vehiculo autopropulsado para el transporte de personas y objetos.

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OFICINA ESPAÑOLA DE
PATENTES Y MARCAS
ESPAÑA
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1 044 540
kNúmero de solicitud: U 009902840
kInt. Cl. : A61G 3/00
11 Número de publicación:
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B60P 3/42
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SOLICITUD DE MODELO DE UTILIDAD
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71 Solicitante/s: Francisco Gurrea Vidal
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72 Inventor/es: Gurrea Vidal, Francisco
22 Fecha de presentación: 02.11.1999
43 Fecha de publicación de la solicitud: 01.05.2000
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C/ Martı́n el Humano 24 Pta 16¯
46008 Valencia, ES
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74 Agente: No consta
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ES 1 044 540 U
54 Tı́tulo: Vehı́culo autopropulsado para el transporte de personas u objetos.
Venta de fascı́culos: Oficina Española de Patentes y Marcas. C/Panamá, 1 – 28036 Madrid
U
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ES 1 044 540 U
DESCRIPCION
Vehı́culo autopropulsado para el transporte de
personas u objetos.
El Estatuto vigente sobre Propiedad Industrial, en su texto refundido establece los caracteres de patentabilidad de las invenciones de tipo
industrial que tienen por objeto obtener ventajas
sobre lo ya conocido, admitiendo por consiguiente
como patentables, las nuevas máquinas aparatos,
instrumentos, procesos de fabricación, etc.. La
amplitud de conceptos previstos como patentables ha llevado al legislador a aclarar que la enumeración contenida en dicho cuerpo legal es puramente enunciativa y no limitativa, haciéndola
extensiva incluso a los descubrimientos de tipo
cientı́fico.
Un Decreto Ley confirma el criterio legal que
también serán patentables los instrumentos, objetos o partes de los mismos que aporten a la
función a que son destinados un beneficio o efecto
nuevo y en definitiva, que constituyan una mejora
sustancial sobre lo anteriormente conocido.
En consecuencia, a tenor de lo expuesto y en
base al Articulado Legal que recoge los conceptos expresados, debe considerarse que la invención
a que se refiere la presente memoria constituye
una novedad industrial con caracterı́sticas y ventajas que le hacen merecedora del privilegio de
explotación exclusiva que por ella se solicita, premiando ası́ los méritos de quien aporta a la industria del Paı́s una mejora efectiva y precisamente comprendida entre las enunciadas por la
Ley como patentables.
Objeto de la invención
La presente invención, según se expresa en el
enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere
a un “vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos”, el cual ha sido concebido
y realizado en orden a obtener numerosas y notables ventajas respecto a otros vehı́culos existentes
de análogas finalidades.
El citado vehı́culo está concebido como una
silla de ruedas para personas discapacitadas y/o
una plataforma de tracción propia tipo robot con
posibilidad de telemando.
Antecedentes de la invención
Se conocen numerosas sillas de ruedas y robots
con mando directo o guiados a distancia, todos
ellos de complicada estructura y realización, ası́
como la mayorı́a de ellos de importación desde
otros paı́ses.
La mayorı́a de estos vehı́culos son voluminosos y difı́ciles de maniobrar frente al de la presente
invención que al disponer de dos motores de propulsión estratégicamente colocados le permite girar sobre sı́ misma, necesitando por lo tanto el
mı́nimo espacio de giro y maniobra. Esta es una
de las ventajas para desplazarse en espacios reducidos, como es el interior de las casas donde
presenta claras mejoras frente a las sillas tradicionales de ruedas con tracción a las ruedas traseras
de gran diámetro.
Otra de las mejoras novedosas introducida es
el sistema elevador con que está dotado que permite al usuario de nuestra invención el regular a
voluntad la altura del asiento sobre el suelo frente
a las sillas existentes en el mercado actual que
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suelen ser fijas permitiendo únicamente desplazamientos horizontales.
Otra de las mejoras del vehı́culo, es que el
usuario puede colocar la silla o sillón que mejor se
acomode a sus deseos sobre la plataforma la cuál
se solicita el privilegio de modelo de utilidad, ya
que su construcción esta pensada para emplazar
en la parte superior del elevador cualquier asiento
que se desee. Esto es una ventaja frente a las sillas actuales donde el asiento forma parte de un
todo que es la silla de ruedas completa.
