Programación de un Robot Móvil para reconocer pistas y objetos a

Programación de un Robot Móvil para reconocer pistas y objetos a
distancia.
INTEGRANTES
Abril Arriaza
Natalia Bustamante
Camila Carvajal
Vicente Ponce
Fecha de Realización de la Experiencia:
Sebastian Valenzuela
Felipe Grasset
Sebastian Muñoz
7 de Novienbre del 2012
Ximena Vargas
OBJETIVO
_Conseguir que el robot se desplace por la cartulina sin salir del área delimitada por sus
bordes.
_Lograr que el robot recorra el perímetro del área rectangular.
_Conseguir que el robot gire al captar un objeto a menos de 20 cm mediante un sensor de
ultrasonido.
TEORÍA
Sensor de pista infrarrojo: es un sensor digital para
reconocimiento de una pista negra sobre una base blanca a
una distancia de 5 a 30 mm.
Motor: motor eléctrico que permite el movimiento de
cada rueda en torno a un eje independiente.
Batería: Acumulador energético químico-eléctrico que
alimenta energéticamente al robot.
Controlador: Elemento conector programa-hardware
permitiendo al programa cumplir su función mediante la
interacción con el medio, articulando una variedad de
dispositivos y sensores preprogramados.
Ultrasonido: El sensor emite un sonido que al rebotar en una
superficie, llega nuevamente a su emisor, siendo el tiempo
que tarda en volver codificado, para luego el programa
realizar la conversión de ese tiempo a distancia y proximidad
al objeto.
MÉTODO Y DESARROLLO
Para cada uno de los objetivos se esbozo una idea clave que nos pudiera llegar a dar forma
a nuestro algoritmo, para el primer objetivo que consistía en que el movil no se saliera de la
cartulina blanca ideamos un plan que sostenía que el móvil avanzara en línea recta sobre la
cartulina hasta que distinguiera de otro color, es decir, se encontrara con la mesa y en ese
momento el móvil haría un giro hasta encontrara de nuevo la cartulina blanca y continuar su
recorrido pero en otra dirección y así el proceso se repetiría cada vez que que el robot se
encontrara en el límite de la cartulina.
Para el segundo objetivo el plan de desarrollo consiste en lograr una parte del sensor de
pista reconociera el color negro y el otro el color blanco y así pudiera recorrer el perímetro de
la cartulina sobre la mesa.
En el caso del tercer objetivo y como era un sensor nuevo quisimos ser cuidadosos con el
aparato mismo y concluimos que una distancia apropiada para probar nuestro modelo era
aquella que no reconociera cualquier objeto de la sala de clases (para probarlo en el suelo)
pero que a la vez no fuera muy corta para que pudiera esquivarlo con facilidad y no conseguir
ningun choque.
Algoritmo 1
1.-Se activa el circuito presionando el
pulsador
2.-Los sensores I1y I2 comienzan a
reconocer superficies
2.1.- Si I1 y I2 captan una superficie
blanca, avanza hasta que esto no se
cumpla (reconoce otro tipo de
superficie)
2.2.-Si I1 capta la superficie blanca y
I2 no, el robot se detiene
2.2.1.-gira a velocidad 5 para
cambiar la dirección de su
recorrido
2.2.2.-se detiene 0,5 segundos
para luego continuar y repetir el
ciclo.
2.3.-Si I1 capta una superficie oscura, realiza el
mismo proceso que el punto 2.2
Algoritmo 2 (no completado)
Algoritmo 3
1.- Se activa el circuito presionando el
pulsador incorporado en el controlador
2.-El programa verifica las funciones
asignadas por los sensores de pistas ;
debido a que no hay suficiente luz los
sensores detectan el piso como si fuera
color negro, por este motivo el programa
ordena la accion de mover los dos motores
haciendo que el robot se mueva hacia
adelante, se movera siempre hacia adelante
mientras se cumpla la siguiente condición.
3.- Se genera una bifurcación que es activada
o desactivada dependiendo de la información
entregada por el sensor ultrasonico, el cual
se ha programado para que se detenga y gire
al robot cuando vea un obstáculo a 20cm de
distancia, o por otra parte , en caso de no encontrar obstáculo alguno, siga su rumbo.
DISCUSIÓN
Resultados:
Esta vez; el aprendizaje se centra en lograr analizar la interacción del proceso de
recepción de una orden por parte del robot autómata a través de la recepción de dos
factores sensoriales: la luz y el sonido. Dicho análisis da resultados que proporcionan
pruebas empíricas, las cuales a su vez garantizan soluciones a posibles problemas que el
devenir de la arquitectura pueda presentar.
Lamentablemente, no obtuvimos resultados positivos al intentar hacer que el robot
delineara un camino que se formaba en el límite entre una hoja de papel blanco y la
mesa en que se trabajó. No obstante a esto, la idea básica para resolver el problema que
el algoritmo planteaba fue confiar en que el sensor de pista pudiera reconocer con su
lado derecho el color negro, y el color blanco con su lado izquierdo, de modo que la
velocidad desatada al reconocer los colores nombrados obligase al cuerpo robótico a
dirigir su rumbo bordeando el límite demarcado por la hoja blanca. Finalmente no se
logró montar completamente el algoritmo y, por consiguiente, la idea recién planteada
no pudo ser comprobada.
Aplicabilidad:
Actualmente aplicable en usos dentro de la industria de fabricación de una amplia
variedad de productos, siendo tal vez una de las más utilizadas en la industria
automotriz, por la amplia gama de artículos que puede detectar y con gran precisión. Así
también son de gran ayuda en el ámbito de la medicina, ya que gracias a su gran
sensibilidad pueden percibir distintas densidades logrando imágenes de gran calidad.
Al percibir ligeros cambios de densidades también se les puede utilizar para la detección
de drogas e inclusive de explosivos.
BIBLIOGRAFÍA
-Robo TX Training Lab (cuaderno adjunto), fischertechnik GmbH,Germany, 2009.
-keyence.com.mx/products/positioning/ultrasonic
-Ilustraciones: Bernd Skoda design.
-Ilustraciones (diagramas): Sebastian Valenzuela.