1 Conceptualización de la Robótica Industrial
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Conceptualización de la Robótica Industrial La Robótica es una disciplina dedicada al estudio, diseño, realización y manejo de los robots. El primer requisito en la conceptualización de la robótica parece entonces claro: la definición contextualizada del robot en todos los ámbitos, y bajo una perspectiva actual. El análisis histórico merecerá tratamiento específico en un apartado posterior. La robótica está caracterizada por cierta dispersión conceptual, que ha propiciado definiciones variopintas a lo largo de su historia. Ello no debe extrañar en una disciplina joven y en constante evolución, que además ha tenido un desarrollo paralelo (aunque independiente) como mito en el cine y la literatura de ciencia-ficción. Una buena muestra de esta dispersión la dan dos definiciones completamente diferentes. De un lado, el diccionario Webster define al robot como: “An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human”. La definición anterior, absolutamente descontextualizada, contempla cualquier dispositivo automático, que permite incluir alguno de los electrodomésticos cotidianos, maquinaria agrícola, y los propios manipuladores industriales. Lanza además un guiño a la ciencia-ficción al referenciar explícitamente la posible forma humana de estos dispositivos. Como contrapunto, la RIA (Robot Institute of America), propuso en 1979 la primera definición mundialmente aceptada de robot: “A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks” Esta definición se centra en la robótica de manipulación, obviando otros tipos de robots encuadrables en lo que en los últimos años se ha denominado robótica de servicios. No obstante, en ella se incide en dos aspectos clave de la misma: • La versatilidad asociada a un elemento capaz de realizar funciones potencialmente variadas. • La flexibilidad asociada a cualquier dispositivo programado. Evidentemente, la evolución de la disciplina obliga a revisar las definiciones dadas en el pasado, y considerar así algunos aspectos relevantes no incluidos previamente, y que hacen referencia a: • La autonomía propiciada por la integración sensorial unida a las técnicas de Inteligencia Artificial. • Otros ámbitos de la robótica diferentes al industrial, como la robótica de servicios. Respecto al primer aspecto cabe decir que el entorno del robot es, a priori, parcialmente desconocido (en ocasiones incluso totalmente desconocido). Ello conlleva un elevado grado de incertidumbre que los robots actuales debieran tratan de reducir o eliminar de forma autónoma, a partir de la integración de una evolucionada percepción del entorno con técnicas de inteligencia artificial que permitan cierta autonomía en la planificación y toma de decisiones. Estas capacidades suelen tener repercusiones en la naturaleza del lenguaje de programación, pues están asociadas a lenguajes con una capacidad expresiva (nivel de abstracción) elevada, cada vez más cercana al lenguaje natural. En lo relativo a la robótica en otros ámbitos, en 1988 la Federación Internacional de Robótica (IFR) dio un paso adelante al distinguir la robótica industrial de manipulación de la robótica de servicios o de intervención, como los robots móviles autónomos o teleoperados, si bien para el primer grupo ratifica en cierto modo la definición de la RIA. Hecha la diferenciación, es obligado dar la definición de este segundo grupo de robots, así como una clasificación de las diferentes máquinas asimilables en ambos grupos. Primer grupo: Robótica Industrial El contexto en el que se aplica la robótica industrial de manipulación, definida con anterioridad, es el de los procesos productivos automatizados. Conviene por ello dar una definición de automatización y ubicar a la robótica industrial en dicho contexto: La automatización o la automática es una disciplina encaminada al estudio y diseño de sistemas de control que permitan el funcionamiento autónomo o cuasi autónomo de cualquier sistema físico. En el ámbito de la industria de manufactura, la automatización se centra en los procesos de producción. En función de la capacidad de adaptación de los sistemas