Documentación técnica Manual del producto Servo accionamiento LXM05A Documento: 0198441113272 Edición: V1.20, 06.2007 LXM05A Indicaciones importantes Los sistemas de accionamiento aquí descritos son productos de aplicación general, que corresponden con el estado de la técnica y están equipados de forma que quedan excluidos la mayor parte de los riesgos. A pesar de ello, los accionamientos y dispositivos de control de accionamientos que no cumplen expresamente funciones de tecnología de seguridad, según la interpretación técnica general no están autorizados para aplicaciones que puedan poner en peligro a las personas a través de la función de accionamiento. Los movimientos inesperados o no frenados no están del todo excluidos sin los dispositivos de seguridad adicionales. Por ello, no debe permanecer nadie en la zona de peligro de los accionamientos cuando el peligro para las personas no esté completamente excluido por medio de los dispositivos de protección apropiados. Esto es aplicable tanto para el servicio de producción de la máquina, como también para todos los trabajos de mantenimiento y puesta en marcha en accionamientos y en la máquina. La seguridad de las personas debe estar garantizada por el diseño de la máquina. Para evitar daños materiales deben tomarse igualmente las precauciones pertinentes. Encontrará más informaciones importantes en el capítulo Seguridad. 0198441113272, V1.20, 06.2007 No todas las variantes de producto están disponibles en todos los países. La disponibilidad de las variantes de productos la podrá obtener en el catálogo actual. Quedan reservadas las modificaciones debidas al progreso técnico. Todas las indicaciones son datos técnicos y no propiedades aseguradas. La mayor parte de las denominaciones de productos, aunque no tengan identificación especial, deben considerarse marca registrada del respectivo propietario. Servo accionamiento -2 LXM05A Indice Indicaciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2 Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3 Convenciones de escritura y símbolos de indicación . . . . . . -9 1 Introducción 1.1 Vista general del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 Componentes e interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 1.3 Codificación de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.4 Documentación y referencias de literatura . . . . . . . . . 1-4 1.5 Directivas y normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 1.6 Declaración de conformidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 1.7 Certificado TÜV para la seguridad funcional. . . . . . . . 1-7 2 Seguridad 2.1 Cualificación del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Aplicación conforme a las normas . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.3 Categorías de peligrosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 2.4 Indicaciones generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.5 Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.6 Funciones de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 0198441113272, V1.20, 06.2007 3 Datos técnicos Servo accionamiento 3.1 Organismos de pruebas y certificados . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 3.2.1 Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Grado de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.3 3.3.1 Datos mecánicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Planos de dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 3.4.6 Datos eléctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de rendimiento de la etapa de potencia . . . . Alimentación del control 24 V DC . . . . . . . . . . . . . . Señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro de red interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3-4 3-6 3-6 3-8 3-8 3-9 -3 LXM05A 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 Datos técnicos de accesorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resistencias de frenado externas . . . . . . . . . . . . . Inductancia de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro de red externo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Módulo de control de freno de parada HBC . . . . . Adaptador de la señal de referencia RVA . . . . . . . Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 3-10 3-11 3-11 3-11 3-12 3-13 4 Fundamentos 4.1 Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 5 Planificación 5.1 Tipo de lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 Entradas y salidas configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.3 Determinación del modo de control . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 Función de seguridad "Power Removal" . . . . . . . . . . . Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos para una aplicación segura . . . . . . . . . . Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5-2 5-3 5-3 5-5 6 Instalación 6.1 6.1.1 Compatibilidad electromagnética, CEM . . . . . . . . . . . . 6-1 Servicio en red IT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 6.2 6.2.1 6.2.2 Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Montar el equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8 Montaje del filtro de red, la inductancia de red y la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de procedimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de todas las conexiones . . . . . . . . . . . . Señales de valor de consigna y limitaciones . . . . . Conexión de las fases del motor . . . . . . . . . . . . . . Conexión de la resistencia de frenado. . . . . . . . . . Conexión de la alimentación de la etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión para el servicio paralelo . . . . . . . . . . . . . Conexión del encoder del motor (CN2) . . . . . . . . . Conexión del módulo de control de freno de parada (HBC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión de la alimentación del control a (24V a CN3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión de las señales de transmisor A, B, I (CN5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión pulso/dirección PD (CN5) . . . . . . . . . . . Conexión de simulación de encoder (CN5) . . . . . . 6.3.10 6.3.11 6.3.12 6.3.13 -4 6-29 6-32 6-32 6-35 6-37 6-39 6-40 6-44 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 6.3.7 6.3.8 6.3.9 6-12 6-14 6-16 6-18 6-19 6-22 LXM05A 6.3.14 6.3.15 6.3.16 6.3.17 6.3.18 6.3.19 6.4 Conexión CANopen (CN1 o CN4) . . . . . . . . . . . . Conexión de Modbus (CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión entradas analógicas (CN1). . . . . . . . . . Conexión de salidas/entradas digitales (CN1) . . . Conexión de PC o terminal remoto (CN4) . . . . . . Adaptador de señal de referencia. . . . . . . . . . . . . 6-46 6-48 6-49 6-50 6-53 6-54 Comprobar instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58 7 Puesta en marcha 7.1 Indicaciones generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.2 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 Herramientas para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . 7-5 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5 HMI: Human-Machine-Interface . . . . . . . . . . . . . . . 7-6 Software de puesta en marcha (PowerSuite) . . . . 7-12 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 Pasos para la puesta en marcha. . . . . . . . . . . . . . . . "Ajustes iniciales ". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado de servicio (diagrama de estado) . . . . . . . Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de las entradas y salidas configurables. . . Comprobación de las señales del final de carrera Comprobación de funciones de seguridad . . . . . . Comprobación del freno de parada . . . . . . . . . . . Comprobación del sentido de giro . . . . . . . . . . . . Comprobar las señales del interruptor de posición Ajuste de parámetros para simulación de encoder Ajuste de parámetros para el transmisor de giro . Ajuste de parámetros para resistencia de frenado Realizar autosintonizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes ampliados para el autosintonizado . . . . . 7-20 7-22 7-26 7-27 7-28 7-29 7-30 7-31 7-32 7-33 7-34 7-37 7-39 7-41 Optimización del regulador con respuesta a un escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimización del regulador de velocidad . . . . . . . Comprobación y optimización de los preajustes . Optimización del regulador de posición . . . . . . . . 7-43 7-43 7-44 7-45 7-49 7-51 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.4.8 7.4.9 7.4.10 7.4.11 7.4.12 7.4.13 7.4.14 7.4.15 7.4.16 7.5 0198441113272, V1.20, 06.2007 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7-13 7-13 7-19 Servo accionamiento -5 LXM05A 8 Funcionamiento 8.1 Modo de control y administración de modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 Control de acceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a través de HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a través de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a través del software de puesta en marcha . . . . . . . a través de señales de entrada de hardware. . . . . . 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 Estados de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5 Diagrama de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5 Cambiar estados de funcionamiento . . . . . . . . . . . . 8-9 Mostrar estados de funcionamiento. . . . . . . . . . . . 8-11 8.4 8.4.1 8.4.2 Inicio y cambio de modos de funcionamiento. . . . . . . 8-14 Iniciar modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . 8-14 Cambio del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . 8-16 8.5 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.5.5 8.5.6 8.5.7 8.5.8 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento Movimiento manual . . . . Modo de funcionamiento Control de corriente . . . . Modo de funcionamiento Control de velocidad . . . Modo de funcionamiento Engranaje electrónico . . Modo de funcionamiento Punto a punto . . . . . . . . Modo de funcionamiento Perfil de velocidad . . . . . Tipo de funcionamiento secuencia de movimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento Referenciación. . . . . . . . 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.6.6 8.6.7 8.6.8 8.6.9 8.6.10 8.6.11 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-63 Funciones de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-63 Escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-78 Perfil de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-81 Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-84 Parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-85 Registro rápido de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-86 Ventana de parada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-88 Función de freno con HBC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-90 Entradas y salidas configurables . . . . . . . . . . . . . . 8-92 Inversión del sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . 8-108 Reestablecemiento de los valores por defecto . . 8-110 8-2 8-2 8-3 8-4 8-4 8-17 8-17 8-20 8-22 8-24 8-29 8-33 8-35 8-49 -6 9.1 Cableado del modo de control local . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9.2 Cableado del modo de control bus de campo . . . . . . . 9-2 9.3 Cableado "Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3 9.4 Parametrización del modo de control local. . . . . . . . . . 9-3 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 9 Ejemplos LXM05A 10 Diagnóstico y resolución de fallos 10.1 Servicio técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 10.2 Reacciones y clases de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2 10.3 10.3.1 10.3.2 10.3.3 Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallos en el HMI. . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallos con software de puesta en marcha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallo a través de bus de campo. . . . 10.3.4 10-3 10-3 10-6 10-8 10-9 10.4 10.4.1 10.4.2 Resolución de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11 Subsanamiento de funciones fallidas . . . . . . . . . 10-11 Resolución de errores clasificados por bits de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-12 10.5 Tabla de los números de error. . . . . . . . . . . . . . . . . 10-14 11 Parámetros 11.1 11.1.1 Representación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1 Explicación de la representación de parámetros . 11-2 11.2 Listado de todos los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3 12 Accesorios y piezas de repuesto Accesorios opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1 12.2 Resistencias de frenado externas . . . . . . . . . . . . . . . 12-1 12.3 Cable de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2 12.4 Cables de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2 12.5 Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3 12.6 RS 422: pulso/dirección, ESIM y A/B . . . . . . . . . . . . 12-3 12.7 Filtros de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4 12.8 Inductancias de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4 12.9 CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4 12.10 MODBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5 12.11 Material de montaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5 0198441113272, V1.20, 06.2007 12.1 Servo accionamiento -7 LXM05A 13 Servicio, mantenimiento y reciclaje 13.1 Dirección de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-2 13.2 13.2.1 Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-2 Tiempo de funcionamiento de la función de seguridad "Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . 13-2 13.3 Sustitución de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3 13.4 Sustitución del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4 13.5 Envío, almacenaje, reciclaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5 14 Glosario 14.1 14.1.1 14.1.2 14.1.3 14.1.4 14.1.5 14.1.6 14.1.7 14.1.8 14.1.9 Unidades y tablas de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . Longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sección del conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-1 14-1 14-1 14-1 14-1 14-2 14-2 14-2 14-2 14-2 14.2 Términos y abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-3 14.3 Nombres de producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5 0198441113272, V1.20, 06.2007 15 Indice analítico -8 Servo accionamiento LXM05A Convenciones de escritura y símbolos de indicación Pasos de trabajo Cuando deban ejecutarse pasos de trabajo consecutivos, encontrará la siguiente representación: 쮿 Condiciones especiales para los siguientes pasos de trabajo 왘 Paso de trabajo 1 컅 Reacción importante a este paso de trabajo 왘 Paso de trabajo 2 Cuando se indica una reacción para un paso de trabajo, podrá controlar en ella la ejecución correcta de éste. Cuando no se indique lo contrario, debe ejecutarse cada uno de los pasos en el orden indicado. Enumeraciones Las enumeraciones están ordenadas, por ejemplo, de forma alfanumérica o según la prioridad. Las enumeraciones están estructuradas del siguiente modo: • Punto de enumeración 1 • Punto de enumeración 2 – Subpunto de 2 – Subpunto de 2 • Facilitación del trabajo Punto de enumeración 3 En este símbolo encontrará información para la facilitación del trabajo: Aquí encontrará informaciones adicionales para la facilitación del trabajo. En el capítulo Seguridad encontrará una explicación de las indicaciones de seguridad. La representación de los parámetros en el texto está representada con nombre de parámetro y código HMI, p. ej. POSdirOfRotat (PROT). La representación de tabla está explicada en el capítulo parámetros en la página 11-1. La lista de parámetros está ordenada de forma alfabética según sus nombres. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Representación de parámetros Servo accionamiento -9 0198441113272, V1.20, 06.2007 LXM05A -10 Servo accionamiento LXM05A Introducción 1 Introducción 1.1 Vista general del equipo Sistema de accionamiento Éste LXM05Aes un servo accionamiento AC de aplicación universal. Los valores de consigna los controla y predetermina un controlador programable de nivel superior, p. ej. Premium. En combinación con los servomotores seleccionados de Schneider Electric se consigue un potente y muy compacto sistema de accionamiento. En la parte frontal se encuentra la posibilidad de introducción de una parametrización sencilla (HMI, HumanMachineInterface) con unidad de visualización y teclas de manejo. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Predeterminación del valor de consigna Función de seguridad Servo accionamiento El valor de consigna se establece a través de: • Bus de campo: Modbus o CANopen para posicionamientos punto a punto, control de velocidad, Macro Motion, así como control de par motor y velocidad; • Señales analógicas de ±10-V para la regulación del par motor o para el control de velocidad. La comunicación de la posición real del motor se realiza a través de señales de encoder A/B • Interface de posición: Señales de pulso/dirección o señales de encoder A/B para la realización de un engranaje electrónico La función de seguridad integrada "Power Removal" (SIL2) posibilita una parada de la categoría 0 o 1 conforme a EN60204-1 sin contactores de potencia externos. No es necesario interrumpir la tensión de alimentación. Así se reducen los costes de sistema y los tiempos de reacción. 1-1 Introducción 1.2 LXM05A Componentes e interfaces 1 3 2 4 5 6 7 8 9 (3) (4) (5) • Bus de campo: Modbus o CANopen • PC con software de puesta en marcha "PowerSuite" • Terminal remoto Conector de 10 polos CN5 para (2) (6) (7) (8) (9) 1-2 Conexión de señal E/S CN1 (bornes de tensión de resorte) • Dos entradas de valor de consigna analógicas ±10V en los modos de funcionamiento control de velocidad y control de corriente (control de par motor) • CANopen para control por bus de campo • Ocho entradas / salidas digitales. La asignación depende del modo de funcionamiento seleccionado Conector de 12 polos CN2 para encoder de motor (Sensor SinCos-Hiperface®) Conexión CN3 para alimentación de tensión de 24V Conector RJ45 CN4 para la conexión de • Edición de la posición real del motor a través de señales de encoder A/B/I en los modos de funcionamiento de control de velocidad y control de corriente para la comunicación de posición a un regulador de posición de nivel superior (p. ej. controlador programable con tarjeta Motion-Control). • Alimentación de señales de pulso/dirección o de encoder A/B en el modo de funcionamiento de engranaje electrónico Bornes de tornillo para la conexión de la alimentación de red Bornes de tornillo para la conexión del motor y resistencias de frenado externas Ángulo para la placa de montaje CEM Disipador de calor Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 (1) LXM05A 1.3 Introducción Codificación de los modelos LXM 05 A D10 M2 • (•••) Denominación de producto LXM - Lexium Tipo de producto 05 - Servo accionamiento AC para un eje Interfaces A - Analógica, Pulso-Dirección y bus de campo (CANopen y Modbus) B - Profibus Corriente de pico (valor de cresta Î) [Apk] U70 - 7Apk D10 - 10Apk D14 - 14Apk D17 - 17Apk D22 - 22Apk D28 - 28Apk D34 - 34Apk D42 - 42Apk D57 - 57Apk Alimentación de la etapa de potencia [VAC] F1 - 1~, 115VAC M2 - 1~, 230VAC M3 - 3~, 230VAC N4 - 3~, 400VAC Filtro de red X - ningún filtro de red montado 0198441113272, V1.20, 06.2007 Otras opciones Servo accionamiento 1-3 Introducción 1.4 LXM05A Documentación y referencias de literatura Para este sistema de accionamiento existen los siguientes manuales de instrucciones: • Manual del producto, describe los datos técnicos, la instalación, la puesta en marcha, así como todos los modos de funcionamiento y funciones de servicio. • Manual de bus de campo, descripción absolutamente necesaria para la integración del producto en un bus de campo. • Manual del motor, describe las propiedades técnicas de los motores, incluyendo la correcta instalación y puesta en marcha. Fuente: manual de instrucciones del producto Los manuales de instrucciones del producto actuales pueden descargarse de Internet. http://www.telemecanique.com. Fuente: macros EPLAN Para hacer más sencilla la planificación, los artículos de macros y los datos maestros de los artículos pueden descargarse de Internet. http://www.telemecanique.com Para la profundización recomendamos la siguiente literatura: • Ellis, George: Control System Design Guide. Academic Press • Kuo, Benjamin; Golnaraghi, Farid: Automatic Control Systems. John Wiley & Sons 0198441113272, V1.20, 06.2007 Literatura complementaria 1-4 Servo accionamiento LXM05A 1.5 Introducción Directivas y normas Distintivo CE Con la declaración de conformidad y el distintivo CE del producto, el fabricante certifica que su producto cumple con los requisitos de las directivas CE relevantes. Directiva CE sobre máquinas Los sistemas de accionamiento aquí descritos no son máquinas en el sentido de la directiva CE sobre máquinas (98/37/CE), sino componentes para el montaje en máquinas. Estos no tienen ninguna pieza móvil, orientada a una finalidad. No obstante, pueden ser parte integrante de una máquina o instalación. La conformidad del sistema completo conforme a la directiva sobre máquinas debe ser certificada por el fabricante con el distintivo CE. Directiva CE sobre CEM La directiva CE sobre compatibilidad electromagnética (89/336/EWG) sirve para productos, que puedan causar interferencias electromagnéticas o cuyo servicio se pueda ver afectado negativamente por dichas interferencias. La concordancia con las directivas sobre CEM es aplicable a nuestros sistemas de accionamiento sólo después del correcto montaje en la máquina. Deben tenerse en cuenta las indicaciones descritas en el capítulo “Instalación” para asegurar la CEM, de forma que así quede garantizada la seguridad electromagnética del sistema de accionamiento en la máquina o instalación y el producto se pueda poner en marcha. Directiva CE sobre baja tensión La directiva CE sobre baja tensión (73/23/EWG) establece requisitos de seguridad para "material eléctrico" para la protección contra peligros que puedan provenir de tales equipos y que se puedan producir por influencias externas. Los sistemas de accionamiento aquí descritos son de conformidad con la directiva de baja tensión con la norma EN 50178. Declaración de conformidad Normas para un servicio seguro La declaración de conformidad certifica la concordancia del sistema de accionamiento con la directiva CE indicada. IEC 60204-1: Equipo eléctrico de máquinas, requisitos generales IEC 60529: Tipos de protección IP IEC 61508: SIL 2; Seguridad funcional de sistemas eléctricos, electrónicos y programables relativos a la seguridad IEC 62061: SIL 2; Seguridad de máquinas - Seguridad funcional de dispositivos de mando y máquinas eléctricas, electrónicas y programables 0198441113272, V1.20, 06.2007 EN 954-1: Seguridad de máquinas, piezas de dispositivos de mando relativas a la seguridad, parte 1: Principios generales de formación pr EN 13849-1: Seguridad de máquinas, piezas de dispositivos de mando relativas a la seguridad - parte 1: Principios generales de formación Normas para el cumplimiento de los valores límite de compatibilidad electromagnética Servo accionamiento IEC 61800-3: Accionamientos eléctricos de revoluciones variables 1-5 Introducción 1.6 LXM05A Declaración de conformidad La siguiente declaración de conformidad es aplicable cuando el producto se utiliza dentro de las condiciones generales y con los cables especificados en la sección de accesorios. EC Declaration of Conformity Year 2005 according to EC Directive Low Voltage 73/23/EEC; changed by CE Marking Directive 93/68/EEC according to EC Directive on Machinery 98/37/EEC according to EC Directive EMC 2004/108/EEC We declare that the products listed below meet the requirements of the mentioned EC Directives with respect to design, construction and version distributed by us. This declaration becomes invalid with any modification on the products not authorized by us. Designation: AC Servo Drive Type: LXM05Axxxxxx, LXM05Bxxxxxx Product number: 01637x1701xxx, 01637x1721xxx Applied harmonized standards, especially: EN ISO 13849-1:2004, Performance Level "d" EN 61508:2002, SIL 2 EN 50178:1998 EN 61800-3:2001, second environment according to Berger Lahr EMC test conditions Applied national standards and technical specifications, especially: UL 508C Berger Lahr EMC test conditions 200.47-01 EN Product documentation Date/ Signature: 0198441113272, V1.20, 06.2007 Company stamp: 28 July 2005 Name/ Department: Wolfgang Brandstätter/R & D Drive Systems 1-6 Servo accionamiento LXM05A Certificado TÜV para la seguridad funcional 0198441113272, V1.20, 06.2007 1.7 Introducción Servo accionamiento 1-7 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Introducción 1-8 Servo accionamiento LXM05A Seguridad 2 Seguridad 2.1 Cualificación del personal Los trabajos en y con el sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual, así como el de los demás manuales correspondientes. Los técnicos especialistas tienen que ser capaces de reconocer posibles peligros, que se pueden producir a causa de la parametrización, modificación de los valores de parámetros y en general por el equipo mecánico, eléctrico y electrónico. Para ello, estos especialistas tienen que poder valorar los trabajos transmitidos, de acuerdo con su formación técnica, así como sus conocimientos y experiencia. Los técnicos especialistas tienen que conocer las normas vigentes, determinaciones y normas de prevención de accidentes, que deben tenerse en cuenta para los trabajos en el sistema de accionamiento. 2.2 Aplicación conforme a las normas Los sistemas de accionamiento aquí descritos son productos de aplicación general, que corresponden con el estado de la técnica y están equipados de forma que quedan excluidos la mayor parte de los riesgos. A pesar de ello, los accionamientos y dispositivos de control de accionamientos que no cumplen expresamente funciones de tecnología de seguridad, según la interpretación técnica general no están autorizados para aplicaciones que puedan poner en peligro a las personas a través de la función de accionamiento. Los movimientos inesperados o no frenados no están del todo excluidos sin los dispositivos de seguridad adicionales. Por ello, no debe permanecer nadie en la zona de peligro de los accionamientos cuando el peligro para las personas no esté completamente excluido por medio de los dispositivos de protección apropiados. Esto es aplicable tanto para el servicio de producción de la máquina, como también para todos los trabajos de mantenimiento y puesta en marcha en accionamientos y en la máquina. La seguridad de las personas debe estar garantizada por el diseño de la máquina. Para evitar daños materiales deben tomarse igualmente las precauciones pertinentes. En la configuración de sistema descrita, los sistemas de accionamiento sólo deben aplicarse en el ámbito industrial y sólo con una conexión fija. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Aquí deben cumplirse siempre las normas de seguridad vigentes, así como las condiciones marginales especificadas, como condiciones ambientales y datos técnicos indicados. Sólo después de haber realizado el montaje conforme a las normas sobre CEM y a las indicaciones de este manual podrán ponerse en servicio y utilizarse los sistemas de accionamiento. Para evitar daños personales y materiales no deben montarse ni ponerse en servicio sistemas de accionamiento deteriorados. Servo accionamiento 2-1 Seguridad LXM05A Las modificaciones o variaciones de los sistemas de accionamiento no están permitidas y conllevan la pérdida de cualquier garantía y responsabilidad. El servicio del sistema de accionamiento sólo debe realizarse con los cables especificados y los accesorios autorizados. Utilice por norma general exclusivamente accesorios y piezas de repuesto originales. Los sistemas de accionamiento no deben aplicarse en entornos con riesgo de explosión (Zona Ex). 2.3 Categorías de peligrosidad Dentro del manual, las indicaciones de seguridad y de uso han sido identificadas con símbolos. Adicionalmente, puede encontrar en el producto los símbolos e indicaciones que le advierten de posibles peligros y le asisten en el uso correcto del mismo. En función de la gravedad de una situación de peligro, los avisos de peligro se dividen en tres categorías de peligrosidad. @ PELIGRO PELIGRO advierte de una situación peligrosa inmediata que en caso de inobservancia puede ocasionar de forma inevitable un accidente grave o con consecuencias fatales, así como el deterioro de los equipos. @ ADVERTENCIA ADVERTENCIA advierte de una situación posiblemente peligrosa que en caso de inobservancia puede ocasionar bajo determinadas circunstancias un accidente grave o con consecuencias fatales, así como el deterioro de los equipos. @ ATENCIÓN 0198441113272, V1.20, 06.2007 ATENCIÓN advierte de una situación posiblemente peligrosa que en caso de inobservancia puede ocasionar bajo determinadas circunstancias un accidente, así como el deterioro de los equipos. 2-2 Servo accionamiento LXM05A 2.4 Seguridad Indicaciones generales de seguridad @ PELIGRO Descarga eléctrica, incendio o explosión • Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con tensión de red. No tocarNo tocar las piezas desprotegidas ni los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión. • Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas antes de conectar la tensión. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Antes de trabajar en el sistema de accionamiento: – Dejar sin tensión todas las conexiones. – Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo contra nuevas conexiones. – Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus DC). ¡No cortocircuitar el bus DC! – Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus). 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Servo accionamiento 2-3 Seguridad LXM05A @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado Los accionamientos pueden ejecutar movimientos inesperados a causa de cableado erróneo, ajustes erróneos, datos erróneos u otros fallos. Las averías (por la CEM, compatibilidad electromagnética) pueden provocar reacciones imprevistas en la instalación. • Realice el cableado cuidadosamente conforme a las medidas sobre CEM. • Desactive las entradas PWRR_A y PWRR_B (estado 0) para evitar movimientos inesperados, antes de conectar y configurar el sistema de accionamiento. • No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos desconocidos • Realice una cuidadosa prueba de puesta en marcha. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ADVERTENCIA Pérdida del control de mando • Preste atención a las normas de prevención de accidentes. (Para USA, véase también NEMA ICS1.1 y NEMA ICS7.1) • El fabricante de la instalación debe tener en cuenta las posibilidades potenciales de fallo de las señales y de las funciones críticas a fin de garantizar estados seguros durante y después de los fallos. Algunos ejemplos son: Parada de emergencia, limitación final de posición, caída de tensión y rearranque. • Al considerar las posibilidades de fallo se debe pensar también en deceleraciones inesperadas y fallos de señales o de funciones. • Para las funciones peligrosas tienen que existir circuitos de control redundantes apropiados. • Compruebe la efectividad de las medidas. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Función de seguridad La utilización de las funciones de seguridad contenidas en este producto exige una planificación meticulosa. Encontrará más informaciones en el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" en la página 5-2. 2-4 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 2.5 LXM05A 2.6 Seguridad Funciones de supervisión Las funciones de supervisión existentes en el producto sirven para la protección de la instalación, así como para la reducción de riesgos en caso de función defectuosa de la instalación. Para la protección de personas estas funciones de supervisión no son suficientes. Es posible la supervisión de los siguientes errores y valores límite: Supervisión Cometido Función de protección Conexión de datos Reacción fallida en caso de interrupción de la conexión Seguridad de funcionamiento y protección de la instalación Señales de interrupto- Supervisión de la zona de desplazamiento permitida res terminales Error de seguimiento Protección de la instalación Supervisión de desviación de la posición del motor respecto a la posi- Seguridad de funcionación deseada miento Sobrecarga del motor Supervisión de corriente demasiado alta en las fases del motor Seguridad de funcionamiento y protección de los equipos Sobretensión y subtensión Supervisión de sobretensión y subtensión de la alimentación de potencia Seguridad de funcionamiento y protección de los equipos Sobrecalentamiento Supervisar el equipo en cuanto a temperatura excesiva Protección de los equipos Limitación de potencia en caso de sobrecarga Protección de los equipos Limitación I2t 0198441113272, V1.20, 06.2007 La descripción de las funciones de supervisión la encontrará en el capítulo 8.6.1 "Funciones de supervisión" a partir de la página 8-63. Servo accionamiento 2-5 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Seguridad 2-6 Servo accionamiento LXM05A 3 Datos técnicos Datos técnicos En este capítulo encontrará informaciones sobre las condiciones ambientales que se deben cumplir, así como sobre las propiedades mecánicas y eléctricas de la familia de equipos y de los accesorios. 