III Concurso de Robótica SEDI UIS 2012

Grupo de Electrónica & Robótica Aplicada
Facultad Ingenierías Físico-Mecánicas
Ciudad Universitaria, carrera 27 calle 9, edificio Físico-mecánicas, oficina 150
PBX: (7) 6344000 Ext 1305 Bucaramanga Colombia
E-mail: [email protected] Sitio web: www.grupoera.com.co
III Concurso de
Robótica SEDI UIS 2012
Información
General
La Facultad de Ingenierías físico-mecánicas de la Universidad Industrial de Santander en
el marco del primer congreso nacional de diseño e ingenierías físico-mecánicas UIS 2012
de manera conjunta con el Grupo de Electrónica & Robótica Aplicada (Grupo ERA)
realizará los días 15 y 16 de noviembre de 2012 en el edificio de Laboratorios Pesados
(LP) el III Concurso de Robótica SEDI UIS 2012. Para esta versión se tendrá tres (3)
categorías; seguidor de línea, donde dos (2) robots se enfrentarán en una competencia
tipo NASCAR y quien posea mayor destreza, velocidad y control logrará avanzar. La
segunda categoría comprende batallas de Sumo 3kg, por último se tiene la categoría
de laberinto interactivo, donde a medida que el robot avanza en el recorrido la pista
cambia de acuerdo a como se mueve el robot dentro de ella.
CARRERA 27 - CALLE 9. CIUDAD UNIVERSITARIA - APDO. AÉREO 678 – BUCARAMANGA - COLOMBIA
TEL. 6344000 - Ext.(s) 2472 - 1306
TELEFAX (97) 6346140
WEB: www.uis.edu.co/unidades académicas/facultades/facultad de Ingenierías Fisicomecanicas
E-mail: [email protected]
Descripción de las categorías
Laberinto Interactivo
El laberinto interactivo consiste en un recorrido guiado por una línea de referencia
de color negro sobre una superficie blanca, el laberinto posee diferentes niveles
(pisos o plantas) a los cuales podrá acceder por distintas rutas, adicionalmente
cuenta con diferentes rampas de acceso rectas y curvas tipo caracol; una de
las rampas de acceso que permite el cambio entre el primer y segundo piso es de tipo
móvil, es decir en algún momento permitirá el acceso y en otro lo bloqueará; en el
primer piso existe otro sistema de cambio de rutas (intercambiador circular), el
cual permitirá seleccionar 4 rutas diferentes dentro de
mismo piso, el robot
modificará la posición de estas a medida que navegue dentro del laberinto,
sabiendo de antemano la posición inicial de estas y los puntos sobre los cuales
deberá acceder el móvil para efectuar un cambio de ruta (similar a un
intercambiador de vías en un sistema ferroviario).
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Seguidor de línea
La categoría de seguidor de línea consiste en una competencia de velocidad, destreza
y control para robots autónomos que deben recorrer, en el menor tiempo posible y
cometiendo el menor número de faltas, un circuito construido con una línea negra
sobre una superficie de fondo blanco. Dos robots harán parte de cada recorrido y el
primero en cruzar la meta avanzará a la siguiente fase. La competencia se hará una
(1) ronda. La cual se cumplirá haciendo el recorrido en sentido horario o haciendo el
recorrido en sentido anti-horario (Se define por sorteo el día de la competencia). En
cada ronda los robots deberán realizar un circuito que consta de 3 vueltas a la pista. Al
cumplir la tercera vuelta, los robots se deben detener en la marca de inicio que está
sobre la pista.
Luchador de Sumo 3Kg
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La categoría de robots consiste en una competencia en la que se enfrentan dos robots,
simulando la lucha de dos guerreros sumo, en la que por medio de sus habilidades; tales
como fuerza, velocidad y destreza; deben encontrar la forma de empujar y sacar a su
oponente del área de combate. Dicha área está definida por una zona circular de
color negro, llamado dohyo, bordeado externamente por una línea de color blanca.
En cada combate se realizarán tres enfrentamientos y en cada enfrentamiento a cada
robot se le suman puntos si resulta vencedor o se le restan puntos si comete faltas.
Al final, ganará el robot que más puntos tenga.
Inscripciones
Para cada categoría el valor de la inscripción para las personas que no hacen parte
del congreso, es de $ 80.000 hasta septiembre 28, y $100.000 hasta noviembre 14.
Esto comprende la inscripción de cada robot (equipo). Si un mismo robot desea
participar en diferentes categorías deberá cancelar el valor de la inscripción de la
categoría a la cual va a participar.