automatizados a cambios en el proceso o en las estrategias de producción cabe distinguir dos tipos de automatización: a) Automatización rígida: Los elementos que intervienen en la automatización de la producción son específicos para el proceso (más costosos por tanto), y no son susceptibles a las modificaciones requeridas ante cambios substanciales en las estrategias de producción. b) Automatización flexible: Los elementos que intervienen en la automatización de la producción no son específicos para el proceso. Son, por tanto, multifuncionales y su operación puede ser modificada de forma sencilla y bien definida. El objetivo de la automatización flexible es la utilización del mismo equipo, adaptándolo a las cada día más circunstanciales estrategias de producción. El control de procesos por computador, las máquinas de control numérico, y los robots industriales, son tres ejemplos representativos de elementos que intervienen en la automatización flexible. Puede concluirse entonces, que la robótica industrial de manipulación forma parte de la automatización flexible, y nace como consecuencia de exigencias prácticas en el ámbito de la producción automatizada, en una doble vertiente de reducción de costes y de mejora de las condiciones de trabajo (seguridad y ergonomía) de los operarios. En lo relativo a la clasificación de los robots industriales, la definición de la RIA permite incluir como tales, los siguientes manipuladores: a) Manipuladores secuenciales: Son manipuladores en los que los movimientos de cada uno de sus eslabones están definidos de forma discreta entre situaciones predefinidas. Utilizan para ello microruptores y finales de carrera. Los movimientos son controlados tradicionalmente mediante autómatas programables. No son capaces de controlar la trayectoria de su elemento terminal. Algunos manipuladores de este tipo presentan cierta flexibilidad añadida al permitir modificar de forma programada la secuencia de movimientos. A estos manipuladores se los conoce como Robots “Pick and Place”. b) Robots con control numérico: Permiten realizar trayectorias continuas definidas por guiado y/o por programa en lenguaje simbólico, dado que existe un subsistema que interpreta instrucciones codificadas en cierto lenguaje de alto nivel. El sistema de control de estos robots incorpora la generación de trayectorias y el servocontrol de los movimientos. Un subgrupo simplificado de estos robots es el constituido por los denominados robots de “trayectoria punto a punto”, en los que únicamente es posible definir las situaciones finales de cada tramo del movimiento, sin posibilitar la definición de trayectorias. Adicionalmente, estos robots pueden exhibir cierto grado de adaptabilidad al entorno, en virtud de la integración sensorial correspondiente a proximetría, esfuerzos, tacto, y visión, si bien carecen de la capacidad de planificación automática. c) Robots “inteligentes”: Su sistema de control integra la información sensorial del entorno, lo que unido a las técnicas de inteligencia artificial que incorpora, permite el análisis del estado de su entorno, la toma de decisiones y la generación autónoma de sus propios planes de acción. Es de reseñar la inexistencia en la industria de manufactura de sistemas plenamente autónomos en lo relativo a la planificación de las tareas. La insuficiente fiabilidad de los sistemas desarrollados hasta la fecha, ha determinado su exclusión de dicho ámbito. Segundo grupo: robótica de servicios Los robots de servicio se caracterizan por su finalidad marcadamente diferente a la de los robots industriales, pues las tareas que realizan no son directamente encuadrables en el ámbito industrial de los procesos productivos. Estos robots prestan sus servicios en aquellas situaciones ajenas a dicho ámbito, en las que aportan una clara mejora de las condiciones relacionadas con la seguridad y con la ergonomía. La justificación de su uso se fundamenta en razones de índole social, quedando las razones de tipo económico relegadas a un segundo plano. Tres son a mi entender, los tipos de robots de servicios existentes: a) Telemanipuladores, utilizados como dispositivos de intervención en ambientes potencialmente