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Practica-4-rutina-de-produccion

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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PUEBLA
DIVISION DE MECATRONICA
Cuatrimestre: Cuarto
Grupo:
B
Fecha:
Asignatura:
Robótica
Tiempo:
Calificación
Equipo:
Mec. Tec. AME.
Profesora:
MN Magdalena Villar Salvador.
12/12./2016
Práctica 4
Rutina de producción
I. OBJETIVO
Programar rutinas posicionamiento de piezas con el Robot FANUC y preparar el área de
trabajo con las piezas para pick and place.
II. EQUIPO Y / O MATERIAL UTILIZADO
Sistema robótico Fanuc.
Diferentes piezas para la colocación y manipulación con el teach pendant.
III. INTRODUCCIÓN
En esta práctica se continuara con la manipulación del robot y el posicionamiento de los
accesorios de tal forma que las posiciones del robot queden exactas. El robot se
manipulara paso por paso y se confirmara que los puntos guardados no tengan errores.
IV. DESARROLLO Y ACTIVIDADES
1.- Seguimos el protocolo de seguridad y energizamos el modulo.
2.- Entramos a nuestro programa llamado “AME”.
4.- Posicionamos nuestros accesorios en una mesa para corroborar los puntos
guardados.
Figura 1.Accesorios para pick and place de fanuc.
Práctica 4
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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PUEBLA
DIVISION DE MECATRONICA
Cuatrimestre: Cuarto
Grupo:
B
Fecha:
Asignatura:
Robótica
Tiempo:
Calificación
Equipo:
Mec. Tec. AME.
Profesora:
MN Magdalena Villar Salvador.
12/12./2016
Práctica 4
5.- Guardamos puntos con la misma instrucción de la práctica pasada.
Primero llevamos el robot al punto deseado utilizando los botones de movimiento sobre
los ejes, presionamos DEADMAN+SHIFT + RESET para quitar el fault del modulo y
posicionamos el robot considerando el primer punto de seguridad del robot, en este punto
se busca que el robot este a una posición elevada de la superficie donde buscamos
posicionar el Gripper, no es necesaria mucha altura.
6.- Para regresar de la última posición a la primera en el programa realizamos lo
siguiente:
1.- presionamos Deadman + shift + bwd y regresamos.
2.- con el cursos posicionado en END se despliega un mensaje y pregunta si deseamos
regresar y presionamos la tecla que corresponde a yes + enter.
VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
De acuerdo con la práctica 3 y 4 aprendimos a manejar un poco más rápido el teach y a
organizar mejor los puntos que posteriormente habíamos guardado. Los puntos quedaron
exactos y esperaremos la siguiente práctica para definir las posiciones y esperamos subir
la capacidad del robot.
VII. BIBLIOGRAFÍA
Apuntes de libreta de la práctica.
Práctica 4
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