Al momento de su captura, llevaba consigo cartas de recomendación del Rey que lo salvaron de ser objeto de severos castigos, pero también fueron la razón para que sus captores pensaran que era una persona de gran importancia, por lo que cobraron una elevada suma de dinero por su liberación. Cinco años debieron pasar antes de que sus parientes reunieran la cantidad para pagar el rescate. Fue de esta manera que Miguel regresó a casa. Su familia estaba en la ruina, por lo que la responsabilidad de sostener el hogar recayó sobre él. Optó por seguir trabajando, aunque su brazo no le servía de nada y su sueldo en la milicia no era suficiente para mantener a su familia. En 1587 fungió como comisario de abastos de la Armada, pero los proveedores eran muy deshonestos y fue encarcelado debido a falsas acusaciones. Fue en estos momentos cuando su vida dio un giro que la humanidad le agradecería, ya que durante uno de sus periodos de cautiverio nació la inmortal novela cervantina Don Quijote de La Mancha. Aunque no se tiene certeza si allí empezó a escribirla o sólo creó la idea, fue a partir de ese periodo que cambió la historia de la literatura, pese a que Cervantes ya había escrito La Galatea, varios dramas y obras teatrales. En El Quijote, cada aventura sobrepasa a la anterior en sus más de mil páginas, en las que el verdadero significado de la novela se crea e interpreta dependiendo del lector. Algunos dicen que se trata de uno de los libros más graciosos jamás escritos, en el cual se percibe al humor burlesco como una parodia de las novelas de caballería. La obra relata la historia de un noble caballero español en el pueblo de La Mancha, Alonso Quijano, quien después de perder el juicio tras leer día y noche novelas de caballería, anhela convertirse en uno de esos héroes y se proclama a sí mismo como Don Quijote de La Mancha, un idealista que quiere enderezar los males del mundo. En la obra, la gente del pueblo se ríe de este noble soñador, el cual también dedica su vida a perseguir su amor platónico por Dulcinea del Toboso.