peligrosos (Espacio exterior, ambientes radiactivos o polucionados, etc), o bien en medicina (intervenciones quirúrgicas). Requieren de un operador humano b) Robots móviles autónomos, dotados en ocasiones de manipulador adicional, y que prestan sus servicios como robots domésticos, de intervención, submarinos, en el espacio exterior, etc. Su autonomía requiere la resolución de una problemática compleja y variada. A saber: • Planificación estratégica de trayectorias a partir de la localización actual y un mapa a priori. • El problema de la percepción e integración de información sensorial proveniente de distintas fuentes., de cara a la autolocalización del robot, • Seguimiento de trayectorias planificadas (navegación) comportamiento reactivo, que permita sortear obstáculos. con c) Robots móviles teleoperados, Similares a los anteriores en lo relativo a las aplicaciones en las que pueden estar involucrados, pero con un operador humano asumiendo el control de las operaciones. Quizás el ejemplo más conocido sean los robots utilizados en la detonación de explosivos. La simbiosis entre la robótica industrial y el control automático La relación entre la robótica y el control automático es doble, pues de un lado el robot precisa de estrategias de control automático para el desarrollo de su operación, y de otro, el robot industrial forma parte de los denominados sistemas de automatización flexible, requeridos en un contexto industrial en el que la demanda (y por tanto los procesos productivos) es fuertemente cambiante. Asumiendo las dos vertientes del control automático presentadas en el apartado 1.1 de la sección anterior (regulación y mando), la primera de las dependencias enunciada, abunda en la vertiente de regulación. El robot es un manipulador cuyos movimientos deben ser controlados para responder satisfactoriamente a la operación demandada. Ello requerirá el servocontrol de posición y velocidad de sus articulaciones. De esta forma, el robot puede ser contemplado como un sistema dinámico multivariable, fuertemente acoplado, no lineal y de parámetros variables en el tiempo. Su servocontrol supone un importante reto que ha servido de acicate en el desarrollo de estrategias de control que, habida cuenta de las limitaciones asociadas a los tiempos de cómputo requeridos, proporcionaran elevadas prestaciones. De otro lado, el robot es un elemento importante de los sistemas de fabricación flexible, encaminados a la reducción de los costes en los procesos productivos. Bajo este punto de vista, el robot no puede ser considerado como un elemento independiente del resto de los elementos con los que interactúa, y que junto al propio robot configuran lo que se denomina su célula de trabajo. El paradigma bajo el que puede considerarse el control de la célula de trabajo es el correspondiente a los sistemas de eventos discretos. Bajo este paradigma, el robot es contemplado como un elemento que acepta y genera eventos representables por medio de variables boleanas. Estos eventos representan, entre otros aspectos, la necesaria sincronización entre el robot y el resto de los elementos que configuran la célula. La Robótica Industrial como materia pluridisciplinar La robótica es por excelencia multidisciplinar, pues su estudio y desarrollo requiere de numerosas parcelas del saber, para las que constituye un campo de aplicación de los avances que éstas incorporan. Se destacan, entre otras: • Regulación automática, en lo relativo al servocontrol del manipulador • Materiales y diseño mecánico, en lo relativo a la estructura mecánica, elementos de transmisión de movimiento, contrapesos, amortiguaciones, etc. • Mecánica, en lo referente al análisis cinemático y dinámico del manipulador. • La tecnología electrónica aplicada a la captación (acondicionamiento) y al accionamiento. • Inteligencia artificial y las ciencias de la computación, en lo relativo a la planificación automática robots “inteligentes”. • Los sistemas y los lenguajes Informáticos, en lo relativo al sistema de explotación, al lenguaje de programación, y a la ingeniería del software de tiempo real. • Arquitectura de sistemas basados en procesador. • Electrotecnia y Máquinas eléctricas, en lo relativo al sistema de accionamiento (Motores DC, AC y DC brushless, motores específicos para el accionamiento directo, etc.). 