Movimientos del brazo

Movimientos del brazo
El brazo robot Mitsubishi está conformado por una serie de partes interconectadas denominadas
ejes, cada eje se representa con la letra “J” y un número.
Estas partes se representan de la siguiente manera:
Parte del brazo
Cintura/Tronco
Hombro
Codo
Antebrazo
Muñeca
Herramienta
Representación
J1
J2
J3
J4
J5
J6
A continuación se muestra detalladamente cada uno de los movimientos de los ejes del brazo
robot Mitsubishi:
Operación de la herramienta
Movimientos de la muñeca
Movimientos del cilindro
Operación del brazo con los controles de usuario
Para el manejo del brazo robot Mitsubishi desde el Laboratorio Virtual Mitsubishi RV-2AJ, se han
implementado dos tipos de Controles de visuales, los cuales permiten al usuario manejar con más
facilidad los movimientos del brazo y poder así simular rutinas de con él. A continuación se
describe una guía detallada del uso de los Controles de usuario.
Tipo 1
El tipo uno está basado en el actual control del brazo robot y se representa de la siguiente manera:
Para efectuar cualquier operación del brazo
robot Mitsubishi es necesario activar la casilla
“Habilitar” la cual indica que el brazo se
encuentra activo.
Movimiento en eje 1 (J1)
Para efectuar el movimiento del eje 1 (J1) se debe activar la opción “JOIN” posteriormente oprimir
el botón “J1” ubicado en el control de usuario, seguido de esto simplemente oprima el botón de
dirección izquierdo para rotar el eje en sentido positivo de las manecillas del reloj o el botón de
dirección derecho para rotarlo en contra de las manecillas del reloj, se debe mantener presionado
el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar
simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.
Movimiento del eje 2 (J2)
Para efectuar el movimiento del eje 12 (J2) se debe activar la opción “JOIN” posteriormente
oprimir el botón “J2” ubicado en el control de usuario, seguido de esto simplemente oprima el
botón de dirección arriba para rotar el eje en sentido positivo de las manecillas del reloj o el botón
de dirección abajo para rotarlo en contra de las manecillas del reloj, se debe mantener presionado
el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar
simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.
Movimiento del eje 3
Para efectuar el movimiento del eje 12 (J3) se debe activar la opción “JOIN” posteriormente
oprimir el botón “J2” ubicado en el control de usuario, seguido de esto simplemente oprima el
botón de dirección arriba para rotar el eje en sentido positivo de las manecillas del reloj o el botón
de dirección abajo para rotarlo en contra de las manecillas del reloj, se debe mantener presionado
el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar
simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.
Movimientos del eje 4 y 5 (XYZ)
Para efectuar el movimiento del eje 4 y 6 (J4, J5) se debe activar la opción “XYZ” seguido de esto
simplemente oprima un botón de dirección dependiendo del eje que se desee utilizar:




El botón de dirección arriba para rotar el eje 5 en sentido positivo de las manecillas del
reloj.
El botón de dirección abajo para rotar el eje 5 en contra de las manecillas del reloj.
El botón de dirección izquierda para rotar el eje 6 en sentido positivo de las manecillas del
reloj.
El botón de dirección derecha para rotar el eje 6 en contra de las manecillas del reloj.
Se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para
que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.
Movimientos de la herramienta (TOOL).
Para efectuar el movimiento de la herramienta se debe activar la opción “TOOL” seguido de esto
simplemente oprima un botón de dirección dependiendo del eje que se desee utilizar:




El botón de dirección arriba para rotar la herramienta en sentido positivo de las
manecillas del reloj
El botón de dirección abajo para rotar la herramienta en contra de las manecillas del
reloj.
El botón de dirección izquierda para rotar la herramienta en sentido positivo de las
manecillas del reloj
El botón de dirección derecha para rotar la herramienta en contra de las manecillas del
reloj.
Se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para
que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.
Para poder utilizar la herramienta esta debe
estar montada en el brazo, para esto se debe ir
a Configuración > Herramienta y seleccionar la
herramienta deseada, si no se selecciona una
herramienta el brazo simplemente no ejecutara
ninguna acción.