3.1 Organismos de pruebas y certificados Este producto o las funciones del mismo han sido certificados por los siguientes organismos de inspección independientes: 3.2 Organismo de pruebas Número asignado Validez RWTÜV SAS-0078/05 2010-01-13 UL File E153659 CiA (Can in Automation) CiA200412-301V402/20-0044 Condiciones ambientales Aquí es necesario diferenciar entre las temperaturas permitidas durante el servicio y la temperatura permitida de almacenaje y de transporte. Temperatura ambiente durante el servicio La máxima temperatura ambiente del aire permitida en el servicio depende de la separación o distancia de montaje del equipo, así como de la potencia exigida. Es imprescindible que respete las normas correspondientes en el capítulo Instalación. Temperatura 1) [°C] 0 ... +50 1) sin hielo Temperatura ambiente para transporte y almacenaje El entorno durante el transporte y almacenaje tiene que estar seco y libre de polvo. La carga máxima de vibraciones y choque tiene que encontrarse dentro de los límites prescritos. La temperatura de almacenaje y de transporte debe oscilar únicamente dentro de la gama indicada. Temperatura Grado de suciedad 0198441113272, V1.20, 06.2007 Humedad relativa del aire Grado de suciedad -25 ... +70 2 Durante el servicio se admite la siguiente humedad relativa del aire: Humedad relativa del aire Servo accionamiento [°C] según IEC60721-3-3, clase 3K3 / 3Z12, 5% ... 85%, no está permitido el rocío 3-1 Datos técnicos LXM05A Altura de montaje Altura de montaje sobre el nivel del mar al 100% de potencia [m] Altura de montaje sobre el nivel [m] del mar con temperatura ambiente máx. 40°C, sin lámina protectora y una distancia lateral >50 mm Carga de vibraciones y choque Cableado 3.2.1 <1000 <2000m La resistencia de la carga de vibraciones del equipo corresponde con EN 50178 Apartado 9.4.3.2 y IEC 61131-2 Apartado 6.3.5.1. Oscilación y vibración Conforme a IEC/EN 60068-2-6: 1,5 mm de pico de 3 ... 13Hz, 1 g de 13 ... 150Hz Carga de choque 15 g durante 11 ms conforme a IEC/EN 60068-2-27 Utilice cable de cobre resistente a 60°C o 75°C. Grado de protección Los equipos tienen el grado de protección IP20. El grado de protección IP40 se mantiene para la parte superior de la carcasa, mientras no se haya quitado la cubierta de la parte superior del equipo. Debido a la temperatura ambiente y a las distancias de montaje del equipo puede ser necesaria la eliminación de la cubierta, véase capítulo 6.2.1 "Montar el equipo", página 6-8. Para la función "Power Removal" tiene que asegurarse que en el producto no se pueden depositar suciedades conductoras (Grado de suciedad 2). Proteja el producto correspondientemente contra el polvo y el agua. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Grado de protección al utilizar "Power Removal" 3-2 Servo accionamiento LXM05A Datos técnicos Datos mecánicos 3.3.1 Planos de dimensiones J 3.3 K H b 2xØ5 M4 G = c a Plano de dimensiones J Ilustración 3.1 = K b H 4xØ5 M4 G = c 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 3.2 = a Plano de dimensiones LXM05•... U70••• D10••• D14•• D17••• D2••• D3••• D4•••• D5••• Imagen Ilustración 3.1 Ilustración 3.1 Ilustración 3.2 Ilustración 3.2 A mm 72 107 142 180 B mm 145 143 184 232 C mm 140 150 150 170 G mm 60 93 126 160 H mm 121,5 121,5 157 210 J mm 5 5 6,5 5 K mm 18,5 16,5 20,5 17 Peso kg 1,1 1,4 2 4,8 Tipo de refrigeración Convección 1) Ventilador Ventilador Ventilador Montaje en riel de perfil de sombrero 77,5 2) 105 2) - - 1) >1m/s 2) Ancho de la placa de adaptación Servo accionamiento 3-3 Datos técnicos LXM05A 3.4 Datos eléctricos 3.4.1 Datos de rendimiento de la etapa de potencia Tensión de red: Gama y tolerancia 115 VAC [VAC] 100 -15% ... 120 +10% 230 VAC [VAC] 200 -15% ... 240 +10% 400 VAC [VAC] 380 -15% ... 480 +10% Frecuencia [Hz] Sobretensiones transitorias Corriente de conexión y corriente de fuga 50 -5% ... 60 +5% Categoría de sobretensión III Corriente de conexión [A] <60 Corriente de fuga (conforme a IEC 60990, fig. 3) [mA] <30 1) 1) medido en redes con punto de estrella conectado a tierra, sin filtro de red externo. Al utilizar interruptores diferenciales, debe tenerse en cuenta que un interruptor protector de 30 mA ya puede activarse a 15 mA. Además fluye una corriente de fuga de alta frecuencia que no se toma en cuenta en la medición. Los interruptores diferenciales reaccionan a esto de forma variable. Consumo de corriente e impedancia de la alimentación de red El consumo de corriente indicada se obtiene en una red con la tensión de referencia indicada y la impedancia de cortocircuito aceptada con salida de potencia nominal. Aquí el consumo de corriente depende en gran medida de la impedancia de la red. Esto se expresa a través de una posible corriente de cortocircuito. Si la red real se desvía de ello, deben conectarse previamente inductancias de red. Control de la corriente de salida permanente La corriente de salida permanente con 4kHz y 8kHz es controlada por el equipo. Si se sobrepasa el valor en la duración, la corriente de salida del equipo es regulada hacia abajo. El control de sobretemperatura interno no reacciona con los valores indicados mientras la temperatura ambiente se encuentre por debajo de 40° C y no se genere ningún calor en la resistencia de frenado interna. Corriente de salida de pico durante 3 segundos El equipo puede emitir una corriente de salida de pico a 4kHz y 8kHz durante 3 segundos. Si en caso de parada del motor fluye corriente de pico, la limitación de corriente del aparato se activa antes que con la rotación del motor, debido al alto calentamiento. 3-4 Tensión contra PE El aislamiento de los equipos está diseñado para una tensión asignada correspondiente a la magnitud de la tensión nominal. La tensión contra tierra no debe sobrepasar este valor. Motores permitidos En el catálogo de producto encontrará un resumen de las series de motores autorizadas (BRH, BSH, SER, USD) que se pueden conectar a esta familia de equipos. En la elección tenga en cuenta también el tipo y la magnitud de la tensión de red. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Las corrientes permanente y de pico a 8 kHz son menores debido a mayores pérdidas. Esto es especialmente notable en el caso de equipos con mayor tensión de circuito intermedio. LXM05A Datos técnicos LXM05•... D10F1 D17F1 D28F1 D10M2 D17M2 D28M2 115 (1~) 115 (1~) 115 (1~) 230 (1~) 230 (1~) 230 (1~) Tensión nominal [V] Consumo de corriente a tensión nominal [Arms 7,3 ] 11 21,6 7 11 20 Potencia nominal (entrega de potencia del equipo) [kW] 0,4 0,65 0,85 0,75 1,2 2,5 Corriente de cortocircuito máx. permitida de la red [kA] 1 1 1 1 1 1 Pérdida de potencia [W] 43 76 150 48 74 142 8 15 4 8 15 11,31 21,21 5,66 11,31 21,21 12 20 7 12 20 16,97 28,28 9,90 16,97 28,28 7 13 3,2 7 13 9,90 18,38 4,53 9,90 18,38 11 20 6 11 20 [Apk] 8,49 15,56 28,28 8,49 15,56 28,28 [A] 10 15/16 25 10 15/16 25 D10M3X D17M3X D42M3X D14N4 D22N4 D34N4 D57N4 230 (3~) 230 (3~) 230 (3~) 400 (3~) 400 (3~) 400 (3~) 400 (3~) Corriente de salida permanente a [Arms 4 4kHz ] [Apk] 5,66 Pico de corriente de salida a 4kHz [Arms 7 ] [Apk] 9,90 Corriente de salida permanente a [Arms 3,2 8kHz ] [Apk] 4,53 Pico de corriente de salida a 8kHz [Arms 6 ] Fusible a conectar previamente LXM05•... Tensión nominal [V] Consumo de corriente a tensión nominal [Arms 4,5 ] 7,75 16,5 4 6 9,2 16,8 Potencia nominal (entrega de potencia del equipo) [kW] 0,75 1,4 3,2 1,4 2,0 3,0 6,0 Corriente de cortocircuito máx. permitida de la red [kA] 5 5 5 5 5 5 22 Pérdida de potencia 1) [W] 43 68 132 65 90 147 240 8 17 6 9 15 25 11,31 24,04 8,49 12,73 21,21 35,36 12 30 10 16 24 40 16,97 42,43 14,14 22,63 33,94 56,57 7 15 5 7 11 20 9,90 21,21 7,07 9,90 15,56 28,28 11 30 7,5 14 18 30 [Apk] 8,49 15,56 42,43 10,61 19,80 25,46 42,43 [A] 10 25 10 15/16 15/16 25 Corriente de salida permanente a [Arms 4 4 kHz ] [Apk] 5,66 Pico de corriente de salida a 4 kHz [Arms 7 ] 0198441113272, V1.20, 06.2007 [Apk] 9,90 Corriente de salida permanente a [Arms 3,2 8 kHz ] [Apk] 4,53 Pico de corriente de salida a 8 kHz [Arms 6 ] Fusible a conectar previamente 2) 10 1) Condición: resistencia de frenado interna inactiva; valor a corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal 2) Fusibles: Fusibles a usar de clase CC o J por ejemplo UL 248-4, como alternativa se puede usar magnetotérmicos con curvas tipo B o C. 15/16A Especification : magnetotérmicos disponibles de 16 A de corriente nominal, fusibles UL de 15 A. Servo accionamiento 3-5 Datos técnicos LXM05A Según la placa de características podrá reconocer si su equipo dispone de un filtro de red incorporado. Los equipos con la denominación de producto LXM05••••M3X no tienen filtro de red incorporado. 3.4.2 Alimentación del control 24 V DC Bornes de tensión de resorte Alimentación de 24 V Los bornes de tensión de resorte tienen una sección máxima de 0,75 mm2 y una capacidad de carga de corriente máxima de 2A. La tensión de alimentación de 24 V tiene que cumplir las especificaciones de IEC 61131-2 (Fuente de alimentación estándar MBTP): Tensión de entrada [V] 24V -15% / +20% Toma de corriente (sin carga) [A] ≤1 Tensión de zumbido (Ripple) 3.4.3 <5% Señales Las entradas de señal están protegidas contra cambio de polaridad, las salidas son resistentes a cortocircuitos. Existe una conexión galvánica con 0VDC. Los niveles de las entradas en la configuración como "Source" corresponden a EN 61131-2, tipo 1 Lógico 1 (Uhigh) [V] +15 ... +30 Lógico 0 (Ulow) [V] -3 ... +5 Corriente de entrada (típica) [mA] 10 [ms] 1,25 ... 1,5 Tiempo de antirrebote PWRR_A y PWRR_B [ms] 1 ... 5 Máx. desplazamiento temporal hasta la detección de las diferencias de señal de PWRR_A y PWRR_B 2) [s] <1 Tiempo de antirrebote 1) Tiempo de antirrebote para [ms] entrada de la función "start profile positioning" 0,25 ... 0,5 Tiempo de antirrebote CAP1 y CAP2 [µs] < 2 al conectar < 10 al desconectar Perturbaciones oscilatorias CAP1 y CAP2 [µs] <2 1) excepto PWRR_A, PWRR_B, CAP1 y CAP2 así como la función "start profile positioning" 2) El procedimiento de conexión debe realizarse simultáneamente para ambas entradas (desplazamiento temporal <1s) Señales de salida 24 V Las señales de salida 24 V corresponden a IEC 61131-2. Tensión de salida [V] ≤30 Corriente de conexión máx. [mA] ≤50 Caída de tensión con carga de 50 [V] mA 3-6 ≤1 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Señales de entrada 24V LXM05A Datos técnicos Señales de entrada analógicas Pulsos/Dirección, señales de entrada A/B/I Gama de tensión de entrada dife- [V] rencial -10 ... +10 Resistencia de entrada [kΩ] ≥10 Resolución ANA1 [Bit] 14 Resolución ANA2 [Bit] 14 Tiempo de muestreo ANA1 [ms] 0,25 Tiempo de muestreo ANA2 [ms] 0,25 Las señales de pulsos/dirección y A/B/I se basan en la especificación de interfaces RS422 Simétrica según RS422 Resistencia de entrada [kΩ] 5 Frecuencia de entrada Pulsos/ Dirección [kHz] ≤400 1) Frecuencia de entrada A/B [kHz] ≤400 1) RS<20: 200kHz Señal de salida de simulación de encoder La señal de salida de simulación de encoder corresponde a la especificación de las interfaces RS422 Nivel lógico Señales de bus CAN Señales de transmisor según RS422 Frecuencia de salida por señal [kHz] ≤400 Incrementos de motor por segundo [Inc/s] ≤1,6 Las señales de bus CAN cumplen el estándar CAN y son resistentes a los cortocircuitos. Tensión de salida para el encoder +10V / 100mA Gama de tensión de la señal de entrada SIN/COS. 1Vpp con 2.5 V offset, 0.5Vpp a 100kHz Resistencia de entrada [Ω] 120 0198441113272, V1.20, 06.2007 La tensión de salida es resistente a cortocircuitos y segura contra sobrecarga. El protocolo de transmisión es asincrónico y semidúplex conforme a RS485. Servo accionamiento 3-7 Datos técnicos 3.4.4 Función de seguridad Datos para el plan de mantenimiento y cálculos de seguridad 3.4.5 LXM05A Considere los siguientes datos para su plan de mantenimiento y cálculos de seguridad: Vida útil según el ciclo de vida de seguridad (IEC61508) 20 años SFF (Safe Failure Fraction) (IEC61508) 70% HFT (Hardware Failt Tolerance) (IEC61508) Tipo A-Sistema parcial 1 Integridad de seguridad SIL2 Probabilidad de fallo (PFH) (IEC61508) 2,85*10-9 1/h Tiempo de reacción (hasta la desconexión de la etapa de potencia) <10 ms Resistencia de frenado El equipo dispone de una resistencia de frenado interna. Cuando ésta no es suficiente, se tienen que aplicar una o varias resistencias de frenado externas, véase también capítulo 6.3.5 "Conexión de la resistencia de frenado", página 6-22. Encontrará un resumen de las resistencias de frenado disponibles en el capítulo Accesorios en la página 12-1. Para la utilización de una o varias resistencias de frenado externas tienen que cumplirse los siguientes valores de resistencia mínimos. La resistencia interna tiene que estar desconectada, véase también capítulo Puesta en marcha, página 6-23 0198441113272, V1.20, 06.2007 La potencia permanente de las resistencias de frenado externas conectadas no debe sobrepasar la potencia nominal del equipo. 3-8 Servo accionamiento LXM05A Datos técnicos LXM05•... D10F1 D17F1 D28F1 D10M2 D17M2 D28M2 Absorción de energía de los condensadores internos Evar [Ws] 10,8 16,2 26,0 17,7 26,6 43,0 Resistencia interna [W] 40 40 10 40 40 20 Potencia permanente PPR [W] 20 40 60 20 40 60 Energía de pico ECR [Ws] 500 500 1000 900 900 1600 Tensión de conexión [V] 250 250 250 430 430 430 Resistencia de frenado externa mín. [W] 27 20 10 50 27 16 Resistencia de frenado externa máx. [W] 45 27 20 75 45 27 D10M3X D17M3X D42M3X D14N4 D22N4 D34N4 D57N4 52,0 2) 52,0 2) 104,0 3) LXM05•... Absorción de energía de los condensadores internos Evar [Ws] 17,7 26,6 43,0 26,0 1) Resistencia interna [W] 40 40 20 40 30 30 20 Potencia permanente PPR [W] 20 40 60 40 60 60 100 Energía de pico ECR [Ws] 900 900 1600 1000 1600 1600 2000 Tensión de conexión [V] 430 430 430 770 770 770 760 Resistencia de frenado externa mín. [W] 50 27 10 60 25 25 10 Resistencia de frenado externa máx. [W] 75 45 20 80 36 36 21 1) a 480 V: 6,0 Ws 2) a 480 V: 12,0 Ws 3) a 480 V: 10,0 Ws 3.4.6 Filtro de red interno En las normas CEM se diferencian varios casos de aplicación: EN 61800-3:2001-02; IEC 61800-3, Ed.2 Descripción Primer entorno, disponibilidad general; Categoría C1 Aplicación en el ámbito residencial, distribución p. ej. a través del mercado para materiales de construcción Primer entorno, disponibilidad limitada; Categoría C2 Aplicación en ámbito residencial, distribución sólo a través de comercios especializados. Segundo entorno; Categoría C3 Aplicación en redes industriales 0198441113272, V1.20, 06.2007 Este sistema de accionamiento cumple con los requisitos CEM para el segundo entorno según la norma IEC 61800-3, en el caso de que se consideren las medidas descritas en la instalación. En aplicaciones fuera de este ámbito debe tenerse en cuenta la siguiente indicación: Servo accionamiento 3-9 Datos técnicos LXM05A @ ADVERTENCIA Interferencias de alta frecuencia En un entorno residencial, este producto puede causar interferencias de alta frecuencia, que pueden hacer necesarias medidas antiparasitarias. De forma específica para el equipo y dependiendo tanto de la aplicación como de la estructura se pueden alcanzar mejores valores, p. ej. en el montaje en un armario de distribución cerrado. Si se requieren los valores límite para el primer entorno (redes públicas, categoría C2), debe conectarse previamente un filtro de red externo. Según la placa de características podrá reconocer si su equipo dispone de un filtro de red incorporado. Los equipos con la denominación de producto LXM05••••M3X no tienen filtro de red incorporado. En el caso de montaje conforme a la compatibilidad electromagnética y utilización de los cables indicados en la sección de accesorios se cumplirán los siguientes valores límite para factores de perturbación relacionados con el cableado: Equipos con filtro de red interno segundo entorno (sector industrial, categoría C3), equipo montado en un armario de distribución cerrado con aislamiento acústico de 15dB: hasta 10m de longitud de cable de motor 3.5 Datos técnicos de accesorios 3.5.1 Resistencias de frenado externas VW3A760... 1Rxx 2Rxx 3Rxx 4Rxx 5Rxx 6Rxx 7Rxx 1) Valor de resistencia [Ω] 10 27 27 27 72 72 72 Potencia permanente [W] 400 100 200 400 100 200 400 Máx. tiempo de conexión a 115V [s] 3 1,8 4,2 10,8 6,36 16,8 42 Máx. tiempo de conexión a 230V [s] 0,72 0,552 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 Máx. tiempo de conexión a 400V [s] 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 Potencia máxima a 115 V [kW] 6,3 2,3 2,3 2,3 0,9 0,9 0,9 Potencia máxima a 230 V [kW] 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 Potencia máxima a 400 V [kW] 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 Máx. energía de pico a 115V [Ws] 18800 4200 9700 25000 5500 14600 36500 Máx. energía de pico a 230V [Ws] 13300 3800 7400 18100 3700 9600 24700 Máx. energía de pico a 400V [Ws] 7300 1900 4900 11400 2500 6600 16200 1) Las resistencias 7Rxx NO tienen aprobación UL/CSA. 3-10 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Al utilizar un equipo sin filtro de red incorporado o en el caso de cables de motor más largos es necesario un filtro de red externo. El cumplimiento de las directrices CEM debe ser garantizado en este caso por el usuario. Encontrará los datos de pedido de filtros de red externos en el capítulo Accesorios en la página 12-4. LXM05A 3.5.2 Datos técnicos Inductancia de red Inductancia de red 3.5.3 Si la alimentación de red no corresponde con los requisitos descritos en lo referente a impedancia, tal vez sea necesario la conexión en serie de inductancias de red, véase también en capítulo Instalación. Encontrará los datos de pedido en el capítulo Accesorios en la página 12-4 Filtro de red externo En las normas CEM se diferencian varios casos de aplicación, véase capítulo 3.4.6 "Filtro de red interno", página 3-9. De forma específica para el equipo y dependiendo tanto de la aplicación como de la estructura se pueden alcanzar mejores valores, p. ej. en el montaje en un armario de distribución cerrado. Si se requieren los valores límite para el primer entorno (redes públicas, categoría C2), debe conectarse previamente un filtro de red externo. En el caso de montaje conforme a la compatibilidad electromagnética y utilización de los cables indicados en la sección de accesorios se cumplirán los siguientes valores límite para factores de perturbación relacionados con el cableado: Todos los equipos con filtro de red externo primer entorno, disponibilidad limitada (redes públicas, categoría C2), equipo montado en un armario de distribución cerrado con aislamiento acústico de 15 dB. hasta 20m de longitud de cable de motor segundo entorno (sector industrial, categoría C3), equipo montado en un armario de distribución cerrado con aislamiento acústico de 15dB: hasta 40m de longitud de cable de motor (100m para una frecuencia de conmutación de 8kHz) Al utilizar un equipo sin filtro de red incorporado o en el caso de cables de motor más largos es necesario un filtro de red externo. El cumplimiento de las directrices CEM debe ser garantizado en este caso por el usuario. Encontrará los datos de pedido de filtros de red externos en el capítulo Accesorios en la página 12-4. 3.5.4 Módulo de control de freno de parada HBC Para un motor con freno de parada recomendamos una lógica de activación correspondiente (HBC), que abra el freno al alimentar el motor con corriente y que fije el eje del motor a tiempo antes de la desconexión de la alimentación de la etapa de potencia, además de, opcionalmente, reducir la tensión de frenado. Dimensiones HBC Dimensiones (Al * An * Pr) [mm] 99 * 22,5 * 114,5 0198441113272, V1.20, 06.2007 Fijación en riel de perfil de sombrero Alimentación Servo accionamiento Tensión nominal [V] 24 Gama de tensiones [V] 19,2 ... 30 Absorción de corriente [A] 0,5 + Corriente de frenado 3-11 Datos técnicos LXM05A Entrada de señal Salida del freno de parada Gama de tensiones [V] 19,2 ... 30 Corriente de entrada para 24V [mA] < 10 Tensión antes de la bajada de ten- [V] sión 23 ... 25 Tensión con la bajada de tensión [V] 17 ... 19 Corriente de salida máx. [A] 1,6 Tiempo hasta la bajada de tensión [ms] 1000 El módulo de control de freno de parada cuenta con una separación eléctrica segura de la salida del freno de parada. 3.5.5 Adaptador de la señal de referencia RVA Dimensiones Dimensiones (Al * An * Pr) [mm] 77 * 135 * 37 Fijación en riel de perfil de sombrero Datos eléctricos Entrada Tensión de alimentación [V] 19,2 ... 30 Absorción de corriente (5VSE descargado) [mA] 50 Absorción de corriente (5VSE 300 mA) [mA] 150 5VSE [V] 4,75 ... 5,25 Corriente de salida máx. [mA] 300 Salida, encoder 0198441113272, V1.20, 06.2007 regulado a través de la entrada "Sense", seguro contra cortocircuitos y sobrecarga 3-12 Servo accionamiento LXM05A 3.5.6 Datos técnicos Cable Resumen de los cables necesarios Alimentación del control Máx. longitud [m] mín. sección [mm2] según MBTP − 0,75 X Alimentación de la etapa de poten- − cia blindado, twisted pair conectado a tierra en ambos lados − 1) Fases del motor − 2) − 3) X Cable para HBC ⇒ Motor véase fases del motor − 2), máx. 0,12 no blindado − 3) 4) X Cable para HBC ⇒ equipo Máx. 0,12 no blindado 0,75 4) X Resistencia de frenado externa 3 como la alimentación de la etapa de potencia X Encoder del motor 100 10*0,25 mm² y 2*0,5 mm² X X X Señales de codificador A/B/I 100 0,25 X X X PULSE / DIR 100 0,14 X X X ESIM 100 0,14 X X X Bus de campo CANopen − 5) 0,14 X X X Bus de campo Modbus 400 0,14 X X X X 6) X X X Entradas analógicas 10 0,14 - 1,5 X Entradas y salidas digitales 15 0,14 X PC, terminal remoto 400 0,14 X 1) véase 6.3.6 "Conexión de la alimentación de la etapa de potencia" 2) Longitud dependiente de los valores límite requeridos para las interferencias relacionadas, véase 3.4.6 "Filtro de red interno" y 3.5.3 "Filtro de red externo". 3) véase 6.3.4 "Conexión de las fases del motor" 4) Rango de temperatura: hasta 105°C 5) Depende de la velocidad de transmisión, véase 6.3.14 "Conexión CANopen (CN1 o CN4)" 6) Conectar a tierra el blindaje de los cables de señal analógicos directamente en el equipo (entrada de señal). En otros extremos de cables aislar el blindaje o conectarlo a tierra en caso de interferencias por medio de un condensador (p. ej. 10nF). Tabla 3.1 Especificación de cables 0198441113272, V1.20, 06.2007 Cable de motor y de encoder Los cables de motor y de encoder son aptos para el arrastre y están disponibles en diferentes longitudes. Encontrará las variantes correspondientes en el capítulo Accesorios en la página .12-4 Tensión permitida Blindaje Malla de blindaje Revestimiento Resistente al aceite PUR Rango de temperatura Radio de flexión mínimo Servo accionamiento [VAC] 600 (UL y CSA) [°C] -40 ... +90 (tendido fijo) -20 ... +80 (móvil) 4 x diámetro (tendido fijo) 7,5 x diámetro (móvil) 3-13 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Datos técnicos 3-14 Servo accionamiento LXM05A Fundamentos 4 Fundamentos 4.1 Función de seguridad La automatización y la técnica de seguridad son dos áreas que en el pasado estaban completamente separadas, pero que con el tiempo han ido creciendo cada vez más conjuntamente. Tanto el diseño como la instalación de soluciones de automatización complejas, se simplifican notablemente a través de funciones de seguridad integradas. Por lo general, los requisitos técnicos de seguridad dependen de la aplicación. La magnitud de los requisitos se orienta según el riesgo y el potencial de peligro, que se desprende de cada aplicación. Trabajo con la IEC61508 La norma IEC61508 "seguridad funcional de sistemas eléctricos , electrónicos y programables relativos a la seguridad" contempla cada función relevante para la seguridad. Es decir, no se considera sólo cada componente individual, sino que se considera siempre una cadena de función completa (p. ej. desde el sensor, pasando por la unidad de procesamiento lógica, hasta el propio actuador) como una unidad. Esta cadena de función tiene que cumplir en total los requisitos del respectivo grado de seguridad. Sobre esta base se pueden desarrollar sistemas y componentes que son aplicables en diferentes áreas de aplicación para tareas de seguridad con riesgo comparable. SIL, Nivel Integrado de Seguridad La norma IEC61508 especifica 4 niveles de integridad de seguridad (SIL) para funciones de seguridad. SIL1 es la escala más baja y SIL4 la más alta. Como base sirve una valoración del potencial de peligro con base en el análisis de peligro y de riesgos. De aquí se decide si se debe asignar una función de seguridad a la cadena de función afectada y qué potencial de peligro se tiene que cubrir con ella. PFH, Probabilidad de fallo peligroso por hora Para el sostenimiento de la función de seguridad, la norma IEC61508 exige, independientemente del SIL exigido, medidas escalonadas de dominio y de prevención de fallos. Todos los componentes de una función de seguridad tienen que ser sometidos a una consideración de probabilidad para valorar la efectividad de las medidas correctoras tomadas. En esta consideración se determinan las probabilidades de fallo peligrosas para sistemas de protecciónPFH (probabilidad de fallo peligroso por hora). Estas son las probabilidades por hora, en las que un sistema de protección puede averiarse con aportación de peligro y no puede realizar correctamente la función de protección. La PFH, dependiendo de SIL, no debe sobrepasar determinados valores para el sistema de protección completo. Las PFH individuales de una cadena se suman, la suma de las PFH no debe sobrepasar el valor máximo indicado en la norma. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Norma IEC61508 Servo accionamiento SIL PFH con una tasa elevada de demandas o con demandas continuadas 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 4-1 Fundamentos LXM05A HFT y SFF Además, para el sistema de seguridad la norma exige, dependiendo del SIL, una determinada tolerancia de fallo de hardware HFT (tolerancia al fallo del componente) en relación con una parte determinada de averías no peligrosas SFF (fracción al fallo seguro). La tolerancia de fallo de hardware es la propiedad de un sistema, a pesar de la existencia de uno o varios fallos de hardware, para poder realizar la función de seguridad requerida. La SFF de un sistema está definida como la relación de la cuota de las averías no peligrosas respecto a la cuota de averías totales del sistema. De acuerdo con IEC61508, el SIL máximo alcanzable por un sistema se determina conjuntamente por la tolerancia de fallo de hardware HFT y la Safe Failure Fraction SFF del sistema. SFF HFT Tipo B-Sistema parcial 0 1 2 0 1 2 < 60% SIL1 SIL2 SIL3 --- SIL1 SIL2 60% ... <90% SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90% ... < 99% SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99% SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 Los fallos sistemáticos en la especificación, en el hardware y en el software, fallos de utilización y fallos de mantenimiento del sistema de seguridad tienen que evitarse en la medida de lo posible. La IEC61508 prescribe para ello una serie de medidas preventivas que deben realizarse dependiendo del nivel SIL al que se aspira. Estas medidas preventivas tienen que acompañar al ciclo de vida completo del sistema de seguridad, es decir, desde la concepción hasta la puesta fuera de servicio del sistema. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Medidas de prevención de fallos HFT Tipo A-Sistema parcial 4-2 Servo accionamiento LXM05A 5 Planificación Planificación En este capítulo se dan informaciones fundamentales sobre las posibilidades de aplicación del producto, que son imprescindibles en la fase previa para la planificación. 5.1 Tipo de lógica Este producto puede conmutar las entradas y salidas de 24Vde la siguiente forma (DRC- / iolt). Excepción: las señales de seguridad PWRR_A y PWRR_B son siempre del tipo de lógica "Source". Tipo de lógica Estado activo "Source" La salida suministra corriente La corriente fluye hacia la entrada "Sink" La salida demanda corriente La corriente sale de la entrada @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario El uso del tipo de lógica Ajuste "Sink" permite que la conexión a tierra de una señal sea reconocida como una condición de ON. • Ponga especial cuidado en el cableado para evitar una conexión a tierra. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 1 2 +24V +24V ENABLE ENABLE NO_FAULT_OUT NO_FAULT_OUT 0V 0198441113272, V1.20, 06.2007 0V Ilustración 5.1 (1) (2) Tipo de lógica "Source" "Sink" La determinación se realiza a través de los "Ajustes iniciales" con el parámetro IOLogicType. Este ajuste tiene repercusiones en el cableado y en la activación de sensores, por ello, tiene que estar aclarado por completo ya en la planificación con vista al ámbito de aplicación. Servo accionamiento 5-1 Planificación LXM05A Caso especial: Función de seguridad "Power Removal" 5.2 ¡Las entradas para la función de seguridad "Power Removal" (entradas PWRR_A y PWRR_B), independientemente del ajuste, siempre están ejecutadas en "Source"! Entradas y salidas configurables Este producto cuenta con entradas y salidas digitales configurables. Dependiendo del modo de funcionamiento de arranque, estas entradas y salidas tienen una asignación estándar definida. Es posible adaptar esta asignación a los requisitos de la instalación del cliente. Encontrará más informaciones en el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". 5.3 Determinación del modo de control Modo de control: Local o bus de campo En el primer arranque de un producto tiene que tomarse la determinación fundamental, de si el control debe ejecutarse de forma local o a través de bus de campo. Esta determinación sólo puede variarse a través del restablecimiento del ajuste de fábrica, véase capítulo 8.6.11 "Reestablecemiento de los valores por defecto". También la disponibilidad de modos de funcionamiento del producto depende de este ajuste. Modo de control local En el caso de modo de control local se prescribe el movimiento con señales analógicas (±10V) o con señales RS422 (p. ej. Pulso/Dirección). El interruptor de final de carrera y el interruptor de referencia no se pueden conectar básicamente en el modo de control local. Modo de control de bus de campo 5.4 En el modo de control de bus de campo se realiza la comunicación completa a través de órdenes de bus de campo. Función de seguridad "Power Removal" Encontrará algunas informaciones generales sobre la aplicación de la IEC 61508 en la página 4-1. Definiciones Power Removal La función de seguridad "Power Removal" desconecta el par motor de forma segura. La tensión de alimentación no tiene que interrumpirse. No se produce una vigilancia en estado de reposo. Categoría de parada 0 (EN602041) Parada a través de la desconexión inmediata de la energía de los elementos de accionamiento de las máquinas (es decir, una parada incontrolada). Categoría de parada 1 (EN602041) Una parada controlada, donde la energía de los elementos de accionamiento de las máquinas se mantiene, para alcanzar la parada. La energía sólo se interrumpe una vez alcanzada la parada. 5-2 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 5.4.1 LXM05A 5.4.2 Planificación Función Con la función de seguridad "Power Removal" integrada en el producto se puede realizar la función de mando "Parada en caso de emergencia" (EN 60204-1) para las categoría de parada 0 y 1. Además esta función de seguridad impide el rearranque inesperado del accionamiento. La función de seguridad cumple los siguientes requisitos de las normas sobre la seguridad funcional: Funcionamiento • IEC 61508:2000 SIL 2 • pr IEC 62061:2003 SIL 2 • EN 954-1 categoría 3 • pr EN ISO 13849-1:2004 PL d (Performance Level d) A través de las dos entradas redundantes PWRR_A y PWRR_B se puede activar la función de seguridad "Power Removal". Para mantener la posibilidad de dos canales es necesario conectar las dos entradas separadas entre sí. El proceso de conexión tiene que realizarse simultáneamente para ambas entradas (desplazamiento temporal <1s). La etapa de potencia se desactiva y se indica un aviso de fallo. El motor no puede generar entonces ningún par y funciona sin freno. Después del reinicio del mensaje de fallo mediante "Fault reset" es posible un rearranque. Cuando sólo se desconecta una de las dos entradas, la etapa de potencia se desactiva asimismo y aparece un mensaje de fallo. Sólo es posible reiniciar el mensaje de fallo mediante una desconexión. 