Documento a elaborar por los alumnnos que no hayan realizado

Documento a elaborar por los alumnnos que no hayan realizado con éxito el trabajo de Dinámica Computacional
El objetivo de este Documento será demostrar que se poseen los conocimientos teóricos necesarios para realizar un programa de Simulación Dinámica. Por ello, el alumno deberá describir con precisión todo el procedimiento a seguir a la hora de realizar un programa de simulación dinámica como el que se planteó para aprobar y evaluar la parte de Dinámica Computacional. Las explicaciones teóricas, vendrán acompañadas de un ejemplo que será la aplicación de la teoría al problema que se encargó como trabajo. De esta forma, a grandes rasgos, se pretende que el alumno plasme en papel todo el trabajo que se habría de realizar para la construcción del programa de simulación, pero sin escribir el código.
A continuación puede leerse una lista de todos los conceptos a explicar y de las tareas a desarrollar:
­ Descripción cualitativa del mecanismo objeto de estudio.
­ Acotación del problema:
­ Realizar dibujo del mecanismo en el que se describan cuáles son las coordenadas con las que se acota el mecanismo.
­ Determinar cuáles de esas variables serán grados de libertad en el problema cinemático.
­ Definir el vector de coordenadas q.
­ Cinemática:
­ Describir qué es una simulación cinemática.
­ Describir el flujo que debe seguir un programa de simulación cinemática. (Acciones que se realizan una por una y de forma ordenada)
­ Describir el flujo de las siguientes funciones: pos, vel, acel, repres, ...
­ Describir qué vectores y matrices habrán de calcularse para realizar la simulación cinemática. (Desarrollo teórico del problema cinemático)
­ Escribir esos vectores y matrices para el caso del mecanismo a estudio.
­ Dinámica:
­ Describir qué es y para qué sirve la simulación dinámica de mecanismos.
­ Describir el flujo que debe seguir un programa de simulación dinámica. (Acciones que se realizan una por una y de forma ordenada)
­ Describir qué son cada uno de los vectores y matrices que aparecen en la formulación de Lagrange con multiplicadores: M, J, Q, ­J*qp­phitp.
­ Describir cómo se calcula la matriz de masa para un eslabón cualquiera y cómo se ensambla la matriz de masas total.
­ Escribir el desarrollo seguido para hallar la matriz de masas del mecanismo a estudio y escribir la matriz total. (Utilizar la formulación con multiplicadores de Lagrange).
­ Describir el desarrollo teórico que se realiza para calcular el término (­J*qp­phitp).
­ Calcular los términos (J*qp) y (phitp) para el caso del mecanismo a estudio.
­ Describir el cálculo teórico de la matriz J y describir las diferencias existentes entre el jacobiano del problema cinemático y dinámico.
­ Describir la forma en la que se introduce un par o una fuerza puntual en un eslabón genérico.
­ Escribir el vector de cargas que se utiliza en el caso del mecanismo a estudio.
­ Describir con palabras cómo sería el procedimiento a seguir, una vez obtenido un modelo completo del mecanismo, para resolver la segunda fase del trabajo.
Cada uno de estos apartados y subapartados deberá ser explicado de forma concisa y precisa.
La fecha límite para la entrega de trabajos será el día 21 de Junio.
El trabajo se entregará al profesor Jesús M. Pintor en disquete o mediante un correo electrónico.
Para cualquier duda, pasar por el despacho del profesor Xabier Iriarte antes del 15 de Junio.