Por el pago de la inscripción, el equipo (robot representado por máximo tres
personas) será acreedor a un certificado de participación en el concurso (para cada
uno de los integrantes), y en caso de figurar en uno de los tres primeros lugares,
recibirán un certificado a nombre del robot.
Requisitos
El evento es abierto a todo el público en general, es decir estudiantes
universitarios, colegios, profesionales y empresas.
No se permite el uso de robots o sistemas comerciales, el robot participante
debe ser autónomo de total autoría de los participantes.
Las demás restricciones son de tipo técnico, lo cual se considera especificar
en la reglamentación de cada categoría.
Sistema de Competencia y Cronograma de actividades
Para cada una de las categorías, los participantes competirán por clasificar entre los
cuatro primeros lugares, esto se llevará a cabo el primer día de competencia (Nov 15),
es decir al finalizar la jornada de competencia tendremos cuatro robots de laberinto,
cuatro de sumo y la misma cantidad de robots seguidores de línea. Cada uno de ellos
al siguiente día de competencia (Nov 16) se batirá en la arena, buscando el triunfo, de
acuerdo al siguiente cronograma:
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Hora
Competencia
8:00 AM
10:00 AM
Pruebas Libres
Eliminatoria Seguidor de Línea
2:00 PM
Eliminatoria Laberinto Interactivo
4:00 PM
Eliminatoria Sumo 3kg
Competencias Noviembre 15 de 2012
Hora
10:00 AM
Competenci
Final Seguidor de a
Línea
2:00 PM
Final Sumo 3kg
4:00 PM
Final Laberinto Interactivo
Competencias Noviembre
16 de 2012
Premiación
El representante de cada robot recibe la premiación, y ésta se hará de la siguiente
manera:
Un premio en efectivo, para el primero puesto.
Un premio en efectivo, para el segundo puesto.
Premios en especie para el tercer puesto.
Certificado de participación para el representante principal y cada uno
de los acompañantes.
Categoría
Primer puesto
Segundo Puesto
Tercer Puesto
Laberinto Interactivo
$ 1,000,000
$ 500,000
detalle Patrocinador
Luchador de Sumo 3Kg
$ 1,000,000
$ 500,000
detalle Patrocinador
Seguidor de Línea
$ 1,000,000
$ 500,000
detalle Patrocinador
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Reglamento Competencia
Laberinto Interactivo
El laberinto interactivo consiste en un recorrido guiado por una línea de referencia de
color negro sobre una superficie blanca, el laberinto posee diferentes niveles
(pisos o plantas) a
los cuales
podrá
acceder
por
distintas
rutas,
adicionalmente cuenta con diferentes rampas de acceso rectas y curvas tipo
caracol; una de las rampas de acceso que permite el cambio entre el primer y
segundo piso es de tipo móvil, es decir en algún momento permitirá el acceso y en otro
lo bloqueará; en el primer piso existe otro sistema de cambio de rutas
(intercambiador circular), el cual permitirá seleccionar 4 rutas diferentes dentro de
mismo piso, el robot modificará la posición de estas
a medida que navegue dentro del laberinto, sabiendo de antemano la
posición inicial de estas y los puntos sobre los cuales deberá acceder el móvil
para efectuar un cambio de ruta (similar a un intercambiador de vías en un sistema
ferroviario).
Descripción General
La competencia se desarrollará con un robot por turno dentro del laberinto,
cada equipo estará formados por uno, máximo tres integrantes, un equipo consta de
un robot y su equipo de desarrolladores, uno de los cuales es el líder, quien
será el único autorizado a entrar en la zona de competencia y de manipular el robot
al que representa. El resto de los integrantes, tendrán que observar los
acontecimientos desde el área de participantes.
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Figura 1: Vista en perspectiva del
laberinto interactivo
El objetivo de la prueba consiste en recolectar dos (2) bolas de tenis estándar y
llevarlas a la zona de descarga, una de ellas estará localizada en el segundo nivel del
laberinto, exactamente al finalizar el puente (ver Fig. 2), la otra bola se sorteará de
manera aleatoria dentro del laberinto.
Figura 2: posibles posiciones de la bola dentro del laberinto y posición de la
bola en el puente.
NOTA: la circunferencia interna que se muestra en el intercambiador corresponde a
la separación de la parte fija respecto a la móvil, NO se trata de una línea guía. Solo
corresponde a la guía la línea demarcada como L la cual corresponde a ¼ de
circunferencia.