Otra mejora más frente a las sillas conocidas
es su diseño de construcción modular por piezas
de fácil ensamblaje que facilita su transporte e
incluso su venta para montaje en “Kit” por el
sistema “móntelo usted mismo”.
Este vehı́culo multiuso que deseamos obtener
como modelo de utilidad permite, si se desecha
el uso de asiento, su utilización como plataforma
para el transporte de objetos pesados y su elevación hasta el lugar de almacenaje o aplicación.
Esto es una ventaja frente a las sillas o plataformas robotizadas actuales en el mercado que
tienen una aplicación u otra pero no ambas a la
vez.
Resumiendo, esta invención es un vehı́culo autopropulsado de dimensiones reducidas y gran estabilidad sin rechazar su posible construcción de
más grandes dimensiones para adaptarlo al medio
o al uso que se desee y que presenta unas claras
ventajas y mejoras de lo existente hasta el momento actual ya que reúne en una sola estructura
las caracterı́sticas de varios de sus posibles competidores comerciales, debido a su versatilidad y
adaptabilidad.
Descripción de la invención
El objeto de la invención presenta una estructura llamada “bastidor” donde se alojan los
dos motores para la propulsión o tracción del
vehı́culo, y las cuatro ruedas exteriores colocadas simétricamente que hacen que mantenga el
equilibrio y estabilidad.
El bastidor tiene forma de “H”. Es de construcción firme y robusta y puede ser metálico,
hierro, aluminio, titanio, cobalto, etc. o de materiales de aleación moderna como compuestos de
resina epoxy y mezclas de fibra de vidrio, carbono
grafito, plásticos boro o “Keblar”.
Los motores de tracción portan acopladas sendas ruedas motrices. Las ruedas motrices están
colocadas a ambos lados derecho e izquierdo del
bastidor, a espejo sobre su eje de simetrı́a y compartiendo su eje imaginario de rotación alineado
con la barra horizontal de la “H”.
El hecho que las ruedas motrices estén situadas a ambos lados, de manera simétrica y centrada en el bastidor es lo que permite el que el
vehı́culo gire sobre sı́ mismo utilizando el radio
de giro mı́nimo entre todos los posibles.
Las cuatro ruedas situadas en los extremos del
bastidor y de forma simétrica evitan el vuelco.
Están ensambladas en los extremos de las barras
verticales de la “H”. Las cuatro ruedas, y en principio, giran libremente, pero no se descarta su posible motorización en alguna aplicación que ası́ lo
requiriese.
El movimiento a los dos ruedas motrices
centrales se realiza normalmente por motores
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eléctricos con reductor acoplado de ruedas dentadas o por sinfı́n. No se descarta el uso de motores
hidráulicos.
El gobierno y la lógica de funcionamiento del
vehı́culo objeto de la invención se realiza por medio de un circuito electrónico de desarrollo propio.
Este circuito electrónico realiza dos funciones
fundamentalmente. Una es regir el sentido de giro
de los motores y la otra controlar su velocidad.
Ante el hecho que la electrónica actual permite el obtener el mismo resultado con circuitos
electrónicos de diseño diferente nos inclina simplemente a reseñar que nuestro circuito adaptado
a ésta invención es de diseño propio y está basado
en circuitos de lógica “AND”, “OR” e inversores
para regir el sentido de giro y moduladores de anchura de pulso, en el idioma inglés universalmente
conocidos como P.W.M (Pulse Wave Modulator),
para el control de la velocidad.
Si ambos motores giran en el mismo sentido el
vehı́culo se desplazará hacia delante o hacia atrás.
Si cada motor gira en un sentido, el vehı́culo girará a derechas o izquierdas.
En orden a que estas maniobras sean fáciles
para el usuario o conductor del vehı́culo, se entrega un mando que puede ser táctil, o con un
apéndice tipo “Joystick”, con apéndice bucal,
etc..
