PARCIAL ROBOTICA

PUNTO 2
plot3([5 5],[5 -5],[0 0],'r') %VECTOR 1
grid on
hold on
plot3([-5 5],[-5 -5],[0 0],'r') %VECTOR 2
plot3([-5 -5],[5 -5],[0 0],'r') %VECTOR 3
plot3([5 -5],[5 5],[0 0],'r') %VECTOR 3
plot3([5 0],[-5 0],[0 5],'r') %UNION EN Z
plot3([-5 0],[-5 0],[0 5],'r') %UNION EN Z
plot3([-5 0],[5 0],[0 5],'r') %UNION EN Z
plot3([5 0],[5 0],[0 5],'r') %UNION EN Z
plot3([20 -20],[0 0],[0 0],'R') %EJE X
plot3([0 0],[20 -20],[0 0],'R') %EJE Y
plot3([0 0],[0 0],[20 -20],'R') %EJE Z
VE=[5 5 -5 5 0; -5 -5 5 -5 0; 0 0 0 0 5; 1 1 1 1 1] %VECTORES TOTALES
plot3([VE(1,1) VE(1,2)],[VE(2,1) VE(2,2)],[VE(3,1) VE(3,2)],'y')
%UBICACION DE LOS VECTORES
TP=[1 0 0 7;0 1 0 6;0 0 1 8;0 0 0 1] %MATRIZ DE TRASLACION
V1=TP*VE % MATRIZ RESULTANTE
MRX=[1 0 0 0;0 cos(pi/2) -sin(pi/2) 0; 0 sin(pi/2) cos(pi/2) 0;0 0 0
1]%MATRIZ DE ROTACION EN X
MF=MRX*TP*VE
plot3([MF(1,1), MF(1,2)] ,[ MF(2,1) MF(2,2)],[MF(3,1) MF(3,2)],'Y')
plot3([MF(1,2), MF(1,3)] ,[ MF(2,3) MF(2,3)],[MF(3,2) MF(3,3)],'Y')
plot3([MF(1,2), MF(1,3)] ,[ MF(2,3) MF(2,3)],[MF(3,2) MF(3,3)],'Y')