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Para la manipulación del intercambiador, se adecuaron 3 (tres) sensores en
diferentes partes de la pista el primero de ellos se encuentra en el sendero de
entrada-salida del laberinto, el segundo de ellos en la parte alta del caracol
y el tercero en la parte superior de la rampa levadiza. La plataforma
rotatoria o intercambiador se activa cada vez que el robot pasa por uno de los
sensores anteriormente indicados, dando de esta manera una única ruta posible.
Para la activación del puente el robot deberá acceder al punto A el cual activara el
puente levadizo y dará acceso automático a la segunda bola, de igual manera se
hará para dar acceso al primer piso una vez recoja la bola. La distribución de los
sensores que determinan cada una de las acciones o movimientos de la pista se
pueden ver en la figura 3.
Figura 3: Distribución de sensores dentro del laberinto interactivo, posición inicial del
intercambiador y puente.
Para colocar el intercambiador y la rampa a sus posiciones iniciales, se dispone de un
interruptor manual de RESET el cual colocará la pista en su estado inicial antes de que
el robot inicie el recorrido (será manejado por el juez).
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A)
C)
B)
D)
Figura 4: Posiciones del intercambiador: a) posición inicial, b) posición después
de ingresar al laberinto, c) posición cuando llega a la cumbre del caracol, d)
posición al subir el puente.
Figura 5: Posiciones del puente: acceso inferior (izquierda) y acceso
superior (derecha).
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ESPECIFICACIONES DE LA PISTA DE COMPETENCIA

La pista está construida en madera, con posibles desajustes de +/- 3 m.m.
entre sus diferentes anclajes.

Las barreras de protección tienen una altura de 10 cm. y son de color verde
claro, algunas de ellas pueden llevar publicidad alusiva el evento, por lo
cual se recomienda no hacer uso de estas para determinar la ruta del
robot, dichas paredes son de protección a los robots en caso de que alguno de
ellos se salga de la ruta, evitando de esta forma que caiga y se averíe debido al
golpe.

Las líneas guía serán hechas con cinta aislante negra las cuales tienen un
ancho de 18 mm +/-2 m.m. (referencia: 3M electric tape o Cobra – black), el piso
de la pista es color blanco mate.
Las rampas de acceso tendrán una inclinación de 17 grados máximo.
Esta totalmente prohibido apoyarse sobre la pista o sobre alguno de sus
soportes, existen zonas por las cuales el encargado del robot podrá
desplazarse libremente y actuar oportunamente en caso de alguna
eventualidad.
ESPECIFICACIONES DEL ROBOT
Los robots deberán tener un volumen máximo de 25 cm. X 25 cm. X
25cm. Esto se exige ya que el ancho del sendero del laberinto es de 35 cm.
El peso del robot (incluyendo accesorios y baterías) no debe exceder
3 kilogramos. (sin excepción alguna).
No hay restricciones en el tipo de circuitos de control usado en los robots.
NOTA: NO ESTA PERMITIDO EL USO DE PROTOBOARDS.
No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad del control
utilizado en los robots, pueden usarse FPGA’s, CPLD’s, Microprocesadores OnBoard, etc.
La fuente de energía debe estar contenida dentro del robot.
El robot debe ser totalmente autónomo, sin ningún tipo de control externo.
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El robot debe tener una identificación asignada por los organizadores en un
lugar visible sobre su estructura.
RESTRICCIONES EN EL DISEÑO DEL ROBOT
Cualquier incumplimiento de estas, es causal de descalificación inmediata:
El robot no debe incluir partes que puedan dañar o deformar la pista.
El robot no debe incluir substancias peligrosas, corrosivas, inflamables o
explosivas. Solo serán permitidas las baterías tipo acido que estén selladas desde
su fabricación (tipo Gel).
El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie de
la pista (tales como;
copas de succión, adhesivos, etc.)
El robot debe ser totalmente autónomo y autocontenido, no
tener ningún
enlace alámbrico ni inalámbrico de cualquier
(Infrarrojo, bluetooth, xbee, etc.)

puede
índole
El robot deberá contar con un único interruptor de encendido colocado en un
lugar visible.
Los robots que cuenten con más de un interruptor iniciarán la prueba con un
puntaje de -5 (menos cinco).
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PRINCIPIOS DE LA COMPETENCIA Y PUNTUACIÓN
La competencia
se hará
con un solo robot,
el cual
recorrerá
la pista según preferencias del programador, se tendrán en cuenta
la limpieza de la ejecución de las tareas asignadas.