Este mando o caja de control de usuario es ergonómico, adaptable al cliente y de diseño fácil de
uso y de interpretar, en el sentido que si el usuario quiere desplazarse hacia delante empujará el
apéndice hacia delante. Si el usuario quiere ir
hacia atrás empujará el mando hacia atrás. Si
el conductor desea girar a la derecha, por describir otro ejemplo de uso, orientará el pequeño
apéndice hacia la derecha o con un ángulo de 45
grados en función de lo cerrado que intente hacer
el giro.
La fuente de energı́a para el accionamiento
de los motores y la alimentación del circuito
electrónico es una baterı́a eléctrica recargable de
las disponibles en el mercado.
En la caja de control del usuario del vehı́culo
está alojado un voltı́metro medidor de los voltios
de la baterı́a o fuente de energı́a para comprobación de su uso y no exceder su agotamiento.
Dicho voltı́metro puede ser digital, análogico, de
indicadores lúminicos, etc.
De la forma anteriormente descrita se soluciona de forma sencilla el problema técnico de
la movilidad del vehı́culo objeto de la invención.
Para mejorar la adaptabilidad al medio del usuario y hacerle más accesible su entorno, dicho
vehı́culo se ha dotado de un mecanismo de altura
regulable definido como “elevador”.
La solución al problema técnico del elevador se
realiza de forma independiente del bastidor aunque está apoyado en él. De forma que, y ante
el requerimiento de un usuario, se pueda suministrar un vehı́culo con altura fija del asiento sin
modificar ni variar el bastidor y su sistema de
tracción.
El elevador se coloca apoyado y fijado sobre
las barras laterales de la “H” del bastidor y está
formado por un sistema de tijeras que permite la
elevación y descenso de la parte superior con el
sólo desplazamiento horizontal de una de las ba-
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rras inferiores que forman el conjunto elevador.
El elevador está formado por un conjunto de diez
piezas articuladas de metal aluminio o similar.
Cuatro de éstas piezas se unen dos a dos por su
parte intermedia aproximadamente formando dos
“X”. Estas “X” forman los laterales del elevador
y además su mecanismo transmisor del efecto ascensor.
Ambas “X” están apoyadas en su extremo inferior en dos barras que las unen y las mantienen
a una distancia fija perpendicularmente.
Ambas “X” están rematadas en su extremo
superior por cuatro piezas o barras que forman
un rectángulo plano y cierran el conjunto elevador
mantienéndolo unido y estable.
Un husillo accionado por motor eléctrico o
hidráulico, o un cilindro hidráulico o neumático
puede accionar el cierre o apertura de las tijeras
de modo que la parte superior de éstas ascienda
o descienda en el espacio.
De ésta forma sencilla de resolver el problema
técnico de adaptación al medio que lo rodea del,
por ejemplo, discapacitado usuario, éste puede acceder a coger un libro en una estanterı́a alta de su
librerı́a o transladarse y rebajar su asiento para
entrar en la bañera o tumbarse en la cama o el
sofá. Y todo ello en un solo vehı́culo de reducidas
dimensiones y consumos.
En el hueco que deja el conjunto elevador y
colocado sobre el bastidor se emplaza la baterı́a,
el control electrónico y el mecanismo de elevación
motorizado. Todo el conjunto descrito puede ir
tapado por estética y protegido por una carcasa
de tipo plástico o moldeado en fibra de vidrio.
Además el acabado final puede ser del color que
el usuario último decida.
En caso necesario pueden acoplarse paneles
solares en los laterales de la carcasa de protección
descrita en el párrafo anterior a fin de recargar la
baterı́a durante su uso en el exterior o en lugares
muy iluminados.
Una vez descrito el novedoso y sencillo sistema
de movilidad y elevación con las ventajas que supone para las personas necesitadas, es fácil imaginar la multitud de usos a que puede ser destinado
este vehı́culo o plataforma andante de altura variable y alimentación propia. Pues en la parte superior del conjunto elevador de superficie plana,
lo mismo se puede colocar una silla para sentarse
personas que un brazo articulado electromecánico
para manipulación a distancia de objetos y materiales peligrosos o el simple transporte de objetos
dentro de una caja fuerte sin acceder fı́sicamente
a ella persona alguna, por poner varios ejemplos
y sin limitar las aplicaciones del objeto de la invención.
