Manual - Festo

Controlador de motor
SFC−LAC
Manual
Controlador de
motor
Tipo SFC−LAC−...−IO
Manual
540 549
es 0604NH
[686 706]
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otros países.
Contenido e instrucciones generales
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0604NH
Denominación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE−SFC−LAC−IO−ES
Nº de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 549
© (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2006)
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todos los derechos inherentes, en especial los de patentes,
de modelos registrados y estéticos.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
I
Contenido e instrucciones generales
II
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
Contenido
Uso conforme a lo previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información sobre la versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Términos y abreviaciones específicas del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
VIII
IX
IX
IX
X
XII
XIII
XIV
1.
Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
Posicionado con accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Estructura del SFC−LAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Puntos de referencia y margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concepto de PARO DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−3
1−8
1−10
1−12
1−15
1−17
1−18
1−18
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
2.3
2.4
Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−3
2−3
2−4
2−6
1.2
1.3
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
III
Contenido e instrucciones generales
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Control I/O (sólo tipo SFC−LAC−...−IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−3
3−6
3−9
3−10
3−11
3−11
3−14
4.
Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−4
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
4.2.1
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
4.2.2
Menú Diagnostic" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
4.2.3
Control del dispositivo HMI control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11
4.2.4
Menú Settings" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−12
4.2.5
Menú Positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
IV
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
5.
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3
5.1.1
Verifique el accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
5.1.2
Verificación de la alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
5.1.3
Accesos simultáneos al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−5
Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . 5−6
5.2.1
Antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.2.2
Establecimiento del tipo de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.2.3
Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . 5−8
5.2.4
Activar el control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
5.2.5
Realizar un recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−12
5.2.6
Programación (por Teach) del punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . 5−14
5.2.7
Programación (por Teach) de posiciones finales por software . . . . 5−15
5.2.8
Programación (por Teach) de los registros de posición . . . . . . . . . 5−16
5.2.9
Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18
Puesta a punto con el Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
5.3.1
Instalación del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
5.3.2
Procedimiento para la puesta a punto con el FestoConfigurationTool . .
5−21
Verificación del funcionamiento de I/O (sólo tipo SFC−LAC−...−IO) . . . . . . . . . 5−23
Comunicación con el control de nivel superior (sólo para el tipo SFC−LAC−...−IO) . .
5−24
5.5.1
Descripción de las I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−25
5.5.2
Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) . . . . . . . . 5−32
5.5.3
Especificación de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
Instrucciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−1
V
Contenido e instrucciones generales
6.
Diagnosis y tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
6.3
Posibilidades de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error en el display (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−3
6−4
6−6
6−6
6−7
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−5
B.
Información suplementaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
B.1
B.2
El Command Interpreter (CI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
B.1.1
Procedimiento para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . B−4
B.1.2
Órdenes CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−7
B.1.3
Objetos CI (resumen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−11
B.1.4
Descripción del objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−15
Conversión de las unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−39
C.
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VI
C−1
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
Uso conforme a lo previsto
El Single Field Controller tipo SFC−LAC−... sirve como controla
dor y servo de posición para el módulo lineal eléctrico tipo
HME−...
Este manual trata con las funciones básicas del SFC−LAC y el
interface de I/O del SFC−LAC−...−IO. La información adicional
sobre las variantes de bus de campo del SFC−LAC se encuen
tran en manuales separados.
El módulo lineal HME−... y los componentes adicionales están
documentados en instrucciones de funcionamiento aparte.
Observe las instrucciones de seguridad indicadas así como el
uso conforme a lo previsto de los grupos constructivos y mó
dulos correspondientes.
Observe también las instrucciones de seguridad en las ins
trucciones de funcionamiento de los componentes utilizados.
El SFC−LAC y los módulos y cables que pueden conectarse
sólo pueden utilizarse como sigue:
conforme a lo previsto
sólo en aplicaciones industriales
sin modificaciones hechas por el usuario. Sólo se permi
ten las conversiones o modificaciones descritas en la do
cumentación suministrada con este producto.
en perfecto estado técnico.
Si se utiliza junto con componentes adicionales disponibles
comercialmente, tales como sensores y actuadores, deben
observarse los límites especificados para presiones, tempera
turas, datos eléctricos, pares, etc.
Por favor, observe los estándares especificados en los corres
pondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, así como
las regulaciones nacionales y locales.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
VII
Contenido e instrucciones generales
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi
cionado, deben observarse las normas de seguridad indica
das en este manual, así como las indicadas en las instruccio
nes de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona
de funcionamiento de los actuadores conectados o del mani
pulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe
dirse con medidas adecuadas, tales como pantallas protecto
ras y signos de atención.
Atención
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente con
fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones
pueden causar lesiones graves a las personas y daños
materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera
tivo de los actuadores conectados y de que no haya obje
tos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se
halle conectado a la alimentación de corriente.
Atención
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos.
Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
VIII
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
Grupo al que se destina
Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma
dos en tecnología de automatización y control, con experien
cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis
de sistemas de posicionado.
Servicio técnico
Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente
dirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas:
[email protected]
Dotación del suministro
El alcance del suministro del Single Field Controller tipo
SFC−LAC incluye:
Single Field Controller, opcionalmente con panel de
control
Paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool)
Documentación de usuario en CD ROM
Como accesorios están disponibles (ver apéndice A.2):
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
cable de conexión
fijaciones de montaje
documentación de usuario impresa en papel.
IX
Contenido e instrucciones generales
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden
producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta
mente. Estas notas están marcadas (atención, precaución,
etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un
pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías
de riesgo:
Atención
Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las
personas y daños a los equipos si no se observan estas
instrucciones.
Precaución
Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y
daños a los equipos si no se observan estas instruccione.
Por favor, observar
Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no
se observan estas instrucciones.
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en
los que se describen actividades con componentes sensibles
a las descargas electrostáticas:
Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un
manejo inadecuado puede dañar los componentes.
X
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
Marcado de información especial
Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que
contienen información especial.
Pictogramas
Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.
Accesorios:
Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los
productos Festo.
Entorno:
Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso
con el entorno.
Marcas en el texto
·
Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse
en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que deben hacerse en la
secuencia indicada.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Los guiones indican actividades en general.
XI
Contenido e instrucciones generales
Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC
La presente descripción contiene información básica y gene
ral respecto al modo de funcionamiento, montaje, instalación
y puesta a punto de accionamientos de posicionado con el
controlador de motor tipo SFC−LAC−...−IO, así como informa
ción respecto a funciones del interface I/O y a la puesta a
punto del paquete de software Festo Configuration Tool.
Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a
sistemas de bus de campo (en preparación). La información
específica sobre esto puede hallarla en el manual de la va
riante del producto correspondiente.
La información relativa a componentes, tales como el módulo
lineal eléctrico tipo HME−..., la hallará en el manual de ins
trucciones del producto correspondiente.
Tipo
Denominación
Contenido
Paquete de
documentación con
descripción breve +
manuales en CD ROM
Tipo P.BE−SFC−LAC−UDOK
Breve descripción: Instrucciones
importantes sobre la puesta a
punto e información preliminar.
Manuales: Contenido según se
describe a continuación.
Descripción
Controlador de motor SFC−LAC
Tipo P.BE−SFC−LAC−IO−...
Instalación, puesta a punto y
diagnosis de ejes eléctricos con
el SFC−LAC con comunicación a
través de interface I/O
Sistema de ayuda para el
software
Festo Configuration Tool Help
(contenido en el software FCT)
Descripción de la función del
software de configuración Festo
Configuration Tool.
Más manuales
(enpreparación)
Variantes de bus de campo
Tipo P.BE−SFC−LAC−CO−...
Tipo P.BE−SFC−LAC−PB−...
Tipo P.BE−SFC−LAC−DN−...
Instalación, puesta a punto y
diagnosis de ejes eléctricos con
el SFC−LAC con comunicación a
través de un bus de campo.
Instrucción de
funcionamiento
Modulo lineal eléctrico
Tipo HME−...
Montaje y puesta a punto del
módulo lineal.
XII
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
Información sobre la versión
La versión de hardware especifica el estado de la versión de
las piezas mecánicas y la electrónica del SFC−LAC.
La versión de firmware especifica el estado de la versión del
sistema operativo del SFC−LAC.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de
la siguiente manera:
Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration
Tool con conexión activa al dispositivo SFC−LAC bajo
Device data" (datos del dispositivo).
Versión de firmware en el panel de control bajo
[Diagnostic] [SW information].
Versión de
firmware de
¿Qué hay de nuevo?
¿Qué PlugIn FCT?
V 01.00
Controlador de motor con Interface I/O
tipo SFC−LAC−...−IO, soporta el módulo lineal eléctrico
tipo:
HME−16−100
HME−16−200
HME−16−320
HME−25−100
HME−25−200
HME−25−320
HME−25−400
SFC−LAC V 01.00
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
XIII
Contenido e instrucciones generales
Términos y abreviaciones específicas del producto
Término/abreviación
Significado
Accionamiento
Componente de uns sistema de posicionado que transmite la fuerza de
un motor a la carga útil, define la marcha para el movimiento de posicio
nado y permite el montaje de un interruptor de referencia.
El HME−... es una unidad integrada compuesta de motor lineal, sistema
de medida de recorrido y eje lineal. Véase también Fig.1/1.
Controlador
Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporciona la
energía al motor a través de la electrónica de potencia.
EMC
Compatibilidad electromagnética
Festo Configuration Tool
(FCT)
Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para
todos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientos especiales
de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugIns con los
diálogos y descripciones necesarias.
Funcionamiento por
pulsación
Procedimiento manual en sentido positivo o negativo (sólo con FCT o
panel de control o en las variantes de bus de campo del SFC−LAC)
HME−...
Denominación del tipo de un módulo lineal eléctrico
HMI
Human Machine Interface" es la denominación del panel de control de la
variante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización y el
manejo se pueden realizar a través del panel de control o mediante el
FCT. En ese caso la interface de control está desactivada.
I/O
Input y/o Output, Entrada y/o Salida
Interruptor de referencia
Sensor integrado que sirve para determinar la posición de referencia.
Método de referencia
Método para encontrar la posición de referencia: con interruptor de refe
rencia y pulso de indexado o contra un tope fijo (evaluación de sobreco
rriente / velocidad).
Modo de posicionado
(Profile Position mode)
Modo de funcionamiento para ejecutar órdenes de posicionado.
Modo Teach
(Teach mode)
Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a la
posición de destino p.ej. cuando se crean registros de posiciones.
XIV
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Contenido e instrucciones generales
Término/abreviación Significado
Posición final por
software
Limitación programable de la carrera (punto base = punto cero del eje)
Posición final por software, positiva:
posición límite máxima en el sentido de la posición final extendida; no
debe sobrepasarse durante el posicionado.
Posición final por software, negativa:
posición límite mínima en el sentido de la posición final retraída; no se
debe sobrepasar durante el posicionado.
Punto cero del eje
(AZ = axis zero point)
Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y las
posiciones finales por software. Corresponde a punto cero del proyecto
en el SFC−LAC−...−IO (offset = 0). El punto de base para el punto cero del
eje es el punto de referencia.
Punto cero del proyecto
(PZ)
Punto de base de las mediciones para todas posiciones en las tareas de
posicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto forma la
base para todas las especificaciones de posición absoluta (p.ej. en la
tabla de registros de posiciones o con control directo a través del inter
face de control o diagnosis). El punto de referencia para el punto cero del
proyecto es el punto cero del eje (en el SFC−LAC−...−IO el punto cero del
proyecto PZ y el punto cero del eje AZ son idénticos).
Punto de referencia
(REF)
El punto de referencia es una posición conocida dentro del recorrido de
posicionado del accionamiento, al que se refiere todo el sistema de
referencia de medida.
Recorrido de referencia
Mediante el recorrido de referencia se determina el punto de referencia y
por lo tanto el origen del sistema de referencia mediciones del eje.
Referencia
(Homing mode)
Modo de funcionamiento para ejecutar el recorrido de referencia
Registro de posición
Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posición, que
consta de posición de destino, modo de posicionado, velocidad,
aceleración, sacudida y carga útil.
Señal 0
Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW
(bajo)).
Señal 1
Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH
(alto)).
SPS
Control lógico programable; abreviado: control.
Tab.0/1: Índice de términos y abreviaciones
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
XV
Contenido e instrucciones generales
XVI
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Resumen del sistema
Capítulo 1
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−1
1. Resumen del sistema
Contenido
1.1
1.2
1.3
1−2
Posicionado con accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Estructura del SFC−LAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Puntos de referencia y margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concepto de PARO DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−3
1−8
1−10
1−12
1−15
1−17
1−18
1−18
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
1.1
Posicionado con accionamientos eléctricos
El Single Field Controller tipo SFC−LAC con interface I/O per
mite el posicionado del módulo lineal eléctrico conectado
tipo HME−... en un máximo de 31 registros de posiciones
(+recorrido de referencia) con velocidades, aceleraciones y
limitación de sacudida ajustables por separado. El margen de
posicionado permisible puede limitarse por medio de posi
ciones finales por software.
Los registros de posiciones pueden utilizarse tanto para mo
ver el accionamiento a una posición absoluta, o una distancia
relativa especificada respecto a la última posición de destino.
La parametrización con un PC es posible a través del inter
face RS232 con el paquete de software FCT. El panel de con
trol opcional con display y 4 botones operativos permiten la
parametrización de los registros de posiciones en el actuador
(ver también la sección 1.3).
El acoplamiento a un PLC/IPC de nivel superior se realiza a
través de entradas/salidas digitales (SFC−LAC−...−IO) o con las
correspondientes variantes del producto a través de un bus
de campo (en preparación: DeviceNet, CANopen,
PROFIBUS−DP).
Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesorios
adecuados a los paquetes de accionamiento y accionamiento
lineales (ver programa de suministros de Festo o catálogo).
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−3
1. Resumen del sistema
Componentes
1 Control de nivel
1
superior, p.ej.
Festo tipo FEC−...
2 Nivel de
software: Festo
Configuration
Tool (FCT)
2
3 Nivel de
controlador:
SFC−LAC
4 Nivel de
accionamiento:
HME−...
3
4
Fig.1/1: Principio de un sistema de posicionado con el SFC−LAC−...
1−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
Para poner a punto un sistema de posicionado con el
SFC−LAC necesitará los siguientes componentes:
Controlador
SFC−LAC, opcionalmente con panel de control.
Accionamiento
módulo lineal eléctrico tipo HME−... con accesorios y, si es
necesario otros componentes para el accionamiento, p. ej.
elementos de fijación.
2 fuentes de alimentación para la alimentación de la tensión de carga y de funciona
miento: 24/48 V DC.
Cable de alimentación
para alimentar el SFC−LAC con la tensión de funciona
mientoy de carga (ver accesorios, apéndice A.2).
Cable del motor
para conectar el módulo lineal eléctrico HME−... al SFC−LAC
(ver accesorios, apéndice A.2).
Cable de control
para transferencia de información entre el control de nivel
superior y el SFC−LAC (ver accesorios, apéndice A.2).
Cable de programación
para transferencia de información entre el PC y el
SFC−LAC−... (véase accesorios, apéndice A.2).
El SFC−LAC soporta el módulo lineal HME−...
Consulte a Festo si desea utilizar otros accionamientos.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Accionamiento
soportado
Descripción
Posición de
montaje
permitida
HME−...
Modulo lineal eléctrico
tipo HME−...
Recomendado:
horizontal
(vertical: sólo
bajo demanda)
1−5
1. Resumen del sistema
Modos de funcionamiento
Profile position mode
Homing mode
Funcionamiento normal para posicionado.
Recorrido de posicionado individual de acuerdo con los
registros de posiciones configurados:
Se mueve a posiciones de destino con dimensiones
relativas o absolutas,
con velocidad configurada,
con aceleración configurada y rampa de frenado,
con sacudida configurada,
con carga útil configurada.
Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistema de
medida.
Para la puesta a punto, verificación o demostración, también
hay disponibles las siguientes funciones a través del panel
de control del SFC−LAC−...−H2−...:
1−6
Recorrido de posicionado para definir la posición de
destino de un registro de posición (Teach mode)
Recorrido de posicionado para probar un determinado
registro de posición de la trabla de registros
(Movepositset)
Recorrido de posicionado para verificar todos los
registros de posición en la tabla (Demo posit tab)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
Seguridad operativa
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión
aseguran un correcto funcionamiento:
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
supervisión de temperatura (medición de la temperatura
de la etapa final de potencia en el SFC−LAC, de la tempe
ratura del motor lineal y de la placa de interface en el
HME−...),
supervisión de la tensión,
detección de fallos en la alimentación de la tensión de
la lógica
detección de subtensión en la alimentación de la
tensión de la carga
supervisión/protección de sobrecargas I2t,
supervisión de errores de seguimiento (p.ej. cuando hay
rigidez o sobrecarga del HME−...),
reconocimiento de la posición final por software.
1−7
1. Resumen del sistema
1.1.1 Estructura del SFC−LAC
1 Panel de control (sólo
1
tipo SFC−LAC−...−H2−...)
2 Conexiones eléctricas
3 Indicadores de
estado (LEDs)
3
2
Fig.1/2: Single Field Controller SFC−LAC
Panel de control
El panel de control dispone de un display gráfico de LCD. El
funcionamiento se controla por medio de un teclado de
membrana con cuatro teclas, con las que puede accederse a
todas las funciones por menú.
Retire la lámina protectora del display antes de empezar la
puesta a punto.
1 Display LC
1
2
2 Teclado de
membrana
3 LEDs
3
Fig.1/3: Panel de control e indicación de estado en el SFC−LAC−...−H2
1−8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
Indicación de estado
Conexiones
Los 3 LEDs señalizan el estado de funcionamiento:
Tensión de funcionamiento Power"
Estado del posicionado / estado del bus I/F"
(= interface / bus de campo)
Fallo Error"
El SFC−LAC tiene las siguientes conexiones:
1 Interface RS232
a PC
2 Interface I/O a
PLC/IPC
1
3 Módulo lineal
HME−...
4 Alimentación de
corriente
5 Tierra funcional FE
2
3
4
5
Fig.1/4: Conexiones del SFC−LAC
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−9
1. Resumen del sistema
1.1.2
Principio de funcionamiento
En el modo de posicionado, se especifica una cierta posición
a la cual el motor debe moverse. La posición actual se ob
tiene a partir de la información del sensor incremental mag
nético integrado.
1 Generador de valor
1
2
3
4
5
6
nominal
2 Conexión de magnitud
CMR
de referencia
3 Retroalimentación
vectorial del estado
RVE
4 Regulador de
corriente PI
5 Etapa final
7
Obs.
6 Regulador de
corriente
7 Observador
Fig.1/5: Representación simplificada de la estructura de regulación
Bloque
Cometido
Generador de valor
nominal
Crea recorridos de posición y de velocidad realizables.
Conexión de magnitud
de referencia
A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal y acelera
ción nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto de corriente, que
se conecta directamente como valor nominal de corriente. Posibilita un
desplazamiento sin fallos de seguimiento.
Retroalimentación
vectorial del estado
Regulación de posición y velocidad.
Regul. de corriente PI
Se ocupa de que los 3 ramales reciban los valores de corriente correctos.
Etapa final
Los tres ramales reciben corr. median. modulac. de la duración de impulsos
Regulador de corriente Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica.
Observador
1−10
Determina velocidad y fuerzas perturbad. externas (p.ej. fricción, gravedad).
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
El controlador realiza, entre otras, las siguientes tareas:
control de la secuencia a través de entradas y salidas
digitales (tipo SFC−LAC−...−IO),
control de las siguientes variables: posición, velocidad,
aceleración, sacudida, corriente (potencia).
El SFC−LAC tiene tres tipos de memoria:
Los ajustes predeterminados y el firmware están guarda
dos en la memoria FLASH. Los datos de la FLASH son
cargados cuando el dispositivo es conectado por primera
vez o cuando se ha borrado la EEPROM.
Los parámetros que se utilizan actualmente y que pueden
ser modificados con el panel de control o el software FCT
se guardan en la memoria volátil RAM. Cuando las modifi
caciones han sido guardadas, son transferidas a la
EEPROM.
Los parámetros que se cargan una vez que el dispositivo
ha sido conectado, se guardan en la memoria no volátil
EEPROM. Los parámetros en la EEPROM son retenidos
incluso tras la desconexión de la alimentación.
Por favor, observar
Puede restablecer los ajustes predeterminados, si es ne
cesario, borrando directamente la EEPROM a través del
interface serie con el CI 20F1 (Data memory control)
(véase el apéndice B.1.2). Con ello se perderán los ajustes
específicos del usuario.
· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en el
Service Data Objects.
· Si es necesario, consulte a Festo.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−11
1. Resumen del sistema
1.1.3
Puntos de referencia y margen de trabajo
El sistema de referencia de medida del SFC−LAC está basado
en el punto cero del eje, que viene definido a través del offset
al punto de referencia.
La posición del punto de referencia es definido durante el
recorrido de referencia. El método de referencia define la
forma con la que el eje determina el punto de referencia.
Tras finalizar el recorrido de referencia, el actuador perma
nece en el punto cero del eje.
Reference point REF
Punto de referencia. Forma el punto de partida mecánico del
sistema de medida del eje y se define por el recorrido de re
ferencia con un interruptor de referencia o un tope fijo, según
el método de referenciado.
Axis zero point AZ
Punto cero del eje. Es desplazado por una distancia definida
desde el punto de referencia (offset del punto cero del eje) y
es el punto de referencia de las posiciones finales por soft
ware y el punto cero del proyecto. Definiendo el punto cero
del eje y las posiciones finales por software puede limitarse
el área de trabajo del eje lineal al margen permitido (carrera
de trabajo).
Project zero point PZ
Punto cero del proyecto. Es un punto de referencia que el
usuario puede seleccionar dentro de la carrera de trabajo y al
que se referirán tanto las posiciones actuales como las de
destino en la tabla de registros de posiciones. El punto cero
del eje es el punto de referencia para el punto cero del pro
yecto.
En el SFC−LAC con interface I/O el punto cero del proyecto es
idéntico al punto cero del eje (offset del punto cero del pro
yecto = 0).
1−12
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
Puntos de referencia y margen de trabajo 1)
Módulo lineal HME
2
1
B
C
0 1 2 3
a
AZ
REF
REF
Punto de referencia: el punto al que se hacen los movimientos en el recorrido de referencia y
al que se refiere el punto cero del eje.
AZ
Punto cero del eje: Punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posiciones
finales por software. Corresponde a punto cero del proyecto en el SFC−LAC (offset del punto
cero del proyecto = 0).
a
Offset (desplazamiento) del punto cero del eje Distancia definida del punto cero del eje
desde punto de referencia.
Sólo en el método de referenciado de interruptor de referencia este offset puede ser = 0.
B, C
Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de
trabajo).
Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posiciones finales
por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de fallo.
1
Carrera de trabajo: margen de posicionado permitido.
2
Carrera nominal: carrera nominal del accionamiento utilizado, véanse las especificaciones
técnicas del mismo
1)
Ejemplo con el método de referencia: Interruptor de referencia
Tab.1/1: Sistema de referencia de medida del HME−...
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−13
1. Resumen del sistema
Signos
Unidades de medida
Todos los valores de posición (offset, posiciones finales por
software, posiciones de destino...) están provistos de un
signo:
Valor
Sentido
+
Valores positivos mirando desde el punto de referencia
en el sentido de la posición final extendida.
Valores negativos mirando desde el punto de referencia
en el sentido de la posición final retraída.
La entrada o visualización de todos los valores se realiza
según las unidades de medida determinadas para el FCT o
panel de control:
Unidades de medida
Métrico
Unidades métricas de medida,
p.ej. mm, mm/s, mm/s2
Pulgada 1)
Unidades inglesas de medida,
p.ej. inch, inch/s, inch/s2
1)
Ajuste sólo con FCT cuando se inicia un proyecto.
El ajuste de las unidades de medida influye sólo en el
display. En el SFC−LAC todos los parámetros se guardan en
milímetros (mm, mm/s, mm/s2 ...).
El interface serie CI trabaja, por el contrario, con
incrementos.
1−14
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
1.2
Concepto de PARO DE EMERGENCIA
Por favor, observar
Compruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA para
evaluar las medidas necesarias para poner la máquina/
sistema en un estado seguro en el caso de un PARO DE
EMERGENCIA.
·
Si su aplicación requiere un circuito de PARO DE EMER
GENCIA, utilice finales de carrera adicionales aparte
(p.ej. interruptores normalmente cerrados conectados en
serie).
·
Utilice finales de carrera por software y, si es necesario,
finales de carrera de seguridad externos, así como topes
mecánicos adicionales o amortiguadores para asegurar
que el eje siempre quede dentro del margen de posicio
namiento permisible.
Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Medida
Reacción
Cancelación de la señal
ENABLE en el interface I/O
Desconexión de la tensión
de carga
El controlador se desconecta.
La carga útil en el HME se sigue
moviendo a causa de la inercia de la
masa o bien, si está montado en
posición vertical o inclinada, se cae.
Cancelación de la señal
STOP en el interface I/O
El accionamiento frena al máximo
(rampa de frenado de emergencia).
1−15
1. Resumen del sistema
Atención
No se realiza una verificación de plausibilidad sobre si
puede alcanzarse realmente la deceleración ajustada (la
rampa de frenado de emergencia).
La deceleración que puede alcanzarse depende de la apli
cación (p. ej. potencia y velocidad de conmutación de su
fuente de alimentación, carga de trabajo, posición de
montaje).
Si no puede alcanzarse la deceleración, se producirá un
error y el control será desconectado.
La carga de trabajo del HME sigue moviéndose debido a la
inercia o cae en el caso de montaje vertical/inclinado.
· Realice un funcionamiento de prueba para verificar si la
parada rápida ajustada puede realmente alcanzarse.
· Tenga en cuenta aquí también los diagramas en el FCT
(página Datos medidos").
Si no puede conseguirse la deceleración deseada:
· Use fuentes de alimentación más potentes o reduzca la
dinámica.
1−16
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
1.3
Opciones de puesta a punto
Es posible parametrizar y poner a punto el SFC−LAC como
sigue:
directamente en el panel de control
(sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...),
con FCT a través del interface RS232.
Funciones
Panel de
control
FCT
Parametrización
Selección: HME−... y parámetros correspondientes
Carga / descarga de datos de configuración
Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos
x
x
x
x
Registros de
posición
Compilado de una tabla de registros de posición con el
número del registro, la posición de destino, el modo de
posicionado, velocidad, sacudida, carga útil
x
x
Puesta a punto
x
x
x
x
x
x
x
x
(x)
x
x
x
x
x
x
Diagnosis/
servicio
Recorrido de referencia
Posiciones de Teach
Movimiento en pasos individuales
Marcha y paro de procedimientos de posicionado durante
la puesta a punto
Funciones de prueba ampliadas, p.ej. indicaciones de
estado
Prueba o demostración de los registros de posición
Lectura y visualización de datos de diagnosis
Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica
de procesos de posicionado
El SFC−LAC también puede ser parametrizado y puesto a
punto con el Command Interpreter a través del interface
RS232. Las órdenes del CI relacionadas en el Object Directory
pueden ser transmitidas al SFC−LAC con FCT o con cualquier
programa emulador de terminal. Sólo los usuarios con expe
riencia pueden utilizar las órdenes del CI. Para más informa
ción, véase el apéndice B.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−17
1. Resumen del sistema
1.3.1
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
El panel de control ofrece todas las funciones necesarias
para la puesta a punto, parametrización, diagnosis y funcio
namiento directamente en el SFC−LAC−...
El panel de control proporciona las máscaras de entrada ne
cesarias en forma de menús para editar los registros de posi
ción y los parámetros. Si su sistema de posicionado está
completamente configurado, puede desplazarlo fácilmente a
posiciones con ayuda de las funciones Teach y transferirlas a
la tabla de registros de posición.
La información sobre los elementos operativos y la estructura
de menú la hallará en el capítulo 4, y una descripción de la
puesta a punto con el panel de control a partir del capítulo 5.2.
1.3.2
Festo Configuration Tool (FCT)
Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata
forma de software para configurar y poner a punto los dife
rentes componentes o dispositivos de Festo.
FCT consta de los siguientes componentes:
un marco de trabajo como programa de inicio y punto de
entrada con administración uniforme del proyecto y los
datos para todos los tipos de dispositivos soportados.
un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo de
dispositivo (p.ej. SFC−LAC con las descripciones y diálo
gos necesarios. Los PlugIns son administrados e inicia
dos desde el marco de trabajo.
El PlugIn SFC−LAC para el FCT soporta todos los pasos nece
sarios para la puesta a punto de un SFC−LAC.
El software puede funcionar en todos los PC habituales con
un sistema operativo Windows actual.
1−18
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
Requisitos técnicos mínimos
PC
Procesador Pentium de más de 900 MHz
128 MByte RAM
100 MByte de espacio de memoria en el
disco duro
Sistemas operativos
compatibles
Microsoft® Windows 2000 / XP
Entorno de
funcionamiento +
Software
CD ROM para la instalación
Microsoft®.NET Framework Versión 1.1,
incl. el paquete de lenguaje necesario
(si es necesario puede ser instalado por
el programa de instalación FCT)
Internet Explorer a partir de la versión 6.0
(necesario para las funciones de impre
sión)
Interface
Interface serie <COMn> según RS232,
38400 baud
Resolución de
pantalla
Resolución de pantalla a partir de 800 x 600
puntos (para usar las ayudas dinámicas, por
lo menos 1024 x 768)
En el capítulo 5.3.2 hallará un resumen de la puesta a punto
con el FCT. La ayuda para el FCT contiene la información com
pleta sobre el funcionamiento del Festo Configuration Tool.
Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus
propios archivos de ayuda. Puede utilizar la ayuda completa
o partes de ella independientemente de un PC imprimiéndolas.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−19
1. Resumen del sistema
El sistema de ayuda del Festo Configuration Tool
El Festo Configuration Tool ofrece varias posibilidades de
obtener información o ayuda sobre el funcionamiento.
·
Ayuda del FCT
Instale y ponga en marcha el programa tal como se
describe en el capitulo 5.
Puede abrir la ayuda del FCT como sigue:
·
Acceda a la ayuda en el menú [Help] con la orden
[Contents FCT general].
Con el botón de función F1 puede abrir directamente una
página de ayuda relacionada con el contexto.
Ayuda dinámica
Ayuda para el PlugIn
SFC−LAC
Para una visualización permanente de la información relacio
nada con el contexto, puede utilizar la ayuda dinámica inte
grada del FCT:
·
Active la ayuda dinámica a través del menú [Help] con la
orden [Dynamic help]. La ayuda dinámica aparecerá en
una ventana.
·
Active el elemento en la ventana para la que requiere la
ayuda, p.ej. con un clic del ratón. Si están activadas zo
nas de la ventana o diálogos del PlugIn, el contenido del
correspondiente PlugIn será visualizado automática
mente en la ayuda dinámica.
La ayuda para el PlugIn SFC−LAC contiene la información
completa sobre el funcionamiento del PlugIn.
Puede abrir la ayuda como sigue:
1−20
·
Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo
(manufacturer name)] (nombre del fabricante) [SFC−LAC
(PlugIn name)] (nombre el PlugIn).
·
Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del
PlugIn.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1. Resumen del sistema
·
Información impresa
Botón F1 en el margen de la ventana activa o diálogo del
PlugIn.
Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente
mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili
dades:
·
Utilice el botón Print" de la ventana de ayuda para
imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o
todas las páginas de un libro a partir del directorio de
contenidos de la ayuda.
·
Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda
en formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF).
El archivo correspondiente se encuentra en los siguientes
directorios:
Versión
impresa
Directorio
Archivo
Ayuda FCT
(Framework)
...(directorio de instalación del FCT)\Help\
FCT_en.pdf
FCT_en.rtf
PlugIn ayuda
(SFC−LAC)
...(directorio de instalación del FCT)\Hardware\Families\
Festo\SFC−LAC\V...\Help\
SFC−LAC_en.pdf
SFC−LAC_en.rtf
Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF necesi
tará el Acrobat Reader.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
1−21
Montaje
Capítulo 2
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
2−1
2. Montaje
Contenido
2.1
2.2
2.3
2.4
2−2
Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−3
2−3
2−4
2−6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
2. Montaje
2.1
Indicaciones generales
Precaución
Daños a componentes
· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o
mantenimiento, desconecte siempre la alimentación.
Por favor, observar
Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado.
Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:
Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar
las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus
tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).
Deben respetarse los pares especificados.
Las superficies de conexión y los contactos deben estar
limpios.
2.2
Dimensiones del controlador
178 mm
120 mm
Fig.2/1: Dimensiones del controlador
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
2−3
2. Montaje
2.3
Montaje del controlador
El SFC−LAC puede montarse de dos formas:
Montaje mural en una superficie lisa
Montaje en perfil DIN.
Por favor, observar
Monte el SFC−LAC o el rail de forma que haya espacio
suficiente para la disipación del calor (por encima y por
debajo como mínimo 40 mm).
Montaje mural
Son necesarios:
una superficie de montaje de aproximadamente
180x320mm.
dos juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25
(accesorios).
Las cuatro escuadras están sujetas al borde del cuerpo
(ver Fig.2/2).
cuatro agujeros roscados para tornillos de tamaño M3
(para dimensiones ver Fig.2/2) con tornillos adecuados.
120 mm
Fig.2/2: Montaje atornillado
2−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
2. Montaje
Montaje en perfil DIN
Proceder como se indica al montar el SFC−LAC en el perfil DIN:
1. Asegúrese de que la superficie de montaje puede sopor
tar el peso del terminal SFC−LAC.
2. Monte un perfil DIN
(raíl de montaje EN 50022 35x7,5 o 35x15).
3. Mantenga una distancia máxima de 3,3 mm entre el
cuerpo y el perfil DIN (con un raíl de 35x7,5):
·
Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la que
no haya tornillos de fijación.
·
Si es necesaria una conexión atornillada bajo el
SFC−LAC: p.ej. use un tornillo M6 según ISO−7380ULF.
4. Cuelgue el SFC−LAC del perfil DIN como sigue:
·
primero desde abajo, presionando contra los resortes
de sujeción, luego
·
presionando por arriba contra el raíl, de forma que el
SFC−LAC encaje.
1 Perfil DIN
1
2
3
2 Resortes de sujeción
3 Distancia entre el
cuerpo y el perfil DIN:
3,3 mm
(raíl de 35x7,5)
Fig.2/3: Fijación del SFC−LAC en un perfil DIN
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
2−5
2. Montaje
2.4
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos
Véase la siguiente documentación cuando se monten
accionamientos eléctricos:
Instrucciones de funcionamiento del módulo lineal
utilizado tipo HME−...
Instrucciones para los componentes adicionales
utilizados.
Atención
Si un accionamiento está montado en posición vertical o
inclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a
alguien.
· Verifique si es necesario tomar medidas auxiliares exter
nas adicionales (p.ej. trinquetes de retención o pasado
res móviles).
Con ello se evita que la masa caiga si hay un fallo de
tensión inesperado.
Asegúrese de que
2−6
·
el accionamiento está sujeto con seguridad y está libre de
distorsiones,
·
el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es de
tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga,
·
la carga no colisiona con ningún componente del acciona
miento cuando la corredera se desplaza a la posición final.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Instalación
Capítulo 3
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−1
3. Instalación
Contenido
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3−2
Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Control I/O (sólo tipo SFC−LAC−...−IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−3
3−6
3−9
3−10
3−11
3−11
3−14
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
3.1
Resumen de la instalación
Atención
Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o
mantenimiento, desconecte siempre la alimentación.
De este modo evitará:
movimientos no deseados de los actuadores conectados,
estados de conmutación indefinidos de los componentes
electrónicos,
daños en los componentes electrónicos.
Precaución
Los cables mal conectados pueden dañar los componentes
electrónicos y activar movimientos inesperados del motor.
· Como accesorios para conectar los componentes
eléctricos del sistema utilice los cables indicados
(véaseTab.3/2). De esta forma se asegura que el
sistema funcionará correctamente.
Por favor, observar
· Instale todos los cables móviles y cables de sensores
libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es
necesario, en una cadena de arrastre.
· Observe las longitudes máximas especificadas de los
cables.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−3
3. Instalación
1 Control
1
(Interface I/O, I/F)
2 Alimentación de
tensión (Power)
3 Tierra funcional
5
2
3
4 Conexión del motor
(HME−...)
5 Interface serie
(RS232)
4
Fig.3/1: Conexiones en el SFC−LAC
Conexión en el SFC−LAC
Descripción
Control
Para el tipo
SFC−LAC−...−IO:
Sub−D 15 pines
Clavija
Interface para conectar cualquier control PLC
(entradas y salidas digitales, 24 VDC, PNP)
Alimentación
de corriente
Sub−D−7W2
Clavija
Conexión de potencia con 2contactos de elevada corriente y
5contactos de baja corriente (alimentación de tensión de la
lógica y la carga por separado)
Conexión a
tierra
Espárrago M4
Conexión para tierra funcional (opcionalmente a través del
cable de alimentación)
Conexión del
motor
Sub−D 24W7
Zócalo
Suministro de corriente del motor e interface de bus CAN
para transmisión de señal de medida
Interface serie
M8, 4 pines
Zócalo
Interface RS232 para parametrización, puesta a punto y
diagnosis con FCT
Tab.3/1: Resumen de conexiones
3−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de
que se produzcan daños en el SFC−LAC u otras partes del
sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática).
Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza
das para evitar tales descargas.
Las clavijas de conectores de los siguientes clables de Festo
alcanzan, si el montaje es correcto, el grado de protección
IP54.
Precaución
Los cables de señal largos reducen la inmunidad a interfe
rencias (EMC). Por eso se deben respetar las longitudes
máximas de cable especificadas.
Conexión
Cable
Tipo
Longitud [m]
Alimentación de corriente
Cable de alimentación
KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
2,5 / 5 / 10
(máx. 10 m)
Conexión del motor
Cable del motor
KMTR−LAC−S50HC−S50HC−...
2,5 / 5 / 10
(máx. 10 m)
Control (I/O)
Cable de control
KES−MC−1−SUB−15−...
2,5 / 5 / 10
(máx. 30 m)
Interface serie
Cable de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−...
2,5
Tab.3/2: Resumen de cables (accesorios)
Para garantizar el cumplimiento del grado de protección IP:
·
Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de las
clavijas a mano.
·
Tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protec
toras tipo ISK−M8 (Accesorios).
Observe los pares de apriete permisibles en la documenta
ción de los cables y conectores utilizados.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−5
3. Instalación
3.2
Alimentación de corriente
Atención
· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV
según IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low Vol
tage, PELV).
Tenga también en cuenta los requerimientos generales
para circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1.
· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen un
aislamiento fiable de la tensión de alimentación según
IEC/DIN EN 60204−1.
Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la pro
tección ante descargas eléctricas (protección contra contacto
directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento
eléctricos de máquinas requerimientos generales).
Por favor, observar
Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta
ción, ver Tab.3/4 La tolerancia debe ser comprobada di
rectamente en la conexión de la tensión de funcionamiento
del SFC−LAC.
· Para la alimentación de corriente utilice exclusivamente
los cables especificados en el Tab.3/2.
· Utilice fuentes de alimentación controladas con
mín. 2 A de corriente de pico para tension de la lógica
(24V DC),
mín. 20 A de corriente de pico para tension de carga
(48V DC; 960 W).
Es posible utilizar fuentes de alimentación con menor poten
cia para dinámica de movimiento y carga limitadas. Para ello
debe indicar la potencia de su fuente de alimentación en FCT
(o a través del Object CI 6510/50h).
3−6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
Conexión
O1
O2
O = Output (salida)
1)
2)
3)
Pin
Denomina
ción
Función
Color del
cable 1)
O1
Tensión de
carga
+48 V DC carga
negro, 1
O2
Tensión de
carga
GND carga
negro, 2
1
Tensión de la
lógica VCC
+24 V DC lógica
blanco
2
Tensión de la
lógica GND
GND lógica
marrón
3
(reservado)
verde
4
FE
FE 3)
2)
5
(reservado)
amarillo
Cuerpo de la
clavija
FE 3)
Regleta de
tierra con
lengüeta de
cable M4
Conexión a
tierra (cuerpo)
FE 3)
Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
Utilizar sólo una conexión, véase la sección 3.3
Tab.3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−LAC
Precaución
Daños al dispositivo
Las entradas de alimentacións de 24 V DC del SFC−LAC no
tienen especial protección contra sobretensiones.
· Asegúrese de que nunca se sobrepasa el tolerancia de
tensión permisible, ver Tab.3/4.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−7
3. Instalación
La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientes
requerimientos:
Alimentación de corriente
Valor
Alimentación a la carga (pines O1, O2)
Corriente nominal
Corriente de pico
Fusible interno
48 V DC +5/−10%
10 A
20 A
Alimentación a la lógica (pines 1, 2)
Corriente nominal
Corriente de pico
Fusible interno
24 V DC ±10%
0,4 A
0,8 A
2,5 A de acción rápida
Tab.3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación
O1
1
2
1 2 3 4 5
O2
3
1 Las conexiones a masa de los dos aparatos de
alimentación deben estar conectados !
2 Fusibles externos
(opcional, para protección de los fusibles internos)
3 Conexión a tierra (alternativa, véase la sección 3.3)
Fig.3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación
3−8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
3.3
Puesta a tierra
Por favor, observar
· Unir uno de los cables de tierra del SFC−LAC al potencial
de tierra con una baja impedancia (cable corto con una
gran sección transversal).
De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen
cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec
tromagnética según las directivas EMC.
Para la puesta a tierra del SFC−LAC utilice una de las siguien
tes conexiones (comparar con Tab.3/3):
conexión de tierra en el cuerpo del SFC−LAC, o bien
banda de tierra con terminal de cable en el cuerpo de la
clavija o en el otro extremo del cable de alimentación,
(véanseinstrucciones de montaje para el cable tipo
KPWR−MC−1−SUB−15HC−...).
Por favor, observar
Observe que sólo puede usarse una de las conexiones a
tierra (para evitar bucles de tierra).
Cuando se utilice la conexión a tierra del cuerpo del SFC−LAC:
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
·
Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cable
M4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueo
dentada.
·
Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.
3−9
3. Instalación
3.4
Conexión del motor
Mediante la conexión del motor se controla el motor lineal del
HME−... y se transmiten las señales del sistema de medida.
Por favor, observar
Para la conexión del HME−... utilice exclusivamente los
cables especificados en el apéndice A.2.
Conexión en el SFC−LAC
A = O = Output
p ((salida))
Pin
Denominación
Función
O1
L1+
Ramal 1
O2
L1−
Ramal 1
O3
L2+
Ramal 2
O4
GND
Potencial de referencia 0 V
O5
L2−
Ramal 2
O6
L3+
Ramal 3
O7
L3−
Ramal 3
1
+24 V DC
+24 V DC lógica
4
CAN H
Línea CAN H
5
CAN L
Línea CAN L
16
GND
Potencial de referencia 0 V
Cuerpo de la clavija
Blindaje cable (FE)
Tab.3/5: Conexión Motor" en el SFC−LAC
3−10
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
3.5
Control
La información sobre el control a través de sistemas de bus
se encuentra en los manuales para la variante de bus de
campo correspondiente del SFC−LAC−... (en preparación).
En el caso de control a través de I/Os digitales (tipo SFC−
LAC−...−IO) observe las instrucciones sobre la conexión y
sobre la función del interface de I/O en el capítulo 5.5.
3.5.1
Control I/O (sólo tipo SFC−LAC−...−IO)
La conexión del control del SFC−LAC−...−IO se utiliza para la
comunicación con el control de nivel superior a través de I/Os
digitales. El suministro de corriente de los I/Os también se
realiza a través de la conexión de control.
Atención
Si se aplican 24 V DC y los pines de salida están utilizados
incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente,
por lo tanto:
· No debe conectarse tensión a las salidas.
· Observe la limitación de corriente en las salidas
(véase el capítulo 5.5.3).