2 Antecedentes históricos El término robot proviene de la palabra checa robota, que significa trabajo realizado de manera forzada. Su acuñación data de 1921, año en el que Karel Capek escribió la primera novela de ciencia ficción relacionada con el tema. No obstante, los antecedentes de la robótica son anteriores a la acuñación del término, y obliga a revisar la historia desde los comienzos de nuestra era. La fascinación por el movimiento autónomo: los autómatas El análisis histórico de la robótica obliga a retrotraerse a tiempos pretéritos, en los que la sempiterna fascinación del hombre por los dispositivos mecánicos que imitaran el comportamiento humano llevó a la construcción, con fines fundamentalmente lúdicos, de dispositivos denominados autómatas, término proveniente de la palabra griega automatos, adoptada por la latina automaton, y específicas para definir el movimiento generado por sí mismo. En el Diccionario de la Real Academia de la Lengua Española se definen los autómatas como: “Máquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado”. Los primeros mecanismos animados conocidos corresponden a los tiempos de Herón de Alejandría (Siglo I a. de C.), si bien fue durante la edad media cuando los árabes difundieron estos mecanismos y los dotaron de finalidad práctica. Merecen especial mención los dispensadores automáticos de agua para beber o lavarse, y los pájaros cantores por la acción del agua (fig. 12), descritos en su “Tratado de Pneumática”. De esta época se datan algunos autómatas cuya existencia ha trascendido hasta nuestros días: el Hombre de Hierro de Alberto Magno, y el Gallo de Estrasburgo (1352), que formaba parte del reloj de la catedral de esta ciudad. Pájaros cantores accionados por agua. Herón de Alejandría Durante el renacimiento, también destaca el león mecánico, de Leonardo Da Vinci (S. XV), y el Hombre de palo, del español Juanelo Turriano (S. XVI). Este último representaba un monje que andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos. Durante los siglos XVII y XVIII se dio un auge importante en la construcción (con fines lúdicos y por encargo incluso de la realeza) de autómatas a cargo de maestros relojeros, fundamentalmente suizos y franceses. Entre ellos, quizás el más representativo sea Jacques Vaucanson, quien construyó varios autómatas que imitaban diversos músicos (pianista, tocador de mandolina, flautista, tamborilero), si bien la creación que más admiración despertó fue un pato (fig. 13) capaz de beber, graznar, chapotear, comer y evacuar la comida digerida. Podría asimismo ser considerado un precursor de la automatización industrial, pues aplicó sus conocimientos al diseño del primer telar mecánico. Otros artesanos que siguieron los pasos de Vaucanson, pero que no llegaron a brillar con tanta luz fueron la familia de relojeros suizos Droz (padre e hijo), quienes construyeron autómatas de apariencia humana que escribían y pintaban, del que sobresale una organista que aún se conserva en el museo de Historia de Neuchâstel, en Suiza. Estos autómatas con forma humana, que se denominaron androides, levantaron las iras de la inquisición española, que denunció a Pierre- Jacques Droz durante su estancia en Madrid. También destacó Maillardet, quien construyó diversos androides que escribían y dibujaban, así como diversos animales dotados de movimiento, del que sobresale un colibrí cantor exhibido en Edimburgo. Pato de Vaucanson A finales de este siglo y durante el S. XIX, se crearon ingenios mecánicos orientados a la automatización de ciertos procesos manuales, destacando la industria textil. De este modo cabe destacar los telares mecánicos de Cartwright y de Jacquard. Podría achacárseles a estos ingenios la paternidad de la automatización de los procesos productivos, que posibilitó, entre otros factores, la revolución industrial. La ciencia ficción: el mito y las expectativas insatisfechas El término "Robot" aparece en la literatura Inglesa en 1921, en la obra de ciencia - ficción de Karel Capek "Rossum Universal Robots". En ella se narra como el