UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VICTORIA
Cinemática de Robots
Unidad 4 Examen 1
Nombres__________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Se tiene:
i
1
2
3
4
5
6
e
αi-1
0°
0°
90°
-90°
90°
90°
0°
ai-1
0
L1
L2
L3
L4
0
0
Tabla de parámetros D-H
θi
θ1
θ2
θ3
θ4
θ5
θ6
0°
di
0
0
0
0
0
0
L5 + Le
I.- Obtener mediante el método de propagación de velocidades el jacobiano 𝐽6 del
manipulador (sin considerar el efector final) representado en la tabla de parámetros D-H (20
puntos).
II.- Obtener mediante el método de propagación de velocidades el jacobiano 𝐽0 del
manipulador (sin considerar el efector final) representado en la tabla de parámetros D-H (20
puntos).
III.- Obtener mediante el método directo el jacobiano básico 𝐽0 del manipulador (sin
considerar el efector final) representado en la tabla de parámetros D-H (20 puntos).
IV.- Obtener mediante el método directo el jacobiano en el efector final 𝐽𝑒0 del manipulador
representado en la tabla de parámetros D-H (20 puntos).
V.- Encontrar todas las singularidades del manipulador representado en la tabla de
parámetros D-H (10 puntos).
VI.- Bosqueje un robot manipulador que cumpla con los parámetros D-H descritos en la tabla
(10 puntos).
Entregar los puntos indicados con una descripción paso a paso de cómo se llegó al resultado
con letra legible.
0