Precaución
Los cables de señal I/O largos reducen la inmunidad a
interferencias. Por eso no se debe sobrepasar la longitud
máxima de cable de señal de I/O permitida de 30 m.
La información sobre el control del SFC−LAC a través del
interface I/O se encuentra en el capítulo 5.5.
Recomendación:
Utilice el cable de control según el apéndice A.2.
Así se alcanzará la clase de protección IP54.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−11
3. Instalación
Conexión en el
SFC−LAC
1
9
1)
2)
8
Pin
Denomina
ción
Función
1
24VDC_EXT
Alimentación de I/O eléctri blanco
camente aislada (infeed)
2
I1
Posición entrada activa
código Bit0
marrón
3
I2
Posición entrada activa
código Bit1
verde
4
I3
Posición entrada activa
código Bit2
amarillo
5
I4
Posición entrada activa
código Bit3
gris
6
I5
Posición entrada activa
código Bit4
rosa
7
I6
Entrada bit de STOP
azul
8
GND−EXT 2)
GND (potencial de referen
cia) eléctricamente aislado
para I/O
rojo
9
I7
Entrada ENABLE
negro
10
I8
Entrada START
violeta
11
O1
Salida MC
gris−rosa
12
O2
Salida READY
azul−rojo
13
O3
Salida ACK
blanco−verde
14
O4
Salida ERROR
marrón−verde
15
GND−EXT 2)
GND (potencial de referen
cia) eléctricamente aislado
para I/O
blanco−amarillo
FE
Tierra funcional
(Cuerpo clavija /
blindaje cable)
15
Color del
cable 1)
Colores de cable con cable de control tipo KES−MC−1−SUB−15−...
Alternativa
Tab.3/6: Conexión I/F" (conexión del control) en el SFC−LAC−...−IO
3−12
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
La alimentación de I/O debe cumplir con los siguientes
requerimientos:
Alimentación de corriente
Valor
Alimentación I/O (pines 1, 8)
Tensión nominal
Intensidad sin carga
Corriente de pico (por cada salida máx. 0,5 A)
24 V DC ±10 %
0,05 A
2,1 A
Tab.3/7: Especificaciones de la fuente de alimentación
Especificación de I/O, ver capítulo 5.5.3.
Por favor, observar
La alimentación de corriente eléctricamente aislada
24VDC−EXT es obligatoria para el funcionamiento de las
salidas O1 ... O4.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−13
3. Instalación
3.6
Interface serie
Interface serie para parametrización, puesta a punto y
diagnosis
Por favor, observar
Para la conexión de un PC al SFC−LAC utilice exclusiva
mente el cable especificado en el apéndice A.2.
·
Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface
serie del SFC−LAC.
·
Realice las siguientes conexiones con el cable de
programación.
la conexión al zócalo en el SFC−LAC
un interface serie COMx en el PC.
Zócalo M8
1
1)
2
4
Descripción
3
1
GND
Ground
2
RXD
Cable de recepción RS232 1)
3
TXD
Cable de transmisión RS232 1)
4
(no conectado)
Los niveles cumplen la norma RS232
Tab.3/8: Conexión RS232" (interface serie) en el SFC−LAC
3−14
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3. Instalación
Hallará la información sobre la puesta a punto y parametriza
ción del SFC−LAC a través del interface serie en el capítulo
5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete de software
Festo Configuration Tool.
Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI a
través del interface serie en el apéndice B.
Por favor, observar
El interface RS232 no está eléctricamente aislado. No está
previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni
como interface de control.
· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.
· Desconecte el cable de programación durante el funcio
namiento continuo.
· Cierre la conexión con la caperuza de protección
suministrada (tipo ISK−M8).
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
3−15
3. Instalación
3−16
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Capítulo 4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−1
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Contenido
4.1
4.2
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−4
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
4.2.1
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
4.2.2
Menú Diagnostic" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
4.2.3
Control del dispositivo HMI control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11
4.2.4
Menú Settings" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−12
4.2.5
Menú Positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
4−2
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
El Single Field Controller tipo SFC−LAC−...−H2−... ofrece en el
panel de control todas las funciones necesarias para la
puesta a punto, programación y diagnosis. En este capítulo
hallará un resumen de las funciones de los botones y los me
nús del SFC−LAC−...−IO. La puesta a punto con el panel de con
trol se describe a partir del capítulo 5.2. Hallará las funciones
del panel de control para las variantes de bus de campo en el
manual de la variante del producto correspondiente.
Con el SFC−LAC−...−H0−... (sin panel de control) puede hacerse
la puesta a punto del SFC−LAC a través del interface RS232
con el Festo Configuration Tool. Hallará las instrucciones
correspondientes en el capítulo 5.3.2.
Precaución
Pueden producirse fallos si se intenta acceder a las funcio
nes de control y funcionamiento al mismo tiempo por el
FCT y el panel de control.
· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter
face de control del SFC−LAC no se utilizan al mismo
tiempo.
Por favor, observar
Si es necesario, retire la lámina protectora del display
antes de empezar la puesta a punto.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−3
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.1
Composición y función del panel de control
El panel de control permite realizar la puesta a punto directa
mente en el SFC−LAC con las siguiente funciones:
parametrización y referenciado de ejes,
introducción de registros de posición,
funciones de prueba, p.ej. para el desplazamiento a
determinados registros de posiciones.
1 Display LC
1
2 Botones
operativos
2
3 LEDs
Power (verde)
I/F (verde/rojo)
Error (rojo)
Power
Error
I/F
3
Fig.4/1: Panel de control del SFC−LAC−...−H2−...
Con los cuatro botones del panel de control pueden reali
zarse todas las funciones operativas y ajustes que se indican
en el menú. El display gráfico LCD muestra todos los textos en
inglés. La visualización se puede girar en 180°, véase la or
den de menú [LCD adjustment].
4−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
La indicación visual de los estados operativos se muestra a
través de 3LEDs (véase también el capítulo 6.2).
Power: Indica la disponibilidad para funcionar
I/F:
Estado del posicionamiento
Error:
Fallo
Botón
Función
MENU
Activado por la indicación del estado
desde el menú principal
Menu
ESC
Rechaza la entrada actual y regresa por
pasos al nivel de menú de orden
superior o a la indicación del estado
EMERG.STOP
Interrumpe el procedimiento de
posicionado en curso (> Error mode;
confirmar con <Enter>, luego regreso
automático a la indicación de estado)
OK
Confirma la selección o entrada actual
SAVE
Guarda los ajustes de parámetros
permanentemente en la EEPROM
START/STOP
Inicia o detiene un procedimiento de
posicionado (sólo en modo Demo). Tras
la parada: Visualización de la posición
actual, con <Menu> regreso al nivel de
menú de orden superior.
{ }
Desplaza dentro de un nivel de menú
para seleccionar una orden de menú.
v
Establece el parámetro
V
Enter
EDIT
Tab.4/1: Función de los botones (resumen)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−5
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.2
El sistema de menú
4.2.1
Acceso al menú principal
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−LAC
realiza automáticamente una verificación interna. Primero el
display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica
ción del estado. La indicación de estado muestra la siguiente
información:
SFC–LAC...
HME...
Xa = 0,00 mm
HMI:off
<Menu>
} Diagnostic
Positioning
Settings
S
ESC <Menu>
<––>
OK <Enter>
la denominación del tipo del SFC−LAC
la denominación del tipo / tipo de accionamiento
parametrizado
la posición del accionamiento xa = ... (después de la
conexión aún sin significado)
el ajuste actual del control del dispositivo
(HMI = Human−Machine Interface)
Se accede al menú principal desde la indicación de estado
con el botón <Menu>. La función actual del botón aparecerá
en las líneas inferiores del display LCD.
Botón
Función
} HMI control
LCD adjustment
s
<––>
{ }
ESC <Menu>
OK <Enter>
ESC
OK
Con los botones de flecha en el panel de
control puede seleccionar un elemento del
menú a partir de la lista. La selección actual
está marcada con una flecha (} Diagnostic).
Seleccione el elemento del menú S para
visualizar otros elementos de menú (HMI
control...).
Con <Menu> puede interrumpir la entrada
actual y regresar en etapas al nivel superior de
menú o a la indicación de estado.
Con <Enter> puede confirmar la selección o
entrada actual.
v
V
Menu
Enter
Tab.4/2: Función de los botones (selección del menú)
4−6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Orden del menú
Descripción
}
Diagnostic
Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase la sección 4.2.2)
} Pos. set table
Mostrar la tabla de registros de posiciones
} Axis parameter
Mostrar los parámetros y datos del eje
} System paramet.
Mostrar los parámetros y datos del sistema
}
}
} SW information
Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)
Positioning 1) 2)
Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de posición
(véase la sección 4.2.5)
} Homing
Inicio del recorrido de referencia 1)
} Move posit set
Iniciar el recorrido de posicionado Registro de posición" 4)
} Demo posit tab
Iniciar el recorrido de posicionado Tabla de registros de posición" 4)
Settings
1) 2)
Seleccionar el accionamiento, parametrización, programación y registros de posicionado
(véase la sección 4.2.4)
} Axis type
} HME−...
Módulo lineal eléctrico tipo HME−...
} Axis p
parameter
} Zero point 3) 4)
Offset del punto cero del eje desde el punto de referencia
} SW−limit−neg 3) 4) Posición final por software, negat.; offset desde el punto cero del eje
} SW−limit−pos 3) 4) Posición final por software, positiva; offset desde el punto cero del eje
} Homing
g paramet.
p
} Position set
} Tool load
Masa de herramienta (p.ej. pinza en la placa frontal del HME−...)
} SAVE...
Guardar parámetros en EEPROM
} Homing method
Selección del método de referencia
} Velocity v_rp
Velocidad de posicionado para la búsqueda del punto de referencia
} Velocity v_zp
Velocidad de posicionado para moverse al punto cero del eje
} SAVE...
Guardar parámetros en EEPROM
} Position nr.
Número del registro de posiciones (1...31)
} Pos set mode
Estado del registro: posicionado absoluto o relativo
} Position 3) 4)
Posición de destino
} Velocity
Velocidad de posicionado
} Acceleration
Aceleración
} Jerk
Sacudida
} Work load
Carga útil
} SAVE...
Guardar parámetros en EEPROM
} Jog Mode
Accionamiento mediante botones (recorrido de referencia no necesario; límites SW sin función)
} Password edit
Establecer una clave de acceso local para el panel de control (véase la sección 4.2.4).
}
HMI control 1)
Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase la sección 4.2.3)
}
LCD adjustment
Girar la visualización del display en 180°
1)
2)
3)
4)
Dado el caso, protección de palabra clave
Se debe desactivar la interface de control, véase [HMI control]: HMI = on
Modo Teach
Solo tras un recorrido de referencia correcto
Tab.4/3: Órdenes del menú (resumen)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−7
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.2.2
Menú Diagnostic"
Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos
actuales:
} Diagnostic
1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Diagnostic]
en el menú principal y pulse el botón <Enter>.
} Pos. set table
Axis parameter
System paramet.
SW information
2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:
Tabla de registros de posición [Pos. set table]
Parámetros del eje [Axis parameter]
Parámetros del sistema [System paramet.]
Versión del firmware del SFC−LAC p.ej. V1.00
[SW information]
Función
{ }
ESC
4−8
Botón
Puede desplazarse" por los datos
de diagnóstico con los botones de
flecha.
Con <Menu> puede regresar al nivel
de menú superior.
v
V
Menu
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Pos. set table]
[Axis parameter]
Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en la
tabla de registros de posición:
[Pos. set table]
Descripción
Nr
Número del registro de posición (1...31)
a/r
Posicionado absoluto (a) o relativo (r)
Pos
Posición de destino
Vel
Velocidad de posicionado
a
Aceleración (rampa de arranque y frenado)
j
Sacudida
Work load
Masa de la carga útil
Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme
tros del eje:
[Axis parameter] Descripción
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Vmax
Velocidad de posicionado máxima
Xneg
Limitación de carrera: Posición final por
software, negativa
Xpos
Limitación de carrera: Posición final por
software, positiva
Xzp
Offset (desplazamiento) del punto cero del eje
Tool load
Masa de la herramienta (p.ej. pinza)
4−9
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[System paramet.]
4−10
Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme
tros del sistema:
[System paramet.]
Descripción
Load power
Ok
Tensión de carga
VDig
[V]
Tensión digital
IMax
[A]
Corriente de fase máx.
P_Pos
[Ws]
Trabajo efectuado durante el último
procedimiento de posicionado
t_Pos
[s]
Duración del último procedimiento de
posicionado
Cycle
Número de ciclos de posicionado
Ref. switch
on/off
In−signal
Representación hexadecimal de las entradas
Bit 0: I1 (codificación registro de posición Bit 0)
Bit 1: I2 (codificación registro de posición Bit 1)
Bit 2: I3 (codificación registro de posición Bit 2)
Bit 3: I4 (codificación registro de posición Bit 3)
Bit 4: I5 (codificación registro de posición Bit 4)
Bit 5: STOP
Bit 6: ENABLE
Bit 7: START
Out−signal
Representación hexadecimal de las salidas
Bit 0: MC (Motion Complete)
Bit 1: READY
Bit 2: ACK (Acknowledge)
Bit 3: ERROR
Mode
mm
Hom.meth.
sw.neg Interruptor refer. en dirección neg.
(predeterminado)
bl.pos Tope fijo en dirección positiva
bl.neg Tope fijo en dirección negativa
T_Motor
[°C]
Temperatura del motorr lineal del HME−...
T_LAC
[°C]
Temperatura del SFC−LAC
T_If
[°C]
Temperatura de la placa de interface del
HME−...
Señal del interruptor de referencia
Sistema de medida (milímetros)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.2.3
Control del dispositivo HMI control"
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y
[Settings] es obligatorio el ajuste HMI: on". Sólo entonces el
SFC−LAC estará preparado para procesar las entradas de
usuario en el panel de control.
Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que
modifique el ajuste del HMI.
[HMI control]
También puede modificar el ajuste directamente con la orden
de menú [HMI control].
Precaución
Cuando el control está activado por el panel de control o
por FCT (HMI: on), el accionamiento no se puede detener
mediante la entrada STOP del interface de control.
HMI 1) Control del dispositivo
on
El interface de parametrización está activado. El manejo y
la parametrización se realizan manualmente mediante el
panel de control (o el FCT).
En ese caso el interface de control está desactivado. Los
estados actuales de todas las entradas no tienen efecto.
Los de las salidas carecen de valor.
off
El control del dispositivo se realiza a través del interface
de control del SFC−LAC.
1) Human Machine Interface
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−11
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.2.4
Menú Settings"
Para parametrizar el sistema de ejes y programar los
registros de posición:
} Settings
1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Settings] en
el menú principal y pulse el botón <Enter>.
} Axis type
2. Seleccione
Axis parameter
Homing paramet.
Position set
Jog Mode
Password edit
[Axis type]
el tipo de eje [Axis type],
los parámetros del eje [Axis parameter],
los parámetros de referencia [Homing paramet.],
la tabla de registros de posición [Position set],
la posición del accionamiento desplazando los
botones de flecha [Jog Mode],
el ajuste de la palabra clave de acceso
[Passwordedit].
Diseño del accionamiento accionado por el SFC−LAC.
[Axis type]
Parámetro
[HME−...]
Modulo lineal eléctrico
Seleccione el tipo utilizado:
p.ej. HME−16−100 para un HME del tamaño 16 con 100 mm de carrera nominal.
4−12
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Axis parameter]
Modo teach para ajuste de los parámetros del eje
Atención
Durante el procedimiento Teach del punto cero del eje y de
la limitación de carrera el módulo eléctrico HME−... se
mueve.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
[Axis parameter] Descripción
[Zero point] *)
Desplazamiento del punto cero del eje
[SW−limit−neg] *)
Limitación de carrera: Interruptor límite por
software, negativo
[SW−limit−pos] *)
Limitación de carrera: Interruptor límite por
software, positivo
[Tool load]
Masa de herramienta, p.ej. una pinza en la
placa frontal del HME−...
[SAVE...]
Guardar parámetros en EEPROM
*)
Procedimiento Teach sólo posible tras un recorrido de referencia
correcto.
Por favor, observar
Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata
mente tras la confirmación con OK <Enter>.
· Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la
orden de menú [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los
ajustes incluso después de desconectar la alimentación
o si hay un fallo de tensión.
Por favor, observar
Después de modificar el punto cero del eje es obligatorio
realizar un recorrido de referencia.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−13
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Homing paramet.]
Ajusta el método de referencia y las velocidades durante el
recorrido de referencia.
La velocidad máxima posible del recorrido de referencia ha
sido limitada en fábrica.
[Hom. paramet.] Parám.
Descripción
[Homing method]
switch negative
Referenciado al interruptor
de referencia en la posición
final retraída con búsqueda
de índice = ajuste de fábrica
block negative
Referencia a un tope fijo,
negativo
block positive
Referencia a un tope fijo,
positivo
[Velocity v_rp]
v_rp
Velocidad para alcanzar el
punto de referencia
[Velocity v_zp]
v_zp
Velocidad para moverse al
punto cero del eje
[SAVE...]
Guardar parámetros en EEPROM
Por favor, observar
Los parámetros ajustados son efectivos cuando tras la
confirmación con OK <Enter> se han guardado adicional
mente en EEPROM con [SAVE].
· Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la
orden de menú [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán
efectivos los ajustes incluso después de desconectar la
alimentación o si hay un fallo de tensión.
Por favor, observar
Después de modificar el método de referencia es obligato
rio realizar un recorrido de referencia.
4−14
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Position set]
Modo Teach para programar la tabla de registros de posición.
Atención
Durante el proceso de Teach para la definición de la posi
ción de destino el HME−... se pone en movimiento.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
[Position set]
Parám.
Descripción
[Position nr]
Nr
Número de registros de posiciones [1...31]
[Pos set mode]
[absolute/
relative]
Modo de posicionado
absoluto = la especificación de posición se refiere al punto
cero del proyecto
relativo = la especificación de posición se refiere a la posición
actual
[Position] *)
xt
Posición de destino en [mm]
[Velocity]
vel
Velocidad de posicionado en [mm/s]
[Acceleration]
a
Aceleración en [mm/s2]
[Jerk]
j
Sacudida en [m/s3]
[Work load]
m
Carga útil en [g]
[SAVE...]
Guardar parámetros en EEPROM
*) Procedimiento Teach sólo posible tras un recorrido de referencia correcto.
Por favor, observar
Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata
mente tras la confirmación con OK <Enter>. Los ajustes son
guardados permanentemente en EEPROM con la orden de
menú [SAVE...]:
· Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo en
tonces se mantendrán los ajustes incluso después de
desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−15
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Jog Mode]
Desplazamiento del accionamiento
Atención
Al desplazar mediante botones de flecha:
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
Mediante los botones de flecha se puede desplazar continua
mente el accionamiento (también es posible sin recorrido de
refencia previo). Las limitaciones de carrera (límites SW) están
sin función.
4−16
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Clave de acceso
Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada o
involuntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panel
de control puede ser protegido por una clave (local) o pass−
word. De origen no hay especificado un password (ajuste
predeterminado 000).
Ajuste de clave de acceso
[Password edit]
New Password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:
Introduzca una clave de acceso de tres cifras. La posición
actual de entrada está indicada por un signo de interroga
ción.
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0...9.
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente
posición de entrada.
3. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE
<Enter>.
Introducir clave de acceso
Enter password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Tan pronto como haya una clave de acceso activada, se solici
tará automáticamente cuando se acceda a las órdenes de
menú [Positioning], [Settings] o [HMI control]. Una vez intro
ducida la clave de acceso correcta, se habilitan todas las fun
ciones de parametrización y control del panel hasta que se
desconecta la tensión.
La posición actual de entrada está indicada por un signo de
interrogación.
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0...9.
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente
posición de entrada.
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.
Una vez entrada la tercera cifra, se habilita el acceso a través
del panel de control.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−17
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Modificar/desactivar la clave de acceso
Si aún no se ha introducido la clave de acceso desde la
puesta en marcha:
[Password edit]
Enter password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:
Introduzca la clave actual actual de tres cifras. La posición
actual de entrada está indicada por un signo de interroga
ción.
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0...9.
2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la
siguiente posición de entrada.
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.
Si aún desde la puesta en marcha se ya se ha introducido la
clave una vez:
New Password:
[ ? x x ] = 0
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
4. Introduzca la clave actual de tres cifras. Si desea desacti
var el password, introduzca 000".
5. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE
<Enter>.
·
Guarde el password para el SFC−LAC en un lugar seguro,
p.ej. junto con la documentación interna de su sistema.
Si el pasword activo en el SFC−LAC se perdiera, a pesar de las
precauciones tomadas:
puede borrarlo introduciendo un password master. En este
caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
4−18
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.2.5
Menú Positioning"
Inicio de un recorrido de referencia recorrido de posicionado
para verificar los registros de posiciones.
Atención
Riesgo de lesiones.
Durante todos los procesos de posicionado el HME−... se
pone en movimiento.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
Por favor, observar
· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúrese
de que:
el sistema de posicionado se halla completamente
ajustado, cableado y alimentado de tensión,
la parametrización se ha completado.
· Inicie un recorrido de posicionado sólo cuando
el sistema de referencia haya sido definido mediante
un recorrido de referencia,
haya verificado que las posiciones finales por soft
ware están lo suficientemente lejos de las posiciones
finales / topes fijos mecánicos (como mín. 1 mm).
Por favor, observar
Observe que los registros de posición con velocidad v = 0
o posiciones de destino inválidas (−> Error TARGET POSI
TION OUT OF LIMIT) no pueden ser procesados.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−19
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Realizar un recorrido de referencia
} Positioning
1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning]
en el menú principal y pulse el botón <Enter>.
} Homing
2. Seleccione la orden del menú:
Move posit set
Demo posit tab
Recorrido de referencia [Homing]
[Positioning]
Descripción
Nota
[Homing]
Recorrido de referencia para
anclar el sistema de referencia
de medida
¡Primero ajuste el parámetro en el menú
[Settings] [Homing parameter]!
Ajustes de fábrica: Referenciado al interruptor
de referencia y pulso de indexado.
