Conclusiones

Capı́tulo 6
Conclusiones
En primer lugar, en este proyecto se han analizado gran parte de los
algoritmos de diseño de caminos basados en la generación de un mapa de
carretera. Se han seleccionado aquellos que generan un grafo lo más pequeño
posible con conectividad total y redundancia de caminos. Se han estudiado las variantes implementadas para la MSL 4.1.3 y se ha visto que la
parte PRM no estaba bastante desarrollada, estando más avanzada la implementación de algoritmos RRT. Por tanto, se ha tenido que implementar
la variante del PRM basado en visibilidad ya que reduce el tamaño del
grafo eliminando muestras resultantes. Una vez definido el algoritmo, se han
comparado los grafos generados utilizando diferentes métodos de muestreo.
Entre los métodos probados se ha llegado a la conclusión de que el mejor en
relación grafo generado y tiempo de ejecución es el muestreo en los bordes,
aunque si se quiere mejorar la seguridad de la ruta, es convieniente realizar
un muestreo en el eje medio. Como última mejora del algoritmo, se ha visto
la conveniencia de tener encuenta algunas de las restricciones de movimiento
del robot en la fase de consulta del grafo, penalizando aquellos caminos poco
naturales. Esto es primordial a la hora de facilitar el suavizado de la ruta
y la coordinación con el algoritmo RRT. A la hora de diseñar un sistema
de planeo de rutas dentro de la arquitectura de cooperación de múltiples
robots móviles heterogéneos, se ha diseñado un sistema fiable, potente y razonablemente rápido para el mismo. En él, la filosofı́a de la ruta generada
por el algoritmo PRM es la de generar una guı́a para la exploración del algoritmo RRT o el suavizado de esa guı́a. El hacerlo de esta forma hace que
los tiempos de ejecución del algoritmo RRT se reduzcan bastante.
Además, se podrı́a aprovechar la existencia de un grafo a alto nivel a la
hora de la coordinación y el control de tiempos estimados de los caminos de
los robots. El módulo que implementa PRM se ha diseñado para ser lo más
versátil posible y generar grafos bastante redundantes, con objeto de facilitar
la consulta al algoritmo RRT posterior. No obstante, con la configuración del
módulo presentada en 4.3.1 se realizan grafos bastante buenos para cualquier
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CAPÍTULO 6. CONCLUSIONES
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tipo de entorno (muy obstaculizado o no) en tiempos de ejecución de menos
de 10s.
Se ha introducido pues un marco bastante potente para la cooperación
entre varios robots móviles con resultados bastante seguros y realizables.