Control de posición de motor de CC

1.- MOTORES DE CC - SERVOSISTEMAS
Este tipo de motor está compuesto por una bobina que se arrolla sobre un eje giratorio y que se halla
dentro de un campo magnético generado por un imán permanente que los rodea. Las bobinas giratorias se
llaman inducido (rotor) y el imán permanente inductor (estator). Por la bobina giratoria circula una
corriente procedente de la tensión de alimentación aplicada a los bornes de dicha bobina. Cada media
vuelta se invierte el sentido de giro de la corriente por la bobina, produciéndose fuerzas de atracción y
repulsión que mantienen al inducido en movimiento. Para el control de motores de c.c. de alta potencia se
usa la rectificación por tiristores y para bajas potencias (<10Kw) se usan los transistores de potencia.
El eje de los motores de c.c. no gira ángulos discretos sino que puede ubicarse en cualquier posición. Sin
embargo no pueden funcionar sin realimentación puesto que no disponen de información sobre su
posicionamiento sobre el eje. El motor de c.c. debe llevar un detector de posición e informar de la misma
al sistema de control.
Por lo tanto el motor de cc es un dispositivo que transforma la energía eléctrica en energía mecánica,
empleada en hacer girar el eje. Se compone de dos subsistemas: uno eléctrico, donde la energía eléctrica
se transforma en fuerza contraelectromotriz, y otro mecánico, donde el par mecánico se materializa en
forma de velocidad de giro del eje.
-----Estudiar también Servosistemas del libro Ogata: Segunda Edición Pag 276 a 279 ; Tercera
Edición Pag 142 a 146; Cuarta edición Pag 139 – 141-----
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2.- SENSORES DE POSICIÓN LINEAL Y ANGULAR:
CLASIFICACION:
Por su tecnología:
ANALOGICOS
- Potenciómetros
- Resolvers, Sincro
- LVDT, Inductosyn
DIGITALES
- Encoders incrementales
- Encoders asolutos
- Regla óptica
Por su tipo y forma de medición:
a) Angular con contacto: - Potenciómetros
b) Angular sin contacto: - Resolvers
- Encoders
c) Lineal con contacto: - Potenciómetros
d) Lineal sin contacto: - LVDT
- Reglas Opticas
- Reglas Magnéticas
Potenciómetro
La figura representa una resistencia conectada a +10V por uno de sus extremos y a –10V por el otro. El
cursor o aguja gira solidario con el eje del cual queremos conocer la posición. La tensión de salida VSAL
tomará valores entre –10V y +10V en función del ángulo girado por el eje.
Por tanto, existirá una relación entre el ángulo θ girado por el eje y la tensión de salida VSAL que se podrá
expresar mediante la siguiente relación:
θ = KPOS×VSAL
Donde se ha denominado KPOS a la constante de proporcionalidad para el sensor de posición. Esta
constante será igual a:
KPOS= 20 [V]/(360º . n) ; n: cantidad de vueltas del potenciómetro multivueltas
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