5.4.3 Requisitos para una aplicación segura @ PELIGRO Descarga eléctrica por utilización errónea La función "Power Removal" no provoca ninguna desconexión eléctrica. La tensión del circuito intermedio sigue estando presente. • Desconecte la tensión de red a través de un interruptor adecuado para conseguir la ausencia de tensión. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ADVERTENCIA 0198441113272, V1.20, 06.2007 Pérdida de la función de seguridad En caso de utilización errónea existe peligro por pérdida de la función de seguridad. • Tenga en cuenta los requisitos para la función de seguridad. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Servo accionamiento 5-3 Planificación LXM05A Parada de la categoría 0 En el caso de parada de la categoría 0, el accionamiento se detiene de forma incontrolada. Si el acceso a la máquina en parada supone un riesgo (resultado del análisis de peligro y riesgo), deberán tomarse las medidas oportunas. Parada de la categoría 1 En caso de parada de la categoría 1 debe activarse una parada controlada. La parada controlada no será supervisada por el sistema de accionamiento y no está garantizada en caso de fallo de alimentación de red o de alguna otra avería. La desconexión definitiva se asegura desconectando las entradas PWRR_A y PWRR_B. Esto se controla en la mayoría de los casos con un módulo comercial de parada de emergencia con un retardo seguro. Ejes verticales, fuerzas externas Si se producen fuerzas externas sobre el accionamiento (eje vertical), en las que un movimiento no deseado, por ejemplo por la fuerza gravitatoria, puede provocar una situación peligrosa, este no deberá utilizarse sin medidas adicionales para el aseguramiento contra caída correspondiendo con la seguridad necesaria. Protección contra rearranques inesperados Para la protección contra rearranques inesperados después del reestablecimiento de la tensión (p. ej. después de una caída de la red de alimentación), el parámetro IO_AutoEnable tiene que estar en "off". Tenga en cuenta que no haya tampoco el peligro de un controlador superior que provoque un rearranque. Grado de protección al utilizar "Power Removal" Para la función "Power Removal" tiene que asegurarse que en el producto no se pueden depositar suciedades conductoras (Grado de suciedad 2). Proteja el producto correspondientemente contra el polvo y el agua. Tendido protegido Cuando se puede contar en las instalaciones de las señales PWRR_A y PWRR_B con cortocircuitos y cortocircuitos transversales y estos no son reconocidos por equipos conectados en serie, será necesario un tendido protegido. En un tendido no protegido, las señales PWRR_A y PWRR_B pueden conectarse con una tensión externa si se producen daños en el cable. La conexión de ambas señales con la tensión externa deshabilita la función de seguridad "Power Removal". 5-4 • Tendido de las líneas de señal PWRR_A y PWRR_B en diferentes cables. Los conductores adicionales posiblemente existentes en estos cables sólo deben conducir tensiones según MBTP. • Utilización de un cable blindado. El blindaje conectado a tierra protege a las señales de las tensiones externas en el caso de que el cable sufra daños y puede activar el fusible. • Utilización de un blindaje conectado a tierra independiente. Si están tendidos otros conductores en los cables, las señales PWRR_A y PWRR_B tienen que estar separadas de estos conductores por medio de blindaje puesto a tierra. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Se puede realizar un tendido protegido por ejemplo a través de: LXM05A Datos para el plan de mantenimiento y cálculos de seguridad Análisis de peligro y de riesgo Planificación Considere los siguientes datos para su plan de mantenimiento y cálculos de seguridad: Vida útil según el ciclo de vida de seguridad (IEC61508) 20 años SFF (Safe Failure Fraction) (IEC61508) 70% HFT (Hardware Failt Tolerance) (IEC61508) Tipo A-Sistema parcial 1 Integridad de seguridad SIL2 Probabilidad de fallo (PFH) (IEC61508) 2,85*10-9 1/h Tiempo de reacción (hasta la desconexión de la etapa de potencia) <10 ms Como fabricante de la instalación, Vd. debe realizar un análisis de peligro y de riesgo (p. ej. según EN1050) de la instalación. Los resultados deben tenerse en cuenta en la aplicación de la función de seguridad "Power Removal". La conexión obtenida según el análisis puede diferir de los siguientes ejemplos de aplicación. Puede ocurrir que sean necesarios componentes de seguridad adicionales. En principio los resultados del análisis de peligro y riesgos tienen prioridad. 5.4.4 Ejemplos de aplicación Ejemplo de categoría de parada 0 Conexión sin módulo de parada de emergencia, parada de la categoría 0. 24V 24V Parada de emergencia FAULT RESET 24V ENABLE ENABLE FAULT RESET M 3~ PWRR_A PWRR_B 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 5.2 Ejemplo de categoría de parada 0 Por favor tenga en cuenta: • Servo accionamiento La activación del interruptor de parada de emergencia provoca una parada de la categoría 0 5-5 Planificación LXM05A Ejemplo de categoría de parada 1 Conexión con módulo de parada de emergencia, categoría de parada 1. 24V 24V 24V 24V 24V 24V Parada de emergencia A1 S31 S21 S22 S32 Preventa XPS-AV A2 03 13 23 37 47 57 Y+ 04 14 24 38 48 58 FAULT RESET ENABLE No diferido Diferido S11 S12 S13 S14 M Y64 Y74 Y84 3~ ENABLE FAULT RESET HALT PWRR_A PWRR_B Ilustración 5.3 Ejemplo de categoría de parada 1 con módulo de parada de emergencia externo Preventa XPS-AV Por favor tenga en cuenta: A través de la entrada HALT se introduce una "parada" sin retardo. • Las entradas PWRR_A y PWRR_B se desconectan una vez transcurrido el tiempo de retardo ajustado en el módulo de parada de emergencia. Si en ese momento el accionamiento todavía no se ha detenido, este se para de manera incontrolada (parada no controlada). • En la conexión de las salidas de relé al módulo de parada de emergencia debe cumplirse la corriente mínima prescrita y la corriente máxima permitida del relé. 0198441113272, V1.20, 06.2007 • 5-6 Servo accionamiento LXM05A 6 Instalación Instalación @ ADVERTENCIA Pérdida del control de mando • Preste atención a las normas de prevención de accidentes. (Para USA, véase también NEMA ICS1.1 y NEMA ICS7.1) • El fabricante de la instalación debe tener en cuenta las posibilidades potenciales de fallo de las señales y de las funciones críticas a fin de garantizar estados seguros durante y después de los fallos. Algunos ejemplos son: Parada de emergencia, limitación final de posición, caída de tensión y rearranque. • Al considerar las posibilidades de fallo se debe pensar también en deceleraciones inesperadas y fallos de señales o de funciones. • Para las funciones peligrosas tienen que existir circuitos de control redundantes apropiados. • Compruebe la efectividad de las medidas. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. En el capítulo Planificación encontrará informaciones fundamentales, que usted debe conocer antes del comienzo de la instalación. 6.1 Compatibilidad electromagnética, CEM @ ADVERTENCIA Interferencia de señales y equipos Las señales interferidas pueden provocar reacciones imprevistas de los equipos. • Realice el cableado conforme a las medidas sobre CEM. • Compruebe, especialmente en un entorno con fuertes interferencias, la correcta ejecución de las medidas sobre CEM. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Este sistema de accionamiento cumple con los requisitos CEM para el segundo entorno según la norma IEC 61800-3, en el caso de que se consideren las medidas descritas en la instalación. En aplicaciones fuera de este ámbito debe tenerse en cuenta la siguiente indicación: Servo accionamiento 6-1 Instalación LXM05A @ ADVERTENCIA Interferencias de alta frecuencia En un entorno residencial, este producto puede causar interferencias de alta frecuencia, que pueden hacer necesarias medidas antiparasitarias. Para el cumplimiento de los valores límite indicados, la estructura debe ser adecuada para la CEM. Dependiendo del caso de aplicación se pueden conseguir mejores resultados por medio de las siguientes medidas: Volumen de suministro CEM y accesorios • Conexión previa de inductancia de red. Recibirá indicaciones sobre oscilaciones de corriente previa consulta. • Conexión previa de filtros de red externos, en especial para el cumplimiento de los valores límite para el primer entorno (zona residencial, categoría C2) • Montaje especialmente conforme a CEM, p. ej. en un armario de distribución cerrado con aislamiento de 15dB de las interferencias irradiadas En el volumen de suministro están incluidas abrazaderas de conexión a tierra y una placa CEM. Encontrará informaciones sobre cables preconfeccionados a partir de la página 12-2. Estructura del armario de distribución Medidas sobre CEM Repercusión Utilizar placa CEM o placas de montaje galvanizadas/cromadas, unir las piezas metálicas de forma extensa, eliminar la capa de pintura en las superficies de apoyo. Buena conductividad a través de contactos extensos Conectar a tierra el armario de distribución, la Reducir la emisión. puerta y la placa CEM a través de cintas de masa o cable con sección superior a 10 mm2. Reducir el acoplamiento de interferencias mutas. Montar separados los componentes de potencia y de control. Reducir el acoplamiento de interferencias mutas. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Completar los dispositivos de conexión como protecciones, relés o válvulas magnéticas con combinaciones antiparasitarias o elementos antichispas (p. ej. diodos, varistores o módulos RC). 6-2 Servo accionamiento LXM05A Instalación Cableado Medidas sobre CEM Repercusión Mantener el cable lo más corto posible. No montar Evitar los acoplamienningún "bucle de seguridad“, guía de cable corta tos de interferencias desde el punto de estrella en el armario de distribu- capacitivos e inductivos. ción hacia la conexión de toma de tierra exterior. Conectar el blindaje de todos los cables blindados Reducir emisión. en la salida del armario de distribución por medio de abrazaderas de cables ampliamente con placas de montaje. No tender los cables de bus de campo y cables de Evitar acoplamiento de señal conjuntamente con cables para tensión conti- interferencias mutas nua y tensión alterna superior a 60 V en un mismo canal. (Los cables de bus de campo se pueden tender con cables de señal y analógicos en un mismo canal) Recomendación: tendido en canales de cables separados con una separación mínima de 20 cm. Realizar las pantallas de cables amplias, utilizar abrazaderas de cables y cintas. Reducir la emisión. Conectar a tierra ampliamente los blindajes de cables de señal digitales a ambos lados o a través de una carcasa de conector conductora. Evitar los efectos de interferencias en el cable de mando, reducir emisiones. Introducir conductores de compensación de poten- Protección del cable, reducir emisiones. cial en instalaciones con – instalación amplia – diferente alimentación de tensión – conexión en red extensiva a todo el edificio Utilizar conductores de compensación de potencial Derivación también de de hilos finos corrientes de interferencia de alta frecuencia. Conectar a tierra el blindaje de cables de señal analógicos directamente en el equipo (entrada de señal), en el otro extremo del cable aislar el blindaje o en caso de interferencias conectar a tierra a través de un condensador, p.. ej. 10nF. Evitar bucles de zumbido a través de interferencias de baja frecuencia. Utilizar sólo cable de motor blindado con pantalla de cobre y como mínimo 85% de solapamiento, conectar ampliamente a tierra el blindaje a ambos lados. Derivar las corrientes de interferencia de forma definida, reducir emisiones. En el caso de el motor y la máquina no estén Reducir emisiones, conectados de forma conductora, p. Ej. a través de aumentar resistencia a brida aislada o conexión plana, conectar el motor a interferencias. tierra por medio de hilo de toma de tierra (> 10 mm2) o cinta de masa. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tender las conexiones de la tensión de alimentación de 24VDC como “par trenzado”. Servo accionamiento Evitar los efectos de interferencias en el cable de mando, reducir emisiones. 6-3 Instalación Alimentación de tensión LXM05A Medidas sobre CEM Repercusión Utilizar el sistema de accionamiento en la red con punto de estrella conectado a tierra (no red IT). Filtro de red sólo efectivo en redes con punto de estrella conectado a tierra. Conecte la salida negativa de la fuente de alimenta- Reducir emisión CEM, ción MBTP con PE. seguridad Conexión de protección en caso de peligro de sobretensión o caída de rayo. Prescripción CEM: cable del motor y cable del encoder del motor Protección contra daños por sobretensiones El cable de motor y el cable de encoder de motor son instalaciones especialmente críticas. Utilice los cables recomendados por su socio de distribución local. Estos están homologados en cuanto a seguridad CEM y son aptos para montaje sobre cadenas de arrastre. El cable del motor y el cable del encoder del motor de la solución de accionamiento tienen que tenderse en el equipo, en la salida del armario de distribución y en el motor con ohmiaje bajo o planos. 왘 Tienda el cable del motor y el cable del encoder del motor sin inte- rrupción (no montar ningún elemento de conexión) desde el motor y codificador hacia el equipo. En el caso de que una instalación tenga que ser interrumpida, tendrá que utilizar conexiones de blindaje y carcasa metálica, ya que de lo contrario es posible la irradiación de interferencias. 왘 Tienda el cable de motor con una distancia mínima de 20 cm con los cables de señal. En caso de distancia reducida deberán separarse el cable de motor y los cables de señal por medio de chapas de blindaje conectadas a tierra. 왘 En el caso de cables largos deberá utilizar cables de compensación de potencial con la sección adecuada. Cables de compensación de potencial Para la protección contra interferencias se conectan los blindajes en ambos lados. Las diferencias de potencial pueden provocar aquí corrientes no permitidas en el blindaje y deben ser impedidas a través de cables de compensación de potencial. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si se permiten cables más largos de 100 m, se aplicará: hasta 200 m de longitud es suficiente una sección de cable de 16 mm2, en el caso de longitudes superiores deberá utilizarse una sección de cable de 20 mm2. 6-4 Servo accionamiento LXM05A Instalación Toma de tierra a punto neutro Armario de conexiones Filtro de red (opcional) Pantalla en placa de montaje Toma de tierra de sistema Punto neutro a tierra HBC Bancada de máquina PE L1 L2 L3 N Motor (poner a tierra en bancada de máquina) Resistencia de frenado Cable del motor M~ Cable del encoder Bus de campo Posición Medidas sobre CEM 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.1 Servo accionamiento 6-5 Instalación 6.1.1 LXM05A Servicio en red IT Una red IT se caracteriza por un conductor neutro aislado o conectado a tierra a través de una alta impedancia. Si usted utiliza una vigilancia permanente del aislamiento, ésta deberá ser apropiada para cargas no lineales (p. Ej. tipo XM200 de Merlin Gerin). En el caso de que a pesar de un cableado impecable se comunique un fallo, usted podrá separar la conexión a tierra de los condensadores Y en el caso de productos con filtro de red integrado (desactivar los condensadores Y). ¡En todas las demás redes que no sean IT, la conexión a tierra a través de los condensadores Y tiene que permanecer activa! Cuando la conexión a tierra de los condensadores Y está desembornada, dejan de aplicarse las indicaciones para la emisión de interferencias electromagnéticas (categorías especificadas, véase capítulo 3.4.6 "Filtro de red interno", página 3-9) El cumplimiento de las normas nacionales y pautas debe asegurarse por medio de medidas aparte. ATENCIÓN: también el motor utilizado debe estar diseñado para el servicio en la red IT. 1a 1b 2a PE 2b Equipos con puente (2) LXM05•... U7••• D1••• D2••• D3••• D4••• LXM05•... D5••• (1a): Condensadores Y del filtro interno activos (estándar) (2a): Condensadores Y del filtro interno activos (estándar) (1b): Condensadores Y del filtro interno desactivados (Red IT) (2b): Condensadores Y del filtro interno desactivados (Red IT) 0198441113272, V1.20, 06.2007 Equipos con interruptor al lado de bornes de potencia (1) 6-6 Servo accionamiento LXM05A 6.2 Instalación Instalación mecánica @ PELIGRO Descarga eléctrica a causa de elementos extraños o deterioro Los elementos extraños conductores en el producto o los deterioros fuertes pueden provocar arrastre de tensión. • No utilice ningún producto deteriorado. • Evite que caigan al producto elementos extraños como virutas, tornillos o trozos de alambre. • No utilice ningún producto que contenga elementos extraños. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ADVERTENCIA Pérdida de la función de seguridad debida a elementos extraños A través de elementos extraños conductores, polvo o líquido puede fallar la función de seguridad. • Utilice la función de seguridad "Power Removal" sólo cuando la protección contra suciedades conductoras esté asegurada. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ATENCIÓN Superficies calientes El disipador de calor en el producto se puede calentar, dependiendo del funcionamiento, a más de 100°C (212°F). • Evite tocar el disipador de calor caliente. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía inmediata. • Tenga en cuenta las medidas descritas para la disipación del calor. 0198441113272, V1.20, 06.2007 El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Servo accionamiento 6-7 Instalación 6.2.1 LXM05A Montar el equipo Armario de distribución El armario de distribución tiene que estar dimensionado de tal forma que dentro de él se pueden montar fijos todos los equipos y componentes, y que se pueden cablear conforme a CEM. Entre los componentes hay por ejemplo un módulo de control de freno de parada o resistencia de frenado. La ventilación del armario de distribución tiene que poder expulsar el calor de servicio de todos los equipos y componentes montados en dicho armario. Al seleccionar la posición del equipo en el armario de distribución tenga en cuenta las siguientes indicaciones: • Debe garantizarse una refrigeración suficiente del equipo manteniendo las distancias de montaje mínimas. Evitar acumulación térmica. • El equipo no debe montarse en la cercanía de fuentes térmicas, ni tampoco sobre materiales inflamables. • La corriente de aire caliente de otros equipos y componentes no debe calentar adicionalmente el aire de refrigeración del equipo. • En caso de servicio por encima de los límites térmicos, el accionamiento se desconecta por sobretemperatura. d Ilustración 6.2 d Distancias de montaje y circulación del aire Temperatura Distancia 1) Medida sin lámina protectora 2) Medida con lámina protectora 0 °C ... +40 °C (32 °F ... 104 °F) d > 50 mm ninguna (d > 1.97 in.) ninguna d < 50 mm ninguna (d < 1.97 in.) d > 10 mm (d > 0.39 in.) d > 50 mm ninguna (d > 1.97 in.) Bajar la corriente nominal y la corriente permanente 3) d < 50 mm Bajar la corriente nominal y la corriente (d < 1.97 in.) permanente 3) No es posible el trabajar +40 °C ... +50 °C (104 °F ... 122 °F) 1) Distancia delante del equipo: 10 mm (0.39 in.), por encima: 50 mm (1.97 in.), por debajo: 200 mm (7.87 in.) 2) Recomendación: retirar la lámina protectora una vez concluida la instalación 3) en un 2,2 % cada °C por encima de 40 °C (en un 1,22 % cada °F por encima de 104 °F) 6-8 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Distancias de montaje, ventilación LXM05A Instalación Delante del equipo deben mantenerse como mínimo 10mm de espacio libre. Preste atención a la accesibilidad de los elementos de manejo. Sobre el equipo deben mantenerse como mínimo 50 mm de espacio libre. Los cables de conexión se guían hacia abajo fuera de la carcasa. Debajo del equipo tiene que haber un espacio libre mínimo de 200mm, para garantizar un tendido de cableado sin tener que curvar en exceso de cable. Montar el equipo Las medidas para los orificios de fijación las encontrará en el capítulo 3.3.1 "Planos de dimensiones" a partir de la página 3-3. 왘 Monte el equipo verticalmente (±10°). Esto es especialmente nece- sario para la refrigeración del equipo. 왘 Fije la placa CEM en la parte inferior del equipo, véase también Ilustración 6.1 "Medidas sobre CEM", o utilice elementos de apoyo alternativos (carriles de peine, abrazaderas aislantes, carriles colectores). Coloque la placa con las indicaciones de seguridad 왘 Pegue la placa con las indicaciones de seguridad contenida en el volumen de suministro, según las normas del país, de forma visible en el frontal del equipo. Alternativamente a la fijación directa en la placa de montaje del armario de distribución, existen como accesorios placas de adaptador para el montaje en rieles de perfil de sombrero, véase el capítulo 3.3.1 "Planos de dimensiones". En ese caso, los filtros de red no pueden montarse directamente junto al equipo o detrás de él. Las superficies pintadas actúan como aislantes. Antes de que fije el equipo en una placa de montaje pintada, elimine la pintura en los puntos de montaje (pulido metálico). Retirar la lámina protectora 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.3 Retirar la lámina protectora Retire la lámina protectora sólo después de haber terminado todos los trabajos de instalación. La lámina protectora debe retirarse cuando las circunstancias térmicas lo exijan. Servo accionamiento 6-9 Instalación 6.2.2 LXM05A Montaje del filtro de red, la inductancia de red y la resistencia de frenado Filtro de red externo Según el código de tipo y a los datos técnicos (véase a partir de la página 3-1) usted reconocerá si el equipo dispone de un filtro de red integrado. Al utilizar un equipo sin filtro de red incorporado, o si los cables de motor son largos, es necesario un filtro de red externo. El cumplimiento de las directrices sobre CEM debe garantizarlo en este caso el usuario. Los datos técnicos para los filtros de red externos los encontrará en la página 3-9. Encontrará indicaciones sobre la instalación eléctrica en Alimentación de red a partir de la página 6-29. Ilustración 6.4 Montaje del filtro de red 왘 Monte el filtro de red detrás o a la izquierda del equipo. Si el filtro de red se monta detrás del equipo, sus conexiones no serán accesibles después del montaje de la placa de CEM. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si usted utiliza placas de montaje de riel de perfil de sombrero, el filtro de red no se podrá montar más directamente junto al equipo o detrás de él. 6-10 Servo accionamiento LXM05A Instalación Inductancia de red En las siguientes condiciones de servicio deberá utilizarse una inductancia de red: • en el caso de servicio en redes de alimentación con impedancia baja (corriente de cortocircuito máxima posible de la red, superior a la indicada en los datos técnicos), véase Datos técnicos a partir de la página 3-4 • en caso de potencia suministrada de promedio alto, superior a la mitad de la potencia nominal • en caso de requisitos especiales a la vida útil del equipo (servicio de 24h) • en caso de servicio en redes con dispositivos para la compensación de corriente reactiva • para la mejora del factor de potencia en la entrada de red y para la reducción de las repercusiones de la red • cuando pueden producirse sobretensiones superiores a la categoría de sobretensión III En una inductancia de red se pueden utilizar varios equipos. Aquí debe tenerse en cuenta la corriente de diseño o dimensionado de la reactancia. Con una impedancia de red, para la que cabe esperar una corriente de cortocircuito de más de 1kA, la inductividad de la reactancia debe ser superior a 0,8mH. Las ondas armónicas de corriente adicionales cargan fuertemente los condensadores del bus DC internos. Esto tiene una influencia decisiva sobre la vida útil del equipo. Encontrará inductancias de red adecuadas en Accesorios a partir de la página 12-4. La inductancia de red adjunta una hoja informativa, que contiene más indicaciones sobre la realización del montaje. Encontrará indicaciones sobre la instalación eléctrica en Alimentación de red a partir de la página 6-29. Resistencia de frenado externa @ ADVERTENCIA Superficies calientes 0198441113272, V1.20, 06.2007 La resistencia de frenado en el producto se puede calentar a más de 250°C dependiendo del servicio. • Evite tocar la resistencia de frenado caliente. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado. • Procure una buena disipación del calor. • Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Las resistencias de frenado recomendadas en Accesorios a partir de la página 12-1 corresponden con el tipo de protección IP65. Con este tipo de protección las resistencias se pueden montar en un entorno exterior fuera de un armario de distribución. Servo accionamiento 6-11 Instalación LXM05A La resistencia de frenado externa adjunta una hoja informativa, que contiene más indicaciones sobre la realización del montaje. Encontrará indicaciones sobre el funcionamiento e instalación eléctrica a partir de la página 6-22. 6.3 Instalación eléctrica @ PELIGRO Descarga eléctrica, incendio o explosión • Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con tensión de red. No tocarNo tocar las piezas desprotegidas ni los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión. • Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas antes de conectar la tensión. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Antes de trabajar en el sistema de accionamiento: – Dejar sin tensión todas las conexiones. – Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo contra nuevas conexiones. – Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus DC). ¡No cortocircuitar el bus DC! – Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus). Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ PELIGRO Los elementos extraños conductores en el producto o los deterioros fuertes pueden provocar arrastre de tensión. • No utilice ningún producto deteriorado. • Evite que caigan al producto elementos extraños como virutas, tornillos o trozos de alambre. • No utilice ningún producto que contenga elementos extraños. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. 6-12 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Descarga eléctrica a causa de elementos extraños o deterioro LXM05A Instalación @ PELIGRO Descarga eléctrica por toma de tierra insuficiente Sin una toma a tierra suficiente, existe peligro de descarga eléctrica. • Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer la tensión. • No utilice tubos metálicos de entrada de cables como conductor de puesta a tierra sino un conductor de puesta a tierra dentro del tubo. • La sección del conductor de puesta a tierra tiene que cumplir las normas vigentes. • Conecte a tierra las pantallas de cables en ambos lados, no obstante no considere los blindajes como conductores de puesta a tierra. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ADVERTENCIA Este producto puede causar una corriente continua en el conductor de puesta a tierra Cuando se aplica un dispositivo de protección para corriente residual (interruptor diferencial, RCD), deben tenerse en cuenta las condiciones generales. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Condiciones marginales al aplicar un dispositivo de protección para corriente residual Cuando las normas de instalación prevean una protección previa por medio de un dispositivo de protección para corriente residual (interruptor de protección FI, RCD), se puede aplicar, en el caso de amplificador de accionamiento monofase con conexión entre N y L, un dispositivo de protección para corriente residual del tipo "A" En todos los demás casos tiene que utilizarse un tipo "B". 0198441113272, V1.20, 06.2007 Aquí deben tenerse en cuenta las siguientes propiedades: • Filtrado de corriente de alta frecuencia. • Retardo, que impide una activación a causa de posibles capacidades de interferencias cargadas al conectar. Este retardo no es posible en aparatos de 30-mA. En este caso elija aparatos, que sean insensibles frente a una activación involuntaria, por ejemplo un dispositivo de protección para corriente residual con resistencia a interferencias reforzada de la serie s.i (super-inmunizado) (marca Merlin Gerin). Cuando la instalación está compuesta de varios amplificadores de accionamiento, debe aplicarse un dispositivo de protección para corriente residual por cada uno de los amplificadores de accionamiento. Servo accionamiento 6-13 Instalación Aptitud de los cables 6.3.1 LXM05A Los cables no deben retorcerse, estirarse, aplastarse ni doblarse. Utilice exclusivamente aquellos cables que cumplan siempre con la especificación de cables. Preste especial atención por ejemplo a la aptitud para: • Idoneidad para cadenas de arrastre • Rango de temperatura • Estabilidad química • Tendido al aire libre • Tendido bajo tierra Resumen de procedimientos 왘 Tenga en cuenta las posibilidades básicas de configuración descri- tas en el capítulo 5 "Planificación". Los ajustes seleccionados influyen sobre la instalación completa. • Capítulo 5.1 "Tipo de lógica" a partir de la página 5-1 • Capítulo 5.3 "Determinación del modo de control" a partir de la página 5-2 • Capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" a partir de la página 5-2 왘 Desbloquee la placa frontal del equipo y ábrala. 왘 Conecte la conexión de tierra del equipo o de la placa de CEM con el punto de estrella de toma de tierra de la instalación. 왘 Conecte según el orden de Tabla 6.1 las conexiones necesarias. En el caso de otro orden de conexión, los bornes de conexión pueden quedar tapados por otras instalaciones. Preste atención aquí a las medidas de CEM, véase a partir de la página 6-1. 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 Finalmente bloquee la placa frontal. 6-14 Servo accionamiento LXM05A Instalación Conexión desde Conexión a a partir de la página Fases del motor 6-19 Resistencia de frenado externa 6-22 Alimentación de red 6-29 Encoder de giro del motor CN2 6-32 Módulo de control de freno de parada (HBC) CN1 y CN3 6-35 Alimentación del control 24V CN3 6-37 Señales de encoder A, B, I CN5 6-39 Pulso/Dirección PD CN5 6-40 Simulación de encoder ESIM CN5 6-44 Bus de campo CANopen CN1 o CN4 6-46 Bus de campo Modbus CN4 6-48 Entradas analógicas CN1 6-49 Entradas y salidas digitales CN1 6-49 PC o terminal remoto CN4 6-53 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tabla 6.1 Resumen sobre la instalación Servo accionamiento 6-15 Instalación 6.3.2 LXM05A Resumen de todas las conexiones Conexiones de potencia Conexiones de potencia Equipo LXM05•... R/L1 S/L2 T1 PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3 R/L1 S/L2 T/L3 T2 PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3 R/L1 S/L2 T3 PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3 R/L1 S/L2 T/L3 T4 U70M2 (T1) D10F1 (T1) D10M2 (T1) D10M3X (T2) D14N4 (T4) D17F1 (T3) D17M2 (T3) D17M3X (T4) D22N4 (T4) D28F1 (T3) D28M2 (T3) D34N4 (T4) D42M3X (T4) D57N4 (T5) PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3 T5 R/L1 S/L2 T/L3 PA/+ PBi PBe PC/- U/T1V/T2W/T3 Tabla 6.2 Denominaciones de las conexiones de potencia Conexiones de potencia Significado PE Conexión de tierra R/L1, S/L2/N Conexión de red de equipos monofase R/L1, S/L2, T/L3 Conexión de red de equipos trifásicos PA/+ Bus DC PBi Resistencia de frenado interna PBe Resistencia de frenado externa PC/- Bus DC U/T1,V/T2, W/T3 Conexiones del motor 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tabla 6.3 Denominaciones de las conexiones de potencia 6-16 Servo accionamiento LXM05A Instalación Conexiones de señal CN1 11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39 CN 3 CN 2 S1 OFF 41 42 43 44 CN 4 CN 5 Ilustración 6.5 Resumen de las conexiones de señal Conexión / Interruptor Asignación CN1 Entradas analógicas ±10V, Pin 11 a 14 CANopen, Pin 21-23 Entradas / salidas digitales, pin 31-39 CN2 Transmisor de motor (sensor Hiperface) CN3 Alimentación del control MBTP 24 V CN4 PC, terminal remoto, Modbus, CANopen; (RJ45) CN5 ESIM (A/B/I out), pulso/dirección (PD in), señales de transmisor (A/B/I in) 1) S1 Interruptor para resistencia de terminación de bus de campo 1) dependiendo de los “ajustes iniciales” 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tabla 6.4 Asignación de las conexiones de señal Servo accionamiento 6-17 Instalación 6.3.3 LXM05A Señales de valor de consigna y limitaciones Para el servicio se pueden determinar limitaciones externas para las señales de valor de consigna. Tabla 6.5 muestra la posibilidad de asignación dependiendo de los modos de funcionamiento. Modo de funciona- Valor de consigna miento externo Conexión Limitación externa Control de corriente ANA_IN1 (Corriente) CN1, Pin 11, 12 1) ANA_IN1 (Corriente) CN1, Pin 11, 12 1) ANA_IN1 (Corriente) Conexión ninguna ANA_IN2 (Corriente) CN1, Pin 13, 14 1) CN1, Pin 11, 12 1) ANA_IN2 (Revoluciones) CN1, Pin 13, 14 1) ANA_IN1 (Revoluciones) CN1, Pin 11, 12 1) ninguna ANA_IN1 (Revoluciones) CN1, Pin 11, 12 1) ANA_IN2 (Corriente) CN1, Pin 13, 14 1) ANA_IN1 (Revoluciones) CN1, Pin 11, 12 1) ANA_IN2 (Revoluciones) CN1, Pin 13, 14 1) CN5 ninguna Señal A/B CN5 ninguna Punto a punto Ninguno, generado a través del generador del perfil de movimiento CN4 2) LIMP, LIMN CN1, Pin 34, 35 Perfil de velocidad Ninguno, generado a CN4 2) través del generador del perfil de movimiento LIMP, LIMN CN1, Pin 34, 35 Secuencia de movi- Ninguno, generado a CN4 2) miento través del generador del perfil de movimiento LIMP, LIMN CN1, Pin 34, 35 Ninguno, generado a CN4 2) través del generador del perfil de movimiento LIMP, LIMN CN1, Pin 34, 35 Control de velocidad Engranaje eléctrico Señal pulso/dirección PD Referencia Movimiento manual Ninguno, generado a través del generador del perfil de movimiento Local: Sin bus de campo: LIMP, LIMN CN1, Pin 34, 35 1) CN1, Pin 11-14 = entrada analógica de 14-bit, o bien, mediante valor de parámetro en caso de modo de control de bus de campo. 