En el siguiente cuadro se muestra la puntuación para cada una de las
tareas a realizar:
Acción
Puntaje
Puntaje Máx
Tocar la bola
2
4
Recoger la bola
3
6
Llegar a la meta
6
6
Descargar la bolas
2
4
Penalización
interruptor
Intentos fallidos
-5
-5
-1
-3
Mejor tiempo por
ronda
Puntaje máximo total
2
2
22
INICIO Y FINAL DE LA COMPETENCIA
Una vez los robots sean expuestos ante los jueces y estén debidamente
pesados y medidos se procederá al sorteo del orden de partida, posteriormente
se sorteará la posición de la bola aleatoria por cada ronda de competencia.
El competidor deberá colocar el robot en su posición de inicio y
activarlo cuando los jueces den la orden de salida el tiempo se tomara
cuando cruce el punto S. (ver figura 3).
El tiempo será detenido cuando el robot descargue las bolas en
cualquiera de los tres depósitos disponibles.
Si el robot pierde su trayectoria durante el recorrido y es ayudado por el
participante, deberá reiniciar la prueba y tendrá una penalización de -1
(menos uno) punto, la prueba se podrá repetir un máximo de tres veces.
Se tendrá en cuenta solo el máximo puntaje obtenido en las tres
oportunidades.
Los cuatro (4) robots que finalicen el recorrido con mayor puntaje pasarán a la
final.
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El competidor deberá alejarse de la pista de competencia una vez oprima el botón de
inicio del robot, y deberá permanecer por fuera de la zona de seguridad (1 metro
alrededor de la pista), hasta que la prueba termine o hasta que el juez lo autorice; de
violarse esta condición, se asignaran -10 puntos.
SUSPENSION DE LA COMPETENCIA

Si el robot entra en un estado repetitivo no deseado, pero el participante no
decide retirarlo debido a que en algún momento se espera regrese a
su estado normal, podrá permanecer en ese estado por un máximo de 1
minuto. Si después de este tiempo el robot no regresa a su estado
normal, se deberá reiniciar la prueba.}

Puede pedirse una suspensión (la cual es de 10 minutos como máximo) por
parte del competidor dado el caso de un accidente o daño al robot
(no esta permitido modificar ni el software ni el hardware).
CONSIDERACIONES
Se les pide muy comedidamente a los participantes no objetar las decisiones de
los jueces ya que estos han sido seleccionados para velar por las reglas con justicia y
equidad. Los jueces tienen total autoridad sobre las reglas del evento. Si alguno de
los integrantes del equipo se dirige a los jueces de manera irrespetuosa
o
vulgar, el robot será penalizado. En caso de repetirse esta acción, el robot será
descalificado.
Se exige buena fe y juego limpio, por lo tanto se invita a usar comportamientos,
lenguaje, nombres y logos humorísticos y creativos, evitando alusiones soeces u ofensivas.
Cada grupo participante deberá traer los materiales, instrumentos y herramientas
que requiera para la calibración y puesta a punto de su robot. Los organizadores no
prestarán ninguno de estos recursos.
Si existe algún caso especial que no haya sido considerado en este reglamento, el
coordinador del evento y los jurados lo analizarán y tendrán la autoridad de tomar la
decisión más idónea y/o conveniente. De igual manera para la corrección de errores
que sean detectados antes y/o durante la competencia.
NOTA: ni la Universidad
Industrial de Santander, ni los organizadores de
este
evento se hacen responsables por las lesiones causadas por alguno de los
competidores.
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RECLAMOS
Un competidor que tenga algún reclamo en cuanto al reglamento, debe
expresarlo pacíficamente al comité organizador antes del inicio de la competencia.
Nota: este reglamento está sujeto a cambios por parte de los
organizadores, sin previo aviso.
Reglamento Competencia Seguidor de Línea
La categoría de seguidor de línea consiste en una competencia de velocidad, destreza
y control para robots autónomos que deben recorrer, en el menor tiempo posible y
cometiendo el menor número de faltas, un circuito construido con una línea negra
sobre una superficie de fondo blanco. Dos robots harán parte de cada recorrido y el
primero en cruzar la meta avanzará a la siguiente fase. La competencia se hará una
(1) ronda. La cual se cumplirá haciendo el recorrido en sentido horario o haciendo el
recorrido en sentido anti-horario (Se define por sorteo el día de la competencia). En
cada ronda los robots deberán realizar un circuito que consta de 3 vueltas a la pista. Al
cumplir la tercera vuelta, los robots se deben detener en la marca de inicio que está
sobre la pista.
