Ejemplo Integración de un Robot en una celda de manufactura M.C. José Gpe. Corona 1 Sep-Dic 2021 Objetivos 2 Establecer la secuencia de pasos necesaria para llevar a cabo la integración de una celda de manufactura Identificar los componentes de una celda y las señales de interacción entre los mismos. Definir las trayectorias y tareas que debe realizar un robot dentro de una celda de manufactura. Sep-Dic 2021 Proceso de Integración de una celda de manufactura IDENTIFICACIÓN DE SUBSISTEMAS DEFINICIÓN DE TAREAS 3 IDENTIFICACIÓN DE SEÑALES SINCRONIZACIÓN DE COMPONENTES IDENTIFICACIÓN DE PUNTOS, TRAYECTORIAS Y CICLOS PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Celda con robot móvil y fresadora llegada 4 Salida Fresadora Sep-Dic 2021 Definición de subsistemas o componentes de la celda Fresadora Controlador Del Robot Banda Riel 5 IDENTIFICACIÓN DE SUBSISTEMAS Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora llegada 1. Recoger Pieza De Posición de llegada 6 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 2. Colocar Pieza en Fresadora 7 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 3. Esperar a que termine maquinado 8 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 4. Ya termino maquinado 9 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 5. Recoger Pieza de la fresadora 10 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 6. Sacar Pieza de la fresadora 11 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 7. LLevar Pieza a Posición de Salida 12 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora Llegada Salida 8. Colocar en posición de Salida 13 Fresadora Sep-Dic 2021 Secuencia de Movimientos y Actividades Celda con robot móvil y fresadora llegada Salida 9. Regresar a Posición Inicial 14 Fresadora Sep-Dic 2021 1. Definición de Señales de Entrada al robot 3 llegada Salida 2 4 1. 2. 3. 4. 5. Fresa Lista Fresa Termina Maquinado Artículo en Estación de Llegada Riel en Posición Carga Fresa Riel en Posición Entrega Banda 5 1 Fresadora 15 IDENTIFICACIÓN DE SEÑALES Ene-May 2013 1. Definición de Señales de Entrada al robot Banda Llegada y Salida 3 1. 2. 3. 4. 5. 2 Controlador Del Robot Fresadora 1 16 IDENTIFICACIÓN DE SEÑALES 4 5 Fresa Lista Fresa Termina Maquinado Artículo en Estación de Llegada Riel en Posición Carga Fresa Riel en Posición Entrega Banda Riel Sep-Dic 2021 1. Definición de Señales de Salida del robot Salida llegada 3 1. 2. 3. 4. 5. 2 4 Termina Carga de Pieza Termina Descarga de Pieza Termina Entrega de Pieza Mueve Riel a Carga Fresa Mueve Riel a Entrega Banda 5 1 Fresadora 17 IDENTIFICACIÓN DE SEÑALES Sep-Dic 2021 1. Definición de Señales de Salida del robot Banda Llegada y Salida 3 1 Fresadora 1. 2. 3. 4. 5. Controlador Del Robot 2 4 5 Termina Carga de Pieza Termina Descarga de Pieza Termina Entrega de Pieza Mueve Riel a Carga Fresa Mueve Riel a Entrega Banda Riel 18 IDENTIFICACIÓN DE SEÑALES Sep-Dic 2021 ASIGNACION DE ENTRADAS Y SALIDAS YASNAC MRC Sensores +24 VU 2024 2025 2026 Entradas 2027 1-B1 1-A1 1-B2 1-A2 1-B3 1-A3 INTRF3 ENTRANCE INTRF4 ENTRANCE 1-B4 1-A4 IN IN IN IN 2034 2035 1-B5 1-A5 IN 5 IN 6 2036 2037 1-B6 1-A6 IN 7 2030 2031 2032 2033 1-B7 1-A7 3024 3025 3026 3027 1-B10 1-A10 WORK INSTRUCTION 1-B11 1-A11 OUT COMMON 3032 1-B13 1-A13 1-B14 1-A14 3034 3035 1-B15 1-A15 3036 1-B16 1-A16 1-B17 1-A17 1-B18 1-A18 1-B19 1-A19 +24 VU 1-B20 0 VU 1-A20 IN 0 VU OUT COMMON 1-B12 1-A12 3037 IN 8 0 VU 1-B8 1-A8 1-B9 1-A9 3030 3031 3033 1 2 3 4 IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN OUT COMMON IN CUBE 3 IN CUBE 4 OUT OUT OUT OUT OUT COMMON OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT OUT OUT OUT OUT COMMON OUT COMMON OUT 5 OUT OUT 6 OUT 7 OUT OUT 8 0 VU 0 VU 0 VU OUT OUT 0 VU +24 VU +24 VU FG +24 VU JANCD - MIO 04 1CN I/O Allocation/Connection 19 IDENTIFICACIÓN DE SEÑALES 2 Botones 1 4 3 Señales de otros equipos 6 5 8 7 10 9 12 11 14 13 16 15 18 17 20 19 22 21 24 23 26 25 28 27 30 29 32 31 34 33 36 35 38 RLY RLY RLY Bobinas RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY Relevadores Focos o Luces Señales hacia otros equipos 37 40 39 Salidas Sep-Dic 2021 2. Definición de Trayectorias Salida A E llegada H D B C Fresadora 20 T1=H - A - B T2=B – C - B IDENTIFICACIÓN DE PUNTOS, TRAYECTORIAS Y CICLOS A. B. C. D. E. Punto Recepción Punto Intermedio (Espera) Punto de Colocación Fresa Punto Intermedio (Sacado) Punto de Entrega H. Punto de Inicio T3= B-C - D T4= D-E - H Sep-Dic 2021 Definición de Tareas Fresadora 1. Inicializa Máquina 2. Comandos Preparatorios 3. Maquinado de la Pieza 4. Finalización de la Pieza 21 Robot 1. Referencia Robot (Posición Inicio) 2. Recoge artículo de Banda 3. Entrega artículo en Fresadora 4. Saca artículo de Fresadora 5. Entrega Artículo en Banda 6. Regresa Posición de Inicio DEFINICIÓN DE TAREAS Ene-May 2013 Definición de Tareas TAREA #, NOMBRE EFECTOS PRE-CONDICIONES (ENTRADAS) ACTIVIDADES (SALIDAS) SALIDAS INTERMEDIAS 22 DEFINICIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Definición de condiciones y efectos para las tareas a realizar en una Fresadora No hay No hay F1 Inicialización No hay F2 Preparación Pieza Cargada 23 No hay F4 Pieza Descargada Finaliza Fresa Lista Pieza F3 Maquinado Maquinada Fresa No Lista Pieza No Maquinada DEFINICIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Definición de condiciones y efectos para las tareas a realizar por el Robot Mueve Riel Pieza R1 Carga Fresa R4 Pieza Descargada Referencia Maquinada Recoge Fresa Mueve Riel Pieza en Carga Banda Banda R2 Apaga Termina Carga Recoger Pieza Pieza R5 Riel en Apaga Mueve Riel Pos. entrega Entrega Banda Descargada Carga Fresa Fresa Lista 24 Termina R3 Entrega Fresa Carga Apaga Pieza Descargada Apaga Mueve Riel Carga Banda DEFINICIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Secuencia y Sincronización de tareas entre Robot y Fresadora Inicio R1 Referencia F1 Inicialización R2 Recoger Pieza F2 Preparación R3 Entrega Fresa <Fresadora lista> <Pieza lista dentro de Fresadora> F3 Maquinado <Termino maquinado de Pieza> R4 Recoge Fresa R5 Entrega Banda tiempo 25 <Termine de sacar la pieza> F4 Finaliza SINCRONIZACIÓN DE COMPONENTES Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación de la Fresadora Asuma que las señales de Fresadora Lista y Pieza Maquinada son M43 y M44 respectivamente. Tarea F1. Inicialización 01234 N10 G21 N20 G91 G28 Y0 Z0 N30 G00 X10 26 PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación de la Fresadora Tarea F2. Comandos de preparación N40 M47 N50 M06 T10 F100 S1200 N60 M43 N70 G04 X20 27 Avisa al robot que ya esta lista Tiempo de espera para que el robot coloque la pieza PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación de la Fresadora Tarea F3. Maquinado de la pieza 28 N80 M03 N90 G01 X4 Y5 Z4 N100 G01 X9 N110 G02 X12 Y7 R8 N120 G01 X15 N130 G01 Z-4 N140 G28 X5 Y2 PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación de la Fresadora Tarea F4. Finalización 29 N150 N160 N170 N180 N190 N200 N210 M05 M41 M47 