Dos aplicaciones de las numerosas posibles
más a detallar son las siguientes.
La primera es la implantación sobre el elevador de un mecanismo electromecánico o de accionamiento hidráulico o neumático que accione una
silla articulada que permita la colocación de una
persona sentada o con elevación y colocación casi
vertical del cuerpo para poder girar en espacios
mı́nimos y/o ayudar a las personas discapacitadas
a incorporarse totalmente.
La segunda es la implantación sobre el bastidor de un elevador que esté formado por varias
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unidades de tijeras o “X” enlazadas consecutivamenete de modo que se alcance mayor altura en
el mecanismo elevador.
Como ya se ha mencionado, se pueden dimensionar las ruedas, ası́ como el asiento y el bastidor
de forma que no sobrepase las medidas de una silla normal y puede utilizarse para circular por el
exterior del hogar con propia autonomı́a debido a
las baterı́as recargables. Ya que están estudiados
los sistemas mecánicos y eléctricos que garantizan
su uso.
Para complementar la descripción que seguidamente se va a realizar y con objeto de ayudar a
una mejor comprensión de las caracterı́sticas del
invento, se acompaña a la presente memoria descriptiva de un juego de planos en base a cuyas
figuras se comprenderán más fácilmente las innovaciones y ventajas del dispositivo objeto de la
invención.
Breve descripción de los dibujos
Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva del
bastidor en forma de “H” con los brazos laterales 1, la parte central 2, las ruedas motrices 3 y las ruedas de equilibrio estable en
los cuatro extremos 4.
Figura 2.- Muestra con la misma perspectiva de
la figura anterior, la situación del elevador
1 apoyado sobre el bastidor 2. Se observa
claramente los laterales en forma de “X” 3
del elevador y la plataforma superior 4.
Figura 3.- Muestra una vista de perfil del conjunto de bastidor 1 y elevador. Nos muestra
también dos posiciones del elevador. El elevador en su posición más baja 2 y con lı́neas
de trazos al elevador en su posición más alta
3.
Figura 4.- Muestra una vista de perfil de una
posible ejecución del elevador accionado por
un motor eléctrico 1 unido a un husillo 2 que
acerca o separa la base de las tijeras “X” 3
elevando o descendiendo la plataforma 4.
Figura 5.- Muestra una vista de perfil de una
posible ejecución final con destino a un
minusválido o persona mayor o impedida,
donde se observa un asiento 1 y una tapa
de protección 2 de las baterı́as y elementos
electrónicos.
Figura 6.- Muestra una vista de perfil de otra
posible aplicación donde se ha colocado sobre la plataforma superior del elevador un
brazo articulado 1 o robot.
Figura 7.- Muestra una vista de perfil de otra
posible aplicación de plataforma con silla
accionada 1 que permite la incorporación
vertical y puesta de pie de la persona que
estuviera sentada.
Figura 8.- Muestra una vista de perfil del mismo
bastidor y elevador vistos y descritos hasta
ahora pero con el añadido de mas elementos
en las “X” laterales del elevador, de forma
que permite ganar mayor altura en sus desplazamientos verticales.
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Figura 9.- Muestra una perspectiva del posible
mando o “Joystick” que comanda la silla
electrónicamente. La caja 2 contiene. Un
mando móvil 1 que indica los desplazamientos horizontales que debe hacer la silla. Dos
botones o interruptores 4 y 5 que accionan
la elevación o el descenso del asiento o plataforma. Un voltı́metro 6 indicador del estado
de voltaje acumulado en la baterı́a y un cable 3 que une el mando descrito al control
electrónico central.
Figura 10.- Muestra una vista superior o en
planta del mando descrito en la figura 9 con
el añadido indicado de los movimientos.
Las posibles ocho posiciones del mando 1
de la figura 9 están reflejados en la figura
10 con letras minúsculas consecutivas de la
“a” a la “h”.
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Figura 11.- Muestra una vista de perfil del croquis de una persona sentada en la silla objeto del modelo de utilidad y sobre ella y
para mejor comprensión se señalan con flechas indicativas los posibles movimientos
del vehı́culo autopropulsado en correspondencia con los números y letras de las figura
9 y figura 10.