Descripción del área de
competencia
El área máxima de la zona de competencia es un tablero de forma rectangular de
3.66 m de largo por 2.44 m de ancho. El radio máximo de giro será de 50 cm. El radio
mínimo de giro será de 5 cm. El tablero de la zona de competencia de seguidores de
línea, no tiene paredes, ni externas ni internas. Tampoco existen paredes o bloques 3D
que interrumpan la ruta definida por la línea negra. La ruta consistirá de una línea
negra continua de 20±2 mm sobre fondo blanco. La ruta tiene una línea negra
perpendicular a la línea de competencia de 10 cm de largo y de igual grosor a ésta,
que se usa como línea de INICIO para los robots.
La ruta del sendero se hará con cinta aislante negra, y por lo tanto existirán empates. Es
responsabilidad de los participantes, garantizar que el robot sea inmune a estos detalles
constructivos reales y por lo tanto que no lo afecten dichos empates. Los robots deben
ser capaces de soportar hasta 2mm de desnivel en la superficie del tablero.
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Iluminación en el sitio de competencia: El sitio de competencia estará iluminado de
forma artificial y/o natural y las condiciones de luz pueden ser cambiantes, por lo cual
no se garantiza que no existirán sombras. Durante la competencia existirán equipos de
filmación y cámaras fotográficas que podrán generar haces infrarrojos por sus sistemas
de autofoco, por lo tanto los robots deben estar preparados para que estas
radiaciones y condiciones de luz cambiante no los afecten.
La forma del recorrido a seguir por los robots, no será conocido de antemano por los
participantes. Dicho recorrido se dará a conocer tres semanas antes el día del evento.
ESPECIFICACIONES DEL ROBOT
No hay restricciones en el tipo de circuitos de control usado en los robots.
NOTA: NO ESTA PERMITIDO EL USO DE PROTOBOARDS.
No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad del control
utilizado en los robots, pueden usarse FPGA’s, CPLD’s, Microprocesadores OnBoard, etc.
La fuente de energía debe estar contenida dentro del robot.
El robot debe ser totalmente autónomo, sin ningún tipo de control externo.
El robot debe tener una identificación asignada por los organizadores en un
lugar visible sobre su estructura.
RESTRICCIONES EN EL DISEÑO DEL ROBOT
Cualquier incumplimiento de estas, es causal de descalificación inmediata:
El robot no debe incluir partes que puedan dañar o deformar la pista.
El robot no debe incluir substancias peligrosas, corrosivas, inflamables o
explosivas. Solo serán permitidas las baterías tipo acido que estén selladas desde
su fabricación (tipo Gel).
El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie de la
pista (tales como; copas de succión, adhesivos, etc.)
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El robot debe ser totalmente autónomo y autocontenido, no puede
tener ningún enlace alámbrico ni inalámbrico de cualquier índole
(Infrarrojo, bluetooth, xbee, etc.).
El robot deberá contar con un único interruptor de encendido colocado en un
lugar visible, además de indicador(es) luminosos para verificar si está encendido.
INICIO Y FINAL DE LA COMPETENCIA
Una vez los robots sean expuestos ante los jueces se procederá al sorteo del
orden de partida.
El competidor deberá colocar el robot en su posición de inicio y
activarlo cuando los jueces den la orden de salida .
El tiempo será detenido cuando el robot finalice la tercera vuelta y pase por
la línea de meta. (Sin no se detiene al finalizar será penalizado con 90
segundos).
Si el robot pierde su trayectoria durante el recorrido y es ayudado por el
participante, deberá reiniciar la prueba y tendrá una penalización de 30
segundos, la prueba se podrá repetir un máximo de tres veces. Las
penalizaciones serán sumadas mejor tiempo realizado por el robot.
Se tendrá en cuenta solo el mejor tiempo obtenido en las tres oportunidades.
Los cuatro (4) robots que finalicen el recorrido con mayor puntaje pasarán a la
final.
El competidor deberá alejarse de la pista de competencia una vez oprima el
botón de inicio del robot, y deberá permanecer por fuera de la zona de
seguridad (1 metro alrededor de la pista), hasta que la prueba termine o hasta
que el juez lo autorice; de violarse esta condición, se penalizará con 60
segundos sobre el tiempo de recorrido.
SUSPENSION DE LA COMPETENCIA
Si el robot entra en un estado repetitivo no deseado, pero el participante no
decide retirarlo debido a que en algún momento se espera regrese a su
estado normal, podrá permanecer en ese estado por un máximo de 30
segundos. Si después de este tiempo el robot no regresa a su estado
normal,
se deberá reiniciar la prueba.
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Puede pedirse una suspensión (la cual es de 10 minutos como máximo) por
parte del competidor dado el caso de un accidente o daño al robot
(no está permitido modificar ni el software ni el hardware).
