Manual - Festo

Controlador de motor
SFC−LAC
Manual
Controlador de
motor
Tipo SFC−LAC−...−CO
(CANopen)
Manual
540 657
es 0708NH
[687 403]
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otros países.
Contenido e instrucciones generales
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0708NH
Denominación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE−SFC−LAC−CO−ES
Nº de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 657
© (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, Alemania, 2007)
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Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
I
Contenido e instrucciones generales
II
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
Contenido
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IX
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XI
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XI
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XI
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XII
Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Información sobre la versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Términos y abreviaciones específicas del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Abreviaciones y términos específicos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
1.
Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.3
1.4
1.5
Cuadro general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Seguridad operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Intercambio de datos en CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Perfiles de datos FHPP y DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−3
1−3
1−5
1−7
1−10
1−10
1−11
1−13
1−15
1−18
1−20
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
2.3
2.4
Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−3
2−3
2−4
2−6
1.2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
III
Contenido e instrucciones generales
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3−3
3−6
3−9
3−10
3−11
3−12
3−15
3−15
3−16
3−17
3.8
Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1
Cable del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2
Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo . . . . . . . . .
3.7.3
Alimentación de corriente del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4
Conexión con conectores o adaptadores de
bus de campo de Festo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5
Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Terminación del bus con resistencias de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−18
3−22
3−23
4.
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menü [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [Axis type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [Axis parameter] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [Homing paramet.] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [Position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [Jog mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [CO parameter] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.7
[Settings] [Password edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orden de menú HMI control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−4
4−6
4−8
4−11
4−13
4−14
4−14
4−15
4−16
4−17
4−17
4−18
4−20
4.6
IV
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
5.
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1
Verificación del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Verificación de la alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3
Antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4
SFC−LAC en conexión con CMXR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5
Accesos simultáneos al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2) . . . . . . . .
5.2.1
Ajustar parámetros de bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Establecimiento del tipo de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . .
5.2.4
Activar el control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5
Realizar un recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6
Programación (por Teach) del punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7
Programación (por Teach) de posiciones finales
por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8
Ajustar la carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.9
Programación (por Teach) de los registros de posición . . . . . . . . .
5.2.10 Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto con FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Instalación del FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto en un master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Resumen de la puesta a punto en el bus de campo . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Configuración del master CANopen
(Configuración I/O") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4
Parametrización mediante SDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5
Mapping PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−4
5−5
5−5
5−6
5−6
5−7
5−8
5−9
5−11
5−11
5−13
5−14
5−16
5.2
5.3
5.4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−18
5−19
5−20
5−22
5−23
5−24
5−25
5−27
5−28
5−29
5−30
5−31
5−31
V
Contenido e instrucciones generales
5.5
5−34
5−34
5−36
5−38
5−39
5−40
5−43
5−46
5−59
5−59
5−61
5−63
5−65
5−70
5−71
5.7
Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Modos de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) . . . . . . . . . . .
5.5.3
Descripción de los datos I/O (selección del registro) . . . . . . . . . . .
5.5.4
Descripción de los datos I/O (modo directo) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5
Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR . . . . . . . . .
5.5.6
Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) . . . .
5.5.7
Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard) . . . . . .
Funciones del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Operación por actuación secuencial (Jog mode) . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo . . . . . . .
5.6.4
Selección del registro: ejecutar registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5
Selección del registro: conmutación progresiva de registros . . . . .
5.6.6
Modo directo: especificación de una posición o fuerza . . . . . . . . .
5.6.7
Modo directo: especificación continua del valor nominal
(Continuous mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.8
Supervisión de detención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.
Diagosis e indicación de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
Posibilidades de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis a través de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1
Node guarding (comportamiento en caso de fallo de bus) . . . . . .
6.5.2
Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−3
6−5
6−7
6−13
6−15
6−15
6−16
6−17
5.6
6.6
VI
5−75
5−77
5−79
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
A.3
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversión de las unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−5
A−6
B.
Parametrización segun FHPP−FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
B.1
Canal de parámetros Festo (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1
Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2
Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y
números de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3
Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas . . . . . . . . . .
B.1.4
Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros según FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1
Grupos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2
Cuadro general de números de parámetro (PNU) . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3
Representación de las entradas de parámetros . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4
Datos del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.6
Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.7
Tabla de registros de posiciones (lista de registros) . . . . . . . . . . . .
B.2.8
Datos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.9
Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 . . . . . . . . . . .
B.2.10 Objetos suplementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−3
B−3
B.2
B.3
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−5
B−8
B−10
B−12
B−12
B−13
B−20
B−21
B−27
B−34
B−37
B−51
B−60
B−72
B−79
VII
Contenido e instrucciones generales
C.
Directorio de objeto DS402 y CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−1
C.1
C.2
Directorio de objetos DS402 y CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripciones de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1
Communication Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2
Manufacturer Specific Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3
Standardised Device Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Máquina de estado DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El interface CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4.1
Procedimiento para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4.2
Órdenes CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−3
C−11
C−12
C−20
C−26
C−35
C−39
C−40
C−43
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D−1
C.3
C.4
D.
VIII
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
Uso previsto
El Single Field Controller tipo SFC−LAC−... sirve como controla
dor y regulador de posición para el módulo lineal eléctrico
HME.
Este manual describe las funciones básicas del SFC−LAC y el
interface CANopen del SFC−LAC−...−CO.
El módulo lineal HME y los componentes adicionales están
documentados en instrucciones de funcionamiento aparte.
El SFC−LAC y los módulos y cables que pueden conectarse
sólo pueden utilizarse como sigue:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
conforme a lo previsto
sólo en aplicaciones industriales
en perfecto estado técnico
en el estado original y sin ningún tipo de cambio
(sepermiten las conversiones o modificaciones descritas
en la documentación suministrada con este producto).
·
Observe las instrucciones de seguridad y el uso conforme
a lo previsto que se incluyen en la documentación de to
dos los grupos constructivos y módulos.
·
Por favor, observe los estándares especificados en los
correspondientes capítulos y cumpla las normas técnicas,
así como las regulaciones nacionales y locales.
·
Observe los valores límite de todos los componentes
adicionales (p. ej. sensores, actuadores).
IX
Contenido e instrucciones generales
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi
cionado, deben observarse las normas de seguridad indica
das en este manual, así como las indicadas en las instruccio
nes de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona
de funcionamiento de los actuadores conectados o del mani
pulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe
dirse con medidas adecuadas, tales como pantallas protecto
ras y signos de atención.
Advertencia
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente con
fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue
den causar lesiones graves a las personas y daños mate
riales.
· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona opera
tiva de los ejes ni de los actuadores conectados y de
que no haya objetos en el recorrido mientras el sistema
se halle conectado a la alimentación de corriente.
Advertencia
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos.
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
X
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
Destinatarios
Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma
dos en tecnología de automatización y control, con experien
cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis
de sistemas de posicionado.
Asistencia técnica
Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente
dirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas:
[email protected]
Dotación del suministro
La dotación del suministro del SFC−LAC incluye lo siguiente:
Single Field Controller, opcionalmente con panel de
control
Paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool)
Documentación de usuario en CD ROM
Como accesorios están disponibles (ver apéndice A.2):
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Cable de conexión
Elementos de fijación
Documentación de usuario impresa en papel
XI
Contenido e instrucciones generales
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden
producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta
mente. Estas notas están marcadas (advertencia, precaución,
etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un
pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías
de riesgo:
Advertencia
Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las
personas y daños a los equipos si no se observan estas
instrucciones.
Precaución
Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y
daños a los equipos si no se observan estas instruccione.
Importante
Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no
se observan estas instrucciones.
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en
los que se describen actividades con componentes sensibles
a las descargas electrostáticas:
Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un
manejo inadecuado puede dañar los componentes.
XII
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
Marcado de información especial
Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que
contienen información especial.
Pictogramas
Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.
Accesorios:
Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los
productos Festo.
Entorno:
Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso
con el entorno.
Marcas en el texto
·
Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse
en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que deben hacerse en la
secuencia indicada.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Los guiones indican actividades en general.
XIII
Contenido e instrucciones generales
Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC
La presente descripción contiene información respecto al
modo de funcionamiento, el montaje, le instalación y la
puesta a punto de accionamientos de posicionado con el
controlador de motor tipo SFC−LAC−...−CO, las funciones del
interface CANopen así como información respecto a la puesta
a punto del paquete de software Festo Configuration Tool
(FCT).
La información sobre los componentes adicionales puede
hallarla en las instrucciones de funcionamiento suministra
das con el correspondiente producto.
Tipo
Denominación
Contenido
Paquete de manejo con
descripción breve +
manuales en CD ROM
P.BP−SFC−LAC
Breve resumen Instrucciones
importantes sobre la puesta a
punto e información preliminar.
Manuales: contenido según se
describe a continuación.
Descripción
Controlador de motor SFC−LAC−CO
P.BE−SFC−LAC−CO−...
Instalación, puesta a punto y
diagnosis de ejes eléctricos con el
SFC−LAC con comunicación
mediante CANopen.
Sistema de ayuda para
el software
Festo Configuration Tool Help
(incluido en el software FCT)
Descripción de la función del
software de configuración Festo
Configuration Tool .
Otros manuales según
el interface de control
Variantes
P.BE−SFC−LAC−IO−...
P.BE−SFC−LAC−PB−...
P.BE−SFC−LAC−DN−...
Instalación, puesta a punto y
diagnosis de ejes eléctricos con el
SFC−LAC con comunicación a través
de otro interface de control.
Instrucciones de
funcionamiento
Actuador lineal
HME−...
Montaje y puesta a punto del
módulo lineal.
XIV
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
Información sobre la versión
La versión de hardware especifica el estado de la versión de
las piezas mecánicas y la electrónica del SFC−LAC. La versión
de firmware especifica el estado de la versión del sistema
operativo del SFC−LAC.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de
la siguiente manera:
Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration
Tool con conexión activa al dispositivo SFC−LAC bajo
Device data" (datos del dispositivo).
Versión de firmware en el panel de control bajo
[Diagnostic] [SW information].
Versión de
firmware a
partir de
¿Qué es nuevo?
¿Con qué PlugIn
de FCT?
V 01.02
Controlador de motor con interface CANopen
tipo SFC−LAC−...−CO, compatible con el módulo lineal
eléctrico tipo:
HME−16−100
HME−16−200
HME−16−320
HME−25−100
HME−25−200
HME−25−320
HME−25−400
SFC−LAC 2.2.0
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
XV
Contenido e instrucciones generales
Términos y abreviaciones específicas del producto
Término/abreviación
Significado
Accionamiento
Componente de uns sistema de posicionado que transmite la fuerza de
un motor a la carga útil, define la marcha para el movimiento de posi
cionado y permite el montaje de un interruptor de referencia.
El HME−... es una unidad integrada compuesta de motor lineal, sistema
de medida de recorrido y eje lineal. Véase también Fig.1/1.
Carga de la herramienta
(Tool load)
P. ej. la masa de una pinza en la placa frontal del HME (incluidos los
elementos de fijación). La carga de la herramienta es válida para todos
los registros de posición. Compárese con la carga útil.
Carga útil (Work load)
Masa de una pieza a mecanizar. Sólo válida para un único registro de
posición. Compárese con carga de herramienta.
Controlador
Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporciona
la energía al motor a través de la electrónica de potencia.
EMC
Compatibilidad electromagnética
Festo Configuration Tool
(FCT)
Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para
todos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientos especia
les de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugIns
con los diálogos y descripciones necesarias.
Festo Parameter Channel
(FPC)
Acceso a parámetros específicos FHPP mediante PDO2
FHPP Standard
Control secuencial FHPP mediante PDO1
HME
Denominación del tipo de un módulo lineal eléctrico
HMI
Human Machine Interface" es la denominación del panel de control de
la variante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización y
el manejo se pueden realizar a través del panel de control o mediante el
FCT. En ese caso la interface de control está desactivada.
I/O
Entrada y/o Salida
Interruptor de referencia
Sensor integrado que sirve para determinar la posición de referencia.
En el módulo lineal HME no debe ser desplazado.
Método del recorrido
dereferencia
Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la
sección1.3.
MMI
Man Machine Interface". Equivale a HMI.
XVI
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Contenido e instrucciones generales
Término/abreviación
Significado
Modo de posicionamiento
(Profile Position mode)
Ver cuadro general de los modos de funcionamiento en la sección 1.2.3.
Operación por actuación
secuencial (Jog Mode)
Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa
(véase sección 5.6.2)
PLC
Control lógico programable; abreviado: control.
Posición final por software
Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la
sección1.3.
Punto cero del eje
(AZ = axis zero point)
Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la
sección1.3.
Punto cero del proyecto
(PZ = project zero point)
Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la
sección1.3.
Punto de referencia (REF)
Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la
sección1.3.
Recorrido de referencia
Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la
sección1.3.
Registro de posición
Orden de posicionado (= tarea de posicionamiento) definida en la tabla
de registros de posición. Contiene indicaciones sobre sobre la posición
de destino, velocidad, aceleración y otros datos.
Señal 0
Hay 0 V en la entrada o salida
(lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)).
Señal 1
Hay 24 V en la entrada o salida
(lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).
Teach
Aceptación de una posición real en la tabla de registros de posiciones o
como punto cero del eje o posición final por software. La posición
deseada puede ser alcanzada en el modo de operación por actuación
secuencial. Véase la sección 5.6.3.
Tensón de la carga,
tensión de la lógica
La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del contro
lador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se
suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador.
Tab.0/1: Índice de términos y abreviaciones
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
XVII
Contenido e instrucciones generales
Abreviaciones y términos específicos de CANopen
Término/
abreviación
Significado
0x1234 ó 1234h
Los números hexadec. están marcados por un prefijo 0x" o por un sufijo h"
BCD
Binary coded decimal (decimal codificado en binario)
Directorio de
objetos
El directorio de objetos contiene todos los parametros del dispositivo y datos
actuales de proceso, que son accesibles directamente a través de SDO.
El directorio de objetos contiene 3 zonas:
1xxxh: identificación del dispositivo y parámetro de comunicación,
2xxxh: función específica del dispositivo,
6xxxh: parámetro normalizado para accionamientos según DS402.
La identificación de un registro ("Objeto") del directorio de objetos se efectúa
mediante un índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits.
EDS
Hoja de datos electrónicos (Electronic Data Sheet") que contiene las
características específicas del slave (p.ej., número de I/O, parámetros, etc.).
LSB
Least Significant Bit (bit menos significativo)
MSB
Most Significant Bit (bit más significativo)
PDO
Objeto de datos de proceso (Process data object)
Los PDO se transmiten, por regla general, orientados a eventos, cíclicamente o
bajo petición. Una noticia puede ser recibida y evaluada al mismo tiempo por
todos los participantes. La asignación de objetos de aplicación a un PDO se
realiza mediantes el mapping PDO".
En un PDO también se pueden transmitir los valores de varios objetos y los
receptores del PDO pueden utilizar, de acuerdo con sus registros de mapping
PDO, sólo partes de los datos.
Resistencia de
terminación
Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminación
se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los segmentos de bus.
SDO
Objeto de datos de servicio (Service data object)
Los SDO se utilizan, en su mayoría, para transmitir datos acíclicos, p.ej. para la
inicialización durante el procedimiento de arranque. Con los SDO se puede tener
acceso a todos los registros del directorio de objetos. El direccionamiento del
correspondiente registro del directorio de objetos se realiza indicando el índice y
el subíndice del registro. Dentro de un SDO, siempre se puede acceder única
mente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite
una pareja de telegramas CAN por cada objeto.
Tab.0/2: índice de términos y abreviaciones de CANopen
XVIII
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Resumen del sistema
Capítulo 1
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−1
1. Resumen del sistema
Contenido
1.
Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
Cuadro general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Seguridad operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Intercambio de datos en CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Perfiles de datos FHPP y DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−3
1−3
1−5
1−7
1−10
1−10
1−11
1−13
1−15
1−18
1−20
1.2
1.3
1.4
1.5
1−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
1.1
Cuadro general
1.1.1
Componentes
1 Unidad de control
de nivel superior
1
2 Nivel de
software: Festo
Configuration
Tool (FCT)
3 Nivel de
2
controlador:
SFC−LAC
4 Nivel de
accionamiento:
p.ej. HME
3
4
Fig.1/1: Principio de un sistema de posicionado con el SFC−LAC−...
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−3
1. Resumen del sistema
Para poner a punto un sistema de posicionado con el
SFC−LAC necesitará los siguientes componentes:
SFC−LAC
controlador de motor, opcionalmente con panel de control.
Accionamiento
p.ej. módulo lineal HME−... con accesorios y elementos de
fijación.
2 fuentes de alimentación para la alimentación de la tensión de la lógica y de la carga
(24/48 V DC).
Cable de alimentación
decorriente
para alimentar el SFC−LAC con tensión de la lógica y de la
carga (ver sección 3.2).
Cable del motor
para conectar el módulo lineal HME−... al SFC−LAC
(ver sección 3.4).
Cable de programación
para transferir información entre el PC y el SFC−LAC
(ver sección 3.5).
Cable del bus de campo
para transferir información entre el control de nivel superior
PC y el SFC−LAC (ver sección 3.6).
Posición de montaje del HME permitida: horizontal
(vertical únicamente bajo demanda).
1−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
1.1.2
Principio de funcionamiento
1 Generador de valor
1
2
3
4
5
6
nominal
2 Conexión de magnitud
GVN
de referencia
3 Retroalimentación
RVE
vectorial del estado
4 Regulador de
corriente PI
7
Obs.
5 Etapa final
6 Regulador de
corriente
7 Observador
Fig.1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación
Bloque
Cometido
Generador de valor nominal
Crea recorridos de posición y de velocidad realizables.
Conexión de magnitud de
referencia
A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal y
aceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto de
corriente, que se conecta directamente como valor nominal de
corriente. Posibilita un desplazamiento sin fallos de seguimiento.
Retroalimentación vectorial
del estado
Regulación de posición y velocidad.
Regulador de corriente PI
Se ocupa de que los 3 ramales reciban los valores de corriente
correctos.
Etapa final
Los tres ramales reciben corriente mediante modulación de la
duración de impulsos.
Regulador de corriente
Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica.
Observador
Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas
(p.ej. fricción, gravedad).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−5
1. Resumen del sistema
El SFC−LAC tiene tres tipos de memoria:
FLASH
En la memoria FLASH se guardan los ajustes predetermina
dos y el firmware. Los datos de la memoria FLASH se cargan
cuando se conecta el dispositivo por primera vez o cuando se
ha borrado la EEPROM.
RAM
En la memoria volátil RAM se guardan los parámetros que se
utilizan actualmente y que pueden ser modificados con el
panel de control o con el software FCT. Cuando las modifica
ciones han sido guardadas, son transferidas a la EEPROM.
EEPROM
En la memoria no vólatil EEPROM se guardan los parámetros
que se cargan después de que el dispositivo haya sido co
nectado. Los parámetros en la EEPROM son retenidos incluso
después de desconectar la alimentación.
Importante
Para restablecer los ajustes predeterminados se puede
borrar la EEPROM con la orden CI 20F1h / PNU 127
(verapéndice B.2.4). Con ello se perderán los ajustes
específicos del usuario.
· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia con
Service Data Objects.
· Si es necesario, consulte a Festo.
1−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
1.1.3
Seguridad operativa
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión
aseguran un correcto funcionamiento:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
supervisión de temperatura (medición de la temperatura
de la etapa final de potencia en el SFC−LAC, de la
temperatura del motor lineal y de la placa de interface en
el HME−...)
supervisión de la tensión
detección de fallos en la alimentación de la ten
sión de la lógica
detección de subtensión en la alimentación
de la tensión de la carga
supervisión/protección de sobrecargas I2t
supervisión de errores de seguimiento (p.ej. cuando hay
rigidez o sobrecarga del HME−...)
reconocimiento de la posición final por software.
1−7
1. Resumen del sistema
Importante
Compruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA para
evaluar las medidas necesarias para poner la máquina/
sistema en un estado seguro en el caso de un PARO DE
EMERGENCIA.
·
Si su aplicación requiere un circuito de PARO DE EMER
GENCIA, utilice finales de carrera de seguridad adiciona
les separados (p.ej. interruptores normalmente cerra
dos conectados en serie).
·
Utilice finales de carrera por software y, si es necesario,
finales de carrera de seguridad externos, así como topes
mecánicos adicionales o amortiguadores para asegurar
que el eje siempre quede dentro del margen de posicio
namiento permisible.
·
Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:
Medida
Reacción
Cancelación de la señal
ENABLE en el interface de
control
El controlador se desconecta.
La carga útil en el HME se sigue
moviendo a causa de la incercia de la
masa o bien,
bien si está montado en
posición vertical o inclinada, se cae.
Desconexión de la tensión
de la carga
Cancelación de la señal
STOP en el interface de
control
El accionamiento frena con rampa de
parada que se puede parametrizar.
Importante
Verificación de recorrido remanente cuando hay señal de
STOP
Si la rampa de parada parametrizada no basta para
detener el accionamiento antes de una posición final por
software, la deceleración (frenado) aumentará, siempre
que sea posible, hasta el valor máximo posible.
1−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
Advertencia
No se realiza ninguna verificación de plausibilidad para
comprobar si realmente se puede alcanzar la deceleración.
El frenado alcanzable depende de la aplicación (p.ej.
potencia y velocidad de conexión de la unidad de
alimentación, carga útil, posición de montaje).
Si no puede alcanzarse el frenado, aparece un error y
eventualmente se desconectará el regulador (según el
error). La carga útil en el HME se sigue moviendo a causa
de la incercia de la masa o bien, si está montado en
posición vertical o inclinada, se cae.
· Realice un recorrido de prueba para verificar si
realmente se puede alcanzar el frenado ajustado
(deceleración Quick Stop).
· Tenga también en cuenta los diagramas del FCT
(verDatos de medición").
Si no puede alcanzarse la deceleración deseada:
· utilice unidades de alimentación de mayor potencia o
reduzca la dinámica.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−9
1. Resumen del sistema
1.2
1.2.1
Comunicación
Intercambio de datos en CANopen
Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetos
que da acceso a todos los parámetros importantes del slave
de una forma estandarizada. Un sistema CANopen se
configura, principalmente, por acceso al directorio de los
objetos de cada participante. El intercambio de datos en
CANopen se efectúa en forma de telegramas con los que se
transmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre los
objetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan para
transferir los datos de servicio de y al directorio de objetos, y
los objetos de datos de proceso (PDO), que sirven para
transmitir rápidamente los estados de proceso actuales.
Adicionalmente, se definen telegramas para la gestión de la
red y para los mensajes de error.
1−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
1.2.2
Perfiles de datos FHPP y DS402
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe
cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,
el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
Como alternativa se puede utilizar, además del perfil Festo, el
pertil CANopen DS402 para el control mediante el master.
En este caso, el perfil DS402 también es el perfil realizado
internamente; el interface FHPP se representa mediante una
conversión de DS402. En ambos casos, el perfil de comunica
ción es DS301.
Perfil de datos
Descripción
FHPP
Control
El control se realiza a través de datos cíclicos de control y de estado de 8 bytes,
ver sección 5.5.2 y siguientes.
Máquina de estado FHPP: ver apéndice B.3.
Parametrización
La parametrización se realiza:
a través de otros 8 bytes de E/S (canal de parámetros Festo FPC),
opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes.
Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase el
apéndice B.1.
DS402
Control
El control se realiza según el perfil de dispositivo DS402 (subperfil Positioning
Profile") con desviaciones mínimas (ver apéndice C.3 Máquina de estado
DS402).
Parametrización
La parametrización se efectúa mediante los accesos SDO (DS402).
Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase el
apéndice C.1.
Tab.1/1: Métodos de control y de parametrización dependientes del perfil de datos
Hallará información detallada sobre el FHPP a partir del
sección 5.5.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−11
1. Resumen del sistema
Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
...−FHPP.EDS
Objeto SI
1000h
...
2...
3...
Canal de datos acíclico (opcional)
Canal de datos cíclico
Control secuencial
Acceso a parámetros
PDO1 (FHPP−Standard)
PD02 (FHPP−FPC)
SD0
CPOS* (recorrido de referencia, teaching, inicio...)
PNUhex + 2000h
CCON.B6/B7*
Tarea directa
Selección del registro
Objeto
2064h
...
SI
Modo
de fuerza
*Bytes de control / estado
Valor nominal / real 1, 2...
....
TxPDO1
Modo de
posicionamiento
*Bytes de control / estado
Número de registro
....
RxPDO1
I/O de 8 bytes según FHPP Standard
....
Nº de parámetro PNU
Subíndice SI
Valor de parámetro
....
TxPDO2
SI
2413h
1
2
...
n
CDIR.B1/B2*
Modo de
posicionamiento
PNU
100
...
1043
RxPDO2
....
Objeto (índice)
Subíndice SI
Valor de parámetro
....
TxSDO
RxSDO
I/O de 8 bytes según FHPP FPC
Fig.1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
1−12
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
1.2.3
Modos de funcionamiento
Desde el punto de vista del SFC−LAC
Profile position mode
Modo de posicionamiento Modo estándar de funcionamiento
al conectar el SFC−LAC. La especificación de las órdenes de
posicionado se realiza:
a través de Record Select: selección de un máximo de
31registros de posiciones, que están guardados en el
SFC−LAC. Con el perfil FHPP es posible una conmutación
progresiva de registros automática.
a través del modo directo: la orden de posicionado es
transmitida directamente a través del bus de campo con
los valores nominales correspondientes.
Profile torque mode
Modo de fuerza: El accionamiento ejerce una fuerza
determinada.
Interpolated Position
Mode
Especificación continua de valor nominal según DS402.
FHPP Continuous mode
Con el perfil FHPP: con el ciclo de milisegundos (típico:
4Ū10ms) se especifica una posición de destino variable.
Conforme a DS402 Interpolated Position Mode" (pero sin
señal SYNC).
Homing mode
Ejecución de un recorrido de referencia.
Demo mode
Los registros de posiciones guardados en el SFC−LAC se
ejecutan por orden. (El ciclo de prueba" en FCT sólo ejecuta
los registros de posiciones seleccionados en él; el SFC−LAC se
encuentra internamente en el Profile position mode"
normal.)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−13
1. Resumen del sistema
Desde el punto de vista del control de nivel superior
Selección de registro
Permite posicionar el HME en un máximo de 31 registros de
posiciones. Los registros de posiciones están guardados en
el SFC−LAC (con posición de destino, velocidad, aceleración
etc.). Modos del SFC−LAC: Profile position mode"
Modo directo
En el modo directo, las órdenes de posicionado se formulan
directamente en los datos de salida del master.
Opciones:
1−14
Modo de posicionamient
Especificación de valores de posición.
Modos del SFC−LAC: Profile position mode".
Especificación continua de valor nominal
Especificación de valores variables de posición en ciclos
de milisegundos (típico: 4Ū10 ms).
Modos del SFC−LAC: FHPP Continuous Mode" (perfil
FHPP) o Interpolated position mode" (perfil DS402).
Modo de fuerza
Especificación de una fuerza nominal.
Modos del SFC−LAC: Profile torque mode"
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
1.3
Sistema de referencia de medida
Recorrido de referencia
Durante el recorrido de referencia se define la posición del
punto de referencia REF. Tras finalizar el recorrido de referen
cia, el eje permanece en el punto cero del eje AZ.
Método del recorrido
dereferencia
El método del recorrido de referencia especifica el modo en
que se determinará el punto de referencia REF.
Punto de referencia REF
Ancla el sistema de referencia de medida (en función del
método del recorrido de referencia) a un interruptor de
referencia o a un tope fijo.
Punto cero del eje AZ
Está desplazado a una distancia definida respecto al punto
de referencia REF (offset del punto cero del eje).
Las posiciones finales por software y el punto cero del
proyecto se refieren al punto cero del eje.
Software end positions
Posiciones finales por software. Limitan el margen de posi
cionado permitido (carrera de trabajo). Si la posición de des
tino de una orden de posicionado queda fuera de las posicio
nes finales por software, la orden de posicionado no será
procesada y se mostrará un estado de error.
Project zero point PZ
Punto cero del proyecto. Es un punto de referencia que el
usuario puede seleccionar dentro de la carrera de trabajo y al
que se referirán tanto las posiciones actuales como las de
destino en la tabla de registros de posiciones.
El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi
nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cero
del proyecto). El offset del punto cero del proyecto no se
puede ajustar mediante el panel de control.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−15
1. Resumen del sistema
Sistema de referencia de medida: Puntos de referencia y margen de trabajo 1)
LSE
USE
e
b
c
a
0 1 2 3
d
AZ
PZ
REF
f
REF
Punto de referencia (Reference Point)
a
Offset (desplazamiento) del punto cero
del eje
AZ
Punto cero del eje (Axis Zero Point)
b, c
Offset de las posiciones finales por
software
PZ
Punto cero del proyecto
(Project Zero Point)
d
Offset del punto cero del proyecto
LSE
Posición final por software inferior
(Lower Software End Position)
e
Carrera de trabajo
USE
Posición final por software superior
(Upper Software End Position)
f
Carrera nominal
1)
Ejemplo con el método de referencia: Interruptor de referencia
Tab.1/2: Sistema de referencia de medida
1−16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
Reglas para el cálculo
Punto
Signos
Unidades de medida
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Regla para el cálculo
Punto cero del eje
AZ
= REF + a
Punto cero del proyecto
PZ
= AZ + d
= REF + a + d
Posición final más baja por
software
LSE
= AZ + b
= REF + a + b
Posición final más alta por
software
USE
= AZ + c
= REF + a + c
Posición destino/actual
TP,
AP
= PZ + g
= AZ + d + g
= REF + a + d + g
Todos los puntos y offsets están provistos de un signo:
Valor
Sentido
+
Valores positivos mirando desde el punto de referencia
en el sentido de la posición final extendida.
Valores negativos mirando desde el punto de referencia
en el sentido de la posición final retraída.
En el SFC−LAC todos los parámetros se guardan internamente
en milímetros (mm, mm/s, mm/s2 ...).
En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida,
p.ej. métricas (mm, mm/s, mm/s2) o inglesas (pulgadas,
pulgadas/s, pulgadas/s2).
El interface serie CI trabaja, por el contrario, con
incrementos.
1−17
1. Resumen del sistema
1.4
Métodos del recorrido de referencia
Método del recorrido de referencia
Interruptordereferencia con búsqueda de índice"
El interruptor de referencia se encuentra en la posición final
retraída (negativa). No debe ser desplazado.
Método del recorrido de referencia
Interruptor de referencia"
1
2
REF
+
AZ
1 El HME se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rp hacia el
interruptor de referencia y vuelve. Tras abandonar el margen de
posicionado del interruptor de referencia, el HME se desplaza
a la siguiente señal índice del sistema de medida. Allí está el
punto de referencia REF.
2 Después el HME se desplaza con velocidad v_zp desde el
punto de referencia REF al punto cero del eje AZ.
Tab.1/3: Recorrido de referencia hacia el interruptor de
referencia
1−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1. Resumen del sistema
Método del recorrido de referencia Tope fijo"
La referenciación exacta en el tope fijo sólo se puede realizar
contra topes fijos colocados externamente (sin amortiguado
res de goma o similar). Por eso recomendamos utilizar preferi
blemente el método de referencia Interruptor de referencia".
Método del recorrido de referencia Tope fijo"
Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)
REF
1
+
2
REF
AZ
OffsetRef
Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)
1
REF
3
OffsetRef
AZ
2
1 El HME se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rp hacia el
tope fijo mecánico (= punto de referencia).
2 El HME se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de
referencia al punto cero del eje. El offset debe ser š 0.
3 Tope fijo colocado externamente
Tab.1/4: Recorrido de referencia a un tope fijo
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
1−19
1. Resumen del sistema
1.5
Opciones de puesta a punto
Es posible parametrizar y poner a punto el SFC−LAC como
sigue:
con el Festo Configuration Tool (FCT) a través del interface
de parametrización, } sección 5.3
desde el panel de control
(HMI, sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...), } capítulo 4
mediante CANopen (CO) } sección 5.4.1.
Funciones
HMI
FCT
CO
Parametrización Selección: HME−... y parámetros correspondientes
Carga / descarga de datos de configuración
Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos
Compilado de una tabla de registros de posición
Configuración de una conmutación progresiva de registros
Parametrización modo de fuerza
Parametrización modo de operación por actuación
secuencial
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
(x)
x
(x)
x
x
Puesta a punto
Recorrido de referencia
Programar posiciones por Teach−in
Probar registros de posiciones
Probar conmutación progresiva de registros
Probar modo de fuerza:
Probar operación por actuación secuencial
Probar especificación continua de valor nominal
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
(x)
x
x
x
Diagnosis /
Servicio
Lectura y visualización de datos de diagnosis
Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica de
procesos de posicionado
x
x
x
x
La parametrización también se puede efectuar con el
intérprete de órdenes mediante el interface RS232
(verapéndice B.2). Sólo los usuarios con experiencia pueden
utilizar las órdenes del CI.
1−20
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Montaje
Capítulo 2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
2−1
2. Montaje
Contenido
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
2.3
2.4
Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−3
2−3
2−4
2−6
2−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
2. Montaje
2.1
Indicaciones generales
Atención
Daños a componentes
· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o
mantenimiento, desconecte siempre la alimentación.
Importante
Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado.
Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:
Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar
las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus
tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).
Deben respetarse los pares especificados.
Las superficies de conexión y los contactos deben estar
limpios.
2.2
Dimensiones del controlador
178 mm
120 mm
Fig.2/1: Dimensiones del controlador
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
2−3
2. Montaje
2.3
Montaje del controlador
El SFC−LAC puede montarse de dos formas:
montaje mural en una superficie lisa
montaje en perfil DIN.
Importante
Monte el SFC−LAC o el rail de forma que haya espacio
suficiente para la disipación del calor (por encima y por
debajo como mínimo 40 mm).
Montaje mural
Son necesarios:
una superficie de montaje de aproximadamente
180 x 320 mm
2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25
(accesorios). (Las 4 escuadras están sujetas al borde del
cuerpo, ver Fig.2/2.)
4 agujeros roscados para tornillos de tamaño M3 con
tornillos adecuados.
120 mm
Fig.2/2: Montaje atornillado
2−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
2. Montaje
Montaje en perfil DIN
Proceda como se indica al montar el SFC−LAC en el perfil DIN:
1. Asegúrese de que la superficie de montaje puede
soportar el peso del SFC−LAC.
2. Monte un perfil DIN (raíl de soporte según EN 50022 35x7,5 ó 35x15).
3. Mantenga una distancia máxima de 3,3 mm entre el
cuerpo y el perfil DIN (con un raíl de 35x7,5):
·
si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la que
no haya tornillos de fijación.
·
si es necesaria una conexión atornillada bajo el
SFC−LAC: p.ej. use un tornillo M6 según ISO−7380ULF.
4. Cuelgue el SFC−LAC del perfil DIN como sigue:
·
primero desde abajo, presionando contra los resortes
de sujeción, luego
·
presionando por arriba contra el raíl, de forma que el
SFC−LAC encaje.
1 Perfil DIN
1
2
3
2 Resortes de sujeción
3 Distancia entre el
cuerpo y el perfil DIN:
3,3 mm
(raíl de 35x7,5)
Fig.2/3: Fijación del SFC−LAC en un perfil DIN
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
2−5
2. Montaje
2.4
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos
Observe la siguiente documentación:
instrucciones de funcionamiento del eje utilizado
(p.ej.módulo lineal ME)
instrucciones de los componentes adicionales utilizados.
Advertencia
Si un accionamiento está montado en posición vertical o
inclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a
alguien.
· Compruebe si es necesario tomar medidas auxiliares
externas adicionales (p.ej. trinquetes de retención o
pasadores móviles).
Con ello se evita que la masa caiga si hay un fallo de
tensión inesperado.
Asegúrese de que
2−6
·
el accionamiento está sujeto con seguridad y está libre de
distorsiones
·
el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es de
tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga
·
la carga no colisiona con ningún componente del
accionamiento cuando la corredera se desplaza a la
posición final.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Instalación
Capítulo 3
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−1
3. Instalación
Contenido
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1
Cable del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2
Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo . . . . . . . . .
3.7.3
Alimentación de corriente del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4
Conexión con conectores o adaptadores de bus
de campo de Festo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5
Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Terminación del bus con resistencias de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−3
3−6
3−9
3−10
3−11
3−12
3−15
3−15
3−16
3−17
3.8
3−2
3−18
3−22
3−23
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
3.1
Resumen de la instalación
Advertencia
Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o
mantenimiento, desconecte siempre la alimentación.
De este modo evitará:
movimientos no deseados de los actuadores conectados,
estados de conmutación indefinidos de los componentes
electrónicos,
daños en los componentes electrónicos.
Atención
Los cables mal conectados pueden dañar los componentes
electrónicos y activar movimientos inesperados del motor.
· Como accesorios para conectar los componentes
eléctricos del sistema utilice los cables indicados
(véaseTab.3/2). De esta forma se asegura que el
sistema funcionará correctamente.
· Instale todos los cables móviles libres de dobleces y de
esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de
arrastre.
Atención
Los cables de señal largos reducen la inmunidad a
interferencias (EMC).
· Por eso se deben respetar las longitudes máximas de
cable especificadas.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−3
3. Instalación
1 Interface de control
1
2 Alimentación de
corriente (Power)
3 Conexión de tierra
5
2
4 Conexión del motor
3
(p.ej. HME)
5 Interface de
parametrización
(RS232)
4
Fig.3/1: Conexiones en el SFC−LAC
Conexión en el SFC−LAC−CO
Descripción
1
Interface de control
Sub−D 9 pines
Conector
Interface de conexión para cualquier control PLC
2
Alimentación de
corriente
Sub−D−7W2
Conector
Conexión de potencia con 2contactos de elevada
tensión y 5contactos de baja tensión (alimentación
de tensión de la lógica y la carga por separado)
3
Conexión de tierra
Espárrago M4
Conexión para tierra funcional (ver sección 3.3)
4
Conexión del motor
Sub−D 24W7
Zócalo
Suministro de corriente del motor lineal y la
interface de bus CAN para transmisión de señal de
medida
5
Interface de
parametrización
M8, 4 pines
Zócalo
Interface RS232 para parametrización, puesta a
punto y diagnosis con el FCT
Tab.3/1: Resumen de conexiones
3−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de
que se produzcan daños en el SFC−LAC u otras partes del
sistema, como consecuencia de descargas electrostáticas
(ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protecto
ras en las conexiones no utilizadas para evitar tales descar
gas.
Las clavijas de conectores de los siguientes clables de Festo
alcanzan, si el montaje es correcto, el grado de protección
IP54.
Conexión
Cables/conectores
Tipo
Longitud [m]
1
Conector de bus de
campo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B
Adaptador del bus de
campo
FBA−2−M12−5POL
Interface de control
2
Alimentación de
corriente
Cable de alimentación
KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
2,5 / 5 / 10
(máx. 10 m)
4
Conexión del motor
(HME)
Cable del motor
KMTR−LAC−S50HC−S50HC−...
2,5 / 5 / 10
(máx. 10 m)
5
Interface de
parametrización
Cable de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−...
fijo 2,5 m
Tab.3/2: Resumen de cables y conectores (accesorios)
Para cumplir el grado de protección IP:
·
Apriete las tuercas de unión/tornillos de bloqueo de los
conectores a mano.
·
Tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protec
toras tipo ISK−M8 (accesorios).
Observe los pares de apriete permisibles en la
documentación de los cables y conectores utilizados.
Conector de Festo con grado de protección IP20:
Adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL
Conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−5
3. Instalación
3.2
Alimentación de corriente
Advertencia
· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV
según IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low
Voltage, PELV).
Tenga también en cuenta los requerimientos generales
para circuitos PELV según IEC/DIN EN60204−1.
· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen un
aislamiento fiable de la tensión de alimentación según
IEC/DIN EN 60204−1.
Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección ante
descargas eléctricas (protección contra contacto directo e
indirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento eléctrico
de máquinas, requerimientos generales).
Importante
Tenga en cuenta que las tolerancias de la alimentación de
corriente deben respetarse también directamente en la
conexión de alimentación del SFC−LAC, ver Tab.3/4.
· Para la alimentación de corriente utilice exclusivamente
los cables especificados en Tab.3/2.
· Utilice fuentes de alimentación controladas con
mín. 2 A de corriente de pico para tension de la lógica
(24
V DC),
mín. 20 A de corriente de pico para tension de la
carga (48
V DC; 960 W).
Es posible utilizar fuentes de alimentación con menor poten
cia para dinámica de movimiento y carga limitadas. Para ello
debe indicar la potencia de su fuente de alimentación en FCT
(o a través del Object CI 6510/50h).
3−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
Conexión
Pin
Denomina
ción
Función
Color del
cable 1)
O1
Tensión de la
carga
+48 V DC carga
negro, 1
O2
Tensión de la
carga
GND carga
negro, 2
1
Tensión de la
lógica V CC
+24 V DC lógica
blanco
2
Tensión de la
lógica GND
GND lógica
marrón
3
(reservado)
verde
4
FE
FE 3)
2)
5
(reservado)
amarillo
Cuerpo del
conector
FE 3)
Regleta de
tierra con
lengüeta de
cable M4
Conexión
de tierra
(cuerpo)
FE 3)
1)
2)
3)
Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
Utilizar sólo una conexión, véase la sección 3.3.
Tab.3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−LAC
Atención
Daños al dispositivo
Las entradas de alimentación de 24 V DC del SFC−LAC no
tienen protección especial contra sobretensiones.
· Asegúrese de que nunca se sobrepasa el tolerancia de
tensión permisible, ver Tab.3/4.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−7
3. Instalación
La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientes
requerimientos:
Alimentación de corriente
Valor
Alimentación a la carga (pines O1, O2)
Corriente nominal
Pico de corriente
Fusible interno
48 V DC +5/−10%
10 A
20 A
Alimentación a la lógica (pines 1, 2)
Corriente nominal
Pico de corriente
Fusible interno
24 V DC ±10%
0,4 A
0,8 A
2,5 A de acción rápida
Tab.3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación
O1
1
2
1 2 3 4 5
O2
3
1 Conectar las conexiones a masa de los dos aparatos
de alimentación
2 Fusibles externos
(opcional, para protección de los fusibles internos)
3 Conexión a tierra (alternativa, véase la sección 3.3)
Fig.3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación
3−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
3.3
Puesta a tierra
Importante
· Unir uno de los cables de tierra del SFC−LAC al potencial
de tierra con una baja impedancia (cable corto con una
gran sección transversal).
De esta forma evitará los fallos causados por influencias
electromagnéticas y se garantizará la compatibilidad
electromagnética que establecen las directivas EMC.
Para la puesta a tierra del SFC−LAC utilice sólo una de las
siguientes conexiones (comparar con Tab.3/3):
conexión de tierra en el cuerpo del SFC−LAC, o bien
banda de tierra con terminal de cable en el cuerpo del
coenctor o en el otro extremo del cable de alimentación,
(ver
Instrucciones de montaje para el cable tipo
KPWR−MC−1−SUB−15HC−...).
