UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PUEBLA DIVISION DE MECATRONICA Cuatrimestre: Cuarto Grupo: B Fecha: Asignatura: Robótica Tiempo: Calificación Equipo: Mec. Tec. AME. Profesora: MN Magdalena Villar Salvador. 12/12./2016 Práctica 4 Rutina de producción I. OBJETIVO Programar rutinas posicionamiento de piezas con el Robot FANUC y preparar el área de trabajo con las piezas para pick and place. II. EQUIPO Y / O MATERIAL UTILIZADO Sistema robótico Fanuc. Diferentes piezas para la colocación y manipulación con el teach pendant. III. INTRODUCCIÓN En esta práctica se continuara con la manipulación del robot y el posicionamiento de los accesorios de tal forma que las posiciones del robot queden exactas. El robot se manipulara paso por paso y se confirmara que los puntos guardados no tengan errores. IV. DESARROLLO Y ACTIVIDADES 1.- Seguimos el protocolo de seguridad y energizamos el modulo. 2.- Entramos a nuestro programa llamado “AME”. 4.- Posicionamos nuestros accesorios en una mesa para corroborar los puntos guardados. Figura 1.Accesorios para pick and place de fanuc. Práctica 4 Página 1 UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PUEBLA DIVISION DE MECATRONICA Cuatrimestre: Cuarto Grupo: B Fecha: Asignatura: Robótica Tiempo: Calificación Equipo: Mec. Tec. AME. Profesora: MN Magdalena Villar Salvador. 12/12./2016 Práctica 4 5.- Guardamos puntos con la misma instrucción de la práctica pasada. Primero llevamos el robot al punto deseado utilizando los botones de movimiento sobre los ejes, presionamos DEADMAN+SHIFT + RESET para quitar el fault del modulo y posicionamos el robot considerando el primer punto de seguridad del robot, en este punto se busca que el robot este a una posición elevada de la superficie donde buscamos posicionar el Gripper, no es necesaria mucha altura. 6.- Para regresar de la última posición a la primera en el programa realizamos lo siguiente: 1.- presionamos Deadman + shift + bwd y regresamos. 2.- con el cursos posicionado en END se despliega un mensaje y pregunta si deseamos regresar y presionamos la tecla que corresponde a yes + enter. VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES De acuerdo con la práctica 3 y 4 aprendimos a manejar un poco más rápido el teach y a organizar mejor los puntos que posteriormente habíamos guardado. Los puntos quedaron exactos y esperaremos la siguiente práctica para definir las posiciones y esperamos subir la capacidad del robot. VII. BIBLIOGRAFÍA Apuntes de libreta de la práctica. Práctica 4 Página 2
