Actividad 7

2º Bachillerato
Actividad 7
Uso de Condicional de Seguidor
de Línea
Objetivo: Que el alumno conozca la sentencia que nos permite trabajar con
los sensores de línea y las utilice para realizar diversas aplicaciones.
Tiempo: 1 hora
ACTIVIDAD
1.Concepto.
RECURSOS
DESARROLLO
TIEMPO
- El sensor de línea utiliza dos detectores ópticos en
la parte inferior del Scribbler para detectar la
presencia de marcas de luz u obscuridad sobre la
superficie en que se desplaza. Es usado
principalmente para seguir una línea, en donde una
línea negra es creada con cinta o una hoja impresa y
el Scribbler es programado para seguirla. Existen
cuatro posibles estados que el sensor de línea puede
tener: línea negra no visible, línea negra visible solo
del lado izquierdo, línea negra visible solo del lado
derecho, y línea negra visible del lado izquierdo y
derecho.
10 min.
Se tiene que considerar que propeller es un software
de librerías prediseñadas para su programación para
lo cual a continuación haremos mención de algunas
de ellas, estas librerías les permitirán trabajar durante
todo el programa en cualquier apartado del algoritmo.
Cabe destacar que estas instrucciones deben ser
obligatorias para el buen funcionamiento del
programa. Para poder hacer trabajar los motores,
deben insertar la siguiente pieza de código al final de
su programa.
'---[Read the Line Sensors]--------------------------------------------------PRI ReadLine | left, right
left := 1 + s2.line_sensor(s2#LEFT, LineThld)
right := 1 + s2.line_sensor(s2#RIGHT, LineThld)
if (left == LeftLine and right == RightLine)
LineCount := (LineCount + 1) <# 8
else
LineCount := 1
LeftLine := left
RightLine := right
'---[End of Program]--------------------------------------------
2º Bachillerato
Actividad 7
Uso de Condicional de Seguidor
de Línea
---------------
2.-Programa
- Una vez insertada esta pieza de código, podremos 15 min.
Concepto y Basic Stamp programar nuestros movimientos.
actividad.
Editor.
Ej:
---[Main Program: Green]----------------------------------------------------- (programa principal)
PUB Green
ReadLine (leer sensor de línea)
if (LeftLine == 0 and RightLine == 1) (si el sensor de
línea detecta línea negra del lado derecho)
s2.set_leds(s2#OFF, s2#OFF, s2#GREEN,
s2#NO_CHANGE) (encender el led del lado izquierdo)
else (si no)
abort (terminar programa)
Pide a los alumnos que inserten diversos bloques
utilizando el programa Basic Stamp Editor y analicen la
secuencia de código directamente desde el Propeller.
3.-Actividad. - Programa - Pide a los alumno que analicen y expliquen el 15 min.
Propeller.
siguiente código.
-Hojas.
-Pluma.
'---[Main Program: Green]----------------------------------------------------PUB Green
repeat
ReadLine
if (LeftLine == 0 and RightLine == 1)
MotorSet(128, 0, 0)
elseif (LeftLine == 1 and RightLine == 0)
MotorSet(0, 128, 0)
2º Bachillerato
Actividad 7
Uso de Condicional de Seguidor
de Línea
elseif (LeftLine == 1 and RightLine == 1)
MotorSet(128, 128, 0)
else
MotorSet(0, 0, 0)
4.- Armado - Cinta
de tablero.
aislar.
de -Utilizando el siguiente esquema armen su tablero 10 min.
para poder realizar el reto.
Reto: El robot deberá completar 5 vueltas al cuadrado central. El robot
deberá utilizar el sensor de línea para acompletar la tarea.
Para poder completar el reto deberán entregar el siguiente reporte:
1.- Examinar el problema.
2.- Solución General.
3.- Desarollar su programa.
4.- Desarrollar su pseudocódigo.
El primer equipo en cumplir el objetivo será el ganador, su reporte deberá
ser anexado a su carpeta de evidencias.