Importante
Observe que puede usarse sólo una de las dos
conexiones de tierra (para evitar bucles de tierra).
Cuando se utilice la conexión a tierra del cuerpo del SFC−LAC:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
·
Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cable
M4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueo
dentada.
·
Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.
3−9
3. Instalación
3.4
Conexión del motor
Mediante la conexión del motor se controla el motor lineal del
HME−... y se transmiten las señales del sistema de medida.
Importante
Para la conexión del HME−... utilice exclusivamente los
cables especificados en el apéndice A.2.
Conexión en el SFC−LAC
O
O
Pin
Denominación
Función
O1
L1+
Ramal 1
O2
L1−
Ramal 1
O3
L2+
Ramal 2
O4
GND
Potencial de referencia 0 V
O5
L2−
Ramal 2
O6
L3+
Ramal 3
O7
L3−
Ramal 3
1
+24 V DC
+24 V DC lógica
4
CAN H
Línea CAN H (sensor de posición)
5
CAN L
Línea CAN L (sensor de posición)
16
GND
Potencial de referencia 0 V
Cuerpo del conector
Blindaje cable (FE)
Tab.3/5: Conexión Motor" en el SFC−LAC
3−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
3.5
Interface de parametrización
Interface serie para parametrización, puesta a punto y
diagnosis.
Importante
Para la conexión de un PC al SFC−LAC utilice exclusiva
mente el cable especificado en el apéndice A.2.
·
Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface
de parametrización del SFC−LAC.
·
Realice las siguientes conexiones con el cable de progra
mación.
la conexión al zócalo en el SFC−LAC
un interface serie COMx en el PC.
Zócalo M8
1
1)
2
4
Descripción
3
1
GND
Ground
2
RXD
RS232 1):
Cable de recepción del PC,
cable de transmisión del SFC−LAC
3
TXD
RS232 1):
Cable de recepción del PC,
cable de transmisión del SFC−LAC
4
(no conectado)
Los niveles cumplen la norma RS232.
Tab.3/6: Interface de parametrización (RS232) en el
SFC−LAC
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−11
3. Instalación
Hallará la información sobre la puesta a punto y parametriza
ción del SFC−LAC a través del interface de parametrización en
el sección 5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete de
software Festo Configuration Tool.
Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI a
través del interface serie en el apéndice B.
Importante
El interface de parametrización (RS232) no está eléctrica
mente aislado. No está previsto para una conexión perma
nente a sistemas PC ni como interface de control.
· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.
· Desconecte el cable de programación durante el
funcionamiento continuo.
· Cierre la conexión con la caperuza de protección
suministrada (tipo ISK−M8).
3.6
Interface de control
La comunicación con el control de nivel superior (PLC/IPC) se
realiza a través del interface de control.
El SFC−LAC dispone de un conector Sub−D de 9−pines para la
conexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para la
entrada y la continuación del cable del bus de campo.
Importante
Sólo los conectores de bus de campo tipo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B y FBA−2−M12−5POL de Festo
garantizan el grado de protección IP54.
Si se utilizan otros conectores Sub−D, deben observarse
las instrucciones de la sección 3.7.5.
3−12
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
Conexión
1
6
5
9
Pin
Denominación Función
Conector
de bus de
campo 1)
1
n.c.
No conectado
2
CAN_L
CAN Bus Low
A/L
3 5)
GND CAN
Potencial de referencia de bus
CAN Low
GND
4
n.c.
No conectado
5
Apantallamiento
Conexión capacitiva al cuerpo
Estribo de
apriete
6 2)
GND de la
lógica3)
GND de la alimentación para la
lógica (compárese con Tab.3/3)
GND Bus 4)
Potencial de referencia para
alimentación de corriente en
interface bus
7
CAN_H
CAN Bus High
B/H
8
n.c.
No conectado
9 2)
n.c. 3)
No conectado
V+
Bus 24 V 4)
Alimentación de corriente para
interface bus
5)
Apantallamiento/ Conexión a la tierra funcional
cuerpo
Estribo de
apriete
1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B.
2) En función de la parametrización CAN Voltage Supply (alimentación de corriente para CAN)"
(véase la sección 5.2.1) o [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase la sección 4.5.6,
[CO parameter]):
3) Alimentación interna del nodo de bus de campo (predeterminado):
bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación de tensión para la lógica del SFC−LAC.
· No conectar los pines 6 y 9.
4) Alimentación externa del nodo de bus de campo:
bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación de tensión externa (permite conexión de bus
separada con aislamiento eléctrico).
· Los pines 6 y 9 deben alimentarse con 24 voltios.
5) Los pines 3 y 6 están conectados entre sí internamente en el SFC−LAC−CO.
Tab.3/7: Conexión I/F" (conexión del control) en el SFC−LAC−...−CO
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−13
3. Instalación
Importante
La conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface de
bus de campo está conectada capacitiva e internamente
con el cuerpo. Esto evita que las corrientes de compensa
ción fluyan por el apantallamiento del cable del bus de
campo (véase Fig.3/3).
1 Conexión
1
capacitiva
6
2 Cuerpo
5
9
1
2
Fig.3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−LAC
3−14
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
3.7
3.7.1
Conexión del bus de campo
Cable del bus de campo
Importante
Si la instalación no ha sido realizada correctamente y se
utilizan elevadas velocidades de transmisión, pueden
producirse errores en la transmisión de datos como
resultado de reflexiones y atenuaciones de señales.
Las causas de los errores de transmisión pueden ser:
falta la resistencia de terminación o es incorrecta,
conexión de apantallamiento errónea,
desviaciones,
cables de derivación demasiado largos o no conectados,
transmisión a gran distancia,
cables inadecuados.
¡Observar la especificación de cables! Consulte la
información acerca del tipo de cable en el manual de la
unidad de control o en la especificación CIA DS102.
Importante
Si el SFC−LAC se monta en la parte móvil de una máquina,
el cable de bus de la parte móvil debe estar provisto de un
prensaestopas. Observe también las normas pertinentes
de EN60204 parte 1.
Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantallado
como cable de bus de campo.
Cuando se utiliza el conector de bus de campo de Festo tipo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B se permiten calbes con diámetro de
5 Ū 10 mm.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−15
3. Instalación
3.7.2
Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo
La longitud máxima permitida del bus y de la línea de deriva
ción depende de la velocidad de transmisión utilizada.
Encontrará información más detallada en los manuales del
sistema de la unidad de control o del interface bus o bien en
la especificación CIA DS102.
Importante
· Compruebe en los manuales del sistema de control o del
interface bus qué adaptador en T y qué longitud máxima
de derivación intermedia están permitidos para la uni
dad de control utilizada.
· Al calcular la longitud máxima permitida del cable del
bus, considere también la suma de las longitudes de las
derivaciones intermedias.
3−16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
3.7.3
Alimentación de corriente del bus
Alimentación del bus
Evitar distancias demasiado largas entre la alimentación del
bus y el SFC−LAC cuando la alimentación de corriente del
nodo de bus de campo del SFC_LAC es externa.
Atención
· Observe la correcta polaridad cuando conecte el inter
face al bus de campo y la fuente de alimentación para el
interface del bus.
· Conecte el apantallamiento.
· Alimentación de corriente externa (véase Tab.3/7):
proteja la alimentación de corriente del interface bus de
forma externa, conforme al número de slaves del bus.
Importante
Los slaves del bus tienen diferentes tolerancias con
respecto a la alimentación del interface, según el
fabricante. Tenga esto en cuenta cuando planifique la
longitud del bus y sitúe la fuente de alimentación.
El SFC−LAC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimen
tación del interface bus (pin 9 del conector Sub−D):
Vmáx = 30,0 V
Vmín = 11,0 V
Recomendación:
ubique la unidad de alimentación en el centro del bus.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−17
3. Instalación
3.7.4
Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo
Con el conector de bus de campo tipo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o el adaptador FBA−2−M12−5POL
puede conectar el SFC−LAC cómodamente al bus campo.
Puede desconectar el conector del SFC−LAC sin interrumpir el
cable del bus (función T−Tap).
1
6
2
3
ÖÖ
4
5
1 Bus de campo
4 Adaptador en T (T−Tap)
2 Alimentación de corriente
5 Derivación intermedia
3 Apantallamiento
6 Conector de bus de campo con función
de adaptador en T
Fig.3/4: Estructura del interface del bus y ejemplo de conexión
3−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
Conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B
(IP54)
·
Observe las instrucciones de montaje del conector de bus
de campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero a
mano y luego con un par de 0,4 Nm.
Importante
El estribo de apriete en este conector de bus de campo
sólo está conectado capacitiva e internamente con el
cuerpo metálico del conector Sub−D. Esto evita que las
corrientes de compensación fluyan por el apantallamiento
del cable del bus de campo.
·
1 Tapa basculante
con mirilla
Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajo
el estribo de apriete en el conector de bus de campo. La
conexión SLD" en el conector de bus de campo es
opcional.
1
3
2
Bus in
2 Estribo de apriete
para la conexión
de apantalla−
miento/blindaje
Bus out
3 Tapón ciego si la
conexión no se
utiliza
saliente (OUT)
SLD
L
H
GND
V+
SLD
L
H
GND
V+
4 Bus de campo
5 Bus de campo
entrante (IN)
6 Sólo conectado
capacitivamente
6
5
4
Fig.3/5: Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−19
3. Instalación
Adaptador M12 FBA−2−M12−5POL (IP54)
La conexión al bus se hace con un conector M12 de 5 pines
con racor roscado PG9. Utilice el segundo conector hembra
para la continuación del bus de campo.
Importante
· Utilice una caperuza protectora para tapar las conexio
nes no utilizadas.
Nº de pin
Adaptador M12
2
2
3
1 1
3
5
4
5
1. Apantallamiento
2. Bus 24 V DC
3. Bus 0 V
4. CAN_H
5. CAN_L
4
Bus out
Bus in
Tapa protectora o conector con resistencia de
terminación del bus si no se usa la conexión.
Tab.3/8: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexión
M12, 5 pines)
Las dos conexiones M12 permiten efectuar un
adaptador en T.
3−20
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
Adaptador de bornes atornillados (IP20)
Con este adaptador de tipo FBA−1−SL−5POL el bus puede
conectarse a una regleta de terminales de 2x5 pines. Use la
segunda hilera de conexiones para la continuación del bus de
campo.
La corriente máxima permitida en la regleta es de 4 A. Utilice
cables con una sección transversal mínima de 0,34 mm2.
Pida este adaptador junto con la regleta de terminales tipo
FBSD−KL−2x5POL. Con ellos podrá efectuar una función de
adaptador en T.
Adaptador de bornes
atornillados
1
2
3 4
5
Nº de pin
1. Bus 0 V
2. CAN_L
3. Apantallamiento
4. CAN_H
5. Bus 24 V DC
Regleta de bornes de 2x5−pines
Tab.3/9: Asignación de pines del interface del bus de
campo (adaptador de bornes atornillados, 5 pines)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−21
3. Instalación
3.7.5
Conexión con otros conectores Sub−D (IP20)
Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo o
conectores Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir los
dos tornillos planos con los que está fijado el conector del
bus de campo en el SFC−LAC por bulones tipo UNC 4−40/
M3x5 (incluidos en el suministro).
Importante
Observe que si utiliza conectores Sub−D de otro fabricante,
sólo se cumplirá con el grado de protección IP20.
Importante
Si ambos tornillos o bulones se desmontan al mismo
tiempo existe el peligro de que el conector con el circuito
impreso sea presionado en el cuerpo del SFC−LAC.
· Durante la conversión dejar siempre montado uno de los
tornillos o bulones.
1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y retírelo.
2. Atornille uno de los bulones de fijación en el agujero
vacío y apriételo.
Par de apriete máximo: 0,48 Nm
3. Repita los pasos 1 y 2 para el otro tornillo.
3−22
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3. Instalación
3.8
Terminación del bus con resistencias de terminación
Importante
Si el SFC−LAC se halla al principio o al final de un segmento
del bus de campo, se necesita una terminación del bus.
· Utilice siempre un terminal de bus en los dos extremos
del bus de campo.
Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que la resis
tencia de terminación sea montada en la salida sin utilizar del
adaptador en T.
Recomendación: Monte una resistencia para la conexión del
bus en el conector de bus de campo de Festo.
1 Tapa de
1
protección
2
2 Resistencia para
SLD
L
H
GND
V+
SLD
L
H
GND
V+
SLD
L
H
GND
V+
la terminación
delbus
(120 , 0,25W)
Fig.3/6: Terminación de bus con resistencia en el conector de bus de campo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B
El conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20)
tiene una resistencia de terminación integrada conectable.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
3−23
3. Instalación
Instale una resistencia de terminación si utiliza el
adaptador
Si el SFC−LAC a conectar se halla en un extremo del bus de
campo, deberá instalarse una resistencia de terminación
(120, 0,25 W) en el conector hembra del bus de campo.
·
3−24
Conecte la resistencia de terminación entre los hilos para
CAN_H y CAN_L.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Capítulo 4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−1
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Contenido
4.
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menü [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [Axis type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [Axis parameter] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [Homing paramet.] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [Position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [Jog mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [CO parameter] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.7
[Settings] [Password edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orden de menú HMI control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−4
4−6
4−8
4−11
4−13
4−14
4−14
4−15
4−16
4−17
4−17
4−18
4−20
4.6
4−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
El SFC−LAC−...−H2 ofrece en el panel de control muchas funcio
nes para la puesta a punto, la programación y la diagnosis.
En este capítulo puede hallar una vista general de las funcio
nes de menú y los botones.
La puesta a punto con el panel de control se describe a partir
del sección 5.2.
La puesta a punto del SFC−LAC−...−H0 (sin panel de control)
puede hacerse a través del interface de parametrización con
el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará las instrucciones
correspondientes en el sección 5.3.2.
Atención
Los accesos simultáneos o alternos al SFC−LAC a través de
FCT, del panel de control y del interface de control pueden
ocasionar fallos imprevistos.
· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el
interface de control del SFC−LAC no se utilizan al mismo
tiempo.
· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear las
funciones de parametrización y posicionado a través del
panel de control (acceso HMI, ver sección 5.5.2).
Importante
En caso necesario, retire la lámina protectora del display,
antes de iniciar la puesta a punto.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−3
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.1
Composición y función del panel de control
El panel de control permite realizar la puesta a punto
directamente en el SFC−LAC con las siguiente funciones:
Parametrización y referenciado del accionamiento
Introducción de registros de posición
Funciones de prueba, p.ej. para ejecutar registros de
posiciones
1 Display LC
1
2 Botones
operativos
2
3 LEDs
Power (verde)
I/F (verde/rojo)
Error (rojo)
Power
Error
I/F
3
Fig.4/1: Panel de control del SFC−LAC−...−H2−...
Con los 4 botones del panel de control pueden realizarse los
ajustes a través del menú. El display gráfico LCD muestra
todos los textos en inglés. La visualización se puede girar en
180°, véase la orden de menú [LCD adjustment].
4−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Botón
Función
MENU
Activa el menú principal desde el display
de estado.
ESC
Rechaza la entrada actual y regresa por
pasos al nivel de menú de orden superior
o a la indicación del estado.
EMERG.STOP
Interrumpe el procedimiento actual de
posicionado en curso (> Error mode;
confirmar con <Enter>, luego regreso
automático a la indicación de estado).
Sólo si HMI = on.
OK
Confirma la selección o entrada actual.
SAVE
Guarda los ajustes de parámetros
permanentemente en la EEPROM.
START/STOP
Inicia o detiene un procedimiento de
posicionado (sólo en modo Demo). Tras
la parada: visualización de la posición
actual, con <Menu> regreso al nivel de
menú de orden superior.
{ }
Desplazamiento dentro de un nivel de
menú para seleccionar una orden de
menú.
EDIT
Establece parámetros
Menu
Enter
v
V
Tab.4/1: Funciones de los botones (resumen)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−5
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.2
El sistema de menú
Acceso al menú principal
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−LAC
realiza automáticamente una verificación interna.
CAN–BUS INIT NO
PARAMETER ERROR
Diagnostic <Menu>
Config <Enter>
Durante la primera puesta a punto o después de borrar la
memoria EEPROMs aparece el mensaje de error CAN−BUS
INIT NO PARAMETER ERROR", ya que los parámetros de bus
CAN no están parametrizados (ver sección 5.2.1).
En una nueva puesta en servicio el display muestra
brevemente el logo de Festo y luego cambia a la indicación
del estado.
La indicación del estado muestra la siguiente información:
SFC–LAC...
HME...
Xa = 0,00 mm
HMI:off
<Menu>
} Diagnostic
Positioning
Settings
V
ESC <Menu>
<––>
OK <Enter>
la denominación del tipo del SFC−LAC
el tipo de accionamiento parametrizado
la posición del accionamiento xa = ...
(después de la conexión aún sin significado)
el ajuste actual del control del dispositivo
(HMI = Human−Machine Interface)
El menú principal se abre con el botón <Menu> desde la
indicación del estado. La función actual del botón aparecerá
en las líneas inferiores del display LCD.
} HMI control
LCD adjustment
v
<––>
4−6
ESC <Menu>
OK <Enter>
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Orden del menú
Descripción
}
Diagnostic
Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (ver sección 4.3)
} Pos. set table
Mostrar la tabla de registros de posiciones
} Axis parameter
Mostrar los parámetros y datos del eje
}
}
} System paramet.
Mostrar los parámetros y datos del sistema
} CANopen Diag
Mostrar los parámetros del bus de campo del SFC−LAC
} SW information
Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)
Positioning
Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de posición
(versección 4.4)
} Homing
Iniciar recorrido de referencia
} Move posit. set
Iniciar el recorrido de posicionado Position set"
} Demo posit. tab
Iniciar el recorrido de posicionado Position set table"
Settings
Seleccionar el accionamiento, la parametrización, la programación de los registros de
desplazamiento, etc. (ver sección 4.5)
} Axis type
} HME−...
Módulo lineal eléctrico tipo HME−...
} Axis p
parameter
} Zero point
Offset del punto cero del eje desde el punto de referencia
} SW−limit−neg
Posición final por software, negativa; offset desde el punto cero del eje
} SW−limit−pos
Posición final por software, positiva; offset desde el punto cero del eje
} Tool load
Masa de herramienta (p.ej. pinza en la placa frontal del HME−...)
} SAVE...
Guardar parámetros en EEPROM
} Homing
gp
paramet. } Homing method
} Position set
Selección del método del recorrido de referencia
} Velocity v_rp
Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia
} Velocity v_zp
Velocidad dell recorrido al punto cero del eje
} SAVE...
Guardar parámetros en EEPROM
} Position nr
Número del registro de posiciones (1 Ū 31)
} Pos set mode
Posicionamiento absoluto o relativo, con optimización de energía
} Position
Posición de destino
} Velocity
Velocidad
} Acceleration
Aceleración
} Deceleration
Deceleración (frenado)
} Jerk Acc.
Sacudida al acelerar
} Jerk Dec.
Sacudida al decelerar
} Work load
Carga útil
} Time MC
Tiempo de amortiguación
} SAVE...
Guardar parámetros en EEPROM
} Jog mode
Accionamiento mediante botones de flecha
} CO parameter
Ajustar los parámetros del bus de campo del SFC−LAC
} Password edit
Establecer una clave de acceso local para el panel de control (ver sección 4.5)
}
HMI control
Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (ver sección 4.6)
}
LCD adjustment
Girar la visualización del display en 180°
Tab.4/2: Órdenes del menú (resumen)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−7
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.3
Menü [Diagnostic]
Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos
actuales:
} Diagnostic
Pos.set table
Axis parameter
System paramet.
CANopen Diag
SW information
1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.
2. Seleccione una orden de menú. <Enter>
{ }
Puede deslizarse" por los datos de diagnóstico
con los botones de flecha.
ESC
Con <Menu> puede regresar al nivel de menú
superior.
[Diagnostic] [...]
Descripción
[Pos. set table]
Nr
Número del registro de posición
a/r (e)
Posicionado absoluto (a) o relativo (r),
(e) = con optimización de energía
Pos
Posición de destino
Vel
Velocidad
acc *)
Aceleración
dec *)
Deceleración (frenado)
Work load *)
Masa de la carga útil (masa de la pieza)
ja *)
Sacudida al acelerar
jd *)
Sacudida al decelerar
t_MC *)
Tiempo de amortiguación
*)
Tras 5 s cambia la parte inferior del display.
4−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Diagnostic] [...]
Descripción
[Axis parameter]
v max
Velocidad máxima
x neg
Limitación de carrera: posición final por software,
negativa
x pos
Limitación de carrera: posición final por software,
positiva
x zp
Desplazamiento del punto cero del eje
Tool load
Masa de la herramienta (p.ej. una pinza en la placa
frontal del HME−...)
Load Power
¿Tensión de la carga OK?
VDig
Tensión digital (= tensión de la lógica) [V]
I max
Corriente de fase máx. [A]
P_Pos
Potencia media en el último procedimiento de posiciona
do [W]
t_Pos
Duración del último procedimiento de posicionado [s]
Cycle
Número de ciclos de posicionado
Ref. switch
Interruptor de referencia (ON/OFF)
Mode
Unidad de medida p.ej. mm
Hom.meth.
sw.neg
[System paramet.]
bl.pos
bl.neg
Interruptor refer. en dirección neg.
(predeterminado)
Tope fijo en dirección positiva
Tope fijo en dirección negativa
T_Motor
Temperatura del motor lineal del HME−... [°C]
T_LAC
Temperatura del SFC−LAC [°C]
T_If
Temperatura de la placa de interface del HME−... [°C]
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−9
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Diagnostic] [...]
Descripción
[CANopen Diag]
Diagnosis del bus
Guarding Error 1) Node guarding" ha reaccionado (si estaba activado en
el master), p.ej., master desconectado o rotura de cable.
[SW information]
1)
CAN
WarningLimit 1)
Los telegramas no se reciben o no se pueden iniciar
(sinconfirmación en el nivel CAN inferior), p.ej., sin
conexión de bus. Más de 128 CAN−Error−Frames en el
bus. Regeneración con comunicación correcta.
CO State
stopped
Comando Stop" de administración de red recibido.
CAN−Bus OFF 1)
Bus CAN desconectado o no disponible.
CO State pre−op
Estado preoperativo normal tras la conexión y antes de
que el master envíe Start node operational".
State
operational
Start node operational" enviado por el master, estado
operativo normal.
Velocidad de
transmisión
Velocidad de transmisión ajustada del SFC−LAC
Profile
Perfil de datos con el que se realiza la comunicación
entre el master CAN y el SFC−LAC.
FHPP: el control del SFC−LAC se efectúa conforme al
Festo Handling and Positioning Profile.
DS402: el control del SFC−LAC se efectúa conforme
a DS402.
CAN Node ID
Dirección CAN del SFC−LAC (hexadezimal)
Volt.Supply
int./ext.
Alimentación interna/externa del interface CAN
Versión del firmware del SFC−LAC
Los estados Guarding Error", CAN WarningLimit" y CAN−Bus OFF" se muestran con prioridad
(independientemente de los demás estados).
Tab.4/3: Menú [Diagnostic]
4−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.4
Menu [Positioning]
Inicio de un recorrido de referencia recorrido de posicionado
para verificar los registros de posiciones.
Advertencia
Riesgo de lesiones.
Durante todos los procesos de posicionado el eje se pone
en movimiento.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
Importante
· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúrese
de que:
el sistema de posicionado se halla completamente
ajustado, cableado y alimentado de tensión,
la parametrización se ha completado.
· Inicie un recorrido de posicionado sólo cuando
el sistema de referencia haya sido definido mediante
un recorrido de referencia,
haya verificado que las posiciones finales por soft
ware están lo suficientemente lejos de las posiciones
finales/topes fijos mecánicos (como mínimo 1 mm).
Importante
Observe que los registros de desplazamiento con
velocidad v = 0 ó posiciones de destino no válidas
( −> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−11
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Para iniciar un recorrido de posicionado o recorrido de
referencia:
} Positioning
Homing
Move posit. set
Demo posit. tab
·
Observe las instrucciones de la sección 5.2.10 (recorrido
de prueba) y 5.2.3 a 5.2.5 (recorrido de referencia).
1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal.
2. Seleccione una orden del menú:
[Positioning]
Descripción
Importante
[Homing]
Recorrido de referencia según el
método de recorrido de referencia
ajustado.
Ajuste de los parámetros: ver
[Settings] [Homing parameters]
[Move posit. set]
Recorrido de posicionado para
verificar cierto registro de posición en
la tabla.
La parametrización y el referenciado
deben haberse completado.
[Demo posit. tab]
Ciclo de posicionado (bucle continuo)
para verificar todos los registros de
posiciones de la tabla.
La parametrización y el referenciado
deben haberse completado.
¡Debe haber por lo menos dos
registros de posición en la memoria!
Tab.4/4: Menú [Positioning]
...
Pos 1
Xt = 100,00 mm
v = 20 mm/s
Xa = 90,00 mm
EMERG.STOP<Menu>
4−12
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente
información:
el registro de posición activo Pos ...
la posición de destino xt
la velocidad de posicionado v
la posición actual xa
EMERG.
STOP
Con el <Menu> se puede interrumpir el actual
procedimiento de posicionado (> Error mode
EMERG.STOP).
DEMO
STOP
Con <Enter> puede interrumpir el ciclo de
posicionado [Demo posit. tab]. El registro de
posición actual será procesado antes de que
el eje se detenga. Cuando se vuelva a iniciar,
se empezará con el registro de posición 1.
Menu
Enter
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5
Menú [Settings]
Para parametrizar el sistema de ejes y programar los
registros de posición
} Settings
Axis type
Axis parameter
Homing paramet.
Position set
Jog mode
CO parameter
Password edit
1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Settings] en
el menú principal y pulse el botón <Enter>.
2. Seleccione una orden de menú.
[Settings]
Descripción
Sección
[Axis type]
El eje controlado por SFC−LAC
4.5.1
[Axis parameter]
Modo teach para ajuste de los parámetros del eje
4.5.2
[Homing paramet.]
Ajuste del método de recorrido de referencia y de las
velocidades durante el recorrido de referencia.
4.5.3
[Position set]
Modo teach para la programación de la tabla de registros de
posiciones
4.5.4
[Jog mode]
Operación por actuación secuencial: procedimiento manual
continuo
4.5.5
[CO parameter]
Ajuste de los parámetros del bus de campo
4.5.6
[Password edit]
Establecer una clave de acceso para el panel de control
4.5.7
Tab.4/5: Menú [Settings]
Importante
Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata
mente tras la confirmación con OK <Enter>.
· Guarde los ajustes de forma permanente en EEPROM
con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes
incluso después de desconectar la alimentación o si hay
un fallo de tensión.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−13
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.1
4.5.2
[Settings] [Axis type]
[Axis type]
Parámetro
[HME−...]
Modulo lineal eléctrico
Seleccione el tipo utilizado:
p.ej. HME−16−100 para un HME del tamaño 16 con
100 mm de carrera nominal.
[Settings] [Axis parameter]
Modo teach para ajuste de los parámetros del eje
Observe aquí las instrucciones de las secciones 5.2.6 y
5.2.7.
·
[Axis parameter] Descripción
[Zero point] *)
Desplazamiento del punto cero del eje
[SW−limit−neg] *)
Posición final por software, negativa
[SW−limit−pos] *)
Posición final por software, positiva
[Tool load]
Masa de herramienta, p. ej. una pinza en la
placa frontal del HME−...
[SAVE...]
Guardar parámetros en EEPROM
*)
Procedimiento Teach sólo posible tras un recorrido de referencia
correcto.
Importante
Después de modificar el punto cero del eje es necesario
realizar un recorrido de referencia.
El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante
el FCT o el PNU500 / CI21F4h.
4−14
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.3
[Settings] [Homing paramet.]
Ajuste del método de recorrido de referencia y de las
velocidades del recorrido de referencia.
·
Tenga en cuenta las instrucciones del sección 5.2.3.
[Hom. paramet.] Parám.
Descripción
[Homing method]
switch negative
Recorrido de referencia al
interruptor de referencia en
la posición final retraída con
búsqueda de índice
= ajuste de fábrica
block negative
Recorrido de referencia a un
tope fijo, negativo
block positive
Recorrido de referencia a
un tope fijo, positivo
[Velocity v_rp]
v_rp
Velocidad para alcanzar el
punto de referencia
[Velocity v_zp]
v_zp
Velocidad para moverse al
punto cero del eje
[SAVE...]
Guardar parámetros en EEPROM
La velocidad máxima posible del recorrido de referencia ha
sido limitada en fábrica.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−15
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.4
[Settings] [Position set]
Programación de la tabla de registros de desplazamiento
·
Tenga en cuenta las instrucciones del sección 5.2.9.
·
Seleccione el número del registro de posición deseado.
Las siguientes especificaciones se refieren al registro de
posición seleccionado.
[Position set]
Parám.
Descripción
[Position nr]
Nr
Número de registros de posiciones [1 Ū 31]
[Pos set mode]
[absolute/
relative]
Modo de posicionado
absoluto = la especificación de posición se refiere al punto cero
del proyecto
relativo = la especificación de posición se refiere a la posición
actual
e = con optimización de energía
[Position] *)
xt
Posición de destino en [mm]
[Velocity]
v
Velocidad de posicionado en [mm/s]
[Acceleration]
a
Aceleración en [mm/s2]
[Deceleration]
d
Deceleración en [mm/s2]
[Jerk Acc]
ja
Sacudida al acelerar en [m/s3]
[Jerk Dec]
jd
Sacudida al frenar en [m/s3]
[Work load]
m
Carga útil (masa de la pieza) en [g]
Time MC
t_MC
Tiempo de amortiguación (tiempo entre el momento de alcanzar
la ventana de destino y la activación del Motion Complete")
[SAVE...]
Guardar parámetros en EEPROM
*)
Procedimiento Teach sólo posible tras un recorrido de referencia correcto.
4−16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.5
[Settings] [Jog mode]
Mediante los botones de flecha se puede desplazar continua
mente el accionamiento (también es posible sin recorrido de
refencia previo). Las posiciones finales por software aquí no
tienen función.
4.5.6
[Settings] [CO parameter]
Ajuste de los parámetros del bus de campo.
[CO parameter]
Parám.
Descripción
[CAN Node ID]
1 Ū 127
(1 Ū 7fh)
Dirección del SFC−LAC en el bus de campo.
Representación: 1 dec, 1 hex" Ū 127 dec, 7f hex"
[CAN Baudrate]
1000 kBd,
800 kBd,
500 kBd,
250 kBd,
125 kBd,
100 kBd,
50 kBd,
20 kBd,
10 kBd
Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a los ajustes
del master.
[CAN Profile]
DS402,
FHPP
Perfil con el que se realiza la comunicación entre el master CAN y
el SFC−LAC:
DS402: el control se efectúa conforme a DS402.
FHPP: el control se efectúa conforme al Festo Handling and
Positioning Profile.
[CAN Volt.Supply]
intern,
extern
La alimentación de corriente del nodo del bus de campo puede
realizarse de forma interna", es decir, a través de la alimentación
de tensión de lógica del SFC−LAC, o externa" mediante el bus de
campo (con aislamiento eléctrico con optoacopladores desde la
tensión de lógica del SFC−LAC), ver sección 3.6.
Tab.4/6: Menú [Settings] [CAN parameter]
Los ajustes efectuados en el menú [CAN parameter] se
guardan directamente en EEPROM como protección contra
los fallos de red, tras confirmarlos con Ok <Enter>.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4−17
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.7
[Settings] [Password edit]
Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada o
involuntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al
panel de control puede ser protegido por una clave (local) o
password. De origen no hay especificado un password
(ajuste predeterminado 000).
·
Guarde el password para el SFC−LAC en un lugar seguro,
p.ej. junto con la documentación interna de su sistema.
Si el pasword activo en el SFC−LAC se perdiera:
puede borrarlo introduciendo un password master. En este
caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
Ajuste de clave de acceso
Seleccione en el menú [Settings] [Password]:
New Password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
Introduzca una identificación de tres cifras. La posición actual
de entrada está indicada por un signo de interrogación.
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra
0Ū9.
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente
posición de entrada.
3. Tras entrar la 3ª cifra, guarde sus ajustes con SAVE
<Enter>.
Introducir clave de acceso
Enter Password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Tan pronto como haya una clave de acceso activada, se
solicitará automáticamente cuando se acceda a las órdenes
de menú [Positioning], [Settings] o [HMI control].
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra
0Ū9.
2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la
siguiente posición de entrada.
4−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.
Una vez introducida la clave de acceso correcta, se habilitan
todas las funciones de parametrización y control del panel
hasta que se desconecta la tensión.
Modificar/desactivar la clave de acceso
Si aún no se ha introducido la clave de acceso desde la
puesta en marcha:
Enter Password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
·
Seleccione en el menú [Settings] [Password edit] e
introduzca la clave de acceso usada hasta ahora con
máx.3 cifras:
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra
0Ū9.
2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la
siguiente posición de entrada.
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.
Si aún desde la puesta en marcha se ya se ha introducido la
clave una vez:
New Password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
4. Introduzca la identificación de tres cifras. Si desea
desactivar el password, introduzca 000".
5. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE
<Enter>.
4−19
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.6
Orden de menú HMI control"
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y
[Settings] es obligatorio el ajuste HMI: on". Sólo entonces el
SFC−LAC estará preparado para procesar las entradas de
usuario en el panel de control.
Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que
modifique el ajuste del HMI si es necesario. También puede
modificar los ajustes en el menú principal con la orden de
menú [HMI control].
HMI 1)
Control del dispositivo
on
El interface de parametrización está activado. El manejo y
la parametrización se realizan manualmente mediante el
panel de control o el FCT.
En ese caso el interface de control está desactivado. El
estado real de todas las entradas no es efectivo. El estado
de las salidas no tiene significado.
off
El control del dispositivo se realiza a través del interface
de control.
1) Human Machine Interface
Atención
Cuando el control está activado por el panel de control o
por FCT (HMI:on), el accionamiento no se puede detener
mediante la entrada STOP del interface de control.
El acceso al SFC−LAC mediante el panel de control y FCT se
puede bloquear mediante FHPP (HMIAccess locked"), comp.
sección 5.5.5 (CCON.B5 LOCK).
4−20
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Puesta a punto
Capítulo 5
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−1
5. Puesta a punto
Contenido
5.
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1
Verificación del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Verificación de la alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3
Antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4
SFC−LAC en conexión con CMXR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5
Accesos simultáneos al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2) . . . . . . . .
5.2.1
Ajustar parámetros de bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Establecimiento del tipo de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . .
5.2.4
Activar el control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5
Realizar un recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6
Programación (por Teach) del punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7
Programación (por Teach) de posiciones finales por software . . . .
5.2.8
Ajustar la carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.9
Programación (por Teach) de los registros de posición . . . . . . . . .
5.2.10 Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto con FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Instalación del FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto en un master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Resumen de la puesta a punto en el bus de campo . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Configuración del master CANopen (Configuración I/O") . . . . . . .
5.4.3
Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4
Parametrización mediante SDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5
Mapping PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−4
5−5
5−5
5−6
5−6
5−7
5−8
5−9
5−11
5−11
5−13
5−14
5−16
5−18
5−19
5−20
5−22
5−23
5−24
5−25
5−27
5−28
5−29
5−30
5−31
5−31
5.2
5.3
5.4
5−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.5
5.6
5.7
Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Modos de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) . . . . . . . . . . .
5.5.3
Descripción de los datos I/O (selección del registro) . . . . . . . . . . .
5.5.4
Descripción de los datos I/O (modo directo) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5
Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR . . . . . . . . .
5.5.6
Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) . . . .
5.5.7
Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard) . . . . . .
Funciones del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Operación por actuación secuencial (Jog mode) . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo . . . . . . .
5.6.4
Selección del registro: ejecutar registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5
Selección del registro: conmutación progresiva de registros . . . . .
5.6.6
Modo directo: especificación de una posición o fuerza . . . . . . . . .
5.6.7
Modo directo: especificación continua del valor nominal
(Continuous mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.8
Supervisión de detención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−34
5−34
5−36
5−38
5−39
5−40
5−43
5−46
5−59
5−59
5−61
5−63
5−65
5−70
5−71
5−75
5−77
5−79
5−3
5. Puesta a punto
5.1
Preparación para la puesta a punto
Advertencia
Riesgo de lesiones.
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente
con fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones
pueden causar lesiones graves a las personas y daños
materiales.
· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona opera
tiva de los ejes ni de los actuadores conectados (p.ej
colocando rejillas protectoras) y de que no haya objetos
en el recorrido mientras el sistema se halle conectado a
la alimentación de corriente.
Para la puesta a punto debe configurarse la estructura mecá
nica (tipo de accionamiento) y determinarse un sistema de
referencia de medida (comparar con Tab.1/2). Por medio del
sistema de referencia de medida, se definen todas las posi
ciones y puede hacerse el movimiento a ellas, p.ej. con un
registro de posición a partir de una tabla de registros de
posiciones.
5−4
·
Realice la parametrización y la puesta a punto con el
panel de control o el FCT, como se describe en los
siguientes capítulos y en la ayuda del FCT/PlugIn.
·
Compruebe los ajustes predeterminados en el menú
[Diagnostic].
·
Para completar la puesta a punto observe las
instrucciones para el funcionamiento en la ayuda del
FCT/PlugIn y en la sección 5.7.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.1.1
Verificación del accionamiento
Importante
Durante el funcionamiento, el HME no debe golpear sin
amortiguación contra ningún tope.
· Utilice amortiguadores en todos los topes
(excepción: recorrido de referencia a un tope fijo).
·
·
5.1.2
Antes de empezar la puesta apunto asegúrese de que
el accionamiento y el controlador están
completamente ajustados y cableados,
y el espacio de trabajo es de tamaño suficiente para el
funcionamiento con carga.
Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de
funcionamiento HME−...
Verificación de la alimentación de tensión
Atención
Si la alimentación de tensión de carga es insuficiente se
interrumpirán las tareas que se estén llevando a cabo
(LOAD POWER DOWN").
· Asegúrese de que la tolerencia de la alimentación de
tensión de carga se mantiene bajo carga plena directa
mente en la conexión de tensión del SFC−LAC (véase
sección 3.2).
Atención
Si la alimentación de tensión de lógica es insuficiente se
perderá la posición de referencia.
· Después de cada conexión de la alimentación de tensión
de la lógica debe realizarse un recorrido de referencia
para anclar el sistema de referencia de medida en el
punto de referencia.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−5
5. Puesta a punto
5.1.3
Antes de la puesta en marcha
Al poner en marcha el SFC−LAC se activa de manera estándar
el interface de control [HMI = off ]. Si durante la puesta a
punto el HME (p.ej. HME−16−...) ajustado en el SFC−LAC
difiere del HME conectado realmente (p.ej. HME−25−...), la
activación del regulador mediante ENABLE o [HMI = on]
puede ocasionar un comportamiento inesperado del
accionamiento (el regulador intenta regular un módulo
lineal características técnicas distintas).
Atención
Movimientos inesperados del HME ocasionados por
parametrización incorrecta.
· Asegúrese de que al poner en marcha el SFC−LAC no
haya ninguna señal ENABLE activa en el interface de
control.
· Parametrice todo el sistema por completo antes de
activar el regulador mediante ENABLE o [HMI = on].
5.1.4
SFC−LAC en conexión con CMXR
Si se utiliza el SFC−LAC en conexión con CMXR:
·
A través del interface CI o de bus de campo, conecte el
SFC−LAC en el modo compatible con CMXR
(véasePNU150/2FF8h).
Para la utilización del interface CI: véase el apéndice C.4.
5−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.1.5
Accesos simultáneos al controlador
Atención
Los accesos simultáneos o alternos al SFC−LAC a través de
FCT, del panel de control y del interface de control pueden
ocasionar fallos imprevistos.
· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el
interface de control del SFC−LAC no se utilizan al mismo
tiempo.
Importante
En los siguientes casos, no está permitido acceder al
SFC−LAC con el FCT (p.ej. descarga de parámetros) o de
control (p.ej. con Mover manualmente" o cuando se ha
iniciado el recorrido de referencia):
Cuando el SFC−LAC está realizando un movimiento de
posicionado o cuando se ha iniciado un movimiento
durante el acceso (p.ej. a través del interface de control
o del panel de control).
Cuando se realiza la parametrización o se controla el
funcionamiento en el SFC−LAC con el panel de control.
A tener en cuenta:
· El control por el FCT no debe ser activado mientras el
actuador se halle en movimiento o cuando se esté
realizando el control a través del bus de campo.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−7
5. Puesta a punto
5.2
Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2)
La información sobre las funciones de los botones y sobre la
estructura del menú del panel de control se halla en el
capítulo 4.
Resumen de la primera puesta a punto
Pasos de la puesta a punto
Sección
1. Antes de la puesta en marcha: Asegurar que en el
interface de control no haya ninguna señal ENABLE
activa.
5.1.3
2. Poner en marcha el SFC−LAC, configurar el interface
de bus de campo y después reiniciar.
5.2.1
3. Ajustar el tipo de accionamiento.
5.2.2
4. Establecer los parámetros para el recorrido de
referencia:
Método de referencia
Buscar la velocidad al punto de referencia
La velocidad de posicionado al punto cero del eje
5.2.3
5. Activar control del dispositivo para el panel de
control [HMI = on]
5.2.4
6. Realizar un recorrido de referencia.
5.2.5
7. Programar (por Teach) el punto cero del eje y las
posiciones finales por software
5.2.6
5.2.7
8. Ajustar la carga de la herramienta.
5.2.8
9. Introducir registros de posición.
5.2.9
10. Realizar un recorrido de prueba. Comprobar com−
portamiento de posicionado, puntos de referencia
y margen de trabajo. Otimizar si es necesario.
5.2.10
11. Comprobar el funcionamiento del interface de
control y observar las instrucciones sobre el
funcionamiento.
5.4 ... 5.7
Tab.5/1: Pasos de la puesta a punto
5−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.2.1
Ajustar parámetros de bus CAN
CAN–BUS INIT NO
PARAMETER ERROR
·
Diagnostic <Menu>
Config <Enter>
Ponga en marcha el SFC−LAC. Durante la primera puesta a
punto o después de borrar la memoria EEPROMs aparece
el mensaje de error CAN−BUS INIT NO PARAMETER
ERROR".
Para ajustar los parámetros del bus CAN durante la primera
puesta a punto o después de borrar la EEPROM:
·
SFC–LAC...
HME...
Xa = 0,00 mm
HMI:off
<Menu>
Seleccione Config <Enter>.
Para modificar posteriormente los parámetros de bus CAN:
·
Seleccione [Settings] [CO parameter] [...]
(véase también la sección 4.5).
1. Seleccione el parámetro bus CAN deseado con los
botones de flecha (detalles: ver página siguiente).
