PRÁCTICAS VÍA INTERNET Célula de Clasificación

PRÁCTICAS VÍA
INTERNET
Célula de
Clasificación
Robot ABB
Realizado:
Laboratorio Remoto de Automática Versión: Páginas:
(LRA-ULE)
Grupo SUPPRESS
Universidad de León
(Supervisión,
Automatización)
Control
y http://lra.unileon.es
1.0
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1. Introducción
En este documento se describe la topología del brazo robótico ABB IRB 1400 que se encuentra
disponible en el laboratorio A4 del edificio tecnológico de Ingenierías de la Universidad de León.
Este robot tiene la finalidad de trasladar cada uno de los perfiles de acero desde la mesa de origen
hasta el principio de la cinta transportadora, justo debajo del sistema de visión, y posteriormente
recoger los perfiles de los carriles de almacenamiento para situarlos de nuevo en la mesa de origen.
Fig. 1 Vista general del brazo robótico ABB IRB 1400.
2. Objetivos de la práctica
Los objetivos de esta práctica son los siguientes:

Comprender el proceso llevado a cabo por el sistema.

Reconocer cada una de las partes del robot ABB.

Familiarizarse con el lenguaje de programación RAPID.
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3. Descripción del sistema
El brazo robótico ABB IRB 1400 está compuesto por dos sistemas, el manipulador y el sistema de
control. Cada uno de estos sistemas realiza unas funciones determinadas que se detallan a
continuación:

Manipulador → Es el subsistema encargado de realizar los movimientos que el sistema de
control le ordena. Puede moverse de 7 maneras diferentes seleccionables en la unidad de
programación. Estos movimientos solo pueden seguir los 6 ejes que posee el manipulador,
que definen perfectamente donde se encuentra el punto central de la herramienta en cada
momento.
En nuestro caso, este sistema ha sido dotado de un conjunto de herramientas formado por
una ventosa de succión conectada a un generador de vacío y una pinza neumática de
apertura paralela de la compañía SMC. Ambos componentes se han montado para una
recogida eficaz de las piezas que se van a manipular.
Fig. 2 Herramientas acopladas al brazo manipulador.
Fig. 3 Bornero de válvulas y generador de vacío.
Las herramientas del Robot ABB pueden ser utilizadas gracias a la instalación de un grupo
de válvulas de control que se encargan de abrir/cerrar la pinza, y encender/apagar el vacío de
la ventosa. En la imagen de la figura 3 se puede apreciar los tubos que transportan el aire
(color verde), los cables de señal que van del sistema de control al bornero del PLC (color
naranja), y los que van a cada elemento electroneumático (color azul).
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
Sistema de control → Es el subsistema encargado de la alimentación del brazo robótico y
del control del mismo. Está constituido por dos elementos principales, el panel de control y
la unidad de programación.
Fig. 4 Sistema de control.
Fig. 5 Panel de control.
Fig. 6 Unidad de programación.
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En el panel de control (figura 5) nos encontramos con algunas de las medidas de seguridad
del brazo robótico, tales como el paro de emergencia y los modos de funcionamiento,
representados por un selector con una llave.
La unidad de programación (figura 6) permite programar el brazo robot para que ejecute las
órdenes que nos interesan. Está compuesta por un conjunto de teclas, una pantalla de
visualización, una palanca de mando, un dispositivo de habilitación y un botón de paro de
emergencia.
4. Tareas a realizar
Las tareas a realizar en esta práctica se enumeran a continuación:
1. Acceder a la página lra.unileon.es, en el apartado Sistemas/Célula Robotizada y leer la
información que contiene cada una de las pestañas. En esta página se puede descargar un
manual de usuario del robot ABB IRB 1400.
2. Reconocer cada una de las partes del robot y rellenar la siguiente tabla:
ROBOT ABB IRB 1400
Elemento
Función
Brazo Manipulador
Armario de Control
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3. Reconocer el fragmento de código RAPID que aparece en la figura 7 explicando
posteriormente las acciones asociadas a las cuatro primeras instrucciones.
CASE 1:
MoveJ r_a_1,v300,z10,tool0;
MoveL r_a_2,v100,fine,tool0;
Set sal_2;
WaitTime 1.5;
MoveL r_a_1,v100,z10,tool0;
MoveJ r_a_3,v300,z10,tool0;
MoveJ r_rampa,v500,z50,tool0;
MoveJ r_cinta,v500,z50,tool0;
MoveJ r_mesa,v500,z50,tool0;
MoveJ v_1_1,v300,z10,tool0;
MoveJ v_1_2,v100,fine,tool0;
MoveJ v_1_3,v50,fine,tool0;
Reset sal_2;
WaitTime 1;
MoveJ v_1_4,v50,fine,tool0;
MoveL v_1_5,v100,z10,tool0;
MoveJ pos_0,v500,z10,tool0;
Fig. 7 Fragmento de código RAPID
Ayuda: El lenguaje RAPID consta en una serie de instrucciones utilizadas para la
programación de las acciones que va a llevar a cabo el brazo robótico. Una de las instrucciones más
utilizadas es la instrucción de posicionamiento cuya topología se especifica en la figura 8.
Fig. 8 Topología de la instrucción Move
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