La figura representa el sistema de control de la altura... (t) del depósito inferior, a través
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La figura representa el sistema de control de la altura h1(t) del depósito inferior, a través de la entrada u(t). Como ecuaciones simplificadas se tomarán: q e (t ) − q 2 (t ) = A2 * dh2 (t ) dt q 2 (t ) − q s (t ) + q p (t ) = A1 * dh1 (t ) dt dqe (t ) = e(t ) dt e (t ) = u (t ) − n (t ) V n(t ) = N * h1 (t ) con N = 0,01 cm Siendo los caudales de salida de cada depósito función de la altura según: q2 (t ) = 0,8 * h2 (t ) q s (t ) = 0,2 * h1 (t ) Las áreas de los depósitos son: A1 = 2 m2 y A2 = 2 m2 Se pide: a) Linealizar las ecuaciones alrededor del punto de equilibrio: h10 = 1m y h20 = 4m. b) Diagrama de bloques del sistema. c) Funciones de transferencia y expresión de H1(s) en función de las entradas u(t) y qp(t).
