Realimentación (II)
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Apellidos, Nombre: Sistemas Automáticos 1. Considere el sistema de control de velocidad de un automóvil que se muestra en la figura, en el que los parámetros de diseño son kp y Hr (los que usted puede modificar). 1 W R ⫽ Desired speed Y ⫽ Actual speed W ⫽ Road grade, % R Hr ⫹ ⌺ ⫺ kp B s⫹a A s⫹a ⫹ ⫹ ⌺ Y Hy a) Suponiendo en primer lugar el sistema en cadena abierta (Hy = 0), obtenga el error ante entradas escalón en la referencia y escalón en la perturbación (cambio de pendiente de la carretera). Eligiendo adecuadamente kp y Hr ¿puede eliminar el error de seguimiento de referencias?¿y el error debido a la perturbación? b) Suponga ahora realimentación unitaria (Hy = 1). Obtenga de nuevo el valor del error ante entrada escalón en la referencia y escalón en la perturbación. Eligiendo adecuadamente kp y Hr ¿puede eliminar el error de seguimiento de referencias?¿y el error debido a la perturbación?¿compare con los resultados de cadena abierta? 1 Basado en el ejercicio 4.32 de Franklin et al., Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 5a ed. c) Suponga la carretera nivelada (w(t) = 0) y que la ganancia del sistema sufre una pequeña variación A + δA. Determine el error que se produce en la velocidad debido al cambio de ganancia, tanto en cadena abierta como en cadena cerrada. ¿Cómo podrı́a reducir el efecto de δA?