CONSIDERACIONES
Se les pide muy comedidamente a los participantes no objetar las decisiones de
los jueces ya que estos han sido seleccionados para velar por las reglas con justicia y
equidad. Los jueces tienen total autoridad sobre las reglas del evento. Si alguno de
los integrantes del equipo se dirige a los jueces de manera irrespetuosa
o
vulgar, el robot será penalizado. En caso de
repetirse esta
acción,
el
robot será descalificado.
Se exige buena fe y juego limpio, por lo tanto se invita a usar comportamientos,
lenguaje, nombres y logos humorísticos y creativos, evitando alusiones soeces u
ofensivas.
Cada grupo participante deberá traer los materiales, instrumentos y herramientas
que requiera para la calibración y puesta a punto de su robot. Los organizadores
no prestarán ninguno de estos recursos.
Si existe algún caso especial que no haya sido considerado en este reglamento, el
coordinador del evento y los jurados lo analizarán y tendrán la autoridad de tomar la
decisión más idónea y/o conveniente. De igual manera para la corrección de errores
que sean detectados antes y/o durante la competencia.
NOTA: ni la Universidad Industrial de Santander, ni los organizadores de
este
evento se hacen responsables por las lesiones causadas por alguno de los
competidores.
RECLAMOS
Un competidor que tenga algún reclamo en cuanto al reglamento, debe
expresarlo pacíficamente al comité organizador antes del inicio de la competencia.
Nota: este reglamento está sujeto a cambios por parte de los
organizadores, sin previo aviso.
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Reglamento Competencia Robot Sumo 3kg
La categoría de robots macro-sumo consiste en una competencia en la que se
enfrentan dos robots, simulando la lucha de dos guerreros sumo, en la que por
medio de sus habilidades; tales como fuerza, velocidad y destreza; deben encontrar
la forma de empujar y sacar a su oponente del área de combate. Dicha área está
definida por una zona circular de color negro, llamado
dohyo, bordeado
externamente por una línea de color blanca, como se muestra la figura 1. En cada
combate se realizarán tres enfrentamientos y en cada enfrentamiento a cada robot se
le suman puntos si resulta vencedor o se le restan puntos si comete faltas. Al final,
ganará el robot que más puntos tenga.
DESCRIPCIÓN DEL ESPACIO DE
COMPETENCIA
La superficie de combate es una zona circular llamada dohyo, que consiste en un
cilindro de madera de 150 cm de diámetro por 5 cm de alto. La parte interior
del dohyo es de color negro mate y en la parte exterior es bordeado por una zona
blanca de 5 cm de ancho, tal como se muestra en la figura 1 (en esta figura, la parte
interna del dohyo se ve de color gris, pero en el dohyo real es de color negro).
Figura 1. Vista superior del Dohyo
robots sumo 3Kg
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En el centro del dohyo hay dos marcas hechas con marcador de color negro y
que corresponden a las posiciones iniciales de combate de los robots (shikiri). Estas
marcas son dos líneas paralelas, cada una de 5 cm de largo, de ± 1 cm de ancho y
separadas 5 cm una de la otra, como se muestra en la figura 1. También hay
una línea central hecha con marcador de color negro para distinguir cada uno
de los hemisferios del dohyo.
El sitio de competencia estará iluminado de forma artificial y/o natural y las
condiciones de luz pueden ser cambiantes, por lo cual no se garantiza que no existirán
sombras. Durante la competencia existirán equipos de
filmación
y
cámaras
fotográficas que podrán generar haces infrarrojos por sus sistemas de
autofoco, por lo tanto los robots deben estar preparados para que estas
radiaciones y condiciones de luz cambiante no los afecten.
Alrededor del dohyo, habrá una zona de seguridad con un perímetro de 30 cm de
protección dentro de la cual no puede estar ningún competidor ni ningún
jurado, cuando los robots estén compitiendo, para evitar interferencias o lecturas
falsas de los sensores de los robots.
CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS
En esta categoría, las dimensiones máximas del robot serán: 20 cm de largo y
20 cm de ancho. No hay restricción de altura. Las medidas pueden ser
inferiores a los límites máximos. Si un robot supera dichas dimensiones máximas,
quedará descalificado.
Basados en la norma internacional, el robot debe tener un peso máximo de 3 Kg.
En las exigencias del peso, se permite una desviación del 1% (30 g). La
tolerancia de la balanza que se va a utilizar para pesar los robots es de 1 g. Se
recomienda por tanto que el diseño del robot no considere la tolerancia como
factor de ventaja, pues esta no es discutible ante el jurado. Si un robot supera
este peso máximo, quedará descalificado.