2) CN4 = conexión CANopen, Modbus 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tabla 6.5 Señales de valor de consigna y limitaciones 6-18 Servo accionamiento LXM05A 6.3.4 Instalación Conexión de las fases del motor @ PELIGRO Descarga eléctrica En la conexión del motor se pueden producir altas tensiones inesperadas. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • En el cable del motor pueden acoplarse tensiones alternas en conductores no utilizados. Aísle los conductores no utilizados en ambos extremos del cable del motor. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. Complemente la toma de tierra a través del cable del motor por medio de una toma de tierra adicional en la carcasa del motor. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Especificación de cables • Cable blindado • Sección mínima de los conductores: véase la tabla • Toma a tierra de ambos lados del blindaje • Longitud máxima del cable: dependiendo de los valores límite requeridos para las interferencias relacionadas con cables, véase el capítulo 3.4.6 "Filtro de red interno" en la página 3-9 y el capítulo 3.5.3 "Filtro de red externo" en la página 3-11. • Información adicional, véase el capítulo 3.5.6 "Cable" en la página 3-13. LXM05•... Sección de conexión mm2 AWG Par de apriete Nm U70••• D10••• D14•• D17••• D2••• D3••• D4•••• D5••• 0,75 a 1,5 1,5 a 4 3,3 a 16 1) 14 a 20 10 a 16 6 a 12 1) 0,5 a 0,6 1,2 a 1,5 2,2 a 2,8 1) Con una sección de 2,5 mm2 (AWG 14) son necesarias virolas de cable o terminales de cable de horquilla. 0198441113272, V1.20, 06.2007 El cable tiene que disponer de una sección suficiente para, en caso de fallo, poder activar el fusible en la conexión de red. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-2) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Servo accionamiento 6-19 Instalación LXM05A Confeccionar cables Preste atención a las medidas representadas en el caso de cables confeccionados. A 1 BK L1 BK L2 BK L3 GN/YE WH GR 2 C 3a C 3b BK L1 BK L2 BK L3 BK L1 BK L2 BK L3 GN/YE WH GR GN/YE WH GR B A A Ilustración 6.6 Pasos (1-3) para la confección del cable del motor LXM05•... U70••• D10•• D14•• D17••• D2••• D3••• D4•••• D5••• A mm 130 130 130 B mm 120 120 120 C mm 75 85 90 왘 (1) Retire el aislamiento del cable, la longitud A depende del equipo, véase la tabla. cable y guarde la malla de blindaje. Tenga aquí en cuenta que en el montaje tendrá que colocar la malla de blindaje plana sobre la placa de CEM. 왘 (3)Acorte los cables para el freno de parada a la longitud B y los tres cables de motor a la longitud C. El conductor de puesta a tierra tiene la longitud A. (3a) Para motores con freno de parada, ambos cables de la conexión de freno tienen que tener la longitud B. (3b) Para motores sin freno de parada, usted tendrá que aislar individualmente ambos cables de conexión de freno. 6-20 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 (2) Retire hacia atrás la malla de blindaje sobre el aislamiento del LXM05A Instalación Utilice terminales de cable de horquilla o virolas de cables. El hilo tiene que llenar el casquillo correspondiente en toda su longitud, para conseguir la máxima capacidad de carga de corriente y resistencia a la tracción. Supervisión Los cables del motor se supervisan en cuanto a: • Cortocircuito entre las fases del motor • Cortocircuito entre las fases del motor y PE Un cortocircuito entre las fases del motor y el bus DC, la resistencia de frenado o los cables del freno de parada no se detecta. Conexión del cable del motor 왘 Tenga en cuenta las indicaciones sobre CEM para el cable del motor, véase página 6-4. 왘 Aísle los hilos no utilizados por ambos lados e individualmente, véase Ilustración 6.7, Pos 1. 왘 Conecte los cables de motor y conductores de protección a los bor- nes U/T1, V/T2, W/T3 y PE. La ocupación de conexiones tiene que coincidir en el lado del motor y en el lado del equipo. 왘 Fije el blindaje del cable a la placa CEM. Esquema de conexiones 1 U/T1 M V/T2 3~ W/T3 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.7 Servo accionamiento Esquema de conexiones, motor, aquí sin freno de parada Conexión Significado Color U/T1 Cable de motor negro L1 (BK) V/T2 Cable de motor negro L2 (BK) W/T3 Cable de motor negro L3 (BK) PE Conductor de puesta a tierra verde/amarillo (GN/YE) (1) Cable de conexión del freno de parada Para los motores con freno de parada, véase la página 6-35 blanco (WH), gris (GR) 6-21 Instalación 6.3.5 LXM05A Conexión de la resistencia de frenado @ ADVERTENCIA Motor sin freno Una resistencia de frenado insuficiente provoca una sobretensión en el bus DC y desconecta la etapa de potencia. El motor ya no se frena de forma activa. • Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. • Compruebe el ajuste de los parámetros para la resistencia de frenado. • Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos. • En estas pruebas, tenga en cuenta que, en caso de tensión de red más alta, existe menos reserva en los condensadores del bus DC. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 6.3.5.1 Resistencia de frenado interna En el equipo está integrada una resistencia de frenado para la absorción de la energía de frenado. Si la tensión del bus DC sobrepasa un valor determinado, se conecta esta resistencia de frenado. La energía realimentada es convertida en calor por la resistencia. Véase también en ayuda de dimensionado, página 6-24. En el estado de suministro la resistencia de frenado interna está conectada. La resistencia de frenado interna se encuentra en la parte posterior del equipo. 6.3.5.2 Resistencia de frenado externa Una resistencia de frenado externa se necesita para aplicaciones en las que el motor debe frenarse fuertemente y la resistencia de frenado interna ya no puede derivar la energía de frenado excedente. Selección de la resistencia de frenado externa El equipo controla la potencia de la resistencia de frenado. Se puede leer la carga de la resistencia. La conexión de la resistencia externa está protegida contra cortocircuito. La tamaño de una resistencia de frenado externa es determinada por la potencia de pico y potencia permanente necesaria, con la que se debe utilizar la resistencia de frenado. El valor de resistencia R [Ω] resulta de la potencia de pico necesaria y de la tensión del bus DC. 6-22 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Supervisión LXM05A Instalación R = U2 / Pmax Ilustración 6.8 U: Umbral de conmutación [V] Pmax : Potencia de pico necesaria [W] R: Resistencia [Ohm] Dimensionado de la resistencia R de una resistencia de frenado externa Cuando se conectan 2 o más resistencias, tenga en cuenta los siguientes criterios: • Las resistencias tienen que conectarse en paralelo o en serie, de forma que se alcance la resistencia necesaria. • El valor de una resistencia externa no debe sobrepasar un límite inferior, véase capítulo 3.4.5 "Resistencia de frenado". • La suma de la potencia permanente de las resistencias individuales debe ser igual a la potencia permanente necesaria. Encontrará resistencias de frenado adecuadas en Accesorios a partir de la página 12-1. Especificación de cables • Cables con blindaje • Sección mínima: como alimentación de red, véase página 6-29. El cable tiene que disponer de una sección suficiente para, en caso de fallo, poder activar el fusible en la conexión de red. • Toma a tierra de ambos lado del blindaje • Longitud máxima del cable: 3 m Las resistencias de frenado recomendadas en Accesorios disponen de un cable trifásico, resistente a la temperatura con una longitud entre 0,75 m y 3 m. Utilice terminales de cable de horquilla o virolas de cables. El hilo tiene que llenar el casquillo correspondiente en toda su longitud, para conseguir la máxima capacidad de carga de corriente y resistencia a la tracción. Conexión de la resistencia de frenado externa 왘 Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad sobre la instalación eléctrica. 왘 Desconecte el equipo de la tensión de alimentación antes de abrirlo. 왘 Retire el puente, véase Ilustración 6.9. Si no se retira el puente, la resistencia de frenado interna puede destruirse durante el servicio. 왘 Conecte a tierra la conexión PE de la resistencia de frenado. 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 Conecte la resistencia de frenado al equipo, véase Ilustración 6.9. 왘 Coloque el blindaje del cable plano en la placa CEM. En la puesta en marcha (página 7-20) compruebe el funcionamiento de la resistencia de frenado bajo condiciones reales. Servo accionamiento 6-23 Instalación LXM05A Esquema de conexiones PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3 Puente sobre resistencia de frenado interna (estado de entrega) Resistencia de frenado externa Ilustración 6.9 6.3.5.3 Esquema de conexiones, resistencia de frenado Ayuda de dimensionado Para el dimensionado se calculan los porcentajes que contribuyen a la absorción de la energía de frenado. Según éstos se determina el tamaño que debe tener de la resistencia de frenado. Es necesaria una resistencia de frenado externa, cuando la energía cinética que se va a absorber sobrepasa la suma de los porcentajes internos, incluida la resistencia de frenado interna. Absorción de energía interna Internamente la energía de frenado es absorbida por los siguientes mecanismos: • Condensador de bus DC WZW • Resistencia de frenado interna WIN • Pérdidas eléctricas del accionamiento WE • Pérdidas mecánicas del accionamiento WM. La energía WZW depende de una ley cuadrática de la diferencia entre la tensión antes del proceso de frenado y del umbral de reacción. La tensión antes del proceso de frenado depende la tensión de red. La absorción de energía a través de los condensadores de bus DC es la más reducida con la máxima tensión de red. Utilice los valores en la tensión de red máxima. Dos magnitudes son determinantes para la absorción de energía de la resistencia de frenado interna. • La potencia permanente PAV indica cuanta energía se puede disipar de modo permanente, sin que se sobrecargue la resistencia de frenado. • La energía máxima Wpeak limita la potencia más alta disipable a corto plazo. En caso de que la potencia permanente haya sido sobrepasada durante un tiempo determinado, la resistencia de frenado deberá permanecer sin carga durante un tiempo de la misma duración. De este modo queda asegurado que la resistencia no se destruye. Las magnitudes PAV y W peak de la resistencia de frenado interna las encontrará a partir de la página 3-8. 6-24 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Absorción de energía de la resistencia de frenado interna LXM05A Instalación Pérdidas eléctricas WE Las pérdidas eléctricas WE del accionamiento se pueden calcular en base a la potencia de picos del accionamiento. Con un grado de eficacia típico del 90%, la máxima potencia de pérdida es de aprox. el 10% de la potencia de pico. En el caso de que al frenar fluya una corriente más baja, se reduce la potencia de pérdida de forma correspondiente. Pérdidas mecánicas WM Las pérdidas mecánicas resultan de la amortiguación de la fricción, que se produce con el funcionamiento de la instalación. Las pérdidas mecánicas son insignificantes cuando la instalación sin accionamiento necesita mucho más tiempo hasta la parada que el tiempo necesario para frenar la instalación. Las pérdidas mecánicas se pueden calcular de acuerdo con el par de carga y la velocidad a partir de la que el motor debe pararse. Ejemplo Frenado de un motor con los siguientes datos (AC IN igual a 400VAC): • Revoluciones de partida: n = 4000 r.p.m-1 • Momento de inercia del rotor: JR = 4 kgcm2 • Momento de inercia de carga: JL = 6 kgcm2. La energía que se va a absorber se obtiene a través de: WB = 1/2 * J * (2*π*n)2 para 88 Ws No se consideran pérdidas eléctricas o mecánicas. En los condensadores de bus DC se asumen 23 Ws con tensión de alimentación de 400 V. La resistencia de frenado interna debe absorber los 65 Ws restantes. La resistencia puede absorber como impulsos 80 Ws. La resistencia de frenado es suficiente, en el caso de que la carga se frene una vez. En el caso de que el proceso de frenado se repita de forma cíclica, debe tenerse en cuenta la potencia permanente. En caso de que la duración del ciclo sea mayor que la relación de la energía a absorber WB y la potencia permanente PAV, la resistencia de frenado interna es suficiente. Si se frena de forma más frecuente, la resistencia de frenado interna no será suficiente. 0198441113272, V1.20, 06.2007 En el ejemplo, la relación WB/PAV es de 1,3 s. Si la duración de ciclo es menor, es necesaria una resistencia de frenado externa. Servo accionamiento 6-25 Instalación LXM05A Dimensionado de resistencia de frenado externa Velocidad del motor n3 D1 n2 D2 n1 D3 t 0 n4 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 Duración del ciclo M3 Par motor requerido M2 M1 0 t M4 M5 Ilustración 6.10 Curvas características para el dimensionado de una resistencia de frenado Estas dos curvas características se utilizan también en el dimensionado del motor. Los segmentos de las curvas características en los que el motor frena que se deben considerar están identificados por (Di) . Cálculo de la energía con salida constante: Para ello se debe conocer la inercia total (Jt) . Para Jt sirve: Jt = J m + J c Jm: Inercia de motor con o sin frenos Jc: Inercia de carga La energía para cada segmento de salida se calcula del siguiente modo: Ei = 1 1 J ωi2 = Jt 2 t 2 2πni 2 60 De ello resulta para los segmentos (D1) … (D3): E1 = 1 J 2 t 2π(n3 - n1 ) E2 = 1 J 2 t 2πn1 2 2 60 Unidades: Ei en Julios, Jt en kg/m², w en radianes y ni en 1/min. En la tabla que se encuentra a continuación está relacionada la capacidad de absorción de energía E var de los reguladores de acciona6-26 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 60 LXM05A Instalación miento individuales (sin consideración de una resistencia de frenado interna o externa). En la continuación del cálculo considere sólo los segmentos Di, cuya energía Ei sobrepase las capacidades de absorción indicadas en la tabla. Estas energías adicionales EDi deben desviarse a través de la resistencia de frenado (interna o externa). El cálculo de EDi se realiza con la fórmula: EDi = Ei - Evar (en Julios) La potencia permanente Pc se calcula para cada ciclo de la máquina: Pc = ΣE Di Duración de ciclo Unidades: Pc en [W], EDi en [J] y tiempo ciclo T en [s] La selección se realiza en dos pasos: • La energía máxima en un proceso de frenado tiene que ser inferior a la energía de pico que puede absorber la resistencia de frenado: (EDi)<(ECr). Además, no debe sobrepasarse la potencia permanente de la resistencia de frenado interna: (PC)<(PPr). Si se cumplen estas condiciones, la resistencia de frenado interna es suficiente. • Cuando una de las condiciones no se cumple, tiene que utilizarse una resistencia de frenado externa. La resistencia debe seleccionarse de forma que se cumplan las condiciones. El valor de la resistencia tiene que encontrarse entre los valores de resistencia mínimos y máximos indicados, ya que de lo contrario la carga no podrá frenarse de forma segura o incluso se podría destruir el producto. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Los datos de pedido para las resistencias de frenado externas los encontrará en el capítulo Accesorios a partir de la página 12-4. Servo accionamiento 6-27 Instalación LXM05A LXM05•... D10F1 D17F1 D28F1 D10M2 D17M2 D28M2 Absorción de energía de los condensadores internos Evar [Ws] 10,8 16,2 26,0 17,7 26,6 43,0 Resistencia interna [Ω] 40 40 10 40 40 20 Potencia permanente PPR [W] 20 40 60 20 40 60 Energía de pico ECR [Ws] 500 500 1000 900 900 1600 Tensión de conexión [V] 250 250 250 430 430 430 Resistencia de frenado externa mín. [Ω] 27 20 10 50 27 16 Resistencia de frenado externa máx. [Ω] 45 27 20 75 45 27 D10M3X D17M3X D42M3X D14N4 D22N4 D34N4 D57N4 52,0 2) 52,0 2) 104,0 3) LXM05•... Absorción de energía de los condensadores internos Evar [Ws] 17,7 26,6 43,0 26,0 1) Resistencia interna [Ω] 40 40 20 40 30 30 20 Potencia permanente PPR [W] 20 40 60 40 60 60 100 Energía de pico ECR [Ws] 900 900 1600 1000 1600 1600 2000 Tensión de conexión [V] 430 430 430 770 770 770 760 Resistencia de frenado externa mín. [Ω] 50 27 10 60 25 25 10 Resistencia de frenado externa máx. [Ω] 75 45 20 80 36 36 21 0198441113272, V1.20, 06.2007 1) a 480 V: 6,0 Ws 2) a 480 V: 12,0 Ws 3) a 480 V: 10,0 Ws 6-28 Servo accionamiento LXM05A 6.3.6 Instalación Conexión de la alimentación de la etapa de potencia @ PELIGRO Descarga eléctrica por toma de tierra insuficiente Este sistema de accionamiento tiene una corriente de fuga elevada > 3,5 mA. • Utilice un conductor de puesta a tierra de 10 mm² como mínimo (AWG 6), o dos cables con la sección del conductor para la alimentación de los bornes de potencia. Tenga en cuenta las normas locales al realizar la toma de tierra. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ADVERTENCIA Protección insuficiente contra sobrecorrientes • Utilice los fusibles externos prescritos en el capítulo "Datos Técnicos". • No conecte el producto a una red cuya capacidad de cortocircuito sobrepase la corriente de cortocircuito máxima permitida en el capítulo "Datos Técnicos". Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. ATENCIÓN Destrucción por tensión de red errónea A causa de una tensión de red errónea se puede destruir el producto. • Antes de conectar y configurar el producto, asegúrese de que esté permitido para la tensión de red. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales. Servo accionamiento 6-29 Instalación Especificación de cables LXM05A El cable tiene que disponer de una sección suficiente para, en caso de fallo, poder activar el fusible en la conexión de red. En la conexión del equipo en una red IT tenga en cuenta el capítulo 6.1.1 "Servicio en red IT". Compruebe también que los cables sean adecuados, véase la página 6-14 así como la conexión conforme a CEM, véase la página 6-3. LXM05•... Sección de conexión mm2 AWG Par de apriete Nm U70••• D10••• D14•• D17••• D2••• D3••• D4•••• D5••• 0,75 a 1,5 1,5 a 4 3,3 a 16 1) 14 a 20 10 a 16 6 a 12 1) 0,5 a 0,6 1,2 a 1,5 2,2 a 2,8 2 1) Con una sección de 2,5 mm (AWG 14) son necesarias virolas de cable o terminales de cable de horquilla. Confeccionar cables Conexión de la alimentación de red Tenga necesariamente en cuenta las siguientes indicaciones: • Los equipos trifásicos sólo deben conectarse y utilizarse de forma trifásica. • En el caso de equipos con filtro de red externo, el cable del motor a partir de una longitud de 200 mm entre el filtro de red externo y el equipo, deberá blindarse y deberá conectarse a tierra en ambos lados. • Tenga en cuenta las indicaciones sobre CEM. En caso necesario utilice derivadores de sobretensión, filtros de red, inductancias de red, véase para ello la página 6-10. • Tenga en cuenta los requisitos para el montaje conforme a UL, véase a partir de la página 3-1. • A causa de las altas corrientes de fuga, la conexión PE tiene que estar unida a la carcasa con la placa de montaje. Ilustración 6.11 muestra la conexión de la alimentación de red para un equipo monofásico. En la ilustración también se puede ver el cableado de los componentes opcionales, filtro de red externo e inductancia de red. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Esquema de conexiones de equipo monofásico Utilice terminales de cable de horquilla o virolas de cables. El hilo tiene que llenar el casquillo correspondiente en toda su longitud, para conseguir la máxima capacidad de carga de corriente y resistencia a la tracción. 6-30 Servo accionamiento LXM05A Instalación ATENCIÓN: En el caso de redes de corriente trifásica tiene que utilizarse en la mayoría de las ocasiones el conductor neutro N en lugar de L2. 1 PE E1 S1 L1 R/L1 L2 S/L2 Ilustración 6.11 (1) (2) (3) 2 3 R/L1 S/L2 Esquema de conexiones, alimentación de red para equipo monofásico Inductancia de red (opcional) Filtro de red (opcional) Producto Si se utiliza el conductor neutro N en lugar de L2, sólo se necesita un fusible en L1. 왘 Conecte los cables de red. Preste atención a la asignación exacta de los bornes de su equipo, véase capítulo 6.3.2 "Resumen de todas las conexiones". Esquema de conexiones de equipo trifásico Ilustración 6.12 muestra la conexión de la alimentación de red para un equipo trifásico. En la ilustración también se puede ver el cableado de los componentes opcionales, filtro de red externo e inductancia de red. 1 PE 2 E1 S1 E2 S2 E3 S3 L1 R/L1 L2 0198441113272, V1.20, 06.2007 L3 Ilustración 6.12 (1) (2) (3) S/L2 T/L3 3 R/L1 S/L2 T/L3 Esquema de conexiones, alimentación de red para equipo trifásico Inductancia de red (opcional) Filtro de red (opcional) Producto 왘 Conecte los cables de red. Preste atención a la asignación exacta de los bornes de su equipo, véase capítulo 6.3.2 "Resumen de todas las conexiones". Servo accionamiento 6-31 Instalación 6.3.7 LXM05A Conexión para el servicio paralelo ATENCIÓN Conexión en paralelo errónea En la operación con conexión en paralelo no permitida en el bus DC se pueden destruir los sistemas de accionamiento de inmediato o con deceleración. • Consulte a su distribuidor oficial local las condiciones generales y los requisitos para la conexión en paralelo en el bus DC. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales. 6.3.8 Conexión del encoder del motor (CN2) Función y tipo de transmisor Especificación de cables Confeccionar cables El transmisor del motor es un sensor Hiperface integrado en el motor (Transmisor SinCos). Este registra la posición del rotor del motor y transmite la posición del motor al equipo, tanto de forma analógica como digital. • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los conductores para señales: 10*0,25 mm2 + 2*0,5 mm2 • Toma a tierra de ambos lados del blindaje • Longitud de cable máxima 100 m • Información adicional, véase el capítulo 3.5.6 "Cable" en la página 3-13. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-2) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Es necesario realizar el paso de trabajo 5 en Ilustración 6.13 también para cables prefabricados. Las medidas para la colocación del blindaje en la carcasa sirven en caso de aplicación de la placa CEM suministrada. 왘 Si usted no utiliza ningún cable preconfeccionado, preste atención 0198441113272, V1.20, 06.2007 al procedimiento y a las dimensiones en Ilustración 6.13. 6-32 Servo accionamiento LXM05A Instalación A 3 1 4 5 2 B Ilustración 6.13 C Pasos (1-5) para la confección del cable del transmisor LXM05•... U70••• D10• D14•• D17••• D2••• D3••• D4••• D5••• A mm 25 25 25 25 B mm 90 100 130 120 C mm 15 15 15 15 왘 (1) Retire el aislamiento del cable, la longitud A depende del equipo, véase la tabla. 왘 (2) Acorte la malla de blindaje. El hilo que acompaña al blindaje se necesita para la conexión. 왘 (3) Los hilos rojo y violeta no se necesitan y se pueden cortar. Aísle el hilo que acompaña al blindaje con tubo flexible termoretráctil. 왘 (4) Engaste los contactos de inserción en los hilos restantes y en el hilo que acompaña al blindaje. Aísle la malla de blindaje con tubo flexible termoretráctil. Inserte los contactos engarzados en la carcasa de inserción, obtendrá la asignación de conectores en Ilustración 6.14. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora, así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos" 왘 (5) Quite el revestimiento del cable en el punto mostrado en una longitud C, allí se fija el cable en la placa CEM con una abrazadera (Unión blindaje - tierra). Servo accionamiento 6-33 Instalación LXM05A Esquema de conexiones SHLD 1 A 12 11 10 9 8 7 CN2 6 5 4 3 2 1 A 12 6 11 5 8 2 9 4 3 NC 10 NC Ilustración 6.14 Color 1) Pin Señal 1 SHLD 12 SIN 8 blanco 1 Señal seno E 6 REFSIN 4 marrón 1 Referencia para señal seno, 2,5V S 11 COS 9 verde 2 Señal coseno E 5 REFCOS 5 amarillo 2 Referencia para señal coseno, 2,5V S 8 Data 6 gris 3 Datos de recepción, datos de transmisión E/S 2 Data 7 rosa 3 Datos de recepción, datos de transmisión, invertidos E/S 10 ENC_0V 11 azul 4 Potencial de referencia transmisor (encoder) (0,5mm2) S rojo 4 no asignado (0,5mm2) negro 5 Potencial de referencia para T_MOT violeta 5 no asignado 3 T_MOT_0V Motor, Pin Esquema de conexiones del encoder del motor Pareja Significado E/S Conductor adjuntado al blindaje 1 9 T_MOT 2 gris/rosa 6 Sensor de temperatura PTC E 4 ENC+10V_OUT 10 rojo/azul 6 Alimentación 10VDC para transmisor, máx. 150mA S 7 n.c. no asignado 1) Las indicaciones sobre el color se refieren a cables preconfeccionados Conexión del transmisor del motor 왘 Tenga en cuenta que el cableado, el cable y las interfaces conecta- das cumplan con los requisitos en cuanto a MBTP. 왘 Tenga en cuenta la indicación sobre CEM para el cable del transmi- 왘 Conecte usted el conector con CN2. 왘 Fije el cable en la placa CEM y asegure que el blindaje del cable haga contacto de forma amplia. 6-34 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 sor de motor a partir de la página 6-4, y asegure la compensación de potencial a través de los cables de compensación de potencial. LXM05A 6.3.9 Instalación Conexión del módulo de control de freno de parada (HBC) @ PELIGRO Descarga eléctrica por arrastre de tensión El cableado para el freno en el cable del motor no cumple en la mayoría de los casos con los requisitos de MBPT. • Utilice un módulo de control de freno de parada. • No conecte el freno con la tensión de mando. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ PELIGRO Descarga eléctrica En la conexión del motor se pueden producir altas tensiones inesperadas. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • En el cable del motor pueden acoplarse tensiones alternas en conductores no utilizados. Aísle los conductores no utilizados en ambos extremos del cable del motor. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. Complemente la toma de tierra a través del cable del motor por medio de una toma de tierra adicional en la carcasa del motor. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Selección y dimensionado Para un motor con freno de parada recomendamos el módulo de control correspondiente (HBC), que abra los frenos al alimentar el motor con corriente y que fije el eje del motor a tiempo en caso de parada de éste. Se pueden ajustar los tiempos de retardo para la abrir y bloquear el freno por medio de parámetros, véase página 8-90. Encontrará los datos de pedido para la HBC en Accesorios a partir de la página 12-1. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tenga en cuenta la necesidad de potencia de la HBC. Se orienta según la corriente de conexión para el freno de parada y se calcula con: Corriente de entrada HBC [A] = 0,5 A + Corriente de conexión [A] Servo accionamiento 6-35 Instalación LXM05A En determinadas condiciones usted puede renunciar al módulo de control de freno de parada. No obstante, aquí debe tener necesariamente en cuenta los siguientes puntos: • Es necesaria una alimentación de tensión aparte. Esta tiene que corresponder con las tolerancias indicadas del freno. • La alimentación del control y la alimentación de tensión para el freno tienen que estar separadas galvánicamente de forma segura. • La potencia de accionamiento de muchos motores se reduce, cuando en una bajada de corriente se renuncia al freno. • La parte no blindada del cable de freno debe ser como máx. de 12 cm de longitud a causa de la posible irradiación de interferencias CEM. Esquema de conexiones HBC HBC CN1.32 +RELEASE_BRAKE -RELEASE_BRAKE 0VDC CN3.42 +24VDC CN3.44 +BRAKE_OUT -BRAKE_OUT 13/23 14/24 12/22 11/21 32 34 U/T1 M V/T2 3~ Ilustración 6.15 Esquema de conexiones, motor con freno de parada y HBC. Borne HBC Conexión HBC Significado Color 32 +BRAKE_OUT Cable de freno blanco (WH) 34 -BRAKE_OUT Cable de freno gris (GR) 13/23 +RELEASE_BRAKE Salida de freno del servo accionamiento 14/24 -RELEASE_BRAKE Potencial de referencia para la salida de freno del servo accionamiento 11/21 +24VDC Tensión de alimentación 12/22 0VDC Potencial de referencia tensión de alimentación Para los motores BSH está permitida una longitud máxima de cable del cable de motor de 50 m en la utilización del módulo de controlde freno de parada. 6-36 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 W/T3 LXM05A Instalación Si se necesita una longitud de cable mayor, deberá preverse un cable con mayor sección que la de los hilos de los frenos (>1 mm2). Conexión de HBC 왘 Coloque el módulo de control de freno de parada a la derecha del equipo, véase Ilustración 6.1. 왘 Aísle conductores no utilizados individualmente. Es absolutamente necesaria una separación segura entre la alimentación de freno de parada y el circuito de corriente MBTP del equipo. En la HBC indicada en el capítulo de Accesorios, este aislamiento ya está realizado internamente en la HBC. Para más información sobre la HBC, véase página 3-11, 7-30, 12-1. 6.3.10 Conexión de la alimentación del control a (24V a CN3) ¡La conexión de la alimentación del control (+24VDC) es necesaria para todos los modos de funcionamiento! @ PELIGRO Descarga eléctrica por fuente de alimentación errónea La +24VDC tensión de alimentación está conectada con muchas señales accesibles en el sistema de accionamiento. • Utilice una fuente de alimentación que cumpla con las exigencias sobre MBTP (Muy Baja Tensión de Protección). • Conecte la salida negativa de la fuente de alimentación con PE. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ATENCIÓN Destrucción de componentes de la instalación y pérdida del control de mando 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si se produce una interrupción en la conexión negativa de la alimentación del control, se pueden producir tensiones altas en las conexiones de señal. • No interrumpa la conexión negativa entre la fuente de alimentación y la carga a través de un fusible o un interruptor. • Compruebe la conexión correcta antes de la conexión. • No inserte nunca la alimentación del control ni modifique su cableado, mientras esté presente la tensión de alimentación. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Servo accionamiento 6-37 Instalación LXM05A ATENCIÓN Destrucción de los contactos La conexión para la alimentación del control en el sistema de accionamiento no dispone de una limitación de corriente de conexión. Si se conecta la tensión a través de la conexión de contactos, éstos pueden destruirse o fundirse. • Utilice una fuente de alimentación que limite el valor de pico de la corriente de salida a un valor permitido para el contacto. • Conecte, en lugar de la tensión de salida, la entrada de red de la fuente de alimentación. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales. Esquema de conexiones 41 42 43 44 24V = 0V CN3 ~ +24V HBC Ilustración 6.16 Esquema de conexiones de la alimentación del control Pin Señal Significado 41 0VDC Potencial de referencia para tensión 24V 42 0VDC Potencial de referencia para tensión 24V 43 +24VDC Alimentación del control 24V 44 +24VDC Alimentación del control 24V Conexión de la alimentación del control 왘 Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP. 