Figura 12.- Muestra una vista en planta del croquis de una persona sentada en la silla objeto de la invención y sobre ella y para mejor comprensión se señalan con flechas indicativas los posibles desplazamientos horizontales sobre el suelo que puede realizar
el vehı́culo. Todo ello en correspondencia
biunı́voca con las letras de la figura 10.
Una vez detalladas las figuras que integran
el juego de dibujos, vamos a describir detalladamente un modo de realización de la invención y
que se refleja en las figuras 11 y 12.
Descripción de una forma de realización
preferida
A la vista de las comentadas figuras puede
observarse que sobre un bastidor en “H” como
el de la: figura 1 se pueden colocar dos motores
eléctricos situados en el interior del elemento 2
de la figura 1 y que atacan las dos ruedas motrices 3 de la figura 1. De este modo se consigue la
tracción del vehı́culo además de un decoro estético
al estar ambos motores ocultos por la pieza 2
transversal de la “H” del bastidor. Además, esta
implantación de los motores de tracción o motrices, impiden su acceso directo con las manos
mejorando la seguridad del usuario y también la
acumulación de suciedad con el tiempo.
Si ambas ruedas motrices 3 giran a la vez,
a la misma velocidad y en el mismo sentido, el
vehı́culo se desplazará hacia delante o hacia atrás.
Esto se refleja en las posiciones “a” y “e” de las
figuras 10, 11 y 12.
Si ambas ruedas motrices 3 giran, pero en sentido contrario una: respecto a la otra, a la vez y
con la misma velocidad, entonces el vehı́culo girará sobre sı́ mismo. Esta es una de las grandes
ventajas del vehı́culo o silla en este caso descrito
como objeto de la invención y es el hecho de girar
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sobre si mismo necesitando por tanto una superficie mı́nima para este giro en clara ventaja sobre
otras sillas ya existentes que disponen de un radio
de giro mayor. Esta propiedad en una casa particular y para conducirse por su interior, cruzar
puertas y pasillos estrechos o acercarse a mesas
o estanterı́as es de un claro mérito. Este movimiento se refleja en las posiciones “c” y “g” de
las figuras 10 y 12.
Siguiendo el mismo razonamiento lógico, con
uno de los motores de tracción parados y el otro
girando se pueden lograr los desplazamientos “b”,
“d”, “f” y “h” dibujados en las figuras 10 y 12.
Una vez descritos los movimientos del bastidor debido a los motores situados en su interior,
diremos que en los brazos de la “H” que se numeran como 1 y 1 en la figura 1 se coloca una
rueda 4 en cada extremo con la finalidad de permitirle los desplazamientos y dotarle de seguridad
de equilibrio ante el vuelco.
En la parte superior del elemento 2 de la figura 1 se coloca la baterı́a recargable, que es la
fuente de energı́a del conjunto y la placa de circuito impreso del control electrónico. Para evitar
el acceso involuntario a ésta zona, se coloca una
tapa de plástico moldeado por vacı́o o de fibra
de vidrio como se muestra en el elemento 2 de la
figura 5.
De este modo disponemos de una unidad
rı́gida y autopropulsada que permite desplazamientos horizontales sin más lı́mite que la carga
de la baterı́a.
Si sobre este bastidor colocamos una estructura articulada como la descrita en el elemento
1 de la figura 2 con un accionamiento a motor
que se puede observar en la figura 4, entonces
disponemos ya de una pieza bastidor que se desplaza y otra pieza o elevador que permite la variación de altura y la colocación o emplazamiento
de asientos, brazos articulados o simples objetos
para transportar en su plataforma superior.
Al girar el motor 1 de la figura 4, gira el husillo
y atrae las bases de las “X” acercándolas unas a
otras, de modo que al estar un lado fijo y el otro
sobre rieles conducidos se logra la elevación de la
plataforma sin variar de emplazamiento. El giro
del motor y del husillo en sentido contrario logra
el efecto de descenso.
