Problema: Mecanismo hexópodo para la araña robot ¿Qué

Problema: Mecanismo hexópodo para la araña robot
¿Qué sabemos?:
1.- Es un mecanismo conformado por seis extremidades que generen un movimiento por mdio de
un solo eje
2.- Sabemos diseñar dispositivos mecánicos con engranes
3.- El movimiento debe transformarse de un movimiento circular uniforme a un movimiento
rectilíneo uniforme
4.- EL motor debe ser de mucha potencia
5.- Los moto-reductores generan movimientos circulares que se comunican con terminales
rectilíneas
Autoplanteamiento:
Necesitamos crear un dispositivo mecánico que mueva una araña robot en línea recta y que gire a
la izquierda y a la derecha. Tal dispositivo mecánico debe resistir un peso total de 500 gramos
cuando menos y que avance a una velocidad mínima de .01 m/s
Posibles soluciones:
1.- Crear un mecanismo semejante al de los trenes que consiste en un eje horizontal que gira
simétricamente sobre un punto estático. El eje horizontal se conecta a otros dos eje móviles en sus
extremidades pero fijos en la parte céntrica de tal modo que cuando el eje principal gire
uniformemente en cualquier sentido y entonces los otros dos ejes se muevan uniformemente de
adelante hacia atrás (opción elegida).
2.- Armar una estructura de baritas de plástico. Ellas conectadas una con la otra estableciendo
ejes fijos en dos puntos elevados que a su vez están conectados a otros dos ejes medios. Los
motores (servo motores) generarán un movimiento semicircular que moverá de arriba hacia abajo
la extremidad fijada en el los ejes superiores, los ejes medios le darán el movimiento rectilíneo.
Lista de acciones ordenadas cronológicamente:
1.- Diseñar el prototipo
2.- Elegir los materiales del prototipo
3.- Armar el dispositivo
4.- Montarlo con motor
5.- Simular el movimiento
6.- Hacer ajustes
7.- Determinar dimensiones finales
8.- Elegir material des dispositivo
9.- Crear las piezas
10.- Armar el cuerpo
11.- montar los motores
12.- Evaluar el movimiento
13.- Solucionar problemas
14.- Integrar los elementos electrónicos
15.- Entregar el trabajo
¿Qué necesitamos saber?
1.- Un tipo de material resistente y ligero
2.- Generar una lista de materiales y un presupuesto para determinar cuánto y qué le toca aportar
a cada quien
3.- Estudiar la física de los hexápodos para reproducir un movimiento que rinda lo suficiente y
cumpla las especificaciones técnicas del trabajo
Justificación de la solución
http://www.symetrie.fr/en/hexapod-technology/hexapod-history/
http://www.symetrie.fr/en/hexapod-technology/our-equipments/design-realization-hexapod/
http://www.symetrie.fr/Ressources/Files/SYMETRIE%20HEXAPOD%20ENG.pdf
http://microbots.podzone.net/fotos/hexapodo_servo_mecanico.html
http://microbots.podzone.net/videos/hexapodo_phobos_i.html
Hemos decidido que el eje principal girará a una velocidad de cinco revoluciones pro ssegundo con
una potencia de 78 Watz potencia. El eje del motor estará fijado de manera céntrica en la
dimensión “x” sobre el eje principal y a 1cm del extremo en la dimensión “y”. El material de la
estructura será Acrílico para el hexápodo y cintra para el cuerpo de la araña. Las uniones de las
extremidades serán tuercas y tornillos Ash de un octavo de pulgada. En los extremos inferiores de
las patas colocaremos gomas de plástico que hagan fricción con el suelo de modo que la araña se
mueva uniformemente hacia adelante.