brillante científico Rossum y su hijo crearon a los robots con el fin de que realizaran de forma obediente todas las tareas que requerían algún esfuerzo físico. Con los años Rossum mejoró el diseño de sus artefactos hasta conseguir robots cuasi - perfectos. Tan perfectos que terminaron sublevándose y destruyendo a la raza humana. La popularización del término recayó no obstante, en el escritor de origen ruso Isaac Asimov (A él se le adjudica la acuñación del término robotics), quien dedicó una parte de su obra a los robots. Destacan “I, robot”, “The complete robot”, “Robot dreams”, entre otras publicaciones y artículos en revistas periódicas. La ciencia-ficción ha hecho constantes referencias a la Robótica, y más concretamente a la cibernética: (El robot andador de “Metrópolis”, llevada al cine por Fritz Lang, R2D2 y C3PO en “Stars wars” de George Lucas, replicantes etc...). Ello ha contribuido a la creación de un mito: el del robot como máquina inteligente, construido a imagen y semejanza del hombre, con una autonomía decisional plena, capacidad de manipulación similar o superior a la humana, y con las ventajas añadidas de contar con una fuerza muy superior, con capacidades de detección adicionales, y con una enorme capacidad de cómputo puesta al servicio del cálculo. Desde luego, el robot industrial actual es un artefacto primitivo comparado con los robots-mito. Esta ratificación como mito de los robots presentados en el cine, no es más que un caso representativo de lo sucedido al respecto en todo lo relacionado con la tecnología. Las expectativas abiertas con la explosión tecnológica de los años sesenta y setenta se manifestaron de forma paralela en la literatura, pero sobre todo en el cine de ciencia-ficción. Los vertiginosos avances tecnológicos de esos años, invitaron a imaginar un futuro, para entonces aún lejano, en el que los androides, los viajes espaciales, y en general, las máquinas inteligentes iban a ser algo cotidiano en los primeros años del siglo XXI. Merece la pena recordar que películas de renombre como “2001, an Space oddisey” de Stanley Kubrick, o “Blade Runner”, de Ridley Scott, pronosticaban un mundo mucho más evolucionado en lo tecnológico que lo que hoy en día se atisba pueda ser en los años referenciados en ambas cintas (2002 y 2019). Los comienzos de la Robótica industrial: coexistencia con el mito Mientras el mito de los robots prosigue su andadura en la literatura y en el cine de ciencia-ficción, los albores de la robótica industrial hay que situarlos en la telemanipulación de materiales radiactivos: en 1948 R. C. Goertz diseñó el primer manipulador teleoperado por medio de acoplamientos mecánicos que permitían sentir al operador las fuerzas de reacción. Seis años más tarde, Goertz sustituyó el acoplo mecánico por el acoplo eléctrico materializado en accionamientos electromecánicos servocontrolados electrónicamente. Los pasos de Goertz fueron seguidos por R. Mosher, quien desarrolló en 1958 un manipulador consistente en 2 brazos mecánicos operados por sendos exoesqueletos. Otros sectores implicados en la telemanipulación han sido la industria submarina, la exploración espacial, y más recientemente la cirugía médica. La sustitución del operador humano por una secuencia de programa de ordenador, supuso el salto cualitativo que estableció las bases de lo que hoy en día entendemos por robot. El precursor de los mismos fue G.C. Devol, quien en 1954 concibió y patentó el primer robot al que bautizó como dispositivo de transferencia de artículos programada. Dos años más tarde, Devol conoció a Joseph F. Engelberger, y juntos fundaron lo que algo más tarde sería UNIMATION, la primera empresa dedicada al diseño y fabricación de robots. Su primer robot fue instalado en 1960 en la factoría automovilística que General Motors tenía en Nueva Jersey. La aplicación a estos manipuladores del término robot, utilizado con anterioridad exclusivamente en la literatura y el cine de ciencia-ficción, obedece a motivos puramente comerciales. En 1968, la factoría Kawasaki instala robots de UNIMATION en sus factorías en Japón. Ello marca el comienzo del vertiginoso desarrollo de la robótica en aquel país, propiciado por