M44 G04 X15 M40 M30 Abre Prensa Abre Puerta Avisa al robot que ya esta maquinada la pieza Tiempo de espera para que el robot saque la pieza PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación del robot Asuma las siguientes asignaciones: Señal Entrada 1000 Fresa Lista 1001 Fresa Termina Maquinado 1002 Artículo en Estación de LLegada 1003 Riel en Posición Carga Fresa 1004 Riel en Posición Entrega Banda 30 Señal Salida 2000 Termina Carga de Pieza 2001 Termina Descarga de Pieza 2002 Termina Entrega de Pieza 2003 Mueve Riel a Carga Fresa 2004 Mueve Riel a Entrega Banda PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación del robot Tarea R1. Inicialización 1 LABEL 1 Apaga todas las SIGNAL –2000,–2001,-2002,-2003,-2004 señales de salida HOME SPEED 50 Manda señal para mover el riel SIGNAL 1003 A posición de entrega de pieza 31 PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación del robot Tarea R2. Recoger pieza de la banda WAIT 1003 SIGNAL -2003 WAIT 1002 MOVE PA CLOSE GRIPPER MOVE PB 32 Espera que el robot llegue y apaga la señal comandada Espera que llegue artículo a la estación Después se mueve para recoger la pieza PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación del robot Tarea R3. Colocar pieza en la fresadora WAIT 1000 MOVE PC OPEN GRIPPER MOVE PB SIGNAL 2000 33 Espera a que la fresadora este lista Y luego procede a colocar la pieza y sacar el brazo Avisa que ya coloco la pieza PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación del robot Tarea R4. Sacar pieza de la fresadora WAIT 1001 SIGNAL -2000 MOVE PC CLOSE GRIPPER MOVE PD SIGNAL 2001 SIGNAL 2004 34 Espera que la Fresadora haya terminado el ciclo De maquinado y recoge la pieza Avisa que ya recogió la pieza Manda señal para mover el riel a la posición De entrega en banda. PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora Programación del robot Tarea R5. Entregar Pieza en la Banda WAIT 1004 SIGNAL –2001, -2004 MOVE PE OPEN GRIPPER HOME SIGNAL 2002 DELAY 10 SIGNAL –2002 GOTO 1 35 Espera a que llegue a la posición de entrega y Apaga señales activadas anteriormente Avisa que la pieza procesada ya esta en la banda Espera un tiempo y apaga la señal PROGRAMACIÓN DE TAREAS Sep-Dic 2021 RELACION DE LAS ENTRADAS/SALIDAS EN ACTIVIDADES CON LA PROGRAMACION DEL ROBOT TAREAS PROGRAMACION 2003 R1 -2000,-2001,-2002 -2003,-2004 1003 1002 WAIT 1003 SIGNAL -2003 WAIT 1002 MOVE PA CLOSE GRIPPER MOVE PB R2 -2003 1000 1001 R3 R4 2000 WAIT 1000 MOVE PC OPEN GRIPPER MOVE PB SIGNAL 2000 2001 WAIT 1001 SIGNAL -2000 MOVE PC CLOSE GRIPPER MOVE PD SIGNAL 2001 SIGNAL 2004 2004 -2000 1004 R5 -2001 -2004 36 LABEL 1 SIGNAL –2000,–2001,-2002,-2003,-2004 HOME SPEED 50 SIGNAL 2003 2002 WAIT 1004 SIGNAL –2001, -2004 MOVE PE OPEN GRIPPER HOME SIGNAL 2002 DELAY 10 SIGNAL –2002 GOTO 1 Inicialización Recoger Pieza Colocar Pieza en Fresadora Sacar Pieza de Fresadora Entregar Pieza En Banda Sep-Dic 2021 RELACION DE LAS ENTRADAS/SALIDAS DEL ROBOT CON LOS COMPONENTES DE LA CELDA y LAS TAREAS Señal Entrada 1000 Fresa Lista 1001 Fresa Termina Maquinado 1002 Artículo en Estación de LLegada 1003 Riel en Posición Carga Fresa 1004 Riel en Posición Entrega Banda 1000 Controlador Del Robot Fresadora 1001 1003 Señal Salida 2000 Termina Carga de Pieza 2001 Termina Descarga de Pieza 2002 Termina Entrega de Pieza 2003 Mueve Riel a Carga Fresa 2004 Mueve Riel a Entrega Banda 1002 Banda 1004 Riel 2000 Fresadora 2001 Controlador Del Robot 2003 2002 Banda 2004 TAREA Riel 37 Sep-Dic 2021