2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.
3. Si es necesario modifique el ajuste con los botones de
flecha.
4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste se guarda con
protección contra los fallos de red.
Importante
Los parámetros bus CAN ajustados serán efectivos sólo
después de Power off/on o después de un reinicio del
software (Object 20F1/03h / PNU 127).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−9
5. Puesta a punto
} Settings
CO parameter
CAN Node ID
CAN Node ID
Número de estación (CAN Node ID)
Números de estación permitidos: 1 Ū 127
Está preajustado un número de estación no válido
(que se muestra en el panel de control como ???").
Esto es para asegurarse de que se ajuste la dirección
correcta durante la puesta a punto o en un cambio.
110 dec, 6e hex
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
} Settings
CO parameter
CAN Baudrate
CAN Baudrate
Velocidad de transmisión (CAN Baudrate)
Velocidades de transmisión posibles:
1000 kBd (1 MBaud), 800 kBd, 500 kBd, 250 kBd,
125kBd, 100 kBd, 50 kBd, 20 kBd, 10 kBd.
Está preajustada una velocidad de transmisión no válida
(que se muestra en el panel de control como ???").
Esto es para asegurarse de que se ajuste la velocidad de
transmisión correcta durante la puesta a punto o tras un
cambio.
1000 kBd
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
} Settings
CO parameter
CAN Profile
Perfil de datos (CAN Profile)
CAN Profile
Perfiles de datos posibles:
FHPP:
la activación y la parametrización del SFC−LAC se
efectúa conforme al Festo Handling and Positioning
Profile.
DS402:
la activación y la parametrización del SFC−LAC se
efectúa conforme a DS402.
FHPP
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Está preajustado un perfil de datos no válido (que se
muestra en el panel de control como ???").
Esto es para asegurarse de que se ajuste el perfil de da
tos correcto durante la puesta a punto o tras un cambio.
Para obtener información acerca del perfil de datos, véase la
sección 1.2.2.
5−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
} Settings
CO parameter
CAN Volt.Supply
CAN Volt.Supply
Alimentación de corriente CAN (CAN Volt. Supply)
Ajustes posibles: intern/extern.
Está preajustada una alimentación de corriente interna.
intern
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Importante
Este parámetro es efectivo inmediatamente (no sólo
después de una reconexión o un reinicio del software).
Para obtener más información acerca de la alimentación de
corriente CAN, véase la sección 3.6, Tab.3/7.
5.2.2
Establecimiento del tipo de accionamiento
} Settings
Axis type
HME_16_100
HME_16_200
HME_16_320
HME_25_100
...
5.2.3
1. Seleccione su accionamiento de posicionado:
p.ej. tamaño 16, carrera 100 mm [HME_16_100]
<Enter>
2. Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.
Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia
Según el método de recorrido de referencia, el punto de
referencia se determina de la siguiente manera:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
mediante el interruptor de referencia con búsqueda
indexada a continuación (recomendado), o bien
mediante un tope fijo (que debe colocar el cliente
externamente).
5−11
5. Puesta a punto
Para buscar el punto de referencia y para el desplazamiento
siguiente al punto cero del eje, pueden ajustarse dos
velocidades diferentes. La velocidad máxima posible ha sido
limitada en fábrica.
La secuencia del recorrido de referencia se describe en la
sección 1.4.
Para el recorrido de referencia a un tope fijo
1. Mida la distancia de su punto de referencia desde la
posición final retraída (offsetRef } Tab.1/4).
2. Introduzca el valor (±1mm) en el FCT o a través del
Object6410/16h / PNU 1055.
Importante
Imprecisiones de regulación
Si no introduce el offset del punto de referencia, en
carreras nominales pequeñas (100 mm) y grandes
(400mm) pueden aparecer imprecisiones de regulación
(p.ej. desbordamiento).
Para el recorrido de referencia al interruptor de referencia
no es necesario introducir la posición del punto de referen
cia, dado que ya se conoce (6 mm). El interruptor de refe
rencia no debe ser desplazado.
Atención
Daños en los componentes si se sobrepasa el impulso de
impacto permitido.
· Haga funcionar HME−... sólo con una masa permitida
(véanse las instrucciones de funcionamiento de HME−...).
· En caso necesario, limite la corriente máxima (fuerza del
motor) durante el recorrido de referencia mediante
FCT o
mediante objeto CI 6073h/PNU 1034 Max. current".
5−12
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Ajustar parámetros
} Settings
Homing paramet.
Homing method
Velocity v_rp
Velocity v_zp
SAVE...
1. Realice, uno tras otro, los siguientes ajustes:
el método de recorrido de referencia [Homing method]
la velocidad de búsqueda para evaluar el punto de
referencia [Velocity v_rp]
la velocidad de posicionado hasta el punto cero del
eje [Velocity v_zp].
2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>.
Entonces se harán efectivos los ajustes en el
accionamiento.
3. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la
orden de menú [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán
los ajustes incluso después de desconectar la
alimentación o si hay un fallo de tensión.
5.2.4
Activar el control del dispositivo
Diagnostic
Positioning
Settings
} HMI control
LCD adjustment
·
Habilite el panel de control, para que éste pueda contro
lar el SFC−LAC [HMI=on]. Al habilitar el panel de control
se desactiva al mismo tiempo el interface de control del
SFC−LAC.
Atención
Cuando el control está activado por el panel de control o
por FCT (HMI: on), el accionamiento no se puede detener
mediante el bit STOP del interface de control.
PLEASE WAIT!
COMMUT.–POINT
EVALUATION IS
ACTIVE
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Al habilitar por primera vez ENABLE o [HMI=on] en el regula
dor, el HME−... determina durante unos segundos su punto de
conmutación (vibraciones).
5−13
5. Puesta a punto
5.2.5
Realizar un recorrido de referencia
Resumen
Advertencia
¡Riesgo de lesiones!
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente
con fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones
pueden causar lesiones graves a las personas y daños
materiales.
· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona opera
tiva de los ejes ni de los actuadores conectados y de
que no haya objetos en el recorrido mientras el sistema
se halle conectado a la alimentación de corriente.
Atención
Al cambiar el método de referencia, el offset del punto
cero del eje se restablece con los ajustes predeterminados
de fábrica (véase la sección 5.2.6). Las posiciones de des
tino de la tabla de posiciones ya existentes permanecen y
se desplazan junto con el punto cero del eje.
· Después de modificar el método de recorrido de
referenca debe realizarse un recorrido de referencia.
· Si es necesario, vuelva a determinar (por Teach) el offset
del punto cero 0 del eje.
Si se modifica el punto cero del eje:
· Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finales
por software y las posiciones de destino si es necesario.
La secuencia del recorrido de referencia se describe en la
sección 1.4.
5−14
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Iniciar recorrido de referencia
} Positioning
Homing
Move posit. set
Demo posit. tab
1. Seleccione [Positioning] [Homing].
2. Inicie el recorrido de referencia con START. <Enter>
Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrum
pirse con la tecla <Menu> (STOP).
Si no se encuentra una señal de referencia durante el método
de recorrido de referencia Interruptor de referencia", el
SFC−LAC se detendrá antes de que el accionamiento alcance
un tope fijo y mostrará un error (HOMING ERROR).
El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se haya
eliminado el mensaje de error.
1. Elimine el mensaje de error con <Enter>.
2. Si es necesario, verifique la función de los detectores de
referencia.
3. Verifique los ajustes de los parámetros.
4. En caso necesario, desplace el HME hacia otra posición
con los botones de flecha (Menú [Settings] [Jogmode]).
5. Repita el recorrido de referencia.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−15
5. Puesta a punto
5.2.6
Programación (por Teach) del punto cero del eje
Ajustes de fábrica
Punto cero del eje:
Referenciado al interruptor de referencia: 0 mm
Referenciado a un tope fijo negativo:
+1 mm
Referenciado a un tope fijo positivo:
−1 mm
Importante
Peligro de sobrecarga en recorrido de referencia hasta un
tope:
El accionamiento no debe referenciarse continuamente
contra un tope mecánico (calentamiento excesivo).
· Asegúrese de que el punto cero del eje está como
mínimo a 1 mm de distancia del tope mecánico.
Así el accionamiento abandona el tope mecánico después
del reconocimiento del punto de referencia.
Si es necesario, establezca (por Teach) el punto cero del eje:
Advertencia
Durante el procedimiento Teach el accionamiento se
mueve.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
} Settings
Axis parameter
Zero point
SW–limit–neg
SW–limit–pos
SAVE
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].
2. Desplace el accionamiento manualmente al punto cero
del eje deseado con los botones de flecha.
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.
4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la orden
de menú [SAVE].
5. Realice de nuevo un recorrido de referencia (véase sec
ción5.2.5). Tras finalizar el recorrido de referencia, el
accionamiento permanece en el nuevo punto cero del eje.
5−16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Importante
Si se modifica el punto cero del eje:
Las posiciones finales por software y posiciones de destino
de la tabla de posiciones ya existentes se desplazan junto
con el punto cero del eje.
· Si es necesario, establezca de nuevo (por Teach) las
posiciones finales por software y las posiciones de
destino.
El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante
el FCT o el PNU500 / objeto 21F4h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−17
5. Puesta a punto
5.2.7
Programación (por Teach) de posiciones finales por software
Ajustes de fábrica
Según el métoo de recorrido de referencia:
Método del recorrido
de referencia
Ajustes de fábrica [mm]
Interruptor de referencia
(AZ: 0 mm)
SW−limit−neg = 0
SW−limit−pos = (carrera nominal − 10)
Tope negativo
(AZ: +1 mm)
SW−limit−neg = 0
SW−limit−pos = carrera nominal
Tope positivo
(AZ: −1 mm)
SW−limit−neg = −carrera nominal
SW−limit−pos = 0
Si es necesario, establezca (por Teach) las posiciones finales
por software:
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o
[SW−limit−pos].
2. Mueva el actuador manualmente con los botones de
flecha.
Importante
Durante el funcionamiento, el HME no debe golpear sin
amortiguación contra ningún tope.
· Parametrice las posiciones finales por software a una
distancia de 1 mm del tope final más cercano como
mínimo.
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se
harán efectivos los ajustes.
4. Guarde los parámetros ajustados en EEPROM con [SAVE].
Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después
de desconectar la alimentación o si hay un fallo de
tensión.
5−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.2.8
Ajustar la carga de la herramienta
El peso de las herramientas en la placa frontal del HME
(p.ej.una pinza) debe introducirse aquí.
La masa de las piezas (masa de la pieza, carga útil), no
obstante, se debe introducir en cada uno de los registros
de posición.
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Tool load].
2. Establezca la carga de herramienta con los botones de
flechas.
3. Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la
orden de menú [SAVE].
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−19
5. Puesta a punto
5.2.9
Programación (por Teach) de los registros de posición
Requisitos previos:
El eje debe hallarse completamente ajustado, cableado y
alimentado de tensión.
El SFC−LAC debe estar correctamente parametrizado.
El recorrido de referencia finalizó con éxito.
El punto cero del eje y las posiciones finales por software
están correctamente establecidas.
Introduzca los registros de posición como sigue:
} Settings
Position set
Position nr
Pos set mode
Position
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk Acc
Jerk Dec
Work load
Time MC
SAVE
1. Active la posición deseada (1 Ū 31) con [Settings]
[Position set] [Position nr]
2. Complete o corrija el modo de posicionado del registro de
posición:
·
Seleccione [Pos set mode] y ajuste el modo de
posicionado con los botones de flechas:
absolute (a) = especificación de posición absoluta,
relativa al punto cero del proyecto,
relative (r) = especificación de posición relativa, en
relación con la posición actual.
con optimización
de energía (...e) = mayor dinámica con menor
calentamiento, el perfil de
posicionado (trapecio) no se
mantiene con exactitud.
·
Acepte el valor con OK <Enter>.
Los fallos de redondeo pueden acumularse en caso de movi
mientos de posicionado relativos que se producen frecuente
mente uno tras otro y provocar desviaciones de los valores de
posición. Si es necesario, inserte un registro de posición ab
soluto o recorrido de referencia en el ciclo de posicionado,
para corregir las desviaciones.
5−20
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Importante
Si se modifica el modo de posicionado:
· Verifique en el siguiente paso la plausibilidad de una
posición de destino, dado el caso ya existente, de este
registro de posición.
3. Programe (por Teach) la posición de destino del registro
de posición:
·
Seleccione [Position].
·
Mueva el actuador manualmente a la posición
deseada con los botones de flecha.
·
Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajuste
de la posición de destino y el modo de posicionado
será entonces efectivo en el actuador.
4. Ajuste la velocidad:
·
Seleccione [Velocity]
·
Establezca la velocidad nominal con los botones de
flechas.
·
Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
5. A continuación, ajuste los demás parámetros de este
registro de posición consecuentemente. A tener en
cuenta:
Jerk": La sacudida en [m/s3] ies la primera desvia−
ción de la aceleración. Con valores más bajos
se origina un desplazamiento más suave.
Jerk Acc": Sacudida al acelerar
Jerk Dec": Sacudida al decelerar
Work load" (masa de la pieza): véase también 5.2.8.
Time MC" (tiempo de amortiguación): véase también
Fig.5/9.
6. Guarde este registro de posición en EEPROM con [SAVE].
7. Introduzca el siguiente registro de posición.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−21
5. Puesta a punto
5.2.10 Recorrido de prueba
1. Introduzca varios registros de posiciones (sección 5.2.9).
} Positioning
Homing
Move posit. set
Demo posit. tab
·
Establezca p.ej. posiciones de destino en los límites
del margen de posicionado para verificar las posicio
nes finales por software.
·
Ajuste, porejemplo, diferentes velocidades.
2. Seleccione [Positioning] [Move posit. set] para procesar
un determinado registro de posición, o
3. Seleccione [Positioning] [Demo posit. tab] para procesar
todos los registros de posición. Hay que introducir por lo
menos dos registros de posición en la tabla.
Con el ciclo de posicionado [Demo posit. tab] todos los regis
tros de posición 1 Ū 31 de la tabla serán procesados uno tras
otro. Si la tabla contiene un registro de posición con veloci
dad v = 0, ni éste ni los siguientes serán procesados; el ciclo
de posicionado continuará con el registro de posición 1.
4. Inicie un funcionamiento de prueba.
Con el Menu <EMERG.STOP> puede interrumpir el
procedimiento actual de posicionado.
Con DEMO STOP <Enter> puede finalizar el ciclo de
posicionado [Demo posit. tab]. El registro de posición
actual aún será procesado.
·
Compruebe la reacción de posicionado.
·
Verifique las posiciones del eje visualizadas.
5. Optimice los ajustes hechos hasta ahora si es necesario.
5−22
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.3
Puesta a punto con FCT
El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software
para configurar y poner a punto los diferentes componentes
o dispositivos de Festo.
FCT consta de los siguientes componentes:
Información impresa
un marco de trabajo como programa de inicio y punto de
entrada con administración uniforme del proyecto y los
datos para todos los tipos de dispositivos soportados,
un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo de
dispositivo (p.ej. SFC−LAC con las descripciones y diálo
gos necesarios. Los PlugIns son administrados e iniciados
desde el marco de trabajo.
Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente
mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes
posibilidades:
·
Utilice el botón Print" de la ventana de ayuda para
imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o
todas las páginas de un libro a partir del directorio de
contenidos de la ayuda.
·
Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda
en formato Adobe PDF:
Versión impresa Directorio
Archivo
Ayuda FCT
(Framework)
...(directorio de instalación del FCT)\Help\
FCT_en.pdf
PlugIn ayuda
(SFC−LAC)
...(directorio de instalación del FCT)\Hardware\Families\
Festo\SFC−LAC\V...\Help\
SFC−LAC_en.pdf
Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF
necesitará el Acrobat Reader.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−23
5. Puesta a punto
5.3.1
Instalación del FCT
Importante
El PlugIn FCT SFC−LAC versión V02.2.0 es compatible con
los siguientes controladores de motor:
SFC−LAC−...−CO: Fimrware a partir de la versión V01.02
Verifique con versiones posteriores del SFC−LAC si existe
un PlugIn actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.
Importante
Se necesitan derechos de administrador para instalar el
FCT.
El FCT se instala en su PC con un programa de instalación.
1. Cierre todos los programas.
2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de
CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la
instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los
pasos 3 y 4.
3. Seleccione [Run] (Ejecutar) en el menú de inicio.
4. Escriba D:\setup (si es necesario, sustituya la D por la
letra de su unidad de CD ROM).
5. Siga las instrucciones de la pantalla.
5−24
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.3.2
Procedimiento
Inicio del FCT
1. Conecte el SFC−LAC al PC por medio del interface RS232,
} sección 3.5.
2. Inicio del FCT:
haga doble clic en el icono del FCT en el escritorio
o bien abra el menú [Start (Inicio)] de Windows y seleccione la
entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool].
3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.
Añada un dispositivo al proyecto con el PlugIn SFC−LAC.
Instrucciones sobre la puesta a punto y
parametrización
Marco de trabajo FCT
La información sobre como utilizar los proyectos e insertar un
dispositivo en un proyecto se puede consultar en la ayuda
del marco de trabajo mediante la orden [Help] [Contents FCT
general].
PlugIn SFC−LAC
El PlugIn SFC−LAC para el FCT soporta todos los pasos nece
sarios para la puesta a punto de un SFC−LAC. Las parametri
zaciones necesarias se pueden ejecutar offline, esdecir, sin
que el SFC−LAC esté conectado al PC. Esto permite la prepara
ción de la puesta a punto actual, p.ej. en la oficina de diseño
cuando se planea un nuevo sistema.
Hallará más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help]
[Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)]
[SFC−LAC (nombre el PlugIn)].
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−25
5. Puesta a punto
Control del dispositivo
Al poner en marcha el SFC−LAC se activa de manera estándar
el interface de control [HMI = off ]. Si durante la puesta a
punto el HME (p.ej. HME−16−...) ajustado en el SFC−LAC
difiere del HME conectado realmente (p.ej. HME−25−...), la
activación del regulador mediante ENABLE o [HMI = on]
puede ocasionar un comportamiento inesperado del
accionamiento (el regulador intenta regular un módulo
lineal características técnicas distintas).
Atención
Movimientos inesperados del HME ocasionados por
parametrización incorrecta.
· Asegúrese de que al poner en marcha el SFC−LAC no
haya ninguna señal ENABLE activa en el interface de
control.
· Parametrice todo el sistema por completo antes de
activar el regulador mediante ENABLE (interface de
control), (Enable) Habilitación" (FCT) o [HMI = on]
(panel de control).
Para que el FCT pueda controlar el SFC−LAC conectado, el
interface de control del SFC−LAC debe estar desactivado y
debe estar activada la habilitación del controlador para el FCT
(FCT/HMI = On). Entonces el estado actual del bit de control
ENABLE no tiene efecto.
·
5−26
Para ello, en la ventana Project output", y en el registro
Operate" bajo Control del dispositivo (Device control)"
la casilla de control FCT/HMI".
Con ello el interface de control del SFC−LAC se
desactivaráy se activará la habilitación del control del
FCT (control enable).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.4
Puesta a punto en un master CANopen
En las secciones siguientes se describe la configuración y el
direccionamiento del SFC−LAC en un interface CANopen o un
master CANopen.
Se han tenido en cuenta las siguientes especificaciones
estándar:
Especificaciones estándar
De DS201 hasta
DS207
CAN Application Layer CAL
DS301, V4.02
El Draft Standard 301 está basado en el perfil
de comunicación CAL.
DS402, V2.0
El Draft Standard 402 define la activación de
los actuadores en CANopen.
Para comprender esta sección, debe estar familiarizado con
CANopen y las especificaciones DS301 y DS402.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−27
5. Puesta a punto
5.4.1
Resumen de la puesta a punto en el bus de campo
Para la puesta a punto del SFC−LAC como slave del bus, se
requieren los siguientes pasos:
1. Ajustar lo siguiente en el SFC−LAC:
Ajustes
Descripción
Dirección CAN
Margen de direcciones permitido:
1 Ū 127 1)
Velocidad de
transmisión CAN
Velocidades de transmisión permitidas:
1000, 800, 500, 250, 125, 100, 50, 20,
10kBit/s
Perfil de datos CAN
Véase la sección 1.2.2:
FHPP
DS402
En ambos casos, el perfil de
comunicación es DS301.
Alimentación de
corriente CAN
Alimentación del interface CAN,
verTab.3/7
alimentación de corriente interna
alimentación de corriente externa
1)
Dado el caso, se delimita con el master utilizado.
·
en el panel de control (sólo con tipo SFC−LAC−...−H2−...,
ver sección 4.5.6 y 5.2.1), o
·
con el Festo Configuration Tool (ver la ayuda del Festo
Configuration Tool).
2. Configure el master CANopen (ver sección 5.4.2):
instale el archivo EDS
o efectúe los ajustes manualmente.
3. Verifique la conexión del bus de campo en modo online.
En las siguientes secciones pueden hallarse los detalles al
respecto.
5−28
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.4.2
Configuración del master CANopen (Configuración I/O")
Configuración con
archivoEDS
Los archivos EDS" están disponibles para la configuración
del master CANopen. Estos archivos se instalan con la
ayuda del software de configuración del master CANopen.
El procedimiento detallado puede consultarse en los
manuales de este software.
Fuentes de referencia:
El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−LAC en la
carpeta CANopen". Los archivos EDS actuales pueden
hallarse en la página de Internet de Festo:
www.festo.com/download
Archivo EDS:
Para el SFC−LAC necesitará uno de los siguientes archivos
EDS (en inglés):
Configuración manual
SFC−LAC−H0−CO−FHPP.eds
SFC−LAC−H2−CO−FHPP.eds
para el perfil de datos FHPP
SFC−LAC−H0−CO−DS402.eds
SFC−LAC−H2−CO−DS402.eds
para el perfil de datos DS 402
ID de fabricante:
1Dh
ID de perfil dependiente del perfil de datos o de
dispositivo:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
FHPP: 12Dh
DS402: 420192h
5−29
5. Puesta a punto
5.4.3
Comunicación
Después de la conexión los slaves adoptan el estado
Pre−operational" y esperan al master.
Pre−Operational
Este estado sirve exclusivamente para la parametrización
mediante SDOs.
Los PDOs del SFC−LAC están asignados de la siguiente
manera:
Objeto
Parámetro de comunicación
1400h
RPDO1
1401h
RPDO2
1800h
TPDO1
1801h
TPDO2
1)
transmission type = 255 1)
transmission type = 255 1)
inhibit time = 0
event timer = 0
Transmisión asíncrona (activada por sucesos)
Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncrona
existente de forma estándar en la mayoría de los master. Un
cambio, p.ej. a transmisión síncrona, es posible mediante la
descripción de los parámetros de comunicación y los valores
correspondientes del perfil de comunicación DS301, pero no
se permite cambiar la asignación.
Operacional
Tras la parametrización correcta, el master CANopen puede
poner los slaves en el estado Operational" con un telegrama
especial de gestión de redes (NMT).
En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO.
Con los telegramas NMT se puede conmutar entre los distin
tos estados en caso necesario.
5−30
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.4.4
Parametrización mediante SDOs
DS402
Con el perfil de datos DS402 la parametrización metiante
SDO se realiza con ayuda de los números de objetos según el
apéndice C.1.
FHPP
Con el perfil de datos FHPP es necesaria una conversión para
realizar la parametrización mediante SDOs: 2000h + PNU en
representación hexadecimal. Ejemplo de acceso al objeto
Cycle number" (número de ciclo):
FHPP:
PNU 305d => 131h
DS402:
2FFFh
2000h + 131h =
2131h
Cycle
number
2FFFh
Fig.5/1: Parametrización mediante SDO
En la parametrización mediante PDO2 (FHPP−FPC,
verapéndice B.1) es necesaria una conversión.
5.4.5
Mapping PDO
La asignación ya viene preajustada (asignación estática") y
el usuario no puede modificarla.
Importante
En caso de que en el lado del master los datos no se
dispongan del mismo modo, sino p.ej. como una matriz de
bytes:
· Tenga en cuenta que la representación de palabras y
palabras dobles al enviarlas a través del CAN debe
realizarse en el modo little endian" (byte de menor
valor primero).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−31
5. Puesta a punto
Asignación PDO con FHPP
El primer PDO (datos I/O de 8 bytes) está previsto para los
modos de funcionamiento de selección de registro y modo
directo, mientras que el segundo PDO (datos I/O de 8 bytes)
sirve para la parametrización según FPC (Festo Parameter
Channel).
Receive PDO1 (FHPP Standard)
Modo de fun
cionamiento
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Selección del
registro
CCON
CPOS
Nº
registro
Reser
vado
Reservado
CDIR
Valor
Valor nominal 2
nominal 1
Modo directo
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Receive PDO2 (FHPP−FPC)
Función
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Parametrizar
Reser
vado
Subíndice Identificador de tarea + Valor del parámetro
número de parámetro
Transmit PDO1 (FHPP Standard)
Modo de fun
cionamiento
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Selección del
registro
SCON
SPOS
Nº
registro
RSB
Posición real
SDIR
Valor
real1
Byte 3
Byte 4
Modo directo
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Transmit PDO2 (FHPP−FPC)
Función
Byte 1
Byte 2
Parametrizar
Reser
vado
Subíndice Identificador de tarea + Valor del parámetro
número de parámetro
5−32
Byte 5
Byte 6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Asignación PDO con DS402
Receive PDO1 (DS402) 1)
Byte 1
Byte 2
Palabra de control
6040h
1)
Byte 3
Byte 4
Nº registro Modo de
2032h
funciona
miento
6060h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Valor nominal:
Modo de posicion.: posición nominal 607Ah
Modo de fuerza: par nominal 6071h
Interpolated Position Mode Data 60C1h
Secuencia de evaluación:
Leer el modo de funcionamiento 6060h
Aceptar el número de registro 2032h
Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo".
De lo contrario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).
Ejecutar la palabra de control 6040h.
Receive PDO2 (DS402) 1)
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Velocidad 6081h
1)
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Masa de la pieza 20E0/06h
La velocidad y la masa de la pieza sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el
PDO1 es = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.
Transmit PDO1 (DS402)
Byte 1
Byte 2
Palabra de estado
6041h
1)
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Nº registro Modo de
Valor real 1)
2032h
funcionam. Posición real 6064h
6061h
Par real / fuerza real 6077h
En el Transmit−PDO una modificación a los tamaños 6064h ó 6077h no se evalúa como evento, no
se activa ningún T−PDO (evitación de carga de bus demasiado elevada mediante Jitter). Si se desea
un mensaje de respuesta de la posición real, el T−PDO debe configurarses como T−PDO enviado
cíclicamente.
Transmit PDO2 (DS402)
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Reservado (este PDO no es compatible).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−33
5. Puesta a punto
5.5
5.5.1
Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)
Modos de funcionamiento FHPP
Los modos de funcionamiento difieren en relación a su
contenido y al significado de los datos cíclicos de I/O y en las
funciones a las que puede accederse en el SFC−LAC.
Modo de funcionamiento
Descripción
Selección del registro
En el SFC_LAC pueden guardarse 31 registros de posiciones. Un
registro contiene todos los parámetros que son necesarios para una
tarea de posicionado. El número de registro se transfiere a los datos
cíclicos de I/O.
Modo directo
La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele
grama de I/O. Se transmiten únicamente los valores nominales más
importantes (posición, velocidad). Los parámetros suplementarios
(p.ej. aceleración) se determinan mediante la parametrización.
Tab.5/2: Cuadro general de los modos de funcionamiento
El modo de funcionamiento se invierte con el byte de control
CCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estado
SCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza
ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo está
permitida en los estados Accionamiento bloqueado (Drive
disabled)" o Accionamiento habilitado (Drive enabled)".
Selección del registro
Modo de funcionamiento predeterminado cuando se pone en
marcha el SFC−LAC.
El SFC−LAC tiene 31 registros (1 Ū 31) que contienen la
información necesaria para una tarea de posicionamiento
(+registro 0 = recorrido de referencia).
El número del registro, que debe procesar el SFC−LAC en el
siguiente arranque, es transferido a los datos de salida del
master.
5−34
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Los datos de entrada contienen el último número de registro
procesado. La propia tarea de posicionado no debe estar
necesariamente activa.
El SFC−LAC no puede funcionar de forma independiente,
esdecir, no es compatible con ningún programa de usuario
propio. No obstante se puede definir una secuencia de regis
tros mediante la conmutación progresiva de registros.
Existen adicionalmente 3 registros con funciones especiales
(no se pueden ejecutar en el modo selección de registro):
El registro 32 contiene los parámetros para la operación
por actuación secuencial.
El registro 33 contiene los parámetros para el modo
directo.
El registro 34 es el registro directo para el software FCT.
Modo directo
En el modo directo, las tareas se formulan directamente en
los datos de salida del master.
Modo de posicionamiento
La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de
destino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta
reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamaños
de elementos de trabajo. Aquí no es acertado parametrizar
de nuevo cada vez la lista de registros. Los datos de posicio
nado se administran en el PLC y se envían al SFC−LAC. Aquí
también se trata de un acoplamiento cerrado entre el PLC y el
SFC−LAC.
Modo de fuerza
Otra posibilidad del modo directo es definir valores nomina
les relativos a la corriente nominal del motor. En los motores
lineales el resultado es una fuerza (control de fuerza).
FHPP Continuous mode
Seguimiento continuo del valor nominal.
Especificación de valores variables de posición en ciclos de
milisegundos.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−35
5. Puesta a punto
5.5.2
Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard)
El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos de
entraday de salida de 8 bytes respectivamente:
Datos
Byte 1
Datos O
Los bytes 1 y 2 (fijos)
se conservan en cada
uno de los modos de
funcionamiento y
transmiten los bytes
de control y de es
tado para la habilita
ción del SFC−LAC y la
configuración de los
modos de funcionam.
Datos I
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado
modo directo, selección de registro) y transmiten otros bytes de
control y estado (p.ej. CDIR, SDIR ...) así como valores nominales y
reales:
número del registro o posición nominal en los datos de salida,
mensaje de retorno de la posición real y número de registro en
los datos de entrada,
otros valores nominales y reales dependiendo del modo de
funcionamiento.
Datos I/O: Selección del registro
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Datos O
CCON
CPOS
Nº
registro
Reservado
Reservado
Datos I
SCON
SPOS
Nº
registro
RSB
Posición real
Byte 5
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Datos I/O: Modo directo
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 6
Datos O
CCON
CPOS
CDIR
Valor
Valor nominal 2
nominal 1 (posición, fuerza/par ...)
(velocidad)
Datos I
SCON
SPOS
SDIR
Valor real 1 Valor real 2
(velocidad, (posición real)
fuerza/par
...)
Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPC
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de
salida de 8 bytes respectivamente para transferir los paráme
tros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel)
verapéndice B.1.
5−36
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Asignación de los bytes de control (resumen)
CCON
CPOS
CDIR
(sólo
modo
directo)
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
B3 (F)
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
Selección del modo
de funcionamiento
Acceso
HMI blo
queado
Valida
ción de
error
Paro
Habilitar
acciona
miento
B7
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2 (F)
HOM
B1 (F)
START
B0
HALT
Borrar
recorr. re
manente
Progra
mar valor
(teach)
Jog
negativo
Jog
positivo
Iniciar re Iniciar
corrido de tarea po
referencia sicionado
Pausa
B7
FUNC
B6
FAST
B5
XLIM
B4
CONTT
B3
CONT
B2
COM2
B0
ABS
Desacti
var límite
carrera
Conti
nuous
mode
toggle
Conti
nuous
mode
Modo de control
(posición, fuerza, ...)
absoluto/
relativo
B0
ENABLED
B1
COM1
: Reservado; (F): sensible a flanco
Asignación de los bytes de control (resumen)
SCON
SPOS
SDIR
(sólo
modo
directo)
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
HMI
B4
24VL
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
Mensaje respuesta
modo de funciona
miento
Control
nivel
superior
Tensión
carga
aplicada
Fallo
Adverten Funciona Habilitar
cia
miento
acciona
habilitado miento
B7
REF
B6
STILL
B5
DEV
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC
Acciona
miento
referen
ciado
Super−
Error de
visión
segui
detención miento
El eje se
mueve
B7
FUNC
B6
FAST
B5
XLIM
B4
VLIM
Final de
carrera
alcanzado
Límite
velocidad
alcanzado
B1
ACK
B0
HALT
Reconoci Motion
miento
Complete
Teach
Reconoc.
Start
Pausa
B3
CONT
B1
COM1
B0
ABS
B2
COM2
Mensaje de respuesta absoluto/
modo de control
relativo
(posición, fuerza, ...)
: Reservado
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−37
5. Puesta a punto
5.5.3
Descripción de los datos I/O (selección del registro)
Descripción de datos O: Selección del registro
Byte
ES
EN
Descripción
1
CCON
2
CPOS
3
Número de
registro
Record
number
Preselección del número de registro (0 Ū 31)
4 ... 8
Reservado (= 0)
Bytes de control, ver sección 5.5.5.
Descripción de datos I: Selección del registro
Byte
ES
1
SCON
2
SPOS
3
Número de
registro
Record
number
Mensaje de respuesta del número de registro (0 Ū 31)
4
SSB
RSB
Byte de estado de registro (Record Status Byte)
Bit 0 RC1:
Primera
conmutación
progresiva de
registros
Bit 0 RC1:
1st Record
Chaining
Con conmutación progresiva de registros:
= 0: primera condición de conmutación progresiva no
configurada o no alcanzada
= 1: primera condición de conmutacion progresiva
alcanzada *)
Bit 1 RCC:
cadena de
registros
completada
Bit 1 RCC:
Record
Chaining
Complete
Con conmutación progresiva de registros (sólo cuando
MC= 1):
= 0: encadenamiento de registros interrumpido.
Como mínimo una condición de conmutación no
alcanzada.
= 1: encadenamiento de registros realizado por
completo.
Posición, ...
Position, ...
Mensaje de respuesta de la posición en incrementos
5Ū8
*)
EN
Descripción
Bytes de estado (ver sección 5.5.6)
La 1ª condición de conmutación progresiva se alcanza cuando después del primer registro con
conmutación el Motion Complete = 1.
5−38
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.5.4
Descripción de los datos I/O (modo directo)
Datos O: Modo directo
Byte
ES
EN
Descripción
1
CCON
2
CPOS
3
CDIR
4
Velocidad
Velocity
En % de la velocidad básica (comparar con PNU540 /
CI21F8h).
5Ū8
Posición
fuerza, ...
Position
Force, ...
Posición en incrementos o
fuerza en % de la fuerza nominal
EN
Descripción
Bytes de control, ver sección 5.5.5.
Datos I: Modo directo
Byte
ES
1
SCON
2
SPOS
3
SDIR
4
Velocidad
Velocity
En % de la velocidad básica
(comparar con PNU540 / CI21F8h).
Fuerza
Force
En % de la fuerza nominal (ver sección 5.5.7, punto 7)
Posición
Position
Posición en incrementos
5Ū8
Bytes de estado (ver sección 5.5.6)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−39
5. Puesta a punto
5.5.5
Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR
CCON
Con el byte control 1 (CCON) se controlan todos los estados
que deben estar disponibles en todos los modos de funciona
miento. La cooperación de los bits de control puede hallarse
en la descripción de las funciones del accionamiento en la
sección 5.6.
Byte de control 1 (CCON)
Bit
ES
B0
ENABLE
Habilitar
Enable Drive
accionamiento
B1
STOP
Paro
Stop
= 1: habilitar funcionamiento
Los errores que pueda haber se borrarán.
= 0: Stop 1 activo: El eje frena con rampa de parada
brusca (QuickStop) o con la rampa de parada
normal (ver PNU1020/CI605Dh).
La tarea de posicionado se restablece.
B2
BRAKE
Reservado, debe ser 0
B3
RESET
Validar fallo
Reset Fault
Con un flanco ascendente, se valida el fallo y se borra el
número del fallo.
B4
Reservado, debe ser 0
B5
LOCK
Acceso MMI
bloqueado
HMI Access
Locked
Controla el acceso al interface de diagnosis:
= 1: MMI y FCT sólo pueden observar el
accionamiento, el control del dispositivo (control
HMI) no puede ser tomado por MMI y FCT.
= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo
(para modificar parámetros o para controlar
entradas).
B6
OPM1
Selección del
modo de fun
cionamiento
Select
Operating
Mode
= 00:
= 01:
= 10:
10
= 11:
B7
OPM2
5−40
EN
Descripción
= 1: habilitar accionamiento (regulador)
= 0: bloquear accionamiento (regulador)
Selección del registro
Modo directo
reservado
reservado
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
CPOS
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de
posicionado en cuanto se habilita el accionamiento.
Byte de control 2 (CPOS)
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Pausa
Halt
= 1: pausa no activada
= 0: pausa activada. El eje se detiene con una rampa
de frenada definida, la tarea de posicionado per
manece activa (con B6 puede eliminarse el reco
rrido remanente).
B1
START
Inicio de tarea
de posicio
nado
Start
Positioning
Task
Con un flanco ascendente los valores nominales
actuales serán transferidos y empezará el posicionado
(registro 0 = recorrido de referencia).
B2
HOM
Inicio del
recorrido de
referencia
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de
referencia con los parámetros ajustados.
B3
JOGP
Jog positivo
Jog positive
El accionamiento se mueve a la velocidad especificada
en el sentido de valores actuales mayores, mientras
este bit esté activo. El movimiento empieza con un
flanco ascendente y termina con un flanco descen
dente.
B4
JOGN
Jog negativo
Jog negative
El accionamiento se desplaza hacia valores reales
menores, bit3.
B5
TEACH
Programar
valor (teach)
Teach Actual
Value
Con un flanco descendente, el valor real actual de la
posición se transfiere al valor nominal del registro de la
tarea de posicionado actualmente direccionada, ver
sección 5.6.3.
El destino de Teach está definido con PNU 520.
B6
CLEAR
Borrar recorr.
remanente
Clear
Remaining
Position
En el estado pausa", un flanco ascendente borra la
tarea de posicionado y transfiere el estado Ready".
B7
Reservado, debe ser 0.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−41
5. Puesta a punto
CDIR
El byte de control CDIR es un byte de control especial para el
modo de funcionamiento modo directo".
Byte de control 3 (CDIR): Modo directo
Bit
ES
EN
Descripción
B0
ABS
Absoluto /
relativo
Absolute/
Relative
= 0: el valor nominal es absoluto
= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominal
B1
COM1
Modo de
control
Control Mode
= 00:
= 01:
= 10:
= 11:
B3
CONT
Especificación
continua del
valor nominal
Continuous
Mode
Especificación continua del valor nominal
= 0: no activa
= 1: activa
B4
CONTT
Especificación
cont. valor
nominal ciclo
Continuous
Mode Toggle
Debe conmutarse en cada ciclo de especificación para
que las nuevas especificaciones puedan ser reconoci
das.
B5
XLIM
Valor límite de
carrera no
activo
Stroke (X−)
En modo de fuerza
Limit not active = 0: supervisión de carrera activa
= 1: supervisión de carrera inactiva
B6
FAST
Reservado, debe ser 0
B7
FUNC
Reservado, debe ser 0
B2
COM2
5−42
modo de posicionamiento
modo de fuerza
reservado
modo de posicionamiento con optimización de
energía
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.5.6
Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)
Byte de estado 1 (SCON)
Bit
ES
EN
Descripción
B0
Controlador
ENABLED habilitado
Drive Enabled
= 0: Accionamiento bloqueado, regulador inactivo
= 1: Accionamiento (regulador) habilitado
B1
OPEN
Habilitar fun
cionamiento
Operation
Enabled
= 0: Stop activo
= 1: Funcionamiento habilitado, posicionado posible
B2
WARN
Advertencia
Warning
= 0: advertencia no aplicada
= 1: advertencia aplicada
B3
FAULT
Fallo
Fault
= 0: no hay fallos
= 1: hay un fallo o la reacción al fallo está activa.
Número de fallo en la memoria de diagnosis
B4
24VL
Tensión de la
carga
Voltage Load
= 0: no hay tensión de carga
= 1: tensión de carga aplicada
B5
HMI
Control del
dispositivo
Drive Control
= 0: control de dispositivo mediante PLC/bus de
campo
= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI
B6
OPM1
Modo de fun
cionamiento
Operating
Mode
= 00:
= 01:
= 10:
10
= 11:
B7
OPM2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Selección del registro (Standard)
modo directo
reservado
reservado
5−43
5. Puesta a punto
Byte de estado 2 (SPOS)
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Pausa
Halt
= 0: pausa activada
= 1: pausa no activada, el eje puede moverse
B1
ACK
Reconoc.
Start
Acknowledge
Start
= 0: preparado para arrancar (referencia, jog)
= 1: arranque ejecutado
B2
MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 0: Tarea de posicionado activa
= 1: Tarea de posicionado completada, si procede con
fallo
Importante: MC se activa tras el arranque (estado
Accionamiento bloqueado")
B3
TEACH
Reconoci
miento Teach
Acknowledge
Teach
= 0: preparado para Teach.
= 1: se ha realizado el Teach, el valor actual es
transferido
B4
MOV
El eje se
mueve
Axis is Moving
= 0: velocidad del eje < Valor límite
= 1: velocidad del eje >= Valor límite
B5
DEV
Error de
seguimiento
Deviation
Warning
= 0: no hay error de seguimiento
= 1: error de seguimiento activo
B6
STILL
Supervisión
de detención
Standstill
warning
= 0: tras MC el eje permanece en la ventana de
tolerancia
= 1: tras MC el eje permanece fuera de la ventana de
tolerancia
B7
REF
Acciona
miento
referenciado
Axis is
Referenced
= 0: accionamiento no referenciado
(debe realizarse un recorrido de referencia)
= 1: accionamiento referenciado
5−44
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Byte de estado 3 (SDIR): Modo directo
Bit
ES
EN
Descripción
B0−ABS
Absoluto /
relativo
Absolute /
Relative
= 0: el valor nominal es absoluto
= 1: el valor nominal es relativo al último valor
nominal
B1−COM1
Mensaje
respuesta
modo de
control
Control Mode
feed back
= 00:
= 01:
= 10:
= 11:
B3−CONT
Especificación
continua del
valor nominal
Continuous
Mode
Especificación continua del valor nominal
= 0: no activa
= 1: activa
B4−VLIM
Límite
velocidad
alcanzado
Speed (V−)
Limit reached
En modo de fuerza:
= 1: límite de velocidad alcanzado
= 0: límite de velocidad no alcanzado
B5−XLIM
Final de
carrera
alcanzado
Stroke (X−)
Limit reached
En modo de fuerza:
= 1: valor límite de carrera alcanzado
= 0: valor límite de carrera no alcanzado
B6−FAST
Reservado
B7−FUNC
Reservado
B2−COM2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
modo de posicionamiento
modo de fuerza
reservado
modo de posicionamiento con optimización
de energía
5−45
5. Puesta a punto
5.5.7
Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard)
En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes de
estado y de control según el estándar FHPP:
1. Crear disponibilidad para funcionar: Selección del registro
2. Crear disponibilidad para funcionar: Modo directo
3. Tratamiento de errores
4. Recorrido de referencia
5. Posicionado por selección del registro
6. Modo directo: Modo de posicionamiento
7. Modo directo: Modo de fuerza
Una descripción de los estados de máquina del SFC−LAC
puede hallarse en la sección B.3.