Los robots deberán ser capaces de superar desniveles en la pista de hasta ±2 mm
de altura.
El robot debe ser completamente autónomo con inteligencia a bordo, no
debe estar conectado a fuentes de alimentación externa, ni a ningún
dispositivo
inalámbrico
que permita ser controlado a distancia por el
participante.
El robot no debe tener ninguna parte que se desconecte o separe del
robot principal. Partes extensibles serán aceptadas, siempre y cuando
permanezcan dentro de las dimensiones máximas permitidas. En la
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competencia un robot no puede perder alguna de sus piezas, es decir,
ninguna de sus partes puede dejar de tener contacto con el cuerpo
principal del robot.
No está permitido el uso de bombas de vacío, imanes o algún otro medio
que le permita al robot adherirse o fijarse a la superficie del doyho.
Tampoco se permitirá que pueda dividirse en múltiples robots.
El robot no debe marcar, modificar o dañar de ninguna forma el dohyo.
El robot no debe lanzar líquido, ni gas, ni fuego, etc., ni utilizar herramientas
cortantes que dañen al oponente.
El robot debe tener un sólo interruptor de encendido general, en un lugar visible
para los jurados, con el cual deberá iniciar o detener al robot.
Sólo
este interruptor puede ser manipulado por el participante después de colocar
el robot en el punto de inicio en el dohyo.
Después de manipular dicho interruptor deben transcurrir 5 s antes que el robot
comience a moverse. Este retardo de 5 s para que el robot comience a moverse,
es un requisito que se debe cumplir para que el representante tenga el tiempo
suficiente para retirarse por fuera de la zona de seguridad y no interfiera en la
lectura de los sensores.
Sustancias pegajosas para mejorar la tracción de los robots no están
permitidas. Las llantas y otros componentes del robot en contacto con el ring
no deben tener capacidad de sostener una carta de 3x5”estándar por más
de cinco segundos.
De no cumplir las anteriores condiciones el robot podría ser descalificado del
evento.
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DESCRIPCIÓN DE LA COMPETENCIA
Un combate consiste de 3 rounds, cada uno de un máximo de 3 minutos, exceptuando
si en algún caso los jueces extienden este tiempo. El equipo que gane dos rounds o
reciba dos puntos Yuhkoh primero, dentro del tiempo límite, ganara el combate. Un
equipo recibe un punto Yuhkoh cuando ganan un round. Si el tiempo límite se ha
alcanzado antes que un equipo obtenga dos puntos Yuhkoh, y uno de los equipos ha
recibido un punto Yuhkoh, este equipo con un punto Yuhkoh ganara.
Cuando el combate no es ganado por ningún equipo dentro del tiempo
establecido, un combate adicional puede ser realizado, durante el cual el primer
equipo que reciba un punto Yuhkoh ganara. Alternativamente, el ganador/perdedor
del combate será definido por los jueces, por sumatoria de puntos o mediante un juego
adicional. Un punto Yuhkoh debe ser dado al ganador cuando la decisión de los jueces
es requerida o la suma de puntos es requerida para definir ganador/perdedor.
Luego de la instrucción del juez, los dos equipos se saludan en las afueras del ring.
Luego se acercan al r ing y ubican al robot en su lado correspondiente, detrás de las
líneas Shikiri. (No está permitido ubicar al robot en una posición diferente.) Cuando el
juez anuncia el inicio del round, los equipos inicializan sus robots, y luego de 5 segundos
de pausa los robots pueden empezar a operar. Durante estos 5 segundos, los líderes de
equipo saldrán del área del ring.
El combate se detiene y se reinicia cuando el juez así lo anuncia. El combate finaliza
cuando el juez principal lo anuncia. Los dos equipos retiran los robots del ring y se
saludan mutuamente.
Un combate será realizado por un total de 3 minutos, iniciando y terminando al
comando del juez. El reloj debe contar 5 segundos después que el arranque sea
anunciado. Un combate extra, si así lo decide conveniente el Juez, deberá durar
máximo 3 minutos.
Entre cada uno de los enfrentamientos, se les dará un tiempo de 30 s a los
equipos participantes para ajustar sus robots. No se permite ni el cambio ni la recarga
de baterías. Tampoco se permitirán modificaciones de tipo electrónico o de software.
Entre combates se dará un tiempo de 3 m
Lo siguiente no está incluido en el
tiempo de combate:
1. El tiempo transcurrido luego que el juez anuncia un punto Yuhkoh y antes que el
juego se reanude. El retraso estándar antes que un combate se reanude es de 30
segundos.