Homing
Attention!
Motor moves...
ESC <Menu>
START <Enter>
HOMING
v_rp = 7.7 mm/s
v_zp = 3.8 mm/s
STOP<Menu>
3. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que no
haya obstáculos en su recorrido.
Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.
El display muestra la siguiente información:
la velocidad de búsqueda v_rp al punto de referencia,
la velocidad de posicionado al punto cero del eje
v_zp.
Función
STOP
4−20
Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de
referencia; esto le devuelve automáticamente
al display de estado.
Menu
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Procesar registros de posición
1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning]
en el menú principal y pulse el botón <Enter>.
} Positioning
2. Seleccione la orden del menú:
Homing
} Move posit set
Demo posit tab
Recorrido de posicionado Registro de posición"
[Move posit set] o
Recorrido de posicionado Tabla de registros de
posición" [Demo posit tab]
[Positioning]
Descripción
Nota
[Move posit set]
Recorrido de posicionado para
verificar cierto registro de posición
en la tabla.
La parametrización y el referenciado
deben haberse completado.
[Demo posit tab]
Recorrido de posicionado (bucle
continuo) para verificar todos los
registros de posición (1...31) en la
tabla.
La parametrización y el referenciado
deben haberse completado.
¡Debe haber por lo menos dos registros
de posición en la memoria!
Con el recorrido de posicionado [Demo posit tab] todos los
registros de posición 1...31 de la tabla serán procesados uno
tras otro. Si la tabla contiene un registro de posición con velo
cidad v = 0, este registro de posición y los siguientes no se
rán procesados; el recorrido de posicionado continuará con
el registro de posición 1.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
4−21
4. Panel de control (solo para tipo SFC−LAC−...−H2−...)
...
Attention!
Motor moves...
ESC <Menu>
START <Enter>
...
Pos 1
Xt = 100,00 mm
v = 20 mm/s
Xa = 90,00 mm
EMERG.STOP<Menu>
3. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que no
haya obstáculos en su recorrido.
Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente
información:
el registro de posición activo Pos...
la posición de destino xt
la velocidad de posicionado v
la posición actual xa.
Función
4−22
EMERG.
STOP
Con <Menu> puede interrumpir el procedi
miento de posicionado en curso (> Error
mode EMERG.STOP; confirmar con <Enter>,
luego hay un regreso automático a la indica
ción de estado).
DEMO
STOP
Con <Enter> puede interrumpir el recorrido de
posicionado Registro de posición" [Demo
posit tab]. El registro de posición actual será
procesado antes de que el eje se detenga.
Cuando se vuelva a iniciar, se empezará con el
registro de posición 1.
Menu
Enter
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Puesta a punto
Capítulo 5
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−1
5. Puesta a punto
Contenido
5.1
5.6
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3
5.1.1
Verifique el accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
5.1.2
Verificación de la alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
5.1.3
Accesos simultáneos al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−5
Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . 5−6
5.2.1
Antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.2.2
Establecimiento del tipo de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.2.3
Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . 5−8
5.2.4
Activar el control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
5.2.5
Realizar un recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−12
5.2.6
Programación (por Teach) del punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . 5−14
5.2.7
Programación (por Teach) de posiciones finales por software . . . . 5−15
5.2.8
Programación (por Teach) de los registros de posición . . . . . . . . . 5−16
5.2.9
Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18
Puesta a punto con el Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
5.3.1
Instalación del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
5.3.2
Procedimiento para la puesta a punto con el FestoConfigurationTool . .
5−21
Verificación del funcionamiento de I/O (sólo tipo SFC−LAC−...−IO) . . . . . . . . . 5−23
Comunicación con el control de nivel superior (sólo para el tipo SFC−LAC−...−IO) . .
5−24
5.5.1
Descripción de las I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−25
5.5.2
Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) . . . . . . . . 5−32
5.5.3
Especificación de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
Instrucciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41
5−2
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5.2
5.3
5.4
5.5
5. Puesta a punto
5.1
Preparación para la puesta a punto
Para la puesta a punto debe configurarse la estructura mecá
nica (tipo de accionamiento) y determinarse un sistema de
referencia de medida (comparar con Tab.1/1). Por medio del
sistema de referencia de medida, se definen todas las posi
ciones y puede hacerse el movimiento a ellas, p.ej. con un
registro de posición a partir de una tabla de registros de posi
ción.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
·
Realice la parametrización y la puesta a punto con el pa
nel de control o el FCT, como se describe en los siguientes
capítulos y en la ayuda del FCT/PlugIn.
·
Compruebe los ajustes predeterminados en el menú
[Diagnostic].
·
Para completar la puesta a punto observe las instruccio
nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/PlugIn y
en la sección 5.6.
5−3
5. Puesta a punto
5.1.1
Verifique el accionamiento
Por favor, observar
Durante el funcionamiento, el HME no debe golpear sin
amortiguación contra ningún tope.
· Utilice amortiguadores en todos los topes (excepción:
recorrido de referencia).
·
·
5.1.2
Antes de empezar la puesta apunto asegúrese de que
el accionamiento y el controlador están completa
mente ajustados y cableados,
y el espacio de trabajo es de tamaño suficiente para el
funcionamiento con carga.
Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de
funcionamiento HME−...
Verificación de la alimentación de tensión
Por favor, observar
Asegúrese de que la tolerencia de la tensión de alimenta
ción se puede mantener bajo carga plena directamente en
la conexión de tensión del SFC−LAC (véase capítulo 3.2 y
Especificaciones técnicas).
Atención
Riesgo de lesiones: Los fallos en la parametrización pue
den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
· Después de cada conexión de la alimentación de tensión
de la lógica es imprescindible realizar un recorrido de
referencia para anclar el sistema de referencia de me
dida en el punto de referencia.
5−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
5.1.3
Accesos simultáneos al controlador
Precaución
Los accesos simultáneos al SFC−LAC a través de FCT, del
panel de control y del interface de control pueden ocasio
nar fallos imprevistos.
· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter
face de control del SFC−LAC no se utilizan al mismo
tiempo.
Por favor, observar
En los siguientes casos, no está permitido acceder al
SFC−LAC con el FCT (p.ej. descarga de parámetros) o de
control (p.ej. con Mover manualmente" o cuando se ha
iniciado el recorrido de referencia):
Cuando el SFC−LAC se halla realizando un movimiento de
posicionado o cuando se ha iniciado un movimiento
durante el acceso (p.ej. a través del interface de control
o del panel de control).
Cuando se realiza la parametrización o se controla el
funcionamiento en el SFC−LAC con el panel de control.
Tenga en cuenta que:
· El control por el FCT no debe ser activado mientras el
accionamiento se halla en movimiento o cuando se está
realizando el control a través de las I/Os.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−5
5. Puesta a punto
5.2
Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
La información sobre las funciones de los botones y sobre la
estructura del menú del panel de control se halla en el capí
tulo 4.
Resumen de la primera puesta a punto
Pasos de la puesta a punto
Cap.
1. Antes de la puesta en marcha: Asegurar que en el inter
face de control no haya ninguna señal ENABLE activa.
5.2.1
2. Poner en marcha el SFC−LAC y seleccionar el tipo de
accionamiento.
5.2.2
3. Establecer los parámetros para el recorrido de
referencia:
Método de referencia
Buscar la velocidad al punto de referencia
Velocidad de posicionado a punto cero del eje
5.2.3
4. Activar control del dispositivo para el panel de control
[HMI = on]
5.2.4
5. Realizar un recorrido de referencia.
5.2.5
6. Programar (por Teach) los parámetros del eje:
Punto cero del eje
Posiciones finales por software positivas y negativas
5.2.6
7. Introducir registros de posición.
5.2.8
8. Realizar un recorrido de prueba. Comprobar comporta
miento de posicionado, puntos de referencia y margen
de trabajo.
5.2.9
9. Si es necesario, optimizar registros de posición, puntos
de referencia y margen de trabajo.
5.2.9
10. Probar el funcionamiento del interface de control.
5.4
11. Antes de finalizar la puesta a punto, observar las
instrucciones sobre el funcionamiento.
5.6
Tab.5/1: Pasos de la puesta a punto
5−6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
5.2.1
Antes de la puesta en marcha
Al poner en marcha el SFC−LAC se activa de manera estándar
el interface de control [HMI = off ]. Si durante la puesta a
punto el HME (p.ej. HME−16−...) ajustado en el SFC−LAC di
fiere del HME conectado realmente (p. ej. HME−25−...), la acti
vación del regulador mediante ENABLE o [HMI = on] puede
ocasionar un comportamiento inesperado de todo el sistema
(el regulador intenta regular otro módulo lineal).
Precaución
Movimientos inesperados del HME ocasionados por
parametrización incorrecta
· Asegúrese de que al poner en marcha el SFC−LAC no
haya ninguna señal ENABLE activa en el interface de
control.
· Parametrice todo el sistema por completo antes de
activar el regulador mediante ENABLE o [HMI = on].
5.2.2
Establecimiento del tipo de accionamiento
1. Ponga en marcha el SFC−LAC.
} Settings
Axis type
HME_16_100
HME_16_200
HME_16_320
HME_25_100
...
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
2. Seleccione su accionamiento de posicionado:
p.ej. tamaño 16, carrera 100 mm [HME_16_100]
<Enter>
3. Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.
5−7
5. Puesta a punto
5.2.3
Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia
Para buscar el punto de referencia y para el desplazamiento
siguiente al punto cero del eje, pueden ajustarse dos veloci
dades diferentes. La velocidad máxima posible ha sido limi
tada en fábrica.
Según el método de referencia, el punto de referencia se
determina de la siguiente manera:
mediante el interruptor de referencia (recomendado),
obien
mediante un tope fijo (que debe colocar el cliente
externamente).
Método de referencia Interruptor de referencia"
El interruptor de referencia se encuentra en la posición final
retraída (negativa). No debe ser desplazado.
Método de referencia Interruptor de referencia"
1
2
REF
+
AZ
1 El carro se mueve a la velocidad de búsqueda v_rp hacia el inter
ruptor de referencia y vuelve. Tras abandonar el margen de posi
cionado del interruptor de referencia, el carro se desplaza a la
siguiente señal índice del sistema de medida. Allí está el punto
de referencia.
2 Después el carro se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de
referencia al punto cero del eje (el offset puede ser = 0).
Tab.5/2: Referenciado al interruptor de referencia
5−8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Método de referencia Tope fijo"
La referenciación exacta en el tope fijo sólo se puede realizar
contra topes fijos colocados externamente (sin amortiguado
res de goma o similar). Por eso recomendamos utilizar preferi
blemente el método de referencia Interruptor de referencia".
Método de referencia Tope fijo"
Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)
REF
1
+
2
REF
AZ
OffsetRef
Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)
1
REF
3
OffsetRef
AZ
2
1 El carro se mueve a la velocidad de búsqueda v_rp hacia el tope
fijo mecánico (= punto de referencia).
2 El eje se mueve a la velocidad v_zp desde el punto de referencia
al punto cero del eje AZ.
3 Tope fijo colocado externamente
Tab.5/3: Referencia a un tope fijo
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−9
5. Puesta a punto
Para la referencia a un tope fijo:
1. Mida la distancia de su punto de referencia desde la
posición final retraída (offsetRef, véase Tab.5/3).
2. Introduzca el valor (±1mm) en el FCT o a través del Object
CI 6410/16h.
Si no introduce el offset del punto de referencia, en carreras
nominales pequeñas (100 mm) y grandes (400mm) pueden
aparecer imprecisiones de regulación (p.ej. desborda
miento).
Precaución
Daños a componentes
El recorrido de referencia sólo puede realizarse directa
mente contra el tope fijo cuando no se sobrepasa el im
pulso de impacto permitido.
· Haga funcionar el módulo lineal HME−... sólo con una
masa permitida (véanse las instrucciones de funciona
miento de HME−...).
· En caso necesario, limite la corriente máxima (fuerza del
motor) durante el recorrido de referencia mediante
el Festo Configuration Tool,
la orden CI Object 6073 Max. current".
Precaución
Daños a componentes
Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse a
las posiciones mecánicas finales/topes.
· Ajuste el punto cero del eje a ţ1mm, p.ej. +1mm para
referencia en tope negativo o −100mm para referencia
en tope positivo.
· A continuación, ajuste las posiciones finales por
software consecuentemente.
· Especifique las posiciones de destino sólo dentro del
margen de posicionado permitido.
5−10
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Ajustar parámetros
} Settings
Homing paramet.
Homing method
Velocity v_rp
Velocity v_zp
SAVE...
1. Realice, uno tras otro, los ajustes de:
el método de referencia [Homing method]
la velocidad de búsqueda para evaluar el punto de
referencia [Velocity v_rp]
la velocidad de posicionado a punto cero del eje
[Velocity v_zp].
2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
3. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la
orden de menú [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los
ajustes incluso después de desconectar la alimentación o
si hay un fallo de tensión.
4. Después realice un recorrido de referencia como se
describe a continuación.
5.2.4
Activar el control del dispositivo
Diagnostic
Positioning
Settings
} HMI control
LCD adjustment
·
Habilite el panel de control, para que éste pueda contro
lar el SFC−LAC [HMI=on].
Al habilitar el panel de control se desactiva al mismo
tiempo el interface de control (control I/O) del SFC−LAC.
Entonces el estado actual de las entradas ENABLE y STOP
no tienen efecto.
Precaución
Cuando el control está activado por el panel de control o
por FCT (HMI: on), el accionamiento no se puede detener
mediante la entrada STOP del interface de control.
PLEASE WAIT!
COMMUT.–POINT
EVALUATION IS
ACTIVE.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Al habilitar por primera vez ENABLE o [HMI = on] en el regula
dor, el HME−... determina durante unos segundos su punto de
conmutación.
5−11
5. Puesta a punto
5.2.5
Realizar un recorrido de referencia
Resumen
Atención
¡Riesgo de lesiones!
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente con
fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue
den causar lesiones graves a las personas y daños mate
riales.
· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen ope
rativo de los actuadores conectados y de que no haya
objetos en el recorrido del manipulador mientras el sis
tema se halle conectado a la alimentación de corriente.
Precaución
Al cambiar el método de referencia, el offset del punto
cero del eje se restablece con los ajustes predeterminados
de fábrica (véase la sección 5.2.6). Los ajustes ya existen
tes de las posiciones finales por software y de las posicio
nes de destino de la tabla de registros de posiciones, se
mantienen y se desplazan junto con el punto cero del eje.
· Realice siempre el recorrido de referencia tras cambiar
el método de referencia.
· Si es necesario, vuelva a determinar (por Teach) el offset
del punto cero 0 del eje.
Si se modifica el punto cero del eje:
· Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finales
por software y las posiciones de destino.
El actuador se mueve durante el recorrido de referencia
primero a la velocidad de búsqueda v_rp correspondiente al
método de referencia seleccionado hasta el interruptor de
referencia (o hasta el tope fijo mecánico) y cuando la señal ha
sido evaluada, toma la posición como punto de referencia. El
accionamiento se mueve entonces a la velocidad v_zp al
punto cero del eje. Véase al respecto Tab.5/2 y Tab.5/3.
5−12
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Iniciar recorrido de referencia
} Positioning
Homing
Move posit set
Demo posit tab
1. Seleccione [Positioning] [Homing].
2. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.
Interrupción del recorrido de referencia
Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrum
pirse con la tecla <Menu> (STOP).
Por favor, observar
Si no se encuentra una señal de referencia durante el
método de referencia Interruptor de referencia", el
SFC−LAC se detendrá antes de que el actuador alcance un
tope fijo y mostrará un error (HOMING ERROR).
El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se haya
eliminado el mensaje de error.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
·
Elimine el mensaje de error con <Enter>.
·
Si es necesario, verifique la función de los detectores de
referencia.
·
Verifique los ajustes de los parámetros.
·
En caso necesario, desplace el HME hacia otra posición
con los botones de flecha (véase el capítulo 4.2.4 menú
Settings" en [Jog Mode]).
·
Repita el recorrido de referencia.
5−13
5. Puesta a punto
5.2.6
Programación (por Teach) del punto cero del eje
Ajustes de fábrica
Punto cero del eje (= distancia del punto cero del eje AZ al
punto de referencia REF):
referenciado al interruptor de referencia: 0 mm
referencia a un tope fijo negativo: +1 mm
referencia a un tope fijo positivo: −1 mm
Por favor, observar
Para la referencia a un tope:
· Establezca el desplazamiento (offset) del punto cero š 0.
Así evitará el desplazamiento de las posiciones finales
mecánicas en funcionamiento (daños mecánicos y calenta
miento excesivo).
Si es necesario, establezca (por Teach) el punto cero del eje:
Atención
Durante el procedimiento Teach el accionamiento se
mueve.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el
margen de posicionamiento de la masa móvil y de que
no haya obstáculos en su recorrido.
} Settings
Axis parameter
Zero point
SW–limit–neg
SW–limit–pos
SAVE
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].
2. Desplace el accionamiento manualmente al punto cero
del eje deseado con los botones de flecha.
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.
4. Realice un recorrido de referencia (véase la sección 5.2.5).
Tras finalizar el recorrido de referencia, el accionamiento
permanece en el nuevo punto cero del eje (xa = 0).
5−14
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Por favor, observar
Si se modifica el punto cero del eje:
Las posiciones finales por software y posiciones de destino
de la tabla de posiciones ya existentes se desplazan junto
con el punto cero del eje.
· Si es necesario, establezca de nuevo (por Teach) las
posiciones finales por software y las posiciones de destino.
5.2.7
Programación (por Teach) de posiciones finales por software
Ajustes de fábrica
Los ajustes de fábrica son diferentes según el método de
referencia seleccionado:
Método de referencia
Ajustes de fábrica [mm]
Interruptor de referencia
(AZ: 0 mm)
SW−limit−neg = 0
SW−limit−pos = (carrera nominal −10)
Tope negativo (AZ: +1 mm)
SW−limit−neg = 0
SW−limit−pos = carrera nominal
Tope positivo (AZ: −1 mm)
SW−limit−neg = −carrera nominal
SW−limit−pos = 0
Si es necesario, establezca (por Teach) las posiciones finales
por software:
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o
[SW−limit−pos].
2. Mueva el actuador manualmente con los botones de flecha.
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se
harán efectivos los ajustes.
Por favor, observar
Las posiciones finales por software deben estar a una dis
tancia de por lo menos 1mm de las pos. finales mecánicas.
4. Guarde los parámetros ajustados en EEPROM con [SAVE].
Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después
de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−15
5. Puesta a punto
5.2.8
Programación (por Teach) de los registros de posición
Requisitos previos:
El eje debe hallarse completamente ajustado, cableado y
alimentado de tensión.
El SFC−LAC debe estar correctamente parametrizado.
El recorrido de referencia finalizó con éxito.
El punto cero del eje y las posiciones finales por software
están correctamente establecidas.
Introduzca los registros de posición como sigue:
} Settings
Position set
Position nr
Pos set mode
Position
Velocity
Acceleration
Jerk
Work load
SAVE
1. Active la posición deseada (1...31) con [Settings]
[Positionset] [Position nr]
2. Complete o corrija el modo de posicionado del registro de
posición:
·
Seleccione [Pos set mode].
·
Establezca el modo de posicionado con los botones
de flechas:
absolute = especificación de posición absoluta,
relativa al punto cero del eje
(= punto cero del proyecto).
relativ = especificación de posición relativa, en
relación con la posición actual.
·
Acepte el valor con OK <Enter>.
Por favor, observar
Si se modifica el modo de posicionado:
Verifique en el siguiente paso la plausibilidad de una posi
ción de destino, dado el caso ya existente, de este registro
de posición.
5−16
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
3. Programe (por Teach) la posición de destino del registro
de posición:
·
Seleccione [Position].
·
Mueva el actuador manualmente a la posición des
eada con los botones de flecha.
·
Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajuste
de la posición de destino y el modo de posicionado
será entonces efectivo en el actuador.
4. Ajuste la velocidad:
·
Seleccione [Velocity]
·
Establezca la velocidad nominal con los botones de
flechas:
·
Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
5. Ajuste la aceleración (rampa de arranque y frenado):
·
Seleccione [Acceleration].
·
Establezca la deceleración nominal con los botones de
flechas:
·
Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
6. Ajuste la sacudida:
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
·
Seleccione [Jerk].
·
Ajuste la sacudida [m/s3] manualmente con los
botones de flechas.
La sacudida es la primera desviación de la acelera
ción. Con valores más bajos se origina un desplaza
miento más suave.
·
Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
5−17
5. Puesta a punto
7. Ajuste la carga útil para este registro de posición.
·
Seleccione [Work load].
·
Establezca la carga útil con los botones de flechas.
·
Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán
efectivos los ajustes en el accionamiento.
8. Guarde este registro de posición en EEPROM con [SAVE]
Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después
de desconectar la alimentación o si hay un fallo de
tensión.
9. Introduzca el siguiente registro de posición.
5.2.9
Recorrido de prueba
1. Introduzca varios registros de posición para verificar la
reacción del posicionado (véase la sección 5.2.8).
} Positioning
Homing
Move posit set
Demo posit tab
·
Establezca p.ej. posiciones de destino en los límites
del margen de posicionado para verificar las posicio
nes finales por software.
·
Ajuste, porejemplo, diferentes velocidades.
2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para procesar un
determinado registro de posición.
o bien 3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para procesar
todos los registros de posición. Hay que introducir por lo
menos dos registros de posición en la tabla.
Con el recorrido de posicionado [Demo posit tab] todos
los registros de posición 1...31 de la tabla serán procesa
dos uno tras otro. Si la tabla contiene un registro de posi
ción con velocidad v = 0, ni éste ni los siguientes serán
procesados; el recorrido de posicionado continuará con el
registro de posición 1.
5−18
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
4. Inicie un funcionamiento de prueba.
Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el procedi
miento actual de posicionado.
Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el recorrido de
posicionado [Demo posit tab]. El registro de posición
actual será procesado antes de que el eje se detenga.
Por favor, observar
Observe que los registros de posición con velocidad v = 0
o posiciones de destino inválidas (−> Error TARGET
POSITION OUT OF LIMIT) no pueden ser procesados.
·
Compruebe la reacción de posicionado.
·
Verifique las posiciones del eje visualizadas.
5. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros de
posición así como para los puntos de referencia y la zona
de trabajo.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−19
5. Puesta a punto
5.3
5.3.1
Puesta a punto con el Festo Configuration Tool
Instalación del Festo Configuration Tool
El Festo Configuration Tool (FCT) se instala en su PC con un
programa de instalación. El PlugIn SFC−LAC se instala en su
PC junto con el programa de instalación del Festo Configura
tion Tool.
Por favor, observar
El PlugIn FCT SFC−LAC versión V01.00 es compatible con
los siguientes controladores de motor del tipo
SFC−LAC−...−IO:
Hardware a partir de la versión V 01.00
Fimrware a partir de la versión V 01.00
Verifique con versiones posteriores del SFC−LAC si existe
un PlugIn actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.
Por favor, observar
Se necesitan derechos de administrador para instalar el
Festo Configuration Tool.
Puede instalar el Festo Configuration Tool desde el CD ROM
de la siguiente forma:
1. Cierre todos los programas.
2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de
CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la
instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los
pasos 3 y 4.
3. Seleccione [Execute] (Ejecutar) en el menú de inicio.
4. Escriba D:\setup (si es necesario, sustituya la D por la
letra de su unidad de CD ROM).
5. Siga las instrucciones de la pantalla.
5−20
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
5.3.2
Procedimiento para la puesta a punto con el FestoConfigurationTool
Inicio del Festo Configuration Tool (FCT)
Para poner a punto el SFC−LAC con el FCT realice los siguien
tes pasos:
1. Conecte el SFC−LAC al PC por medio del interface RS232.
Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capí
tulo3.6.
2. Inicio del FCT: Haga un doble clic en el icono del Festo
Configuration Tool" en el escritorio
o bien abra el menú [Start] (Inicio) de Windows y seleccione la
entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool].
3. Cree un proyecto en el Festo Configuration Tool o abra un
proyecto existente. Añada un dispositivo al proyecto con
el PlugIn SFC−LAC.
4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre el
PC y el SFC−LAC por medio de la barra de herramientas
Festo Configuration Tool.
Aquí puede ser necesario tener los mismos nombres de
dispositivo.
Control del dispositivo
Para que el Festo Configuration Tool pueda controlar el SFC−
LAC, el interface de control del SFC−LAC debe estar desacti
vado y debe estar activada en FCT la habilitación del controla
dor. Entonces el estado actual de las entradas ENABLE y STOP
no tienen efecto. Acceda a la ventana General output", regis
tro Operate", luego en Device control" active primero la
opción FCT control" y luego la opción Enable". El interface
de control del SFC−LAC será entonces desactivado y la habili
tación de control del Festo Configuration Tool es activada.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−21
5. Puesta a punto
Instrucciones sobre la puesta a punto y
parametrización
Hallará más información en la ayuda para el Festo Configura
tion Tool con la orden [Help] [Contents FCT general] p.ej.
respecto al trabajo con proyectos y la adición de un
dispositivo a un proyecto.
respecto a la determinación de un sistema de medida
(referenciado y puntos de referencia).
El PlugIn SFC−LAC para el Festo Configuration Tool soporta
todos los pasos necesarios para la puesta a punto de un
SFC−LAC.
Con el PlugIn SFC−LAC para el Festo Configuration Tool, las
parametrizaciones necesarias pueden realizarse offline, es
decir, sin tener el SFC−LAC conectado al PC. Esto permite la
preparación de la puesta a punto actual, p.ej. en la oficina de
diseño cuando se planea un nuevo sistema.
Hallará más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help]
[Contents of installed PlugIins] [Festo (manufacturer name)]
[SFC−LAC (PlugIn name)], p.ej.:
5−22
respecto a la descripción de los diálogos del Device
SFC−LAC"
respecto a la descripción de las etapas de trabajo para la
puesta a punto
respecto a las funciones básicas como conexión del dis
positivo, nombre del dispositivo, control del dispositivo y
protección con palabra clave.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
5.4
Verificación del funcionamiento de I/O (sólo tipo SFC−LAC−...−IO)
Atención
Riesgo de lesiones.
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos.
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
Para controlar el SFC−LAC a través del interface de control,
debe desactivar el control manual del dispositivo:
a través del panel de control del SFC−LAC con la orden de
menú [HMI control] (HMI = off).
con el Festo Configuration Tool en Device control" en la
ventana Project output" (Control FCT).
Para verificar la configuración y el ajuste del eje, introduzca
un sencillo programa de prueba o simule el control activando
directamente las entradas.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
·
Véase la descripción de la función del interface de control
en la sección 5.5.1.
·
Proporcione las entradas al sistema necesarias en el SFC−
LAC. Debe haber una señal 1 en las entradas ENABLE y
STOP (control y etapa final de potencia habilitados).
·
Tenga en cuenta también las señales de salida. Habrá una
señal 1 en la salida READY (disponibilidad para funcionar)
si el control y la etapa final de potencia están habilita
dosy si no se ha reconocido ningún fallo.
·
Programe o ejecute el recorrido de referencia así como
algunos movimientos de posicionado.
·
Compruebe la reacción de posicionado.
5−23
5. Puesta a punto
5.5
Comunicación con el control de nivel superior (sólo para el tipo
SFC−LAC−...−IO)
Precaución
Los cables de señal I/O largos reducen la inmunidad a
interferencias.
· No sobrepasar la longitud máxima de cable de señal de
I/O permitida de 30 m.
Atención
Riesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pue
den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
· Después de cada puesta en marcha de la alimentación
de tensión de la lógica, después de modificar el método
de referencia y de la modificación del punto cero del eje
es imprescindible realizar un recorrido de referencia
(registro de posición 0).
Utilice el cable de control según el apéndice A.2 para conec
tar el SFC−LAC a un control de nivel superior (PLC/IPC).
Atención
Si se aplica tensión y los pines de salida están utilizados
incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente,
por lo tanto:
· no debe conectarse tensión a las salidas.
· deben observarse los límites de corriente de las salidas.
5−24
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
5.5.1
Descripción de las I/Os
Registro de posición:
I1...I5
En la variante I/O del SFC−LAC hay 32 registros de posición
(0 ... 31) que se pueden elegir libremente. El registro de
posición 0 realiza el recorrido de referencia. Los registros de
posición se seleccionan por medio de un código binario de
las entradas I1 (bit 0) ... I5 (bit 4).
Registro de I1 (20)
posición
I2 (21)
I3 (22)
I4 (23)
I5 (24)
0 1)
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
2
0
1
0
0
0
3
1
1
0
0
0
4
0
0
1
0
0
5
1
0
1
0
0
6
0
1
1
0
0
7
1
1
1
0
0
8
0
0
0
1
0
9
1
0
0
1
0
10
0
1
0
1
0
11
1
1
0
1
0
12
0
0
1
1
0
13
1
0
1
1
0
14
0
1
1
1
0
15
1
1
1
1
0
1)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Recorrido de referencia
5−25
5. Puesta a punto
Registro de I1 (20)
posición
I2 (21)
I3 (22)
I4 (23)
I5 (24)
16
0
0
0
0
1
17
1
0
0
0
1
18
0
1
0
0
1
19
1
1
0
0
1
20
0
0
1
0
1
21
1
0
1
0
1
22
0
1
1
0
1
23
1
1
1
0
1
24
0
0
0
1
1
25
1
0
0
1
1
26
0
1
0
1
1
27
1
1
0
1
1
28
0
0
1
1
1
29
1
0
1
1
1
30
0
1
1
1
1
31
1
1
1
1
1
Tab.5/4: Código binario de los registros de posición
5−26
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
STOP: I6
Restablecer señal de parada o de fallo (cf. Tab.3/6)
Entrada
Estado
STOP (entrada)
I6
1> 0
Con MC = señal 0:
El motor se para con la rampa de frenado
máxima.
Con ERROR = señal 0:
Se borra el error (reset)
0> 1
Tras reconocimiento de error o paro del eje:
Restablecer disponibilidad para funcionar
READY > 1 (sólo con ENABLE=1)
La secuencia del registro de posiciones se detiene con un
flanco descendente en la entrada STOP, bajo las siguientes
condiciones previas:
debe haber una señal 0 activa en MC,
señal 1 activa en ERROR.
MC (Motion Complete) proporciona una señal 0, hasta
que un registro de posición es interrumpido con STOP.
El registro de posiciones puede iniciarse de nuevo con un
flanco ascendente en la entrada START.
Un fallo activo se desactiva por un flanco descendente en la
entrada STOP bajo las siguientes condiciones previas:
señal 0 activa en ERROR,
señal 0 activa en MC.
La disponibilidad a funcionar se restablece por un flanco as
cendente en la entrada STOP bajo las siguientes condiciones
previas:
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
señal 1 activa en ENABLE,
señal 1 activa en ERROR.
5−27
5. Puesta a punto
ENABLE: I7
Control y etapa final de salida habilitados
Una señal 1 en la entrada ENABLE hace que se conecte el
controlador y la etapa final de potencia del SFC−LAC.
Una señal 0 en la entrada ENABLE hace que se desconecte el
controlador y la etapa final de potencia del SFC−LAC.
Por favor, observar
Cuando se desconecta la etapa final de potencia, el motor
ya no tiene corriente. Por lo tanto si el HME está montado
en posición vertical o inclinada, se puede caer la masa
móvil.
Mientras la tensión de alimentación de la lógica no se desco
necte, se lee la posición actual, incluso tras desconectar la
habilitación (enable). No es necesario realizar un nuevo reco
rrido de referencia.
5−28
Entrada
Estado
ENABLE (entrada)
I7
Señal 1
El controlador y la etapa final de potencia
están conectados
Señal 0
El controlador y la etapa final de potencia
están desconectados
0> 1
Reconocimiento de fallo.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
START: I8
Iniciar registro de posición
La secuencia del registro de posiciones se inicia con un flanco
ascendente en la entrada START, bajo las siguientes condicio
nes previas:
señal 1 activa en READY,
debe haber una señal 1 activa en MC,
señal 1 activa en STOP,
el registro de posición deseado se activa en I1 ... I5.
Entrada
Estado
START (entrada)
I8
0> 1
Inicio del registro de posición
El registro de posición puede detenerse (interrumpirse) con
un flanco descendente en la entrada STOP. Si se pone en mar
cha de nuevo, el registro de posición será procesado de
nuevo a partir de la posición actual.
MC: O1
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Movimiento completado (Motion Complete)
Salida
Estado
MC (salida)
O1
Señal 0
Se está realizando el procedimiento de
posicionado.
Hay un fallo (con ERR=0).
Señal 1
Procedimiento de posicionado comple
tado (la posición actual se halla dentro
de la ventana de destino, comparar con
objeto 6067h), o
posición nominal = posición actual
(si no está ajustada la habilitación).
5−29
5. Puesta a punto
READY: O2
ACK: O3
Preparado para funcionar, todas las condiciones para iniciar
un procedimiento de posicionado se han cumplido.
Salida
Estado
READY (salida)
O2
Señal 0
El sistema no está listo para funcionar.
Hay una señal 0 activa en ENABLE,
o bien
Hay un fallo, o bien
Hay una señal 0 activa en STOP
Señal 1
El sistema está listo para funcionar.
Hay una señal 1 activa en ENABLE y
No hay ningún fallo y
Hay una señal 1 activa en STOP
Confirmación (Acknowledge)
La señal ACK confirma la recepción de la señal START.
Esto puede usarse, porejemplo, para implementar funciones
de handshake con un SPC/IPC de nivel superior (ver también
sección 5.5.2).
Salida
Estado
ACK (salida)
O3
1>0
Señal START aceptada
0>1
Entrada START restablecida
La salida ACK es afectada por el estado de la entrada START.
Cuando hay un nivel positivo en la entrada START durante la
ejecución de un registro de posición (señal MC = 0), la salida
ACK permanece activa hasta que la entrada START se desac
tive.
5−30
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
ERROR: O4
Error
Una señal 0 en la salida ERROR indica que el SFC−LAC informa
de un fallo (ver sección 6.3).
Una señal 1 en la salida ERROR indica que el SFC−LAC no
informa de ningún un fallo.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Salida
Estado
ERROR (salida)
O4
Señal 0
Fallos
Señal 1
No hay fallos
5−31
5. Puesta a punto
5.5.2
Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo)
Conexión y recorrido de referencia
mín. 1 s
1
Alimentación
de corriente
ENABLE
0
1
I7
0
START
*)
1
I8
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
0
STOP
1
I6
0
1
Registro de
posición
I1...I5 = 0
MC
0
O1
1
0
READY
O2
1
0
ACK
O3
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
1
0
ERROR
O4
1
0
Actuador en
movimiento
1
0
Inicialización
Inicio del
recorrido de
referencia
Recorrido de
referencia
completado
Inicio del
recorrido de
referencia
ACK−
señal
Fig.5/1: Diagrama de tiempo−pulsos conexión y recorrido de referencia.
5−32
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Comportamiento en el
arranque
Para garantizar que el sistema arranca correctamente, todas
las señales de entrada deben estabilizarse cuando se co
necta la tensión de alimentación (mín. 1 s). Sólo entonces se
interrogan las señales de entrada.
*) Cuando no hay fallos (señal ERROR = 1) y hay una
primera habilitación activa (señal ENABLE = 1) el acciona−
miento busca su punto de conmutación. Vibra durante
unos segundos y se mueve débilmente. Entonces el
SFC−LAC informa de la disponibilidad (señal READY > 1).
Después puede iniciarse un recorrido de referencia (word
de entrada I1 ... I5 = 0, flanco positivo en la entrada START).
Otros registros de posición (I1 ... I5 š 0) no pueden inciarse
(error: PLEASE ENFORCE HOMING RUN!").
Iniciar recorrido de
referencia
Tras activar la señal START (> 1), se realiza la confirmación
a través de la señal ACK (> 0). La señal MC (Motion Com
plete) se desactiva (> 0), el actuador ejecuta el recorrido
de referencia.
Tras desactivar la señal START (> 0), viene la confirmación
a través de la señal ACK (> 1).
Una vez finalizado el recorrido de referencia, la señal MC se
activa de nuevo (> 1).
Después puede ejecutarse cualquier procedimiento de
posicionado, véase Fig.5/3.
Interrupción del recorrido
de referencia
Un recorrido de referencia en curso, como cualquier registro
de posición, puede detenerse con un flanco negativo en la
entrada STOP (> 0), ver Fig.5/2. El actuador detiene el
movimiento con la rampa de frenado máxima. La señal MC
(Motion Complete) se activa (> 1), la señal READY se des
activa (> 0).
Fallo en el recorrido de
referencia
Si se produce un error durante el recorrido de referencia, el
actuador se detiene inmediatamente; las señales MC,
READY y ERROR se desactivan (> 0). El SFC−LAC informa de
un error.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−33
5. Puesta a punto
Parada del recorrido de referencia y errores cuando
se inicia un procedimiento de posicionado sin un
recorrido de referencia
Por favor, observar
Si se produce un error durante el recorrido de referencia o
si se detiene el recorrido de referencia, primero debe
repetirse el recorrido de referencia antes de iniciar un
registro de posición diferente.
Hallará información sobre el tratamiento de errores a
través del interface I/O en Fig.5/5 y Fig.5/6. Hallará
información sobre los mensajes de error en el capítulo 6.3.
5−34
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
ENABLE
I7
1
0
START
I8
1
0
STOP
I6
1
0
Registro de
posición
I1...I5 = 0
MC
O1
I1...I5 = 1...31
1
0
1
0
READY
O2
1
0
ACK
O3
1
0
ERROR
O4
Fallos
1
0
Actuador en
movimiento
1
0
Inicio del
recorrido de
referencia
Recorrido de
referencia
detenido
Inicio registro
de posición
Borrar
fallos
Fig.5/2: Diagrama tiempo−pulsos parada de un recorrido de referencia / error durante
un procedimiento de posicionado
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−35
5. Puesta a punto
Inicio de procedimientos de posicionado
ENABLE
I7
1
0
START
I8
1
0
STOP
I6
1
0
Registro de
posición
I1...I5 = 0...31
MC
O1
1
0
1
0
READY
O2
1
0
ACK
O3
1
0
ERROR
O4
1
0
Actuador en
movimiento
1
0
Inicio registro
de posición
Procedimiento
de posicionado
completado
Inicio registro
de posición
No hay
inicio
Procedimiento
de posicionado
completado
Fig.5/3: Diagrama tiempo−pulsos posicionado
Desplazamiento a una
posición
Cuando se activa la señal START (> 1), la señal MC (Motion
Complete) se desactiva (> 0), el actuador se mueve a la
posición de destino especificada.
Mientras el actuador está en movimiento, la señal MC
permanece desactivada, y no puede iniciarse un registro de
posición adicional con la señal START.
5−36
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Parada de procedimientos de posicionado
ENABLE
I7
1
0
START
I8
1
0
STOP
I6
1
0
Registro de
posición
I1...I5 = 0...31
MC
O1
1
0
1
0
READY
O2
1
0
ACK
O3
1
0
ERROR
O4
1
0
Actuador en
movimiento
1
0
Inicio registro
de posición
Parada
procedimiento
de posicionado
Nuevo inicio de
registro de
posición
Procedimiento
de posicionado
completado
Fig.5/4: Diagrama tiempo−pulsos parada de procedimientos de posicionado
Parada de registro de
posición
Un procedimiento de posicionado en curso puede detenerse
con la señal 0 en la entrada STOP (> 0). El actuador detiene
el movimiento con la rampa de frenado máxima. La señal MC
(Motion Complete) se activa (> 1), la señal READY se des
activa (> 0).
La señal READY se activa de nuevo con la señal 1 en la en
trada STOP (> 1), después puede iniciarse cualquier regis
tro de posición.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−37
5. Puesta a punto
Fallo durante el procedimiento de posicionado y
reconocimiento de fallos con la entrada STOP
ENABLE
I7
1
0
START
I8
1
0
STOP
I6
1
0
Registro de
posición
I1...I5 = 0...31
MC
O1
1
0
1
0
READY
O2
1
0
ACK
O3
1
0
ERROR
O4
1
0
Actuador en
movimiento
1
0
Inicio registro
de posición
Aparecen
fallos
Reconoci−
miento de
fallos
Nuevo inicio de
registro de posición
Fig.5/5: Diagrama tiempo−pulsos reconocimiento de fallos con STOP
Fallos durante el
posicionado
Si se produce un fallo durante el procedimiento de posicio
nado, el actuador se detiene inmediatamente, las señales
de ERROR y READY, se desactivan (> 0).
El SFC−LAC informa del correspondiente fallo.
5−38
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Fallo durante el procedimiento de posicionado y
reconocimiento de fallos con la entrada ENABLE
ENABLE
I7
1
0
START
I8
1
0
STOP
I6
1
0
Registro de
posición
I1...I5 = 0...31
MC
O1
1
0
1
0
READY
O2
1
0
ACK
O3
1
0
ERROR
O4
1
0
Actuador en
movimiento
1
0
Inicio registro
de posición
Aparecen
fallos
Reconoci−
miento de
fallos
Listo para
funcionar
Inicio registro
de posición
Fig.5/6: Diagrama tiempo−pulsos reconocimiento de fallos con ENABLE
Una señal 0 en la entrada ENABLE hace que se desconecte la
etapa final de potencia. El motor ya no tiene corriente y el
actuador puede desplazarse.
Mientras la tensión de alimentación de la lógica no se desco
necte, se lee la posición actual No es necesario realizar un
nuevo recorrido de referencia.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−39
5. Puesta a punto
5.5.3
Especificación de I/O
Especificación de I/O
Nivel de la señal
Basado en DIN EN 61131, tipo 1,
conmutación positiva (PNP)
Entradas
Número de entradas lógicas
digitales
8
Corriente de entrada a 24 V de
tensión de entrada
Tipo > 7 mA
Tensión de entrada máxima
permitida
30 V DC
Tensión de entrada mínima
0 V DC
Protección contra polaridad
incorrecta
Sí
Aislamiento eléctrico
Sí
Salidas
Número de salidas lógicas
digitales
4
Corriente máxima
0,5 A por salida
Protección ante sobrecargas
Sí.
¡No está permitido aplicar una
tensión con polaridad inversa!
Tab.5/5: Especificación de I/O
5−40
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
5.6
Instrucciones para el funcionamiento
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y recomendacio
nes:
Atención
¡Riesgo de lesiones!
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos. Para establecer co
rrectamente los puntos de referencia y la zona de trabajo
es obligatorio realizar un recorrido de referencia en los
siguientes casos:
después de cada conexión de la tensión de
alimentación,
después de modificar el método de referencia,
después de modificar el punto cero del eje.
Por favor, observar
Asegúrese de que
después de conectar el control de nivel superior o el
controlador del motor o, dado el caso, después de
fallos, se realiza un recorrido de referencia.
el accionamiento se puede desplazar libremente al
activar ENABLE.
Conexión del dispositivo
Precaución
El interface RS232 no está eléctricamente aislado. No está
previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni
como interface de control.
· Utilice la conexión sólo para parametrización y
diagnosis.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−41
5. Puesta a punto
Control en funcionamiento
Atención
¡Riesgo de lesiones!
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones las
personas y daños a la propiedad si el control se habilita
con una señal 1 en la entrada ENABLE.
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
Precaución
Observe las especificaciones del fabricante para las condi
ciones de funcionamiento permitidas de los motores y
accionamientos utilizados, p.ej. respecto a las velocidades
de posicionado permitidas.
Precaución
Daños a componentes
El movimiento a las posiciones finales mecánicas no está
permitido durante el funcionamiento.
Por favor, observar
Tenga en cuenta las funciones implementadas en el marco
del concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondiente
en los programas de control.
5−42
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5. Puesta a punto
Protección con clave de acceso (password)
La protección por clave de acceso no está establecida cuando
el producto sale de fábrica. Para evitar la sobreescritura o
modificación no autorizada o involuntaria de parámetros del
dispositivo, todas las funciones de descarga y control pueden
ser bloqueadas.
·
Recomendación:
Proteja los ajustes contra modificaciones no deseadas
con una clave de acceso (password):
Protección por clave de acceso del FCT
(8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn SFC−LAC)
Protección por clave de acceso de HMI en el panel de
control del SFC−LAC−...−H2−...: (3 caracteres, ver el
capítulo 4.2.4)
Cuidados y mantenimiento
Los controladores de motor del tipo SFC−LAC−... no precisan
mantenimiento dentro del período de vida útil indicado. Sin
embargo, se deben seguir las instrucciones de manteni
miento para los componentes adicionales.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
5−43
5. Puesta a punto
5−44
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Diagnosis y tratamiento de errores
Capítulo 6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6−1
6. Diagnosis y tratamiento de errores
Contenido
6.1
6.2
6.3
6−2
Posibilidades de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error en el display (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−3
6−4
6−6
6−6
6−7
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6. Diagnosis y tratamiento de errores
6.1
Posibilidades de diagnosis
El SFC−LAC ofrece las siguientes posibilidades de diagnosis y
tratamiento de errores:
Los LEDs indican la disponibilidad de funcionamiento,
estado del posicionamiento y fallos.
Las salidas del interface de control del SFC−LAC−...−IO:
READY indica la disponibilidad para funcionar.
MOTION COMPLETE indica si se ha completado una
tarea de posicionado.
ERROR indica que hay un error en el SFC−LAC.
El panel de control del SFC−LAC−...−H2−IO:
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
El display LC muestra datos de diagnosis, mensajes
de error, el modo de funcionamiento, el actual registro
de posición, posiciones actual y de destino, así como
la velocidad.
El FCT (con conexión del dispositivo activa):
Visualización del registro de posición activo, posicio
nes actual y de destino, así como velocidad.
Muestra el modo de funcionamiento, salidas especia
les y estados operativos, así como los mensajes de
error del SFC−LAC conectado.
6−3
6. Diagnosis y tratamiento de errores
6.2
Indicadores de estado LED
1 LEDs
Power (verde)
I/F (verde/rojo)
Error (rojo)
1
Fig.6/1: LEDs del SFC−LAC−...−H2
Los 3 LEDs señalizan el estado de funcionamiento:
LED de la tensión de funcionamiento (Power)
LED de interface (I/F)
LED de fallo (Error)
LED de la tensión de funcionamiento (Power)
Power
Estado
Tensión de funcionamiento aplicada.
verde
apagado
6−4
Tensión de funcionamiento no aplicada.
Comprobar la conexión de la tensión de funciona
miento si es necesario.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6. Diagnosis y tratamiento de errores
LED de interface (I/F)
I/F 1)
Estado
verde
Listo para funcionar, está habilitado
El procedimiento de posicionado es completado o
detenido (Motion Complete).
Complete)
Controlador y etapa final de potencia habilitados.
Listo para funcionar, no está habilitado
El procedimiento de posicionado es completado o
detenido (Motion Complete) y
verde/rojo Controlador y etapa final de potencia no habilitados.
apagado
Modo de posicionado o error/advertencia
Posición de destino aún no alcanzada (procedi
miento de p
posicionado en progreso),
el controlador y
p g
l etapa
la
t
fi l de
final
d potencia
t i están
tá habilitados.
h bilit d
o
Fallo (p.ej. error I2t)
Controlador y etapa final desconectados
p. ej. después de un fallo Load Power Down"
rojo
1)
LED bicolor
LED de fallo (Error)
Error
Estado
Fallo
El SFC−LAC no está listo para funcionar.
rojo
Atención
Verificar la causa y rectificar si es necesario,
ver sección 6.3
63
parpadea
No se ha registrado fallo interno
El SFC−LAC está listo para funcionar.
apagado
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6−5
6. Diagnosis y tratamiento de errores
6.3
6.3.1
Mensajes de error en el display (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Advertencias
En el caso de una temperatura de funcionamiento no permi
tida o de una posición incorrecta del interruptor de referen
cia, el SFC−LAC mostrará una advertencia. Si hay un procedi
miento de posicionado en curso, no será interrumpido. El LED
de error parpadea, la salida ERROR no se desactiva.
6−6
Atención
Causa
WARNING
MOTOR COLD
La temperatura de funcionamiento del HME
T <−10 °C, si es necesario, aumentar la temperatura
ambiente.
WARNING
MOTOR HOT
La temperatura de funcionamiento del HME
70...75 °C, o el accionamiento está sobrecargado,
verificar las partes mecánicas, p.ej. la rigidez,
reducir la temperatura ambiente.
WARNING
SFC−LAC COLD
Temperatura de funcionamiento T <−10 °C
WARNING
SFC−LAC HOT
Temperatura de funcionamiento 80...85 °C
INDEX PULSE
WARNING
Durante el recorrido de referencia:
La señal del interruptor de referencia está dema
siado cerca del pulso de indexado. Esto, en algunos
casos, significa que no puede determinarse una
posición de referencia reproducible.
· No desplace el interruptor de referencia.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6. Diagnosis y tratamiento de errores
6.3.2
Fallos
Si se produce un fallo el actuador se detendrá. El LED de
error parpadea, la salida ERROR se desactiva (> 0).
·
Elimine la causa del fallo.
·
Confirme el reconocimiento del mensaje de error:
en el panel de control con <Enter>,
desde I/O con un flanco descendente de la señal
STOP (ver sección 5.5.2),
desde I/O con un flanco descendente de la señal
ENABLE (como consecuencia se desconectará el
controlador; ¡si el montaje es vertical puede caerse
la carga!),
con el botón Quit fault" en el Festo Configuration
Tool.
Fallo
Posible causa y solución
HARDWARE ERROR
HME
Rotura de hilo al sensor de temperatura.
· Consulte con el servicio Festo.
HARDWARE ERROR
SFC−LAC
Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
CAN COMMUNICATION
ERROR
Fallo de comunicación CAN
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
ELGO SENSOR /
COMMUNICATION
ERROR
Sensor de posición defectuoso
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
ERROR MOTOR HOT
Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento >75 °C).
· Compruebe que se mantienen los valores límite (curvas características
del motor) y la mécanica, p.ej. la rigidez.
· Reduzca la temperatura ambiente.
· Mejore la disipación del calor.
ERROR SFC−LAC HOT
Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento >85 °C).
· Compruebe que se mantienen los valores límite (curvas características
del motor) y la mécanica, p.ej. la rigidez.
· Reduzca la temperatura ambiente.
· Mejore la disipación del calor.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6−7
6. Diagnosis y tratamiento de errores
Fallo
Posible causa y solución
DIGITAL−POWER−DOWN
Supervisión de la tensión: U <15 V
Posibles causas:
Tensión de alimentación digital demasiado baja
Caída de tensión bajo carga
· Verifique la alimentación de tensión.
¿Fuente de alimentación insuficiente?
¿Cable de alimentación demasiado largo? ¿sección demasiado
pequeña?
LOAD−POWER−DOWN
Supervisión de la tensión: U <36 V
Posibles causas:
No aplicada tensión de carga o demasiado baja
Caída de tensión bajo carga
· Verifique la alimentación de tensión.
¿Fuente de alimentación insuficiente?
¿Cable de aliment. demasiado largo? ¿Sección demasiado pequeña?
HOMING ERROR
Fallo en el recorrido de referencia
Posibles causas:
Interruptor de referencia integrado defectuoso
· Si es necesario, verifique la función de los detectores de referencia.
· Si es necesario, verifique las posiciones finales por software.
· Es esencial que repita el recorrido de referencia.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
PLEASE ENFORCE
HOMING RUN!
Al iniciar un registro de posición:
Tras conectar la tensión de alimentación, no se ha realizado un recorrido
de referencia o se detuvo un recorrido de referencia.
· Realice un recorrido de referencia.
POSITION ERROR
Fallo en la posición (error de seguimiento)
Posibles causas:
El actuador está bloqueado.
Velocidad, aceleración o sacudida demasiado elevada.
· Verifique las partes mecánicas del actuador y la velocidad del registro
de posición.
TARGET POSITION
OUTOF LIMIT
La posición de destino se halla fuera del margen de posicion. permisible.
· Verifique las posiciones finales por software y la posición de destino.
I2t−ERROR
Supervisión de corriente i2t.
Posibles causas:
El actuador está bloqueado, carga/dinámica demasiado elevada.
· Verifique las partes mecánicas del actuador.
· Reduzca la carga/dinámica, pausas más largas.
6−8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6. Diagnosis y tratamiento de errores
Fallo
Posible causa y solución
MOTOR STOP ERROR
Parada de emergencia. Un procedimiento de posicionado se ha detenido
con la tecla <Menu> (EMERG. STOP [Menu]).
POSITION
PLAUSIBILITYERROR
Error durante la búsqueda del punto de conmutación.
· Confirme el reconocimiento de error. La búsqueda empieza de nuevo.
COMMUTATION POINT
ERROR
Punto de conmutación no válido.
Posibles causas:
El actuador está bloqueado.
· Asegurar el libre movimiento.
Carga no permitida.
· Reducir la carga.
Parámetros de control mal ajustados.
· Evaluar los parámetros de control y establecerlos correctamente. Si es
necesario, hallar el punto de conmutación sin carga (desconectar la
carga, ajustar correctamente la carga de la herramienta y la de trabajo),
poner en marcha el eje, conectar la carga (ajustar correctamente la
carga de la herramienta y la de trabajo), evaluar los nuevos parámetros
de control (ver la ayuda del FCT para la parametrización), volver a para
metrizar el accionamiento e iniciar de nuevo la búsqueda del punto de
conmutación con los nuevos parámetros de control.
El actuador está en un final con tope fijo. En la dirección del final ningún
movimiento de vibración es posible. Estos movimientos son necesarios
para encontrar el punto de conmutación.
· Prever un tope elástico (por ej. de goma).
La fijación del eje no es suficientemente rígida.
· Prever una fijación rígida.
La sujeción de la masa no es suficientemente rígida.
· Prever una sujeción rígida.
La carga puede oscilar.
· Prever una carga rígida.
· Modificar la frecuencia natural de la carga.
Póngase en contacto con el servicio de Festo si las medidas descritas no
surgen efecto.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
6−9
6. Diagnosis y tratamiento de errores
6−10
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Apéndice técnico
Apéndice A
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
A−1
A. Apéndice técnico
Contenido
A.1
A.2
A−2
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−5
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
A. Apéndice técnico
A.1
Especificaciones técnicas
Información general
Clase de protección según EN60529
(conector montado o con caperuza de protección)
IP54
Humedad relativa del aire (a 25 °C)
0...95 %, sin condensar
Margen de temperaturas
Funcionamiento
Almacenamiento/transporte
0...+40°C
−20...+60°C
Protección contra descargas eléctricas
(Protección contra contacto directo e indirecto
según IEC/DIN EN 60204−1)
Por medio de fuentes de alimentación PELV
(ProtectedExtra−Low Voltage)
Compatibilidad electromagnética (EMC) 1) 2)
(Inmunidad a interferencias y emisión de
interferencias)
Ver declaración de conformidad
Vibración
Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−6:
0,15mm recorrido a 10...58 Hz
2g Aceleración a 60...150Hz
Choque
Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−27:
±15g a 11ms de duración
5 choques por sentido
Supervisión de temperatura
Mensaje de advertencia a temperaturas >80 °C
Desconexión a temperaturas >85 °C
(Volver a conectar sólo despues de estar por
debajo de los 80 °C)
Resolución de pantalla
128 x 64 pixels
Interface serie
RS232, 38400 Baud
Montaje
Mural o en un perfil DIN
1)
2)
El dispositivo está previsto para uso industrial.
Longitud máx. permitida de cable señal I/O: 30 m.
Longitud máx. permitida de cable de alimentación: 10 m.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
A−3
A. Apéndice técnico
Datos mecánicos
Dimensiones
Aprox. 178 x 120 x 66 mm (sin conectores)
Peso del producto
Aprox. 1200 g
Datos eléctricos
Alimentación de la tensión de carga
(conexión de alimentación, pines O1, O2)
Tensión nominal
Corriente nominal (corriente máx. constante del
motor)
Corriente de pico
48 V DC (+5/−10 %) (Load power down: Ţ 33 V)
10 A
20 A
Alimentación de tensión a la lógica
(conexión de potencia, pines 1, 2)
Tensión nominal
Corriente nominal
Corriente de pico
24 V DC ±10 %
0,4 A
0,8 A
Alimentación a I/O
(conexión I/F, pines 1, 8)
Tensión nominal
Corriente nominal
Corriente de pico
24 V DC ±10 %
0,05 A
2A
Especificaciones para entradas y salidas eléctricas
Véase la capítulo 5.5.3
Especificaciones para el interface serie
Véase la capítulo 3.6
A−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
A. Apéndice técnico
A.2
Accesorios
Conexión
Cable
Tipo
Longitud [m]
Alimentación de corriente
Cable de alimentación
KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
2,5 / 5 / 10
Conexión del motor
Cable del motor
KMTR−LAC−S50HC−S50HC−...
2,5 / 5 / 10
Control
Cable de control
KES−MC−1−SUB−15−...
2,5 / 5 / 10
Interface serie
Cable de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−...
2,5
Caperuzas de protección
Tipo
Comentario
1 caperuza de protección para el interface serie
ISK−M8
10 piezas por bolsa
Montaje mural
Tipo
Comentario
2 juegos apoyo central (4 escuadras)
MUP−18
2 piezas por bolsa
Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica.
Montaje en perfil DIN
El montaje en un perfil DIN se realiza con un raíl de montaje EN 50022 35x7,5; ancho 35 mm,
altura 7,5 mm ó 15 mm (recomendado)
Documentación de usuario impresa en papel
Alemán
P.BE−SFC−LAC−IO−DE
Inglés
P.BE−SFC−LAC−IO−EN
Francés
P.BE−SFC−LAC−IO−FR
Italiano
P.BE−SFC−LAC−IO−IT
Español
P.BE−SFC−LAC−IO−ES
Sueco
P.BE−SFC−LAC−IO−SV
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
A−5
A. Apéndice técnico
A−6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Información suplementaria
Apéndice B
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−1
B. Información suplementaria
Contenido
B.1
B.2
El Command Interpreter (CI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
B.1.1
Procedimiento para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . B−4
B.1.2
Órdenes CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−7
B.1.3
Objetos CI (resumen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−11
B.1.4
Descripción del objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−15
Conversión de las unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−39
B−2
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
B.1
El Command Interpreter (CI)
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter
(intérprete de órdenes) del SFC−LAC están basadas, con
respecto a su contenido, en los Objetos estandarizados por
CANopen (CiA Draft Standards 402):
Grupo 1xxx
Descripción del dispositivo
Grupo 2xxx
Órdenes Festo
Grupo 6xxx
Órdenes según CANopen
El CiA Draft Standard 402 trata de la implementación concreta
de CANopen en controles para accionamientos.
Directorio de objetos
Todas las posibilidades de parametrización y control están
relacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos).
Puede accederse al Object directory del controlador a través
de los Service Data Objects (SDO). Los SDOs se utilizan para
la parametrización normal del controlador. El acceso a los
SDOs se hace siempre desde un control de nivel superior
(host). Un número inequívoco (índice, sub−índice) es asig
nado a cada Object.
Procedimiento de acceso
El control de nivel superior envía al controlador, o bien una
orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del
Object directory, o una orden de lectura (READ) para leer un
parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una
respuesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación
de la orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de
datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a
escribir.
El firmware del SFC−LAC ofrece la posibilidad de simular el
acceso a SDO con órdenes CI a través del interface RS232.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−3
B. Información suplementaria
B.1.1 Procedimiento para la transferencia de datos
Precaución
El acceso con órdenes CI posibilita, en casos especiales de
aplicación, la parametrización y puesta a punto del SFC−
LAC directamente a través del interface RS232; no obs
tante, no es apropiado para la comunicación a tiempo real.
El control a través de RS232 no corresponde al uso para el
que se destina y requiere, p. ej.:
una estimación del riesgo por parte del usuario
condiciones ambientales libres de interferencias
salvaguarda de la transmisión de datos, p. ej. a través
del programa de control del host.
· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para
la puesta a punto y la parametrización.
· Utilice el interface de control del SFC−LAC para fines de
control.
Atención
Lesiones a las personas o daños a la propiedad.
A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a las
variables internas del controlador. Un manejo incorrecto
puede hacer que el controlador reaccione de forma impre
vista y que el motor arranque sin control.
· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia con
el Service Data Objects.
· Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA Draft
Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del
Command Interpreter del SFC−LAC.
Para la transmisión de datos necesita el software FCT o
cualquier programa emulador de terminal.
B−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:
·
Conecte el SFC−LAC al PC por medio del interface RS232.
Para ello tenga en cuenta las instrucciones del cap. 3.6.
·
Si es necesario, adapte el interface del PC al siguiente
protocolo de transmisión.
Protocolo de transmisión
Velocidad de transmisión
(baud rate)
38400 Baud
Formato de datos
Marco de caracteres asíncrono:
1 bit de start
8 bits de datos
1 bit de paro
Sin control de flujo.
Paridad
None
·
Puede iniciar la transmisión de datos con la siguiente
orden y determinar la disponibilidad de respuesta del
SFC−LAC:
Orden 310D h
1 <CR>
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Respuesta 31310D h
11 <CR>
·
Seleccione las órdenes de acuerdo con los Objects
relacionados en la sección B.1.3.
·
Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si
éstos son admisibles en su aplicación con SFC−LAC.
·
Transmita las órdenes con el software FCT o con un
programa emulador de terminal.
Para la sintaxis de las órdenes véase el la sección B.1.2.
B−5
B. Información suplementaria
Margen de valores
permitido
Los parámetros transferidos y los valores son comprobados
por el SFC−LAC antes de ser aceptados.
Los parámetros no permitidos no serán aceptados.
Los valores fuera del margen permitido serán limitados al
valor válido más próximo.
Por favor, observar
En el caso de valores o parámetros no permitidos, no
aparecerá un mensaje de fallo en la respuesta, el valor
transferido será siempre devuelto.
Recomendación:
· Verifique que los valores y parámetros hayan sido escri
tos correctamente descargando el contenido del valor o
del parámetros con una de los siguientes órdenes de
lectura:
Fallos de transmisión
Si hay fallos de transmisión entre el Host (PC) y el dispositivo
de destino, p.ej. debido a fallos en la orden al Host, se trans
ferirá el Objeto 2FF0:FF<CR> en lugar de la respuesta normal.
Posibles causas:
B−6
carácter de inicio, carácter separador incorrecto o
carácter vacío
cifra hex incorrecta
tipo de valor incorrecto.
Nombre
Clase
IIII
SS
Tipo
Acc
communication_
error
Var
2FF0
00
UINT16
R
Valor
Comentario
0xFF
En caso de un error de transmisión, se transferirá el
valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Por favor, observar
La transmisión de la orden es repetida 8 veces por el host.
Tras esto, la conexión serie se considera inutilizable y es
interrumpida. Entonces debe inicializarse de nuevo la
transmisión.
B.1.2 Órdenes CI
Precaución
Pérdida de datos
El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga
nizan o borran parte de la memoria. Por ello, se destruyen
los datos existentes:
· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para
la puesta a punto y la parametrización.
· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales
que requieren acceso directo al controlador.
· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si
éstos son admisibles en su aplicación con SFC−LAC.
WRITE (W)
Órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un formato
especificado al SFC−LAC. Como respuesta, las órdenes de
escritura se reflejan directamente carácter a carácter desde el
SFC−LAC. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará
antes del <CR>.
Por favor, observar
Cuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:
Valores discretos (valores de una lista de valores): un
valor no permitido no será aceptado, se mantendrá el
último valor válido.
Valores continuos (p.ej. longitudes, velocidades, etc.):
un valor no permitido será limitado al siguiente valor
máximo o mínimo permitido.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−7
B. Información suplementaria
READ (R)
Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el
SFC−LAC. La respuesta del SFC−LAC contiene el valor descar
gado. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará antes
del <CR>.
Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac
teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a un
carácter Char en formato hexadecimal.
Acc
Orden
Respuesta
W
=IIIISS:<valor>CR
=IIIISS:<valor> <PS> <CR>
R
?IIIISS<CR>
=IIIISS:<valor> <PS> <CR>
W = write (escritura)
R = read (lectura)
B−8
Sintaxis
Explicación
=", ?"
Carácter inicial para órdenes de escritura (Write) o de
lectura (Read)
IIII
Índice en 4 cifras hexadecimales (4H)
SS
Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H)
Si el objeto direccionado no tiene un parámetro
indexado, se especificará el subíndice <00>.
:"
Carácter separador
<Valor>
Datos en un formato que depende del tipo de datos
<PS>
Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H)
<CR>
Carácter final <Carriage return> ($0D)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
<Valor>
El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipo
de datos del objeto a leer o a escribir (véase la sección B.1.4).
Están soportados los siguientes tipos de datos:
Tipo
Hex
Formato
UINT8
2H
8 bits sin signo: 0...255
INT8
UINT16
8 bits con signo: −128...127
4H
INT16
16 bits sin signo: 0...65535
16 bits con signo: −32768...32767
UINT32
8H
32 bits sin signo: 0...232
INT32
8H
32 bits con signo: −(231)...(2 31−1)
V−STRING
Corresponde a la cadena preestablecida
Por favor, observar
La transferencia directa de valores a través del interface
serie con órdenes CI siempre se realiza en incrementos y
requiere una conversión.
En principio, todos los parámetros se guardan en el
controlador en unidades métricas.
Hallará más información al respecto en la sección B.2.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−9
B. Información suplementaria
Todos los valores se transmiten en cifras hexadecimales. Un
carácter está formado por 4 bits y se denomina tétrada <TN>.
La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto
del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los
bits bn...bn+3
Ejemplo: UINT8
Dec.
26
Hex
1
Bin
0
0
0
1
1
0
1
0
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
A
Tétrada T4
Checksum <PS>
Tétrada T0
La suma de prueba se forma a partir de la suma de todos los
bytes enviados y reducida a 1 byte (módulo 256).
La otra estación debe comparar la orden enviada con el
ecco" de controlador y procesar la suma de prueba.