0. Asegurar control del dispositivo
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
0.1 Control del
dispositivo HMI = on
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
0
1: señal 1;
LOCK
0
0
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0: señal 0;
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
0
0
0
RESET BRAKE
STOP
ENABL
0
x
0
0
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
0
x: no relevante (indiferente);
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
0
1
1
0
0
0
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
0
1
0
0
F: flanco positivo
Tab.5/3: Bytes de control y de estado Control de dispositivo activo"
Descripción de 0. Asegurar control del dispositivo
0.1
5−46
El control del dispositivo a través del panel de control
del Festo Configuration Tool está activado. Para contro
lar el SFC−LAC a través del interface de control primero
debe ser desactivado el control del dispositivo
(HMI = off ).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
1. Crear disponibilidad para funcionar Selección
del registro
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
1.1 Estado básico
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
(Control del
dispositivo
HMI = off )
Byte 2
0
1.2 Bloquear control
del dispositivo
mediante FCT/MMI
(opcional)
0
OPM2 OPM1
CCON x
Byte 2
Byte 1
x
0: señal 0;
x
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
(Selección
(S
l ió del
d l
registro)
0
0
0
0
LOCK
1
x
x
LOCK
x
x
x
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
1: señal 1;
0
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
1.3 Habilitar
accionamiento
accionamiento,
habilitar
funcionamiento
LOCK
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
0
0
0
RESET BRAKE
0
x
JOGP
HOM
0
0
RESET BRAKE
x
x
JOGP
HOM
x
x
RESET BRAKE
STOP
ENABL
0
0
START
HALT
0
0
STOP
ENABL
x
START
x
x
HALT
x
STOP
ENABL
1
1
0
x
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
1
x: no relevante (indiferente);
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
Byte 1
REF
SPOS x
Byte 1
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
0
0
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
1
0
0
0
REF
SPOS 0
0
0
HMI
24VL
x
0
x
STILL
DEV
MOV
x
x
x
HMI
24VL
0
0
STILL
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
24VL
0
OPM2 OPM1
SCON x
Byte 2
HMI
0
FAULT WARN
OPEN ENABL
x
x
x
x
MC
ACK
HALT
x
x
x
TEACH
x
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
0
1
1
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
1
0
1
F: flanco positivo
Tab.5/4: Bytes de estado y control Crear disponibilidad para funcionar Selección del
registro"
Descripción de 1. Crear disponibilidad para funcionar
1.1
Estado básico del accionamiento cuando se ha aplicado
la tensión de alimentación. } paso 1.2 ó 1.3
1.2
Opcionalmente: Bloquear control del dispositivo a tra
vés de FCT/MMI mediante CCON.B5 = 1 (LOCK).
} paso 1.3
1.3
Habilitar accionamiento en modo Selección del registro.
} recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.5/7
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0
(ENABLE): } tratamiento de errores: ver ejemplo 3,
Tab.5/6 y sección 6.3 Mensajes de error".
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−47
5. Puesta a punto
2. Crear disponibilidad para funcionar:
Mododirecto
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
2,1 Estado básico
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
(Control del
dispositivo
HMI = off )
Byte 2
0
2.2 Bloquear control
del dispositivo
mediante FCT/MMI
(opcional)
0
OPM2 OPM1
CCON x
Byte 2
CCON 0
(Modo directo)
CPOS x
0: señal 0;
Byte 1
Byte 2
x
1: señal 1;
x
OPM2 OPM1
0
0
0
0
LOCK
1
x
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
2.3 Habilitar
accionamiento,
i
i t
habilitar
f
funcionamiento
i
i
LOCK
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
1
x
LOCK
x
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
0
RESET BRAKE
0
x
JOGP
HOM
0
0
RESET BRAKE
x
x
JOGP
HOM
x
x
RESET BRAKE
STOP
ENABL
0
0
START
HALT
0
0
STOP
ENABL
x
START
x
x
HALT
x
STOP
ENABL
1
1
0
x
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
1
x: no relevante (indiferente);
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
Byte 1
REF
SPOS x
Byte 1
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
0
0
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
1
0
0
0
REF
SPOS 0
0
0
HMI
24VL
x
0
x
STILL
DEV
MOV
x
x
x
HMI
24VL
1
0
STILL
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
24VL
0
OPM2 OPM1
SCON x
Byte 2
HMI
0
FAULT WARN
OPEN ENABL
x
x
x
x
MC
ACK
HALT
x
x
x
TEACH
x
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
0
1
1
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
1
0
1
F: flanco positivo
Tab.5/5: Bytes de estado y control Crear disponibilidad para funcionar: Modo directo"
Descripción de 2. Crear disponibilidad para funcionar
2.1
Estado básico del accionamiento cuando se ha aplicado
la tensión de alimentación. } paso 2.2 ó 2.3
2.2
Opcionalmente: Bloquear control del dispositivo a
través de FCT/MMI mediante CCON.B5 = 1 (LOCK).
} paso 2.3
2.3
habilitar accionamiento en modo directo.
} recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.5/7
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0
(ENABLE): } tratamiento de errores: ver ejemplo 3,
Tab.5/6 y sección 6.3 Mensajes de error".
5−48
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
3. Tratamiento de errores
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
3.1 Fallo
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON x
Byte 2
CPOS x
3.2 Advertencia
Byte 1
CPOS x
3.3 Validar fallo
CCON B3
con CCON.B3
(RESET)
Byte 1
CPOS x
3.4 Validar fallo
CCON B3
con CCON.B3
(ENABLE)
Byte 1
Byte 2
CPOS x
0:
1:
x:
F:
N:
x
x
x
x
x
LOCK
x
x
x
CLEAR TEACH JOGN
x
x
x
LOCK
x
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
OPM2 OPM1
CCON 0
LOCK
CLEAR TEACH JOGN
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
x
OPM2 OPM1
CCON x
Byte 2
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
x
0
0
LOCK
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
0
RESET BRAKE
x
x
JOGP
HOM
x
x
RESET BRAKE
x
x
JOGP
HOM
x
x
RESET BRAKE
F
x
JOGP
HOM
0
0
RESET BRAKE
0
x
JOGP
HOM
0
0
STOP
x
START
x
STOP
x
START
x
STOP
x
START
x
STOP
x
START
x
ENABL
x
HALT
x
ENABL
x
HALT
x
ENABL
1
HALT
x
ENABL
N
HALT
x
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1
SCON x
Byte 2
REF
SPOS x
Byte 1
REF
SPOS x
Byte 1
REF
SPOS x
Byte 1
OPEN ENABL
1
x
x
x
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
x
x
x
REF
SPOS x
x
x
HMI
24VL
x
x
x
STILL
DEV
MOV
x
x
x
x
0
FAULT WARN
x
TEACH
x
OPEN ENABL
1
x
x
MC
ACK
HALT
0
x
x
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
x
0
1
0
0
0
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
1
0
1
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
FAULT WARN
x
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
24VL
x
OPM2 OPM1
SCON x
Byte 2
HMI
x
0
0
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
x
0
1
0
0
x
0
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
0
1
x
x
señal 0
señal 1
no relevante (indiferente)
flanco positivo
flanco negativo
Tab.5/6: Bytes de estado y control Tratamiento de errores"
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−49
5. Puesta a punto
Descripción de 3. Tratamiento de errores
Descripción de fallos y advertencias, ver sección 6.3
3.1
Un fallo se muestra con SCON.B3 FAULT.
} el procedimiento ya no es posible.
3.2
Se muestra advertencia con SCON.B2 WARN.
} el procedimiento sigue siendo posible.
3.3
Salir del fallo con un flanco positivo en CCON.B3 RESET.
} Bit de fallo SCON.B3 FAULT o
SCON.B2 WARN se desactivará.
} se activa SPOS.B2 MC.
} el accionamiento está listo para funcionar.
o bien 3.4
5−50
Validar el fallo con un flanco negativo en CCON.B0
ENABLE.
} bit de fallo SCON.B3 FAULT o
SCON.B2 WARN se desactivará
} se activa SPOS.B2 MC
} volver a crear la disponibilidad de funcionamiento
(ver ejemplos 1, Tab.5/4 y 2, Tab.5/5)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
4. Recorrido de referencia
(requiereestados1.4o1.5)
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
4.1 Inicio del
recorrido de
referencia
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
x
4.2 Recorrido de
referencia en marcha
0
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
Byte 1
x
0
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
x
1: señal 1;
x
0
0
LOCK
x
x
0
LOCK
x
0
x
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0: señal 0;
x
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
4.3 Recorrido de
referencia finalizado
LOCK
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
Byte 1
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
0
0
0
RESET BRAKE
0
x
JOGP
HOM
0
F
RESET BRAKE
STOP
ENABL
1
1
START
HALT
0
1
STOP
ENABL
0
x
1
1
JOGP
HOM
START
HALT
0
1
0
1
STOP
ENABL
1
1
RESET BRAKE
0
x
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
1
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 0
Byte 1
REF
SPOS 0
Byte 1
REF
SPOS 1
x: no relevante (indiferente);
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
1
1
0
0
0
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
x
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
1
0
0
1
1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
24VL
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
HMI
x
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
x
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
0
1
0
1
F: flanco positivo
Tab.5/7: Bytes de estado y control Recorrido de referencia"
Descricpión de 4. Recorrido de referencia
4.1
Un flanco positivo en CPOS.B2 HOM (Start reference
travel) inicia el recorrido de referencia. El arranque es
confirmado con SPOS.B1 ACK (Acknowledge Start)
mientras CPOS.B2 HOM esté activo.
4.2
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4
(MOV,Axis moves).
4.3
Tras un recorrido de referencia con éxito SPOS.B2,
seactivan (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).
Si hay fallos durante el recorrido de referencia:
} tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.5/6.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−51
5. Puesta a punto
5. Posicionado por selección del registro
(requiereestados 1.3/2.3 y 4.)
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
5.1 Preseleccionar
número de registro
(byte de control 3)
5.2 Iniciar orden
Byte 3
Record Number
Byte 1
OPM2 OPM1
Byte 2
CPOS x
Byte 1
CPOS x
LOCK
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
0
0
0
0
LOCK
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
Byte 3
0
RESET BRAKE
STOP
ENABL
1
1
HOM
START
HALT
0
F
1
0
x
JOGP
0
RESET BRAKE
Byte 1
STOP
ENABL
0
x
1
1
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
1
1
Record Number
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
CPOS x
0
LOCK
x
0:
1:
x:
F:
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
Byte 5...8
0
Reservado
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 1
Byte 1
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
0
0
1
1
HMI
24VL
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
HMI
0
REF
SPOS 1
FAULT WARN
OPEN ENABL
0
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
1
0
0
1
1
Byte 3
RESET BRAKE
Record Number
Nº re Actual nº de registro (0 Ū 31)
gistro
STOP
ENABL
0
x
1
1
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
1
Reserved
Record Number
Nº re Anterior nº de registro
gistro (1 Ū 31)
Nº re No. de registro (0 Ū 31)
gistro
5.4 Orden finalizada
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 3
Nº re No. de registro (1 Ū 31)
gistro
CCON 0
5.3 Orden en marcha
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 1
Byte 5...8
Pos.
real
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
0
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
0
1
0
1
Position
Posición real (incrementos)
señal 0
señal 1
no relevante (indiferente)
flanco positivo
Tab.5/8: Bytes de control y estado Posicionado por selección del registro"
5−52
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Descripción de 5. Posicionado por selección del registro
(pasos 5.1 Ū 5.4, secuencia limitada)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha
realizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tarea
de posicionado.
5.1
Número de registro preseleccionado: Byte 3 de los
datos de salida
0
= recorrido de referencia
1 Ū 31 = registros de desplazamiento programables
5.2
Con CPOS.B1 (START, Start Task) se iniciará la tarea de
posicionado preseleccionada. El arranque es confir
mado con SPOS.B1 (Acknowledge Start) mientras
CPOS.B1 (START) esté activo.
5.3
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4
(MOV,Axis moves).
5.4
Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2
(MC, Motion Complete).
Si hay fallos durante el posicionado:
} tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.5/6.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−53
5. Puesta a punto
6. Modo directo: Modo de posicionamiento
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Paso/Descripción
Bytes de control
Byte
6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(bytes de control 4 y
5 Ū 8)
6.2 Iniciar orden
Byte 4
Velocidad
Byte 5...8
Position
Pos.
nom.
Posición nominal
(incrementos)
Byte 1
OPM2 OPM1
Byte 2
CPOS x
Byte 3
CDIR
Byte 1
Byte 1
1
1
START
HALT
0
F
1
0
0
CONT
0
0
0
0
LOCK
1
0
OPM2 OPM1
CPOS x
0:
1:
x:
F:
S:
x
VLIM
x
x
CLEAR TEACH JOGN
1
0
LOCK
x
0
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
0
ENABL
HOM
0
STOP
0
XLIM
OPM2 OPM1
Byte 5...8
JOGP
0
CCON 0
Byte 2
x
CLEAR TEACH JOGN
0
Velocidad
Velo Mensaje velocidad
cidad preseleccionada (0 Ū 100 %)
Pos.
real
RESET BRAKE
FAST
CPOS x
6.4 Orden finalizada
x
FUNC
CCON 0
Byte 2
1
LOCK
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 4
Velo Velocidad preseleccionada
cidad (0 Ū 100 %)
CCON 0
6.3. Orden en marcha
Bytes de estado
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
COM2 COM1
0
RESET BRAKE
Byte 2
0
S
SDIR
STOP
ENABL
Byte 1
x
1
1
HOM
START
HALT
0
0
1
1
STOP
ENABL
1
1
0
x
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
1
REF
SPOS 1
Byte 3
0
OPM2 OPM1
SCON 0
ABS
JOGP
RESET BRAKE
Byte 1
Position
Posición real (incrementos)
OPEN ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
1
1
0
0
0
0
XLIM
VLIM
CONT COM2 COM1
ABS
0
0
0
S
OPM2 OPM1
REF
REF
SPOS 1
0
0
HMI
24VL
0
0
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
1
0
0
1
1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
FAULT WARN
FAST
SPOS 1
Byte 1
24VL
FUNC
SCON 0
Byte 2
HMI
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
0
0
0
1
0
1
señal 0
señal 1
no relevante (indiferente)
flanco positivo
condición de posicionado: 0= absoluto
1 = relativo
Tab.5/9: Bytes de control y de estado Modo de posicionamiento en modo directo"
5−54
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Descripción de modo directo Modo de posicionamiento
(paso 6.1 Ū 6.4, secuencia limitada)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha
realizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarse
una posición nominal.
6.1
La posición nominal es transferida en incrementos en
los bytes 5 Ū 8 de la output word.
La velocidad nominal es transferida en % en el byte 3
(0= no velocidad; 100 = máx. velocidad).
6.2
Con CPOS.B1 (START, Start positioning Task) se iniciará
la tarea de posicionado preseleccionada. El arranque es
confirmado con SPOS.B1 (Acknowledge Start) mientras
CPOS.B1 (START) esté activo.
6.3
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4
(MOV,Axis moves).
6.4
Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2
(MC, Motion Complete).
Si hay fallos durante el posicionado:
} tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.5/6.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−55
5. Puesta a punto
7. Modo directo modo de fuerza
(requiereestados1.3/2.3 y 4)
Paso/Descripción
7.1 Definir valor
nominal
Bytes de control
Bytes de estado
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
4
No relevante
Valor real en % de la fuerza
nominal
4
5 Ū 8 Valor nominal en % de la
fuerza nominal
7.2 Preparar modo
defuerza
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
CPOS x
7.3 Iniciar orden
0
FUNC
FAST
XUM
0
0
S
Byte 1
OPM2 OPM1
CPOS x
x
1
LOCK
x
RESET BRAKE
x
1
1
HOM
START
HALT
0
0
0
0
1
CONT
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
CPOS x
Byte 3
CDIR
Byte 1
LOCK
x
x
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
1
S
LOCK
x
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
S
0
1
ACK
HALT
0
1
1
ABS
0
SDIR
0
0
0
0
0
0
STOP
ENABL
1
1
Byte 1
Byte 2
REF
1
0
SDIR
STOP
ENABL
Byte 1
1
HMI
24VL
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
0
x
1
0
0
1
0
FAST
XUM
VUM
CONT COM2 COM1
ABS
0
0
0
0
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
0
FUNC
SPOS 1
Byte 3
1
OPM2 OPM1
SCON 0
ABS
COM2 COM1
0
1
MC
1
1
0
0
0
x
CDIR
0
TEACH
CONT COM2 COM1
0
0
CONT
1
MOV
0
1
0
DEV
VUM
HALT
0
1
STILL
0
1
0
SPOS 1
OPEN ENABL
XUM
START
XUM
REF
0
FAULT WARN
0
x
0
Byte 2
ABS
FAST
HOM
FAST
SCON 0
0
FUNC
0
FUNC
OPM2 OPM1
0
Byte 3
JOGP
Byte 3
x
0
1
ABS
COM2 COM1
RESET BRAKE
0
24VL
1
0
1
HMI
x
0
0
Byte 1
0
0
CONT
0
ENABL
HALT
0
STOP
START
0
0
0
HOM
0
HALT
CONT COM2 COM1
JOGP
XUM
1
ACK
x
x
0
1
MC
VUM
0
FAST
OPM2 OPM1
0
0
0
COM2 COM1
RESET BRAKE
FUNC
CCON 0
Byte 2
1
0
0
TEACH
XUM
1
S
1
MOV
0
F
0
0
DEV
FAST
0
0
1
STILL
0
1
CDIR
SPOS 1
OPEN ENABL
FUNC
HALT
0
REF
FAULT WARN
Byte 3
1
CONT
Byte 2
24VL
SDIR
START
SCON 0
HMI
0
x
0
OPM2 OPM1
ABS
HOM
0
Byte 1
1
0
XUM
OPM2 OPM1
0
JOGP
0
x
COM2 COM1
RESET BRAKE
FAST
Byte 1
ENABL
0
FUNC
CCON 0
STOP
JOGP
Byte 3
Byte 2
5−56
0
Byte 3
Byte 2
7.5 Orden en marcha
(valor nominal
alcanzado)
x
CLEAR TEACH JOGN
CDIR
CCON 0
7.4 Orden en marcha
(valor nominal no
alcanzado)
1
LOCK
5 Ū 8 Posición real en incrementos
REF
0
1
HMI
24VL
0
1
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
1
0
0
1
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
1
x
1
0
0
0
0
ABS
Byte 3
FUNC
FAST
XUM
VUM
CONT COM2 COM1
ABS
0
SDIR
0
0
0
0
0
0
SPOS 1
0
1
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Paso/Descripción
7.6 Orden interrum
interrum
pida (límite de
carrera o posición
final por software
alcanzada)
7.7 Finalizar orden
(p.ej., con STOP)
Bytes de control
Byte
B7 B6
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
Byte 2
CPOS x
B5 B4 B3 B2 B1
LOCK
x
0
0
Byte 3
FUNC
FAST
XUM
0
0
S
Byte 1
OPM2 OPM1
CCON 0
CPOS x
x
1
LOCK
x
RESET BRAKE
STOP
B0 Byte
ENABL
0
x
1
1
JOGP
HOM
START
HALT
0
0
0
x
1
CONT
CLEAR TEACH JOGN
CDIR
Byte 2
0:
1:
x:
F:
S:
1
Bytes de estado
x
x
CLEAR TEACH JOGN
0
0
RESET BRAKE
0
S
0
1
ACK
HALT
0
0
0
0
1
x
1
VUM
CONT COM2 COM1
0
0
STOP
ENABL
Byte 1
HMI
24VL
COM2 COM1
0
1
MC
1
1
0
0
XUM
x
CDIR
0
TEACH
0
0
0
CONT
1
MOV
FAST
1
0
DEV
0
HALT
0
1
STILL
FUNC
0
0
SPOS 1
OPEN ENABL
Byte 3
START
XUM
REF
FAULT WARN
SDIR
x
0
Byte 2
24VL
0
HOM
FAST
SCON 0
HMI
ABS
0
FUNC
OPM2 OPM1
B2 B1 B0
1
JOGP
Byte 3
x
COM2 COM1
Byte 1
B7 B6 B5 B4 B3
1
OPM2 OPM1
SCON 0
Byte 2
REF
SPOS 1
0
0
ABS
0
FAULT WARN
OPEN ENABL
1
0
1
0
0
0
1
STILL
DEV
MOV
TEACH
MC
ACK
HALT
1
x
1
0
0
0
0
ABS
Byte 3
FUNC
FAST
XUM
VUM
CONT COM2 COM1
0
SDIR
0
0
0
0
0
0
0
ABS
0
señal 0
señal 1
no relevante (indiferente)
flanco positivo
limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo
1 = Stroke Limit no activo
Tab.5/10: Bytes de control y de estado Modo directo modo de fuerza"
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−57
5. Puesta a punto
Descripción del modo de fuerza
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha
realizado el recorrido de referencia, se debe definir un valor
nominal y preparar el modo de fuerza.
7.1
Definir el valor nominal en un % de la fuerza nominal
del motor.
7.2
Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1
COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5
XLIM para la limitación de carrera.
7.3
Iniciar la orden con CPOS.B1 START. El arranque es
confirmado con SPOS.B1 (Acknowledge Start) mientras
CPOS.B1 (START) esté activo.
7.4 ó 7.5
En función de si se alcanza o no el valor nominal, se
establecerán los bits correspondientes en el estado.
7.6
La orden finaliza automáticamente cuando se alcanza el
límite de carrera o la posición final por software. Se
vuelve a conmutar el control de posición.
7.7
La orden se puede interrumpir desde el controlador,
p.ej., con STOP.
Si hay fallos durante el modo de fuerza:
véase el ejemplo 3, Tab.5/6 Tratamiento de errores.
Importante
En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor
nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)
mediante un nuevo flanco de inicio.
5−58
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6
5.6.1
Funciones del accionamiento
Recorrido de referencia
Después de la puesta en marcha debe realizarse un recorrido
de referencia antes de poder ejecutar una tarea de posiciona
miento.
El accionamiento se referencia contra un tope o un interrup
tor de referencia. Un aumento en la corriente del motor indica
que se ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para el
accionamiento. Puesto que el accionamiento no debe referen
ciarse continuamente contra el tope, debe moverse, por lo
menos, 1 mm atrás en el margen de la carrera (offset del
punto cero del eje).
Secuencia
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método
configurado.
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje
(offset del punto cero del eje).
3. Establecer en el punto cero del eje:
posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto
(es decir, −PZ).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−59
5. Puesta a punto
Resumen de los parámetros involucrados (véase también la apéndice B.2.9)
Parámetros
involucrados
Descripción
FCT
PNU
CI
Offset (desplazamiento) del punto cero del eje
x
1010
607Ch
Método del recorrido de referencia
x
1011
6098h
Velocidades para recorrido de referencia
x
1012
6099h
Se requiere recorrido de referencia
1014
23F6h
Corriente máxima del recorrido de referencia
x
1015
23F7h
Inicio (FHPP)
CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia
Respuesta (FHPP)
SPOS.B1 = flanco positivo: Reconoc. Start
SPOS.B7 = accionamiento referenciado
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
No hay orden para jog
Tab.5/11: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia
Métodos de recorrido de referencia 1)
hex
dec.
Descripción
0Bh
11
Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo, seguido por
una búsqueda indexada (predet.)
EFh
−17
Búsqueda del tope en sentido negativo. El punto hallado es la posición de
referencia. Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del
punto cero del eje debe ser š 0.
EEh
−18
Búsqueda del tope en sentido positivo. El punto hallado es la posición de
referencia. Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del
punto cero del eje debe ser š 0.
1) Descripción detallada de los métodos de referencia, véase la sección 1.4.
Tab.5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia
5−60
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6.2
Operación por actuación secuencial (Jog mode)
En el estado Operatio enabled (Funcionamiento habilitado)",
el accionamiento puede desplazarse hacia la izquierda o la
derecha mediante jog. Esta función se utiliza generalmente
para
el desplazamiento a las posiciones de Teach
(autoprogramación)
mover el accionamiento fuera de su lugar
(p.ej., tras un fallo del sistema)
el posicionamiento manual como modo de
funcionamiento normal.
Secuencia
1. Cuando se activa una de las señales Jog left / Jog right",
el accionamiento empieza a moverse lentamente. Debido
a la baja velocidad, puede definirse una posición con
mucha precisión.
2. Si la señal permanece activa, la velocidad aumentará
hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta
forma pueden realizarse rápidamente grandes desplaza
mientos.
3. Si la señal cambia a 0, el accionamiento decelera.
4. Si el accionamiento alcanza una posición final por
software, se detendrá automáticamente. No se sobrepasa
la posición final por software, el recorrido para detenerse
depende de la rampa ajustada. Se sale del modo de
operación por actuación secuencial con Jog = 0.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−61
5. Puesta a punto
1 Baja velocidad fase 1
(recorrido lento)
2 Velocidad máxima
2
3
Velocidad v (t)
para fase 2
3
1
3 Aceleración /
Deceleración
t [s]
4 Duración de la fase 1
CPOS.B3 o
CPOS.B4
(Jog positivo/
negativo)
1
0
4
Fig.5/2: Diagrama de secuencia para el modo Jog
Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.8)
Parámetros
involucrados
Descripción
FCT
PNU
CI
Velocidad fase 2 2
x
531
20ED/21h
Aceleración o deceleración 3
x
532
20EE/21h
Duración de la fase 1 4
x
534
20E9/21h
Inicio (FHPP)
CPOS.B3 = flanco positivo: Jog positivo (hacia delante)
CPOS.B4 = flanco positivo: Jog negativo (hacia atrás)
Respuesta (FHPP)
SPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve
SPOS.B2 = 0: (Movimiento completado)
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
Tab.5/13: Parámetros involucrados en el modo Jog
5−62
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6.3
Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo
El bus de campo permite programar valores de posición.
Los valores de posición programados previamente se
sobrescriben.
Secuencia
1. El accionamiento se desplaza a la posición deseada
mediante operación por actuación secuencial.
2. El usuario debe asegurarse de que se selecciona el pará
metro deseado. Para ello debe introducirse el parámetro
Destino programado" y, si procede, la dirección del
registro correcta.
Teach target
(PNU520)
Se programa
= 1 (especificación)
Posición de destino del registro de posición.
Selección del registro:
registro de posición con el byte de
control3
Modo directo:
registro de posición con PNU = 400
=2
Punto cero del eje
=3
Punto cero del proyecto
=4
Posición final más baja por software
=5
Posición final más alta por software
Tab.5/14: Resumen de los destinos de Teach
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−63
5. Puesta a punto
3. El Teaching se realiza a través del handshake de los bits
en los bytes de control y estado de FHPP CPOS/SPOS:
1 Preparado
para Teach
2 Valor transferido
Programar
valor (teach)
CPOS.B5
1
0
1
Acknowledge
SPOS.B3
0
1
2
Fig.5/3: Handshake con Teaching
Importante:
El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para el
Teaching. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significa que
la posición actual cambia 1 mm cada milisegundo. Con los
tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + controla
dor del motor habrá imprecisiones de varios milímetros in
cluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.
Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.7 y B.2.8)
Parámetros
involucrados
Descripción
FCT
PNU
CI
Destino programado
1)
520
21FCh
Número de registro
1)
400
2033h
Inicio (FHPP)
SPOS.B5 = flanco descendente: Programar valor (teach)
Respuesta (FHPP)
SPOS.B2 = 1: Valor transferido
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
1)
La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.
Tab.5/15: Parámetros involucrados con teaching
5−64
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6.4
Selección del registro: ejecutar registro
Un registro puede iniciarse en el estado Operation enabled
(Funcionamiento desbloqueado)". Esta función se utiliza
generalmente para:
moverse a cualquier posición de la lista de registros,
procesar un perfil de posicionado enlazando registros,
posiciones de destino conocidas que raramente cambian
(cambio de formulación).
Secuencia
1. Establecer el número de registro deseado en los datos de
salida del master. Subir hasta que el controlador replica
con el número del último registro procesado.
2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) el contro
lador acepta el número de registro y empieza la tarea de
posicionado.
3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Ack
nowledge Start, que los datos de salida del PLC han sido
aceptadosy que la tarea de posicionado está ahora ac
tiva. La orden de posicionado será procesada indepen
dientemente de si Start (CPSO.B1) se restablece a cero o
no.
4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).
Causas de fallo
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
el recorrido de referencia no se ha realizado
posición de destino no alcanzable
número de registro no válido.
5−65
5. Puesta a punto
Start/Stop registro
1
Número de registro
nominal
Datos de salida
N−1
N
N+1
0
1
Paro
CCON.B1 (STOP)
0
6
1
Inicio
CPOS.B1 (START)
3
0
2
1
Reconoc. Start
SPOS.B1 (ACK)
1
4
5
0
1
Motion Complete
SPOS.B2 (MC)
0
1
El eje se mueve
SPOS.B4 (MOV)
0
1
Nº de registro real
Datos de entrada
N−1
N
N+1
0
1 Requisitos previos: Acknowledge
Start" = 0
2 Un flanco ascendente en START" hace
4 El controlador reacciona con un flanco
descendente en Acknowledge Start"
(Reconocimiento de inicio)
que se acepte el nuevo nº de registro y 5 Así que Acknowledge Start" es
se active Acknowledge Start"
reconocido por el PLC, puede empezar
el nuevo número de registro
3 En el momento que el PLC reconoce el
START" (reconocimiento de inicio), se 6 Una tarea de posicionado en curso
puede volver a restablecer en 0
puede detenerse con STOP"
Fig.5/4: Diagrama de la secuencia de Start/Stop para un registro
5−66
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Detener un registro con HALT y continuar
1
Número de registro
nominal
Datos de salida
N−1
N
N+1
0
1
Pausa
CPOS.B0 (HALT)
1
0
1
Inicio
CPOS.B1 (START)
2
0
1
Confirmar HALT
SPOS.B0 (HALT)
0
1
Reconoc. Start
SPOS.B1 (ACK)
0
1
Motion Complete
SPOS.B2 (MC)
0
1
El eje se mueve
SPOS.B4 (MC)
0
1
Nº de registro real
Datos de entrada
N−1
N
0
1 El registro se interrumpe con HALT",
el número actual del registro es
retenido, Motion Complete"
permanece desactivado
2 Un flanco ascendente en START"
inicia de nuevo el registro N, se activa
Confirm HALT"
Fig.5/5: Interrumpir un diagrama de secuencia con HALT y continuar
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−67
5. Puesta a punto
Interrumpir un registro con HALT y borrar recorrido
remanente
1
Número de registro
nominal
Datos de salida
N−1
N
N+1
0
1
Pausa
CPOS.B0 (HALT)
1
0
1
Inicio
CPOS.B1 (START)
0
1
Borrar recorr.
remanente
CPOS.B6 (CLEAR)
2
0
1
Confirmar pausa
SPOS.B0 (HALT)
0
1
Reconoc. Start
SPOS.B1 (ACK)
0
1
Motion Complete
SPOS.B2 (MC)
0
1
El eje se mueve
SPOS.B4 (MOV)
0
1
Nº de registro real
Datos de entrada
N−1
N
N+1
0
1 Interrumpir registro
2 Borrar recorr. remanente
Fig.5/6: Diag. de secuencia: Interrumpir un registro con HALT y borrar recorr. remanente
5−68
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Parámetros involucrados (selección del registro)
Las entradas de la tabla de de registros de desplazamiento se
pueden escribir mediante el bus de campo (PNU 401 Ū 417).
La estructura de la tabla de registros de desplazamiento se
gún FHPP se describe en el apéndice B.2.7. La conmutación
progresiva de registros se describe en la sección 5.6.5.
Resumen de los parámetros involucrados (ver apédice B.2.7)
Parámetros
involucrados
Descripción
FCT
PNU
CI
Modo (absoluto/relativo/optimiz. energía)
x
401
20E0/01h
Posición de destino
x
404
20E0/02h
Velocidad
x
406
20E0/03h
Aceleración
x
407
20E0/04h
Deceleración (= frenado)
x
408
20E0/0Ah
Sacudida al acelerar
x
409
20E0/05h
Masa de la carga útil (sin masa de la
herramienta)
x
410
20E0/06h
Tiempo de amortiguación
x
415
20E6h
20E0/07h
Sacudida al decelerar
x
417
20E0/0Bh
Inicio (FHPP)
CPOS.B1 = flanco positivo: Inicio
El referenciado y el Jog tienen prioridad.
Respuesta (FHPP)
SPOS.B2 = 0: Motion Complete
SPOS.B1 = flanco positivo: Reconoc. Start
SPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo.
El controlador debe hallarse en Funcionamiento habilitado".
El número de registro debe ser válido
Tab.5/16: Parámetros involucrados en la selección del registro
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−69
5. Puesta a punto
5.6.5
Selección del registro: conmutación progresiva de registros
La conmutación progresiva de registros (= encadenamiento
de registros) permite definir una secuencia de registros. Para
ello puede indicar en cada registro de la tabla de registros de
posiciones si a continuación se debe ejecutar el siguiente
registro (PNU 402), y si es así puede indicar qué registro
(PNU416) y el tiempo de espera (PNU 405).
Resumen de los parámetros adicionales (comp. Tab.5/16)
Parámetros
involucrados
Descripción
FCT
PNU
CI
Conmutación progresiva ¿sí / no?
x
402
20EBh
20E0/07h
Tiempo de espera en [ms]: tiempo entre Motion
Complete" de un registro con conmutación progre
siva y el inicio del siguiente registro de posición.
x
405
20E4h
20E0/08h
Número del siguiente registro de posición
x
416
20E5h
20E0/09h
Respuesta
(FHPP)
PNU 400/2: registro de posición activo
Byte de estado 4 RSB.B0 RC1 = 1: Primera conmutación progresiva de registros
ejecutada (se considera ejecutada cuando después del primer registro con con
mutación progresiva el Motion Complete = 1).
Byte de estado 4 RSB.B1 RCC = 1: encadenamiento de registros realizado por
completo (sólo válido cuando Motion Complete = 1).
Indicaciones
(FHPP)
El bit CCON.STOP detiene una secuencia activa y rechaza la orden de posiciona
miento. Mediante el bit CPOS.HALT se puede detener una secuencia, al volver a
activar CPOS.START la secuencia continúa hasta que finaliza.
Tab.5/17: Parámetros adicionales en caso de conmutación progresiva de registros
Si la condición de conmutación progresiva (PNU 402) es
cierta, sin que se haya parametrizado un registro de suce
sión, se ejecuta el siguiente registro de la tabla de registros.
Ejemplo: después del registro 6 se ejecuta el registro 7
(perodespués del registro 31 se ejecuta el registro 1).
Los demás parámetros y secuencias corresponden a la
selección del registro (ver sección 5.6.4).
5−70
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6.6
Modo directo: especificación de una posición o fuerza
En el estado Funcionamiento desbloqueado (Operation
enabled)" se formula directamente una tarea en los datos I/O
que se transfieren a travéss del bus de campo. Los valores
nominales de las posiciones o las fuerzas se gestionan en el
PLC.
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
Moverse a cualquier posición.
Las posiciones de destino son desconocidas durante la
planificación o cambia frecuentemente (varias posiciones
de trabajo diferentes).
Un perfil de posicionado formado enlazando registros puede
realizarse externamente mediante el master.
Secuencia de la especificación de una posición
1. El usuario ajusta el valor nominal deseado para la
posición, el valor nominal de velocidad y el modo de
desplazamiento (absoluto/relativo/optim. energía) en
los datos de salida del PLC.
2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) el
controlador acepta la posición nominal y empieza la tarea
de posicionado.
3. Tras el arranque debe esperar el MC antes de poder
realizar un nuevo arranque.
4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC
(SPOS.B2).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−71
5. Puesta a punto
Secuencia de la especificación de una fuerza
Importante
El control de la fuerza se efectúa indirectamente a través
del control de la corriente. La fuerza real en el eje se
deberá determinar/comprobar y ajustar con sistemas de
medición externos durante la puesta a punto.
El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo
de control. Durante este proceso, el actuador permanece
parado en la posición regulada. En este modo de control, la
señal MC" (Motion Complete) se utiliza en el sentido de
valor de fuerza nominal alcanzado (Force value reached)".
Tras la especificación del valor nominal se estructura con la
señal de arranque (bit de arranque) en la dirección del signo
del valor nominal. La velocidad se delimita al valor del pará
metro Limitación de velocidad (Speed limit)". Al alcanzar
esta velocidad, el bit Límite de velocidad alcanzado (Speed
limit reached)" se establece en el byte de estado SDIR.
Al alcanzar el valor nominal considerando la ventana de
destino y la ventana de tiempo, se establece la señal MC.
La fuerza sigue siendo controlada.
Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión de
recorrido/carrera (relativo a la posición inicial), el bit Límite
de carrera alcanzado" se establece en el byte de estado
SDIR. El actuador se decelera con la rampa de parada de
emergencia, se para en la posición actual regulada y se
establece la señal MC.
El valor nominal de fuerza mínimo permitido es el 30 % de la
fuerza nominal. Los valores inferiores serán aumentados
hasta el 30 %.
5−72
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Causas de fallo
No se ha realizado la referencia.
Posición de destino fuera de las posiciones finales por
software (el eje se detiene en la posición final por
software).
Inicio de la orden
1
Valores nominales
Datos de salida
N−1
N
N+1
N+2
0
1
START
CPOS.B1
0
1
Reconoc. Start
SPOS.B1
0
1
Motion Complete
SPOS.B2
0
Fig.5/7: Inicio de la orden
La secuencia de los bits restantes de control y estado, así
como las funciones HALT y STOP, reacciona con la función
Selección del registro, ver Fig.5/4, Fig.5/5 y Fig.5/6.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−73
5. Puesta a punto
Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.8)
Descripción
FCT
PNU
CI
Modo de
posicionamiento
Aceleración/Deceleración
x
541
20EE/34h
Modo de fuerza 1)
Limitación de carrera
x
510
60F6/01h
Fuerza mínima (fijo 30 % del valor nominal)
x
511
60F6/05h
Fuerza máxima
x
512
6072h
Ventana de destino de fuerza (tolerancia)
x
552
60F6/03h
Tiempo de amortiguación en [ms]
x
553
60F6/04h
Velocidad máx. permitida
x
554
60F6/02h
Inicio (FHPP)
CPOS.B1 = flanco positivo
(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)
Respuesta (FHPP)
SPOS.B2 = 0: Motion Complete
SPOS.B1 = flanco positivo: Reconoc. Start
SPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
1)
Más parámetros:
6071h Target torque
6077h Actual torque
6088h Torque profile type
6076h Rated torque
6087h Torque slope
CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva
Tab.5/18: Parámetros involucrados en Direct mode (Modo directo)
Nota sobre el modo de fuerza
El control de la fuerza del motor se efectúa indirectamente
a través del control de la corriente. Todos los datos relati
vos a fuerzas se refieren a la fuerza nominal del motor
(relativa a la corriente nominal del motor). La fuerza real en
el eje se deberá determinar/comprobar y ajustar con siste
mas de medición externos durante la puesta a punto.
5−74
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6.7
Modo directo: especificación continua del valor nominal
(Continuous mode)
En la especificación continua del valor nominal (funciona
miento de seguimiento) el control de nivel superior especifica
valores de posiciones en una retícula de tiempo fija (típica
4Ū10ms). Dado que habitualmente el intervalo de especifi
cación es mayor que un ciclo del regulador de posición
(350s), el regulador interpola de forma autónoma los valo
res entre dos valores de posición especificados. Debe conmu
tarse en cada ciclo de especificación el bit CDIR.B4 CONTT
(Toggle bit") para que los nuevos intervalos de especifica
ción puedan ser reconocidos.
1
2
1
0
CONTT
1 Intervalo de especificación (PNU 570)
2 Ciclo de regulador de posición (350 s)
Fig.5/8: Especificación continua del valor nominal
(FHPPContinuous mode)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−75
5. Puesta a punto
La especificación continua del valor nominal se puede utilizar
para el recorrido de plantillas u otros segmentos de trayecto
ria o para acoplar ejes (aplicaciones de varios ejes).
Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.8)
Parámetros
involucrados
Descripción
FCT
Intervalo de especificación (tiempo de interpolación), esdecir, retícula de tiempo en la que el contgrold e
nivel superior encía valores nominales de posición.
Inicio (FHPP)
PNU
CI
570
20B6h
CDIR.B3 CONT = 1
CPOS.B1 START = flanco positivo, debe permanecer activo mientras que la
especificación de valor nominal esté activa.
CDIR.B4 CONTT = 0 <=> 1 (Toggle bit")
CCON.B1 STOP detiene la especificación de valor nominal.
CPOS.B0 HALT no tiene función de parada intermedia, sino que reacciona
como el bit Bit CCON.B1 STOP.
Con el flanco negativo de CPOS.B1 START también finaliza la especificación de
valor nominal.
Respuesta (FHPP)
SDIR.B3 CONT = 1
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento habilitado"
Tab.5/19: Parámetros involucrados en la especificación de valor nominal continua
5−76
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.6.8
Supervisión de detención
Con la supervisión de detención se detecta que se ha salido
de la ventana de posicionado de destino en detención.
Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señal
MC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado
Standstill" (Detención) y el bit SPOS.B6 STILL se desactiva.
En este estado, si el actuador sale de la ventana de posición
durante un tiempo definido, debido a fuerzas externas u
otras influencias, se activará el bit SPOS.B6 STILL.
En el momento en que el actuador se halle de nuevo en la
ventana de posición de detención tras el tiempo de supervi
sión de detención, el bit SPOS.B6 STILL se desactivará.
1 Posición de destino
2 Posición real
1
5
3 Supervisión de
6
detención (SPOS.B6)
4 Motion Complete
2
(SPOS.B2)
5 Ventana de posición
Standstill
8
8
1
3
0
6 Ventana de posición
de destino
7 Tiempo de amorti
guación (Position
window time)
1
4
0
7
8 Tiempo de
supervisión Standstill
Fig.5/9: Supervisión de detención
La supervisión de detención pasa a inactiva cuando se
establece a valor 0" la ventana de posición de Standstill.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−77
5. Puesta a punto
Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.9)
Parámetro
Descripción
FCT
PNU
CI
Posición nominal
1040
6062h
Posición real
1041
6064h
Ventana de posición Standstill
1042
2040h
Tiempo de supervisión Standstill
1043
2041h
Inicio (FHPP)
SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete
Respuesta (FHPP)
SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención
Requisitos previos
Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo
El controlador debe hallarse en Funcionamiento habilitado"
Tab.5/20: Parámetros involucrados en la supervisión Standstill
5−78
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
5.7
Instrucciones para el funcionamiento
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y
recomendaciones:
Advertencia
¡Riesgo de lesiones!
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos. Para establecer co
rrectamente los puntos de referencia y la zona de trabajo
es obligatorio realizar un recorrido de referencia en los
siguientes casos:
después de cada conexión de la tensión de
alimentación,
después de modificar el método de referencia,
después de modificar el punto cero del eje.
Importante
Asegúrese de que
después de conectar el SFC−LAC, después de una caída
de la alimentación de tensión de lógica o después de
fallos, se realiza un recorrido de referencia.
el accionamiento se puede desplazar libremente al
activar ENABLE (importante para la búsqueda del punto
de conmutación).
Conexión del dispositivo
Atención
El interface de parametrización (RS232) no está eléctrica
mente aislado. No está previsto para una conexión perma
nente a sistemas PC ni como interface de control.
· Utilice la conexión sólo para parametrización y
diagnosis.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−79
5. Puesta a punto
Control en funcionamiento
Advertencia
¡Riesgo de lesiones!
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones
las personas y daños a la propiedad si el control se habilita
con una señal 1 en la entrada ENABLE (habilitación).
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correc
tamente instalado y parametrizado.
Atención
Observe las especificaciones del fabricante para las
condiciones de funcionamiento permitidas de los
motoresy accionamientos utilizados, p.ej. respecto a
las velocidades de posicionado permitidas.
Importante
Daños a componentes
El movimiento a las posiciones finales mecánicas no está
permitido durante el funcionamiento.
Importante
Tenga en cuenta las funciones implementadas en el marco
del concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondiente
en los programas de control.
Los fallos de redondeo pueden acumularse en caso de movi
mientos de posicionado relativos que se producen frecuente
mente uno tras otro y provocar desviaciones de los valores de
posición. Si es necesario, inserte un registro de posición ab
soluto o recorrido de referencia en el ciclo de posicionado,
para corregir las desviaciones.
5−80
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5. Puesta a punto
Protección con clave de acceso (password)
La protección por clave de acceso no está establecida cuando
el producto sale de fábrica. Para evitar la sobreescritura o
modificación no autorizada o involuntaria de parámetros del
dispositivo, todas las funciones de descarga y control pueden
ser bloqueadas.
·
Recomendación:
Proteja los ajustes contra modificaciones no deseadas
con una clave de acceso (password):
Protección por clave de acceso del FCT:
(8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn SFC−LAC)
Protección por clave de acceso de HMI en el panel de
control del SFC−LAC−...−H2−...:
(3 caracteres, ver sección 4.5)
Cuidados y mantenimiento
Los controladores de motor del tipo SFC−LAC−... no precisan
mantenimiento dentro del período de vida útil indicado. Sin
embargo, se deben seguir las instrucciones de manteni
miento para los componentes adicionales.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
5−81
5. Puesta a punto
5−82
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Diagosis e indicación de errores
Capítulo 6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−1
6. Diagosis e indicación de errores
Contenido
6.
Diagosis e indicación de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
Posibilidades de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis a través de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1
Node guarding (comportamiento en caso de fallo de bus) . . . . . .
6.5.2
Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−3
6−5
6−7
6−13
6−15
6−15
6−16
6−17
6.6
6−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
6.1
Posibilidades de diagnosis
Resumen ordenado según la clase de información de
diagnosis
Clase de información Acceso mediante ...
de diagnosis
Véase ...
Indicación de estado
general
LEDs en el SFC−LAC
Sección 6.2
FCT: los LED virtuales en la ventana Estado de
dispositivo"
Ayuda del
PlugIn
Bus de campo: bytes de estado FHPP SCON y SPOS
Sección 5.5.2
Panel de control del SFC−LAC (sólo tipo ...−H2)
Sección 6.3
FCT: campo de texto en la ventana Estado de
dispositivo"
Ayuda del
PlugIn
FCT: en la ventana Diagnosis" (cuando existe conexión
con el dispositivo)
Ayuda del
PlugIn
FPC: los segundos 8 bytes de la comunicación cíclica de
bus de campo también pueden transmitir el contenido de
la memoria de diagnosis.
Secciones
B.1.1 y 6.4
Diagnosis a través de
CANopen
Emergency Messages
Node Guarding
Word de estado DS402
Sección 6.5
Parametrizaciones
Panel de control: en el menú [Diagnosis]
Sección 4.3
FCT
Ayuda del
PlugIn
Mensaje de error actual
en lenguaje usual
Memoria de diagnosis:
los últimos 16 mensajes
Tab.6/1: Información de diagnosis por clases
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−3
6. Diagosis e indicación de errores
Resumen ordenado según la clase de acceso a la
información de diagnosis
Acceso
Descripción resumida
Ventajas /
propiedades
Descripción
detallada
LEDs
Los LED indican la disponibilidad de fun
cionamiento, el estado del posiciona
miento, los fallos y el estado de bus.
Reconocimiento
rápido de fallos
apie de máquina"
Sección 6.2
Panel de
control del
SFC LAC H2
SFC−LAC−...−H2
En el display LC:
mensajes, advertencias y fallos
Diagnosis rápida
apie de máquina"
Sección 6.3
En el menú [Diagnostic]:
datos de diagnosis, modo de
funcionamiento, registro de posicionado
actual, posición real y de destino,
velocidad, así como información de la
comunicación vía bus de campo.
Diagnosis
detallada a pie de
máquina"
Sección 4.3
Festo
Configuration
Tool
Con conexión al dispositivo activa:
Visualización del registro de
posicionado actual, posición real y de
destino, así como velocidad.
Visualización del modo de funciona
miento, salidas especiales y estados
operativos, así como los mensajes de
error del SFC−LAC conectado.
Visualización del estado del bus
Visualización de la memoria de
diagnosis
Diagnosis
detallada durante
la puesta a punto
Ayuda para el
PlugIn SFC−LAC
Bus de campo
Diagnosis sencilla a
través del bus de
campo
Sección 6.5
Emergency Messages
Nodeguarding
Bytes de estado FHPP SCON y SPOS
Word de estado DS402
Acceso ampliado a datos de diagnosis, Diagnosis
p.ej., memoria de diagnosis (víaFPC)
detallada a través
Detección del estado del dispositivo y del bus de campo
de la comunicación vía SDO
Secciones 6.4 y
6.6
Tab.6/2: Información de diagnosis según el acceso
6−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
6.2
Indicadores de estado LED
Alimentación de corriente
POWER
Estado
Tensión de la carga y de la lógica aplicadas.
Verde
Tensión de la lógica aplicada.
Tensión de la carga no aplicada.
Intermi
tente
No se aplica tensión.
Apagado
Tab.6/3: LED Power"
Indicación de fallo
ERROR
Estado
Error o fallo
El SFC−LAC no está listo para funcionar.
Rojo
Intermi
tente
Advertencia.
Verificar la causa y rectificar si es necesario,
ver sección 6.3.
versección
63
No se ha registrado ningún fallo interno.
Apagado
Tab.6/4: LED Error"
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−5
6. Diagosis e indicación de errores
Estado del bus
I/F 1)
ON
Verde
Estado de funcionamiento del bus
(máquina de estado)
On
Operational"
Sistema en estado operational"
Intermi
tente 1x
Stopped"
El master ha enviado una señal de paro (estado de
transición, el sistema regresa al estado preoperacional).
Intermi
tente
Pre−operational"
El SFC−LAC del master CAN aún no se ha fijado en el modo
operacional (pero los SDOs están disponibles).
Rojo
Conexión de bus
Off
Conexión sin fallos
Intermi
tente 1x
Warning Limit reached"
Se han producido varios errores de comunicación o el
SFC−LAC no recibe ninguna respuesta (master desconec
tado o conexión de cable interrumpida)
Intermi
tente 2x
Node guarding error"
Se ha producido un error Node Guarding (sólo si está
activado).
Si aparecen a la vez, tiene prioridad ante Warning Limit
reached"
On
Parámetro de bus no parametrizado, fallo del bus o no hay
alimentación CAN externa
P.ej., si al efectuar la conexión, no todos los parámetros
de bus (Node ID, DS402/FHPP, Baudrate) están parame
trizados.
OFF
ON
OFF
ON
OFF
I/F 1)
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
1)
LED bicolor conforme a DS303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad.
No existe una indicación combinada" en rojo y verde.
Tab.6/5: LED I/F"
6−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
6.3
Mensajes de error
Fallo
Los errores pueden ser de distinta gravedad. En función de
ello, aparece una advertencia o un mensaje de error.
Mensajedeerror
Mensajedeadvertencia
Mensajes
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Los mensajes informan sobre los estados operativos.
Mensaje
Causa
Attention!
Motor moves...
Mensaje antes de iniciar un movimiento de
posicionado. Tras la confirmación con el botón
<Enter>, el accionamiento empieza a moverse.
Please wait!
Commut. Point
evaluation is active
Búsqueda del punto de conmutación.
El HME vibra durante algunos segundos.
6−7
6. Diagosis e indicación de errores
Advertencias
Las advertencias no influyen en el comportamiento del accio
namiento. De todos modos, es preciso eliminar la causa que
ha provocado la advertencia para que no se origine un error.
Si aparece una advertencia, el LED de fallo parpadea y se
activa la salida SCON.B2 WARN (bits de estado FHPP,
comparar 5.5.2).
Advertencia
Causa
PNU 215 Nº fallo *)
INDEX PULSE
WARNING
Durante el recorrido de referencia:
La señal del interruptor de referencia está demasiado
cerca del pulso de indexado. Esto, en algunos casos,
significa que no puede determinarse una posición de
referencia reproducible.
· No desplace el interruptor de referencia.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
0x0001
WARNING
MOTOR COLD
Temperatura HME <−10 °C,
si es necesario, aumentar la temperatura ambiente.
0x0002
WARNING
MOTOR HOT
Temperatura HME 70 Ū 75 °C,
el accionamiento puede estar sobrecargado, verificar
las partes mecánicas, p.ej. la rigidez, reducir
temperatura ambiente.
0x0004
WARNING
SFC−LAC COLD
Temperatura <−10 °C
0x0008
WARNING
SFC−LAC HOT
Temperatura 80 Ū 85 °C
0x0010
STANDSTILL−
WARNING
El actuador ha salido de la ventana de posición de
detención.
0x0020
36
ILLEGAL
RECORD
WARNING
Número de registro no permitido.
0x0040
3
*)
Número del fallo en la memoria de diagnosis, ver sección 6.4.
6−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
Fallos
Si se produce un fallo el actuador se detendrá. El LED de fallo
está encendido, se activa la salida SCON.B3 FAULT.
1. Eliminar la causa del fallo.
2. Validad mensaje de error:
en el panel de control con <Enter>,
a través del bus de campo con un flanco descendente
en la señal ENABLE o con un flanco ascendente de la
señal RESET CCON.B3 (en FHPP),
con el botón Quit fault" en el FCT.
Fallo
Posible causa y solución
PNU
Nº fallo *)
PLEASE ENFORCE
HOMING RUN
Al iniciar un registro de desplazamiento.
Posibles causas:
Aún no se ha realizado un recorrido de referencia
válido.
La posición de referencia se ha perdido debido a
un fallo en la tensión de la lógica.
· Realice un recorrido de referencia.
PNU 205
0x0200
1
TARGET POSITION
OUT OF LIMIT!
La posición de destino especificada se halla fuera
del margen de posicionado permisible.
· Revisar posiciones finales por software, posición
de destino y referencia (absoluta o relativa).
PNU 205
0x0800
2
INTERPOLATION
CYCLE TIME
FHPP Continuous mode: falta especificación de
posición o Toggle bit.
En el DS402 Interpolated Position mode:
Distancia SYNC > 1,5 ť tiempo de interpolación.
PNU 208
0x0001
7
POSITION ERROR
Error de seguimiento. Posibles causas:
El actuador está bloqueado.
Velocidad, aceleración o sacudida demasiado
elevada.
PNU 205
0x0400
31
HOMING ERROR
Fallo durante el recorrido de referencia
Posibles causas:
Recorrido de referencia interrumpido
Interruptor de referencia defectuoso
· Si es necesario, verifique la función de los
detectores de referencia.
· Repita el recorrido de referencia.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
PNU 205
0x0100
32
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−9
6. Diagosis e indicación de errores
Fallo
Posible causa y solución
PNU
Nº fallo *)
POSITION
PLAUSIBILITY
ERROR
Error durante la búsqueda del punto de
conmutación.
· Confirme el reconocimiento de error.
La búsqueda empieza de nuevo.
Si se montan varios HME en un sistema oscilante:
realizar búsqueda de puntos de conmutación uno
tras otro (véase PNU 1072 / 2051h).
PNU 205
0x4000
40
COMMUTATION
POINT ERROR
Punto de conmutación no válido.
Posibles causas y soluciónes:
El actuador está bloqueado: asegurar movilidad.
Carga demasiado elevana no permitida: reducir
la carga.
Parámetro de regulación ajustado incorrecta
mente: Determinar y ajustar correctamente el
parámetro de regulación. Ejecutar eventual
mente una búsqueda del pundo de conmutación
(desacoplar carga, ajustar correctamente carga
de herramienta y carga útil), iniciar el eje, acoplar
carga (ajustar correctamente carga de herra
mienta y carga útil), determinar nuevo parámetro
de regulación (ver ayuda FCT para parametriza
ción de regulador), cambiar parametrización del
accionamiento y reiniciar búsqueda de punto de
conmutación con lo parámetros nuevos de regu
lación.
El accionamiento se detiene directamente en un
tope final duro. Por eso en dirección al tope final
no son posibles los movimientos vibratorios.
Éstos son necesarios para la búsqueda del punto
de conmutación: configurar posición final flexi
ble/suave (p.ej. con topes de goma).
El eje no está fijado de forma suficientemente
rígida: configurar fijación más rígida.
Carga útil no fijada al eje de forma suficiente
mente rígida: configurar acoplamiento más
rígido.
La carga útil es oscilante: configurar la carga más
rígida; modificar frecuencia propia de la carga.
Si se montan varios HME en un sistema oscilante:
realizar búsqueda de puntos de conmutación uno
tras otro (véase PNU 1072 / 2051h).
Contacte con el servicio Festo si las medidas indica
das no dan el resultado esperado.
PNU 205
0x8000
41
6−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
Fallo
Posible causa y solución
PNU
Nº fallo *)
HARDWARE ERROR
SFC−LAC
Fallo del dispositivo SFC−LAC, p.ej., EEPROM
defectuosa
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
PNU 205
0x0001
51
LOAD POWER
DOWN
Tensión de carga < 36 V
Caída de tensión bajo carga
· Verificar la alimentación de tensión: ¿Fuente de
alimentación demasiado débil, cable demasiado
largo, sección demasiado pequeña?
PNU 205
0x0080
70
DIGITAL POWER
DOWN
Tensión de lógica < 15 V
Caída de tensión bajo carga
· Verificar la alimentación de tensión: ¿Fuente de
alimentación demasiado débil, cable demasiado
largo, sección demasiado pequeña?
PNU 205
0x0040
71
ERROR SFC−LAC
HOT
Temperatura > 85 °C
· Comprobar cumplimiento de todos los valores
límite y las partes mecánicas p.ej. rigidez.
· Reducir la temperatura ambiente.
· Mejorar disipación del calor.
PNU 205
0x0020
73
ELGO SENSOR /
COMMUNICATION
ERROR
Sensor de posición defectuoso
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
PNU 205
0x0004
82
CAN
COMMUNICATION
ERROR
Fallo de comunicación CAN
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
PNU 205
0x0002
83
i2t−ERROR
Supervisión de corriente i2t
Posibles causas: El accionamiento está bloqueado,
carga/dinámica demasiado elevada.
· Revisar las partes mecánicas del accionamiento.
· Reducir la carga/dinámica, pausas más largas.
PNU 205
0x1000
100
ERROR MOTOR HOT
Temperatura HME > 75 °C
· Comprobar cumplimiento de todos los valores
límite y las partes mecánicas p.ej. rigidez.
· Reducir la temperatura ambiente.
· Mejorar disipación del calor.
PNU 205
0x0010
101
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−11
6. Diagosis e indicación de errores
Fallo
Posible causa y solución
PNU
Nº fallo *)
MOTOR STOP
ERROR
El procedimiento de posicionado se ha interrum
pido en el panel de control con EMERG.STOP
(botón <Menu>).
· Confirme el reconocimiento de error.
PNU 205
0x2000
106
HARDWARE ERROR
HME
Rotura de hilo en el sensor de temperatura
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
PNU 205
0x0008
107
CANbus Init
No Parameter
Falta configuración de un parámetro de bus como
mínimo
PNU 207
0x0001
121
CAN_BUS_OFF
El controlador CAN ha detectado un bus
desconectado.
PNU 207
0x0010
122
RX_QUEUE_
OVERRUN
Se han recibido más telegramas CAN de los que
pueden ser procesados (error Stack).
PNU 207
0x0004
123
TX_QUEUE_
OVERRUN
No se han podido enviar todos los telegramas CAN
necesarios: ¿carga de bus excesiva? (error Stack)
PNU 207
0x0008
CAN_
CONTROLLER_
QUEUE_OVERRUN
Error de controlador CAN
PNU 207
0x0020
ERROR_
NODE_GUARDING
Desde el nivel de control superior no ha llegado
ninguna Node guarding signal".
PNU 207
0x0002
*)
124
Número del fallo en la memoria de diagnosis, ver sección 6.4.
Tab.6/6: Indicaciones de error
6−12
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
6.4
Memoria de diagnosis
La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes de
diagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protege
contra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguo
se sobrescribe (memoria intermedia circular).
Estructura de la memoria de diagnosis
Parámetros 1)
CO /CI 20C8h
PNU 200
CO /CI 20C9h
PNU 201
CO /CI 20CAh
PNU 202
Formato
uint8
uint16
uint32
Significado
Evento de
diagnosis
Número de
fallo
Tiempo
registrado
Subíndice 1
Mensaje de diagnosis actual
Subíndice 2
Mensaje de diagnosis anterior
...
...
Subíndice 16
Mensaje de diagnosis más antiguo
1)
Ver sección B.2.5.
Tab.6/7: Memoria de diagnosis: Estructura
Configuración de la memoria de diagnosis con el parámetro CO /CI 20CCh (PNU 204)
SI
Descripción
Valor
mín.
predetermin.
máx.
1
= 1: Registrar fallos entrantes y salientes*)
= 2: Registrar sólo fallos entrantes
*) Fallo saliente = confirmar el reconocimiento del fallo
1
1
2
2
= 1: Resolución tiempo registrado 10 ms
= 2: Resolución tiempo registrado 1 ms
1
1
2
3
Borrado de la memoria de diagnosis.
Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnosis.
La lectura se responde siempre con el valor = 1.
0
0
1
4
Leer número de entradas en la memoria de diagnosis
0
0
16
Tab.6/8: Memoria de diagnosis: Configuración
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−13
6. Diagosis e indicación de errores
Los fallos están divididos en grupos lógicos, según los
números de fallo.
Grupo
Nombre
Comentario
0
No hay fallo activo
1 Ū 19
Fallo de
procesamiento
Ejemplos: No hay recorrido de referencia, posición nominal
fuera de las posiciones finales por software, no es posible el
cálculo del valor nominal. Aunque el sistema esté correcto,
no puede procesarse una orden de usuario. En la mayoría de
casos hay un fallo en el funcionamiento.
Origen: Control de la secuencia, regulador
20 Ū 29
Fallo en parámetros
Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera
de trabajo. Un parámetro queda fuera de los valores límite de
forma que puede ser escrito por el usuario. Durante el nuevo
cálculo del regulador, se detectó que no estaba permitido
dentro del contexto de otros parámetros.
Importante: Los parámetros no permitidos son rechazados
por el protocolo de parámetros y no generan un
fallo en el controlador.
30 Ū 49
Regulador
Ejemplos: Fuera de tiempo de posicionado, recorrido de
referencia incorrecto, fallo de seguimiento demasiado
grande, ...
La tareas no pudo procesarse correctamente. No se reconoce
aquí ningún fallo de hardware. Origen: Regulador
50 Ū 69
Inicialización
Fallo en la inicialización del controlador
70 Ū 79
Tiempo de funciona
miento del controlador
Fallo en el tiempo de funcionamiento del regulador:
Subtensión, suma de prueba
80 Ū 89
Reservado
90 Ū 99
Reservado
100 Ū 109
Tiempo de funciona
miento del motor
Tiempo de funcionamiento del motor: Subtensión,
sobretemperatura, ...
110 Ū 119
Reservado
120 Ū 139
Fallo del bus de campo
P.ej. NodeGuardingError en CAN, error de velocidad de
transmisión, ...
Tab.6/9: Cuadro general números de fallos
Hallará una descripción detallada de los fallos en la
sección6.3.
6−14
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
6.5
Diagnosis a través de CANopen
El SFC−LAC soporta las siguientes posibilidades de diagnosis
a través de CANopen:
6.5.1
Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2):
SCON.B2: WARN
Advertencia
SCON.B3: FAULT
Error
SPOS.B5: DEV
Error de seguimiento
SPOS.B6: STILL
Supervisión detención
Nodeguarding, si está activado (véase la sección 6.5.1)
Emergency Messages (véase la sección 6.5.2).
Node guarding (comportamiento en caso de fallo de bus)
Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es preciso
tener activado Node guarding (opción predeterminada:
desconectado).
En el caso de los actuadores se recomienda reconocer los
fallos del master mediante su propia supervisión para poder
prever una estrategia de desconexión de emergencia ade
cuada.
La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado
(véase DS301) permite monitorizar el master CANBUS.
Si se activa la supervisión, el comportamiento de parada de
emergencia parametrizado (Fault Reaction Option Code,
objeto 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene.
Seleccione Guard time" en relación con la dinámica de la
instalación.
Consulte el procedimiento para activar Node guarding en la
documentación específica del master.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6−15
6. Diagosis e indicación de errores
6.5.2
Emergency Messages
Los errores (pero no las advertencias) se notifican por medio
de mensajes de emergencia conforme a DS301 y DS402,
independientemente del perfil de dispositivo ajustado.
Código
de error
Clase de error
Registro
de error
2310
Error I@t
Bit 1
4200
Supervisión de temperatura del motor
Bit 3
4300
Supervisión de temperatura LAC
Bit 3
5000
Error de hardware (EEPROM)
Bit 5
5112
Supervisión de la tensión de la carga
Bit 2
5113
Tensión de lógica < 15 V
Bit 2
5300
Hardware Error HME
Bit 5
5441
Homing Error
Bit 5
6310
No se ha efectuado ningún recorrido de
referencia antes de la tarea de posicio
nado
Bit 5
6320
Posición de destino demasiado
grande/pequeña
Bit 5
7122
Paro de emergencia del motor o punto
de conmutación no válido
Bit 5
7300
ELGO Sensor Error
Bit 5
7500
Error en el motor
Bit 5
8600
Error durante la búsqueda del punto de
conmutación.
Bit 5
8611
Error de seguimiento
Bit 5
También pueden notificarse mensajes de emergencia de
comunicación conforme a DS301.
Tab.6/10: Emergency Messages
6−16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
6. Diagosis e indicación de errores
6.6
Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC)
El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi
bilidades de acceso a la información de diagnosis:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Diagnosis
PNU
Sección
Memoria de diagnosis
PNU 200 Ū 204
comp. apéndice
B.2.5 y 6.4
Fallo
PNU 205
PNU 207
PNU 208
comp. apéndice
B.2.5 y 6.3
Advertencias
PNU 215
comp. apéndice
B.2.5 y 6.3
Diagnosis de CANopen
PNU 206
comp. apéndice
B.2.5
6−17
6. Diagosis e indicación de errores
6−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Apéndice técnico
Apéndice A
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
A−1
A. Apéndice técnico
Contenido
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
A.3
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversión de las unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−5
A−6
A−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
A. Apéndice técnico
A.1
Especificaciones técnicas
Información general
Clase de protección según NE60529
IP54 (clavija de conector en estado montado o con
caperuza de protección)
Humedad relativa del aire (a 25 °C)
0 Ū 95 % sin condensación
Margen de temperatura
funcionamiento: 0 Ū +40°C
almacenamiento/transporte: −20 Ū +60°C
Supervisión de temperatura SFC−LAC
mensaje de advertencia a temperaturas > 80 °C
desconexión a temperaturas > 85 °C (volver a conectar sólo
despues de estar por debajo de los 80 °C)
Compatibilidad electromagnética
(EMC) 1) 2)
(inmunidad a interferencias y emisión
de interferencias)
ver declaración de conformidad (www.festo.com)
Vibración
según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−6,
0,15mm recorrido a 10 Ū 58 Hz
2g aceleración a 60 Ū 150Hz
Choque
según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−27,
±15g con duración de 11ms
5 choques en cada sentido
Montaje
mural o en un perfil DIN
Dimensiones
aprox. 178 x 120 x 66 mm (sin conectores)
Peso del producto
aprox. 1.200 g
1)
2)
El dispositivo está previsto para uso industrial.
Longitud máx. permitida de cable de alimentación: 10 m.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
A−3
A. Apéndice técnico
Datos eléctricos
Alimentación de la tensión de carga
Tensión nominal
Corriente nominal
(corriente máx. constante del motor)
Pico de corriente
Conexión de alimentación, pines O1, O2
48 VDC (+5/−10 %) (Load power down: Ţ 33 V
10 A
Alimentación de tensión a la lógica
Tensión nominal
Corriente nominal
Pico de corriente
Conexión Power, Pin 1, 2
24 V DC ±10 %
0,4 A
0,8 A
Protección contra descarga eléctrica
(protección contra contacto directo e indirecto
según IEC/DIN EN 60204−1)
Mediante circuito PELV
(ProtectedExtra−Low Voltage)
Especificación de interface de parametrización
RS232, 38400 Baud, ver sección 3.5.
20 A
Datos de CANopen
Ejecución
Pysikal Layer
Data Link Layer
según ISO 11898 (equivale a DS102)
según la especificación CAN 2.0
Protocolo CAN
según DS301 y DS402
ID de fabricante
29 (0x1D)
ID de perfil (tipo de dispositivo)
Depende del perfil de datos:
DS402: 131474 (0x00420192)
FHPP:
301
(0x0000012d)
Margen de direcciones (Node ID)
1 Ū 127
Velocidad de transmisión
10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 und 1000 kBaud
Interface
Conectores tipo clavija
Aislamiento eléctrico
(ver secciones 3.6, 4.5.6 y 5.2.1)
Terminación de bus integrada
Tipo de cable
A−4
conector Sub−D, 9 pines
parámetro CAN Voltage Supply":
intern: sin aislamiento eléctrico (opción predetermin.)
extern: aislamiento eléctrico
no
depende de la longitud del cable y de la velocidad del bus
de campo, véase el manual de la unidad de control o
DS102
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
A. Apéndice técnico
A.2
Accesorios
Conexión
Cables/conectores
Tipo
Longitud [m]
Interface de
parametrización
Conector de bus de
campo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B (IP54)
FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20)
Adaptador del bus de
campo
FBA−2−M12−5POL (IP54)
FBA−1−SL−5POL (IP20)
Alimentación de
corriente
Cable de alimentación
KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
2,5 / 5 / 10
Motor (HME)
Cable del motor
KMTR−LAC−S50HC−S50HC−...
2,5 / 5 / 10
Interface de
parametrización
Cable de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−...
Fijo = 2,5
Caperuzas de protección
Tipo
Comentario
1 caperuza de protección para el interface de parametrización
ISK−M8
10 piezas por bolsa
Montaje mural
Tipo
Comentario
2 juegos apoyo central (4 escuadras)
MUP−18
2 piezas por bolsa
Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica.
Montaje en perfil DIN
El montaje en un perfil DIN se realiza con un raíl de montaje EN 50022 35x7,5; ancho 35 mm,
altura 7,5 mm ó 15 mm (recomendado).
Documentación de usuario impresa en papel
Alemán
P.BE−SFC−LAC−CO−DE
Inglés
P.BE−SFC−LAC−CO−EN
Francés
P.BE−SFC−LAC−CO−FR
Italiano
P.BE−SFC−LAC−CO−IT
Español
P.BE−SFC−LAC−CO−ES
Sueco
P.BE−SFC−LAC−CO−SV
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
A−5
A. Apéndice técnico
A.3
Conversión de las unidades de medida
El SFC−LAC usa el sistema métrico de medida [mm, mm/s,
mm/s2, mm/s3]
El interface de parametrización (CI) trabaja, por el contrario,
con incrementos [Inc, Inc/s, Inc/s2, Inc/s3].
Para la representación en el sistema inglés de medida la
conversión se realiza en el software FCT [inch, inch/s, inch/s2,
inch/s3].
La distancia entre dos rayas de indexado (= polo norte o sur
del sistema de medida magnético) es de 2 mm. Esto equivale
a 2048d (800h) incrementos. Los incrementos se calculan
mediante interpolación.
De este modo se obtienen las siguientes conversiones
(todas las indicaciones son decimales):
[Inc] > [mm]
mm +
[mm] > [Inc]
Inc + x
mm
2
mm
x
Inc
2048
Inc
2
mm
2048
Inc
1[inch] + 25, 4[mm]
1[minch]
+ 0, 0254[mm]
A−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Parametrización segun FHPP−FPC
Apéndice B
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−1
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Contenido
B.
Parametrización segun FHPP−FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
B.1
Canal de parámetros Festo (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1
Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2
Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y
números de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3
Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas . . . . . . . . . .
B.1.4
Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros según FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1
Grupos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2
Cuadro general de números de parámetro (PNU) . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3
Representación de las entradas de parámetros . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4
Datos del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.6
Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.7
Tabla de registros de posiciones (lista de registros) . . . . . . . . . . . .
B.2.8
Datos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.9
Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 . . . . . . . . . . .
B.2.10 Objetos suplementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−3
B−3
B.2
B.3
B−2
B−5
B−8
B−10
B−12
B−12
B−13
B−20
B−21
B−27
B−34
B−37
B−51
B−60
B−72
B−79
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.1
Canal de parámetros Festo (FPC)
El Festo Parameter Channel (canal de parámetros Festo)"
enel perfil de datos FHPP sirve para la transmisión de
parámetros al PDO2 (ver sección 5.4.5).
La parametrización también se puede realizar mediante SDOs
(para la conversión de los números de parámetros véase la
sección 5.4.4).
B.1.1 Estructura
Componente
Descripción
Identificador de parámetros PKE Contiene:
(Parameter identifier ParID)
Número de parámetro PNU: identifica un parámetro.
Identificador de tarea o de respuesta (AK): describe el tipo de
tarea o respuesta.
Subíndice (IND)
Direcciona un elemento de un parámetro de matriz.
Valor del parámetro PWE
(Parameter value ParVal)
Valor del parámetro:
Si la tarea no puede realizarse, se mostrará un número de fallo en
la respuesta (ver apéndice B.1.2).
Tab.B/1: Componentes del canal de parámetros (FPC)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−3
B. Parametrización segun FHPP−FPC
El canal de parámetros Festo FPC consta de 8 octetos.
FPC (PDO2)
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Datos S
0
IND
PKE (ParID)
PWE (ParVal)
Datos E
0
IND
PKE (ParID)
PWE (ParVal)
IND
PKE
PWE
Byte 8
Subíndice
Identificador de parámetros: PNU y AK
Valor del parámetro:
con doble word: bytes 5 Ū 8
con word: bytes 7, 8
con byte: byte 8
Tab.B/2: Estructura del canal de parámetros Festo (FPC)
Identificador de parámetros (PKE)
El identificador de parámetros contiene el identificador de
tarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).
PKE (ParID)
Byte 3
Bit
15
14
Byte 4
13
12
11
10
9
8
7
6
5
Tarea
ReqID (AK)
res. PNU (número de parámetro)
Respuesta
ResID (AK)
res. PNU (número de parámetro)
ReqID (AK)
ResID (AK)
PNU
4
3
2
1
0
Request Identifier identificador de requerimiento (lectura, escritura, ...)
Response Identifier identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)
El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta
(ver apéndice B.1.2).
Parameter Number sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro.
Tab.B/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)
B−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de
fallo
Identificadores de tarea:
ReqID
Descripción
Identificador de
respuesta
positiva
negativa
0
Sin tarea
0
1
Requerir parámetro 1)
1, 2
7
2
Modificar valor de parámetro (word) 1)
1
7
3
Modificar valor de parámetro (doble word) 1)
2
7
(4)
(reservado requerir elemento descriptor) 2)
(5)
(reservado modificar elemento descriptor) 2)
6
Requerir parámetro (array/matriz)
4, 5
7
7
Modificar valor de parámetro (array, word)
4
7
8
Modificar valor de parámetro (array, doble word)
5
7
(9)
(reservado requerir cantidad de elementos array) 2)
(10)
(reservado) 2)
11
Modificar valor de parámetro (byte) 1)
11
7
12
Modificar valor de parámetro (array, byte)
12
7
(13)
(reservado requerir valor límite inferior) 2)
(14)
(reservado requerir valor límite superior) 2)
(15)
reservado 2)
1)
Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implemen
tados como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. Esdecir, siempre se activa el primer
elemento de una matriz.
2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de
respuesta 7 y el número de fallo 22.
Tab.B/4: Identificadores de tarea
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−5
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi
cador de respuesta 7, así como el correspondiente número
de fallo.
Identificadores de respuesta:
ResID
Descripción
0
Sin respuesta
1
Parámetro transferido (word)
2
Parámetro transferido (doble word)
(3)
(reservado describir elemento transferido) 1)
4
Valor del parámetro transferido (array, word)
5
Valor del parámetro transferido (array, doble word)
6
Número de elementos de array transferidos
7
No puede realizarse la tarea
(con número de fallo, ver tabla siguiente)
(8)
(reservado no hay control de nivel superior para
interface PKW) 1)
(9)
(reservado mensaje espontáneo word) 1)
(10)
(reservado mensaje espontáneo doble word) 1)
11
Valor del parámetro transferido (byte)
12
Valor del parámetro transferido (array, byte)
1)
(13)
(reservado valor límite inferior transferido) 1)
(14)
(reservado valor límite superior transferido) 1)
(15)
(reservado) 1)
No utilizado con el SFC−LAC
Tab.B/5: Identificadores de respuesta
Si la tarea no puede realizarse, se transmitirá el correspon
diente número de fallo en el telegrama de respuesta (octetos
7 y 8 del margen FPC). La tabla siguiente muestra los núme
ros de fallo posibles:
B−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Números defallo
Descripción
0
0x00
PNU no permitido. El parámetro no existe
1
0x01
El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo lectura)
0x02
(reservado)
3
0x03
Subíndice incorrecto
4
0x04
No hay array
5
0x05
Tipo de datos incorrecto
(6)
0x06
(reservado)
(7)
0x07
(reservado)
(8)
0x08
(reservado)
0x09
No existe la descripción de datos
0x10
(reservado)
0x0A
Sin control de nivel superior
0x0B
(reservado)
0x0C
Texto no legible en intercambio cíclico
(14)
0x0D
(reservado)
(15)
0x0E
(reservado)
(16)
0x10
(reservado)
(17)
0x11
(reservado)
(18)
0x12
(reservado)
(19)
0x13
(reservado)
(20)
0x14
(reservado)
(21)
0x15
(reservado)
0x16
No permitido: atributos, número de elementos, PNU o IND
0x17
(reservado)
0x18
Requerimiento de escritura: número de valores no permitido
0x64
(reservado)
0x65
(reservado)
0xFF
(reservado)
(2)
9
(10)
11
(12)
13
22
(23)
24
(...99)
100
(...255)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−7
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas
Reglas
Descripción
1
Si el master envía el identificador No task", el SFC−LAC responde con el identificador de
respuesta para No reply".
2
Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
3
El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada del
SFC−LAC.
4
El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:
evaluando el identificador de respuesta
evaluando el número de parámetro (PNU)
si procede, evaluando el subíndice (IND)
si procede, evaluando el valor del parámetro
5
El SFC−LAC proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.
6
a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo se
realizará una vez por el SFC−LAC.
b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), hay que enviar
el número de parámetro (PNU) y subíndice (IND), el identificador de tarea 0 (no task) y
hay que esperar el identificador de respuesta 0 (no reply). Esto es para asegurarse de
que un respuesta antigua" no sea interpretada como una respuesta nueva".
Tab.B/6: Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas
B−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Secuencia de procesamiento de parámetros
Atención
Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:
Una tarea de escritura FHPP que se refiere a un parámetro
modificado sólo puede seguir cuando el identificador de
respuesta Parameter value transferred (Valor de paráme
tro transferido)" se recibe para el correspondiente pará
metro y, si procede, el índice.
Si, p.ej. se modifica un valor de posición en la tabla de
registros de posiciones y luego se hace un movimiento a esta
posición, la orden de posicionado no debe darse hasta que el
SFC−LAC haya completado y confirmado la modificación de la
tabla de registros.
Atención
Para asegurarse de que una respuesta antigua" no pueda
ser interpretada como respuesta nueva", debe enviarse el
identificador de tareas 0 (no task) y esperar el identifica
dor de respuesta 0 (no reply), entre dos tareas consecuti
vas con el mismo identificador de tarea (AK), número de
parámetro (PNU) y subíndice (IND).
Evaluación de fallos
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave
responde como sigue:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Salida del identificador de respuesta = 7
Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal de
parámetros (FPC).
B−9
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.1.4 Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2)
Un registro de la tabla de registros de desplazamiento se
puede parametrizar mediante el FPC del siguiente modo:
Paso 1
Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Datos I
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Paso 2
Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:
PNU 401, subíndice 2 modificar valor del parámetro, array,
byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x02
0xC1
0x91
sin
utilizar
sin
utilizar
sin
utilizar
0x00
Datos I
0x00
0x02
0xC1
0x91
0x00
0x00
0x00
0x00
Paso 3
Tras recibir los datos I con ResID 0xC enviar datos O con
ReqID = 0x0 y esperar los datos−I con ResID = 0x0:
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x02
0x01
0x91
sin
utilizar
sin
utilizar
sin
utilizar
0x00
Datos I
0x00
0x02
0x01
0x91
0x00
0x00
0x00
0x00
B−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Paso 4
Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234
(decimal 4660 incrementos):
PNU 404, subíndice 2 modificar valor del parámetro, array,
doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x02
0x81
0x94
0x00
0x00
0x12
0x34
Datos I
0x00
0x02
0x81
0x94
0x00
0x00
0x12
0x34
Paso 5
Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O con
ReqID = 0x0 y esperar los datos−I con ResID = 0x0:
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x02
0x01
0x94
0x00
0x00
0x12
0x34
Datos I
0x00
0x02
0x01
0x94
0x00
0x00
0x12
0x34
Paso 6
Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743
(decimal 30531 incrementos/s):
PNU 406, subíndice 2 modificar valor del parámetro, array,
doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x02
0x81
0x96
0x00
0x00
0x77
0x43
Datos I
0x00
0x02
0x81
0x96
0x00
0x00
0x77
0x43
Paso 7
Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O con
ReqID = 0x0 y esperar los datos−I con ResID = 0x0:
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Valor del parámetro
Datos O
0x00
0x02
0x01
0x94
0x00
0x00
0x77
0x43
Datos I
0x00
0x02
0x01
0x94
0x00
0x00
0x77
0x43
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−11
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2
Parámetros según FHPP
B.2.1 Grupos de parámetros
Grupo
PNU
Descripción
Datos del dispositivo
100 Ū 199
Identificación del dispositivo y ajustes específicos
del dispositivo, números de versión, words identifi
cadoras, etc.
Memoria de diagnosis
200 Ū 299
Memoria para eventos de diagnosis: Números de
fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente
Datos de proceso
300 Ū 399
Valores nominales y reales actuales, I/O locales,
datos de estado, etc.
Tabla de registros de
posiciones
(= lista de registros)
400 Ū 499
Un registro contiene todos los valores nominales de
los parámetros requeridos para un procedimiento de
posicionado.
Datos del proyecto
500 Ū 599
Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y acelera
ción máximas, offset del punto cero del proyecto,
etc.
} Estos parámetros son la base de la tabla de
registros de desplazamiento.
Grupo de factores
600 Ū 699
(reservado)
Datos de eje
Accionamientos eléctricos 1
1000 Ū 1099
Todos los parámetros específicos del eje para accio
namientos eléctricos. Factor de reducción, constante
de avance, parámetros de referencia ...
Datos de eje
Accionamientos eléctricos 2
1200 Ū 1299
Ampliación para accionamientos con soporte de aire
comprimido.
B−12
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.2 Cuadro general de números de parámetro (PNU)
Parámetros FHPP disponibles con
número de parámetro PNU para la parametrización con
forme al FPC (PDO2),
número de parámetro (SDO) para la parametrización me
diante SDO (conversión: ver sección 5.4.4)
y los objetos CI correspondientes.
Nombre
FHPP
CI
PNU (SDO)
SI
Manufacturer Hardware Version BCD
100 (2064h)
2069h
Manufacturer Firmware Version BCD
101 (2065h)
206Ah
Version FHPP
102 (2066h)
2066h
Versión PlugIn FCT
104 (2068h)
1Ū2
206Bh
Supported Drive Modes
112 (2070h)
6502h
Controller Serial Number
114 (2072h)
1 Ū 13d
2072h
Controller Type
115 (2073h)
20E3h
Manufacturer Device Name
120 (2078h)
1 Ū 30d
1008h
User Device Name
121 (2079h)
1 Ū 25d
20FDh
Drive Manufacturer
122 (207Ah)
1 Ū 30d
6504h
HTTP Drive Catalog Address
123 (207Bh)
1 Ū 30d
6505h
Festo Order Number
124 (207Ch)
1 Ū 30d
6503h
Device Control
125 (207Dh)
207Dh
HMI Parameter
126 (207Eh)
1Ū4
20FFh
Data Memory Control
127 (207Fh)
1Ū3
20F1h
CMXR Compatibility
150 (2096h)
2FF8h
Datos del dispositivo ( } B.2.4 )
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−13
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Nombre
FHPP
CI
PNU (SDO)
SI
Diagnostic Event
200 (20C8h)
1 Ū 16d
20C8h
Error Number
201 (20C9h)
1 Ū 16d
20C9h
Time Stamp
202 (20CAh)
1 Ū 16d
20CAh
Diagnostic Memory Parameter
204 (20CCh)
1Ū4
20CCh
Device Errors
205 (20CDh)
2FF1h
CANopen Diagnosis
206 (20CEh)
1Ū6
2FF4h
Extended Device Errors
207 (20CFh)
2FFAh
Extended Device Errors
208 (20D0h)
2FFBh
Extended Device Errors
209 (20D1h)
2FFCh
Device Warnings
215 (20D7h)
2FF2h
Position Monitoring
300 (212Ch)
1Ū3
2800h
Torque Monitoring
301 (212Dh)
1Ū3
2801h
Local Digital Inputs
303 (212Fh)
60FDh
Local Digital Outputs
304 (2130h)
1Ū2
60FEh
Cycle Number
305 (2131h)
2FFFh
Velocity Monitoring
310 (2136h)
1Ū2
2802h
FHPP Status Data
320 (2140h)
1Ū2
20A0h
FHPP Control Data
321 (2141h)
1Ū2
20A1h
Control Word (ver apéndice C.2)
330 (214Ah)
6040h
Status Word (ver apéndice C.2)
331 (214Bh)
6041h
Operation Mode (ver apéndice C.2)
332 (214Ch)
6060h
Operation Mode Display (ver apéndice C.2)
333 (214Dh)
6061h
Memoria de diagnosis ( } B.2.5)
Datos de proceso ( } B.2.6)
B−14
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Nombre
FHPP
PNU (SDO)
CI
SI
Tabla de registros de posiciones (lista de registros } B.2.7)
Record Number
400 (2190h)
1Ū3
2033h
Record Control Byte 1
401 (2191h)
1 Ū 32d
20EAh
Record Control Byte 2
402 (2192h)
1 Ū 32d
20EBh
Record Target Position
404 (2194h)
1 Ū 32d
20ECh
Record Delay
405 (2195h)
1 Ū 32d
20E4h
Record Velocity
406 (2196h)
1 Ū 32d
20EDh
Record Acceleration
407 (2197h)
1 Ū 32d
20EEh
Record Deceleration
408 (2198h)
1 Ū 32d
20EFh
Record Jerk Acceleration
409 (2199h)
1 Ū 32d
20E7h
Record Work Load
410 (219Ah)
1 Ū 32d
20E8h
Record Position Window Time
415 (219Fh)
1 Ū 32d
20E6h
Record Following Record
416 (21A0h)
1 Ū 32d
20E5h
Record Jerk Deceleration
417 (21A1h)
1 Ū 32d
21E1h
Project Zero Point
500 (21F4h)
21F4h
Software End Positions
501 (21F5h)
1Ū2
607Bh
Max Velocity
502 (21F6h)
607Fh
Max Acceleration
503 (21F7h)
60C5h
Motion Profile Type
506 (21FAh)
6086h
Datos del proyecto ( } B.2.8)
Datos del proyecto datos generales del proyecto
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−15
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Nombre
FHPP
CI
PNU (SDO)
SI
Stroke Limit
510 (21FEh)
60F6/01h
Min Torque/Force
511 (21FFh)
60F6/05h
Max Torque/Force
512 (2200h)
6072h
Torque Profile Type
513 (2201h)
6088h
520 (2208h)
21FCh
Jog Mode Velocity Phase 2
531 (2213h)
20ED/21h
Jog Mode Acceleration/Deceleration
532 (2214h)
20EE/21h
Jog Mode Time Phase 1
534 (2216h)
20E9/21h
Datos de proyecto modo de fuerza
Datos de proyecto Teach
Teach Target
Datos de proyecto operación por actuación secuencial
Datos de proyecto modo directo con modo de posicionamiento
Direct Mode Base Velocity
540 (221Ch)
21F8h
Direct Mode Acceleration
541 (221Dh)
20EE/22h
Direct Mode Deceleration
542 (221Eh)
20EF/22h
Direct Mode Jerk Acceleration
543 (221Fh)
20E7/22h
Direct Mode Work Load
544 (2220h)
20E8/22h
Direct Mode Jerk Deceleration
547 (2223h)
21E1/22h
Torque Slope
550 (2226h)
6087h
Force Target Window
552 (2228h)
60F6/03h
Force Damping Time
553 (2229h)
60F6/04h
Force Mode Speed Limit
554 (222Ah)
60F6/02h
Datos de proyecto modo directo con modo de fuerza
B−16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Nombre
FHPP
CI
PNU (SDO)
SI
570 (223Ah)
20B6h
Datos de proyecto modo directo FHPP Continuous mode
Interpolation Time
Datos de eje de accionamientos eléctricos 1 ( } B.2.9 y B.2.10)
Datos del eje accionamientos eléctricos 1 mecánica
Polarity
1000 (23E8h)
607Eh
Encoder Resolution
1001 (23E9h)
1Ū2
608Fh
Gear Ratio
1002 (23EAh)
1Ū2
6091h
Feed Constant Linear Axis
1003 (23EBh)
1Ū2
6092h
Position Factor
1004 (23ECh)
1Ū2
6093h
Axis Parameter
1005 (23EDh)
1Ū5
20E2h
Datos del eje accionamientos eléctricos 1 recorrido de referencia
Offset Axis Zero Point
1010 (23F2h)
607Ch
Homing Method
1011 (23F3h)
6098h
Homing Velocities
1012 (23F4h)
1Ū2
6099h
Homing Required
1014 (23F6h)
23F6h
Homing Max Torque/Force
1015 (23F7h)
23F7h
Datos del eje accionamientos eléctricos 1 parámetros del regulador
Quick Stop Option Code
1019 (23FBh)
605Ah
Halt Option Code
1020 (23FCh)
605Dh
Fault Reaction Option Code
1021 (23FDh)
605Eh
Target Position Window
1022 (23FEh)
6067h
Position Window Time Direct
1023 (23FFh)
20E6/22h
Position Control Parameter Set
1024 (2400h)
18 Ū 21d
60FBh
Motor Data
1025 (2401h)
1, 3
6410h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−17
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Nombre
FHPP
CI
PNU (SDO)
SI
Drive Data
1026 (2402h)
1Ū7
6510h
I2t Value
1027 (2403h)
6410/04h
Max Phase Current
1028 (2404h)
6410/05h
Quick Stop Deceleration
1029 (2405h)
6085h
Datos del eje accionamientos eléctricos 1 placa de tipo electrónica
Motor Type
1030 (2406h)
6402h
Max Current
1034 (240Ah)
6073h
Motor Rated Current
1035 (240Bh)
6075h
Motor Rated Torque
1036 (240Ch)
6076h
Datos del eje accionamientos eléctricos 1 supervisión detención
Position Demand Value
1040 (2410h)
6062h
Position Actual Value
1041 (2411h)
6064h
Standstill Position Window
1042 (2412h)
2040h
Standstill Timeout
1043 (2413h)
2041h
Datos del eje accionamientos eléctricos 1 parámetros suplementarios
Following Error Window
1044 (2414h)
6065h
Following Error Timeout
1045 (2415h)
6066h
Commutation Point
1050 (241Ah)
6410/11h
Measurement System Resolution
1051 (241Bh)
6410/12h
Measurement System Pitch
1052 (241Ch)
6410/13h
Nominal Power
1053 (241Dh)
6410/14h
Actual Power
1054 (241Eh)
6410/15h
Offset Reference Point
1055 (241Fh)
6410/16h
Commutation Status
1056 (2420h)
2050h
B−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Nombre
FHPP
CI
PNU (SDO)
SI
Record Power Consumption
1057 (2421h)
6410/17h
Positioning Time
1058 (2422h)
6410/18h
Actual Current
1059 (2423h)
6410/19h
Actual Coil Temperature
1060 (2424h)
6410/31h
Max Coil Temperature
1061 (2425h)
6410/32h
Lower Coil Temperature Threshold
1062 (2426h)
6410/33h
Upper Coil Temperature Threshold
1063 (2427h)
6410/34h
Actual Interface Temperature HME
1064 (2428h)
6410/35h
Max Interface Temperature HME
1065 (2429h)
6410/36h
Output Stage Temperature SFC−LAC
1066 (242Ah)
6510/31h
Output Stage Max Temperature SFC−LAC
1067 (242Bh)
6510/32h
Output Stage Lower Threshold Temperature
1068 (242Ch)
6510/33h
Output Stage Upper Threshold Temperature
1069 (242Dh)
6510/34h
Power Supply
1070 (242Eh)
6510/50h
Tool Load
1071 (242Fh)
6510/51h
Start Delay Commutation
1072 (2430h)
2051h
Tab.B/7: Cuadro general de parámetros FHPP
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−19
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.3 Representación de las entradas de parámetros
1
2
3
4
5
6
Encoder Resolution (resolución de encoder)
7
PNU
1001
Descripción
Resolución del encoder en incrementos / revoluciones
La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el
usuario. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del
encoder / revolución del motor).
8
Encoder Increments
(Incrementos del en
coder)
1001
Motor Revolutions
(Revoluciones del
motor)
1001
9
CI
1 ... 2
Array
uint32
rw
1
Margen de valores: 0 ... 232−1
Predeterminado: 500
2
Fijo = 1
608Fh
01h...02h
uint32
rw
1 Nombre del parámetro en Inglés (Español entre paréntesis)
2 Número de parámetro (PNU)
3 Subíndices del parámetro, si existen
4 Clase
5 Tipo de variable
6 Permiso de lectura/escritura: r
= sólo lectura,
w = sólo escritura,
rw = lectura y escritura
7 Descripción del parámetro
8 Si procede: Explicación de los subíndices
9 Objeto CI correspondiente
(indicación DS402": también disponible mediante DS402)
Fig.B/1: Representación de las entradas de parámetros
B−20
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.4 Datos del dispositivo
Manufacturer Hardware Version BCD
PNU
100
Descripción
Versión de hardware, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy
(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
CI
2069h
00h
uint16
r
uint16
r
uint16
r
DS402: ver Objeto 1009h
Manufacturer Firmware Version BCD
PNU
101
Descripción
Versión de firmware, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy
(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
CI
206Ah
00h
uint16
r
uint16
r
DS402: ver Objeto 100Ah
Version FHPP
PNU
102
Descripción
Número de versión del FHPP, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy
(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
CI / DS402
2066h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
uint16
r
B−21
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Version FCT PlugIn
PNU
104
1Ū2
Array
uint16
r
Descripción
FCT PlugIn Min
1
r
Versión de FCT mínima requerida. Datos en BCD (Binary Coded Decimal).
Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).
FCT PlugIn Opt
2
r
Versión de FCT óptima. Datos en BCD (Binary Coded Decimal).
Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).
CI / DS402
206Bh
01...02h
uint16
r
Comparar objetos CI 2067h y 2068h.
Supported Drive Modes (modos de funcionamiento soportados)
PNU
112
uint32
Descripción
Funciones de regulador soportadas. Fijo = 69h (105d)
Bit 0:
Profile position mode
Bit 1:
(Velocity mode)
Bit 2:
(Profile velocity mode)
Bit 3:
Profile torque mode
Bit 4:
(reservado)
Bit 5:
Homing mode
Bit 6:
FHPP Continuous mode / Interpolated Position mode
Bit 7 Ū 31: (reservado)
CI / DS402
6502h
00h
r
Var
r
Controller Serial Number (número de serie del controlador)
1 Ū 13d
PNU
114
Descripción
Código para identificar el controlador, p.ej.: K402P1212345"
CI / DS402
2072h
B−22
00h
char
r
V−String
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Controller Type (tipo de controlador)
PNU
115
Descripción
Tipo de controlador
SFC−LAC−...−IO: 0 = sin visualización; 1 = con visualización
SFC−LAC−...−PB: 2 = sin visualización; 3 = con visualización
SFC−LAC−...−CO: 4 = sin visualización; 5 = con visualización
SFC−LAC−...−DN: 6 = sin visualización; 7 = con visualización
CI / DS402
20E3h
00h
uint16
uint16
r
r
Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)
1 Ū 30d
PNU
120
Descripción
Nombre del accionamiento (SFC−LAC−...−CO")
CI / DS402
1008h
00h
char
V−String
r
r
User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)
1 Ū 25d
PNU
121
Descripción
Nombre del dispositivo asignado por el usuario.
Máx. 24 caracteres (ASCII, 7−bit). Predeterminado: motor001"
CI / DS402
20FDh
00h
char
rw
V−String
rw
char
r
V−String
r
Drive Manufacturer (fabricante del accionamiento)
1 Ū 30d
PNU
122
Descripción
Festo AG & Co. KG
CI / DS402
6504h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
B−23
B. Parametrización segun FHPP−FPC
HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)
1 Ū 30d
PNU
123
Descripción
www.festo.com
CI / DS402
6505h
00h
char
r
V−String
r
char
r
V−String
r
uint8
rw
Festo Order Number (número de artículo de Festo)
1 Ū 30d
PNU
124
Descripción
Número de artículo del SFC−LAC
CI / DS402
6503h
00h
Device Control (control del dispositivo)
PNU
125
Descripción
Corresponde al HMI control" en el panel de control y a FCT/HMI" en el FCT.
0 (0x00): Control a través del interface de control (CANopen) OFF,
vía HMI (= panel de control) y FCT ON
1 (0x01): Control a través del interface de control ON (predeterminado)
CI / DS402
207Dh
B−24
00h
uint8
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
HMI Parameter (parámetro del panel de control)
1Ū4
PNU
126
uint8
Descripción
Ajustes del panel de control (sólo con el SFC−LAC−...−H2)
r
LCD Current 126
1
(tensión LCD)
Margen de valores: 1 Ū 5 (0x01 Ū 0x05). Predeterminado: 5
r
LCD Contrast 126
2
(contraste LCD)
Margen de valores: 0 Ū 63 (0x00 Ū 0x3F). Predeterminado: 0
r
Measure 126
3
r
(sistema de
medida) Definición del sistema de unidades de medida para el panel de control
(comparar con 20D0/01h)
Fijo = 1: milímetros, p.ej. mm, mm/s, mm/s2
Scaling Factor 126
4
(factor de escala)
Número de posiciones post−decimales (comparar con 20D0/02h)
Fijo = 2: 2 posiciones post−decimales
CI / DS402
20FFh
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01h Ū 04h
uint8
r
r
B−25
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Data Memory Control (control de la memoria de datos)
1Ū3
PNU
127
uint8
w
Descripción
Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)
Delete EEPROM 127
1
(borrar EEPROM)
Tras escribir un objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se
restablecen con los ajustes de fábrica.
Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM y restablecer ajustes de fábrica.
Save Data 127
2
(guardar datos)
Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con los ajustes específicos de
usuario actuales. Fijo 1 (0x01): guardar datos.
Reset Device 127
3
(restablecer el
dispositivo) 0x10: restablecer dispositivo (EEPROM no se borra, estado como después de
desconexión/conexión)
CI / DS402
20F1h
01h Ū 03h
uint8
w
Importante
Todos los ajustes específicos del usuario se perderán al
borrar (excepto el número de ciclos). El estado tras el
borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.
· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrar
la EEPROM.
· Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus de
campo también se restablece.
CMXR Compatibility (compatibilidad con CMXR)
PNU
150
Descripción
0 = SFC−LAC no compatible con CMXR
1 = SFC−LAC compatible con CMXR
CI / DS402
2FF8h
B−26
00h
uint8
rw
uint8
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.5 Diagnosis
Descripción del método de funcionamiento de la memoria de
diagnosis: véase la sección 6.4.
Diagnostic Event (evento de diagnosis)
1 Ū 16d
PNU
200
uint8
r
Descripción
Tipo de fallo o información de diagnosis guardada en la memoria de diagnosis.
Mostrar si se ha guardado un fallo entrante o saliente.
Valor
Tipo del evento de diagnosis
0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de diagnosis borrado)
1 (0x01) Fallo entrante
2 (0x02) Fallo saliente
3 (0x03) (reservado)
4 (0x04) Momento del desbordamiento
Event 1 200
1
(evento 1)
Eventos de diagnosis activo
Event 2 200
2
(evento 2)
Evento de diagnosis anterior
Event ... 200
(evento ...))
...
...
Event 16 200
16
(evento 16)
Evento de diagnosis más antiguo guardado
CI / DS402
20C8h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01 Ū 10h
uint8
r
B−27
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Error Number (número de fallo)
1 Ū 16d
PNU
201
uint16
r
Descripción
Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar el
fallo. Números de fallos con descripciones: véase la sección 6.3.
Event ... 201
...
(evento ...))
ver PNU 200.
CI / DS402
20C9h
01h Ū 10h
uint16
r
uint32
r
Time Stamp (tiempo registrado)
1 Ū 16d
PNU
202
Descripción
Momento en el que se produce el evento de diagnosis en la unidad a partir de
la conexión, según PNU 204/2.
Event ... 202
...
(evento ...))
ver PNU 200.
CI / DS402
B−28
20CAh
01h Ū 10h
uint32
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Diagnostic Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)
1Ū4
PNU
204
uint8
Descripción
Configuración de la memoria de diagnosis.
Fault Type 204
1
(tipo de fallo)
1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes*) (predeterminado)
2 (0x02) Registrar sólo fallos entrantes
*) Fallo saliente = confirmar el reconocimiento del fallo.
Resolution 204
2
(resolución)
1 (0x01): Resolution time stamp 10 ms (predeterminado)
2 (0x02): Resolution time stamp 1 ms
Clear Memory 204
3
(borrar la memo
memo
ria) Borra la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.
La lectura se responde siempre con el valor = 1.
Number of Entries 204
4
(número de
entradas) Número de entradas en la memoria de diagnosis
CI / DS402
20CCh
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01h Ū 04h
uint8
r(w)
rw
rw
rw
r
rw/r
B−29
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Device Errors (fallos del dispositivo)
PNU
205
Descripción
Leer o borrar los fallos activos.
Hallará las explicaciones sobre los mensajes de fallos en el capítulo 6.3
Diagnosis.
Escritura:
borrar todos los fallos del dispositivo= <0> 0x0000
Lectura:
Bit 0 (0x1)
HARDWARE ERROR SFC−LAC
Bit 1 (0x2)
CAN COMMUNICATION ERROR
Bit 2 (0x4)
ELGO SENSOR/COMMUNICATION ERROR
Bit 3 (0x8)
HARDWARE ERROR HME
Bit 4 (0x10)
ERROR MOTOR HOT
Bit 5 (0x20)
ERROR SFC−LAC HOT
Bit 6 (0x40)
DIGITAL POWER DOWN
Bit 7 (0x80)
LOAD POWER DOWN
Bit 8 (0x100)
HOMING ERROR
Bit 9 (0x200)
PLEASE ENFORCE HOMING RUN
Bit 10 (0x400)
POSITION ERROR (error de seguimiento)
Bit 11 (0x800)
TARGET POSITION OUT OF LIMIT
Bit 12 (0x1000) i2t−ERROR
Bit 13 (0x2000) MOTOR STOP ERROR
Bit 14 (0x4000) POSITION PLAUSIBILITY ERROR
Bit 15 (0x8000) COMMUTATION POINT ERROR
CI / DS402
2FF1h
B−30
00h
uint16
uint16
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)
1Ū6
PNU
206
Descripción
Leer los datos de diagnosis de CANopen
LED State 206
0x00
0x01
0x02
0x04
0x10
0x20
0x40
Array
uint8
r
1
No Error
Error Counter Limit reached
Guarding/Heartbeat Error
CAN bus off
Estado: STOP
Estado preoperacional
Estado operacional
Baud Code 206
2
Velocidad de transmisión CANbus
Valores: 0 Ū 8 Z 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 kBaud
206
3
(reservado)
CAN ID 206
4
Margen de valores: 0 Ū 127 (0x00 Ū 0x7F). Predeterminado: 255 (0xFF)
Profile 206
5
0 = DS402; 1= FHPP
206
6
(reservado)
CI / DS402
2FF4h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01h Ū 06h
uint8
r
B−31
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Extended Device Errors (fallos del dispositivo ampliados)
PNU
207
Descripción
Leer o borrar los fallos activos.
Hallará las explicaciones sobre los mensajes de fallos en el capítulo 6.3
Diagnosis.
Escritura:
borrar todos los fallos del dispositivo= <0> 0x0000
Lectura:
Bit 0 (0x1)
CANbus Init No Parameter
Bit 1 (0x2)
ERROR_NODE_GUARDING
Bit 2 (0x4)
RX_QUEUE_OVERRUN
Bit 3 (0x8)
TX_QUEUE_OVERRUN
Bit 4 (0x10)
CAN_BUS_OFF
Bit 5 (0x20)
CAN_CONTROLLER_QUEUE_OVERRUN
CI / DS402
2FFAh
00h
uint16
uint16
rw
rw
Extended Device Errors (fallos del dispositivo ampliados)
PNU
208
Descripción
Leer o borrar los fallos activos.
Hallará las explicaciones sobre los mensajes de fallos en el capítulo 6.3
Diagnosis.
Escritura: borrar todos los fallos del dispositivo= <0> 0x0000
Lectura:
Bit 0:
ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME (con FHPP Continuous mode:
falta especificación de posición, falta Toggle−Bit)
CI / DS402
2FFBh
00h
uint16
uint16
rw
rw
Extended Device Errors (fallos del dispositivo ampliados)
PNU
209
Descripción
(reservado)
CI / DS402
2FFCh
B−32
uint16
rw
00h
uint16
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Device Warnings (advertencias)
PNU
215
Descripción
Leer o borrar las advertencias activas.
Hallará las explicaciones sobre los mensajes de fallos en el capítulo 6.3
Diagnosis.
Escritura: borrar todas las advertencias = <0> 0x0000
Lectura: Bit 0
INDEX WARNING
Bit 1
WARNING MOTOR COLD
Bit 2
WARNING MOTOR HOT
Bit 3
WARNING SFC−LAC COLD
Bit 4
WARNING SFC−LAC HOT
Bit 5
STANDSTILL WARNING
Bit 6
ILLEGAL RECORD WARNING
Bit 7 Ū 15 (reservado)
CI / DS402
2FF2h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
uint16
uint16
rw
rw
B−33
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.6 Datos de proceso
Position Monitoring (supervisión de posición)
PNU
300
1Ū2
int32
r
Descripción
Posición
ActualValue
Actual
Value
1
Posición real en incrementos
Posición
DemandValue
Demand
Value
2
Posición nominal del regulador en incrementos
CI / DS402
2800h
01h Ū 02h
r
Torque Monitoring (supervisión del par)
PNU
301
1Ū2
int16
r
Descripción
Torque
ActualValue
Actual
Value
1
Fuerza real
Torque
DemandValue
Demand
Value
2
Fuerza nominal
CI / DS402
B−34
2801h
01h Ū 02h
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Local Digital Inputs (entradas digitales locales)
PNU
303
Descripción
Con control FHPP: Imagen de las entradas digitales en los bits superiores.
Bit 0 Ū 15:
reservado (= 0)
Bit 16 Ū 20: Número de registro actual (comparar con byte de control 3)
Bit 21:
STOP (CCON.B1)
Bit 22:
ENABLE (CCON.B0)
Bit 23:
START (CPOS.B1)
Bit 24 Ū 31: reservado (= 0)
Con control DS402:
Bit 2:
interruptor de referencia
CI / DS402
60FDh
00h
uint32
r
uint32
r
uint32
r
Local Digital Outputs (salidas digitales locales)
1Ū2
PNU
304
Descripción
Con control FHPP: Imagen de las entradas digitales en los bits superiores
Local Digital 304
Outputs
Bit 0 Ū 15
Bit 16
Bit 17
Bit 18
Bit 19
Bit 20 Ū 31
304
1
reservado
MC
READY
EA_ACK
ERROR
reservado
2
(reservado)
CI / DS402
60FEh
01h Ū 02h
uint32
r
uint32
r
Cycle Number (número de ciclo)
PNU
305
Descripción
Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc.
Margen de valores: 0 Ū (232−1)
CI / DS402
2FFFh
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
uint32
r
B−35
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Velocity Monitoring (supervisión de la velocidad)
PNU
310
1Ū2
int32
r
int32
r
Descripción
Velocity
ActualValue
Actual
Value
1
(valor real de velocidad)
Velocity
DemandValue
Demand
Value
2
(valor nominal de velocidad)
CI / DS402
2802h
01h Ū 02h
FHPP Status Data (datos de estado de FHPP)
1Ū2
PNU
320
Record
Descripción
Datos I FHPP (datos de estado de 8 bytes), respectivam. 4 bytes consistentes
1
r
uint32
Bytes de estado FHPP 1 Ū 4 (SCON, SPOS, ...)
2
int32
Bytes de estado FHPP 5 Ū 8 (posición real)
CI / DS402
20A0h
01h Ū 02h
uint32
r
FHPP Control Data (datos de control FHPP)
1Ū2
PNU
321
Descripción
Datos O FHPP (datos de control de 8 bytes), respectivam. 4 bytes consistentes
1
Record
r
uint32
Bytes de control FHPP 1 Ū 4 (CCON, CPOS, ...)
2
int32
Bytes de control FHPP 5 Ū 8 (posición nominal)
CI / DS402
B−36
20A1h
01h Ū 02h
uint32
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.7 Tabla de registros de posiciones (lista de registros)
Parametrizar: Con FHPP la selección de registros para
lectura y escritura se hace con el subíndice
de PNUs 401 Ū 417.
Registro de
PNU 401 PNU 402 PNU 404
RCB2
Posición
posición
Subíndice RCB1
de destino
PNU 405 ...
PNU 417
Tiempo
de espera
0
00
Recorrido de referencia
1
01
...
...
...
...
...
...
2
02
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
31
31
...
...
...
...
...
...
Tab.B/8: Estructura de la tabla de registros de desplazamiento (lista de registros)
Indicador de registro:
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Mediante PNU 400 se selecciona el
registro activo para posicionado o
Teach.
B−37
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Number (número de registro)
PNU
400
1Ū3
Array
uint8
r(w)
Descripción
Record Number 400
1
rw
(número de
registro) Indicador de registro para posicionado y Teach.
También es válido cuando el actuador no se encuentra en el modo de selección
de registro (p.ej., en Teaching). En modo selección de registro este parámetro
es transferido a los datos cíclicos de I/O.
Margen de valores: 0 Ū 34 (0x00 Ū 0x22).
Valores:
0 (0x00):
Recorrido de referencia (registro de posición 0)
1 (0x01):
Registro de posición 1
2 (0x02):
Registro de posición 2
...:
Registro de posición ...
31 (0x1F): Registro de posición 31
32 (0x20): Operación por actuación secuencial
33 (0x21): Modo directo
34 (0x22): Registro de posición FCT
Active Record 400
2
r
(registro activo)
El número del registro activo. Interesante en caso de conmutación progresiva
de registros
Record Status Byte 400
3
r
(byte de estado de
registro) Contiene el byte 4 de estado de FHPP con información sobre la conmutación
progresiva de registros (ver sección 5.5.2).
CI
2033h
01h...03h
uint8
r(w)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 2032h.
B−38
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
1 Ū 32d
PNU
401
uint8
rw
Descripción
Ajustes para la selección de registro:
posicionado relativo/absoluto
generador de trayectoria estándar/con optimización de energía
(ver explicación abajo)
Valores:
0x00 La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
estándar (predeterminado)
0x01 La posición de destino es relativa respecto al último valor
nominal, generador de trayectoria estándar
0x06 La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria con
optimización de energía
0x07 La posición de destino es relativa respecto al último valor
nominal, generador de trayectoria con optimización de energía
Record 0 401
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1 401
2
(registro de posición 1)
Byte de control 1 registro de posición 1
Record ... 401
...
(registro de posición ...))
Byte de control 1 registro de posición 2 Ū 30
Record 31 401
32
(registro de posición 31)
Byte de control 1 registro de posición 31
CI
20EAh
01h Ū 20h
uint8
rw
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/01h.
El generador de trayectoria con optimización de energía posi
bilita una dinámica mayor con menor calentamiento, sin em
bargo la curva de desplazamiento parametrizada (un trape
cio, como p.ej. en Fig.5/2) no se mantiene con exactitud.
Los valores máximos parametrizados para velocidad y acele
ración pueden ser superados mínimamente.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−39
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Control Byte 2 (byte de control de registro 2)
1 Ū 32d
PNU
402
Array
uint8
rw
Descripción
Con selección de registro: Condición de conmutación progresiva para
encadenamiento de registros (ver sección 5.6.5)
Valores:
0x00
No hay conmutación progresiva
0x01
Conmutación progresiva
Record 0 402
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1 402
2
(registro de posición 1)
Byte de control 2 registro de posición 1
Record ... 402
...
(registro de posición ...))
Byte de control 2 registro de posición 2 Ū 30
Record 31 402
32
(registro de posición 31)
Byte de control 2 registro de posición 31
CI
20EBh
01h Ū 20h
uint8
rw
Importante: no se utiliza con DS402.
B−40
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Target Position (posición de destino de registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
404
int32
Descripción
Posiciones de destino de la tabla de registros de posiciones.
Predeterminado: 0
Margen de valores: −231 Ū +(231−1) (0x80000000 Ū 0x7FFFFFFF)
rw
Record 0 404
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1 404
2
(registro de posición 1)
Posición de destino registro de posición 1
Record ... 404
...
(registro de posición ...))
Posición de destino registro de posición 2 Ū 30
Record 31 404
32
(registro de posición 31)
Posición de destino registro de posición 31
CI
20ECh
01h Ū 20h
int32
rw
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/02h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−41
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Delay (tiempo de espera registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
405
int32
rw
Descripción
Con conmutación progresiva de registros (= encadenamiento de regis
tros): tiempo entre Motion Complete" de un registro con conmutación
progresiva y el inicio del siguiente registro de posición.
Margen de valores: 1 Ū 60000 ms
Record 0 405
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1 405
2
(registro de posición 1)
Tiempo de espera tras registro de posición 1
Record ... 405
...
(registro de posición ...))
Tiempo de espera tras registro de posición 2 Ū 30
Record 31 405
32
(registro de posición 31)
Tiempo de espera tras registro de posición 31
CI
20E4h
01h Ū 20h
int32
rw
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/08h.
B−42
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Velocity (velocidad del registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
406
uint32
Descripción
Valor nominal de velocidad en incrementos/s. Predeterminado: 0.
Margen de valores: 0 Ū 3072000 (0x002EE000)
rw
Record 0 406
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 406
...
(registro de posición ...))
Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 1 Ū 30
Record 31 406
32 (20h)
(registro de posición 31)
Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31
CI
20EDh
01h Ū 20h
uint32
rw
Subíndice 20ED/21h:
} PNU 531 (velocidad en operación por actuación secuencial)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/03h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−43
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Acceleration (aceleración registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
407
uint32
rw
Descripción
Valor nominal de aceleración para aceleración en incrementos/s2.
El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de
fuerza.
Margen de valores: 0x400 Ū 0x03A98000
Predeterminado: 0x006D6000
Record 0 407
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 407
...
(registro de posición ...))
Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1 Ū 30
Record 31 407
32 (20h)
(registro de posición 31)
Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31
CI
20EEh
01h Ū 20h
uint32
rw
Subíndice 20EE/21h:
} PNU 532 (aceleración en operación por actuación secuencial)
Subíndice 20EE/22h:
} PNU 541 (aceleración en tarea directa)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/04h.
B−44
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Deceleration (deceleración del registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
408
uint32
rw
Descripción
Valor nominal de deceleración para el frenado en incrementos/s2. El valor
sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.
Margen de valores y predeterminado: ver PNU 407
Record 0 408
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 408
...
(registro de posición ...))
Valor nominal de deceleración del registro de desplazamiento 1 Ū 30
Record 31 408
32 (20h)
(registro de posición 31)
Valor nominal de deceleración del registro de desplazamiento 31
CI
20EFh
01h Ū 20h
uint32
rw
Subíndice 20EF/21h:
} PNU 533 (deceleración en operación por actuación secuencial)
Subíndice 20EF/22h:
} PNU 542 (deceleración en tarea directa)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Ah.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−45
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Jerk Acceleration (aceleración sacudida registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
409
uint32
rw
Descripción
Sacudida al acelerar en [incrementos/s3]
Margen de valores: 0x19000 Ū 0x1E848000 inc/s3 (Z 1 Ū 5000 m/s3)
Predeterminado: 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3
(El cálculo se realiza con 1/10 del valor.)
Record 0 409
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 409
...
(registro de posición ...))
Sacudida en registro de posición 1 Ū 30
Record 31 409
32 (20h)
(registro de posición 31)
Sacudida en registro de posición 31
CI
20E7h
01h Ū 20h
uint32
rw
Subíndice 20E7/21h:
} PNU 535 (sacudida en operación por actuación secuencial)
Subíndice 20E7/22h:
} PNU 543 (sacudida en modo directo)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/05h.
B−46
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Work Load (carga útil registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
410
uint32
rw
Descripción
Masa en [g] de la pieza a mecanizar transportada en un registro de posición.
Margen de valores: HME−16: 0 Ū 10000 g
HME−25: 0 Ū 25000 g.
Importante: la masa de una herramienta fijada a la placa frontal del HME,
que permanece igual en todos los registros de posición, se
registra en el objeto 6510/51h.
Record 0 410
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 410
...
(registro de posición ...))
Carga útil en registro de posición 1 Ū 30
Record 31 410
32 (20h)
(registro de posición 31)
Carga útil en registro de posición 31
CI
20E8h
01h Ū 20h
uint32
rw
Subíndice 20E8/22h: } PNU 544 (carga útil en modo directo)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/06h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−47
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Position Window Time (tiempo de amortiguación registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
415
uint16
rw
Descripción
Tiempo de amortiguación en milisegundos [ms]. Comparar con PNU 1023.
Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino por este
tiempo, el bit Motion Complete" se activa en la word de estado.
También llamado tiempo de ajuste".
Margen de valores: 1 Ū 60000 ms. Predeterminado: 10 ms.
Record 0 415
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 415
...
(registro de posición ...))
Tiempo de amortiguación para registro de posición 1 Ū 30
Record 31 415
32 (20h)
(registro de posición 31)
Tiempo de amortiguación para registro de posición 31
CI
20E6h
01h Ū 20h
uint16
rw
Subíndice 20E6/22h:
} PNU 1023 (tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/07h.
6068h contiene el tiempo de amortiguación del registro activo
correspondiente.
B−48
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Following Record (registro de sucesión registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
416
uint8
rw
Descripción
El registro de posición que sigue a un registro de posición con condición de
conmutación progresiva = 1.
Margen de valores: 1 Ū 31
Record 0 410
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 410
...
(registro de posición ...))
El registro de posición que sigue al registro de posición 1 Ū 30
Record 31 410
32 (20h)
(registro de posición 31)
El registro de posición que sigue al registro de posición 31
CI
20E5h
01h Ū 20h
uint8
rw
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/09h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−49
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Record Jerk Acceleration (deceleración sacudida registro de posición)
1 Ū 32d
PNU
417
Descripción
Sacudida al frenar en [incrementos/s3]
Valores: ver PNU 409.
uint32
rw
Record 0 417
1
(registro de posición 0)
No utilizar (recorrido de referencia)
Record ... 417
...
(registro de posición ...))
Sacudida al frenar en registro de posición 1 Ū 30
Record 31 417
32 (20h)
(registro de posición 31)
Sacudida al frenar en registro de posición 31
CI
21E1h
01h Ū 20h
uint32
rw
Subíndice 21E1/22h: } PNU 547 (sacudida al frenar en modo directo)
Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Bh.
B−50
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.8 Datos del proyecto
Datos generales del proyecto
Project Zero Point (Offset del punto cero del proyecto)
PNU
500
Descripción
Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.
Punto de referencia para posiciones de destino con posicionado absoluto
(comparar con PNU 401 y 404).
Margen de valores: −231 Ū +(231−1). Predeterminado: 0
CI / DS402
21F4h
00h
int32
int32
rw
rw
Software End Positions (Posiciones finales por software)
1Ū2
PNU
501
int32
rw
Descripción
Posiciones finales por software en incrementos.
Una indicación de 0 en las dos posiciones finales desactiva las posiciones
finales por software.
Regla de plausibilidad: Min−Limit Ţ Max−Limit
Margen de valores: −231 Ū +(231−1)
Lower Limit 501
1
(valor límite inferior)
Posición final más baja por software: Offset del punto cero del eje
Upper Limit 501
2
(valor límite
superior) Posición final más alta por software: Offset del punto cero del eje
CI / DS402
607Bh
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01h Ū 02h
int32
rw
B−51
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Max Velocity (velocidad máx. permitida)
PNU
502
Descripción
Velocidad máx. permitida en [Inc/s].
Fijo = 0x2EE000
CI / DS402
607Fh
00h
uint32
r
uint32
r
uint32
r
Max Acceleration (Aceleración máxima permitida)
PNU
503
Descripción
Aceleración/deceleración máxima permitida en [Inc/s2].
Fijo = 0x03A98000
CI / DS402
60C5h
00h
uint32
r
int16
r
int16
r
Motion Profile Type (perfil de rampa)
PNU
506
Descripción
Perfil de movimiento del accionamiento.
Fijo = −1 (rampa lineal).
CI / DS402
6086h
B−52
00h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Modo de fuerza
Stroke Limit (limitación de carrera)
PNU
510
Descripción
Carrera máxima permitida en modo de fuerza.
La distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser superior
a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar que el eje no
se mueva de forma incontrolada en caso de que el modo de fuerza se active por
error (p.ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de re
gulador en los que el regulador de posición no está activo en el estado Funciona
miento desbloqueado".
La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.
Margen de valores: 0 Ū 4.294.967.295 Inc. Predeterminado: 10240 Inc
CI / DS402
60F6h
01h
uint32
rw
uint32
rw
uint16
r
Min Torque/Force (fuerza/par mín. permit.)
PNU
511
Descripción
La fuerza mínima permitida del motor en 1/1000 del valor nominal
(6076h / PNU 1036). Fijo = 300
CI / DS402
60F6h
05h
uint16
r
uint16
r
Max Torque/Force (fuerza/par máx. permit.)
PNU
512
Descripción
La fuerza máxima permitida del motor en 1/1000 del valor nominal
(6076h / PNU 1036). Fijo = 1000
CI / DS402
6072h
00h
uint16
r
int16
r
Torque Profile Type (perfil de par)
PNU
513
Descripción
Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par. Fijo: 0x0000 rampa lineal
CI / DS402
6088h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
int16
r
B−53
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Teach
Teach Target (destino programado)
PNU
520
Descripción
El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con la
siguiente orden Teach (ver sección 5.6.3).
Valores:
1 (0x01): Posición de destino en registro de posición (predeterminado).
con selección de registro: registro de posición correspondiente
a los bytes de control FHPP
en modo directo: Registro de posición correspondiente a
PNU = 400
2 (0x02): Punto cero del eje
3 (0x03): Punto cero del proyecto
4 (0x04): Posición final por software inferior
5 (0x05): Posición final por software superior
CI / DS402
21FCh
B−54
00h
uint8
uint8
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Operación por actuación secuencial
Jog Mode Velocity Phase 2 (operación por actuación secuencial, velocidad fase 2)
PNU
531
Descripción
Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido) en [Inc/s].
Margen de valores: 0 Ū 0x002EE000. Predeterminado: 0xC800 (Z 50 mm/s)
CI
20EDh
21h
uint32
uint32
rw
rw
Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial)
PNU
532
Descripción
Aceleración en [Inc/s2]. Valores: ver PNU 407.
CI
20EEh
21h
uint32
uint32
rw
rw
Jog Mode Time Phase 1 (duración de fase 1 en operación por actuación secuencial)
PNU
534
Descripción
Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms].
Margen de valores: 0 Ū +(232−1). Predeterminado: 2000
CI
20E9h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
21h
uint32
uint32
rw
rw
B−55
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Modo directo: modo de posicionamiento
Direct Mode Base Velocity (modo directo valor básico de la velocidad)
PNU
540
Descripción
Valor de referencia para indicaciones de velocidad en el modo directo FHPP.
El master transfiere un valor porcentual que se multiplica por el valor base para
obtener la velocidad nominal definitiva.
Margen de valores: 0 Ū 0x002EE000 Inc/s. Predeterminado: 102400 Inc/s
CI
21F8h
00h
uint32
rw
uint32
rw
uint32
rw
Direct Mode Acceleration (Aceleración modo directo)
PNU
541
Descripción
Aceleración en el modo directo en [Inc/s2]
Valores: ver PNU 407
CI
20EEh
22h
uint32
rw
Direct Mode Deceleration (deceleración modo directo)
PNU
542
Descripción
Deceleración en el modo directo en [Inc/s2]
Valores: ver PNU 407
CI
20EFh
22h
uint32
rw
uint32
rw
Direct Mode Jerk Acceleration (aceleración sacudida modo directo)
PNU
543
Descripción
Sacudida al acelerar en el modo directo en [Inc/s3]
Valores: ver PNU 409
CI
20E7h
B−56
22h
uint32
uint32
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Direct Mode Work Load (carga útil en modo directo)
PNU
544
Descripción
Masa de la pieza en [g]. Valores: ver PNU 410
Importante: la masa de una herramienta fijada a la placa frontal del HME,
que permanece igual en todos los registros de posición,
se registra en el objeto 6510/51h.
CI
20E8h
22h
uint32
uint32
rw
rw
Direct Mode Jerk Deceleration (deceleración sacudida modo directo)
PNU
547
uint32
Descripción
Sacudida al frenar en el modo directo en [Inc/s3]
rw
Valores: ver PNU 409
CI
21E1h
22h
uint32
rw
El tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo
(tarea directa) se indica en PNU 1023.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−57
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Modo directo: modo de fuerza
Torque Slope (modificación del par)
PNU
550
Descripción
Velocidad de modificación de la fuerza
CI / DS402
6087h
00h
uint32
r
uint32
r
Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)
PNU
552
Descripción
Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la
fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de la
ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido con
la fuerza nominal en el centro de la ventana.
El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 1036).
Margen de valores: 0 Ū 65535. Predeterminado: 100
CI / DS402
60F6h
03h
uint16
uint16
rw
rw
Force Damping Time (fuerza tiempo de amortiguación)
PNU
553
Descripción
Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo este
tiempo, el bit Motion Complete" se establece en la palabra de estado.
Margen de valores: 0 Ū 30000 ms. Predeterminado: 100 ms.
CI / DS402
60F6h
B−58
04h
uint16
uint16
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Speed Limit (limitación de velocidad)
PNU
554
Descripción
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.
Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a
gran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por
error (p.ej., falta la pieza).
Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que el
regulador de posición no está activo en el estado Funcionamiento desblo
queado".
Margen de valores: 1 Ū 0x19000 Inc/s. Predeterminado: 0x2800
CI / DS402
60F6h
02h
uint32
uint32
rw
rw
Modo directo: FHPP Continuous mode
Interpolation Time (intervalo de especificación)
PNU
570
Descripción
Intervalo de tiempo entre dos especificaciones de posición en el
FHPP Continuous mode" in [1/10 ms].
Margen de valores: 0 Ū 65535. Predeterminado: 80.
Ver sección 5.6.7
CI / DS402
20B6h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
uint16
uint16
rw
rw
B−59
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.9 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1
Parámetros mecánicos
Polarity (Inversión de polaridad)
PNU
1000
Descripción
Fijo = 1 (no ajustable)
CI / DS402
607Eh
00h
uint8
r
uint8
r
uint32
r
Encoder Resolution (resolución de encoder)
1Ū2
PNU
1001
Descripción
Resolución de medida: número de incrementos entre dos pulsos de
indexado. Equivale a 6410/12h.
