ROBÓTICA INDUSTRIAL PREGUNTAS 2005

ROBÓTICA INDUSTRIAL
PREGUNTAS 2005
1.
2.
3.
4.
¿Qué adjetivos calificativos debe tener un sistema para que se considere robot industrial?
¿Quiénes son George C. Devol y Joseph F. Engelberger?.¿En qué década se conocieron?
¿Porqué un telemanipulador no puede considerarse un robot?
Dar una clasificación de los robots, indicando en cada caso una breve descripción de sus
características.
5. Aplicaciones más usuales (con gran diferencia) de los robots industriales
6. Dibujar un esquema de un robot, indicando la función de cada una de sus partes y las
realimentaciones posibles.
7. Si R es una articulación rotatoria y P prismática, ¿cuáles son los tres primeros grados de libertad de
los siguientes robots: cilíndrico, SCARA? No considerar la muñeca.
8. ¿Por qué es suficiente con que un robot industrial tenga 6 articulaciones (GDL)?
9. ¿Cuántos GDL tiene un brazo humano (sin contar los dedos ni nudillos)? ¿Es reduntante?
10. ¿Cuáles de las siguientes propiedades de una transmisión son deseables y cuáles no?: introducir una
relación no lineal, Tamaño y peso reducido, degradación de pares, rozamiento, rendimiento n alto
(definido como: T1ω1= T2ω2 n, subíndice 1 para motor), holgura.
11. ¿Qué elemento usado en muchos robots fabrica la marca Harmonic Drive? Dé una idea aproximada
de como funcionan esos elementos.
12. De las siguientes características ventajosas, cuáles son más propias de un actuador hidráulico y
cuáles de un motor DC: a) Sencilla instalación, b) Autolubricantes, c) Estabilidad frente a cargas
estáticas d) Fácil control e) Alta capacidad de carga.
13. ¿Qué es un motor de Accionamiento directo (Direct Drive DD)? Cite algunas ventajas y
desventajas respecto de motor DC normal.
14. ¿Qué diferencia existe entre sensor interno y sensor externo? Enumerar 3 ejemplos de cada uno de
ellos.
15. Puede un brazo tener mala resolución pero alta repetitividad. Ponga un ejemplo.
16. Si tuviera que comprar un robot para realizar continuamente la misma trayectoria, ¿que sería mas
interesante?: mucha repetitividad, o mucha Precisión (exactitud o “Accuracy”). ¿Y si el robot
tuviera que realizar una tarea programada?
17. ¿Cómo se puede obtener la velocidad y la aceleración a partir de los datos de un encoder
incremental (Codificador angular digital de posición)? ¿Qué problema puede dar?
18. Explicar las características principales de los sensores de ultrasonidos.
19. Rango aproximado de sensores de distancia: ultrasonido, infrarrojos, laser usando TOF (tiempo de
vuelo), laser modulado midiendo desfase de la moduladora.
20. ¿Qué es el histograma de una imagen?
21. Suponga que se dispone de una imagen binaria (sólo valores 0 y 1), que se corresponde con los
contornos de la imagen original. Explique un método o algoritmo de segmentación (extraer las
zonas diferentes).
22. Si se aplica el gradiente aproximado a una imagen, ¿qué se detectaría? ¿Y si se aplica el Hessiano
I xx I xy
∂ 2 I ( x, y )
; I ( x, y ) =
H?: H = I
I yy xy
∂x∂y
yx
23. En el análisis de contornos de una imagen para detectar piezas, se usan ciertos descriptores como
área A, perímetro p, compactación (p2/A), etc. ¿Con respecto a qué transformaciones en el plano
son invariantes estos descriptores?
24. Le proponen que detecte qué piezas hay junto a un robot usando los siguientes cuatro pasos de
visión artificial: a) Análisis y comparación de características: forma, área, etc., b) Detección de
bordes (contornos), c) Preprocesamiento, d) Segmentación. ¿En qué orden los aplicaría?
25. Explique cualitativamente como se lleva a cabo la visión estereoscópica.