empresas de automoción como NISSAN, instigadoras entre otras de la primera asociación robótica del mundo: la japonesa JIRA, que fue replicada en los EEUU por la RIA (Asociación de industrias robóticas) y más tarde por la FIR (Federación Internacional de Robótica), con sede en Suecia. Los comienzos de la robótica en Europa fueron tardíos: hasta 1973 no apareció el primer robot en el mercado (ASEA), si bien éste fue el primero de accionamiento totalmente eléctrico. Hoy en día la firma ABB es líder en Europa en cuanto a parque instalado de robots, con un 40% del total. Sin duda, dos de las instituciones que más han contribuido al desarrollo de la robótica han tenido su sede en Stanford: La Stanford University, y el Stanford Research Institute. En 1968 McArthy desarrolla una computadora multisensorial con un manipulador. Más tarde, en 1971, se desarrolla el Stanford arm, manipulador esférico de 6 ejes, que entre otros usos de investigación, permitió a R. Paul y sus colegas integrar la información los sensores de visión y de esfuerzos en pos de la consecución de una tarea de montaje. En lo relativo a los lenguajes de programación de robots, en 1973 se desarrolló el lenguaje experimental WAVE, que fue seguido de AL. Ambos fueron concebidos con fines de investigación, permitiendo la integración sensorial en la forma de modificadores de instrucción específicos para la acomodación y la aplicación de esfuerzos. Por su parte, la empresa de Devol y Engelberger desarrolla en 1978 el PUMA: (Programable Universal Machine for Assembly), representativo por excelencia de los robots angulares, también llamados antropomorfos. El lenguaje que soporta es el VAL, concebido por Victor Scheinman y Bruce Simano específicamente para este modelo. En lo relativo al análisis cinemático de manipuladores hay que remontarse al año 1955, en el que Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático que utiliza el álgebra matricial, para representar la geometría espacial de los elementos del manipulador respecto a un sistema de referencias. Esta representación es utilizada en la resolución de los problemas cinemáticos directo e inverso, así como en los problemas dinámicos correspondientes. En lo relativo al problema cinemático directo, la propia representación de Denavit y Hartenberg permite su resolución elegante mediante una simple composición de transformaciones. El problema cinemático inverso en cambio, presenta mayores problemas en su resolución, asociados, por un lado a la no unicidad de sus soluciones, y por otro a la dificultad de invertir una función de varias variables, no lineal y fuertemente acoplada. Esta se ha resuelto por medio de métodos analíticos (Pieper en 1968, Paul y otros en 1981), por métodos iterativos (Uiker en 1964), y por métodos geométricos (Lee y Ziegel en 1984). En cuanto al análisis dinámico de manipuladores, es de reseñar que el mismo ha sido satisfactoriamente resuelto con bastante anterioridad a su aplicación al servocontrol, debido a las limitaciones existentes sobre el tiempo de cómputo. Los métodos más utilizados en la resolución del problema dinámico inverso son fundamentalmente dos: el método basado en la formulación de Lagrange-Euler, obtenido por Uicker en 1965, y por Bejczy en 1974, y el método recursivo basado en la formulación de Newton-Euler obtenido por Luh y sus colegas en 1980. En lo relativo a la integración sensorial en aras de la consecución de conducta adaptativa, cabe decir que sus orígenes se remontan al año 1962, en el que Ernst desarrolla una mano con sensores táctiles. Los trabajos de Mc Arthy (1968) y de R. Paul (1973), reseñados en el párrafo anterior, se encuadrarían en la misma línea. En los años 70, hubo una explosión de trabajos de investigación en el terreno de la integración sensorial. Destacan los trabajos de Inoue en el MIT (Masachusets Institute of Technology), en 1974, que combinan las técnicas de Inteligencia Artificial y la información proporcionada por los sensores de esfuerzos, y de Nevins en los laboratorios Draper (1974) que abordó el control híbrido de posición y esfuerzos, y desarrolló el RCC. Por su parte y en ese mismo año, Bejczy (Jet Propulsion Laboratory) desarrolló