왘 Lleve la alimentación del control de una fuente de alimentación (MBTP) al equipo. Dimensionado 6-38 • la conexión CN3, pin 42 y 44 (véase Ilustración 6.16) puede utilizarse como conexión 0V/24V para otros consumidores. Tenga en cuenta aquí la corriente máx. de bornes, véase en Datos técnicos, a partir de la página 3-1. • Mientras la alimentación del control esté conectada, se mantiene la posición del motor incluso con la alimentación de la etapa de potencia desconectada. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 Conecte a tierra la salida negativa de la fuente de alimentación. LXM05A Instalación 6.3.11 Conexión de las señales de transmisor A, B, I (CN5) Función En CN5 se puede realizar la predeterminación de valor de consigna a través de señales A/B alimentadas externamente e impulsos de índice (I) en el modo de servicio de Engranaje electrónico. + - 1 A 0 B 1 0 ..7 8 9 ... 12 13 14 15 14 13 ... 9 8.. 1 I 0 Ilustración 6.17 Especificación de cables Diagrama de tiempo con señales A, B y pulso de índice contando hacia delante y hacia atrás • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,25 mm2 • Toma a tierra de ambos lados del blindaje • Longitud de cable máxima 100 m 왘 Utilice los cables de compensación de potencial, véase la página 6-4. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-2) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Conexión del transmisor 왘 Inserte el conector en CN5. Si no utiliza ningún cable preconfeccio- nado, preste atención a la correcta asignación del conector. 왘 Durante la puesta en marcha realice los ajustes correspondientes. Véase "Ajustes iniciales", página 7-13 0198441113272, V1.20, 06.2007 Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora, así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos" Servo accionamiento 6-39 Instalación LXM05A Esquema de conexiones SHLD 5 A 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 CN5 1 6 2 7 3 8 4 9 A Ilustración 6.18 Esquema de conexiones, transmisor a CN5 Pin Señal Color 1) Significado 1 ENC_A blanco Señal del encoder de giro canal A Señal de entrada RS422 6 ENC_A marrón Canal A, invertido 2 ENC_B verde Señal del encoder de giro canal B Señal de entrada RS422 7 ENC_B amarillo Canal B, invertido Señal de entrada RS422 3 ENC_I / LI7 gris Canal pulso índice / Entrada digital 7 Señal de entrada RS422 8 ENC_I / LI7 rosa Canal pulso índice, invertido / Entrada digital 7, invertido Señal de entrada RS422 4 ACTIVE2_OUT / LO3_OUT rojo Accionamiento listo / Entrada digital 3 Colector abierto 9 POS_0V azul Potencial de referencia 5 SHLD Cable apantallado 10 nc no asignado E/S Señal de entrada RS422 1) Las indicaciones sobre el color se refieren al cable disponible como accesorio. 6.3.12 Conexión pulso/dirección PD (CN5) @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado • Utilice cables blindados con par trenzado. • Utilice interfaces con señales de push-pull. • No utilice señales sin push-pull en aplicaciones críticas o en entornos con interferencias. • No utilice señales sin push-pull con longitudes de cable superiores a 3 m y limite la frecuencia a 50 kHz Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 6-40 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Las señales erróneas o con interferencias pueden provocar movimientos inesperados. LXM05A Instalación @ ATENCIÓN Destrucción del producto y pérdida del control de mando Las entradas DIR, PULSE y ENABLE en esta conexión están diseñadas sólo para 5 V. A través de una tensión elevada se puede destruir el producto de inmediato o con deceleración. • Compruebe el cableado antes de la conexión. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Función El equipo es apropiado para la predeterminación de valor de consigna a través de señales de pulso/dirección PD alimentadas externamente. Éstas se necesitan por ejemplo para el modo de funcionamiento de Engranaje electrónico. La interfaz de señal se utiliza para el posicionamiento del motor. Se comunica la disponibilidad de servicio del accionamiento y una posible avería de servicio. Pulso/Dirección PD Con flancos ascendentes de la señal rectangular PULSE, el motor ejecuta un paso en ángulo. El sentido de giro se controla con la señal DIR. 1 >0,0µs PULSE 0 1 >1,25µs >1,25µs >1,25µs DIR 0 + Ilustración 6.19 + - + Señal de pulso - dirección RS<20: 200kHz; t ≥ 2,5µs 0198441113272, V1.20, 06.2007 ENABLE Pin Señal Valor Función 1 PULSE 0 -> 1 Paso de motor 2 DIR 0 / open Sentido de giro positivo En el modo de control local también se puede activar la etapa de potencia por medio de la señalENABLE. Adicionalmente se reinicia un mensaje de fallo con un flanco negativo en la entrada de señal ENABLE. Si no existe ninguna avería de servicio, la salida ACTIVE2_OUT indica disponibilidad de servicio aprox. 100 ms después de la habilitación de la etapa de potencia. ACTIVE2_OUT Servo accionamiento ACTIVE2_OUT es una salida de colector abierta y se conecta contra 0 V. La salida indica la disponibilidad de servicio del equipo. 6-41 Instalación LXM05A Conexión de las entradas de señal +5V +5V 10kΩ RS422 10kΩ CN5 + 4.7k Ω +5V +5V 10kΩ 10kΩ CN5 + Open collector 4.7k Ω Ilustración 6.20 Especificación de cables Conexión de las entradas de señal PULSE, DIR y ENABLE • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2 • Toma a tierra de ambos lados del blindaje • Longitud máxima 100 m. 왘 Utilice los cables de compensación de potencial, véase la página 6-4. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-2) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Conectar Pulso/Dirección PD 왘 Inserte el conector en CN5. Si no utiliza ningún cable preconfeccio- nado, preste atención a la correcta asignación del conector. 왘 Durante la puesta en marcha realice los ajustes correspondientes. Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora, así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos" 6-42 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Véase "Ajustes iniciales", página 7-13 LXM05A Instalación Esquema de conexiones SHLD 5 A 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 CN5 1 6 2 7 3 8 4 9 A Ilustración 6.21 Esquema de conexiones PULSOS Pin Señal Color 1) Significado E/S 1 PULSE blanco Paso de motor Pulso“ Señal de entrada RS422 6 PULSE marrón Paso de motor Pulso“, invertido Señal de entrada RS422 2 DIR verde Sentido de giro "Dir" Señal de entrada RS422 7 DIR amarillo Sentido de giro "Dir", invertido Señal de entrada RS422 3 ENABLE / LI7 gris Señal de habilitación / Entrada digital 7 Señal de entrada RS422 8 ENABLE / LI7 rosa Señal de habilitación, invertida / Entrada digital 7 Señal de entrada RS422 4 ACTIVE2_OUT / LO3_OUT rojo Accionamiento listo / Entrada digital 3 Colector abierto 9 POS_0V azul Potencial de referencia - 5 SHLD Cable apantallado 10 nc no asignado 0198441113272, V1.20, 06.2007 1) Las indicaciones sobre el color se refieren al cable disponible como accesorio. Servo accionamiento 6-43 Instalación LXM05A 6.3.13 Conexión de simulación de encoder (CN5) Función El equipo es apropiado para la simulación de encoder (ESIM). En CN5 se pueden extraer señales para la emisión de la posición real. Estas son 2 señales desplazadas de fase A y B. Las señales A/B son derivadas por la señal del transmisor de giro del motor. Resolución La resolución básica de la simulación de encoder en resolución cuádruple es de 4096 incrementos por vuelta. + - 1 A 0 B 1 0 ..7 8 9 ... 12 13 14 15 14 13 ... 9 8.. 1 I 0 Ilustración 6.22 Especificación de cables Diagrama de tiempo con señales A, B y pulso de índice contando hacia delante y hacia atrás • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2 • Toma a tierra de ambos lado del blindaje • Longitud máxima 100 m. 왘 Utilice los cables de compensación de potencial, véase la página 6-4. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-2) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Conectar ESIM 왘 Inserte el conector en CN5. Si no utiliza ningún cable preconfeccio- nado, preste atención a la correcta asignación del conector. 왘 Durante la puesta en marcha realice los ajustes correspondientes. Véase "Ajustes iniciales", página 7-13 0198441113272, V1.20, 06.2007 Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora, así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos" 6-44 Servo accionamiento LXM05A Instalación Esquema de conexiones SHLD 5 A 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 CN5 1 6 2 7 3 8 4 9 A Ilustración 6.23 Esquema de conexiones de ESIM Pin Señal Color 1) Significado E/S 1 ESIM_A blanco Canal A Señal de salida RS422 6 ESIM_A marrón Canal A, invertido Señal de salida RS422 2 ESIM_B verde Canal B Señal de salida RS422 7 ESIM_B amarillo Canal B, invertido Señal de salida RS422 3 ESIM_I / LI7 gris Pulso índice / Entrada digital 7 Señal de salida RS422 8 ESIM_I / LI7 rosa Pulso índice, invertido / Entrada digital 7, invertido Señal de salida RS422 4 ACTIVE2_OUT) / LO3_OUT rojo Accionamiento listo / Entrada digital 3 Colector abierto 9 POS_0V azul Potencial de referencia - 5 SHLD Cable apantallado 10 nc no asignado 0198441113272, V1.20, 06.2007 1) Las indicaciones sobre el color se refieren al cable disponible como accesorio. Servo accionamiento 6-45 Instalación LXM05A 6.3.14 Conexión CANopen (CN1 o CN4) Función El equipo es apropiado para la conexión a CANopen. En el caso del bus CAN están unidos entre sí varios participantes de red a través de un cable Bus. Se pueden direccionar hasta 32 equipos en una rama de red de bus CAN y hasta 127 equipos en una red ampliada. Debe configurarse cada participante de la red antes de la operación en red. Para ello recibe una dirección de nodo unívoca de 7 Bit (node-Id) entre 1 (01h) y 127 (7Fh). La velocidad de transmisión debe configurarse del mismo modo para todos los equipos en el bus de campo. La dirección y la cuota de baudios se ajustan en la puesta en servicio. Véase "Ajustes iniciales", página 7-13 Encontrará más informaciones en el manual de bus de campo, número de pedido véase página 12-4. Especificación de cables • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2 • Toma a tierra de ambos lado del blindaje • Longitud máxima dependiente de la cantidad de participantes, de la velocidad de transmisión y de los tiempos de señal. Cuanto mayor sea la velocidad de transmisión, más corto tendrá que ser el cable del bus. 왘 Utilice los cables de compensación de potencial, véase la página 6-4. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-2) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. 왘 Tenga en cuenta que el cableado, el cable y las interfaces conecta- das cumplan con los requisitos en cuanto a MBTP. máxima longitud de Bus La longitud máxima del bus depende de la velocidad de transmisión seleccionada. La siguiente tabla muestra los valores indicativos de longitudes de bus máximas para la longitud total. 50 1000 125 500 250 250 500 100 1000 4 Con una velocidad de transmisión de 1 MBit, los cables de empalme están limitados a 0,3 m. Resistencias de terminación 6-46 Es necesario terminar ambos extremos de un cableado de bus. Esto se realiza mediante una resistencia de terminación de 120Ω en cada lado entre CAN_L y CAN_H. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Velocidad de transmi- Longitud de bus máxima en CANopen [m] sión [kbit/s] LXM05A Instalación En el equipo está integrada una resistencia de terminación que se activa con el interruptor S1. 왘 Cuando el equipo se encuentre al final de la red, desplace el inte- rruptor S1 para la resistencia de terminación hacia la izquierda. Esquema de conexiones CN1 11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39 S1 OFF Ilustración 6.24 Esquema de conexiones, CANopen a CN1 Pin Señal Significado E/S 21 CAN_0V Potencial de referencia CAN 22 CAN_L Cable de datos, invertido Nivel CAN 23 CAN_H Cable de datos Nivel CAN A S1 OFF CN4 8 1 A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.25 Esquema de conexiones CANopen a CN4 Pin Señal Significado E/S 1 CAN_H Cable de datos Nivel CAN 2 CAN_L Cable de datos, invertido Nivel CAN 7 MOD+10V_OUT Alimentación de 10 V (asignación distinta a la de CANopen) S 8 MOD_0V Potencial de referencia para MOD+10V_OUT S Conexión de CANopen 왘 Conecte el cable CANopen a CN1, pin 21, 22 y 23 o con un conec- tor RJ45 a CN4 (pin 1, 2 y 8). Servo accionamiento 6-47 Instalación LXM05A 6.3.15 Conexión de Modbus (CN4) Función El equipo es apropiado para la conexión al Modbus. En el caso de Modbus están unidos entre sí varios participantes de red a través de un cable Bus. Cada participante de la red debe ser configurado antes de la operación en red. Cada uno recibe una dirección de nodo unívoca. La velocidad de transmisión debe configurarse del mismo modo para todos los equipos en el bus de campo. La dirección y la velocidad de transmisión se ajustan durante la puesta en marcha. Véase "Ajustes iniciales", página .7-13 Encontrará más información en el manual de Modbus, número de pedido véase página 12-5. Especificación de cables Los cables utilizados tienen que mostrar las siguientes propiedades: • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2 • Toma a tierra de ambos lado del blindaje • longitud máxima 400 m. 왘 Utilice los cables de compensación de potencial, véase la página 6-4. 왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 12-5) para minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Esquema de conexiones A S1 OFF CN4 8 1 A Esquema de conexiones Modbus Pin Señal Significado E/S 4 MOD_D1 Señal bidireccional envío / recepción Nivel RS485 5 MOD_D0 Señal bidireccional invertida envío / recepción Nivel RS485 7 MOD+10V_OUT Alimentación 10 V, máx. 150 mA S 8 MOD_0V Potencial de referencia para MOD+10V_OUT S Conexión de Modbus 6-48 왘 Conecte el cable Modbus a través del conector RJ45 a CN4. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.26 LXM05A Instalación 6.3.16 Conexión entradas analógicas (CN1) Especificación de cables Conexión de entradas analógicas • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2, sección máx. 1,5 mm2 • Longitud máxima 10 m. 왘 Fije el cable a la placa CEM, el blindaje debe de colocarse amplia- mente en el potencial de tierra. Esquema de conexiones CN1 11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39 Ilustración 6.27 Esquema de conexiones, entradas analógicas Pin Señal Significado E/S 11 ANA1+ ±10V, p.ej. para el valor de consigna de corriente o el número de velocidad. E 12 ANA1- Potencial de referencia para ANA1+, pin 11 E 13 ANA2+ ±10V, p.ej. para la limitación de la corriente o de la velocidad E 14 ANA2- Potencial de referencia para ANA2+, pin 13 E Para la operación se puede determinar de factor la escala ±10 V de los valores de consigna analógicos y de las limitaciones analógicas, véase página 7-22. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Valores de consigna y limitaciones Servo accionamiento 6-49 Instalación LXM05A 6.3.17 Conexión de salidas/entradas digitales (CN1) @ ATENCIÓN Pérdida del control de mando La utilización de LIMP y LIMN puede ofrecer una cierta protección contra peligros (p. ej. golpe en el tope mecánico debido a indicaciones de movimiento erróneas). • Si es posible utilice LIMP y LIMN. • Compruebe la correcta conexión de los sensores o interruptores externos. • Compruebe el montaje adecuado al funcionamiento de los finales de carrera. Los finales de carrera tienen que montarse a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente. • Para la utilización de LIMP y LIMN tienen que estar habilitadas las funciones. • Esta función no se puede proteger contra funciones defectuosas del producto o de los sensores. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Especificación de cables Asignación mínima de conexión • Sección mínima 0,14 mm2, sección máx. 1,5 mm2 • Longitud máxima con sección mínima 15 m.. La conexión de las siguientes señales es absolutamente necesaria para el ajuste estándar. Si se modifica la asignación de LI1, LI2 y LI4, es necesario desactivar REF, LIMN y HALT mediante los siguientes parámetros. Esto puede tener efecto p. ej. sobre el modo de funcionamiento Desplazamiento de referencia. Pin Señal Observación 33 REF / LI1 sólo con modo de control de bus de campo 34 LIMN / LI2 sólo con modo de control de bus de campo 35 LIMP sólo con modo de control de bus de campo 36 HALT / LI4 37 38 PWRR_B PWRR_A Conexión de dos canales, las señales no se administran por parámetros. Si no se utilizan las señales indicadas en la tabla, deberán conectarse con +24VDC. De forma alternativa es posible desactivar LIMP, LIMN y REF mediante los correspondientes parámetros. 6-50 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tabla 6.6 Asignación mínima de conexión LXM05A Instalación Asignación de conexiones para la función "Power Removal" @ ADVERTENCIA Pérdida de la función de seguridad En caso de utilización errónea existe peligro por pérdida de la función de seguridad. • Tenga en cuenta los requisitos para la función de seguridad. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Puede encontrar indicaciones acerca de las señales de seguridad PWRR_A y PWRR_B en el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" a partir de la página 5-2 y en el capítulo 3.4.4 "Función de seguridad" a partir de la página 3-8 Conectar entradas/salidas digitales 왘 Cablee las conexiones digitales a CN1. Dependiendo del modo de control (local o bus de campo) se han definido funciones diferentes para los pines 33, 34 y 35 (véase Tabla 6.7). El modo de control se determina en la puesta en marcha por medio de parámetros. 왘 Conecte el final de carrera, que limita el área de trabajo cuando la dirección de giro es positiva, con LIMP, y con LIMN para la dirección de giro negativa. 왘 Conecte a tierra el blindaje con baja resistencia y de forma amplia 0198441113272, V1.20, 06.2007 en ambos extremos de los cables. Servo accionamiento 6-51 Instalación LXM05A Esquema de conexiones CN1 11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39 Esquema de conexiones, entradas/salidas digitales Pin Señal en caso de modo de control local Significado en caso de modo de control local Señal con modo de control de bus de campo Significado con modo de E/S control de bus de campo 31 NO_FAULT_OUT / LO1_OUT Salida digital 1 / Salida de fallo NO_FAULT_OUT / LO1_OUT Salida digital 1 /Salida de fallo 32 BRAKE_OUT 1) / LO2_OUT Salida digital 2 / BRAKE_OUT 1) / 0: Motor sin corriente LO2_OUT 1: Motor con corriente, Señal de control para módulo de control de freno de parada HBC Salida digital 2 / 24V, S 0: Motor sin corriente 1: Motor con corriente, Señal de control para módulo de control de freno de parada HBC 33 LI1 Entrada digital 1 REF / LI1 Entrada digital 1 / Señal del interruptor de referencia (ajuste de fábrica: disable) 24V, E 34 FAULT_RESET / LI2 Entrada digital 2 / Reiniciar el fallo LIMN Entrada digital 2 / Señal de final de carrera negativa 24V, E CAP2 Registro rápido de posición 24V, E canal 2 LIMP Señal de final de carrera positiva CAP1 Registro rápido de posición 24V, E canal 1 35 ENABLE Habilitación de etapa de potencia 24V, S 24V, E 36 HALT / LI4 Entrada digital 4 / Función "Halt" HALT / LI4 Entrada digital 4 / Función "Halt" 24V, E 37 PWRR_B Función de seguridad "Power Removal" PWRR_B Función de seguridad "Power Removal" 24V, E 38 PWRR_A Función de seguridad "Power Removal" PWRR_A Función de seguridad "Power Removal" 24V, E 39 +24VDC Sólo para puentes en pin +24VDC 37 y 38, cuando no se utiliza la función de seguridad "Power Removal" Sólo para puentes en pin 37 y 38, cuando no se utiliza la función de seguridad "Power Removal" 1) para la versión de software <1.201: Nombre de la señal ACTIVE1_OUT Tabla 6.7 Señales digitales, asignación de conexiones 6-52 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.28 LXM05A Instalación 6.3.18 Conexión de PC o terminal remoto (CN4) ATENCIÓN Deterioro del PC Si se une el conector de interfaz en el producto directamente con un conector Ethernet Gigabit, se puede destruir la interfaz en el PC. • No conecte nunca una interfaz Ethernet directamente a este producto. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales. Función del terminal Especificación de cables Conectar PC El terminal remoto con pantalla LCD y teclado se puede conectar directamente a CN4 por medio del cable RJ-45 suministrado, véase Accesorios a partir de la página 12-1. Con ello el equipo se puede manejar a distancia respecto a la instalación. Las funciones y las indicaciones de la pantalla del terminal son idénticas que las del HMI. • Cable blindado • Cables par trenzado • Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2 • Toma a tierra de ambos lados del blindaje • Longitud máxima 400 m. Para el PC es necesario un convertidor de RS485 a RS232, véase Accesorios a partir de la página 12-1. Este convertidor es alimentado con tensión proveniente del equipo. Esquema de conexiones VW3A31101 ESC ENT stop reset FWO REV RUN A CN4 8 1 RS 485 VW3A8106 RS 232 0198441113272, V1.20, 06.2007 A Ilustración 6.29 Esquema de conexiones del PC o terminal remoto Pin Señal Significado E/S 4 MOD_D1 Señal bidireccional envío / recepción Nivel RS485 5 MOD_D0 Señal bidireccional invertida envío / recepción Nivel RS485 7 MOD+10V_OUT Alimentación 10 V, máx. 150 mA) S 8 MOD_0V Potencial de referencia para MOD+10V_OUT S Servo accionamiento 6-53 Instalación LXM05A 6.3.19 Adaptador de señal de referencia Adaptador de señal de referencia RVA A través del adaptador de la señal de referencia RVA (Reference Value Adapter) se pueden transmitir señales de referencia de un maestro simultáneamente a un máximo de 5 equipos. Este adaptador suministra también al encoder la tensión de alimentación (5V, controlada con cables Sense1). La tensión de alimentación correcta se indica por medio de un LED "5VSE". Como maestro puede servir un transmisor de giro externo (Señales A/ B) o una simulación de encoder (ESIM). Igualmente es posible la transmisión de señales de Pulso/Dirección de un dispositivo de control superior. Conexión de adaptador de la señal de referencia RVA 왘 Tenga en cuenta que el cableado, el cable y las interfaces conecta- das cumplan con los requisitos en cuanto a MBTP. El adaptador de la señal de referencia RVA se alimenta con 24V en las conexiones CN9. En CN6 se puede conectar un control superior (Pulso/ Dirección). En CN7 puede conectarse un encoder de giro externo o una señal ESIM. Conexión CN1..5 Posición del interruptor S1 Equipos conectados a CN1..CN5 interruptores correspondientes 1..5 en posición "OFF", se utiliza la señal ACTIVE2_OUT del equipo que corresponda Equipos no conectados CN1..CN5 interruptores correspondientes 1..5 en posición "ON", se simula la señal ACTIVE2_OUT 1. En el encoder, la línea de señal CN7/2 (5VDC_OUT) debe conectarse con CN7/10 (SENSE+) y la línea de señal CN7/3 (POS_0V) con CN7/11 (SENSE-) 6-54 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 En CN1 a CN5 se pueden conectar hasta 5 equipos, que valoran las señales de referencia predeterminadas. Mediante el interruptor S1 se ajusta la evaluación de la señal ACTIVE2_OUT. Esta señal de disponibilidad ACTIVE2_OUT es evaluada por el equipo cuando el interruptor correspondiente se encuentra en la posición off. Cuando se recibe esta disponibilidad de todos los equipos se ilumina el LED ACTIVE CN1..CN5. LXM05A Instalación M3 8 15 1 9 8 15 8 15 8 15 8 15 8 15 1 9 8 15 1 9 1 9 1 9 1 9 1 9 CN6 CN7 CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 5VSE ACTIVE (CN1...CN5) CN8 24VDC 0VDC 12345 CN9 S1 OFF La siguiente tabla muestra la asignación de conexiones de CN1 - CN5: Pin Señal Significado E/S 1 PULSE_OUT / A_OUT / ESIM_A_OUT Pulso+, Canal A, ESIM_A S 9 PULSE_OUT / A_OUT / ESIM_A_OUT Pulso, Canal A invertido, ESIM_A invertido S 2 DIR_OUT / B_OUT / ESIM_B_OUT Dirección+, Canal B, ESIM_B S 10 DIR_OUT / B_OUT / ESIM_B_OUT Dirección-, Canal B invertido, ESIM_B invertido S 3 ENABLE_OUT / I_OUT / ESIM_I_OUT ENABLE+, pulso índice, ESIM_I S 11 ENABLE_OUT / I_OUT / ESIM_I_OUT ENABLE-, pulso índice invertido, ESIM_I invertido S 8 ACTIVE_2 / READY Accionamiento listo E 15 POS_0V Potencial de referencia 4 - 7, 12 - 14 nc no asignado 0198441113272, V1.20, 06.2007 La siguiente tabla muestra la asignación de conexiones de CN6: Pin Señal Significado E/S 1 PULSE / A / ESIM_A Pulso+, Canal A, ESIM_A E 9 PULSE / A / ESIM_A Pulso, Canal A invertido, ESIM_A invertido E 2 DIR / B / ESIM_B Dirección+, Canal B, ESIM_B E 10 DIR / B / ESIM_B Dirección-, Canal B invertido, ESIM_B invertido E 3 ENABLE / I / ESIM_I ENABLE+, pulso índice, ESIM_I E 11 ENABLE / I / ESIM_I ENABLE-, pulso índice invertido, ESIM_I invertido E 8 ACTIVE2_OUT / READY_OUT Accionamiento listo S 15 POS_0V Potencial de referencia 4 ... 7, 12 ... 14 nc no asignado Servo accionamiento 6-55 Instalación LXM05A La siguiente tabla muestra la asignación de conexiones de CN7: Pin Señal Significado E/S 1 A Canal A E 9 A Canal A invertido E 12 B Canal B E 5 B Canal B invertido E 13 I Pulso índice E 6 I Pulso índice invertido E 10 SENSE+ Supervisión de la alimentación del transmisor del motor E 11 SENSE- Potencial de referencia para supervisión del transmisor E del motor 2) 2 5VDC_OUT Alimentación del encoder del motor 5 V 1) 1) 3 POS_0V Potencial de referencia para 4, 7, 8, 14, 15 nc no asignado S 5VDC_OUT 2) 1) En el extremo del cable del transmisor (lado del motor) debe conectarse la línea de señal CN7.2 (5VDC_OUT) con CN7.10 (SENSE+) 2) En el extremo del cable del transmisor (lado del motor) debe conectarse la línea de señal CN7.3 (POS_0V) con CN7.11 (SENSE) Para el adaptador de señal de referencia hay cables preconfeccionados, véase capítulo 12 "Accesorios y piezas de repuesto". E CN8 CN9 CN7 CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 5VSE ACTIVE (CN1...CN5) CN6 CN8 CN9 S1 CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 5VSE ACTIVE (CN1...CN5) S1 24VDC 24VDC Ilustración 6.30 6-56 CN7 Ejemplo de cableado: Las señales de transmisor A/B/I (en CN7) se transmiten a 6 equipos a través de dos adaptadores de la señal de referencia (RVA) conectados en cascada Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 CN6 LXM05A Instalación Pulse direction CN6 CN8 CN9 CN7 CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 5VSE ACTIVE (CN1...CN5) 4 5 ON OFF 3 ON 2 OFF 1 OFF S1 24VDC Ejemplo de cableado: las señales de Pulso / Dirección (en CN6) se transmiten a 3 equipos. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 6.31 Servo accionamiento 6-57 Instalación 6.4 LXM05A Comprobar instalación Después de la finalización de todos los pasos, recomendamos comprobar la instalación, para prevenir posibles fallos. 왘 Compruebe el correcto montaje y cableado del sistema de acciona- miento.. Compruebe especialmente las conexiones fundamentales como la alimentación de red y la alimentación de 24 V. 왘 Controle en detalle: • ¿Están conectados todos los conductores de protección? • ¿Están correctos todos los fusibles? • ¿Existe algún extremo de cable conductor de corriente abierto? • ¿Están correctamente tendidos y conectados todos los cables y conectores? • ¿Están correctamente conectados los cables de control? • ¿Se han realizado todas las medidas CEM? 왘 Compruebe si todas las juntas están instaladas y si el tipo de pro- tección está asegurado (sólo en caso de utilización de la función "Power Removal") 왘 Retire la lámina de protección en caso necesario según las indica- 0198441113272, V1.20, 06.2007 ciones de la página 6-8. 6-58 Servo accionamiento LXM05A 7 Puesta en marcha Puesta en marcha En el capítulo "Parámetros" encontrará una vista general de todos los parámetros seleccionados en orden alfabético. En el capítulo actual se explica con más detalle la aplicación y la función de algunos parámetros. 7.1 Indicaciones generales de seguridad @ PELIGRO Descarga eléctrica, incendio o explosión • Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con tensión de red. No tocarNo tocar las piezas desprotegidas ni los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión. • Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas antes de conectar la tensión. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Antes de trabajar en el sistema de accionamiento: – Dejar sin tensión todas las conexiones. – Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo contra nuevas conexiones. – Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus DC). ¡No cortocircuitar el bus DC! – Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus). 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. Servo accionamiento 7-1 Puesta en marcha LXM05A @ PELIGRO Descarga eléctrica por utilización errónea La función "Power Removal" no provoca ninguna desconexión eléctrica. La tensión del circuito intermedio sigue estando presente. • Desconecte la tensión de red a través de un interruptor adecuado para conseguir la ausencia de tensión. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ PELIGRO Motor fuera del alcance de la vista Al arrancar la instalación, los accionamientos conectados se encuentran por regla general fuera del alcance de la vista del usuario y no pueden controlarse de inmediato. • Arranque la instalación sólo cuando no haya nadie en la zona de acción de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ADVERTENCIA Comportamiento no intencionado • No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos desconocidos. • Compruebe los datos o ajustes memorizados. • En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los estados operativos y casos de fallo. • Compruebe las funciones después de la sustitución del producto y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en los datos. • Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 7-2 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión. LXM05A Puesta en marcha @ ADVERTENCIA Motor sin freno En caso de caída de tensión o fallos que conllevan la desconexión de la etapa de potencia, el motor ya no se frena de forma activa y puede funcionar con una velocidad incluso más alta hasta un tope mecánico. • Compruebe las condiciones mecánicas. • En caso de necesidad, utilice un tope mecánico amortiguado o un freno apropiado. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado En el primer servicio del accionamiento existe un elevado riesgo de movimientos inesperados a causa de posibles fallos de cableado o parámetros inadecuados. • Si es posible, realice el primer desplazamiento de prueba sin cargas acopladas. • Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento. • Cuente también con movimientos en la dirección errónea o una oscilación del accionamiento. • Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está libre y preparada para el movimiento. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. @ ATENCIÓN Superficies calientes 0198441113272, V1.20, 06.2007 El disipador de calor en el producto se puede calentar, dependiendo del funcionamiento, a más de 100°C (212°F). • Evite tocar el disipador de calor caliente. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía inmediata. • Tenga en cuenta las medidas descritas para la disipación del calor. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Servo accionamiento 7-3 Puesta en marcha 7.2 LXM05A Resumen Realice también los siguientes pasos de puesta en marcha, cuando aplique un equipo ya configurado en condiciones de servicio modificadas. Qué se debe hacer Qué se debe hacer ... Informaciones Comprobar instalación página 6-58 Realizar "Ajustes iniciales" página 7-13 Comprobar y ajustar los parámetros críticos del equipo. página 7-20 Definir la resolución ESIM, en caso de que esté aplicada página 7-33 Ajustar señales analógicas, escalar, comprobar página 7-22 Ajustar señales digitales, comprobar página 7-26 Entradas y salidas configurables página 7-26 Función de interruptor final de carrera, para ello comprobar las señales LIMP, LIMN página 7-28 Comprobar las señales PWRR_A y PWRR_B incluso si no se utiliza la función “Power Removal” página 7-29 Comprobar la función del freno de parada, si está cableado página 7-30 Comprobar el sentido de giro del motor página 7-31 Realizar autoajuste página 7-39 Optimizar manualmente los ajustes del regulador - Regulador de velocidad - Regulador de posición página 7-44 página 7-45 página 7-51 Algunos productos de esta familia pueden utilizarse con diferentes modos de control. Se diferencia entre modo de control local y modo de control de bus de campo. Modo de control local : el movimiento se determina por medio de señales analógicas o con señales RS422. • Modo de control de bus de campo: toda la comunicación se realiza a través de órdenes de bus de campo o con señales RS422. 