Checksum
B−10
Sintaxis
IIIISS:<Checksum>
Formato
2 cifras hexadecimales
Tipo
UINT8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
B.1.3 Objetos CI (resumen)
Por favor, observar
La tabla siguiente contiene un resumen de los Objetos CI.
Los Objetos pueden ser utilizados parcialmente para
ciertas variantes del producto o sólo con limitaciones
(p.ej. sólo en escritura en casos de servicio):
· Si utiliza los objetos observe su descripción detallada en
la sección B.1.4.
Nombre
Objetos CI
Clase
Tipo
Índice
Subínd.
Acceso
Device_Type (Tipo de dispositivo)
Var
uint32
1000h
00h
r
Manufacturer_Device_Name
(Nombre de fábrica del dispositivo)
Var
V−string 1008h
00h
r
Manufacturer_Hardware_Version
(Versión de hardware)
Var
V−string 1009h
00h
r
Manufacturer_Firmware_Version
(Versión de firmware)
Var
V−string 100Ah
00h
r
Record_Number (Número de registro)
Array
uint8
2032h
01h
rw
Profile_Jerk (Sacudida)
Var
uint32
2036h
00h
rw
Work_Load (Carga útil)
Var
uint32
2037h
00h
rw
Min_FCT_Version (Versión de FCT mínima)
Var
V−string 2067h
00h
r
Opt_FCT_Version (Versión de FCT óptima)
Var
V−string 2068h
00h
r
Scaling
(Sistema de medición y posiciones decimales)
Array
uint8
20D0h
01h, 02h
r
Record_Table_Element
(Elemento de la tabla de registros)
Struct
diversos 20E0h
01h...06h
rw
Grupo 1xxx
Grupo 2xxx
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−11
B. Información suplementaria
Nombre
Objetos CI
Clase
Tipo
Índice
Subínd.
Acceso
Axis_Parameter (Parámetros del eje)
Struct
uint32
20E2h
04h
rw
Controller_Type (Tipo de controlador)
Var
uint16
20E3h
00h
rw
Data_Memory_Control (Órdenes para EEPROM)
Array
uint8
20F1h
01h, 02h
w
Trace_Control (Registro de valor medido)
Struct
diversos 20F2h
01h...04h
divers.
FCT_Password (Clave de acceso FCT)
Array
V−string 20FAh
01h, 02h
rw
Local_Password
(Clave de acceso para el panel de control MMI)
Var
V−string 20FBh
00h
rw
User_Device_Name
(Nombre del dispositivo definido por el usuario)
Var
V−string 20FDh
00h
rw
LCD_Parameter (Parámetro LCD)
Array
uint8
20FFh
01h, 02h
rw
Communication_Error (Fallo de transmisión)
Var
uint16
2FF0h
00h
r
Device_Error (Fallo del dispositivo)
Var
uint16
2FF1h
00h
rw
Device_Warning (Mensaje de advertencia)
Var
uint16
2FF2h
00h
rw
Cycle_Number (Número del ciclos)
Var
uint32
2FFFh
00h
r
r = sólo lectura (read only);
w = sólo escritura (write only);
rw = lectura y escritura
Por favor, observar
Algunos parámetros de regulación del SFC−LAC están
preestablecidos. Su modificación sólo está permitida para
casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo.
B−12
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Nombre
Objetos CI
Clase
Tipo
Índice
Subínd.
Acceso
Control_Word (Word de control)
Var
uint16
6040h
00h
w
Status_Word (Word de estado)
Var
uint16
6041h
00h
r
Operation_Mode (Modo de funcionamiento)
Var
int8
6060h
00h
w
Operation_Mode_Display
(Indicación del modo de funcionamiento)
Var
uint8
6061h
00h
r
Target_Position (Posición de destino)
Var
int32
6062h
00h
r
Actual_Position (Posición actual)
Var
int32
6064h
00h
r
Following_Error_Window (Error de seguimiento)
Var
uint32
6065h
00h
rw
Following_Error_Timeout
(Timeout para control de errores de seguimiento)
Var
uint16
6066h
00h
rw
Position_Window (Ventana de posición)
Var
uint32
6067h
00h
rw
Position_Window_Time
(Posición del tiempo de ajuste)
Var
uint16
6068h
00h
rw
Velocity_Target_Value
(Valor nominal de velocidad)
Var
int32
606Bh
00h
r
Velocity_Actual_Value
(Valor actual de velocidad)
Var
int32
606Ch
00h
r
Max_Current (Corriente máxima)
Var
uint16
6073h
00h
rw
Target_Position (Posición de destino)
Var
int32
607Ah
00h
rw
Software_End_Positions
(Posiciones finales por software)
Array
int32
607Bh
01h, 02h
rw
Offset_Axis_Zero_Point
(Offset del punto cero del eje)
Var
int32
607Ch
00h
rw
Polarity (Cambio de polaridad)
Array
uint8
607Eh
00h
r
Profile_Velocity (Velocidad final)
Var
int32
6081h
00h
rw
Profile_Acceleration (Aceleración)
Var
int32
6083h
00h
rw
Grupo 6xxx
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−13
B. Información suplementaria
Nombre
Objetos CI
Clase
Tipo
Índice
Subínd.
Acceso
Quick_Stop_Deceleration
(Desaceleración parada brusca)
Var
uint32
6085h
00h
rw
Homing_Method
(Método del recorrido de referencia)
Var
uint8
6098h
00h
rw
Homing_Velocities
(Velocidades del recorrido de referencia)
Array
int32
6099h
01h, 02h
rw
Position_Control_Parameter_Set
(Parámetros del regulador de posición)
Array
int32
60FBh
12h...15h
rw
Local_Digital_Inputs (Entradas digitales locales)
Var
uint32
60FDh
00h
r
Local_Digital_Outputs (Salidas digitales locales)
Array
uint32
60FEh
01h, 02h
r
Motor_Type (Tipo de motor)
Var
uint16
6402h
00h
rw
Motor_Data (Datos del HME)
Record diversos 6410h
01h...36h
divers.
Supported_Drive_Modes
(Funciones de accionamiento soportadas)
Var
uint32
6502h
00h
r
Drive_Manufacturer (Nombre del fabricante)
Var
V−string 6504h
00h
r
HTTP_Drive_Catalog_Address
(Dirección HTTP del fabricante)
Var
V−string 6505h
00h
r
Drive_Data (Datos del SFC−LAC)
Record diversos 6510h
31h...A0h
divers.
r = sólo lectura (read only);
B−14
w = sólo escritura (write only);
rw = lectura y escritura
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
B.1.4 Descripción del objeto
1
2
3
4
5
8
Password (clave de acceso)
6
Acceso CI
20FAh
Descripción
Administración de la palabra clave de FCT, introducción de la clave de
acceso superior.
FCT Password
(Clave de acceso FCT)
20FAh
7
01h...02h Array
01h
V−string
V−string
rw/r
rw
Clave de acceso para el software FCT
Valor:
<........> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras
restablecer)
Super Password
(Clave de acceso
superior)
20FAh
02h
(Español entre paréntesis)
2 Número de objeto CI
3 Subíndices del parámetro
5 Tipo de elemento
rw
Introducción de la clave de acceso superior
Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB).
Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso superior
1 Nombre del parámetro en Inglés
4 Clase de elemento
V−string
6 Descripción del parámetro
7 Si procede: descripción de los
subíndices
8 Permiso de lectura/escritura (rw)
r = sólo lectura
w = sólo escritura
rw = lectura y escritura
Fig.B/1: Representación de las entradas de objetos
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−15
B. Información suplementaria
Grupo 1xxx
Device_Type
Acceso CI
1000h
00h
Var
Descripción
Clasificación del tipo de dispositivo
Fijo: 0
uint32
r
Manufacturer_Device_Name (Nombre de fábrica del dispositivo)
Acceso CI
1008h
00h
Var
Descripción
Designación del accionamiento
Ejemplo: SFC−LAC−VD−10−E−H2−IO"
V−string
r
Manufacturer_Hardware_Version (Versión del hardware)
Acceso CI
1009h
00h
Var
V−string
r
Descripción
Código de la versión de hardware
Formato = Vxx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Manufacturer_Firmware_Version (Versión del firmware)
Acceso CI
100Ah
Descripción
Código de la versión de firmware
Formato = Vxx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
B−16
00h
Var
V−string
r
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Grupo 2xxx
Record_Number (Número de registro)
Acceso CI
2032h
01h
Array
uint8
Descripción
Selección de un registro de posición:
Desde del objeto CI para la tabla de registros de posición
Objeto 20E0 (record_table_element)
o
Desde los objetos individuales
Object 607Ah: target_position
Object 6081h: profile_velocity
Object 6083h: profile_acceleration
Object 2036h: jerk
Object 2037h: work_load
Record Number 2032h
01h
uint8
(Número de
registro) Número de registro: Lectura o escritura.
Valores:
00 (0x00): Reservado, no utilizar (CANopen)
01 (0x01): Reservado, no utilizar (CANopen)
02 (0x02): Registro de posición 0 (recorrido de referencia)
03 (0x03): Registro de posición 1
04 (0x04): Registro de posición 2
...
Registro de posición ...
33 (0x21): Registro de posición 31
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
rw
rw
B−17
B. Información suplementaria
Profile_Jerk (Sacudida)
Acceso CI
2036h
00h
Var
uint32
rw
Descripción
Escritura y lectura de la sacudida [Incremento/s3] para un registro de posición.
La sacudida es la primera desviación de la aceleración. Con valores más bajos
se origina un desplazamiento más suave.
El número del registro de posición se determina mediante el Object 2032h
Record_Number. Mediante la lectura no se realiza aún ningún movimiento.
Respecto al margen de valores véase el Object 20E0/05h.
Work_Load (Carga útil)
Acceso CI
2037h
00h
Var
uint32
rw
Descripción
Escritura y lectura de la carga [g] para un registro de posición.
El número del registro de posición se determina mediante el Object 2032h
Record_Number. Mediante la lectura no se realiza aún ningún movimiento.
Respecto al margen de valores véase el Object 20E0/06h.
Min_FCT_Version (Versión de FCT mínima)
Acceso CI
2067h
00h
Var
V−string
r
Descripción
Indica la versión de FCT mínima requerida.
Formato: xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Opt_FCT_Version (Versión de FCT óptima)
Acceso CI
2068h
Descripción
Indica la versión de FCT óptima.
Formato: xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
B−18
00h
Var
V−string
r
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Scaling (Unidad de medida y posiciones decimales)
Acceso CI
20D0h
01h, 02h
Array
uint8
r
Descripción
Definición del sistema de medida utilizado para visualizar los valores en el
panel de control y el número (n) de posiciones tras el punto decimal.
Measuring Unit 20D0h
01h
uint8
r
(Unidades de
medida) Definición de unidad de medida
El ajuste del sistema de medida influye sólo en el display. Todos los parámetros
son convertidos a la unidad de medida correspondiente sólo durante la
escritura o la lectura.
Nota: El SFC−LAC trabaja internamente con unidades de medida métricas,
mientras que el interface CI trabaja con incrementos.
Valores:
01 (0x01): Milímetros: p.ej. mm, mm/s, mm/s2 (Predeterminado)
04 (0x04): Medida angular: p.ej. grados, grados/s, grados/s2
(no puede ajustarse en el SFC−LAC−IO)
08 (0x08): Rotaciones: p.ej. rot, rot/min, rot/min2
(no puede ajustarse en el SFC−LAC−IO)
15 (0x0F): Incrementos: p.ej. inc, inc/s, inc/s2
(no puede ajustarse en el SFC−LAC−IO)
Scaling Size 20D0h
02h
uint8
(Posiciones
decimales) Número de posiciones decimales.
Margen de valores: 0...4 (0x00...0x04)
Fijo: 2 (no puede ajustarse para SFC−LAC)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
r
B−19
B. Información suplementaria
Record_Table_Element (Elemento de la tabla de registros de posición)
Acceso CI
20E0h
01h...06h
Struct
Descripción
Edición de las entradas en la tabla de posiciones
1. Selección de la línea (= número de posición) con Object 2032h.
2. Selección de la columna bajo subindex 20E0: 01...06
20E0/01
20E0/02
V
uint16, uint32, int32
20E0/03
Record Pos set Target
Velo
number mode
position city
20E0/04
20E0/05
Accele Profile
ration jerk
rw
20E0/06
Work
load
02
2032h
03
<1>
<...>
}
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se
realizan movimientos. A los subíndices 02h...06 corresponden los Objects
607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos diferentes serán converti
dos de forma correspondiente durante la escritura y la lectura.
Positioning Mode 20E0h
01h
uint16
(Modo de posicio
posicio
nado) Modo de posicionado.
Valores (Bit 0):
0 (0x0000):
posicionado absoluto (predeterminado)
1 (0x0001):
posicionado relativo
rw
Target Position 20E0h
02h
int32
rw
(Posición de
destino) Posición de destino en incrementos (compar. con Target positon, Object 607A).
Margen de valores: −231...+(2 31−1) (0x80000000...0x7FFFFFFF)
Predeterminado: 0
Comparar con Object 607A
Velocity 20E0h
03h
int32
rw
(Velocidad)
Velocidad de posicion. en increm. (comparar con Profile velocity, Object 6081).
Margen de valores: 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s
Predeterminado: 0
Los valores negativos se pondrán a cero.
Comparar con Object 6081
Acceleration 20E0h
04h
int32
rw
(Aceleración)
Aceleración en increm./s2 (comparar con Profile acceleration, Object 6083h).
Margen de valores: 1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s2
Z 1...60000 mm/s2
Predeterminado: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s2
Comparar con Object 6083.
B−20
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Record_Table_Element (Elemento de la tabla de registros de posición)
Jerk 20E0h
05h
uint32
(Sacudida)
[Incremento/s3]
Margen de valores: 0x19000...0x1E848000 inc/s3 (Z 1...5000 m/s3)
Predeterminado: 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3
Comparar con Object 2036h
rw
Work Load 20E0h
06h
uint32
(Carga útil)
Carga [g] para un registro de posición.
Margen de valores: HME−16: 0...10000 g HME−25: 0...25000 g
Comparar con Object 2037h
rw
Axis_Parameter (Tipo de eje)
Acceso CI
20E2h
04h
Struct
Descripción
Lectura y escritura de los parámetros del eje, p.ej. para diagnosis.
Parámetros del eje 20E2h
04h
(Tipo de eje)
Margen de valores: 0...6
0: HME−16−100
1: HME−16−200
2: HME−16−320
3: HME−25−100
4: HME−25−200
5: HME−25−320
6: HME−25−400
uint32
rw
uint32
rw
uint16
r
Controller_Type (Tipo de controlador)
Acceso CI
20E3h
Descripción
0 = SFC−LAC−VD−10−E−H0−IO
1 = SFC−LAC−VD−10−E−H2−IO
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
00h
Var
B−21
B. Información suplementaria
Data_Memory_Control (Órdenes de EEPROM)
Acceso CI
20F1h
01h...02h
Array
uint8
w
Descripción
Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)
Delete EEPROM 20F1h
01h
uint8
(Borrar EEPROM)
Tras la escritura de los Objects se borran los datos en la EEPROM.
Fijo: 16 (0x10): Crear ajustes de fábrica (borra datos en la EEPROM)
w
Save Data 20F1h
02h
uint8
w
(Guardar datos)
Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con ajustes específicos de usuario.
Fijo 1 (0x01): Guardar datos
Por favor, observar
Todos los ajustes específicos del usuario se perderán si
se borra (excepto el número de ciclos). El estado tras el
borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.
· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrar
la EEPROM.
· Los ajustes de los parámetros del LCD se pierden
cuando se borra la EEPROM y los ajustes deben ser
realizados de nuevo. Con un ajuste de parámetros
incorrecto, el LCD permanece en negro.
· En caso de dificultades: Póngase en contacto con el
servicio técnico de Festo.
B−22
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Trace_Control (Registro de valor medido)
Acceso CI
20F2h
Descripción
Registro del movimiento de posicionado
20F2h
0x00:
0x80:
0x0F:
0xF0:
20F2h
01h...04h
Struct
01h
uint8, uint16
rw
uint8
w
uint16
rw
uint8
w
uint16
rw
Iniciar registro de seguimiento
Detener registro de seguimiento
Borrar registro de seguimiento
Enviar registro de seguimiento
02h
Resolución de seguimiento en [ms]
Margen de valores: 0x1...0xFFFF
Predeterminado: 0x1
20F2h
03h
Selección de la magnitud de medición:
0x01
Pos_nominal
0x02
Pos_actual
0x04
v_nominal
0x08
v_real
0x10
a_nominal
0x20
a_actual
0x40
Status word (Word de estado)
20F2h
04h
Número de valores medidos
Margen de valores: 100...7140
Predeterminado: 1000
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−23
B. Información suplementaria
Password (Clave de acceso)
Acceso CI
20FAh
01h, 02h
Array
V−string
rw
Descripción
Administración de la palabra clave de FCT, introducción de la clave de acceso
superior.
FCT Password 20FAh
01h
V−string
rw
(Clave de acceso
FCT) Clave de acceso para el software FCT
Valor: <........> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
Super Password 20FAh
02h
V−string
w
(Clave de acceso
superior) Introducción de la clave de acceso superior
Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con
el servicio Festo si necesita la super password.
Local_Password (Clave de acceso para el panel de control MMI)
Acceso CI
20FBh
00h
Var
V−string
rw
Descripción
Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones que
se realizan a través del panel de control.
Valor: <........> (Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)
sólo se evalúan los 3 primeros caracteres
Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
User_Device_Name (Nombre del dispositivo definido por el usuario)
Acceso CI
20FDh
Descripción
Designación del accionamiento por el usuario, máx. 24 caracters (ASCII, 7−bit).
Predeterminado: <motor001>
B−24
00h
Var
V−string
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
LCD_Parameter (Parámetro LCD)
Acceso CI
20FFh
01h, 02h
Array
uint8
Descripción
Ajuste del display LC (sólo en SFC−LAC−...−H2−...)
rw
LCD Current 20FFh
01h
uint8
(Tensión LCD)
Margen de valores: 1...8 (0x01...0x08). Predeterminado: 5 (0x05)
rw
LCD Contrast 20FFh
02h
uint8
(contraste LCD)
Margen de valores: 0...63 (0x00...0x3F). Predeterminado: 0 (0x00)
rw
Communication_Error (Fallo de transmisión)
Acceso CI
2FF0h
00h
Var
uint16
r
Descripción
Objeto especial, ver sección B.1.1.
En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la
respuesta normal.
Device_Error (Fallo del dispositivo)
Acceso CI
2FF1h
Descripción
Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.
Hallará las explicac. sobre los mensajes de error en el capítulo 6.3., Diagnosis
Escritura:
Borrar todos los fallos del dispositivo= <0> 0x0000
Lectura: Bit 0
HARDWARE ERROR SFC−LAC
Bit 1
CAN COMMUNICATION ERROR
Bit 2
POSITION SENSOR/COMMUNICATION ERROR
Bit 3
HARDWARE ERROR HME
Bit 4
ERROR MOTOR HOT
Bit 5
ERROR SFC−LAC HOT
Bit 6
DIGITAL POWER DOWN
Bit 7
LOAD POWER DOWN
Bit 8
HOMING ERROR
Bit 9
PLEASE ENFORCE HOMING RUN
Bit 10
POSITION ERROR
Bit 11
TARGET POSITION OUT OF LIMIT
Bit 12
i2t−ERROR
Bit 13
MOTOR STOP ERROR
Bit 14
POSITION PLAUSIBILITY ERROR
Bit 15
COMMUTATION POINT ERROR
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
00h
Var
uint16
rw
B−25
B. Información suplementaria
Device_Warning (Mensaje de advertencia)
Acceso CI
2FF2h
00h
Var
uint16
rw
Descripción
Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.
Hallará las explicaciones sobre los mensajes de error en el cap. 6.3., Diagnosis
Escritura:
Borrar todos los fallos del dispositivo= <0> 0x0000
Lectura: Bit 0
INDEX WARNING
Bit 1
WARNING MOTOR COLD
Bit 2
WARNING MOTOR HOT
Bit 3
WARNING SFC−LAC COLD
Bit 4
WARNING SFC−LAC HOT
Bit 5...15 (reservado)
Cycle_Number (Número de ciclos)
Acceso CI
2FFFh
Descripción
Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc.
Margen de valores: 0...(232−1)
B−26
00h
Var
uint32
r
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Grupo 6xxx
Control_Word
Acceso CI
6040h
00h
Var
uint16
Descripción
Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.
Como sea que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de
tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas por la Control Word deben
ser leídas a través de la Status Word (Object 6041). Sólo cuando el estado
requerido puede ser leído en la Status Word, puede escribirse otra orden a
través de la Control Word.
Tras desconectar el interface I/O (Object 6510_43), para la habilitación del
controlador debe activarse ENABLE OPERATION en el control FCT.
Valores típicos, ver Tab.B/1.
Valor
Función
0x000F
ENABLE OPERATION Habilitación de controlador
0x000D
VOLTAGE DISABLED Etapa final OFF
0x001F
Iniciar movimiento ABSOLUTE
0x005F
Iniciar movimiento RELATIVE
0x010F
Parar movimiento
0x008F
Restablecer fallo + ENABLE OPERATION
0x004F
Establecer posición de destino como RELATIVE
w
Tab.B/1: Valores típicos de la control word
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−27
B. Información suplementaria
Status_Word (Word de control)
Acceso CI
6041h
00h
Var
uint16
r
Descripción
Descargar estado actual del controlador o del regulador.
Valores típicos, ver Tab.B/2.
Predeterminado: 0x0031
Los bits 0...3, 5 y 6 muestran el estado del dispositivo.
Valot (binario)
xxxx xxxx x0xx 0000
xxxx xxxx x1xx 0000
xxxx xxxx x01x 0001
xxxx xxxx x01x 0011
xxxx xxxx x01x 0111
xxxx xxxx x0xx 1111
Estado (x = irrelevante para este estado)
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Fault
Bit
Valor
Comentario
0x0000
No preparado para conectar (estado de preinicialización)
0x0021
Preparado para conectar (estado tras la inicialización)
0x0027
Conectado + funcionamiento habilitado (electrónica de potencia y posicionado
habilitados)
0x000F
Fault (hay un fallo)
4
0x0010
<1>: Tensión deshabilitada(etapa final desconectada)
<0>: Tensión habilitada(etapa final conectada)
7
0x0080
Existe advertencia
10
0x0400
Posición nominal alcanzada
<1>: Objetivo alcanzado/Movimiento completado (comparar con Object 6068)
<0>: Movimiento no completado
11
0x0800
I2t−fault
<1>: Límite interno activo
<0>: Límite interno no activo
13
0x2000
Fallo en el recorrido de referencia
<1>: Error de Homing
<0>: Sin error de Homing
Tab.B/2: Valores típicos de la word de estado
B−28
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Operation_Mode (Modo de funcionamiento)
Acceso CI
6060h
00h
Var
int8
w
Descripción
Modo de funcionamiento del regulador:
Valores:
0xFE: Demo Mode (secuencia fija)
0x01: Profile Position Mode (regulador de posición con modo de posicionado)
0x03: Reservado (Profile Velocity Mode, no disponible con SFC−LAC)
0x04: Reservado (Profile Torque Mode , no disponible con SFC−LAC)
0x06: Homing Mode (recorrido de referencia)
Operation_Mode_Display (Indicación del modo de funcionamiento)
Acceso CI
6061h
00h
Var
uint8
Descripción
Lectura del modo de funcionamiento del controlador
Valores: Ver Objeto 6060h.
r
Target_Position (Posición nominal)
Acceso CI
6062h
00h
Var
int32
r
Descripción
Posición de destino nominal de la última tarea de posicionado en incrementos.
Margen de valores: −231...+(2 31−1)
Actual_Position (Posición actual)
Acceso CI
6064h
00h
Var
int32
Descripción
Posición actual del accionamiento en incrementos.
Margen de valores: −231...+(2 31−1)
r
Following_Error_Window (Error de seguimiento)
Acceso CI
6065h
Descripción
Lectura de un error de seguimiento [Incrementos]
Lectura 0xFFFFFFFF = Control de errores de seguimiento OFF
Predeterminado: 0x2800 Inc (10 mm)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
00h
Var
uint32
rw
B−29
B. Información suplementaria
Following_Error_Timeout (Error de seguimiento tiempo de supervisión)
Acceso CI
6066h
00h
Var
uint16
rw
Descripción
Tiempo de espera para la supervisión de errores de seguimiento
= valor * 0,7 ms
Margen de valores: 1...60000. Predeterminado: 80 (Z 56 ms)
Position_Window (Ventana de destino)
Acceso CI
6067h
00h
Var
uint32
rw
Descripción
Lectura o escritura de una ventana de destino (= distancia de la posición de
destino)
Margen de valores: 1 ... carrera nominal [Inkremente].
Predeterminado: 102 Inc (Z 100 m)
Position_Window_Time (Posición del tiempo de ajuste)
Acceso CI
6068h
00h
Var
uint16
rw
Descripción
Tiempo de ajuste en milisegundos.
Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino por este
tiempo, el bit Target reached" (posición alcanzada) se activa en la word de
estado (Objeto 6041).
Margen de valores: 1...60000 ms. Predeterminado: 10 ms
Velocity_Target_Value (Valor nominal de velocidad)
Acceso CI
606Bh
00h
Var
int32
r
Descripción
Valor nominal de velocidad actual del regulador de velocidad.
Margen de valores: −231...+(2 31−1) [Increments/s]
Velocity_Actual_Value (Valor actual de velocidad)
Acceso CI
606Ch
Descripción
Valor actual de velocidad actual del regulador de velocidad.
Margen de valores: −231...+(2 31−1) [Increments/s]
B−30
00h
Var
int32
r
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Max_Current (Corriente máxima)
Acceso CI
6073h
00h
Var
uint16
rw
Descripción
Corriente máxima del motor en 1/1000 de la corriente de fase máxima
especificada. Sólo es válida para el recorrido de referencia.
Limita la fuerza del motor durante el recorrido de referencia hacia el tope y, en
caso de fallo, protege la parada durante el recorrido de referencia a un
interruptor de referencia.
Observe que la limitación de corriente también limita la velocidad máxima
posible y, por ello, no pueden alcanzarse las velocidades nominales (p.ej. en
funcionamiento vertical).
Por favor, observar: Con valores muy reducidos y simultáneamente alta resi
stencia de posicionado, hay peligro de que el HME−... permanezca estacionario
y el SFC−LAC reconozca incorrectamente una parada.
Margen de valores: 100...1000 (0x64...0x3E8). Predeterminado: 1000 (0x3E8)
Target_Position (Posición de destino)
Acceso CI
607Ah
00h
Var
int32
rw
Descripción
Definición o lectura de una posición de destino en incrementos
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por
Object2032 en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Respecto al margen de valores véase el Object 20E0/02h.
Software_End_Positions (Posiciones finales por software)
Acceso CI
607Bh
Descripción
Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el offset para el
punto cero del eje. No se permite una posición de destino (ver Objeto 607Ah)
fuera de las posiciones finales y provoca un fallo.
Regla de plausibilidad: Min−limit Ţ Max−limit. Margen de valores: −231...+(2 31−1)
Lower Limit 607Bh
01h, 02h
01h
Array
int32
int32
rw
rw
Posición final más baja por software
Margen de valores y ajustes de fábrica: véase el capítulo 5.2.7.
Upper Limit 607Bh
02h
int32
rw
Posición final más alta por software
Margen de valores y ajustes de fábrica: véase el capítulo 5.2.7.
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−31
B. Información suplementaria
Offset_Axis_Zero_Point (Offset del punto cero del eje)
Acceso CI
607Ch
00h
Var
int32
rw
Descripción
Offset del punto cero del eje en incrementos.
El offset del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ>
como el punto de referencia de medida relativo al punto de referencia físico
<REF>. El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + offset del
punto cero del eje
El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto
<PZ> y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de
posicionado se refieren al punto cero del proyecto. En el SFC−LAC−...−IO el punto
cero del proyecto es idéntico al punto cero del eje.
Margen de valores: −231...+(2 31−1). Ajustes de fábrica: véase el capítulo 5.2.6.
Polarity (Inversión de polaridad)
Acceso CI
607Eh
00h
Array
uint8
r
Descripción
El sentido de los valores de posición es transpuesto.
En el SFC−LAC−...−IO: fijo: 1
Profile_Velocity (Velocidad)
Acceso CI
6081h
00h
Var
int32
rw
Descripción
Velocidad final para un movimiento de posicionado en inc./s
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por CI−Object
2032h en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Respecto al margen de valores véase el Object 20E0/03h.
Profile_Acceleration (Aceleración)
Acceso CI
6083h
Descripción
Aceleración y desaceleración para un movimiento de posicionado en
[increments/s2].
Esto se guardará en la columna prevista en la línea direccionada por CI−Object
2032h en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento.
Respecto al margen de valores véase el Object 20E0/04h.
B−32
00h
Var
int32
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Quick_Stop_Deceleration (Desaceleración parada brusca)
Acceso CI
6085h
00h
Var
uint32
Descripción
Desaceleración en caso de parada brusca en [increments/s2]
Margen de valores: 0x400...0x03A98000 Inc/s2
Predeterminado: 0x01388000 Inc/s2 Z 20000 mm/s2
rw
Homing_Method (Método del recorrido de referencia)
Acceso CI
6098h
00h
Var
uint8
rw
Descripción
Define el método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia.
El SFC−LAC soporta los siguientes modos:
Valores
Función
0xB
Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo
(predeterminado)
0xEF
Búsqueda del tope en sentido negativo
0xEE
Búsqueda del tope en sentido positivo
Homing_Velocities (Velocidades recorrido de referencia)
Acceso CI
6099h
01h...02h
Array
int32
Descripción
Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s.
Search REF 6099h
01h
int32
(Búsqueda de REF)
Velocidad para buscar el punto de referencia REF
Margen de valores: 1024...102400 Incr/s (1...100 mm/s)
Predeterminado: 10240 Inc/s (10 mm/s)
Search AZ 6099h
02h
int32
(Búsqueda de AZ)
Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ
Margen de valores: ver Objeto 6099/01h
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
rw
rw
rw
B−33
B. Información suplementaria
Position_Control_Parameter_Set (Parámetros del regulador de posición)
Precaución: ¡Lesiones a las personas y daños a la propiedad!
Los ajustes de fábrica de los parámetros del controlador sólo deben ser
modificados en casos excepcionales. Loa ajustes incorrectos pueden provocar
un comportamiento incontrolable de todo el sistema.
· Tenga en cuenta las notas en FCT respecto a los parámetros del controlador.
Acceso CI
60FBh
12h...15h
Descripción
Parámetros del controlador
Array
int32
rw
12h
int32
rw
Position Controller: 60FBh
closed loop
natural frequency Regulador de posición: frecuencia angular. Margen de valores: 1...1000
Ajustes de fábrica:
HME−16−100: 150
HME−25−100: 110
HME−16−200: 140
HME−25−200: 150
HME−16−320: 180
HME−25−320: 120
HME−25−400: 130
13h
int32
rw
Position Controller: 60FBh
damping
Regulador de posición: amortiguación. Margen de valores: 100...5000
Ajustes de fábrica:
HME−16−100: 1300
HME−25−100: 1100
HME−16−200: 1200
HME−25−200: 1100
HME−16−320: 1300
HME−25−320: 1200
HME−25−400: 1200
14h
int32
rw
Current Controller: 60FBh
gain
Regulador de corriente: amplificación. Margen de valores: 100...10000
Ajustes de fábrica:
HME−16−100: 2200
HME−25−100: 1150
HME−16−200: 2500
HME−25−200: 1500
HME−16−320: 2500
HME−25−320: 1800
HME−25−400: 1800
15h
int32
Current Controller: 60FBh
integrating time
constant Regulador de corriente: Fracción I. Margen de valores: 1...15000
Ajustes de fábrica:
HME−16−100: 5000
HME−25−100: 2000
HME−16−200: 8700
HME−25−200: 2500
HME−16−320: 8700
HME−25−320: 3100
HME−25−400: 3100
B−34
rw
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Local_Digital_Inputs (Entradas digitales locales)
Acceso CI
60FDh
00h
Var
uint32
r
Descripción
Imagen de las entradas digitales
En el SFC−LAC−...−IO:
Bit 0...15:
Reservado (= 0)
Bit 16...20:
Número de registro actual (comparar con byte de control 3)
Bit 21:
STOP
Bit 22:
ENABLE
Bit 23:
START
Bit 24...31:
Reservado (= 0)
Local_Digital_Outputs (Salidas digitales locales)
Acceso CI
60FEh
01h...02h
Array
Descripción
Imagen de las salidas digitales
Digital Outputs 60FEh
01h
(Salidas digitales)
En el SFC−LAC−...−IO:
Bit 0...15:
Reservado (= 0)
Bit 16 :
MC
Bit 17:
Ready
Bit 18:
Acknowledge
Bit 19:
Error
Bit 20...31:
Reservado (= 0)
uint32
r
uint32
r
Mask 60FEh
02h
uint32
(Máscara)
Con el SFC−LAC−...−IO siempre 0 (no se permite la escritura).
r
Motor_Type (Tipo de motor)
Acceso CI
6402h
Descripción
Clasificación del motor
Fijo: 0x0000 (no puede ajustarse en el SFC−LAC−...−IO)
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
00h
Var
uint16
r
B−35
B. Información suplementaria
Motor_Data (Datos del HME)
Acceso CI
6410h
Descripción
Sólo escritura Festo (fábrica o servicio)
Serial Number 6410h
...
Record
01h
uint32
r(w)
uint32
r
uint32
rw
Número de serie del motor
I2t Factor 6410h
03h
Factor I2t. Margen de valores: 1...20000. Predeterminado: 3000
I2t
6410h
04h
uint32
r
uint32
rw
Valor actual I2t
Max. Coil Current 6410h
05h
Corriente de fase máx. Margen de valores: 0...20000 mA.
Predeterminado: 15000 mA
Commutation Point 6410h
11h
int32
r
Punto de conmutación (se determina automáticamente) [Increments]
Measurement 6410h
12h
uint32
r(w)
System Resolution
Resolución de medida: 2048 incrementos entre dos pulsos de indexado
Measurement 6410h
13h
System Pitch
Graduación de medida: 2000 ìm
Nominal Power 6410h
14h
uint32
r(w)
Distancia entre dos pulsos de indexado
uint32
rw
Potencia nominal. Margen de valores: 1...2000
Predeterminado: HME−16: 120 W
HME−25: 200 W.
Actual Power 6410h
15h
Potencia actual del HME en [W]
uint32
r
Margen de valores: 0...2000
Offset 6410h
16h
int32
rw
Reference Point
Distancia del punto de referencia a la posición final retraída. Sólo relevante
para la referencia del tope fijo. Véase Tab.5/3. Predeterminado: 0.
Margen de valores [Increments]
HME−...−100: 0...102400
HME−...−200: 0...204800
HME−...−320: 0...327680
HME−...−400: 0...409600
Actual Coil Temp 6410h
31h
int16
r
Temperatura actual de las bobinas (= motor). Margen de medida: −20...+120 °C
B−36
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
Motor_Data (Datos del HME)
Max. Coil Temp 6410h
32h
int16
r
Temperatura más alta medida hasta ahora de las bobinas (= motor).
Margen de medida: −20...+120 °C. Se guarda en EEPROM.
Lower Coil Temp 6410h
33h
int16
Threshold
Umbral inferior de temperatura de las bobinas (= motor): 70 °C
Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.
rw
Upper Coil Temp 6410h
34h
int16
Threshold
Umbral superior de temperatura de las bobinas (= motor): 75 °C
Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error.
Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior de
temperatura (véase el subíndice 33h).
rw
Actual Interface 6410h
35h
int16
r
Temp
Temperatura actual en la placa de interface del HME−... Margenes: −20...+120 °C
Max. Interface 6410h
36h
int16
r
Temp
Temperatura más alta medida hasta ahora en la placa de interface del HME.
Se guarda en EEPROM. Margen de medida: −20...+120 °C
Supported_Drive_Modes (Funcionalidad del accionamiento)
Acceso CI
6502h
00h
Descripción
No ajustable
Fijo: 0x00000021
Var
uint32
r
V−string
r
Drive_Manufacturer (Nombre del fabricante)
Acceso CI
6504h
00h
Var
Descripción
Nombre del fabricante del accionamiento
Fijo: Festo AG & Co. KG"
HTTP_Drive_Catalog_Address (Dirección HTTP del fabricante)
Acceso CI
6505h
Descripción
Dirección del fabricante en Internet
Fijo: www.festo.com"
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
00h
Var
V−string
r
B−37
B. Información suplementaria
Drive_Data (Datos del SFC−LAC)
Acceso CI
6510h
31h...34h, 41h,43h, 50h,
51h, A0h
Descripción
Datos generales del SFC−LAC
Record
Output Stage 6510h
31h
int16
Temp
Temp.
Temperatura del SFC−LAC en °C. Margen: −20...+120 °C
r
Output Stage 6510h
32h
int16
r
Max Temp
Max.
Temp.
Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LAC en °C. Se guarda en
EEPROM.
Output Stage 6510h
33h
int16
Lower Threshold
Temp Umbral inferior de temperatura SFC−LAC: 80 °C
Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.
rw
Output Stage 6510h
34h
int16
rw
Upper Threshold
Umbral
superior
de
temperatura
SFC−LAC:
85
°C.
Al
alcanzarse
esta
tempera
Temp
tura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al quedar
debajo del umbral inferior de temperatura (véase el subíndice 33h).
Max. Current
6510h
41h
uint16
rw
uint16
rw
Véase 6073h.
Device Control 6510h
43h
Control del interface I/O:
Bit 0: 0 = control I/O OFF
Bit 0: 1 = control I/O ON
Para habilitar el control FCT después de desconectar el interface I/O, debe
activar adicionalmente ENABLE OPERATION en la Control Word (Object 6040h).
Power Supply 6510h
50h
int32
rw
Potencia de la fuente de alimentación en [W]. Margen de valores: 0...3000 W.
Predeterminado: 960 W. La potencia debe especificarse con precisión. No se
permite el redondeo (p.ej. desde 960 W a 1000 W).
Tool Load 6510h
51h
uint32
rw
Carga de herramienta (p.ej. una pinza en la placa frontal del HME−...)
Margen de valores: HME−16: 0...10000 g
HME−25: 0...25000 g.
Controller Serial 6510h
A0h
uint32
r
Number
Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:
TT (día): 8 bit: 0x01...0x1F
M (mes):
4 bit: 0x1...0xC
YY (año): 8 bit: 0x00...0x63
SSS (núm. de serie): 12 bit: 0x001...0xFFF
B−38
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B. Información suplementaria
B.2
Conversión de las unidades de medida
Hay que definir un sistema de medida especificando los
parámetros del eje eléctrico, p.ej.:
sistema métrico de medida [mm, mm/s, mm/s2, mm/s3]
sistema de medida inglés [inch, inch/s, inch/s2, inch/s3]
(sólo ajustable en FCT)
Incrementos [inc, inc/s, inc/s2, inc/s3]
En principio, en el controlador de estado del SFC−LAC todos
los parámetros se guardan con el sistema métrico de medida.
Por lo tanto, para la representación en sistema métrico no es
necesaria ninguna conversión para el panel de control y el
FCT. Para la representación en el sistema inglés de medida la
conversión se realiza en el software FCT. El interface serie CI
trabaja, por el contrario, con incrementos.
La distancia entre dos rayas de indexado (= polo norte o sur
del sistema de medida magnético) es de 2 mm. Esto equivale
a 2048d (800h) incrementos. Los incrementos se calculan
mediante interpolación.
De este modo se obtienen las siguientes conversiones (todas
las indicaciones son decimales):
[Inc] > [mm]
mm +
[mm] > [Inc]
Inc + xmm
2mm
xInc
2048Inc
2mm
2048Inc
1[inch] + 25, 4[mm]
1[minch] + 0, 0254[mm]
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
B−39
B. Información suplementaria
B−40
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
Indice
Apéndice C
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C−1
C. Indice
Contenido
C.
C−2
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−1
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C. Indice
Indice
A
Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−5
Ajustar
Parámetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−13
Tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−12
Ajuste de clave de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−17
Ajuste de los parámetros del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−14
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4 , 3−6
C
Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−5
1−5
1−5
1−5
1−5
CAN COMMUNICATION ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
Carrera de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−13
Carrera nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−13
Clase de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Clave de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−17 , 5−43
COMMUNICATION ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
COMMUTATION POINT ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4
Eje eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4 , 5−4 , 5−32
Conexión a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4 , 3−9
Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C−3
C. Indice
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4 , 3−11 , 5−24
Control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11 , 5−11 , 5−21
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−5
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3
Crear, Tabla deregistros de posición . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
Cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−43
D
Demo posit tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
DIGITAL−POWER−DOWN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
E
EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Entradas/salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−10 , 5−23
Corriente máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
Nivel de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
ERROR MOTOR HOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
ERROR SFC−LAC HOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
F
Factores de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−39
Fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
Fallo durante el procedimiento de posicionado . . . . . . . 5−38
Fallos de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−6
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
C−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C. Indice
Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−18
5−21
5−20
1−20
Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−5 , 3−6
Funcionamiento por pulsación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Funciones de los botones
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−5
Selección del menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
G
Grupo al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
H
HARDWARE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
HMI control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11
HOMING ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Homing param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14
I
I2t−ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Incrementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14 , B−39
INDEX PULSE WARNING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
Iniciar recorrido, Ajustar parámetros . . . . . . . . . . . . . . . 4−14
Iniciar recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−13
Inicio de procedimientos de posicionado . . . . . . . . . . . . 5−36
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Interface I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C−5
C. Indice
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4 , 3−14
Introducir, Clave de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−17
J
Jog Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−16
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−4
LOAD−POWER−DOWN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
M
Marcas en el texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Margen de valores, permitido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−6
Memoria FLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Tope fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−9
Modificar/desactivar, Clave de acceso . . . . . . . . . . . . . . 4−18
Modo de funcionamiento
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Modo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−6
Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−12
Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
Modo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Modo demo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18
Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−6 , 4−13 , 4−15 , 5−14
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
C−6
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C. Indice
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−6
Montaje en perfil DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
Montaje mural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−4
Montaje en perfil DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
Montaje mural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−4
Mostrar
Datos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
Tabla de registros de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−9
MOTOR STOP ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
Move posit set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6
O
Object directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
P
Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−18 , 4−4
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
Funciones de los botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−5
Sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6 , 4−7
Parada de procedimientos de posicionado . . . . . . . . . . 5−37
Parada del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−17
Unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14
Parámetro
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
Parámetros del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−9
Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−10
PARO DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
PLEASE ENFORCE HOMING RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C−7
C. Indice
Posibilidades de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−17
Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−13 , B−31
Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−17
POSITION ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
POSITION PLAUSIBILITY ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−10
Procedimiento de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
Procesar
Registro de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19 , 5−25
Tabla de registros de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−21
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−6
Programación (por Teach) de posiciones finales por software
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Programar posición de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
Protección con clave de acceso (password), 5−43
Protocolo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−5
Puesta a punto
Con el Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . 5−21
Con panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−12 , 5−14 , B−32
Valores predeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−14
Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−12
Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Puntos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
C−8
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C. Indice
R
RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
Realizar, Recorrido de referencia . . . . . . . . 4−20 , 5−12 , 5−25
Reconocimiento de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−38 , 5−39
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 5−32
Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Referenciado
Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Registro de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−17 , 4−15
Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
S
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−3
Servicio técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
Signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14
Sistema de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14
Sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6 , 4−7
Sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Software
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−18
Inicio del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . 5−21
Instalación del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . 5−20
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH
C−9
C. Indice
T
Tabla de registros de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
TARGET POSITION OUT OF LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Ajuste del tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
Tipos de memoria
EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
Memoria FLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−11
U
Unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14 , B−39
V
Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
W
WARNING MOTOR COLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
WARNING MOTOR HOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
WARNING SFC−LAC COLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
WARNING SFC−LAC HOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
C−10
Festo P.BE−SFC−LAC−IO−ES es 0604NH