Par Cinemático Par cinematico inferior Par cinematico superior Aquellos que establecen una unión entre los eslabones a través de una superficie Par giratorio Solo posee rotación relativa y posee un solo grado de libertad Par prismático Sólo permite movimiento relativo de deslizamiento y osee solo un grado de libertad Par cilindrico Permite tanto rotación angular como un movimiento de deslizamiento independiente, tiene dos grados de libertad Aquellos que establecen una unión entre los eslabones a través de un contacto teórico según una arista o punto Par helicoidal Cuenta con un solo grado de libertad porque los movimientos de rotación y deslizamiento están relacionados por el ángulo de hélice de la rosca Par esferico Es una articulación de rótula, posee tres grados de libertad, una rotaciona entorno a cada uno de los ejes coordenados Par plano Permite dos desplazamientos y una rotación, por consiguiente, tiene tres grados de livertad