0198441113272, V1.20, 06.2007 • 7-4 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 7.3 Herramientas para la puesta en marcha 7.3.1 Resumen La puesta en marcha y parametrización, así como las tareas de diagnóstico, las puede realizar con las siguientes herramientas: • HMI integrado • Terminal remoto • Software de puesta en marcha • Bus de campo El acceso a la lista completa de los parámetros sólo es posible a través del software de puesta en marcha o bus de campo. HMI integrado PC con software de puesta en marcha 8.8.8.8 ESC ENT Terminal remoto Bus de campo 8.8.8.8 ESC ENT RUN Herramientas de puesta en marcha 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 7.1 Servo accionamiento 7-5 Puesta en marcha 7.3.2 LXM05A HMI: Human-Machine-Interface Función El equipo ofrece la posibilidad de editar parámetros a través del panel de control integrado (HMI). Son igualmente posibles las indicaciones sobre el diagnóstico. En los apartados individuales de la puesta en marcha y de servicio, encontrará indicaciones acerca de si una función se puede realizar a través de HMI, o de si se tiene que utilizar el software de puesta en marcha. A continuación encontrará una breve introducción a la estructura HMI y al manejo. Panel de control En la siguiente ilustración se muestra el HMI (a la izquierda) y el terminal remoto (a la derecha). 7 7 6 1 8.8.8.8 RUN 8.8.8.8 BUS ERR 5 ESC 2 5 2 ESC ENT ENT 4 3 4 xxxx xxxx 10 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) 7-6 9 STOP RESET 3 8 HMI y terminal remoto LEDs para bus de campo ESC: - Abandonar un menú o parámetro - Retorno del valor mostrado al último valor memorizado ENT: - Selección de un menú o parámetro - Grabación del valor mostrado en EEPROM Flecha hacia abajo: - Cambiar al siguiente menú o parámetro - Reducir el valor mostrado Flecha hacia arriba: - Cambiar al anterior menú o parámetro - Aumentar el valor mostrado LED rojo encendido: Bus DC bajo tensión Indicación de estado Quick Stop (Software Stop) sin función sin función Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 7.2 RUN LXM05A Puesta en marcha LEDs para CANopen 2 LEDs indican el estado, de la máquina de estado CANopen, según la norma CANopen DR 303-3. 1 2 3 4 5 6 7 Ilustración 7.3 Significado de las señales LED LED "Bus de campo RUN" (1) (3) (5) El equipo está OPERATIVO en estado NMT El equipo está PRE-OPERATIVO en estado NMT El equipo está PARADO en estado NMT LED "Bus de campo ERR" (1) (2) (4) (6) (7) LEDs para Modbus CAN es BUS-OFF, p. ej. después de 32 intentos fallidos de envío. El equipo está en servicio Límite de aviso alcanzado, p. ej. después de 16 intentos fallidos de envío Se ha producido un evento de control (Node-Guarding) El mensaje SYNC no se recibió en el periodo de tiempo configurado 2 LEDs indican el estado del Bus de campo. LED "RUN" 0198441113272, V1.20, 06.2007 ON: El bus ha establecido la comunicación OFF: El bus no ha establecido aún la comunicación LED "ERR" ON: Se ha producido un error en el bus OFF: El equipo está en servicio Servo accionamiento 7-7 Puesta en marcha Escritura en la indicación HMI LXM05A Tabla 7.1 muestra para la presentación de parámetros la asignación de las letras y números en la indicación. Las letras mayúsculas y minúsculas sólo se diferencian en la letra "C". A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 X Tabla 7.1 HMI, posibles letras y números Activar parámetros a través de HMI Bajo los niveles de menú más altos descritos se encuentran en el nivel siguiente los parámetros correspondientes a cada punto de menú. Para mayor claridad, en las tablas de parámetros también están indicados los puntos de menú superiores, por ejemplo SET- / nmax. La siguiente figura muestra un ejemplo para la selección de un parámetro (segundo nivel) y de la introducción o selección de un valor de parámetro (tercer nivel). Parámetro Menú ENT Valor o contenido ENT 8. 49 IMAX Set- ESC ESC ESC ENT NMAX (Siguiente parámetro) Ilustración 7.4 8. 48 8. 48 ESC 1 Parpadeo (Almacenamiento) HMI, ejemplo para ajuste de parámetros Por medio de ambas teclas de flecha se ajustan valores numéricos dentro de la gama de valores permitida, los valores alfanuméricos se seleccionan a partir de listas. Cuando usted pulse ENT, se asume el valor seleccionado. La aceptación se confirma por medio de un único parpadeo de la indicación. El valor modificado se almacena de inmediato en EEPROM. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si usted pulsa ESC, la indicación vuelve al valor original. 7-8 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha Estructura de menú El HMI trabaja guiado por menú. La Ilustración 7.5 muestra el nivel más alto de la estructura de menú. Conexión (dar tensión): - Primeros ajustes no realizado ENT FSU- Primeros ajustes ESC Salvar - Primeros ajustes realizado ENT rdy ENT ENT ESC SEt- Ajustes del equipo ESC ENT ESC drC- Configuración del equipo ESC ENT ESC tUn- Autoajuste ESC ENT ESC JoG- Movimiento manual ESC Menú ENT ESC (Om- Comunicación ESC ENT ESC FLt- Indicación de falla ESC ENT ESC InF- Información / identificación ESC ENT ESC STA- Información de estado ESC Ilustración 7.5 Estructura del menú HMI Encontrará las indicaciones de estado como RDY- (listo) a partir de la página 7-19 Menú HMI 0198441113272, V1.20, 06.2007 FSU- SET- Descripción FSU- Ajustes iniciales (First SetUp), DEVC Determinación del modo de control ioPi Selección de señal interfaz de posición (sólo modo de control "Bus de campo") io-M Arranque de modo de funcionamiento para "Modo de control local" CoAD Dirección CANopen = Número de nodo (sólo modo de control "Bus de campo") CoBD Velocidad de transmisión CANopen (sólo modo de control "Bus de campo") MBAD Dirección Modbus (sólo modo de control "Bus de campo") MBBD Velocidad de transmisión Modbus (sólo modo de control "Bus de campo") ioLt Tipo de lógica de las entradas / salidas digitales Set- Ajustes del equipo (SETtings) A1oF Offset en la entrada analógica ANA1 A1iS Escala ANA1 para corriente nominal a +10V A1WN Ventana de tensión cero en la entrada analógica ANA1 Servo accionamiento 7-9 Puesta en marcha DRC- I-O- TUN- 7-10 Descripción A1NS Escala ANA1 para velocidad nominal a +10V in-P Supervisión de la desviación de la posición in-n Supervisión de la desviación de velocidad GFAC Selección de factores de engranaje especiales ntHr Supervisión del valor de velocidad itHr Supervisión del valor de corriente WINT Supervisión de la ventana de tiempo iMAX Limitación de la corriente NLIM Limitación de velocidad por medio de la entrada NMAX Limitación de velocidad LiQS Limitación de la corriente para "Quick Stop" LihA Limitación de corriente para "Halt" drC- Configuración del equipo (DRive Configuration) A2Mo Selección de la limitación por ANA2 A2iM Escala para la limitación de corriente a través de ANA2 a +10V A2NM Escala para la limitación de velocidad a través de ANA2 a +10V ioLt Tipo de lógica de las entradas / salidas digitales io-M Arranque de modo de funcionamiento para "Modo de control local" ioPi Selección de señal interface de posición ioGM Modo de procesamiento engranaje electrónico para el modo de control local ioAE Enable automático en el PowerOn, si la entrada ENABLE está activa ESSC Simulación de encoder - Ajuste de la resolución PRoT Definición del sentido de giro FCS Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto) BTCL Deceleración al cerrar el freno BTRE Deceleración al abrir/aflojar el freno supv Indicación HMI cuando el motor gira i-o- Entradas y salidas configurables(In Out) Li1 Función entrada digital LI1 Li2 Función entrada digital LI2 Li4 Función entrada digital LI4 Li7 Función entrada digital LI7 Lo1 Función salida digital LO_OUT1 Lo2 Función salida digital LO_OUT2 Lo3 Función salida digital LO_OUT3 tun- Autoajuste (AutoTUNing) strt Inicio del autosintonizado GAiN Adaptación de los parámetros del regulador (más duro/más suave) DiST Rango de movimiento del autosintonizado DiR Sentido de giro del autosintonizado Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Menú HMI LXM05A LXM05A Puesta en marcha Menú HMI JOG- COM- FLT- INF- 0198441113272, V1.20, 06.2007 STA- Descripción MECh Tipo de acoplamiento del sistema NREF Nº de rev. en el autoajuste WAit Tiempo de espera entre los pasos de autosintonizado RES Restablecer parámetros del regulador Jog- Movimiento manual (JOG Mode) STrt Inicio de movimiento manual NSLW Velocidad para movimiento manual lento NFST Velocidad para movimiento manual rápido COm- Comunicación (COMmunication) CoAD Dirección CANopen (número de nodo) CoBD Velocidad de transmisión CANopen MBAD Dirección Modbus (modo de control "Bus de campo" y software de puesta en marcha) MBBD Velocidad de transmisión Modbus (modo de control "Bus de campo" y software de puesta en marcha) MBFo Formato de datos Modbus (modo de control "Bus de campo" y software de puesta en marcha) MBWo Secuencia de palabras Modbus para palabras dobles (valores de 32 bit) (modo de control "Bus de campo" y software de puesta en marcha) FLt- Indicación de fallos (FauLT) STPF Número de fallo de las últimas causas de interrupción Inf- Información/Identificación (INFormation / Identification) devC Selección actual del modo de control _nAM Nombre de producto _PNR Número de programa de firmware del equipo _PVR Número de versión de firmware del equipo PoWo Cantidad de procesos de conexión PiNo Corriente nominal de la etapa de potencia PiMA Corriente máxima de la etapa de potencia MiNo Corriente nominal del motor MiMA Corriente máx. del motor StA- Observación/Vigilancia de los datos del equipo, motor y desplazamiento (STAtus Information) ioAC Estado de las entradas y salidas digitales A1AC Valor de tensión entrada analógica ANA1 A2AC Valor de tensión entrada analógica ANA2 NACT Velocidad real del motor PACU Posición real del motor en unidades de usuario PDiF Desviación de regulación actual del regulador de posición iACT Corriente de motor total (suma vectorial de componente d y q) iQRF Corriente de motor teórica componente q (que genera el par) uDCA Tensión del circuito intermedio de la alimentación de la etapa de potencia Servo accionamiento 7-11 Puesta en marcha Menú HMI LXM05A Descripción TDEV Temperatura del equipo TPA Temperatura de la etapa de potencia WRNS Advertencias memorizadas con codificación por bits SiGS Estado memorizado de las señales de supervisión oPh Contador de horas de servicio i2Tr Factor de carga de la resistencia de frenado i2TP Factor de carga de la etapa de potencia i2TM Factor de carga del motor Indicación de estado La indicación de estado muestra en el ajuste por defecto el estado de servicio actual, véase página 8-5. Por medio del punto de menú drc- / supv usted puede determinar: • stat muestra de forma estándar el estado de servicio actual • nact muestra de forma estándar la velocidad actual del motor • iact muestra de forma estándar la corriente actual del motor Una modificación sólo se asume con etapa de potencia inactiva. 7.3.3 Software de puesta en marcha (PowerSuite) Características de rendimiento El software de puesta en marcha sirve para una confortable puesta en marcha, parametrización, simulación y diagnóstico. Ofrece múltiples posibilidades, como por ejemplo: Requisitos del sistema • Ajuste de parámetros de regulación en una interface gráfica • Numerosas herramientas de diagnóstico para la optimización y el mantenimiento • Grabación a largo plazo para la valoración del comportamiento de servicio • Comprobación de señales de entrada y de salida • Seguimiento del desarrollo de las señales en la pantalla • Optimización interactiva del comportamiento del regulador • Archivo de todos los ajustes del equipo y grabaciones con funciones de exportación para el procesamiento de datos Es necesario un PC o equipo portátil con una interfaz serie libre y un sistema operativo con Windows 2000 o Windows XP Professional. Ayuda Online 7-12 El software de puesta en marcha ofrece amplias funciones de ayuda, que usted puede iniciar por medio de "? Temas de ayuda" o con la tecla F1. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Para la conexión del PC al equipo, véase página 6-53. LXM05A 7.4 Puesta en marcha Pasos para la puesta en marcha @ ADVERTENCIA Valores inadecuados para los parámetros Si los valores de los parámetros son inadecuados, las funciones de protección pueden fallar y se pueden producir movimientos inesperados o reacciones de señales. • Elabore una lista con los parámetros necesarios para las funciones utilizadas. • Compruebe estos parámetros antes del servicio. • Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 7.4.1 "Ajustes iniciales " Los "Ajustes iniciales" deben realizarse cuando se establece por primera vez la alimentación del control o cuando estén cargados los ajustes de fábrica. Preparación 쮿 Debe haber conectado al equipo un PC con el software de puesta en marcha, en caso de que la puesta en marcha no se realice exclusivamente a través del HMI. 왘 Durante la puesta en marcha separe la conexión con el Bus de campo para evitar conflictos por acceso simultáneo. 왘 Conecte la alimentación del control. Lectura automática del registro de datos de motor En la primera conexión del equipo con el motor conectado, el equipo lee automáticamente el registro de datos del motor desde el sensor Hiperface (transmisor de motor). Se comprueba la integridad del registro de datos y se guarda en EEPROM. 0198441113272, V1.20, 06.2007 El registro de datos del motor contiene informaciones técnicas para el motor, tales como par nominal, par de pico, corriente nominal y velocidad nominal y el número de par de polo. Este registro no puede ser modificado por el usuario. Sin estas informaciones el equipo no puede conectarse en disponibilidad para el servicio. Servo accionamiento 7-13 Puesta en marcha LXM05A "Ajustes iniciales" por medio de HMI El siguiente diagrama muestra el desarrollo por medio de HMI. FSUENT ENT ENT DevC ESC None IO CANO MoDB 1 ENT IOPI ESC DEVC = IO Ab Pd ESIM DEVC = CANO ENT IO-M ESC 1 ENT ENT ENT none Curr Sped Gear jog motS DEVC = MoDB ENT ENT 127 COAD ESC ESC ENT ENT ENT 125 COBD ESC ENT ESC ENT 9600 mbbd ESC IOLT ENT 1 mbad ENT SOU SIN SaVe Ilustración 7.6 7-14 0198441113272, V1.20, 06.2007 ENT "Ajustes iniciales" por medio de HMI Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha Control del equipo 왘 Determine la forma de como el equipo será controlado, por medio de los parámetros DEVcmdinterf (DEVC). Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos DEVcmdinterf Determinación del modo de control - - DEVC 0 / none / NoNE: no definido 1 / IODevice / io: modo de control local 2 / CANopenDevice / CANo: CANopen 3 / ModbusDevice / MoDB: Modbus 0 0 3 UINT16 CANopen 3005:1h UINT16 Modbus 1282 R/W remanente - - - DEVC Dirección de parámetro a través de bus de campo IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión (excepción: Modificación del valor 0, en "Ajustes iniciales"). Función de la interface RS422 왘 Por medio de los parámetros IOposInterfac (IOPI) determine la ocupación para la interface RS422. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOposInterfac Selección de señal Interface de posición DRC- - ioPi 0 / ABinput / AB: entrada ENC_A, ENC_B, ENC_I (pulso índice) valoración en cuadratura 1 / PDinput / PD: entrada PULSE, DIR, ENABLE2 2 / ESIMoutput / ESiM: salida ESIM_A, ESIM_B, ESIM_I 0 0 2 CANopen 3005:2h UINT16 UINT16 Modbus 1284 R/W remanente - DRC- - ioPi Dirección de parámetro a través de bus de campo Interfaz E/S RS422 (Pos) IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión Modo de funcionamiento de arranque 쮿 DEVcmdinerf = IODevice (DEVC = IO) 왘 Defina sobre el parámetro IOdefaultMode (IO-M) el modo de fun- cionamiento que el equipo debe activar tras cada conexión. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Encontrará la descripción de los modo de funcionamiento a partir del capítulo 8-14. Servo accionamiento 7-15 Puesta en marcha LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOdefaultMode Arranque modo de funcionamiento para 'Modo de control local' 0 0 6 CANopen 3005:3h UINT16 UINT16 Modbus 1286 R/W remanente - DRC- - io-M DRC- - io-M 0 / none / NoNE: ninguno 1 / CurrentControl / CuRR: control de corriente (valor de consigna de ANA1) 2 / SpeedControl / SPED: control de velocidad (valor de consigna de ANA1) 3 / ElectronicGear / GEAR: engranaje electrónico 5 / Jog / Jog: movimiento manual 6 / MotionSequence / MotS: Motion Sequence Dirección de parámetro a través de bus de campo IMPORTANTE: El modo de funcionamiento se activa automáticamente tan pronto como el accionamiento cambia al estado 'OperationEnable' e 'IODevice / IO' está ajustado en DEVcmdinterf. Feldbus CANopen 쮿 DEVcmdinerf = CANopenDevice (DEVC = CANO) 왘 Por medio de los parámetros CANadr (COAD) determine la dirección de nodo y por medio de los parámetros CANbaud (COBD) la velocidad de transmisión. Cada equipo tiene que recibir una dirección de nodo propia, que sólo debe estar asignada una vez en la red. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción CANadr Dirección CANopen (número de nodo) COM- - CoAD COM- - CoAD Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 1 direcciones válidas (números de nodo) : 1 ... 127 127 127 Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3017:2h UINT16 UINT16 Modbus 5892 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 IMPORTANTE: Una modificación en el ajuste no será válida hasta realizar una nueva conexión o después de una orden de Reset NMT Tipo de datos R/W persistente expertos 7-16 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CANbaud Velocidad de transmisión CANopen COM- - CoBD velocidades válidas de transmisión en kBaud : 50 125 250 500 1000 50 125 1000 UINT16 CANopen 3017:3h Modbus 5894 UINT16 R/W remanente - COM- - CoBD Dirección de parámetro a través de bus de campo IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión Bus de campo Modbus 쮿 DEVcmdinerf = ModbusDevice (DEVC = MoDB) 왘 Por medio de los parámetros MBadr (MBAD) determine la dirección de nodo y por medio de los parámetros MBbaud (MBBD) la velocidad de transmisión. Dirección de parámetro a través de bus de campo Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos MBadr Dirección Modbus COM- - MBAD direcciones válidas : 1 ... 247 1 1 247 CANopen 3016:4h UINT16 UINT16 Modbus 5640 R/W remanente - 9600 19200 38400 UINT16 CANopen 3016:3h Modbus 5638 UINT16 R/W remanente - COM- - MBAD MBbaud Velocidad de transmisión Modbus COM- - MBBD Velocidades de transmisión permitidas: 9600 19200 38400 COM- - MBBD 0198441113272, V1.20, 06.2007 IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión Servo accionamiento 7-17 Puesta en marcha Seleccionar tipo de lógica LXM05A 왘 Por medio de los parámetros IOLogicType (IOLT) determine el tipo de lógica. Encontrará más informaciones en el capítulo 5.1 "Tipo de lógica". Nombre de parámetro Menú HMI Descripción IOLogicType Tipo de lógica de las entradas / salidas digi- 0 tales 0 0 / source / SOU: para salidas suministrado- 1 ras de corriente 1 / sink / SIN: para salidas que absorben corriente DRC- - ioLT DRC- - ioLT Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3005:4h UINT16 UINT16 Modbus 1288 R/W remanente - IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. Asegurar datos @ ATENCIÓN Deterioro del producto debido a la caída de la tensión de alimentación Si durante la actualización se produce una caída de la tensión de alimentación, el producto sufrirá deterioros y deberá ser enviado para su reparación. • Nunca desconecte la tensión de alimentación durante la actualización. • Realice la actualización sólo estando conectado a una tensión de alimentación fiable. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. 왘 Después de la finalización, asegure todas las introducciones. HMI: guarde mediante save sus ajustes. Software de puesta en marcha: guarde siguiendo la ruta de menú "Configuración - En EEPROM" sus ajustes 컅 El equipo salva todos los valores configurados en EEPROM y muestra en el HMI nRDY el estado , RDY o DIs. Es necesario un reinicio del equipo para la aceptación de las modificaciones. 왘 Pegue un adhesivo sobre el equipo en el que estén anotadas todas las informaciones importantes para el mantenimiento, por ejemplo el modo, la dirección y la velocidad de transmisión del bus de campo. 왘 Realice los ajustes descritos a continuación para la puesta en mar- cha. Tenga en cuenta, que volver a los "ajustes iniciales" sólo es posible estableciendo de nuevo los ajustes de fábrica, véase capítulo 8.6.11.2 "Restaurar los ajustes de fábrica" página 8-110. 7-18 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Pasos siguientes LXM05A 7.4.2 Puesta en marcha Estado de servicio (diagrama de estado) Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados de funcionamiento. Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado). Internamente, las funciones de sistema y de control, como p. ej. el control de temperatura y de corriente, controlan e influyen sobre los estados de funcionamiento. Representación gráfica El diagrama de estado se representa gráficamente en forma de diagrama de flujo. Motor sin corriente Conexión 1 INIT Start nrdy Not ready to switch on T0 2 T1 dis T9 Switch on 3 disabled T2 rdy T8 Son T7 Ready to switch on T3 T15 T12 4 T10 9 Fault T6 fLt 5 Switched on 8888 Indicador parpadea T14 T4 rUn HALT T5 fLt Quick-Stop active 7 6 Operation enable 8 Fault Reaction active T16 T13 Stop HaLt 8888 Indicador parpadea T11 Clase de fallo 1 Clase de fallo 2, 3, (4) Motor conectado a la corriente 0198441113272, V1.20, 06.2007 Estado operativo Cambio de estado Ilustración 7.7 Estados de servicio y transiciones de servicio Servo accionamiento Avería Diagrama de estado Encontrará información detallada sobre los estados de servicio y las transiciones de servicio a partir de la página 8-5. 7-19 Puesta en marcha 7.4.3 LXM05A Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales @ ADVERTENCIA Comportamiento no intencionado El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión. • No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos desconocidos. • Compruebe los datos o ajustes memorizados. • En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los estados operativos y casos de fallo. • Compruebe las funciones después de la sustitución del producto y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en los datos. • Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Elabore una lista con los parámetros necesarios para las funciones utilizadas. Ajuste de valores límite Se tienen que calcular valores límite apropiados de acuerdo con la constelación de la instalación y los valores característicos del motor. Mientras el motor se utilice sin cargas externas, no es necesario modificar los ajustes previos. Deberá reducirse la corriente de motor máxima como factor determinante del momento de giro cuando, por ejemplo, en caso contrario se sobrepase el par de giro permitido de un componente de la instalación. Para la protección del sistema de accionamiento se puede adaptar la corriente de flujo máxima con el parámetro CTRL_I_max. La corriente máxima para la función "Quick Stop" se limita mediante el parámetro LIM_I_maxQSTP, y para la función "Halt", mediante el parámetro LIM_I_maxHalt. En los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento se limitan la aceleración y la deceleración mediante funciones de rampa. 왘 Por medio del parámetro CTRL_I_max, determine la corriente máxima del motor. 왘 Determine mediante el parámetro LIM_I_maxQSTP la corriente máxima para la función "Quick Stop". 왘 Determine mediante el parámetro LIM_I_maxHalt la corriente máxima para la función "Halt". 7-20 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Limitación de la corriente LXM05A Puesta en marcha Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_I_max Limitación de la corriente SET- - iMAX El valor no debe sobrepasar la corriente máx. permitida del motor o de la etapa de potencia. Apk 0,00 299,99 CANopen 3012:1h UINT16 UINT16 Modbus 4610 R/W remanente - SET- - iMAX Dirección de parámetro a través de bus de campo Por defecto está el valor más pequeño de M_I_max y PA_I_max LIM_I_maxQSTP SET- - LiQS SET- - LiQS Limitación de la corriente para parada rápida Apk Máx. corriente para proceso de frenado mediante rampa de par a causa de un fallo con clase de fallo 1 o 2, así como en el caso de activar una parada de software UINT16 CANopen 3011:5h UINT16 Modbus 4362 R/W remanente - Los ajustes del valor máximo y por defecto dependen del motor y de la etapa de potencia (ajuste M_I_max und PA_I_max) en pasos de 0,01Apk LIM_I_maxHalt Limitación de corriente para Parada SET- - LihA Máx. corriente en un proceso de frenado después de parada o finalización de un modo de funcionamiento. SET- - LihA Apk - CANopen 3011:6h UINT16 UINT16 Modbus 4364 R/W remanente - Los ajustes del valor máximo y por defecto dependen del motor y de la etapa de potencia (ajuste M_I_max und PA_I_max) en pasos de 0,01Apk Limitación de velocidad Con el parámetro CTRL_n_max se pueden limitar la velocidad máximas para la protección del sistema de accionamiento. 왘 Por medio del parámetro CTRL_n_max, determine la velocidad 0198441113272, V1.20, 06.2007 máxima del motor. Dirección de parámetro a través de bus de campo Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_n_max Limitación de velocidad SET- - NMAX El valor de ajuste no debe sobrepasar la velocidad máx. del motor 1/min 0 13200 CANopen 3012:2h UINT16 UINT16 Modbus 4612 R/W remanente - SET- - NMAX El valor por defecto es la velocidad máxima del motor (véase M_n_max) Servo accionamiento 7-21 Puesta en marcha 7.4.4 LXM05A Entradas analógicas Entradas analógicas A través de las entradas analógicas se pueden leer tensiones de entrada analógicas entre -10V y +10V. El valor de tensión actual en ANA1+ se puede leer por medio del parámetro ANA1_act. 쮿 La alimentación de la etapa de potencia está desconectada. La alimentación del control está conectada. 왘 Establezca en la entrada analógica ANA1 o ANA2 una tensión en el rango de ±10VDC. 왘 Compruebe con el parámetro ANA1_act ó ANA2_act la tensión establecida. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo ANA1_act Valor de tensión entrada analógica ANA1 mV -10000 10000 INT16 INT16 R/- CANopen 3009:1h Modbus 2306 Valor de tensión entrada analógica ANA2 mV -10000 10000 INT16 INT16 R/- CANopen 3009:5h Modbus 2314 STA- - A1AC STA- - A1AC STA- - A2AC STA- - A2AC Valor referencia Una tensión de entrada en ANA1 puede utilizarse como valor referencia para el modo de funcionamiento, control de corriente o de control de velocidad. El valor referencia para un valor de tensión de +10V, se puede ajustar por medio del parámetro ANA1_I_scale ó ANA1_n_scale. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos ANA1_I_scale Corriente de referencia en el modo de funcionamiento Control de corriente a 10V en ANA1 SET- - A1iS Por medio del signo negativo se puede realizar una inversión de la valoración de la señal analógica Apk -300,00 3,00 300,00 CANopen 3020:3h INT16 INT16 Modbus 8198 R/W remanente - ANA1_n_scale Referencia de velocidad en el modo de fun- 1/min cionamiento Control de velocidad a 10V en -30000 ANA1 3000 30000 La velocidad máxima interna se encuentra limitada al ajuste actual en CTRL_n_max CANopen 3021:3h INT16 Modbus 8454 INT16 R/W remanente - SET- - A1iS SET- - A1NS SET- - A1NS Dirección de parámetro a través de bus de campo Por medio del signo negativo se puede realizar una inversión de la valoración de la señal analógica 7-22 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 ANA2_act LXM05A Puesta en marcha Offset y ventana de tensión cero Para la tensión de entrada en ANA1 se puede parametrizar un Offset por medio del parámetro ANA1_offset, y una ventana de tensión cero por medio del parámetro ANA1_win. Esta tensión de entrada corregida produce el valor de tensión para los modos de funcionamiento de control de corriente y de control de velocidad, así como el valor de lectura del parámetro ANA1_act. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción ANA1_offset Offset en la entrada analógica ANA1 mV -5000 La entrada analógica ANA1 se corrige / des- 0 plaza en el Offset. Si se define una ventana 5000 de tensión cero, ésta actúa en la zona del paso cero de la entrada analógica corregida ANA1. CANopen 3009:Bh INT16 INT16 Modbus 2326 R/W remanente - SET- - A1WN Ventana de tensión cero en la entrada analó- mV 0 gica ANA1 0 Valor hasta el cual la tensión en una entrada 1000 será interpretada como 0V Ejemplo: Ajuste 20mV ->Rango de -20 .. +20 mV se interpreta como 0 mV CANopen 3009:9h UINT16 UINT16 Modbus 2322 R/W remanente - ANA1_Tau Analógica1: Constante del tiempo de filtro - Constante del tiempo de filtro paso bajo de primer orden (PT1). El filtro actúa sobre la entrada analógica ANA1. (tiempo de muestreo de filtro PT1: 250µsec) CANopen 3009:2h UINT16 UINT16 Modbus 2308 R/W remanente - SET- - A1oF SET- - A1oF ANA1_win SET- - A1WN ms 0.00 0.00 327.67 Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Servo accionamiento 7-23 Puesta en marcha LXM05A 2 10 V 3 4 5 1 -10 V 10 V -10 V Ilustración 7.8 (1) (2) Tensión de entrada en ANA1 Valor de tensión para los modos de funcionamiento de control de corriente y de control de velocidad, así como del valor de lectura del parámetroANA1_act Tensión de entrada sin procesamiento Tensión de entrada con Offset Tensión de entrada con Offset y ventana de tensión cero (3) (4) (5) Limitaciones Offset y ventana de tensión cero Por medio de la entrada analógica ANA2 se puede activar una limitación de corriente o una limitación de velocidad. 왘 Por medio del parámetro ANA2LimMode determine el modo de la limitación. 왘 Por medio de los parámetros ANA2_I_max ó ANA2_n_max deter- mine la escala de la limitación con +10 V. Descripción ANA2LimMode Selección de la limitación por ANA2 DRC- - A2Mo DRC- - A2Mo Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 0 0 / none / NoNE: sin limitaciones 0 1 / Current Limitation / CuRR: limitación del 2 valor de referencia de corriente en el regulador de corriente 2 / Speed Limitation / SPED: limitación del valor de referencia de velocidad en el regulador de velocidad Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3012:Bh UINT16 UINT16 Modbus 4630 R/W remanente - (valor de limitación con 10V en ANA2_n_max) ANA2_I_max DRC- - A2iM DRC- - A2iM 7-24 Limitación de corriente con 10 V de tensión Apk de entrada en ANA2 0,00 3,00 El valor máximo de limitación es el valor más 300,00 pequeño entre ImaxM e ImaxPA CANopen 3012:Ch UINT16 UINT16 Modbus 4632 R/W remanente - Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Puesta en marcha Nombre de parámetro Menú HMI Descripción ANA2_n_max Limitación de velocidad con 10 V de tensión 1/min de entrada en ANA2 500 3000 La velocidad mínima de limitación está ajus- 30000 tada a 100 rpm, es decir, los valores analógicos que provocan revoluciones menores no tienen ningún efecto. La velocidad máxima está limitada adicionalmente por el valor de ajuste en CTRL_n_max. DRC- - A2NM Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3012:Dh Modbus 4634 UINT16 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 DRC- - A2NM Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Servo accionamiento 7-25 Puesta en marcha 7.4.5 LXM05A Entradas y salidas digitales Los estados de conexión de las entradas y salidas digitales se pueden mostrar a través del HMI y se pueden mostrar y modificar a través del software de puesta en marcha o del bus de campo. HMI Por medio del HMI se pueden mostrar, pero no modificar, los estados de señal. 왘 Active el punto de menú sta / ioac. 컅 Verá las entradas digitales (Bit 0-7) codificadas por bit. 왘 Pulse la "Flecha hacia arriba." 컅 Verá las salidas digitales (Bit 8,9) codificadas por bits. Bit = 1 Bit = 0 6 Ilustración 7.9 5 4 3 2 1/9 0/8 HMI, indicación de estado de las entradas / salidas digitales Bit Modo de control local Modo de control de bus de campo E/S 0 LI1 REF / LI1 E 1 FAULT_RES / LI2 LIMN / LI2 E 2 ENABLE LIMP E 3 HALT / LI4 HALT / LI4 E 4 PWRR_B PWRR_B E 5 PWRR_A PWRR_A E 6 ENABLE2 1) LI7 E 7 - - E 8 NO_FAULT_OUT / LO1_OUT NO_FAULT / LO1_OUT S 9 BRAKE_OUT / LO2_OUT BRAKE_OUT / LO2_OUT S 10 ACTIVE2_OUT / LO3_OUT ACTIVE2_OUT / LO3_OUT S / LI7 1) sólo con IOposInterfac = PDinput Bus de campo 7-26 Los estados de conexión actuales se muestran codificados por bits en el parámetro _IO_act. Los valores "1“ y "0“ indican si una entrada o salida está activa. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 7 LXM05A Puesta en marcha Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _IO_act Estado físico de las entradas y salidas digitales 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3008:1h Modbus 2050 STA- - ioAC STA- - ioAC Asignación de las entradas de 24 V: (modo de control local) Bit 0: Bit 1: FAULT_RESET Bit 2: ENABLE Bit 3: HALT Bit 4: PWRR_B Bit 5: PWRR_A Bit 6: ENABLE2 Bit 7: reservado El bit 6 representa a ENABLE sólo bajo las siguientes condiciones : DEVcmdinterf = IODevice y IOposInterfac = Pdinput (modo de control bus de campo) Bit 0: REF Bit 1: LIMN,CAP2 Bit 2: LIMP,CAP1 Bit 3: HALT Bit 4: PWRR_B Bit 5: PWRR_A Bit 6: Bit 7: Reservado Asignación de salidas de 24V: Bit 8: NO_FAULT_OUT Bit 9: BRAKE_OUT Bit10: ACTIVE2_OUT 7.4.6 Ajuste de las entradas y salidas configurables 0198441113272, V1.20, 06.2007 El equipo dispone de entradas (LI1...) y salidas (LO1_OUT...) configurables. La asignación estándar y la asignación configurable dependen del modo de funcionamiento de arranque ajustado. Encontrará más informaciones en el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". Servo accionamiento 7-27 Puesta en marcha 7.4.7 LXM05A Comprobación de las señales del final de carrera @ ATENCIÓN Pérdida del control de mando La utilización de LIMP y LIMN puede ofrecer una cierta protección contra peligros (p. ej. golpe en el tope mecánico debido a indicaciones de movimiento erróneas). • Si es posible utilice LIMP y LIMN. • Compruebe la correcta conexión de los sensores o interruptores externos. • Compruebe el montaje adecuado al funcionamiento de los finales de carrera. Los finales de carrera tienen que montarse a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente. • Para la utilización de LIMP y LIMN tienen que estar habilitadas las funciones. • Esta función no se puede proteger contra funciones defectuosas del producto o de los sensores. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. 왘 Ajuste los finales de carrera de modo que el accionamiento no pueda desplazarse más allá de éstos. 왘 Active manualmente los finales de carrera. 컅 En el HMI aparece un aviso de fallo, véase en Diagnóstico a partir de la página 10-3 La habilitación de las señales de entrada LIMP, LIMN y REF y la valoración de poder se activar con 0 o 1, se puede modificar por medio de los parámetros con el mismo nombre, véase a partir de la página 8-63. 0198441113272, V1.20, 06.2007 En la medida de lo posible haga uso de señales de control de activación por 0, ya que éstas son seguras contra roturas del cable. 7-28 Servo accionamiento LXM05A 7.4.8 Puesta en marcha Comprobación de funciones de seguridad Servicio con "Power Removal" Si desea utilizar la función de seguridad "Power Removal", ejecute los siguientes pasos: 쮿 La alimentación de la etapa de potencia está desconectada. La alimentación del control está desconectada. 왘 Compruebe si las entradas PWRR_A y PWRR_B están aisladas entre sí. Ambas señales no deben tener ninguna conexión. 쮿 La alimentación de la etapa de potencia está conectada La alimentación del control está conectada 왘 Arranque el modo de funcionamiento Movimiento manual (sin movi- miento del motor). (véase la página 8-17) 왘 Active la desconexión de seguridad. PWRR_A y PWRR_B deben des- conectarse a la vez. 컅 La etapa de potencia se desconecta y se indica el aviso de fallo 1300. (ATENCIÓN: El aviso de fallo 1301 indica un fallo de cableado.) 왘 Compruebe si el parámetro IO_AutoEnable(HMI: drc- / ioae) contiene el valor "off" como protección contra rearranque inesperado. 왘 Compruebe el comportamiento del accionamiento en estados de fallo. 왘 Registre en protocolo todos los tests de las funciones de seguridad en su protocolo de aceptación. Servicio sin "Power Removal" Si no desea utilizar la función de seguridad "Power Removal": 왘 Compruebe si las entradas PWRR_A y PWRR_B están conectadas 0198441113272, V1.20, 06.2007 con +24VDC. Servo accionamiento 7-29 Puesta en marcha 7.4.9 LXM05A Comprobación del freno de parada @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado Una apertura del freno, por ejemplo en ejes verticales, puede provocar un movimiento inesperado en la instalación. • Asegúrese de que no se produce ningún daño en caso de caída de la carga. • Realice el test sólo cuando no haya personas ni materiales en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Comprobación del HBC al freno de parada 쮿 Existe tensión de alimentación en HBC, LED "24V on" iluminado. 왘 Desconecte la alimentación de la etapa de potencia como protec- ción contra el arranque imprevisto del motor. 컅 El amplificador de accionamiento cambia al estado operativo "Switch on disabled" 왘 Accione varias veces el pulsador "Release brake" en la HBC, para abrir el freno de parada en el cambio y cerrarlo de nuevo. 컅 El LED "Brake released" en la HBC parpadea cuando existe ten- sión en la salida del freno de parada y el freno de parada está abierto por medio del pulsador. 왘 Compruebe si con el freno abierto se puede mover el eje con la mano. (en caso necesario, tenga en cuenta el engranaje). Comprobación del equipo al HBC 쮿 El equipo se encuentra en estado de servicio "Ready to switch on" y los parámetros para el freno de parada tienen que estar ajustados, véase capítulo 8.6.8 "Función de freno con HBC" página 8-90. 왘 Inicie el modo de funcionamiento Movimiento manual (HMI: Jog_ / Strt) 컅 En el HMI se muestra JG . El freno se libera. El LED "Brake relea- sed" en la HBC se ilumina cuando existe tensión de frenos y el freno está abierto. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Para más información sobre la HBC, véase la página 3-11, 6-35 y 12-1. 7-30 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 7.4.10 Comprobación del sentido de giro Sentido de giro Giro del eje del motor en sentido de giro positivo o negativo. El sentido de giro positivo se entiende cuando el eje del motor gira en el sentido de las agujas del reloj, mirando hacia la superficie frontal del eje del motor sin montar. En caso de relaciones de inercia de a "J ext" a "J Motor" >10, el ajuste básico de los parámetros de regulación puede provocar una regulación inestable. 왘 Inicie el modo de funcionamiento Movimiento manual (HMI: Jog_ / Strt) 컅 En el HMI se muestra JG . 왘 Inicie un movimiento con sentido de giro positivo (HMI: "Flecha hacia arriba") 컅 El motor gira en sentido de giro positivo. En el HMI se muestra JG왘 Inicie un movimiento con sentido de giro negativo (HMI: "Flecha hacia abajo") 컅 El motor gira en sentido de giro negativo. En el HMI se muestra -JG @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado por intercambio de las fases del motor Un intercambio de las fases del motor provoca movimientos inesperados con gran aceleración. • En caso necesario, utilice el parámetro POSdirOfRotat para invertir el sentido de giro. • No intercambie las fases del motor. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 왘 En caso de que la flecha y el sentido de giro no coincidan, corrija 0198441113272, V1.20, 06.2007 esta situación con el parámetro POSdirOfRotat, véase el capítulo 8.6.10 "Inversión del sentido de giro" página 8-108. Servo accionamiento 7-31 Puesta en marcha LXM05A 7.4.11 Comprobar las señales del interruptor de posición Disponibilidad Las funciones "Enable positiv motor move" y "Enable negativ motor move" sólo están disponibles en el modo de control local. La función se encuentra disponible a partir de la versión de software 1.201. Descripción Para las funciones "Enable positiv motor move" y "Enable negativ motor move" se necesitan interruptores de posición (contacto de reposo), véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". @ Pérdida del control de mando Los interruptores de posición sólo pueden activar la parada si se utilizan correctamente. • Tenga en cuenta que esta función sólo está disponible con "Enable positiv motor move" y "Enable negativ motor move". • Tenga en cuenta que esta función debe activarse mediante los parámetros correspondientes. • Compruebe el montaje y el funcionamiento correcto (dependiendo de la dirección). • No arranque la instalación hasta que no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. 쮿 Debe comprobarse el sentido de giro y corregirse en caso necesa- rio; véase el capítulo 7.4.10 "Comprobación del sentido de giro". 왘 Ajuste el interruptor de posición de modo que el accionamiento no pueda desplazarse inadvertidamente más allá de éste. 왘 Inicie el modo de funcionamiento Movimiento manual (HMI: Jog_ / Strt) 컅 En el HMI se muestra JG . Compruebe la función "Enable positiv motor move" 왘 Para comprobar la función "Enable positiv motor move", inicie un movimiento positivo (HMI: "flecha hacia arriba"), hasta que se accione el interruptor de posición positiva. tor de posición positiva. El motor debe detenerse. Sólo en caso de desplazamiento en dirección negativa podrá abandonarse el interruptor de posición positiva. Compruebe la función "Enable negativ motor move" 왘 Para comprobar la función "Enable negativ motor move", inicie un movimiento negativo (HMI: "flecha hacia abajo"), hasta que se accione el interruptor de posición negativa. 컅 El motor realiza un movimiento negativo hasta alcanzar el interrup- tor de posición negativo. El motor debe detenerse. Sólo en caso de desplazamiento en dirección positiva podrá abandonarse el interruptor de posición negativa. 7-32 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 컅 El motor realiza un movimiento positivo hasta alcanzar el interrup- LXM05A Puesta en marcha Si continúa el valor de consigna y el motor se encuentra en un interruptor de posición, la función "Motor move disable" está activada. 7.4.12 Ajuste de parámetros para simulación de encoder Definir resolución para simulación de encoder La resolución para la simulación de encoder se puede escalar por medio del parámetro ESIMscale. 쮿 La funcionalidad sólo está activa, cuando el parámetro IOposInterfac toma el valor "ESIM". 왘 Defina sobre el parámetro ESIMscale la resolución. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción ESIMscale Simulación de encoder - Ajuste de la resolu- Inc 8 ción 4096 Versión de SW 1.102: 65535 Es posible ajustar las siguientes resoluciones: 128 256 512 1024 2048 4096 DRC- - ESSC DRC- - ESSC Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3005:15h UINT16 Modbus 1322 R/W remanente - a partir de la versión de SW 1.103 y de la revisión del HW RS30: Esta disponible la gama de valores completa para la resolución. Para resoluciones que sean divisibles entre 4, está asegurado que el pulso índice se encuentra en A=high y B=high. IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el control se desconecte. 0198441113272, V1.20, 06.2007 El pulso índice se puede definir estableciendo la posición absoluta del encoder de giro, véase capítulo 7.4.13 "Ajuste de parámetros para el transmisor de giro". Servo accionamiento 7-33 Puesta en marcha LXM05A 7.4.13 Ajuste de parámetros para el transmisor de giro Establecer posición absoluta del transmisor de giro Al arrancar, el equipo lee del transmisor de giro la posición absoluta del motor. Por medio del parámetro _p_absENCusr se puede indicar la posición absoluta actual. En caso de parada del motor, por medio del parámetro ENC_pabsusr se puede definir la nueva posición absoluta en la posición mecánica del motor. Es posible una transmisión del valor tanto con la etapa de potencia activa como inactiva. El establecimiento de la posición absoluta provoca también un desplazamiento de la posición del pulso índice del transmisor de giro y del pulso índice de la simulación de encoder. En el software de puesta en marcha encontrará el parámetro por medio del menú "Indicación - Specific panels". Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _p_absENCusr Posición absoluta referente al área de trabajo del encoder de motor, en unidades de usuario usr 0 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 301E:Fh Modbus 7710 - La gama de valores está condicionada por el tipo de encoder En el caso de los encoders de motor Singleturn se suministra el valor referido a una revolución del motor, en el caso de los encoders de motor Multiturn referido al área de trabajo completo del encoder (p. ej. 4096 rev.) IMPORTANTE: La posición será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida : _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada 0198441113272, V1.20, 06.2007 - 7-34 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo ENC_pabsusr Establecer directamente la posición del encoder de motor usr 0 2147483647 UINT32 UINT32 R/W - CANopen 3005:16h Modbus 1324 - El rango de valores depende del tipo de transmisor. SRS: Sincos-Singleturn: 0..max_pos_usr/rev. - 1 SRM: Sincos-Multiturn: 0 .. (4096 * max_pos_usr/rev.) -1 max_pos_usr/rev.: posición de usuario máxima para una vuelta de motor; en caso de escalado de posición predeterminado, este valor es 16384. IMPORTANTE: * En caso de que el procesamiento deba ser realizado con inversión de sentido, la inversión deberá ajustarse antes del establecimiento de la posición del encoder del motor * El valor de configuración se activará después de la próxima conexión del control. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el control se desconecte. * Por medio de la modificación del valor se desplaza también la posición del pulso índice virtual y del pulso índice en la función ESIM. En caso de sustitución del equipo o del motor tiene que realizarse un nuevo ajuste. Encoder Singleturn En el caso de encoder Singleturn se puede desplazar la posición del pulso índice del encoder de giro, estableciendo una nueva posición absoluta. Con un valor de posición 0 se define el pulso índice en la posición mecánica actual del motor. Con ello se modifica también la posición del pulso índice de la simulación de encoder. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Encoder Multiturn Con encoder Multiturn se puede desplazar el rango de trabajo mecánico del motor a la zona constante del transmisor, estableciendo una nueva posición absoluta. Si el motor se mueve desde la posición absoluta 0 en sentido negativo, el encoder Multiturn experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real interna sigue contando en sentido matemático positivo, y suministra un valor de posición negativo. Después de una desconexión y conexión, la posición real interna ya no mostraría el valor de posición negativo, sino que asumiría la posición absoluta del transmisor. Servo accionamiento 7-35 Puesta en marcha LXM05A Un recorrido inferior o superior son posiciones inestables en la zona de desplazamiento. Para evitar estos saltos debe ajustarse la posición absoluta en el transmisor de tal forma que los límites mecánicos se encuentren dentro de su zona estable. Valores de posición 4096 U discontinuo 0U - 4096 U continuo discontinuo Rotaciones mecánicas 4096 U Posición real del control Posición absoluta del encoder - 4096 U Ilustración 7.10 Valores de posición de encoder Multiturn 왘 Al establecer la posición absoluta en el límite mecánico introduzca 0198441113272, V1.20, 06.2007 un valor de posición >0. De este modo se asegura que al mover el accionamiento dentro de los límites mecánicos de la instalación, la posición de transmisor resultante se encuentre siempre dentro de la zona estable del transmisor. 7-36 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 7.4.14 Ajuste de parámetros para resistencia de frenado @ ADVERTENCIA Motor sin freno Una resistencia de frenado insuficiente provoca una sobretensión en el bus DC y desconecta la etapa de potencia. El motor ya no se frena de forma activa. • Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. • Compruebe el ajuste de los parámetros para la resistencia de frenado. • Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos. • En estas pruebas, tenga en cuenta que, en caso de tensión de red más alta, existe menos reserva en los condensadores del bus DC. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Cuando está conectada una resistencia de frenado externa, el parámetro RESint_ext tiene que establecerse en "external". Los valores de la resistencia de frenado externa tienen que ajustarse en los parámetros RESext_P, RESext_R y RESext_ton, véase capítulo 3.5.1 "Resistencias de frenado externas" página 3-10. Si la potencia real de frenado sobrepasa la potencia de frenado máxima posible, se produce un aviso de fallo por parte del equipo y se desconecta la etapa de potencia. @ ADVERTENCIA Superficies calientes 0198441113272, V1.20, 06.2007 La resistencia de frenado en el producto se puede calentar a más de 250°C dependiendo del servicio. • Evite tocar la resistencia de frenado caliente. • No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las cercanías de la resistencia de frenado. • Procure una buena disipación del calor. • Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 왘 Compruebe la función de la resistencia de frenado bajo condicio- nes realistas. Servo accionamiento 7-37 Puesta en marcha Nombre de parámetro Menú HMI Descripción RESint_ext Activación de la resistencia de frenado RESext_P - W 1 10 32767 CANopen 3005:12h UINT16 UINT16 Modbus 1316 R/W remanente - Valor de la resistencia de frenado externa Ω 0.01 100.00 327.67 CANopen 3005:13h UINT16 Modbus 1318 UINT16 R/W remanente - Tiempo de conexión máx. permitido de la resistencia de frenado externa ms 1 1 30000 CANopen 3005:11h UINT16 UINT16 Modbus 1314 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Dirección de parámetro a través de bus de campo Potencia nominal de la resistencia de frenado externa - - Tipo de datos R/W persistente expertos UINT16 CANopen 3005:9h UINT16 Modbus 1298 R/W remanente - - RESext_ton Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 0 0 / internal: resistencia de frenado interna 0 1 / external: resistencia de frenado externa 1 RESext_R LXM05A 7-38 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 7.4.15 Realizar autosintonizado El autosintonizado determina el par de fricción, un par de carga de efecto constante que tiene en cuenta para el cálculo del momento de inercia de masas del sistema completo. Se consideran los factores externos como p. ej. una carga en el motor. Por medio del autosintonizado se optimizan los parámetros para el ajuste del regulador, véase capítulo 7.5 "Optimización del regulador con respuesta a un escalón". El autosintonizado admite también ajuste de ejes verticales. El autosintonizado no es apropiado para relaciones de inercia de "J ext" a "J Motor" >10. @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado El autoajuste mueve el motor para ajustar la regulación del accionamiento. En caso de parámetros erróneos se pueden producir movimientos inesperados o pueden quedar sin efecto las funciones de supervisión. • Compruebe los parámetros AT_dir y AT_dismax. El recorrido para la rampa de frenado en caso de fallo debe considerarse adicionalmente. • Compruebe si el parámetro LIM_I_maxQSTP para Quickstop está ajustado correctamente. • Si es posible, utilice los finales de carrera LIMN y LIMP. • Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento. • Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está libre y preparada para el movimiento. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 왘 Seleccione el ajuste para el parámetro AT_mechanics de acuerdo con su mecánica. En caso de duda seleccione preferiblemente un acoplamiento más blando (mecánica menos rígida, véase Ilustración 7.12). 왘 Inicie el autosintonizado con el software de puesta en marcha a tra- vés de la ruta de menú "Modo de funcionamiento - Optimización automática". Preste atención también a los demás ajustes en el menú "Indicación - Indicaciones específicas". 0198441113272, V1.20, 06.2007 Alternativamente, el autosintonizado puede también iniciarse a través del HMI (TUN- / STRT). Los valores determinados se asumen directamente sin memorizado adicional. En el caso de que el autosintonizado se interrumpa, se asumen los valores por defecto. Modifique la posición mecánica y reinicie el autosintonizado. Si usted quiere comprobar los valores calculados en cuanto a plausibilidad, puede visualizarlos, véase también el capítulo 7.4.16 "Ajustes ampliados para el autosintonizado" a partir de la página 7-41. Servo accionamiento 7-39 Puesta en marcha LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo AT_dir Sentido de giro del autoajuste TUN- - DiR 1 / pos-neg-home / PNh: primero sentido positivo, después negativo con retorno a la posición inicial 2 / neg-pos-home / NPh: primero sentido negativo, después positivo con retorno a la posición inicial 3 / pos-home / P-h: sólo sentido positivo con retorno a la posición inicial 4 / pos / P--: sólo sentido positivo sin retorno a la posición inicial 5 / neg-home / N-h: sólo sentido negativo con retorno a la posición inicial 6 / neg / N--: sólo sentido negativo sin retorno a la posición inicial 1 1 6 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:4h Modbus 12040 revoluciones 1,0 1,0 999,9 UINT32 UINT32 R/W - CANopen 302F:3h Modbus 12038 1 1 5 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:1h Modbus 12034 TUN- - DiR AT_dis Rango de movimiento del autoajuste TUN- - DiST Zona en la que se realiza el proceso automático de optimización del parámetro del regulador. Se introduce el rango relativo a la posición actual. IMPORTANTE: En caso de "Movimiento sólo en un sentido" (parámetro AT_dir), se empleará el rango dado para cada paso de optimización. El movimiento efectivo es normalmente un valor 20 veces mayor, no obstante, no se encuentra limitado. TUN- - DiST AT_mechanics Tipo de acoplamiento del sistema TUN- - MECh 1: acoplamiento directo (J ext. a J motor <3:1) 2: acoplamiento medio () 3: acoplamiento medio (correa dentada más corta) 4: acoplamiento medio () 5: acoplamiento suave (J ext. a J motor entre 5:1 y 10:1, eje lineal) TUN- - MECh AT_start Inicio del autoajuste - 0: Finalizar 1: Activar 0198441113272, V1.20, 06.2007 - 7-40 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 7.4.16 Ajustes ampliados para el autosintonizado Para la mayoría de las aplicaciones es suficiente el procedimiento descrito para un autosintonizado. Por medio de los siguientes parámetros, se puede controlar o influir en el autosintonizado. Con los parámetros AT_state y AT_progress usted puede controlar el avance porcentual y el estado del autoajuste. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo AT_state Estado del autoajuste - Bit15: auto_tune_err Bit14: auto_tune_end Bit13: auto_tune_process 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 302F:2h Modbus 12036 % 0 0 100 UINT16 UINT16 R/- CANopen 302F:Bh Modbus 12054 - Bit 10..0: último paso de procesamiento AT_progress Avance del autoajuste - Si usted quiere comprobar, en funcionamiento de prueba, como afecta a su sistema un ajuste más duro o más blando del parámetro de regulador, puede modificar los ajustes encontrados en el autoajuste escribiendo el parámetro AT_gain. Normalmente no es posible obtener un valor del 100%, ya que este valor se encuentra en el límite de la estabilidad. El valor alcanzado habitualmente está entre el 70% y el 80%. Por medio del parámetro AT_J, puede leer el momento de inercia de masas del sistema completo calculado en el autoajuste. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción AT_gain TUN- - GAiN 0198441113272, V1.20, 06.2007 TUN- - GAiN AT_J - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Adaptación de los parámetros del regulador % (más duro/más suave) 0 Unidad de medida para el grado de rigidez de la regulación. El valor 100 corresponde con el óptimo teórico. Los valores superiores a 100 significan que la regulación es más rígida y los valores más pequeños que la regulación es más suave. UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:Ah Modbus 12052 kg cm2 0,1 será calculada de forma automática durante 0,1 el proceso de autosintonizado 6553,5 CANopen 302F:Ch UINT16 UINT16 Modbus 12056 R/W remanente - Inercia de masa del sistema completo en pasos de 0,1kgcm^2 Por medio de la modificación del parámetro AT_wait usted puede ajustar un tiempo de espera entre los pasos individuales en el autoajuste. El Servo accionamiento 7-41 Puesta en marcha LXM05A ajuste del tiempo de espera sólo tiene sentido con un acoplamiento muy blando, en especial cuando el próximo paso del autosintonizado automático (modificación de la dureza) se realiza ya con el sistema estabilizándose. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo AT_wait Tiempo de espera entre los pasos de autoajuste ms 300 1200 10000 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:9h Modbus 12050 TUN- - WAit TUN- - WAit Interferencias en la optimización Las resonancias de alta frecuencia de la mecánica pueden interferir en la optimización del regulador. Debido a ello los valores para CTRL_KPn y CTRL_TNn no se pueden ajustar de manera satisfactoria. El filtro de valores de referencia del regulador de corriente suprime resonancias de alta frecuencia (>500Hz). Si a pesar de ello las resonancias de alta frecuencia interfieren la optimización del regulador, puede ser necesario incrementar la constante de tiempo por medio del parámetro CTRL_TAUiref. Con el ajuste por defecto se suprimen las resonancias de alta frecuencia en la mayoría de los casos. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_TAUiref Constante de tiempo del filtro de consigna de referencia, del valor de consigna de corriente ms 0,00 1,20 4,00 CANopen 3012:10h UINT16 UINT16 Modbus 4640 R/W remanente - - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Dirección de parámetro a través de bus de campo 7-42 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 7.5 Optimización del regulador con respuesta a un escalón 7.5.1 Estructura del regulador La estructura del regulador del control corresponde con la regulación de cascada clásica de un circuito regulador de posición con regulador de corriente, regulador de velocidad y regulador de posición. Adicionalmente el valor de referencia del regulador de velocidad se puede alisar por medio de un filtro conectado en serie. Los reguladores se ajustan uno después de otro desde el "interior"hacia e l"exterior" en el orden: regulador de corriente, de velocidad y de posición. El circuito regulador subordinado correspondiente permanece desconectado. Control piloto de velocidad _p_tarRAMPusr _n_targetRAMP _p_actRAMPusr _n_actRAMP _n_pref _p_refusr _p_ref Generador de perfil de marcha Límite de retorno CTRL_KFPp Valor de referencia en modo de funcionamiento control de velocidad _p_dif CTRL_KPp _p_actPosintf _v_act_Posintf _n_ref CTRL_n_max Valor de referencia en modo de funcionamiento control de corriente Filtro de valor de referencia Regulador Regulador de de velocidad velocidad CTRL_TAUref CTRL_KPn CTRL_I_max CTRL_TNn _p_addGEAR + GEARratio GEARnum GEARdenum M Filtro de valor de referencia Regulador de corriente _iq_ref Regulador de corriente POSdirOfrotat Etapa de potencia 0 GEARdir_enabl 1 CTRL_TAUref _id_act, _idq_act, _iq_act Evaluación del encoder _n_act _p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 7.11 Regulador de corriente Servo accionamiento Valores reales - Velocidad - Posición M 3~ E Estructura de reguladores para la valoración de transmisor a través de CN2 El regulador de corriente determina el par que se entrega al motor. Con los datos de motor memorizados, el regulador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima. 7-43 Puesta en marcha Regulador de velocidad Regulador de posición LXM05A El regulador de velocidad procura el mantenimiento de las respectivas revoluciones necesarias, variando este el par emitido según la situación de carga. Determina de forma decisiva la rapidez de reacción del accionamiento. La dinámica del regulador de velocidad depende • del momento de inercia del accionamiento y del la distancia del regulador • del par motor • de la rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza • del juego de los elementos mecánicos del accionamiento • de la fricción El regulador de posición reduce la diferencia entre la posición de referencia y la posición real del motor (error de seguimiento) al mínimo. En parada del motor este error de seguimiento es casi cero en un regulador de posición bien ajustado. En el servicio de marcha se presenta un error de seguimiento condicionado por las revoluciones. El generador interno de perfil de desplazamiento genera la posición de referencia para el circuito regulador de posición en los modos de funcionamiento punto a punto, perfil de velocidad, secuencia de movimiento, referenciado y movimiento manual. En el modo de funcionamiento Engranaje electrónico, la posición de referencia para el circuito regulador de posición es generada por las señales de entrada externas A/B o pulso/dirección. La condición para un buen ajuste del regulador de posición es un circuito regulador de velocidad optimizado. 7.5.2 Optimización La función de optimización de accionamiento sirve para la adaptación del equipo a las condiciones de aplicación. Hay disponibles las siguientes posibilidades: Ajuste de las señales de referencia • Seleccionar circuitos reguladores. Los circuitos reguladores superiores se desconectan automáticamente. • Definir señales de referencia: forma de la señal, altura, frecuencia y punto de arranque • Comprobar el comportamiento de regulación con el generador de señales. • Con el software de puesta en marcha, marcar el comportamiento de regulación en la pantalla y valorarlo. 왘 Inicie la optimización de regulador con el software de puesta en marcha a través de la ruta de menú "Modo de funcionamiento Optimización manual". • Forma de señal: "Escalón positivo“ • Amplitud: 100 1/min • Duración de periodo: 100 ms • Número de repeticiones: 1 왘 Marque el campo "Autoscope". 왘 Preste atención también a los demás ajustes en el menú "Indica- ción - Indicaciones específicas". 7-44 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 Ajuste los siguientes valores para la señal de referencia: LXM05A Puesta en marcha Sólo con las formas de señal "Escalón“ y "Rectángulo" es reconocible el comportamiento dinámico completo de un circuito regulador. En el manual están representados todos los desarrollos de señal para la forma de señal "Escalón“. Introducción de valores del regulador Para los pasos de optimización individuales que se describen en las páginas siguientes, tienen que introducirse parámetros de regulador y deben comprobarse activando una función de escalón. Una función de escalón se activa tan pronto como active una grabación en la lista de herramientas del software de puesta en marcha a través del botón “Inicio” (símbolo de flecha). Los valores del regulador para la optimización los introducirá en la ventana de parámetro en el grupo "Control”. 7.5.3 Optimización del regulador de velocidad El ajuste óptimo de sistemas de regulación mecánicos complejos exige experiencia en el trabajo con procesos de ajuste técnicos de regulación. Forma parte de ello la determinación aritmética de parámetros de regulación y la aplicación de procedimientos de identificación. Los sistemas mecánicos menos complejos se pueden optimizar con éxito en su mayoría con el procedimiento de ajuste experimental según el método de caso límite aperiódico. Aquí se ajustan los dos parámetros siguientes: Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_KPn Factor P del regulador de velocidad - El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor A/(1/min) 0.0001 1,2700 UINT16 CANopen 3012:3h UINT16 Modbus 4614 R/W remanente - CTRL_TNn - Tiempo de reajuste del regulador de veloci- ms dad 0,00 9,00 327,67 Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3012:4h UINT16 UINT16 Modbus 4616 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 Compruebe y optimice en un segundo paso los valores determinados, tal y como se describe a partir de la página 7-49. Determinación de la mecánica de la instalación Servo accionamiento Agrupe la mecánica de su instalación para la valoración y optimización de la respuesta en régimen transitorio en uno de los dos sistemas siguientes. • Sistema con mecánica rígida • Sistema con mecánica poco rígida. 7-45 Puesta en marcha LXM05A Mecánica rígida Mecánica semirígida baja elasticidad mayor elasticidad poco juego mucho juego p. ej. Accionamiento directo Acoplamiento rígido Ilustración 7.12 p. ej. Accionamiento por correa Eje de accionamiento débil Acoplamiento elástico Sistemas mecánicos con mecánica rígida y menos rígida 왘 Acople el motor con la mecánica de su instalación. 왘 Después del montaje del motor, compruebe la función de final de carrera en el caso de que la utilice. Desconexión del filtro de valor de referencia del regulador de velocidad Con el filtro de valor de referencia del regulador de velocidad se puede mejorar la respuesta en régimen transitorio con control de velocidad optimizado. Para los primeros ajustes del regulador de velocidad, el filtro de valor de referencia tiene que estar desconectado. 