SERVOMECANISMOS Y ROBÓTICA TRABAJO PRÁCTICO 1 ALUMNOS: 1) 2) a) b) Pan casero: El proceso inicia colocando los ingredientes sólidos y líquidos a) Amasado: Mediante una espátula giratoria se amasa la mezcla. Se controla la viscosidad para que el amasado sea correcto y no esforzar el equipo. A partir de un excedente en la fuerza (antes calibrado) que realiza la espátula, se agrega más líquido si es necesario. b) Leudado: Se controla la temperatura (entre 30°C y 40°C) y mediante un sensor de nivel, una vez que alcanza una altura fijada, se da por finalizado el leudado. c) Cocción: Se controla la temperatura alrededor de 180°C y con un sensor óptico se controla el color de tostado. Una vez que adquiere un tostado previamente fijado, se termina la etapa de cocción. d) Corte en rodajas: Una vez que se enfría a temperatura ambiente, una rebanadora lo corta en rodajas de igual espesor. 1 3) Ventajas: ● Construcción simple y facilidad de mantenimiento ● Menor costo que a lazo cerrado 2 ● No tiene problemas de estabilidad ● Conveniente cuando la salida es difícil de medir Desventajas: ● Perturbaciones originan errores (salida diferente de la deseada) ● Recalibración de vez en cuando para mantener la calidad Ejemplos de lazo abierto: ● Semáforo ● Microondas ● Amplificador de sonido 4) a) Ejemplos de lazo cerrado en casa: ● Termostato calefacción ● Sistema de riego con sensor de humedad ● Bomba sumergible con llenado de tanque automático b)Ejemplos de lazo cerrado de un lavarropas: ● Turbidez ● Cantidad de ropa por celda de carga 5) Posibles lazos abiertos y cerrados fabricación cerveza: Etapa Lazo cerrado Lazo abierto Maceración Nivel del agua Temperatura del agua Tiempo Recirculación - Tiempo Ebullición Temperatura del mosto Tiempo Enfriamiento Temperatura del mosto Incorporación aire Fermentación Temperatura del mosto Densidad del mosto(*) - Maduración - Tiempo Pasteurización Temperatura cerveza Tiempo (*) Se puede establecer el volumen alcohólico deseado mediante un cálculo, a partir de la variación de densidad inicial y final. 6) Es una VENTAJA, ya que los sistemas de lazo cerrado permiten que no les afecten las perturbaciones externas; tienden a mantener la variable de salida. 3
