//ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA DIGITAL sigue la linea negra y alterna las llantas al salir a la blanca.
// Este programa es para un robot seguidor de línea el cuál funciona mediente arduino uno, para seguir la línea
negra,
//cuenta con cuatro variables, una para cada motor con un total de dos variables de tipo OUTPUT, y una para cada
sensor,
//para un total de dos sensores variables de tipo INPUT, lo que concluye con el programa.
int sensor1 = 2;//variable para el sensor 1
int sensor2 = 4;//variable para el sensor 2
int Motor1 = 9;//variable para el Motor 1
int Motor2 = 10;//variable para el Motor 2
void setup() {
pinMode(Motor1,OUTPUT);//salida
pinMode(Motor2,OUTPUT);//salida
pinMode(sensor1,INPUT);//entrada
pinMode(sensor2,INPUT);//entrada
}
// inicio del ciclo iterativo
void loop() {
// si los dos sensores tienen una señal positiva de corriente 5v
if(digitalRead(sensor1)== HIGH && digitalRead(sensor2)== HIGH)
{
analogWrite(Motor1,200);//eciende el motor 1
analogWrite(Motor2,200);//enciende el motor 2
}
// si solo el sensor de la izquierda tiene corriente 5v
if(digitalRead(sensor1)== HIGH && digitalRead(sensor2)== LOW)
{
analogWrite(Motor1,200);//contióua el motor 1 encendido
analogWrite(Motor2,0);//alaga el motor 2 para reajustar la posición
}
// si solo el sensor de la derecha tiene corriente
if(digitalRead(sensor1)== LOW && digitalRead(sensor2)== HIGH)
{
analogWrite(Motor1,0);//apaga el motor 1 para reajustar la posición
analogWrite(Motor2,200);//continúa encendido
}
// si ninguno de los sensoes tiene corriente entonces
if(digitalRead(sensor1)== LOW && digitalRead(sensor2)==LOW)
{
analogWrite(Motor1,0);//apaga el motor 1
analogWrite(Motor2,0);//apaga el motor 2
}
// fin del programa
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