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2. El tiempo transcurrido luego que un juez anuncia detener el combate y antes
que el combate se reanude.
PUNTUACIÓN
Un punto Yuhkoh será otorgado cuando:
1. Un equipo legalmente empuje el cuerpo de su oponente robot hasta hacerlo
tocar el espacio exterior del ring de Sumo y este a su vez permanezca dentro
del dohyo. Si ambos salen del dohyo se declara empate.
2. Un punto Yuhkoh se da también en los siguientes casos:

Cuando el robot oponente ha tocado el espacio
exterior del ring por sí mismo.

Cuando algo de lo mencionado anteriormente
ocurra al mismo tiempo que el final del combate sea
anunciado.
3. Cuando un Robot caiga sobre el ring de Sumo o algo parecido (dentro del ring),
el punto Yuhkoh no será contado y el combate continuara.
CONSIDERACIONES
El combate deberá ser detenido y un nuevo combate será iniciado bajo las siguientes
condiciones:
Cuando los robots estén atascados u orbitándose uno con otro sin progreso
perceptible durante 15 segundos. Si no es claro si hay o no progreso en el combate, el
juez puede extender el tiempo límite para ver progreso en el mismo, por máximo 30
segundos.
Cuando ambos robots se mueven, sin hacer algún progreso, o cuando se detienen (en
el mismo tiempo) y permanecen detenidos por 10 segundos sin tocarse el uno con el
otro. No obstante, si un robot detiene su movimiento primero, luego de 10 segundos será
declarado como inhábil para la competencia. En este caso, el oponente recibirá un
punto Yuhkoh, aun si el oponente también se detiene. Si ambos robots se mueven y no
hay claridad si se está dando algún progreso en el combate, el juez podrá extender el
tiempo límite hasta por 30 segundos.
Si los dos robots tocan el exterior del ring, y el juez no se puede determinar quién toco
esta superficie primero, serán llamados a un nuevo combate.
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Antes de iniciar la competencia, se revisará que todos los participantes hayan
cancelado el valor referente a la inscripción. Los organizadores no autorizarán, en
ningún caso y sin apelación, la participación de competidores que no hayan
realizado dicho pago.
Antes de iniciar los combates los robots deben ser pesados, medidos y verificado el
tiempo de inicio de 5 segundos, luego
permanecerán apagados en un sitio
determinado con anterioridad hasta que le corresponda el turno de competencia. La
ubicación de inicio de los robots será sorteada y será igual para todos. Se otorgara una
mesa y un tomacorriente
El sitio de competencia estará iluminado de forma artificial ó natural y las condiciones
de luz pueden ser cambiantes, por lo cual no se garantiza que no existirán sombras.
Durante la competencia existirán equipos de filmación y cámaras fotográficas que
podrán generar haces infrarrojos por sus sistemas de autofoco, por lo tanto los robots
deben estar preparados para que estas radiaciones y condiciones de luz cambiante no
los afecten. Se da entender que si hubiera algún mal entendido en el contenido de
las
bases, estas podrían corregirse y detallarse para el buen entendimiento de los
concursantes, por tal motivo estos cambios se darán a conocer a todos los concursantes
en su debido tiempo. Dependiendo de la cantidad de participantes, el día del evento
se definirá la forma de clasificación.
Se les pide muy comedidamente a los participantes no objetar las decisiones de
los jueces ya que estos han sido seleccionados para velar por las reglas con justicia y
equidad. Los jueces tienen total autoridad sobre las reglas del evento. Si alguno de
los integrantes del equipo se dirige a los jueces de manera irrespetuosa
o
vulgar, el robot será penalizado. En caso de
repetirse
esta
acción,
el
robot será descalificado.
Se exige buena fe y juego limpio, por lo tanto se invita a usar comportamientos,
lenguaje, nombres y logos humorísticos y creativos, evitando alusiones soeces u
ofensivas.
Cada grupo participante deberá traer los materiales, instrumentos y herramientas
que requiera para la calibración y puesta a punto de su robot. Los organizadores
no prestarán ninguno de estos recursos.
Si existe algún caso especial que no haya sido considerado en este reglamento, el
coordinador del evento y los jurados lo analizarán y tendrán la autoridad de tomar la
decisión más idónea y/o conveniente. De igual manera para la corrección de errores
que sean detectados antes y/o durante la competencia.
Nota: este reglamento está sujeto a cambios por parte de los
organizadores, sin previo aviso.
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