Transparencias del tema 5

Sistemas Automáticos- Tema 5
`
Seguimiento de referencias
`
Errores en régimen permanente
`
Comportamiento dinámico
2
Sensibilidad
complementaria
Sensibilidad
`
`
`
`
Para analizar el seguimiento de referencias
podemos utilizar tanto T como S .
T nos informa del valor de la salida Y dada una
f
i R.
referencia
S nos da la diferencia entre la referencia R y la
salida Y, es decir el error, E = R – Y .
Se cumple que T + S = 1
3
4
y e
5
6
`
Se dice que un sistema es de tipo n (para seguimiento de
referencias) cuando tiene error constante y no nulo en régimen
permanente ante referencias de tipo polinomial de grado n.
`
Las referencias de tipo polinomial de grado n son de la forma:
`
Ejemplos de señales de referencia de tipo polinomial:
◦
E
Escalón
ló d
de valor
l A
A:
◦
Rampa de pendiente P:
◦
Parábola no unitaria:
7
ep
Tipo 0
Tipo 1
ev
8
9
Tipo 0
−9.54 dB
Tipo 1
−26 dB
+20 dB/déc
−9.54 dB ≡ 0.333
−26 dB ≡ 0.0502
.0502/.1 = .502
10
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
11
R(s)
+
−
U(s)
D
W(s)
Z(s)
+
+
G
Y(s)
H
+
V(s)
12
W(s)
R(s)
+
−
U(s)
D
+
100
s (s + 100)
Y(s)
+ V(s)
D = 10
D = 30
D = 100
13
D = 100
D = 30
D = 10
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