En la descripción particular que nos ocupa,
optamos por un asiento como el elemento 1 de la
figura 5 o el elemento 1 de la figura 11. Como se
puede observar, una persona sentada puede disponer mediante el mando de la figura 9 de las
órdenes precisas para trasladarse accionando en
elemento 1 de la figura 9 o elevar su altura de
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asiento con los botones 4 y 5 de la misma figura.
En la figura 11 puede observarse de perfil una
muestra acertada de esta ejecución preferida objeto de invención donde el de asiento 1 varı́a en
forma del descrito como 1 en la figura 5 y donde
provechando un croquis de una persona humana
de perfil se ha dibujado a escala una silla para
minusválido con su bastidor 1 y su elevador 2 utilizando todas las ideas y caracterı́sticas objeto de
esta patente particularizadas a este caso concreto.
Se destaca, al estar dibujado a escala y ser comparable el cuerpo humano con el tamaño de la
silla, el reducido espacio que ocupa el vehı́culo y
sin embargo las posibilidades de accionamiento y
versatilidad que ofrece.
Cabe por último la posibilidad de dotar a la
silla de apoya-piés retraible y graduable en altura
y que además es solidario con la parte superior
del elevador, de manera que, al variar en altura el
apoya-piés siga al elevador y no se dé un molesto
fenómeno de variación de apoyo. También puede
dotarse de asiento con respaldo reclinable.
En todo caso, la ejecución de esta aplicación
particular del invento objeto de modelo de utilidad, no puede sobrepasar en dimensiones las medidas horizontales sobre el suelo de la “H” del
bastidor más las ruedas, al objeto de obtener y
alcanzar ası́ la idea original de tamaño reducido
de la silla mejorando sin embargo las prestaciones
técnicas existentes en la actualidad.
Hecha la descripción a que se refiere la memoria que antecede, es preciso insistir en que los
detalles de realización de la idea expuesta, pueden
variar, es decir, que pueden sufrir pequeñas alteraciones, basadas siempre en los principios fundamentales de la idea, que son en esencia, los que
quedan reflejados en los párrafos de la descripción
hecha. En efecto, el artı́culo 48 del Estatuto vigente sobre Propiedad Industrial, establece como
no patentables, en su apartado 3◦ , “los cambios
de forma, dimensiones, proporciones y materias
de un objeto ya patentado” fijando ası́ el criterio del legislador en el sentido que patentada una
idea que pueda dar lugar a una realidad práctica
e industrializable, nadie podrá apoyarse en ella
para, a pretexto de haber introducido ligeras modificaciones, presentarla como nueva y propia.
Establecido el concepto expresado, en cuanto
a la amplitud que debe darse a la protección solicitada, se redacta a continuación la Nota de Reivindicaciones, de acuerdo con lo que se establece
en el último párrafo del apartado 3◦ , del artı́culo
100 de Ley, sintetizando ası́ las novedades que se
desean reivindicar.
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REIVINDICACIONES
1. Vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos, caracterizado por poseer
motorización eléctrica, o hidráulica o motor de explosión que permite su desplazamiento autónomo.
2. Vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos, caracterizado por desplazar verticalmente, un recorrido predeterminado,
arriba y abajo, en ambos sentidos, la plataforma
que se sitúa encima de las ruedas propulsoras.
3. Vehı́culo autopropulsado para el transporte personas u objetos, caracterizado por llevar asiento, colocado en su plataforma, encima de
su chasis primario propulsor.
4. Vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos, caracterizado por portar
brazo articulado y robotizado, colocado en su pla-
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taforma, encima de su chasis primario propulsor.
5. Vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos, caracterizado por poder
girar sobre sı́ mismo en el plano horizontal, es
decir, sobre su eje vertical de simetrı́a, accionado
por sus motores propulsores.
6. Vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos, caracterizado por poder
desplazarse de modo autónomo hacia delante y
hacia atrás, hacia la derecha y hacia la izquierda,
propulsado por sus dos motores centrados a ambos lados del vehı́culo descrito.
7. Vehı́culo autopropulsado para el transporte
de personas u objetos, caracterizado por que
incorpora un “joystick” (mando rotatorio articulado) que coordina los movimientos de rotación,
translación y elevación del vehı́culo descrito.
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