Encoder Increments 1001
1
(incrementos del
encoder) Fijo = 2048
Motor Revolutions 1001
(revoluciones del
motor) Fijo = 1
CI / DS402
608Fh
2
01h Ū 02h
uint32
r
uint32
r
Gear Ratio (relación de transmisión)
1Ū2
PNU
1002
Descripción
Relación de transmisión (en motores lineales 1:1)
Motor Revolutions 1002
(revoluciones del
motor) Fijo = 1
1
Shaft Revolutions 1002
(revoluciones del eje)
Fijo = 1
2
CI / DS402
B−60
6091h
01h Ū 02h
uint32
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Feed Constant Linear Axis (constante de avance del eje lineal)
1Ū2
PNU
1003
uint32
Descripción
Graduación de medida: distancia en [m] entre dos pulsos de indexado.
Equivale a 6410/13h.
r
Feed 1003
1
(avance)
Fijo = 2000 m
Shaft Revolutions 1003
(revoluciones del
eje) Fijo = 1
CI / DS402
6092h
2
01h Ū 02h
uint32
r
uint32
r
Position Factor (factor de posición)
1Ū2
PNU
1004
Descripción
Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por
unidad de avance.
Faktordeposición + resolucióndeencoder*relacióndetransmisión
constantedeavancedelejelineal
Numberer 1004
1
(contador)
Factor de posición contador
Fijo = 1024000
Denominator 1004
2
(denominador)
Factor de posición denominador
Fijo = 1000000
CI / DS402
6093h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01h Ū 02h
uint32
r
B−61
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Axis Parameter (parámetro del eje)
1Ū5
PNU
1005
Descripción
Parámetro del eje
Record
rw
Axis Length 1005
1
uint32
(longitud del eje)
Longitud del eje en incrementos. Margen de valores: 0 Ū +(231−1)
1005
2
3
(reservado)
1005
(reservado)
Axis Type 1005
4
int32
(tipo de eje)
0 = HME16−100; 1 = HME16−200; 2 = HME16−320;
3 = HME25−100; 4 = HME25−200; 5 = HME25−320; 6 = HME25−400
Axis Size 1005
5
uint32
(tamaño del eje)
Tamaño nominal del eje según placa del tipo.
CI / DS402
B−62
20E2h
01h Ū 05h
uint32
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Parámetros del recorrido de referencia
Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje)
PNU
1010
Descripción
Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto de
referencia).
Margen de valores: −231 Ū +(231−1)
CI / DS402
607Ch
00h
int32
int32
rw
rw
Homing Method (método de recorrido de puesta en origen)
PNU
1011
Descripción
Método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia.
Valores
Función
11 (0x0B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo
con búsqueda de índice
−18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo
−17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo
CI / DS402
6098h
00h
int8
int8
rw
rw
Homing Velocities (velocidades del recorrido de puesta en origen)
1Ū2
PNU
1012
int32
Descripción
Velocidades durante el recorrido de referencia
Margen de valores: 0x400 Ū 0x00019000 Inc/s
Predeterminado: 0x00002800 Inc/s
rw
Search REF 1012
1
(búsqueda de REF)
Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].
Search for AZ 1012
2
(Búsqueda de AZ)
Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].
CI / DS402
6099h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
01h...02h
int32
rw
B−63
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Homing Required (es necesaria una puesta en origen)
PNU
1014
Descripción
Define si hay que realizar o no una puesta en origen tras el encendido para
realizar tareas de posicionado.
Con el SFC−LAC−CO es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referencia
tras conectar la alimentación de la lógica o después de un fallo de la alimen
tación.
Fijo = 0: debe realizarse un recorrido de referencia
CI / DS402
23F6h
00h
uint8
r
uint8
r
Homing Max Torque/Force (par/fuerza máx. para puesta en origen)
PNU
1015
Descripción
Fuerza máxima durante el recorrido de referencia.
Margen de valores: 10 Ū 100 %
CI / DS402
23F7h
B−64
00h
uint8
uint8
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Parámetros del controlador
Quick Stop Option Code (opciones parada brusca)
PNU
1019
Descripción
Fijo = 6: Detener con rampa de parada brusca y permanecer en el estado
parada brusca activa".
Permite transición de estado 16. Ver máquina de estado en apéndice C.3
CI / DS402
605Ah
00h
uint16
r
uint16
r
int16
rw
Halt Option Code (código de opción Halt)
PNU
1020
Descripción
Describe la reacción ante una orden de parada (Halt) (CCON.B1 STOP)
0x01: frenado con rampa de parada del registro de posición actual
0x02: frenado con rampa de parada brusca (rampa QuickStop, ver PNU 1029)
CI / DS402
605Dh
00h
int16
rw
Fault Reaction Option Code (código de opción reacción de fallo)
PNU
1021
Descripción
Describe la reacción ante un fallo.
0x01: frenado con rampa de parada del registro de posición actual
0x02: frenado con rampa de parada brusca (rampa QuickStop, ver PNU 1029)
CI / DS402
605Eh
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
int16
int16
rw
rw
B−65
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Target Position Window (ventana de posición de destino)
PNU
1022
Descripción
Ventana de tolerancia en incrementos [Inc].
Cantidad por la cual la posición actual puede desviarse de la posición de
destino, para que aun pueda ser considerada como dentro de la ventana de
destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido con la posición
de destino en el centro de la ventana. Margen de valores: 0 ... Carrera.
Predeterminado: 102 Inc
CI / DS402
6067h
00h
uint32
rw
uint32
rw
Position Window Time Direct (tiempo de amortiguación posición modo directo)
PNU
1023
Descripción
Parámetro válido al posicionar en modo directo (tarea directa):
Tiempo de amortiguación (tiempo de ajuste) en milisegundos [ms].
Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino por este
tiempo, el bit Target reached" (= posición alcanzada) se activa en la word de
estado.
Margen de valores: 1 Ū 60000 ms. Predeterminado: 10 ms.
Comparar con PNU 415 (tiempos de amortiguación específicos del registro en
la selección de registro) y 6068h (tiempo de amortiguación del registro activo).
CI / DS402
20E6h
B−66
22h
uint16
uint16
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Position Control Parameter Set (parámetros del regulador de posición)
PNU
1024
Descripción
18d Ū 21d
int32
rw
Parámetros técnicos de regulación. Loa ajustes incorrectos
pueden provocar un comportamiento incontrolable de todo el
sistema. Su modificación sólo está permitida para casos de
servicio.
Si es necesario, consulte a Festo.
Position Controller: 1024
18d (CI: 12h)
closed loop
natural frequency Regulador de posición: frecuencia angular. Margen de valores: 1 Ū 1000
Ajuste de fábrica:
HME−16−100: 130
HME−25−100: 120
HME−16−200: 140
HME−25−200: 150
HME−16−320: 140
HME−25−320: 130
HME−25−400: 130
Position Controller: 1024
19d (CI: 13h)
damping
Regulador de posición: amortiguación. Margen de valores: 100 Ū 5000
Ajuste de fábrica:
HME−16−100: 1100
HME−25−100: 1100
HME−16−200: 1200
HME−25−200: 1100
HME−16−320: 1200
HME−25−320: 1100
HME−25−400: 1100
Current Controller: 1024
20d (CI: 14h)
gain
Regulador de corriente: amplificación. Margen de valores: 100 Ū 10000
Ajuste de fábrica:
HME−16−100: 2200
HME−25−100: 1150
HME−16−200: 2500
HME−25−200: 1500
HME−16−320: 2500
HME−25−320: 1800
HME−25−400: 1800
Current Controller: 1024
21d (CI: 15h)
integrating time
constant Regulador de corriente: Fracción I. Margen de valores: 1 Ū 15000
Ajuste de fábrica:
HME−16−100: 5000
HME−25−100: 2000
HME−16−200: 8700
HME−25−200: 2500
HME−16−320: 8700
HME−25−320: 3100
HME−25−400: 3100
CI / DS402
60FBh
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
12h Ū 15h
int32
rw
B−67
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Motor_Data (datos del HME)
PNU
1025
Descripción
Sólo escritura Festo (fábrica o servicio).
Serial number 1025
1, 3
uint32
r
uint32
r
1
Número de serie del motor
I2t Factor
1025
3
Factor I2t. Comparar PNU 1027
CI / DS402
6410h
01h, 03h
Drive Data (datos del SFC−LAC)
PNU
1026
diversos
Descripción
Datos generales del SFC−LAC.
uint32
1 (CI: 01h)
Output Stage 1026
Temperature
Temperatura del SFC−LAC en °C. Margen: −20 Ū +120 °C
2 (CI: 02h)
Output Stage 1026
Max. Temperature
Max
Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LAC en °C.
Guardada en EEPROM.
Max Current
1026
4 (CI: 04h)
r(w)
r
r
rw
Limitación de corriente. Idéntico a PNU 034 / 6073h y a 6510/41h.
Device Control 1026
6 (CI: 06h)
rw
Idéntico a PNU 125 / 207Dh.
Bit 0 = 0: interface de control OFF, control vía HMI o FCT ON
Bit 0 = 1: interface de control ON
Para habilitar el control FCT después de desconectar el interface de control,
debe activar adicionalmente ENABLE OPERATION en la Control Word
(Object 6040h).
Serial Number
Controller
CI / DS402
1026
7 (CI: 07h)
r
Número de serie del controlador.
6510h
diversos
uint32
r(w)
Otros subíndices de 6510h: véase la sección C.2.
B−68
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
I2t Value (valor I2t)
PNU
1027
Descripción
Valor I2t actual. Comparar PNU 1025/4
CI / DS402
6410h
04h
uint32
r
uint32
r
Max Phase Current (corriente de fase máx. permitida)
PNU
1028
Descripción
Corriente de fase máx. Margen de valores: 0 Ū 20000 mA.
Predeterminado: 15000 mA.
CI / DS402
6410h
05h
uint32
rw
uint32
rw
uint32
rw
Quick Stop Deceleration (rampa de parada brusca)
PNU
1029
Descripción
Deceleración para una rampa de parada brusca en [Inc/s2]
Margen de valores: 0x400 Ū 0x03A98000
Predeterminado: 0x1388000
CI / DS402
6085h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
uint32
rw
B−69
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Electronic type plate (placa de tipo electrónica)
Motor Type (tipo de motor)
PNU
1030
Descripción
Clasificación del motor Fijo: 0x0000
CI / DS402
6402h
00h
uint16
r
uint16
r
uint16
rw
Max Current (corriente máxima)
PNU
1034
Descripción
Corriente máxima del motor en un 1/1000 de la corriente nominal
(comparar con PNU 1035).
Importante
Observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad (o fuerza)
máxima posible y que, por lo tanto, no pueden alcanzarse velocidades nomina
les superiores sin que se detenga el accionamiento.
Margen de valores: 1 Ū 1000. Predeterminado: 1000.
CI / DS402
6073h
00h
uint16
rw
uint32
r
Motor Rated Current (corriente nominal del motor)
PNU
1035
Descripción
Corriente nominal del motor en mA, compárese placa del tipo.
CI / DS402
6075h
00h
uint32
r
uint32
r
uint32
r
Motor Rated Torque (par nominal del motor)
PNU
1036
Descripción
Par nominal del motor lineal en [mN]
CI / DS402
6076h
B−70
00h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Objetos de la supervisión de detención (Standstill)
Position Demand Value (posición nominal)
PNU
1040
Descripción
Posición nominal del regulador en incrementos.
Margen de valores: −231 Ū +(231−1)
CI / DS402
6062h
00h
int32
r
int32
r
int32
r
Position Actual Value (posición real)
PNU
1041
Descripción
Posición real del actuador en incrementos.
Margen de valores: −231 Ū +(231−1)
CI / DS402
6064h
00h
int32
r
Standstill Position Window (ventana de posición de detención)
PNU
1042
Descripción
Ventana de posición de detención en incrementos: tramo por el que el acciona
miento puede moverse tras Motion Complete" hasta que reacciona la supervi
sión de detención.
Margen de valores: 0 Ū +(232−1). Predeterminado: 512
CI / DS402
2040h
00h
uint32
uint32
rw
rw
Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)
PNU
1043
Descripción
Tiempo de supervisión de la detención en [ms] : Tiempo que el accionamiento
debe hallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que
responda la supervisión de detención.
Margen de valores: 0 Ū 65535 (0xFFFF). Predeterminado: 80
CI / DS402
2041h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
uint16
uint16
rw
rw
B−71
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.2.10 Objetos suplementarios
Following Error Window (ventana de error de seguimiento)
PNU
1044
Descripción
Magnitud permitida del error de seguimiento (distancia de la posición real
respecto a la posición nominal). Predeterminado: 0x2800 Inc (10 mm)
Lectura 0xFFFFFFFF = Control de errores de seguimiento OFF
CI / DS402
6065h
00h
uint32
rw
uint32
rw
Following Error Timeout (tiempo de supervisión de error de seguimiento)
PNU
1045
Descripción
Tiempo que puede permanecer un error de seguimiento mayor que el definido
en PNU 1044 antes de que se comunique un error de seguimiento.
Margen de valores: 1 Ū 60000. Predeterminado: 80 ms.
CI / DS402
6066h
00h
uint16
rw
uint16
rw
int32
r
Commutation Point (punto de conmutación)
PNU
1050
Descripción
Punto de conmutación (se determina automáticamente) [Incrementos]
CI / DS402
6410h
11h
int32
r
Measurement System Resolution (resolución de medida)
PNU
1051
Descripción
Número de incrementos entre dos pulsos de indexado (Fijo = 2048)
CI / DS402
6410h
B−72
12h
uint32
uint32
r
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Measurement System Pitch (graduación de medida)
PNU
1052
Descripción
Distancia entre dos pulsos de indexado (fijo = 2000 ìm)
CI / DS402
6410h
13h
uint32
r
uint32
r
uint32
r
14h
uint32
r
uint32
r
uint32
r
int32
rw
Nominal Power (potencia nominal)
PNU
1053
Descripción
Potencia nominal del HME en [W]
CI / DS402
6410h
Actual Power (potencia real)
PNU
1054
Descripción
Potencia real del HME en [W]
CI / DS402
6410h
15h
Offset Reference Point (punto de referencia offset)
PNU
1055
Descripción
Distancia del punto de referencia a la posición final retraída en incrementos.
Debe indicarse para el recorrido de referencia al tope fijo. Véase Tab.1/4.
CI / DS402
6410h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
16h
int32
rw
B−73
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Commutation Status (estado de conmutación)
PNU
1056
Descripción
Estado de la búsqueda del punto de conmutación
0x00:
sin conmutación (predeterminado)
0x01:
búsqueda de punto de conmutación activa
0x10:
conmutación encontrada
0xFE:
error de conmutación (POSITION PLAUSIBILITY ERROR)
0xFF:
error de conmutación (COMMUTATION POINT ERROR)
CI / DS402
2050h
00h
uint8
r
uint8
r
Record Power Consumption (consumo de corriente registro de posición)
PNU
1057
Descripción
Consumo de corriente en el último registro de posición en [W].
CI / DS402
6410h
17h
uint32
r
uint32
r
uint32
r
Positioning Time (tiempo de posicionado)
PNU
1058
Descripción
Duración del último procedimiento de posicionado en [ms].
CI / DS402
6410h
18h
uint32
r
int32
r
int32
r
Actual Current (corriente real)
PNU
1059
Descripción
Corriente real en [mA]
CI / DS402
6410h
B−74
19h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Actual Coil Temperature (temperatura de las bobinas del motor lineal)
PNU
1060
Descripción
Margen de medida: −20 Ū +120 °C
CI / DS402
6410h
31h
int16
r
int16
r
Max Coil Temperature (temperatura máxima de bobina)
PNU
1061
Descripción
Temperatura más alta medida hasta ahora de las bobinas (= motor).
Se guarda en EEPROM. Margen de medida: −20 Ū +120 °C
CI / DS402
6410h
32h
int16
int16
r
r
Lower Coil Temperature Threshold (umbral inferior de temperatura de bobina)
PNU
1062
Descripción
Umbral inferior de temperatura de las bobinas (= motor): 70 °C.
Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.
CI / DS402
6410h
33h
uint16
uint16
r
r
Lower Coil Temperature Threshold (umbral superior de temperatura de bobina)
PNU
1063
Descripción
Umbral superior de temperatura de las bobinas (= motor): 75 °C
Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error.
Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior de
temperatura (véase PNU 1062).
CI / DS402
6410h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
34h
uint16
uint16
r
r
B−75
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Actual Interface Temperature (temperatura de la placa de interface HME)
PNU
1064
Descripción
Margen de medida: −20 Ū +120 °C
CI / DS402
6410h
35h
int16
r
int16
r
Max Interface Temp (temperatura máx. de la placa de interface HME)
PNU
1065
Descripción
Temperatura más alta medida hasta ahora en la placa de interface del HME.
Se guarda en EEPROM.
Margen de medida: −20 Ū +120 °C
CI / DS402
6410h
36h
int16
r
int16
r
Output Stage Temperature (temperatura de etapa final)
PNU
1066
Descripción
Temperatura de la etapa final del SFC−LAC.
Margen: −20 Ū +120 °C
CI / DS402
6510h
31h
int16
r
int16
r
Output Stage Max Temperature (temperatura máx. de etapa final)
PNU
1067
Descripción
Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LAC en °C.
Guardada en EEPROM.
CI / DS402
6510h
B−76
32h
int16
int16
r
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Output Stage Lower Threshold Temperature
(umbral inferior de temperatura etapa final)
PNU
1068
Descripción
Umbral inferior de temperatura del SFC−LAC: 80 °C
Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.
CI / DS402
6510h
33h
uint16
r
uint16
r
uint16
r
Output Stage Upper Threshold Temperature
(umbral superior de temperatura etapa final)
PNU
1069
Descripción
Umbral superior de temperatura SFC−LAC: 85 °C. Al alcanzarse esta
temperatura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al
quedar debajo del umbral inferior de temperatura (véase PNU 1068).
CI / DS402
6510h
34h
uint16
r
int32
rw
Power Supply (potencia fuente de alimentación)
PNU
1070
Descripción
Potencia de la fuente de alimentación en [W].
Margen de valores: 0 Ū 3000 W. Predeterminado: 960 W.
Debe especificarse la potencia nominal exacta. No se permite el redondeo
(p.ej. de 960W a 1000W).
CI / DS402
6510h
50h
int32
rw
uint32
rw
Tool Load (carga de herramienta)
PNU
1071
Descripción
Carga de herramienta (p.ej. una pinza en la placa frontal del HME−...)
Margen de valores: HME−16: 0 Ū 10000 g
HME−25: 0 Ū 25000 g.
CI / DS402
6510h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
51h
uint32
rw
B−77
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Start Delay Commutation (tiempo de espera búsqueda de punto de conmutación)
PNU
1072
Descripción
Tiempo de espera [ms] entre la activación de la habilitación (ENABLE) y el inicio
de la búsqueda de punto de conmutación. Predeterminado = 0 ms.
Durante la búsqueda del punto de conmutación el HME vibra. Si hay varios
HMEs montados en un sistema oscilante, al realizar una búsqueda simultánea
de punto conmutación puede suceder que las vibraciones se solapen y el si
stema completo oscile de forma incontrolada. Entonces los HMEs no pueden
finalizar correctamente la búsqueda del punto de conmutación.
· En ese caso inicie la búsqueda del punto de conmutación de los HMEs con
una diferencia de tiempo:
mediante la habilitación retardada de los HMEs a través de PLC/IPC o bien
mediante este objeto.
CI / DS402
2051h
B−78
00h
uint32
uint32
rw
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
B.3
Máquina de estado FHPP
Notas sobre la representación de la máquina de estado
(status machine).
La transición T3 cambia a estado S4, que a su vez contiene su
propia sub−status machine, los estados de la cual están mar
cados con SAx" y cuyas transiciones están marcadas con
TAx".
La transición Tx se aplica globalmente para todos los sub−
estados SAx, es decir, T4, T5** y T6* están derivados de cada
sub−estado SAx. Cada transición Tx tiene automáticamente
más alta prioridad que una transición TAx.
Tal estructura es una simplificación. Por ello no es necesario
definir cada estado SAx como transición separada según S3
para la reacción ante el paro (Stop).
Reacción ante fallos
T7 (Fault recognized") tiene la prioridad más alta (y recibe el
asterisco *").
T7 es luego derivada de S5+S6 cuando se produce un fallo de
prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede
suprimir un fallo simple.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−79
B. Parametrización segun FHPP−FPC
T7**
T1
S2
Accionamiento
bloqueado
T5
T8
S6
T9
Fallo
T2
T10
S3
Accionamiento
desbloqueado
T6*
T4
TA9**
T3
S4
SA1
TA10
SA6
Jog derecha
S5
Reacción
a un fallo
S1
Controlador
Conectado
El estado S4 recibe sub−estados SA.
Las transiciones T4, T6 y T7 son
efectivas sobre todos los
sub−estados y siempre tienen mayor
prioridad que las transiciones TA.
SA5
Jog izquierda
Desconexión de todos
los estados
Desconectado
La prioridad con transiciones
activas simultáneas T está marcada
por el número de asteriscos ***.
Cuanto más asteriscos, mayor es la
prioridad.
Funcionamiento
desbloqueado
TA11**
*
SA4
Recorrido de
referencia en
funcionamiento
TA8
TA7*
TA12
TA2
TA1
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA4
TA5
TA6
TA3
SA3
Parada
intermedia
Fig.B/2: Máquina de estado FHPP
B−80
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Crear disponibilidad para funcionar
Con las transiciones sólo se nombran aquellas condiciones
internas que son nuevas. Por ello no debe haber ningún fallo
para T2.
Leyenda:
P = Flanco positivo
N = Flanco negativo
x = indiferente
T
Condiciones internas
T1
El accionamiento está conectado.
No puede estimarse un fallo
T2
Aplicada la tensión de carga.
El master del bus de campo debe ser un
controlador de nivel superior.
Actividades del usuario
Enable drive" = 1
CCON = xxxx.xxx1
T3
Stop 1" = 1
CCON = xxxx.xx11
T4
Stop 1" = 0
CCON = xxxx.xx01
T5
Enable drive" = 0
CCON = xxxx.xxx0
T6
Enable drive" = 0
CCON = xxxx.xxx0
T7*
Reconocido fallo
T8
Reacción ante fallo concluida, actuador
detenido.
T9
Ya no hay ningún fallo.
Era un fallo grave.
Quit fault" = 0 → 1
CCON = xxxx.Pxxx
T10
Ya no hay ningún fallo.
Era un fallo simple.
Quit fault" = 0 → 1
CCON = xxxx.Pxx1
T11
El fallo aún existe.
Quit fault" = 0 → 1
CCON = xxxx.Pxx1
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−81
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Posicionamiento
Siempre es válida la siguiente expresión:
Las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.
Leyenda:
P = Flanco positivo
N = Flanco negativo
x = indiferente
TA
Condiciones internas
Actividades del usuario
TA1
La referencia está funcionando.
Empezar tarea de posicionado = 0→1
Stop = 1
CCON = 000x.xx11
CPOS = 00x0.00P1
TA2
Ha terminado un registro individual.
El siguiente registro no va a ser procesado
automáticamente.
No importa el estado de Stop"
CPOS = 0xxx.xxxx
TA3
Motion Complete = 0
Stop = 1→0
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxxx.xxxN
TA4
TA5
Empezar tarea de posicionado = 0→1
Stop = 1
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxxx.xxP1
Selección del registro:
Ha terminado un registro individual.
El siguiente registro va a ser procesado
automáticamente.
Modo directo:
Ha llegado una nueva tarea de posicionado.
TA6
Borrar recorrido remanente
CCON = 000x.xx11
CPOS = 00x0.0Px1
TA7
Inicio recorrido de referencia = 0→1
Stop = 1
CCON = 000x.xx11
CPOS = 00x0.0Px1
B−82
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B. Parametrización segun FHPP−FPC
TA
Condiciones internas
Actividades del usuario
TA8
Referencia finalizada o parada.
Sólo para Stop:
Stop = 1→0
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxxx.xxxN
TA9
Jog positivo = 0→1
Stop = 1
CCON = 000x.xx11
CPOS = 00x0.Pxx1
TA10
O bien
Jog positivo = 1→0
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxxx.0xx1
o bien
Stop = 1→0
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxxx.xxxN
TA11
Jog negativo = 0→1
Stop = 1
CCON = 000x.xx11
CPOS = 00xP.xxx1
TA12
O bien
Jog positivo = 1→0
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxx0.xxx1
o bien
Stop = 1→0
CCON = 000x.xx11
CPOS = xxxx.xxxN
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
B−83
B. Parametrización segun FHPP−FPC
Características especiales del modo de
funcionamiento
Modo de funcionamiento
Notas sobre las características
Selección del registro
Sin restricciones
Tarea directa
TA2: Ya no se aplica la condición que no pueda procesarse un
nuevo egistro.
TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.
B−84
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Directorio de objeto DS402 y CI
Apéndice C
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−1
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Contenido
C.
Directorio de objeto DS402 y CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−1
C.1
C.2
Directorio de objetos DS402 y CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripciones de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1
Communication Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2
Manufacturer Specific Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3
Standardised Device Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Máquina de estado DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El interface CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4.1
Procedimiento para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4.2
Órdenes CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−3
C−11
C−12
C−20
C−26
C−35
C−39
C−40
C−43
C.3
C.4
C−2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.1
Directorio de objetos DS402 y CI
Hallará una descripción detallada
en el apéndice B.2.4 y sig. (clasificados según PNU,
vercolumna HPP PNU en la tabla) o
en el apéndice C.2 (objetos CI y DS402).
Algunos objetos son accesibles por CI, pero no por DS402
(p.ej. la dirección de bus de campo 2FF3h). Para ello utilice
FCT o un programa terminal (sección C.4).
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
PNU
Device Type
1000h
x
x
C.2
Error Register
1001h
x
C.2
Pre−defined Error Field
1003h
1Ūn
x
C.2
COB−ID Sync Message
1005h
x
C.2
Manufacturer Device Name
1008h
x
x
120
B.2.4
Manufacturer Hardware Version
1009h
x
x
C.2
Manufacturer Firmware Version
100Ah
x
x
C.2
Guard Time
100Ch
x
C.2
Life Time Factor
100Dh
x
C.2
COB−ID Emergency Message
1014h
x
C.2
Emergency Inhibit Time
1015h
x
C.2
Identity Object
1018h
1Ū4
x
C.2
Receive PDO1/2 Communication Parameters
1400h
1401h
1Ū5
x
C.2
Receive PDO1/2 Mapping
1600h
1601h
1Ū4
x
C.2
Grupo 1xxx: Communication Profile Area
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−3
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
PNU
Transmit PDO1/2 Communication Parame
ters
1800h
1801h
1Ū5
x
C.2
Transmit PDO1/2 Mapping
1A00h
1A01h
1Ū4
x
C.2
Grupo 2xxx: Manufacturer Specific Profile Area
Record Number
2032h
1
x
x
C.2
Record Number
2033h
1Ū3
x
400
B.2.7
Standstill Position Window
2040h
x
x
1042
B.2.9
Standstill Timeout
2041h
x
x
1043
B.2.9
Commutation Status
2050h
x
x
1056
B.2.10
Start Delay Commutation
2051h
x
x
1072
B.2.10
Version FHPP
2066h
x
x
102
B.2.4
Version FCT PlugIn Min
2067h
x
C.2
Version FCT PlugIn Opt
2068h
x
C.2
Manufacturer Hardware Version
2069h
x
100
B.2.4
Manufacturer Firmware Version
206Ah
x
101
B.2.4
Versión PlugIn FCT
206Bh
1Ū2
x
104
B.2.4
Controller Serial Number
2072h
x
x
114
B.2.4
Device Control
207Dh
x
x
125
B.2.4
FHPP Status Data
20A0h
1Ū2
x
x
320
B.2.6
FHPP Control Data
20A1h
1Ū2
x
x
321
B.2.6
Interpolation Time
20B6h
x
570
B.2.8
Diagnostic Event
20C8h
1 Ū 10h
x
x
200
B.2.5
Error Number
20C9h
1 Ū 10h
x
x
201
B.2.5
Time Stamp
20CAh
1 Ū 10h
x
x
202
B.2.5
C−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
Diagnostic Memory Parameter
20CCh
1Ū4
x
x
204
B.2.5
Scaling
20D0h
1Ū2
x
x
C.2
Record Table Element
20E0h
1 Ū Bh
x
x
C.2
Axis Parameter
20E2h
1Ū5
x
x
1005
B.2.9
Controller Type
20E3h
x
x
115
B.2.4
Record Delay
20E4h
1 Ū 20h
x
x
405
B.2.7
Record Following Record
20E5h
1 Ū 20h
x
x
416
B.2.7
Record Position Window Time
20E6h
1 Ū 20h
x
x
415
B.2.7
22h
x
x
1023
B.2.9
1 Ū 20h
x
x
409
B.2.7
22h
x
543
B.2.8
1 Ū 20h
x
x
410
B.2.7
22h
x
544
B.2.8
Position Window Time Direct
Record Jerk Acceleration
20E7h
Direct Mode Jerk Acceleration
Record Work Load
20E8h
Direct Mode Work Load
PNU
Jog Mode Slow Motion Time
20E9h
21h
x
534
C.2
Record Control Byte 1
20EAh
1 Ū 20h
x
x
401
B.2.7
Record Control Byte 2
20EBh
1 Ū 20h
x
x
402
B.2.7
Record Target Position
20ECh
1 Ū 20h
x
x
404
B.2.7
Record Velocity
20EDh
1 Ū 20h
x
x
406
B.2.7
21h
x
531
B.2.8
1 Ū 20h
x
x
407
B.2.7
Jog Mode Acceleration
21h
x
532
B.2.8
Direct Mode Acceleration
22h
x
541
B.2.8
1 Ū 20h
x
x
408
B.2.7
22h
x
542
B.2.8
Jog Mode Velocity Phase 2
Record Acceleration
Record Deceleration
Direct Mode Deceleration
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
20EEh
20EFh
C−5
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
Data Memory Control
20F1h
1Ū3
x
x
127
B.2.4
Trace Buffer Control
20F2h
1 Ū Ah
x
x
1900
C.2
CI_ReceiveChecksumActive
20F3h
x
C.2
FCT Password
20FAh
1Ū2
x
C.2
Local Password
20FBh
x
C.2
User Device Name
20FDh
x
x
121
B.2.4
Parámetro HMI
20FFh
1Ū4
x
x
126
B.2.4
Record Jerk Deceleration
21E1h
1 Ū 20h
x
417
B.2.7
22h
x
547
B.2.8
Direct Mode Jerk Deceleration
PNU
Project Zero Point
21F4h
x
x
500
B.2.8
Direct Mode Base Velocity
21F8h
x
540
B.2.8
Teach Target
21FCh
x
x
520
B.2.8
Homing Required
23F6h
x
x
1014
B.2.9
Homing Max Torque/Force
23F7h
x
x
1015
B.2.9
Position Monitoring
2800h
1Ū2
x
300
B.2.6
Torque Monitoring
2801h
1Ū2
x
301
B.2.6
Velocity Monitoring
2802h
1Ū2
x
310
B.2.6
Communication Error
2FF0h
x
C.4.2
Device Errors
2FF1h
x
x
205
B.2.5
Device Warnings
2FF2h
x
x
215
B.2.5
CANbus Address
2FF3h
x
C.2
CANopen Diagnosis
2FF4h
1Ū6
x
x
206
B.2.5
CANbus Data Rate
2FF5h
x
C.2
Profile (DS402 / FHPP)
2FF6h
x
C.2
C−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
PNU
CANbus Voltage Supply
2FF7h
x
x
C.2
CMXR Compatibility
2FF8h
x
x
150
B.2.4
Extended Device Errors
2FFAh
x
x
207
B.2.5
Extended Device Errors
2FFBh
x
x
208
B.2.5
Extended Device Errors
2FFCh
x
x
209
B.2.5
Cycle Number
2FFFh
x
x
305
B.2.6
Control Word
6040h
x
x
330
C.2
Status Word
6041h
x
x
331
C.2
Quick Stop Option Code
605Ah
x
x
1019
B.2.9
Halt Option Code
605Dh
x
x
1020
B.2.9
Fault Reaction Option Code
605Eh
x
x
1021
B.2.9
Operation Mode
6060h
x
x
332
C.2
Operation Mode Display
6061h
x
x
333
C.2
Position Demand Value
6062h
x
x
1040
B.2.9
Position Actual Value
6064h
x
x
1041
B.2.9
Following Error Window
6065h
x
x
1044
B.2.10
Following Error Timeout
6066h
x
x
1045
B.2.10
Target Position Window
6067h
x
x
1022
B.2.9
Position Window Time
6068h
x
x
C.2
Velocity Demand Value
606Bh
x
x
C.2
Velocity Actual Value
606Ch
x
x
C.2
Target Torque
6071h
x
x
C.2
Max Torque
6072h
x
x
512
B.2.8
Grupo 6xxx: Standardised Device Profile Area
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−7
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
Max Current
6073h
x
x
1034
B.2.9
Motor Rated Current
6075h
x
x
1035
B.2.9
Motor Rated Torque
6076h
x
x
1036
B.2.9
Actual Torque
6077h
x
x
C.2
Target Position
607Ah
x
x
C.2
Software End Positions
607Bh
1Ū2
x
x
501
B.2.8
Offset Axis Zero Point
607Ch
x
x
1010
B.2.9
Polarity
607Eh
x
x
1000
B.2.9
Max Velocity
607Fh
x
x
502
B.2.8
Profile Velocity
6081h
x
x
C.2
Profile Acceleration
6083h
x
x
C.2
Profile Deceleration
6084h
x
x
C.2
Quick Stop Deceleration
6085h
x
x
1029
B.2.9
Motion Profile Type
6086h
x
x
506
B.2.8
Torque Slope
6087h
x
x
550
B.2.8
Torque Profile Type
6088h
x
x
513
B.2.8
Encoder Resolution
608Fh
1Ū2
x
x
1001
B.2.9
Gear Ratio
6091h
1Ū2
x
x
1002
B.2.9
Feed Constant Linear Axis
6092h
1Ū2
x
x
1003
B.2.9
Position Factor
6093h
1Ū2
x
x
1004
B.2.9
Homing Methode
6098h
x
x
1011
B.2.9
Homing Velocities
6099h
1Ū2
x
x
1012
B.2.9
Interpolation Type
60C0h
x
x
C.2
Interpolation Data
60C1h
1Ū2
x
x
C.2
C−8
PNU
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
PNU
Interpolation Cycle Time
60C2h
1Ū2
x
x
C.2
SYNC Configuration
60C3h
1Ū2
x
x
C.2
Buffer Configuration
60C4h
1Ū6
x
x
C.2
Max Acceleration
60C5h
x
x
503
B.2.8
Stroke Limit
60F6h
1
x
x
510
B.2.8
Speed limit
2
x
x
554
B.2.8
Force Target Window
3
x
x
552
B.2.8
Force Damping Time
4
x
x
553
B.2.8
Min Torque/Force
5
x
x
511
B.2.8
Position Control Parameter Set
60FBh
12h Ū
16h
x
x
1024
B.2.9
Local Digital Inputs
60FDh
x
x
303
B.2.6
Local Digital Outputs
60FEh
1Ū2
x
x
304
B.2.6
Motor Type
6402h
x
x
1030
B.2.9
Motor Data
6410h
1, 3
x
x
1025
B.2.9
I2t Value
4
x
x
1027
B.2.9
Max Phase Current
5
x
x
1028
B.2.9
Commutation Point
11h
x
x
1050
B.2.10
Measurement System Resolution
12h
x
x
1051
B.2.10
Measurement System Pitch
13h
x
x
1052
B.2.10
Nominal Power
14h
x
x
1053
B.2.10
Actual Power
15h
x
x
1054
B.2.10
Offset Reference Point
16h
x
x
1055
B.2.10
Record Power Consumption
17h
x
x
1057
B.2.10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−9
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Nombre
Objeto
DS
CI
FHPP
Sección
Index
Sub
402
6410h
18h
x
x
1058
B.2.10
Actual Current
19h
x
x
1059
B.2.10
Actual Coil Temperature
31h
x
x
1060
B.2.10
Max Coil Temperature
32h
x
x
1061
B.2.10
Lower Coil Temperature Threshold
33h
x
x
1062
B.2.10
Upper Coil Temperature Threshold
34h
x
x
1063
B.2.10
Actual Interface Temperature
35h
x
x
1064
B.2.10
Max Interface Temperature
36h
x
x
1065
B.2.10
Positioning Time
PNU
Supported Drive Modes
6502h
x
x
112
B.2.4
Festo Order Number
6503h
x
x
124
B.2.4
Drive Manufacturer
6504h
x
x
122
B.2.4
HTTP Drive Catalog Address
6505h
x
x
123
B.2.4
Drive Data
6510h
1Ū7
x
x
1026
B.2.9
Output Stage Temperature
31h
x
x
1066
B.2.10
Output Stage Max Temperature
32h
x
x
1067
B.2.10
Output Stage Lower Threshold Temperature
33h
x
x
1068
B.2.10
Output Stage Upper Threshold Temperature
34h
x
x
1069
B.2.10
Drive Data
41, 43,
A0h
x
x
C.2
Power Supply
50h
x
x
1070
B.2.10
Tool Load
51h
x
x
1071
B.2.10
Tab.C/1: Directorio de objetos CANopen y CI
C−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.2
Descripciones de objetos
Representación de objetos CI y DS402
1
2
3
4
5
8
Password (clave de acceso)
6
DS402 / CI
20FAh
Descripción
Administración de la palabra clave de FCT, introducción de la clave de
acceso superior.
7
01h ... 02h
Array
V−String
rw/r
FCT Password 20FAh
01h
V−String
(Clave de acceso FCT)
Clave de acceso para el software FCT
Valor: <........> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
Super Password 20FAh
02h
V−String
(Clave de acceso
superior) Introducción de la clave de acceso superior
Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB).
Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso superior
1 Nombre del parámetro en Inglés
(Español entre paréntesis)
2 Número de objeto
3 Subíndices del parámetro
6 Descripción del parámetro
7 Si procede: Descripción de los
subíndices
8 Permiso de lectura/escritura:
4 Clase de elemento
5 Tipo de elemento
r = sólo lectura
w = sólo escritura
rw = lectura y escritura
Fig.C/3: Representación de objetos CI y DS402
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−11
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.2.1
Communication Profile Area
Device Type (tipo de dispositivo)
DS402 / CI
1000h
Var
uint32
r
Descripción
Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.
Bit: 31 Ū 16
15 Ū 0
Información adicional
Device Profile Number
Valores dependientes del perfil de datos (objeto 2FF2/05h / PNU 206):
Device Profile Number: DS402: 402 (0x0192)
FHPP:
301 (0x012D)
Información adicional: DS402: 66 (0x0002) Código de tipo para
Servo Drive
FHPP:
0 (0x0000) no utilizado
Error Register (registro de errores)
DS402
1001h
Descripción
En este registro se guardan los errores internos.
El registro de errores forma parte del objeto de emergencia.
Bit Descripción
0
generic error: existe un error (enlace OR de los bits del 1 al 7)
1
current: I2t−Error
2
voltage: error de supervisión de la tensión
3
temperature: Sobretemperatura en el motor
4
communication error (overrun, error state)
5
falta el recorrido de referencia, error en el recorrido de referencia,
posición de destino no admisible, error de seguimiento, fallo general de
hardware
6
reservado, fijo = 0
7
reservado, fijo = 0
Valores: 0 = sin errores
1 = con errores
C−12
Var
uint8
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Pre−defined Error Field (campo de error reservado)
00h Ū FEh
DS402
1003h
Array
uint32
Descripción
Memoria de errores para el objeto de emergencia.
El objeto guarda los errores notificados por el objeto de emergencia.
Cada nuevo error se guarda en el subíndice 01h y los anteriores se desplazan
un subíndice hacia abajo.
Number of Errors
00h
(número de
errores) Número de errores registrados a partir del subíndice 01h.
Margen de valores 0 Ū 0xFE
El campo de error se puede borrar escribiendo ’0’.
rw/r
rw
Standard Error
01h
r
Field
(error más Último error guardado.
reciente) Los números de errores están compuestos por un código de error de 16 bits
(los 2 bytes inferiores LSB, véase la sección 6.5.2, código de error en
Tab.6/10) e información adicional de 16 bits (los 2 bytes superiores = 0).
Standard Error
02h Ū FEh
Field
(error ...) Error anterior guardado.
Véase el subíndice 01h.
r
COB−ID SYNC Message (mensaje sinc. COB−ID)
DS402
1005h
Var
uint32
rw
Descripción
COB−ID del objeto de sincronización (SYNC), véase la especificación DS301.
La transmisión síncrona puede ajustarse cambiando las entadas en los paráme
tros de comunicación de los PDO. Para ello, el master requiere obligatoria
mente una entrada en este objeto, véase la especificación DS301.
Predeterminado: 128 (0x80)
Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)
DS402 / CI
1009h
Descripción
Versión de hardware en formato V xx.yy"
(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Comparar con Object 2069h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
Var
V−String
r
C−13
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)
DS402 / CI
100Ah
00h
Var
V−String
Descripción
Versión de firmware en formato V xx.yy"
(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah
r
Guard Time (tiempo de supervisión)
DS402
100Ch
Var
uint16
rw
Descripción
Tiempo de supervisión en [ms].
El tiempo de supervisión en ms se multiplica por Life Time Factor"
(objeto 100Dh) para especificar Life Time" para el Life Guarding Protocol".
Predeterminado: 0 (supervisión desconectada)
Margen de valores: 0 Ū 32767 (0x0000 Ū 0x7FFF)
Life Time Factor (factor de tiempo de supervisión)
DS402
100Dh
Var
uint8
rw
Descripción
Factor de multiplicación para el tiempo de supervisión (objeto 100Ch).
Predeterminado: 0. Margen de valores: 0 Ū 255 (0x00 Ū 0xFF)
COB−ID Emergency Object (COB−ID objeto de emergencia)
DS402
1014h
Var
uint32
rw
Descripción
COB−ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS301.
Se soporta el protocolo de emergencia.
Predeterminado: 128 + Node ID (0x80 + Node ID)
Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY)
DS402
1015h
Descripción
Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia.
El valor se multiplica por 100 s.
Predeterminado: 0
C−14
Var
uint16
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Identity Object (objeto de identidad)
01h Ū 04h
DS402
1018h
Descripción
Identificación del dispositivo.
Vendor ID
(ID del fabricante)
Record
uint32
r
01h
Identificador del fabricante para Festo.
