ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA LOGKIT 1851 3

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ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA
1. OBJETIVOS
-
Construir un robot que sea capaz de seguir una línea negra o blanca pintada en el suelo.
Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto.
+ +
+
2. DISEÑO
3. CIRCUITO
E
E
BD138
B
+6V
BC557
B
C
C
C
C
A
A
E
K
K
C
BC557
B
E
B
BC547
BC547
E
C
B
E
BD138
C
E
10K
10K
2K2
C
B
E
2K2
1K
2 - 3'
2' - 3
3
2
ED 1305
3'
1
1'
2'
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C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos
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4. FUNCIONAMIENTO
Cuando uno de los CNY70 se sitúa sobre una superficie blanca, el led emisor permite
reflejar la señal hacia el fototransistor y desactiva el motor correspondiente. Si se sitúa
sobre una zona negra, el motor se activa.
Jugando con los dos sensores y la rueda loca trasera, se consigue que el robot gire sobre
la línea deseada.
5. LISTA DE MATERIALES
2 Resistencia 1KW 1/2W 5% LOG 748
2 Resistencia 10KW 1/2W 5% LOG 748
2 Transistores BC547 NPN LOG 751
2 Transistores BC557 PNP LOG 754
2 Transistores BD138 PNP LOG 755
2 Optoacopladores CNY70 LOG 837
1 Placa de conexiones LOG 855
1 Trozo de foam de 20x35 mm S 336P
12 Trozos de hilo de 24 cm LOG S565
1 Hoja Técnica LOG H1849
1 Rueda Giratoria LOG 35
2 Ruedas de goma LOG 43
2 Motores con reductora LOG 194
1 Perfil de aluminio LOG 253
1 Trozo de foam 10x15 cm S 336
7 Tornillos M4 de 10 mm LOG 466
7 Tuercas M4 LOG 481
1 Portapilas 4xR6 de 6V LOG 534
1 Conmutador doble 3 pos. LOG 536
1 Potenciómetro 100W LOG 740
2 Resistencia 2K2W 1/2W 5% LOG 748
6. PROPIEDADES
Transistor BC557
PNP LOG 754
Transistor BC547
NPN LOG 751
Resistencia 1/2 W 5%
C
C
BC557
BC547
2K2 W : ROJO - ROJO - ROJO
1K W : MARRÓN - NEGRO - ROJO
10K W : MARRÓN - NEGRO - NARANJA
B
B
E
E
Potenciómetro 100W
LOG 740
2
1
3
1'
C
B
2'
A
E
3
Optoacoplador
CNY70 LOG 837
Transistor BD138
PNP LOG 755
Conmutador
LOG 536
3'
C B E
C B E
1
2
Material de uso exclusivo escolar
E
C
E
K
A
E
K
C
C
B
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7. MONTAJE DEL ROBOT
- Marcamos en la base de foam los 5 agujeros que
hay que realizar de 4 mm de diámetro con la ayuda
de una barrena o una broca de 4 mm. Para ello
colocamos la placa de conexiones a 1,5 cm del
borde superior y marcamos las perforaciones de las
2 esquinas superiores y las perforaciones que están
acotadas en el croquis.
Agujeros para la
rueda giratoria
1,5 cm
3,5 cm
3 cm
R
- Cortar los pivotes del motor para que ajusten las
reductoras en la base, alinear los ejes y fijar las
reductoras LOG 194 a la base de foam con
pegamento termofusible.
- Montar las ruedas LOG 43, en los ejes de las
reductoras.
4,5 cm
- Atornillar la rueda giratoria LOG 35 a la base.
5 cm
Agujero para los
cables de los motores
M2
R
Material de uso exclusivo escolar
motor izquierdo
R
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motor derecho
+
- Pegar el portapilas a la base de foam.
M1
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R
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- Soldar primero los componentes que van en la placa (ver punto 8), a continuación
atornillar la placa y soldar los cables de los motores y el portapilas.
- Soldar trozos de hilo de 12 cm a las patas de los CNY70
- Realizar una perforación de 4 mm en el centro del trozo de foam
de 20x35 mm., a continuación pegar el trozo entre las dos
reductoras y perpendicular a la base.
- Colocar los CNY70 pegados al foam y dejando una separación de 2 mm con respecto
al suelo y atornillar el perfil de aluminio LOG 253 al foam para sujetar los CNY70.
Material de uso exclusivo escolar
+ +
Separación de 2 mm del suelo
Y ambos CNY70 tienen que
permanecer dentro de la linea negra
+
-
+ +
+
-
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8. CONEXIONES ELÉCTRICAS
- Si se quiere seguir una línea blanca, separar los CNY70 y colocar la palanca en las posiciones
1-2 y 1'-3' y si se quiere que siga la línea negra juntar los CNY70 y accionar la palanca
en las posiciones 1-3 y 1'-2'
motor derecho
motor izquierdo
1
2 - 3'
E
A
E
A
C
K
C
K
1'
2' - 3
R
C
C BD 138
E
E
BC557
B
B
E
2K2
C
2K2
B
E
C
C
C
B
BC547
10K
B
B
10K
1K
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3'
1'
3
2'
1
2
R
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9. DETALLES DE TIPO PRÁCTICO:
- Revisar que están conectadas correctamente las patas de los CNY70.
- Regular el potenciómetro hasta que los dos motores giren a la velocidad deseada.
- Se puede hacer algún tipo de carcasa a gusto del creador.
- Los cables que van a los CNY70 se pueden pasar por los extremos del foam facilitando
el hueco para el portapilas.
- El portapilas se puede pegar a la parte delantera con pegamento termofusible.
- Con cinta aislante marcar una línea en el suelo, negra sobre superficie blanca o blanca
sobre superficie negra.
- Para que el robot siga la línea negra es necesario situarlo de tal manera que queden
los sensores encima de la misma.
- Para que siga la linea blanca, se necesista separar los sensores para que no estén sobre
la superficie blanca.
- Tiempo de construcción: 5 H.
- Nivel: Difícil
10. HERRAMIENTAS BÁSICAS
- Soldador
- Estaño
- Soporte de Soldador
- Pelacables
- Tijeras
- Barrena
- Destornillador pequeño
- Pegamento
- Sargento carpintero
- Tornillo de banco.
- Lápiz / regla
- Pinzas
- Alicates de puntas
- Cutter
11. INSPECCIÓN DEL MONTAJE
- ¿Están limpias las soldaduras?
- ¿Se pueden identificar fácilmente los operadores?
- ¿Es fácil deducir el esquema eléctrico a la vista del montaje?
- ¿Tiene estética el montaje?
- ¿Hay algún operador colocado demasiado cerca de los bordes?
- ¿Hay alguna soldadura dudosa?
- ¿Hay riesgo de cortocircuitos entre conexiones damasiado próximas?
- ¿Sigue funcionando si se vibra?
- ¿Sigue funcionando si se invierte y se vibra?
- Comprobar que los fototransistores están aislados y no hacen cortocircuito entre ellos
Material de uso exclusivo escolar
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8. CONEXIONES ELÉCTRICAS
motor derecho
motor izquierdo
1
1'
2K2
BD 138
2' - 3
BC 557
BC 547
A
K
1K
E
C
2K2
A
K
E
C
2 - 3'
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BD 138
10K
BC 547
BC 557
3'
10K
1'
3
2'
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