2020 4 ED PROGRAMACIÓN DE SUBRUTINAS PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES PEDRO ROMERO UIVERSIDAD POLITECNICA DE PUEBLA | M.I. MIGUEL VIVANCO PIZARRO Algoritmo del programa Inicio Posicionar robot en home Guardar home Mover de home el robot Guardar este punto como PTP. Guardar los diferentes puntos que debe alcanzar el robot Introducir las subrutinas Finalizo la secuencia grabada si Fin No Para realizar el algoritmo ocuparemos subrutinas, estas consisten en que mientras nosotros ejecutamos nuestro programa para poder mover de un punto a otro nuestro robot, podemos, mediante estas subrutinas ocupar algún efector final, para nuestro caso de estudio un gripper, el cual podremos abrir y cerrar, y de esta manera sujetar cosas. La programación con subrutinas, permite una vez programado el primer ciclo, y tras copiar y pegar sus puntos en una nueva subrutina: ▪ Llamar a la primera subrutina al término del primer ciclo, que va a constituir el segundo ciclo. ▪ Modificar los puntos de dicha subrutina que difieran de la anterior. ▪ Comprobar que durante estas operaciones no se violen las restricciones cinemáticas del brazo ni se golpee ningún otro elemento de la célula en la trayectoria. Código generado Descripción de espacio de trabajo utilizado Para esta práctica utilizamos el área de trabaja que ya ha sido destinada para el KUKA, pero también nosotros delimitamos nuestra área de trabajo para no exceder los límites de trabajo de robot. Resultados Ilustración 1 Desplazamiento 1 Ilustración 3 Desplazamiento 3 Ilustración 2 Desplazamiento 2 Conclusiones De acuerdo con lo aprendido durante la practica podemos decir que las subrutinas son de gran ayuda y confiables, nos ayudan agilizar procesos. Podemos decir que una subrutina es un código dentro de otro código que se ejecuta al mismo tiempo que nuestro código general. También podemos destacar que durante las practicas realizadas aprendimos que es necesario ser cuidadoso al momento de programar ya que si no lo hacemos así podemos dañar el robot o ocasionar algún accidente ya que el robot puede actuar de manera equivocada debido a la programación que le hacemos.
