Análisis del desempeño y la robustez de los servomecanismos y

Análisis del desempeño y la robustez de los
servomecanismos y reguladores PID, optimizados con
m
n
funciones de costo del tipo IT E
Por:
José Ignacio Rímolo Kruse
Profesor Guía:
Ing. Víctor Alfaro Ruiz
RESUMEN
El objetivo general de este trabajo fue comparar el desempeño y la robustez de
los servomecanismos y reguladores con controladores PI/PID optimizados por medio
de funciones de costo de error integral.
Primero se realizó una investigación bibliográfica para determinar el estado
del arte y se determinó que los principales criterios de error integral utilizados son
IAE, ISE e ITAE. Luego se procedió a realizar la optimización de diferentes lazos de
control mediante simulación por computadora. Para ello se escogieron cinco plantas,
una de primer orden más tiempo muerto y cuatro de segundo orden más tiempo
muerto. Estas plantas se optimizaron con los criterios IAE, ISE, ITAE, ITSE, ISTAE
e ISTSE con los diferentes tipos controladores PI y PID. A partir de los parámetros
óptimos se encontraron las características de desempeño y los márgenes de robustez.
A partir de todos los datos obtenidos se determinó que el mejor criterio para el
funcionamiento como regulador es el ISTAE ya que presenta la mejor robustez y el
menor error máximo. Del mismo modo se determinó que para el funcionamiento
como servomecanismo el mejor criterio es el ISTAE ya que tiene la mejor robustez y
el menor sobrepaso máximo.