Tipo 2
En el control visual de tipo 2 se ha implementado un Control de usuario intuitivo para los usuarios
que no están familiarizados con el control actual del brazo robot. Al igual que el tipo 1, las partes
seleccionadas se operarán con el control de movimiento, se podrá regular la velocidad de
movimiento y se desplegarán las selecciones en el display.
Al desplegarse este panel de control, las
opciones aparecerán deshabilitadas. Basta con
pasar el cursor sobre ellas para habilitar todas
las opciones.
Al seleccionar una opción, esta se marcará para indicar que se ha seleccionado una opción. En la
representación del brazo, se sombreará de color rojo la parte seleccionada para indicar con cual se
operará.
Para seleccionar una herramienta, se debe dar clic en la opción “Herramienta” y seleccionar una
de las dos mostradas, Pinzas o Taladro. La selección se desplegará en el panel de graficación. Para
quitar la herramienta colocada, basta con deselecciona la opción marcada.
Para manipular una herramienta colocada, se debe seleccionar “Herramienta” y moverla mediante
el panel de movimientos. Esto es para cuando otra parte del brazo está seleccionada y se quiere
acceder a la herramienta.
Selección de herramienta
Programar en MEAU
Lista de comandos
A continuación se describen los comandos que utiliza el Laboratorio Virtual Mitsubishi RV-2AJ para
el uso del brazo:
Nombre del comando
MOVE
ENABLE
DISABLE
TOOL
JOIN
XYZ
Descripción
Comando principal en el uso
del lenguaje de
programación MEAU, todos
los comandos utilizados en
MEAU comienzan con esta
línea.
Comando inicial que indica
la activación del brazo, no
se pueden ejecutar otros
comandos si el brazo no se
encuentra activo.
Comando para la
desactivación del brazo,
después de este comando
se terminan las operaciones
del brazo.
Indica que se pasará a
mover la herramienta
puesta en el brazo.
Indica que se pasará a
mover un eje del brazo, este
modo está activado por
default al momento de
iniciar el brazo.
Indica el uso de los 2
últimos ejes del brazo
(J5,J6) los cuales están
encargados del movimiento
de la muñeca del brazo
encargada de la
herramienta.
Ejemplo de uso
MOVE TOOL;
MOVE XYZ;
MOVE –X(J1,100);
ENABLE;
DISABLE;
MOVE TOOL;
MOVE JOIN;
MOVE XYZ;
X
Y
Z
A
B
C
JN
Es el sentido de rotación del
eje1 ya sea en dirección
positiva o negativa. Se
debió habilitar previamente
el modo de operación “Join”
Es el sentido de rotación del
eje2, ya sea en dirección
positiva o negativa. Se
debió habilitar previamente
el modo de operación “Join.
Es el sentido de rotación del
eje3, ya sea en dirección
positiva o negativa. Se
debió habilitar previamente
el modo de operación
“Join”.
Es el sentido de rotación del
eje3, ya sea en dirección
positiva o negativa. Se
debió habilitar previamente
el modo de operación
“XYZ”.
Es el sentido de rotación del
eje5, ya sea en dirección
positiva o negativa. Se
debió habilitar previamente
el modo de operación
“XYZ”.
Es el sentido de rotación del
eje6, ya sea en dirección
positiva o negativa. Se
debió habilitar previamente
el modo de operación
“TOOL”.
Representa alguno de los
ejes del brazo, los cuales
esta numerados del 1 al 6,
para indicar un eje se utiliza
la letra J y el número de eje.
MOVE –X(J1);
MOVE +X(J2,200);
MOVE –Y(J2);
MOVE +Y(J2,200);
MOVE –Z(J3);
MOVE +Z(J3,200);
MOVE –A(J4);
MOVE +A(J4,200);
MOVE –B(J5);
MOVE +B(J5,200);
MOVE –C(J6);
MOVE +C(J6,200);
MOVE –X(J1,100);
MOVE –Y(J2);
MOVE +A(J4,200);
+
–
Variables numéricas
Operador que indica el
movimiento de un eje en
sentido positivo con
respecto a las manecillas del
reloj, también puede ser
usado para controlar la
velocidad del brazo.