Fijo: 29 (0x1D)
Product Code
02h
(código de
producto) Código de producto para el configurador Festo
Revision Number
03h
(número de
revisión) Versión de firmware, p.ej. 0x0001000A para versión 1.10
Serial Number
(número de serie)
04h
Véase el objeto 6510/07h o 6510/A0h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−15
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Receive PDO1/2 Communication Parameter
(Receive PDO1/2 parámetro de comunicación)
01h Ū 05h
DS402
1400h,
1401h
Descripción
Parámetro de comunicación de los PDO1 y PDO2 que el dispositivo puede
recibir:
PDO1:
objeto 1400h
PDO2:
objeto 1401h
COB−ID for PDO 1400h,
(COB−ID para PDO) 1401h
Record
01h
uint32, uint8, uint16
rw
uint32
COB−Id utilizado por el PDO.
PDO1:
predeterminado: 0x200 + Node ID
PDO2:
predeterminado: 0x300 + Node ID
Transmission Type 1400h,
02h
uint8
(tipo de 1401h
transmisión)
Tipo de transmisión.
Predeterminado: 255 (0xFF) transmisión asíncrona activada por sucesos
Margen de valores: 0 Ū 255 (0x00 Ū 0xFF)
Inhibit Time 1400h,
03h
uint16
(tiempo de 1401h
bloqueo)
Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO.
Fijo: 0 (0x0000)
(reservado) 1400h,
1401h
04h
Reservado
Event Timer 1400h,
05h
(contador de 1401h
sucesos)
Contador de sucesos en [ms].
Predeterminado: 0 (0x0000)
C−16
uint16
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Receive PDO1 Mapping Parameter (Parámetro de asignación PDO1 recibido)
01h Ū 05h
DS402
1600h
Record
uint32
r
Descripción
Parámetro de asignación (Mapping) del PDO1 que el dispositivo puede recibir.
Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfil
de dispositivo seleccionado.
PDO Mapping 1600h
01h Ū 05h
uint32
(asignación PDO)
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil
de datos o de dispositivo seleccionado.
Subíndice FHPP
DS402
01h
Fijo:0x30000008
Fijo: 0x60400010
02h
Fijo:0x30010008
Fijo: 0x20320108
03h
Fijo:0x30020008
Fijo: 0x60600008
04h
Fijo:0x30030008
Fijo: 0x607A0020
05h
Fijo:0x30040020
Receive PDO2 Mapping Parameter (Parámetro de asignación PDO2 recibido)
01h Ū 04h
DS402
1601h
Record
uint32
r
Descripción
Parámetro de asignación (Mapping) del PDO2 que el dispositivo puede recibir.
Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfil
de dispositivo seleccionado.
PDO Mapping 1601h
01h Ū 04h
uint32
(asignación PDO)
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil
de datos o de dispositivo seleccionado.
Subíndice FHPP
DS402
01h
Fijo:0x30100008
Fijo: 0x60810020
02h
Fijo:0x30110008
Fijo: 0x20E00620
03h
Fijo:0x30120010
04h
Fijo:0x30130020
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−17
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Transmit PDO1/2 Communication Parameter
(Transmit PDO1/2 parámetro de comunicación)
01h Ū 05h
DS402
1800h,
1801h
Descripción
Parámetro de comunicación de los PDO1 y PDO2 que el dispositivo puede
transmitir:
PDO1:
objeto 1800h
PDO2:
objeto 1801h
COB−ID for PDO 1800h,
(COB−ID para PDO) 1801h
01h
Record
rw
uint32
COB−Id utilizado por el PDO.
PDO1:
predeterminado: 0x180 + Node ID
PDO2:
predeterminado: 0x280 + Node ID
Transmission Type 1800h,
02h
uint8
(tipo de 1801h
transmisión)
Tipo de transmisión.
Predeterminado: 255 (0xFF) transmisión asíncrona activada por sucesos
Margen de valores: 0 Ū 255 (0x00 Ū 0xFF)
Inhibit Time 1800h,
03h
uint16
(tiempo de 1801h
bloqueo)
Tiempo de bloqueo. Predeterminado: 0
(reservado) 1800h,
1801h
04h
Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código
de interrupción).
Event Timer 1800h,
05h
uint16
(contador de 1801h
sucesos)
Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000)
C−18
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Transmit PDO1 Mapping Parameter (Transmit PDO1 parámetro de asignación)
01h Ū 05h
DS402
1A00h
Record
uint32
Descripción
Parámetro de asignación (Mapping) del PDO1 que el dispositivo puede
transmitir. Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida
depende del perfil de dispositivo seleccionado.
r
PDO Mapping 1A00h
01h Ū 05h
(asignación PDO)
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil
de datos o de dispositivo seleccionado.
Subíndice FHPP
DS402
01h
Fijo:0x30200008
Fijo: 0x60410010
02h
Fijo:0x30210008
Fijo: 0x20320108
03h
Fijo:0x30220008
Fijo: 0x60610008
04h
Fijo:0x30230008
Fijo: 0x60640020
05h
Fijo:0x30240020
Transmit PDO2 Mapping Parameter (Transmit PDO2 parámetro de asignación)
01h Ū 04h
DS402
1A01h
Record
uint32
Descripción
Parámetro de asignación (Mapping) del PDO2 que el dispositivo puede
transmitir. Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida
depende del perfil de dispositivo seleccionado.
r
PDO Mapping 1A01h
01h Ū 04h
(asignación PDO)
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil
de datos o de dispositivo seleccionado.
Subíndice FHPP
DS402 (no utilizado)
01h
Fijo:0x30300008
Fijo: 0x60410010
02h
Fijo:0x30310008
Fijo: 0x20320108
03h
Fijo:0x30320010
Fijo: 0x60610008
04h
Fijo:0x3033002
Fijo: 0x60640020
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−19
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.2.2
Manufacturer Specific Profile Area
Record Number (número de registro)
01h
Array 1)
DS402 / CI
2032h
uint8
rw
Descripción
Selección de un registro de posición (indicador registro):
desde del objeto CI para la tabla de registros de posición
Objekt 20E0 (Record Table Element)
o
desde los objetos individuales
Object 607Ah: Target Position
Object 6081h: Profile Velocity
Object 6083h: Profile Acceleration
Object 2084h: Profile Deceleration
Record Number 2032h
01h
uint8
(Número de
registro) Leer o escribir número de registro
Valores:
0 (0x00):
Registro de posición DS402 (en modo directo: especificación de
valor nominal por PDO).
1 (0x01):
reservado, no utilizar (registro de posición FCT)
2 (0x02):
Recorrido de referencia (registro de posición 0)
3 (0x03):
Registro de posición 1 (predeterminado)
4 (0x04):
registro de posición 2
...
Registro de posición ...
33 (0x21): Registro de posición 31
1)
Pseudo−array debido a compatibilidad
C−20
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Version FCT PlugIn Min (versión FCT PlugIn min.)
CI
2067h
00h
Var
V−String
Descripción
Versión de FCT mínima requerida.
Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).
r
Version FCT PlugIn Opt (versión FCT PlugIn opt.)
CI
2068h
00h
Var
V−String
Descripción
Versión de FCT óptima.
Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).
r
Scaling (ajustes del panel de control)
DS402 / CI
20D0h
01h, 02h
Array
uint8
r
Descripción
Unidades de medida y posiciones tras el punto decimal en el panel de control.
Compárese con PNU 126 / objeto CI 20FFh
Measuring Unit
01h
(unidades de
medida) Definición de unidad de medida
El ajuste del sistema de unidades de medida sólo influye en la indicación del
display. Todos los parámetros son convertidos a la unidad de medida
correspondiente sólo durante la escritura o la lectura.
Nota: El SFC−LAC trabaja internamente con unidades de medida métricas,
mientras que el interface CI trabaja con incrementos.
Valores: Fijo = 1 (0x01):
milímetros, p.ej. mm, mm/s, mm/s2
Scaling Size
02h
(tamaño del
escalado) Número de posiciones decimales.
Fijo = 2
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−21
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posición)
01h Ū 0Bh
DS402 / CI
20E0h
Descripción
Edición de las entradas en la tabla de posiciones
1. Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro).
2. Selección de la columna bajo subindex 20E0: 01 Ū 0B
Record
Number
Record
diversos
rw
20E0/01
20E0/02
V
20E0/03
20E0/04
20E0/05
RCW
Target
Position
Velocity
Accelera Profile
tion
Jerk
<1>
<...>
20E0/...
...
02
2032h} 03
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de registros de
posiciones: no se realizan movimientos. A los subíndices 02h Ū 06h
corresponden los objetos 607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos
diferentes serán convertidos de forma correspondiente durante la escritura y la
lectura.
Record Control 20E0h
01h
uint16
rw
Word (RCW)
(word de control Word de control de registro (SSW)
=0 especificación absoluta de posición
de registro) Bit 0:
=1 especificación relativa de posición
Bit 1 Ū 2: =00 generador de trayectoria estándar
=11 generador de trayectoria con optimización de energía
Bit 3 Ū 7: no utilizados (=0)
Bit 8:
sólo en FHPP:
=0 sin conmutación progresiva de registros
=1 conmutación progresiva registros
Bit 9 Ū 14: no utilizados (=0)
Bit 15:
sólo en FHPP:
=0 conmutación progresiva de registros no bloqueada
=1 conmutación progresiva registros bloqueada
Target Position 20E0h
02h
int32
(posición de
Posición
de
destino
en
incrementos
(comp.
607Ah).
destino)
Margen de valores: −231 Ū +(231−1) (0x80000000 Ū 0x7FFFFFFF).
Predeterminado: 0
rw
Velocity 20E0h
03h
int32
rw
(velocidad)
Velocidad en incrementos/s (comp. 6081h).
Margen de valores: 0 Ū 3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0 Ū 3000 mm/s.
Predeterminado: 0
C−22
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Acceleration 20E0h
04h
int32
(aceleración)
Aceleración en incrementos/s2 (comp. 6083h).
Margen de valores: 1024 Ū 61440000 (0x400 Ū 0x3A98000)
Inc/s2 Z 1 Ū 60000 mm/s2
Predeterminado: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s2
rw
Jerk Acc. 20E0h
05h
uint32
(sacudida)
Sacudida al acelerar en incrementos/s3
Margen de valores: 0x19000 Ū 0x1E848000 inc/s3 (Z 1 Ū 5000 m/s3)
Predeterminado: 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3
rw
Work Load 20E0h
06h
uint32
(carga útil)
Masa de una pieza [g] para un registro de posición
Margen de valores: HME−16: 0 Ū 10000 g
HME−25: 0 Ū 25000 g.
rw
Damping Time 20E0h
07h
uint16
rw
(tiempo de
amortiguación) Tiempo de amortiguación en milisegundos [ms].
Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino por este
tiempo, el bit Motion complete" se activa en la word de estado.
Valores: 1 Ū 60000 ms
Delay 20E0h
08h
int32
rw
(tiempo de espera)
Sólo con FHPP: Con conmutación progresiva de registros (= encadenamiento
de registros): tiempo entre Motion Complete" de un registro con conmutación
progresiva y el inicio del siguiente registro de posición.
Margen de valores: 1 Ū 60000 ms
Following Record 20E0h
09h
uint8
rw
(registro siguiente)
El registro de posición que sigue a un registro de posición con condición de
conmutación progresiva = 1.
Deceleration 20E0h
0Ah
int32
rw
(deceleración)
Valor nominal de deceleración para el frenado en incrementos/s2.
El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.
Valores: ver 04h.
Jerk Dec. 20E0h
0Bh
(sacudida)
Sacudida al frenar en [incrementos/s3]
Valores: ver 05h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
uint32
rw
C−23
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Jog Mode Slow Motion Time (duración velocidad lenta en modo Jog)
DS402 / CI
20E9h
21h
Var
uint32
rw
Descripción
Valores: 0 Ū 0xFFFFFFFF. Predeterminado: 2000 [ms]
Trace Buffer Control (registro de valor medido)
01 Ū 0Ah
DS402 / CI
20F2h
Record
diversos
Descripción
Ajustes para el registro de procesos de posicionamiento con el
Festo Configuration Tool (FCT)
CI_ReceiveChecksumActive (suma de prueba CI necesaria)
CI
20F3h
00h
Var
uint8
rw
Descripción
Si está activada la verificación de suma de prueba, las órdenes CI al SFC−LAC
deben tener una suma de prueba (ver Tab.C/8). La suma de prueba se calcula
según Tab.C/11.
Ejemplo:desactivar suma de prueba: =20F300:0012" (12 = suma de prueba).
E terminal CI integrado en el FCT utiliza sumas de prueba automáticamente.
Valores: 0x00: desactivado (predeterminado); 0x01: activado
Password FCT (clave de acceso FCT)
CI
20FAh
Descripción
Gestión de las claves de acceso
FCT Password
01h, 02h
Array
V−String
01h
rw/w
rw
Clave de acceso para el software FCT
Valor:
<........> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
Super Password
02h
w
Introducción de la clave de acceso superior
Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB).
Contacte con el servicio Festo si necesita la super password.
C−24
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Local Password (identificación HMI)
CI
20FBh
00h
Var
V−String
rw
Descripción
Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones que
se realizan a través del panel de control.
Valor:
<........> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
Sólo se evalúan los 3 primeros caracteres
Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
Communication Error (error de transmisión)
CI
2FF0h
00h
Var
uint16
Descripción
Objeto especial, ver sección C.4.2. En caso de un error de transmisión,
se transferirá el valor <0x00FF> en lugar de la respuesta normal.
r
CANbus Address (dirección CAN)
CI
2FF3h
00h
Var
uint8
rw
Descripción
Dirección del SFC−LAC en el bus de campo. Valores: 0 Ū 127 (0x00 Ū 0x7F)
Predeterminado: 255 (0xFF, dirección no válida)
CANbus Data Rate (tasa de transmisión CANbus)
CI
2FF5h
00h
Var
uint8
Descripción
Velocidad de transmisión CANbus
Valores: 0 Ū 8 Z 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 kBaud
rw
Profile (DS402 / FHPP) (perfil de dispositivo DS402 o FHPP)
CI
2FF6h
00h
Descripción
0 = DS402. 1 = FHPP
Var
uint8
rw
Voltage Supply CANbus (alimentación de tensión CAN−Bus)
DS402 / CI
2FF7h
Descripción
0 = alimentación interna; 1 = alimentación externa
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
Var
uint8
rw
C−25
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.2.3
Standardised Device Profile Area
Control Word (Word de control)
DS402 / CI
6040h
00h
Var
uint16
rw
Descripción
Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.
Como sea que las modificaciones de estado requieren tiempo, todas las
modificaciones de estado iniciadas por la Control Word (6041h) deben ser
leídas a través de la Status Word. Sólo cuando el estado requerido puede ser
leído en la Status Word, puede escribirse otra orden a través de la Control
Word.
Asignación de bits: ver Tab.C/2.
Descripción de la máquina de estado DS402: véase la sección C.3.
Características
especiales para el
acceso a través
del interface CI
En caso de acceso por el interface CI a este objeto, deben tenerse en cuenta las
siguientes características especiales frente al acceso por el interface de bus de
campo:
Reset Fault" (bit 7) según DS402 con flanco positivo activo, pero mediante
CI se evalúa el nivel.
START−Bit (Bit 4) en recorrido de referencia y posicionado: según DS402
iniciado por flanco, pero para CI se evalúa el nivel. Establecimiento de
0interpretado como parada.
HMI access locked" (Bit 14): sólo accesible por bus de campo.
La conmutación a Operation enable" puede contener simultáneamente bits
desencadenantes de acción (START, Jog, etc.).
Transiciones de estado abreviadas:
Orden Operation disable" o bien Switch on" (codificación idéntica):
Estado OPERATION ENABLE" −> READY TO SWITCH ON".
Estado READY TO SWITCH ON" −> SWITCHED ON".
Orden Disable voltage" (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) todos los
estados −> READY TO SWICH ON".
Orden Operation enable" (todos los estados) −> OPERATION ENABLE".
Órdenes Voltage disable" y Quick stop" −> READY TO SWITCH ON"
Asignación de bits: ver Tab.C/2.
Valores típicos para acceso a través del interface CI: ver Tab.C/3.
C−26
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Bit
Valor
0Ū8
Descripción
Los bits 0 Ū 8 sólo se utilizan conjuntamente:
en caso de acceso a través del bus de campo: ver DS402
en caso de acceso a través del interface CI: ver Tab.C/3.
9
0x0200
Reservado (= 0)
10
0x0400
11
0x0800
Jog Mode positiv (como FHPP CPOS.B3)
12
0x1000
Jog Mode negativ (como FHPP CPOS.B4)
13
0x2000
Teachen (como FHPP CPOS.B5)
14
0x4000
En el modo directo:
0 = generador de trayectoria normal;
1 = con optimización de energía.
Importante: Sólo disponible para control a través de bus de campo,
no a través de CI.
15
0x8000
En el modo directo:
0 = valores configurados para deceleración y aceleración
1 = rampa simétrica (deceleración = aceleración)
Importante: Sólo disponible para control a través de bus de campo,
no a través de CI.
Tab.C/2: Asignación de bits word de control 6040h
Valor
Función
0x000F
ENABLE OPERATION, regulador habilitado
0x000D
VOLTAGE DISABLE, etapa final OFF
0x001F
Iniciar movimiento ABSOLUTE
0x005F
Iniciar movimiento RELATIVE
0x010F
Parar movimiento
0x008F
Restablecer fallo + ENABLE OPERATION.
0x004F
Establecer posición de destino como RELATIVE
Tab.C/3: Valores típicos word de control (sólo para acceso a
través de CI)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−27
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Status Word (Word de estado)
DS402 / CI
6041h
00h
Var
Descripción
Lectura del estado del controlador.
Asignación de bits: ver Tab.C/4.
uint16
r
Importante en caso de acceso a través del interface CI:
En caso de acceso por el interface CI a este objeto, deben tenerse en cuenta las
siguientes características especiales frente al acceso por el interface de bus de
campo:
Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS402.
En el estado FAULT, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado
que se notifica no es xxx8 sino xxxA, esdecir, que switched on" está
establecido.
C−28
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Bit
Valor
Descripción
0
0x0001
Ready to switch on
1
0x0002
Switched on
2
0x0004
Operation enabled
3
0x0008
Fault
4
0x0010
Voltage enabled
5
0x0020
Quick stop
6
0x0040
Switch on disabled
7
0x0080
Advertencia
8
0x0100
El actuador se mueve (como FHPP SPOS.B4)
9
0x0200
Control de nivel superior (Remote", como FHPP SCON.B5)
10
0x0400
Target reached (= Motion Complete)
(parametrizable a través de 6067h y 6068h)
11
0x0800
I2t−fault (Internal limit active")
12
0x1000
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Profile position mode:
Setpoint_acknowledge"
Homing mode:
Homing_attained"
Profile torque mode:
en funcionamiento
Interpolated Position mode: IP Mode active
13
0x2000
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Modo de posicionado:
Error de seguimiento
Homing mode:
Homing_error"
Profile torque mode:
Final de carrera alcanzado
Interpolated Position mode: reservado
14
0x4000
Teach acknowledge (Confirmación para un procedimiento Teach)
15
0x8000
Accionamiento referenciado
Los bits 0 Ū 3, 5 y 6 muestran el estado del
dispositivo (x ... irrelevante para este estado)
Valor (binario)
Estado
xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on
xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled
xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on
xxxx xxxx x01x 0011 Switched on
xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled
xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active
xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active
xxxx xxxx x0xx 1000 Fault
l
Tab.C/4: Asignación de bits word de estado 6041h
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−29
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Operation Mode (modo de funcionamiento)
DS402 / CI
6060h
00h
Var
int8
rw
Descripción
Modo de funcionamiento del controlador:
0xF9:
FHPP Continuous Mode (−7d)
0xFE:
Demo mode (secuencia fija)
0x01:
Profile Position Mode (modo de posicionado)
0x04:
Profile Torque Mode (modo de fuerza)
0x06:
Homing Mode (recorrido de referencia)
0x07:
Interpolated Position Mode
Operation Mode Display (indicación del modo de funcionamiento)
DS402 / CI
6061h
00h
Var
int8
r
Descripción
Lectura del modo de funcionamiento del controlador
Valores, ver objeto 6060h.
Position Window Time (tiempo de amortiguación)
DS402 / CI
6068h
00h
Var
int8
r
Descripción
Tiempo de amortiguación del registro activo correspondiente en [ms].
Comp. PNU 415
Velocity Demand Value (valor nominal actual de la velocidad)
DS402 / CI
606Bh
00h
Var
int32
r
Descripción
Valor nominal de velocidad actual del regulador de velocidad.
Margen de valores: −231 Ū +(231−1) [Incremento/s]
Velocity Actual Value (velocidad actual)
DS402 / CI
606Ch
Descripción
Valor actual de velocidad actual del regulador de velocidad.
Margen de valores: −231 Ū +(231−1) [Incremento/s]
C−30
00h
Var
int32
r
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Target Torque/Force (fuerza/par nominal)
DS402 / CI
6071h
00h
Var
int16
rw
Descripción
Valor nominal para el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor
nominal (PNU 512). Se transmite con el perfil de dispositivo DS402 en el PDO1.
Margen de valores: 300 Ū 1000 por mil.
Actual Torque/Force (fuerza/par real)
DS402 / CI
6077h
00h
Var
int16
r
Descripción
Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal
(PNU 512).
Target Position (posición de destino)
DS402 / CI
607Ah
00h
Var
int32
rw
Descripción
Definición o lectura de una posición de destino en incrementos
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por
objeto 2032 en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Ver valores en 20E0/02h.
Profile Velocity (velocidad)
DS402 / CI
6081h
00h
Var
int32
rw
Descripción
Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por
objeto 2032 en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Ver valores en 20E0/03h.
Profile Acceleration (aceleración)
DS402 / CI
6083h
Descripción
Aceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) en
incrementos/s2. Ver valores en 20E0/04h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
00h
Var
uint32
rw
C−31
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Profile Deceleration (deceleración)
DS402 / CI
6084h
00h
Var
uint32
rw
Descripción
Deceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) en
incrementos/s2. Ver valores en 20E0/0Ah.
Interpolation Type (tipo de interpolación)
DS402 / CI
60C0h
00h
Var
int16
Descripción
Fijo = −2: Interpolation Manufacturer Specific
rw
Interpolation Data (registros de datos de interpolación)
DS402 / CI
60C1h
Descripción
Registro de datos de interpolación
Demand Position
01h, 02h
Record
01h
rw
int32
Valor nominal posición
Control Word
02h
uint8
Siempre = 0 para interpolación absoluta
Interpolation Cycle Time (tiempo de ciclo de interpolación)
DS402 / CI
60C2h
Descripción
Tiempo de interpolación
Cycle Time
01h, 02h
Record
01h
rw
uint8
Unidades de tiempo 4 Ū 10 ó 40 Ū 100
Time Base
02h
int8
Base de tiempo 1 ms (−3) ó 1/10 ms (−4)
C−32
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
SYNC Configuration (configuración SYNC)
DS402 / CI
60C3h
01h, 02h
Array
rw
Descripción
Synchronize on
Group
01h
uint8
Fijo = 0: Standard−SYNC−Telegramm
SYNC
Every Event
02h
uint8
Fijo = 1: en cada evento SYNC
Buffer Configuration (configuración de buffer)
DS402 / CI
60C4h
01h Ū 06h
Record
Descripción
Max Buffer Size
01h
uint32
r
Tamaño máximo de buffer. Fijo = 0 (ningún buffer utilizado)
Actual Buffer Size
02h
uint32
rw
uint8
rw
uint16
rw
uint8
rw
Tamaño de buffer actual. Fijo = 0
Buffer
Organisation
03h
Organización del buffer. Fijo = 0
Buffer Position
04h
Posición del buffer. Fijo = 0
Size of Data
Record
05h
Tamaño de los registros de datos en bytes. Fijo = 4
Buffer Clear
06h
uint8
w
Escribir 0": no permitir acceso a 60C1h nicht (no se adoptan valores nominales).
Escribir 1": permitir acceso a 60C1h.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−33
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Drive Data (datos del SFC−LAC)
DS402 / CI
6510h
Descripción
Datos generales del SFC−LAC.
Max Current
diversos
41h
Record
r(w)
uint16
rw
uint16
rw
Idéntico a 6073h/PNU 1034
Device Control
43h
Idéntico a PNU 125 / 207Dh y a PNU 1026/06
Controller Serial
Number
C−34
A0h
uint32
r
Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:
TT (día):
8 bits: 0x01 Ū 0x1F
M (mes):
4 bits: 0x1 Ū 0xC
YY (año):
8 bits: 0x00 Ū 0x63
SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001 Ū 0xFFF
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.3
Máquina de estado DS402
Desviación: ver transición 19
fault
Fallo
power disabled
Desconectado
13
A
H
start
Desconectado
fault reaction active
Reacción ante fallo activa
14
0
B
I
not ready to switch on
No preparado para conexión
fault
Fallo
(1)
15
19
C
switch on disabled
Bloqueo de conexión
2
7
D
ready to switch on
Preparado para conexión
3
6
E
switched on
Conectado
4
8
9
10
5
F
operation enable
Dispuesto para el servicio
12
11
16
G
quick stop active
Parada rápida activa
power enabled
Conectado
Fig.C/4: Máquina de estado 402 con desviaciones
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−35
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Descripción de los estados
Estado
Descripción
A
Start
El bus de campo asume este estado en el momento del encendido, en caso de
reset o si se recibe una orden de reset. Tras ejecutar el código de inicio, la
alimentación de la unidad de potencia se desconecta y se pasa al estado B.
B
Not ready to
switch on"
En este estado se efectúan los autotests de la lógica. Las variables internas
de trabajo se inicializan. En caso de estar disponible, el freno mecánico se
acciona. La alimentación de corriente de la unidad de potencia permanece
desconectada. El interface de bus de campo se inicializa y la comunicación se
desbloquea. En el interface serie se inicializa CI.
C
Switch on
disabled"
La alimentación de la unidad de potencia permanece desconectada. La comu
nicación de bus de campo o de CI inicializada en el estado B se establece y ya
es posible modificar parámetros del controlador, registros de programas, etc.
A partir de este estado, los cambios de estado sólo serán posibles a través de
órdenes de bus de campo o si existe un error grave.
D
Ready to
switchon"
La alimentación de la unidad de potencia se conecta y se producen los auto
tests de la unidad de potencia que no provocan ningún movimiento del eje.
La comunicación de bus de campo y de CI permite modificar parámetros del
controlador, registros de programa, etc. (véase también el estado E).
E
Switched on"
Este estado es prácticamente igual al D. Según DS402, la alimentación de la
unidad de potencia debe estar conectada en E, mientras que en el estado D
puede estarlo o no.
F
Operation
enable"
El actuador espera las tareas de posicionado y, a continuación, las ejecuta.
Estado de funcionamiento normal tras una inicialización efectuada con éxito.
G
Quick Stop
active"
La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve siguiendo el
comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. La unidad de potencia y
el motor permanecen conectados, pero la aceptación de tareas de
posicionado se rechaza.
H
Fault reaction
active"
Este estado puede activarse en cualquier situación en la que se detecte un
error grave. Se ejecuta la reacción ante un error que se haya parametrizado
(rampa de emergencia, parada inmediata, etc.). La comunicación a través del
bus de campo se sigue ejecutando y es posible realizar cambios en los pará
metros. El motor permanece conectado.
I
Fault"
En este estado el motor permanece conectado siempre que el fallo producido
lo permita. De lo contrario, la etapa de salida se desconecta y se acciona el
freno mecánico. Ya no se ejecutarán más movimientos de posicionado.
Tab.C/5: Descripción de los estados
C−36
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Descripción de las condiciones de transición
Condición para la
transición de estado
Descripción
0
Start" −>
Not ready to switch on"
Esta transición de estado siempre tiene lugar tras el (re)inicio, sin
condiciones.
1
Not ready to switch on"
−> Switch on disabled"
El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente.
La comunicación a través del bus de campo tiene capacidad para
ejecutarse, pero aún no debe hacerlo.
DS402 no requiere ningún nivel de señal especial para el cambio de
estado (transición automática).
2
Switch on disabled"
−> Ready to switch on"
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.
No existe ningún error grave.
3
Ready to switch on"
−> Switched on"
Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,
Enable Voltage = 1, Switch on = 1.
Importante: en DS402 también la misma transición de estado que
para Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también
está prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existe
oposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación.
No existe ningún error grave.
4
Switched on"
−> Operation enable"
Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,
Enable Voltage = 1, Switch on = 1.
No existe ningún error grave.
5
Ready to switch on"
−> Switched on"
Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,
Enable Voltage = 1, Switch on = 1.
No existe ningún error grave.
6
Switched on"
−> Ready to switch on"
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.
No existe ningún error grave.
7
Ready to switch on"
−> Switch on disabled"
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 oder Fault Reset = 0,
Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.
No existe ningún error grave.
8
Operation enable"
−> Ready to switch on"
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.
No existe ningún error grave.
9
Operation enable"
−> Switch on disabled"
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.
No existe ningún error grave.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−37
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Condición para la
transición de estado
Descripción
10 Switched on"
−> Switch on disabled"
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 oder Fault Reset = 0,
Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.
No existe ningún error grave.
11 Operation enable"
−> Quick Stop active"
Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.
No existe ningún error grave.
12 Quick Stop active"
−> Switch on disabled"
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0, Disable Voltage = 1.
No existe ningún error grave.
13 Desde todos hacia
Fault reaction active"
Presencia de un error grave dependiente de la tecnología del equipo
que fuerza la interrupción del funcionamiento normal. La transición
de estado es independiente de las señales de control actuales.
14 Fault reaction active"
−> Fault"
La causa del error se debe eliminar (p.ej., disminución de la
sobretemperatura hasta el valor permitido). La reacción de parada
de emergencia ha concluido.
Desde el bus de campo llega un flanco positivo en caso de Fault
Reset.
15 Fault"
−> Switch on disabled"
Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señales
Enable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1.
No existe ningún error grave.
16 Quick Stop active"
−> Operation enable"
Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,
Enable Voltage = 1, Switch on = 1.
Transición definida a través Quick Stop Option Code" 605Ah.
No existe ningún error grave.
19 Fault"
−> Switched on"
Fault Reset = flanco positivo, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,
Enable Voltage = 1, Switch on = 1.
Importante
Esta transición no está prevista en el perfil DS402. No obstante, es
necesaria en los actuadores con propiedas de desconexión no auto
bloqueantes para evitar un movimiento incontrolado con carga en el
actuador desconectado.
Tab.C/6: Descripción de las condiciones de transición
C−38
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.4
El interface CI
Command Interpreter (CI)
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter
(intérprete de órdenes) del SFC−LAC están basadas, con
respecto a su contenido, en los objetos estandarizados por
CANopen (CiA Draft Standards 402):
Grupo 1xxx
Descripción del dispositivo
Grupo 2xxx
Órdenes Festo
Grupo 6xxx
Órdenes según CANopen
El CiA Draft Standard 402" trata de la implementación de
CANopen en controles para accionamientos.
Directorio de objetos
Todas las posibilidades de parametrización y control están
relacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos).
Cada objeto tiene asignado un número unívoco (índice,
subíndice) que sirve para acceder al objeto en cuestión.
Procedimiento de acceso
El control de nivel superior envía al controlador, o bien una
orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del
Object directory, o una orden de lectura (READ) para leer un
parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una
respuesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación
de la orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de
datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a
escribir.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−39
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.4.1
Procedimiento para la transferencia de datos
Atención
En determinados casos de aplicación, el acceso con órde
nes CI posibilita la parametrización y la puesta a punto del
SFC−LAC a través del interface de parametrización. No obs
tante, no es apropiado para una comunicación en tiempo
real, p.ej., con la unidad de control. El control del SFC−LAC
a través de RS232, requiere también:
una estimación del riesgo por parte del usuario,
condiciones ambientales libres de interferencias,
protección de la transmisión de datos, p.ej., a través del
programa de control del host.
· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para
la puesta a punto y la parametrización.
· Observe que el control del SFC−LAC a través de RS232
no cumple con el uso para el que está destinado.
Advertencia
Lesiones a las personas o daños materiales.
A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a las
variables internas del controlador. Un manejo incorrecto
puede hacer que el controlador reaccione de forma impre
vista y que el motor arranque sin control.
· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia con
el Service Data Objects.
· Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA Draft
Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del
Command Interpreter del SFC−LAC.
C−40
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Para la transmisión de datos necesitará un programa emula
dor de terminal disponible comercialmente o el terminal CI
integrado del PlugIn del SFC−LAC en el Festo Configuration
Tool.
1. Conecte el SFC−LAC al PC por medio del interface de
parametrización (comp. sección 3.5).
2. Si es necesario configure el interface del PC:
Protocolo de transmisión
Velocidad de transmisión
(baudrate)
38400 Baud
Formato de datos
Marco de caracteres asíncrono:
1 bit de start
8 bits de datos
sin bit de paridad
1 bit de paro
Tab.C/7: Especificaciones del protocolo de transmisión
3. Puede iniciar la transmisión de datos con la siguiente
orden y determinar la disponibilidad de respuesta del
SFC−LAC:
Orden 310D h
1 <CR>
Respuesta 31310D h
11 <CR>
Advertencia
Los movimientos incontrolados del accionamiento pueden
causar daños a las personas.
· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si
éstos son admisibles en su aplicación con SFC−LAC.
4. Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos de
la sección C.1.
Para la sintaxis de las órdenes véase el apéndice C.4.2.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−41
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Margen de valores
permitido
Los parámetros transferidos y los valores son comprobados
por el SFC−LAC antes de ser aceptados.
Importante
En el caso de valores o parámetros no permitidos, no
aparecerá un mensaje de fallo en la respuesta, el valor
recibido será siempre devuelto.
Los parámetros no permitidos no serán aceptados.
Los valores fuera del margen permitido serán limitados al
valor válido más próximo.
Recomendación
Verifique que los valores y parámetros hayan sido escritos
correctamente descargando el contenido del valor o del
parámetros con una de los siguientes órdenes de lectura:
Mensajes de error
En caso de órdenes erróneas (p.ej., errores de sintaxis,
errores de transmisión), se transmitirá el valor <0xFF> en lugar
de la respuesta usual.
Posibles causas:
C−42
carácter de inicio, carácter separador incorrecto o
carácter vacío
cifra hex incorrecta
tipo de valor incorrecto.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
C.4.2
Órdenes CI
Atención
Pérdida de datos
El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga
nizan o borran parte de la memoria. Por ello pueden per
derse datos existentes.
· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para
la puesta a punto y la parametrización.
· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales
que requieren acceso directo al controlador.
· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si
éstos son admisibles en su aplicación con SFC−LAC.
WRITE (W)
Órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un formato
especificado al SFC−LAC. Como respuesta, las órdenes de
escritura se reflejan directamente carácter a carácter desde
elSFC−LAC. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará
antes del <CR>.
READ (R)
Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el
SFC−LAC. La respuesta contiene el valor leído. Un checksum
(suma de prueba) <PS> se insertará antes del <CR>.
Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de
caracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde
a un carácter Char en formato hexadecimal.
Acc 1) Orden
Respuesta
W
=IIIISS:<valor><CR> 2)
=IIIISS:<valor> <PS> <CR>
R
?IIIISS<CR> 2)
=IIIISS:<valor> <PS> <CR>
1)
2)
Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura)
Con verificación de suma de prueba activada (objeto 20F3h):
W: =IIIISS:<valor><PS><CR>
R: ?IIIISS<PS><CR>
Tab.C/8: Sintaxis de una orden CI / respuesta CI
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−43
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Sintaxis
Explicación
=", ?"
Carácter inicial para órdenes de escritura (Write) o de
lectura (Read)
IIII
Índice en 4 cifras hexadecimales (4H)
SS
Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H)
Si el objeto direccionado no tiene un parámetro
indexado, se especificará el subíndice <00>.
:"
Carácter separador
<Valor>
Datos en un formato que depende del tipo de datos
<PS>
Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H)
<CR>
Carácter final <Carriage return> ($0D)
Tab.C/9:Elementos de sintaxis de una orden CI/respuesta CI
<Valor>
El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de datos como número
hexadecimal) depende del tipo de datos del objeto a leer o a
escribir, (ver apéndice B.1 y C.2).
Son compatibles los siguientes tipos de datos:
Tipo
Hex
Formato
UINT8
2H
8 bits sin signo:
0 Ū 255
8 bits con signo:
−128 Ū 127
16 bits sin signo:
0 Ū 65535
16 bits con signo:
−32768 Ū 32767
32 bits sin signo:
0 Ū (232−1)
32 bits con signo:
−231 Ū +(231−1)
INT8
UINT16
4H
INT16
UINT32
INT32
V−String
8H
corresponde a la cadena preestablecida
Tab.C/10: Tipos de datos
C−44
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Importante
Cuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:
Valores discretos (valores de una tabla de valores):
un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá el
último valor válido.
Valores continuos (p. ej. longitudes, velocidades, etc.):
Un valor no permitido será limitado al siguiente valor
permitido.
Importante
La transferencia de valores a través del interface serie
con órdenes CI siempre requiere una conversión en
incrementos.
Todos los parámetros se guardan siempre en milímetros
en el controlador y no se convierten en el correspondiente
sistema de medida hasta que se escriben o leen.
Puede hallar más información sobre la conversión en la
apéndice A.3.
Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;
1carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>.
La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto
del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los
bits bn ... bn+3.
Ejemplo: UINT8
Dec
26
Hex
1
Bin
0
0
0
1
1
0
1
0
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
A
Tétrada T4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Tétrada T0
C−45
C. Directorio de objeto DS402 y CI
Suma de prueba <PS>
El control de nivel superior debe comparar la orden enviada
con el eco" del SFC−LAC y evaluar esta suma de prueba.
Si se ha activado la verificación de suma de prueba para los
telegramas recibidos del SFC−LAC (compárese con el objeto CI
20F3h), el controlador de nivel superior deberá insertar una
suma de prueba antes del carácter de cierre (CR = Carriage
return) (comp. Tab.C/8).
Checksum
Formación
Suma de todos los bytes enviados, se abrevia con
1byte (módulo 256).
W: asc(char) =IIIISS:<valor>" módulo 256
R: asc(char) ?IIIISS" módulo 256
Formato
2 cifras hexadecimales, UINT8
Sintaxis
W: =IIIISS:<valor><PS><CR>
R: ?IIIISS<PS><CR>
Tab.C/11: Checksum
Object 2FF0
C−46
Fallos en la transmisión entre el host (PC) y el dispositivo de
destino p. ej. por un fallo en la orden del host:
carácter de inicio incorrecto, carácter separador o
carácter vacío,
cifra hex incorrecta,
tipo de valor incorrecto.
Nombre
Clase
IIII
SS
Tipo
Acc
communication_error
Var
2FF0
00
UINT16
R
Valor
Comentario
0xFF
En caso de un error de transmisión, se transferirá el
valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.
0xFFFF
Falta la suma de prueba (véase el objeto CI 20F3h).
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
Indice
Apéndice D
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
D−1
D. Indice
Contenido
D.
D−2
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D−1
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
D. Indice
A
Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Adaptador
Bornes atornillados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−21
Adaptador de bornes atornillados . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−21
Adaptador M12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−20
Advertencias
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Ajuste de los parámetros del eje . . . . . . . . . . . . . . 4−14, 5−16
Ajuste del tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14, 5−11
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4, 3−6
Archivo EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII, 5−29
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
B
BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
C
Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
Cable del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
CAN Baudrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10
CAN Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10
CAN Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10
CAN Voltage Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Canal de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
Carga de la herramienta
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Carga útil
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−3
D. Indice
CCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
CDIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−42
Clave de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introducir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificar/desactivar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−81
4−18
4−18
4−19
CMXR
Modo compatible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
Eje eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
Conector de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−19
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4, 5−5
Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
Conexión de tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4, 3−9
Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4
Conmutación progresiva de registros . . . . . . . . . . . . . . . 5−70
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−20, 5−13, 5−26
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3
CPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41
Cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−81
Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−43, C−46
D
Datos del sistema, mostrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
Datos I/O
Cíclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−36
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Diagnosis, FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−17
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
C−4
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
D. Indice
Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3
Directorio de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII, C−39
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
E
EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Encadenamiento de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−70
ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Especificación continua del valor nominal . . . . . . . . . . . 5−75
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
F
Factores de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Fallo
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
Fallos de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−42
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Festo Configuration Tool (FCT)
Iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−25
Instalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−24
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−6
Función de los botones
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−5
Funcionamiento de seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−75
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−5
D. Indice
G
Generador de trayectoria
con optimización de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−39
Grado de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
H
HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−13
Homing param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
I
Identificador de parámetros (PKE) . . . . . . . . . . . . . . B−3, B−4
Identificador de respuesta (AK) . . . . . . . . . . . . . . . . B−4, B−6
Identificador de tarea (AK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−4, B−5
Incrementos
Conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Interface de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4
Interface de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
J
Jog mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−17
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−5
Lista de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−37
Longitud del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−16
LSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
C−6
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
D. Indice
M
Marcas en el texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Margen de valores, permitido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−42
Memoria de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−13
Memoria FLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Mensajes de error
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−18
Tope fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−19
MMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Modo de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−35, 5−56, 5−71, B−53
Modo de funcionamiento
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−13
1−13
1−13
5−14
1−13
5−34
5−34
Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−35
Modo demo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−22
Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34, 5−35, 5−54
Especificación continua del valor nominal . . . . . . . . . 5−75
Especificación de una posición o fuerza . . . . . . . . . . . 5−71
Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14, 4−16, 5−16
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−6
Montaje en perfil DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
Montaje mural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−4
Montaje en perfil DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
Montaje mural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−4
MSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−7
D. Indice
N
Número de parámetro (PNU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−4
Números de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−6
Números de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−14
O
Operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . XVII, 5−61
Optimización de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−39
P
Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−4
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
Funciones de los botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−5
Sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6, 4−7
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−20
Parámetro
Indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Password master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−18
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII, 5−31
Perfil de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−51
Posicionar absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20, 5−45
POSITION PLAUSIBILITY ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
Prensaestopas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−5
Procedimiento de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−39
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−13
C−8
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
D. Indice
Programación (por Teach) de posiciones finales
por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18
Programar posición de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
Protección con clave de acceso
(password) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−81
Protocolo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−41
Puesta a punto
Con el Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . 5−25
Con el panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−20
Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16, B−63
Valores predeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−51
Puntos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
R
RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−51, 5−59
Ajustar parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
Ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−14
Iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Registro de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII, 4−16
Ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11
Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20, 5−45
Resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII, 3−23
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
C−9
D. Indice
S
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Selección del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34, 5−65
Signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−17
Sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6, 4−7
Sistema de referencia de medida
Gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
Reglas para el cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−17
Software
Inicio del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . 5−25
Instalación del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . 5−24
Subíndice (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
Supervisión de detención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−77
T
Tabla de registros de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . 4−16, B−37
Crear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34, 5−35
Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Teaching (autoprogramación) a través
del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−63
Terminal de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−23
Tipos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−44
Tipos de memoria
EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Memoria FLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−49
U
Unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−17
Conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
V
Valor del parámetro (PWE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
Velocidad de transmisión del bus de campo . . . . . . . . . 3−16
Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
C−10
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH