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XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico
Nuevo Vallarta, Nayarit
CONTROL Y PROGRAMACIÓN DEL ROBOT ABB IRB120
Mauricio Alejandro De La Rosa Acacio Instituto Tecnológico de Toluca,
[email protected], Asesor Rafael Barea Navarro Universidad de Alcalá
[email protected]
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En los últimos años se ha producido un aumento del interés por la automatización
de procesos mediante las nuevas tecnologías para satisfacer altos estándares de
calidad y mejorar el tiempo de producción por el creciente y rápido aumento de la
población, sin embargo en las universidades no se tiene acceso a muchas de estas
tecnologías por su alto costo.
Por lo cual en las universidades es necesario contar con mecanismos que puedan
ayudar al control de un sistema robot y cuenten con instructivos didácticos para los
cuales se reproduzcan los mismos y se puedan analizar virtualmente mediante
simuladores.
METODOLOGIA
Después de la revisión teórica y planteamiento del problema como primer pasó en
nuestra investigación se comenzó a virtualizar los elementos mecánicos a utilizar
en la realidad de una manera gráfica, seguido de esto se analizaron los mecanismos
neumáticos con los cuales se diseñaron elementos que se acoplarían a los mismos
y a los sistemas robot. Los diseños se obtuvieron de una impresora 3D de plásticos
con diseños previamente tratados y analizados con la ayuda del software
SolidWorks.
Lo siguiente en la investigación fue el montaje de los mecanismos en el sistema
robot IRB120 y las primeras pruebas de los actuadores neumáticos conectados en
el sistema, cuyos circuitos fueron previamente diseñados en el software FluidSIM,
además se instaló físicamente las tomas de las salidas para estas electroválvulas
en los puertos I/O del robot, usando el manual del operador del IRC5 que es el
gabinete de control del sistema robot. Para concluir antes de programar
movimientos del robot, se programaron las herramientas virtualizadas en un entorno
de sistema robot, donde además del robot programado se deja un antecedente para
otros sistemas y su uso en nuevas investigaciones, el software en el que se
configuraron los mecanismos y las herramientas fue RobotStudio.
CONCLUSIONES
Con los mecanismos diseñados y los manuales de diseño y virtualización escritos
se pretende que los estudiantes usen los sistemas para trabajos de final de grado y
prácticas como Visión Artificial o seguimiento y captura de objetos usando sockets
de conexión con los cuales se adaptaran los mecanismos creados anteriormente
así como el diseño de nuevos sockets usando estos mismos mecanismos.
© Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del
Pacífico
Agosto 2014