Modelo dinámico de un motor de c.c

Supervisión y Control de Procesos
Bloque Temático I:
Introducción al Control de Procesos
Tarea de modelado:
Modelado motor corriente continua
Supervisión y Control de Procesos. Curso 2009/2010
1
Control de velocidad de un motor de c.c. (I)
Principio de funcionamiento de un motor c.c.
Principio funcionamiento conmutador
Supervisión y Control de Procesos. Curso 2009/2010
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Control de velocidad de un motor de c.c. (II)
Modelado del sistema:
T = kt ia
generación de par
·
e = ke θm
fuerza contra electromotriz
·
Va = Ra ia + La dia/dt + ke θm
·
··
T = Jm θm + b θm
función de transferencia
circuito eléctrico
ωm
Va
=
kt
s((Jm s + b)(La s + Ra) + kt ke)
circuito mecánico
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Control de velocidad de un motor de c.c. (III)
Modelado del sistema con par de carga y despreciando la caída de tensión en la
inductancia:
T = kt ia
generación de par
·
e = ke θm
fuerza contra electromotriz
·
Va = Ra ia + ke θm circuito eléctrico
··
·
T + TL= Jm θm + b θm circuito mecánico
función de transferencia
ωm =
kt
Va +
(Jm Ra s + b Ra + kt ke)
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Ra
TL
(Jm Ra s + b Ra + kt ke)
4
Control de velocidad de un motor de c.c. (IV)
función de transferencia
TL > 0 mismo sentido
ωm =
τ=
kt
Va +
(Jm Ra s + b Ra + kt ke)
(Jm Ra s + b Ra + kt ke)
Jm Ra
constante de tiempo
b Ra + kt ke
Ra
b Ra + kt ke
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TL TL < 0 sentido
contrario par eléctrico
diagrama
diagramade
debloques
bloques
TL
B
A
kt
A=
b Ra + kt ke
B=
par eléctrico
Ra
Va
+
+
A
τs + 1
velocidad
(ωm)
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