Operador que indica el
movimiento de un eje en
sentido negativo con
respecto a las manecillas del
reloj, también puede ser
usado para controlar la
velocidad del brazo.
Las variables numéricas se
utilizan para indicar el
ángulo en grados que un eje
girará, se indica después de
indicar el sentido respectivo
de cada eje.
MOVE +X(J1,100);
MOVE +Y(J2);
MOVE +A(J4,200);
MOVE –X(J1,100);
MOVE –Y(J3);
MOVE –A(J4,200);
MOVE –X(J1,100);
MOVE –Y(J2,300);
MOVE –A(J4,200);
Ejemplos de movimientos
Para realizar acciones con el brazo robot Mitsubishi por medio de comandos en lenguaje
MEAU se deben seguir algunas reglas de sintaxis, de lo contrario el programa no aceptará
estos comandos y los marcara como error, el funcionamiento de este se basa en cada
comando se separa médiate un “;”, también es muy importante recalcar que todas las rutinas
programadas en MEAU deben comenzar con el comando ENABLED el cual tiene como función
habilitar las funciones del brazo robot Mitsubishi, en caso de querer detener las acciones de
este se utiliza el Comando DISABLED.
Para realizar movimiento de los ejes es importante antes saber los movimientos que permite
el brazo robot Mitsubishi en cada uno de sus ejes, el cual se indica en la sección Movimientos
del brazo de este manual.
Todos los comandos para indicar el movimiento
de un eje deben comenzar con el comando
MOVE.
Movimiento en eje 1 (J1)
Para realizar un movimiento con el eje J1, se debe utilizar el vector de movimiento X y darle un
sentido de dirección con el signo (+ o -).
Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después
del eje que se desea mover:
MOVE –X (J1,100)
Al no indicar la cantidad de grados, el eje 1 girará en un ángulo de 360°:
MOVE –X (J1)
Movimiento del eje 2 (J2)
Para realizar un movimiento con el eje J2, se debe utilizar el vector de movimiento Y y darle un
sentido de dirección con el signo (+ o -).
Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después
del eje que se desea mover:
MOVE –Y (J2,100)
Al no indicar la cantidad de grados, el eje 2 girará en un ángulo de 90°:
MOVE –Y (J2)
Movimiento del eje 3
Para realizar un movimiento con el eje J3, se debe utilizar el vector de movimiento Z y darle un
sentido de dirección con el signo (+ o -).
Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después
del eje que se desea mover:
MOVE –Z (J3,100)
Al no indicar la cantidad de grados, el eje 3 girará en un ángulo de 60°:
MOVE –Y (J3)
Para poder mover uno de los ejes (J1,J2,J3), es
necesario antes ingresar el comando JOIN el
cual indica el movimiento de los ejes
principales del eje, esta opción esta activada
por default al iniciar las funciones del brazo.
Movimientos del eje 4 y 5 (XYZ)
Para realizar un movimiento con el eje J4, se debe utilizar el vector de movimiento A y darle un
sentido de dirección con el signo (+ o -).
Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después
del eje que se desea mover:
MOVE –A(J4,100)
Al no indicar la cantidad de grados, el eje 2 girará en un ángulo de 180°:
MOVE –A(J4)
Para realizar un movimiento con el eje J5, se debe utilizar el vector de movimiento B y darle un
sentido de dirección con el signo (+ o -).
Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después
del eje que se desea mover:
MOVE –A(J5,100)
Al no indicar la cantidad de grados, el eje 5 girará en un ángulo de 90°:
MOVE –B(J5)
Movimientos de la herramienta (TOOL).
Para realizar un movimiento con el eje J6, se debe utilizar el vector de movimiento C y darle un
sentido de dirección con el signo (+ o -).
Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después
del eje que se desea mover:
MOVE –C(J6,100)
Al no indicar la cantidad de grados, el eje 2 girará en un ángulo de360°: