Automatización Industrial Mecatrónica

INSTRUMENTACIÓN
INDUSTRIAL
MECATRÓNICA
Pasos para Diseñar un sistema de control
Elementos de un sistema de Control
La planta
- SISO
- MIMO
- Representaciones
PLANOS I&C Y
DOCUMENTACIÓN TÉCNICA
En el análisis de la planta hay que
considerar:
las
tecnologías
de
automatización, prácticas de trabajo y
reglas de negocios que soportan el diseño
e ingeniería de plantas de proceso y
potencia. Tales plantas pueden ser
construidas
para
química,
petróleo,
servicios públicos, industria naval y otras
facilidades.
Objetivos:
Sensores (Instrumentación)
- Tipos y señales
- Características estáticas y dinámicas
- Ruidos y características del sensor
Actuadores (Instrumentación)
- Tipos y señales
- Características estáticas y dinámicas
- Ruidos y características del sensor
Comunicaciones
Computación
Arquitectura e Interfaces
Algoritmos
Ruidos e incertidumbre
Homogeneidad
Controladores PID
Son controladores comúnmente usados en procesos industriales. En un controlador PID la variable
de control es generada por un término PROPORCIONAL al error, un término el cual es la INTEGRAL
del error, y un término que es la DERIVADA del error.
• Proporcional: el error se multiplica por una ganancia Kp. Una ganancia muy alta puede causar
inestabilidad, y una ganancia muy baja puede causar que el sistema se vaya a la deriva (“drift
away”).
• Integral: la integral del error es tomada y multiplicada por una ganancia Ki. La ganancia puede
ser ajustada para manejar el error a cero en un tiempo requerido. Una ganancia demasiado
alta puede causar oscilaciones y por el contrario una muy baja ganancia puede resultar en
una respuesta lenta (“sluggish”).
• Derivativo: la derivada del error es multiplicada por una ganancia Kd. Nuevamente, si la
ganancia es muy alta el sistema puede oscilar y si la ganancia es demasiada baja la respuesta
puede ser lenta.
CONTROLADOR PID CONTINUO
CONTROLADOR PID DISCRETO DE POSICIÓN
CONTROLADOR PID DISCRETO DE VELOCIDAD