técnicas para el control de esfuerzos. En cuanto al control de manipuladores, cabe decir que la robótica ha sido un campo de aplicación por excelencia de las las más audaces estrategias de control. No es de extrañar entonces, que buena parte de estas estrategias hayan sido consideradas desde los comienzos de la misma: desde estrategias sencillas de control independiente para cada articulación hasta las estrategias de control adaptativo y multiarticular de par calculado a partir del modelo dinámico. Robótica actual. Las ya “clásicas” tendencias futuras Las dos últimas décadas han estado marcadas por la evolución simultánea de la técnica en los aspectos informático, de la electrónica de accionamientos, de la tecnología de captación, y del control automático. Ello ha determinado la evolución de la robótica hacia un incremento de sus capacidades y prestaciones. La tendencia futura de la robótica es hoy en día muy similar a las descritas hace algunos años. Merece la pena reseñar que Joseph Engelberger apuntó en el año 1980 algunas características deseables del futuro robot, que en su mayor parte siguen vigentes hoy en día. Pueden resumirse en tres grandes líneas: • La utilización de nuevos diseños mecánicos y materiales más rígidos y ligeros en la construcción de la estructura y en los accionamientos. • El desarrollo y aplicación de estrategias de control encaminadas al incremento de prestaciones (control multiarticular por desacoplo del modelo, adaptativo), que han permitido la aplicación de técnicas de accionamiento directo, así como la aplicación de paradigmas de control emergentes, como las redes neuronales artificiales o la lógica borrosa. • Dotación de percepción sensorial evolucionada, y su integración en el sistema de control con técnicas de inteligencia artificial que aumenten la autonomía decisional del robot. Ello traerá como consecuencia la evolución de la capacidad expresiva de los lenguajes de programación robóticos. Hoy en día puede decirse que algunos objetivos relacionados con las directrices anteriores han sido alcanzados, al menos a nivel experimental. Es de reseñar sin embargo, que sólo una parte de los resultados de la investigación en robótica está siendo adoptada por los robots industriales comerciales. La mencionada transferencia se da en lo relativo a las tecnologías de captación y accionamiento, los materiales y el diseño mecánico y las estrategias de servocontrol. No sucede lo mismo con lo relativo al incremento de autonomía decisional del robot, pues la falta de fiabilidad de los sistemas con plena autonomía (robots industriales inteligentes, robots móviles autónomos, etc.) ha determinado su exclusión del ámbito de los procesos productivos, quedando relegados al laboratorio con fines fundamentalmente de investigación y experimentación. De este modo, los sistemas más avanzados utilizados en la industria en la actualidad, exhiben muy buenas (y crecientes) prestaciones (precisión, repetibilidad, resolución, y seguimiento de trayectoria). Sin embargo, lo relativo a las capacidades relacionadas con el comportamiento adaptativo queda restringido a los movimientos precavidos y acomodaticios, propiciados por la integración sensorial, pero planificados de forma explícita desde el programa. Consecuencia directa de este hecho ha sido la pequeña evolución que han sufrido los lenguajes de programación de robot en los últimos años, pues quedan circunscritos a los lenguajes de tipo textual explícito, en los que la integración sensorial se ha materializado en la posibilidad del manejo de la información del entorno. La pregunta que surge en el contexto descrito es: ¿Como se hace frente a la incertidumbre asociada al entorno del robot?. La respuesta no puede ser más contundente: atajando las causas que la propician. En el ámbito industrial, una de las premisas de diseño de las células de trabajo robotizadas es precisamente el aseguramiento de un determinismo total: las piezas que interactúan de alguna forma con el robot deberán estar situadas en su ubicación correcta y predeterminada. De este modo, es habitual la existencia en la célula de trabajo de elementos específicos para tal fin, como posicionadores, guías, etc.