왘 Desactive el filtro de valor de referencia del regulador de velocidad. Ajuste el parámetro CTRL_TAUnref al valor límite inferior "0“. Descripción CTRL_TAUnref Constante de tiempo de filtro de consigna de ms referencia, del valor de consigna de veloci- 0,00 9,00 dad 327,67 - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3012:9h UINT16 UINT16 Modbus 4626 R/W remanente - El procedimiento descrito para la optimización de los ajustes es sólo una ayuda. Determinar si el método es apropiado para la respectiva aplicación es responsabilidad del usuario. 7-46 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Determinación de valores de regulador con mecánica rígida Puesta en marcha Las condiciones para el ajuste del comportamiento del regulador según la tabla son: • inercia de masa conocida y constante de carga y motor • mecánica rígida. El factor P CTRL_KPn y el tiempo de reajuste CTRL_TNn dependen de: • JL: momento de inercia de masa de la carga • JM: momento de inercia de masa del motor 왘 Determine los valores de regulación según la Tabla 7.2: JL= JM JL [kgcm2] JL= 5 * JM JL= 10 * JM KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 0.0250 8 0,015 12 0,014 16 5 0.0625 8 0,038 12 0,034 16 10 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 0,250 8 0,150 12 0,138 16 Tabla 7.2 Determinar valores de regulador Determinación de valores de regulador con mecánica menos rígida Para la optimización se determina el factor P del regulador de velocidad en el que la regulación regule las revoluciones _n_act lo más rápido posible sin sobreoscilación. 왘 Ajuste el tiempo de reajuste CTRL_TNn en infinito. CTRL_TNn = 327,67 ms. Si un momento de carga actúa sobre el motor en reposo, el tiempo de reajuste deberá ajustarse sólo con una magnitud tal que no se produzca ninguna modificación incontrolada de la posición del motor. 0198441113272, V1.20, 06.2007 En el caso de sistemas de accionamiento en los que el motor se cargue en reposo, p. ej. con servicio de eje vertical, el tiempo de reajuste "infinito“ puede provocar desviaciones de posición indeseadas, de forma que el valor debe reducirse. Esto puede repercutir no obstante de forma negativa sobre el resultado de la optimización. Servo accionamiento 7-47 Puesta en marcha LXM05A @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado La función de escalón mueve el motor en el modo de velocidad con una velocidad constante hasta que transcurre el tiempo establecido. • Compruebe si los valores seleccionados para velocidad y tiempo no sobrepasan el recorrido existente. • Si es posible, utilice también finales de carrera o Stop. • Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento. • Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está libre y preparada para el movimiento. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 왘 Active una función de escalón. 왘 Después de la primera prueba, compruebe la amplitud máxima para el valor nominal de corriente _Iq_ref. Ajuste la amplitud de la valor de referencia – por defecto era de 100 rpm– de tal forma que el valor de referencia de corriente _Iq_ref permanezca por debajo del valor máximo CTRL_I_max. Por otra parte el valor no debe seleccionarse demasiado pequeño, pues los efectos de fricción de la mecánica determinarían el comportamiento del circuito regulador. 왘 Active de nuevo una función de escalón, si usted tuvo que modificar _n_ref, y compruebe la amplitud de _Iq_ref. 왘 Aumente o reduzca el factor P en pasos pequeños, hasta que _n_act se regule de la forma más rápida posible. La siguiente imagen muestra a la izquierda la respuesta en régimen transitorio deseada. La sobreoscilación, tal y como se muestra a la derecha, se reduce disminuyendo CTRL_KPn. Las desviaciones de _n_ref y _n_act resultan del ajuste de CTRL_TNn a "infinito". n_ref 100% n_act n_ref 100% n_act 63% Mejorar con: KPn 0% 0% TNn t Ilustración 7.13 7-48 t Obtención de „TNn“ en el caso límite aperiódico Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Amplitud LXM05A Puesta en marcha Para sistemas de accionamiento, en los que antes de alcanzar el caso límite aperiódico se producen oscilaciones, deberá reducirse el factor P hasta que ya no se reconozcan oscilaciones. Con frecuencia este caso se produce en ejes lineales con accionamiento por correa dentada. Determinación gráfica del valor 63% Determine gráficamente el punto, en el que la velocidad real _n_act alcance el 63% del valor final. El tiempo de reajuste CTRL_TNn resulta entonces como valor en el eje temporal. El software de puesta en marcha le apoyará en la valoración. Interferencias en la optimización Las resonancias de alta frecuencia de la mecánica pueden interferir en la optimización del regulador. Debido a ello los valores para CTRL_KPn y CTRL_TNn no se pueden ajustar de manera satisfactoria. El filtro de valores de referencia del regulador de corriente suprime resonancias de alta frecuencia (>500Hz). Si a pesar de ello las resonancias de alta frecuencia interfieren la optimización del regulador, puede ser necesario incrementar la constante de tiempo por medio del parámetro CTRL_TAUiref. Con el ajuste por defecto se suprimen las resonancias de alta frecuencia en la mayoría de los casos. Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_TAUiref Constante de tiempo del filtro de consigna de referencia, del valor de consigna de corriente ms 0,00 1,20 4,00 CANopen 3012:10h UINT16 UINT16 Modbus 4640 R/W remanente - - 7.5.4 Comprobación y optimización de los preajustes 100% 100% n_act n_ref Amplitud Amplitud n_act 0198441113272, V1.20, 06.2007 Dirección de parámetro a través de bus de campo Nombre de parámetro Menú HMI Mecánica semirígida Mecánica rígida 0% 0% t Ilustración 7.14 Servo accionamiento n_ref t Respuestas de escalón con buen comportamiento de regulación 7-49 Puesta en marcha LXM05A El regulador está bien ajustado cuando la respuesta de escalón corresponde aproximadamente con el desarrollo de señal representado. Es característico de un buen comportamiento de regulación: • respuesta rápida • sobreoscilación hasta un máximo del 40%, se recomienda 20%. Si el comportamiento de la regulación no corresponde con el desarrollo representado, modifique CTRL_KPn en magnitudes de paso de aproximadamente 10% y active de nuevo una función de escalón: • Si la regulación trabaja muy lenta: seleccione un valor mayor para CTRL_KPn. • Si la regulación tiende a oscilar: seleccione un valor menor para CTRL_KPn. Reconocerá una oscilación porque el motor acelera y decelera continuamente. 100% 100% n_act Amplitud Amplitud Regulación demasiado lenta n_ref n_act Regulación con oscilaciones n_ref Mejorar con: Mejorar con: KPn KPn 0% 0% t Ilustración 7.15 t Optimización de ajustes insuficientes del regulador de velocidad 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si a pesar de la optimización no consigue propiedades de regulación lo suficientemente buenas, diríjase a su distribuidor local. 7-50 Servo accionamiento LXM05A 7.5.5 Puesta en marcha Optimización del regulador de posición La condición para una buena optimización es una buena dinámica de regulación del circuito regulador de velocidad subordinado. En el ajuste de la regulación de posición, el factor P del regulador de posición CTRL_KPp debe optimizarse en dos límites: • CTRL_KPp demasiado grande: sobreoscilación de la mecánica, inestabilidad de la regulación • CTRL_KPp demasiado pequeño: gran error de sequimiento. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_KPp Factor P regulador de posición - Se calcula el valor por defecto 1/s 2,0 495,0 UINT16 CANopen 3012:6h Modbus 4620 UINT16 R/W remanente - - Dirección de parámetro a través de bus de campo @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado La función de escalón mueve el motor en el modo de velocidad con una velocidad constante hasta que transcurre el tiempo establecido. • Compruebe si los valores seleccionados para velocidad y tiempo no sobrepasan el recorrido existente. • Si es posible, utilice también finales de carrera o Stop. • Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento. • Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está libre y preparada para el movimiento. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Ajuste de la señal de referencia 왘 Seleccione en el software de puesta en marcha el valor de referen- cia de regulador de posición. 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 Ajuste la señal de referencia: • Forma de señal: "Escalón" • Ajuste la amplitud para aproximadamente 1/10 vueltas del motor. La amplitud se introduce en unidades de usuario. En caso de escala por defecto, la resolución es de 16384 usr por cada vuelta del motor. Servo accionamiento 7-51 Puesta en marcha LXM05A Selección de señales de grabación 왘 Seleccione en Parámetros de grabación generales, los valores: • Posición de referencia del regulador de posición _p_refusr (_p_ref) • Posición actual del regulador de posición _p_actusr (_p_act) • Velocidad actual _n_act • Corriente actual del motor _Iq_ref Podrá modificar los valores para el regulador de posición en el mismo grupo de parámetros que usted ha utilizado para el control de velocidad. Optimización del valor del regulador de posición 왘 Active una función de escalón con los valores de regulación prees- tablecidos. 왘 Después de la primera prueba, compruebe los valores alcanzados _n_act y _Iq_ref para control de corriente y control de velocidad. Los valores no deben ser llevarse a la zona de limitación de corriente y de velocidad. 100% Amplitud Amplitud 100% p_ref p_act p_ref p_act Mecánica semirígida Mecánica rígida 0% 0% t Ilustración 7.16 t Respuestas de escalón del regulador de posición con buen comportamiento de regulación El factor proporcional CTRL_KPp está ajustado de forma óptima cuando el motor alcanza la posición objetivo rápidamente con sobreoscilaciones bajas o sin ellas. Si el comportamiento de regulación no corresponde con el desarrollo representado, modifique el factor P CTRL_KPp en magnitudes de paso de aproximadamente 10% y active de nuevo una función de escalón: Si la regulación tiende a oscilar: seleccione un valor menor para CTRL_KPp. • Si el valor real sigue al valor nominal demasiado despacio: seleccione un valor mayor para CTRL_KPp. 0198441113272, V1.20, 06.2007 • 7-52 Servo accionamiento LXM05A Puesta en marcha 100% 100% Regulación con oscilaciones Amplitud Amplitud Regulación demasiado lenta p_ref p_act Mejorar con: p_ref p_act KPp Mejorar con: KPp 0% 0% t Optimización de ajustes insuficientes del regulador de posición 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 7.17 t Servo accionamiento 7-53 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Puesta en marcha 7-54 Servo accionamiento LXM05A 8 Funcionamiento Funcionamiento El capítulo "Funcionamiento" describe los estados de funcionamiento, modos de funcionamiento y funciones fundamentales del equipo. En el capítulo "Parámetros" encontrará una vista general de todos los parámetros seleccionados en orden alfabético. En el capítulo actual se explica con más detalle la aplicación y la función de algunos parámetros. 8.1 Modo de control y administración de modos de funcionamiento En la primera puesta en marcha usted ha determinado en los "Ajustes iniciales", entre otras cosas, si usted desea utilizar el equipo por medio del modo de control local o por medio del modo de control de bus de campo. Esta determinación no se puede modificar una vez comenzado el servicio. Los modos de funcionamiento se pueden cambiar en cualquier momento después de la finalización de un modo de funcionamiento, y parada del motor. La disponibilidad de los distintos modos de funcionamiento depende de los ajustes realizados en "Ajustes iniciales". Interface del valor de consigna La siguiente tabla muestra la relación entre modo de funcionamiento, modo de control e interface del valor de consigna. Modo de funcionamiento en caso de modo de control local en caso de modo de control Bus Descripción de campo Desplazamiento manual 1) HMI o entradas digitales Comandos de bus de campo o HMI Página 8-17 Control de corriente Entrada analógica Comandos de bus de campo o entrada analógica Página 8-20 Control de velocidad Entrada analógica Comandos de bus de campo o entrada analógica Página 8-22 Engranaje electrónico 2) P/D, A/B o CW/CCW P/D, A/B o CW/CCW Página 8-24 Punto a punto - Comandos de bus de campo Página 8-29 Perfil de velocidad - Comandos de bus de campo Página 8-33 Secuencia de movimiento Entradas digitales Comandos de bus de campo Página 8-35 Referencia - Comandos de bus de campo Página 8-49 1) entrada digital sólo para la versión de software ≥1.201. 2) CW/CCW sólo para la versión de software ≥1.201. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Con modo de control local se puede preestablecer el movimiento con señales analógicas (±10 V), o con señales RS422 (Pulso/Dirección o A/ B). Con modo de control de bus de campo se puede prescribir el movimiento con señales analógicas (±10 V), o con señales RS422 (Pulso/Dirección o A/B), o con comandos de bus de campo. Servo accionamiento 8-1 Funcionamiento LXM05A L N Ilustración 8.1 Valor de consigna para circuito de regulación Modo de control local y modo de control de bus de campo La siguiente tabla muestra la relación entre modo de funcionamiento, circuito de regulación y utilización del generador de perfil. Modo de funcionamiento Circuito de regulación Generador de perfil 8.2 Control de acceso 8.2.1 a través de HMI Movimiento manual Regulador de posición X Control de corriente Regulador de corriente - Control de velocidad Regulador de velocidad - Engranaje electrónico Regulador de posición - Punto a punto Regulador de posición X Perfil de velocidad Regulador de posición X Referencia Regulador de posición X El HMI recibe el control de acceso al iniciar el modo de funcionamiento Movimiento manual, o al iniciar el autosintonizado. En este caso no es posible el control a través de otro canal de acceso, p. ej. mediante el software de puesta en marcha. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Además se puede bloquear el HMI por medio del parámetro HMIlocked. De este modo ya no será posible un control a través del HMI. 8-2 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMIlocked Bloquear HMI - 0: HMI no bloqueado 1: HMI bloqueado 0 0 1 CANopen 303A:1h UINT16 UINT16 Modbus 14850 R/W remanente - - Cuando el HMI se encuentra bloqueado, no es posible realizar las siguientes acciones: - modificación de parámetros - movimiento manual (Jog) - autoajuste - FaultReset 8.2.2 Dirección de parámetro a través de bus de campo a través de bus de campo Modo de control local En caso de modo de control local no es posible un control de acceso a través de bus de campo. A través del bus de campo se puede realizar exclusivamente una parametrización. Modo de control de bus de campo Con modo de control de bus de campo se puede limitar el control de acceso en el Bus de campo, por medio del parámetro AccessLock. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo AccessLock Bloquear otros canales de acceso - 0: Liberar otros canales de acceso 1: Bloquear otros canales de acceso 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3001:1Eh Modbus 316 - Con este parámetro, el bus de campo puede bloquear el acceso activo al equipo para los siguientes canales de acceso: - software de puesta en marcha - HMI - un segundo bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 No es posible bloquear el procesamiento de las señales de entrada (p. ej. entrada PARADA). Servo accionamiento 8-3 Funcionamiento 8.2.3 LXM05A a través del software de puesta en marcha El software de puesta en marcha debe recibir un control de acceso exclusivo. En este caso no es posible el control a través de otro canal de acceso, p. ej. mediante el HMI. 8.2.4 a través de señales de entrada de hardware Para la versión de software <1.201 Con modo de control local, las señales de entrada digitales HALT, FAULT_RESET, ENABLE, PWRR_A y PWRR_B actúan siempre, incluso cuando el HMI o el software de puesta en marcha disponen del control de acceso. Con modo de control de bus de campo, las señales de entrada digitales HALT, PWRR_A y PWRR_B actúan siempre, incluso cuando el HMI o el software de puesta en marcha disponen del control de acceso. Para la versión de software ≥1.201 Con modo de control local, las funciones "Halt", "Fault reset", "Enable" y "Power Removal" actúan siempre, incluso cuando el HMI o el software de puesta en marcha disponen del control de acceso. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Con modo de control de bus de campo, las funciones "Halt" y "Power Removal" actúan siempre, incluso cuando el HMI o el software de puesta en marcha disponen del control de acceso. 8-4 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento 8.3 Estados de funcionamiento 8.3.1 Diagrama de estado Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados de funcionamiento. Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado). Internamente, las funciones de sistema y de control, como p. ej. el control de temperatura y de corriente, controlan e influyen sobre los estados de funcionamiento. Representación gráfica El diagrama de estado se representa gráficamente en forma de diagrama de flujo. Motor sin corriente Conexión 1 INIT Start nrdy Not ready to switch on T0 2 T1 dis T9 Switch on 3 disabled T2 rdy T8 Son T7 Ready to switch on T3 T15 T12 4 T10 9 Fault T6 fLt 5 Switched on 8888 Indicador parpadea T14 T4 rUn HALT T5 fLt Quick-Stop active 7 6 Operation enable T16 T13 Stop HaLt 8888 Indicador parpadea T11 0198441113272, V1.20, 06.2007 8 Fault Reaction active Clase de fallo 1 Clase de fallo 2, 3, (4) Motor conectado a la corriente Estado operativo Cambio de estado Ilustración 8.2 Servo accionamiento Avería Diagrama de estado 8-5 Funcionamiento Estados de funcionamiento LXM05A Los estados de funcionamiento se indican de forma estándar a través del HMI y del software de puesta en marcha. Indicación Estado Descripción del estado Init 1Arranque Alimentación del control conectada, el sistema electrónico se inicializa nrdy 2 Not ready to switch on La etapa de potencia no está lista para la conexión 1) dis 3 Switch on disabled La conexión de la etapa de potencia está bloqueada rdy 4 Ready to switch on La etapa de potencia está lista para la conexión Son 5 Switched on El motor no recibe corriente, la etapa de potencia está lista, no hay ningún modo de funcionamiento activo run HALT 6 Operation enable RUN: El equipo trabaja en el modo de funcionamiento ajustado PARADA: El motor se para con la etapa de potencia activa Stop 7 Quick Stop active "Quick Stop" se está ejecutando FLt 8 Fault Reaction active Fallo detectado, se activa la reacción de fallos FLt 9Fault Equipo en estado de avería 1) Es necesario apagar y volver a encender el equipo Reacción de fallo La transición de estado T13 inicia una reacción de fallo tan pronto como un acontecimiento interno comunique una avería de funcionamiento a la cual deba reaccionar el equipo. La descripción de las clases de fallo la encontrará en el capítulo de Diagnóstico. Clase de fallo Estadodesde -> hacia Reacción 2 X -> 8 Frenado con "Quick Stop" Se aplica el freno La etapa de potencia se desconecta 3,4 o "Power Remo- X -> 8 -> 9 val" No reacción de fallo, la etapa de potencia se desconecta de inmediato, incluso cuando "Quick Stop" todavía está activo Una avería de funcionamiento puede ser comunicada por ejemplo por un sensor de temperatura. El equipo interrumpe el comando de desplazamiento actual y ejecuta una reacción de fallo, p. ej. frenado y parada con "Quick Stop" o desconexión de la etapa de potencia. A continuación, el estado de funcionamiento cambia a "Fault". Reiniciar el mensaje de fallo Mediante la señal de entrada FAULT_RESET o el parámetro DCOMcontrol se ejecuta un "Fault Reset". Un mensaje de fallo se reinicia ejecutando un "Fault Reset". En caso de "Quick Stop" ocasionado por un fallo de la clase 1 (estado de funcionamiento 7), un "Fault Reset" origina el retorno directo al estado de funcionamiento 6. Transiciones de estado 8-6 Las transiciones de estados se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo (sólo en bus de campo modo de control), o como reacción ante una señal de supervisión. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Para salir del estado operativo "Fault" es necesario subsanar la causa del fallo y realizar un "Fault Reset". LXM05A Funcionamiento Transi- Estado de Condición / evento 1) ción funcionamiento T0 1 -> 2 • Revoluciones del motor por debajo del límite Comprobación del encoder del motor de conexión • Sistema electrónico del equipo inicializado con éxito T1 2 -> 3 • Primera puesta en marcha realizada - T2 3 -> 4 • Encoder del motor comprobado con éxito, tensión de bus DC activa, PWRR_A y PWRR_B = +24V, velocidad real: <1000 1/min, comando de bus de campo: Shutdown 2) - T3 4 -> 5 • Señal de entrada: ENABLE 0 -> 1 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Switch On (modo de control bus de campo) • Transición automática si la señal de entrada Activar etapa de potencia ENABLE está todavía activada (modo de con- Se comprueban las fases del motor, toma a tietrol local) rra, parámetro de usuario Abrir freno Orden de bus de campo: Enable Operation (modo de control bus de campo) T4 5 -> 6 • T5 6 -> 5 • Orden de bus de campo: Disable Operation (modo de control bus de campo) T6 5 -> 4 • Orden de bus de campo: Shutdown T7 4 -> 3 • Subtensión de bus DC • Velocidad real: >1000 1/min (p. ej. por medio de accionamiento externo) • PWRR_A y PWRR_B = 0V • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) Cancelar la orden de desplazamiento con "Halt" Bloquear freno Desactivar etapa de potencia - T8 6 -> 4 • Orden de bus de campo: Shutdown Desactivar de inmediato la etapa de potencia T9 6 -> 3 • Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0 (modo de control local) Desactivar de inmediato la etapa de potencia • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) • Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) • Fallo de la clase 1 • Orden de bus de campo: Quick Stop (modo de control bus de campo) • Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) • Fallo de la clase 2, 3 ó 4 T10 0198441113272, V1.20, 06.2007 Reacción T11 T12 T13 5 -> 3 6 -> 7 7 -> 3 x -> 8 Servo accionamiento Cancelar la orden de macha con "Quick Stop" Desactivar de inmediato la etapa de potencia, incluso con "Quick Stop" aún activa Se ejecuta la reacción de fallo, véase "Reacción de fallo" 8-7 Funcionamiento Transi- Estado de Condición / evento 1) ción funcionamiento T14 T15 T16 8 -> 9 9 -> 3 7 -> 6 • Reacción de fallo finalizada • Fallo de la clase 3 ó 4 • Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Fault Reset (modo de control bus de campo) • Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Fault Reset (modo de control bus de campo) • Orden de bus de campo: Enable Operation 3) (modo de control de bus de campo) LXM05A Reacción Se reinicia el fallo (es necesario subsanar la causa del fallo). Modo de control local : el modo de funcionamiento ajustado continúa automáticamente (es necesario subsanar la causa del fallo). 0198441113272, V1.20, 06.2007 1) Para que se active el estado de transición basta con que se cumpla un punto 2) Sólo es necesario en caso de modo de control de bus de campo, bus de campo CANopen y parámetro DCOMcompatib = 1 3) Sólo es posible cuando el estado operativo se ha activado mediante bus de campo 8-8 Servo accionamiento LXM05A 8.3.2 Funcionamiento Cambiar estados de funcionamiento Modo de control local Modo de control bus de campo Con modo de control local se produce un cambio del estado de funcionamiento a través del software de puesta en marcha, de las entradas de señal o bien de forma automática. Señal de entrada Transiciones de estado Cambio de estado a ENABLE 0 -> 1 T3, T4 6: Operation enable ENABLE 1 -> 0 T5, T6 4: Ready to switch on FAULT_RESET 0 -> 1 T15 T16 4: Ready to switch on 6: Operation enable Con modo de control de bus de campo los estados de funcionamiento se ajustan por medio del software de puesta en marcha o a través del parámetro DCOMcontrol. Para un cambio de estado son relevantes los bits 0 a 3 y el bit 7. Funciones de sistema y de vigilancia Máquina de estado DCOMcontrol Ilustración 8.3 Nombre de parámetro Menú HMI Descripción DCOMcontrol Palabra de control Drivecom - Modificación y control del estado de funcionamiento mediante parámetros Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0 cio, estados operativos Bit0: Switch on Bit1: Enable Voltage Bit2: Quick Stop Bit3: Enable Operation Bit4..6: op. Mode specific Bit7: Fault Reset Bit8: Parada Bit9..15: reservado (deben ser 0) Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/W - CANopen 6040:0h Modbus 6914 0198441113272, V1.20, 06.2007 - DCOMstatus Servo accionamiento 8-9 Funcionamiento LXM05A Bit 0 a 3 y 7 7 MSB 3 2 1 0 X X X X X X X X X X X 15 ... 8 7 ... Ilustración 8.4 0 Máquina de estado LSB Cambiar estado de funcionamiento Cambio de estado a Bit 7, Reset Fault Bit 3, Bit 2, Enable Quick operation Stop Bit 1, Enable Voltage Bit 0, Switch On T2, T6, T8 4: Ready to switch on X X 1 1 0 Switch On T3 5: Switched on X X 1 1 1 Disable Voltage T7, T9, T10, 3: Switch on disabled T12 X X X 0 X Quick Stop T7, T10T11 3: Switch on disabled 7: Quick Stop activa X X 0 1 X Disable Operation T5 5: Switched on X 0 1 1 1 Enable operation T4, T16 6: Operation enable X 1 1 1 1 Fault Reset T15 3: Switch on disabled 0 -> 1 X X X X Orden de bus de campo Transiciones de estado Shutdown Los estados de bit en los campos identificados con X“ no tienen ningún significado para el respectivo cambio de estado. Bit 4 a 6 Bit 8, Parada Por medio del bit 8=1 se puede provocar una "Parada". reservado. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Bit 9 a 15 Los bits 4 a 6 se utilizan para los ajustes específicos de cada modo de funcionamiento. Encontrará más detalles en la descripción de los respectivos modos de funcionamiento en este capítulo. 8-10 Servo accionamiento LXM05A 8.3.3 Funcionamiento Mostrar estados de funcionamiento Modo de control local En caso de modo de control local se produce la indicación del estado de funcionamiento a través de las salidas de señal, a través del HMI o bien por medio del software de puesta en marcha. Estado "No fault" 1) "Brake release" 2) Active 3) 2: Not ready to switch on 0 0 0 3: Switch on disabled 0 0 0 4: Ready to switch on 1 0 0 5: Switched on 1 0 0 6: Operation enable 1 1 1 7: Quick Stop activ 0 1 0 8: Fault Reaction active 0 1 0 9: Fault 0 0 0 1) para la versión de software <1.201: se corresponde a la señal de salida NO_FAULT_OUT 2) para la versión de software <1.201: se corresponde a la señal de salida ACTIVE1_OUT 3) para la versión de software <1.201: se corresponde a la señal de salida ACTIVE2_OUT Modo de control bus de campo Con modo de control de bus de campo se produce la indicación del estado de funcionamiento a través de las entradas de señal, del bus de campo, del HMI o bien por medio del software de puesta en marcha. Funciones de sistema y de vigilancia DCOMcontrol Ilustración 8.5 DCOMstatus Modificar y controlar el estado de funcionamiento a través de parámetro El parámetro DCOMstatus suministra informaciones globales sobre el estado de funcionamiento del equipo y el estado de procesamiento. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Informaciones de estado Máquina de estado Servo accionamiento 8-11 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo DCOMstatus Palabra de estado Drivecom Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0 cio, máquina de estados Bit0-3,5,6: Bits de estado Bit4: Voltage enabled Bit7: Warning Bit8: PARADA request active Bit9: Remote Bit10: Target reached Bit11: reserviert Bit12: Op. mode specific Bit13: x_err Bit14: x_end Bit15: ref_ok - Bit 0 a 3, 5 y 6 Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 Por medio del bit 0 a 3, 5 y 6 del parámetro DCOMstatus se ilustra el estado del diagrama de estados. 6 5 Máquina de estado MSB Ilustración 8.6 X X X X X X X X X 15 ... 8 7 3 2 1 0 X ... 0 LSB Mostrar estado de funcionamiento Bit 6,Switch Bit 5, Quick Bit 3,Fault ondisable Stop Bit 1, Bit 2, Operatione- Switch on nable Bit 0, Ready toswitch on 2: Not ready to switch on 0 X 0 0 0 0 3: Switch on disabled 1 X 0 0 0 0 4: Ready to switch on 0 1 0 0 0 1 5: Switched on 0 1 0 0 1 1 6: Operation enable 0 1 0 1 1 1 7: Quick Stop activa 0 0 0 1 1 1 9: Fault 0 X 1 1 1 1 Estado Bit 4, Voltage enabled El bit 4=1 indica, si la tensión del bus DC es correcta. En caso de tensión ausente o reducida, el equipo no cambia del estado 3 al estado 4. Bit 7, Warning El bit 7 se convierte en 1, cuando en el parámetro _WarnActive existe un aviso de alarma. El desplazamiento no se interrumpe. Mientras exista un aviso de alarma en el parámetro _WarnActive, este bit permanece establecido. El bit permanece establecido como mínimo durante 100 ms, incluso cuando un aviso de alarma esté establecido durante menos tiempo. En el caso de realizar un "Fault reset", el bit se restablece de inmediato. Bit 8, Parada request active 8-12 El bit 8=1 indica que una "Parada" está activa. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Tipo de datos R/W persistente expertos LXM05A Funcionamiento Bit 9, Remote Si el bit 9 está establecido, el equipo ejecuta órdenes a través del Bus de campo. Si el bit 9 está retirado, el equipo es controlado por medio de otra interface. Entonces se pueden volver a leer o escribir parámetros por medio del bus de campo. Bit 10, Target reached El bit 10 se convierte en "1" sólo cuando el modo de funcionamiento ha finalizado con éxito y el motor está parado. El bit 10 tiene el valor "0" mientras el motor esté en funcionamiento, cuando el modo de funcionamiento haya sido interrumpido mediante "Halt" o por un fallo. reservado. Bit 12 El bit 12 se aplica para el control del modo de funcionamiento actual. Encontrará más detalles en el capítulo del respectivo modo de funcionamiento. Bit 13, x_err El bit 13 se convierte en "1" sólo cuando exista un fallo que deba subsanarse antes de continuar el procesamiento. El equipo reacciona correspondiendo con una clase de fallo, véase a partir de la página10-2. Bit 14, x_end El bit 14 cambia a "0" cuando se inicia un modo de funcionamiento. Si el procesamiento ha finalizado o el mismo se interrumpe p. ej. mediante "Halt" el bit 14 cambia de nuevo en caso de detención del motor a "1" . El cambio de señal del bit 14 a "1" se suprime cuando a un procesamiento le sigue directamente otro en otro modo de funcionamiento. Bit 15, ref_ok El bit 15 es "1" cuando el motor o el eje tienen un punto de referencia válido, p. ej. mediante un movimiento de referencia. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Bit 11 Servo accionamiento 8-13 Funcionamiento 8.4 LXM05A Inicio y cambio de modos de funcionamiento @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario • Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos. • Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el movimiento antes de modificar este parámetro. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Condiciones La condición para el inicio de un modo de funcionamiento es la disponibilidad para el mismo, y la correcta inicialización del equipo. Un modo de funcionamiento no se puede ejecutar en paralelo con un segundo modo de funcionamiento. Si está activo un modo de funcionamiento, sólo es posible cambiar a otro cuando el modo de procesamiento en curso esté finalizado o haya sido interrumpido. Se consdiera un modo de funcionamiento finalizado cuando el accionamiento está parado, p. ej. cuando se haya alcanzado el punto de destino de un posicionamiento o se haya detenido el accionamiento por medio de "Quick Stop" o "parada". Si durante el procesamiento se produce un fallo que provoque la interrupción de un modo de funcionamiento en curso, una vez eliminada la causa del fallo se podrá retomar de nuevo el servicio de desplazamiento o se podrá cambiar a otro modo de funcionamiento. La modificación de los estados de funcionamiento y la activación de los modos de funcionamiento deben realizarse por separado. Por regla general, un modo de funcionamiento sólo puede ser activado cuando el estado de funcionamiento ya es "Operation enable". 8.4.1 Iniciar modo de funcionamiento Modo de control local En caso de modo de control local, el equipo cambia después de la conexión al modo de funcionamiento ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Al establecer la señal de entrada ENABLE, el motor es alimentado con corriente y se inicia el modo de funcionamiento establecido. Modo de control de bus de campo Con el modo de control de bus de campo se inicia un modo de funcionamiento por medio del parámetro DCOMopmode. La siguiente tabla muestra el orden de los parámetros para iniciar un modo de funcionamiento con el ejemplo del tipo de funcionamiento de control de corriente. 8-14 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Adicionalmente, a través del HMI se puede iniciar un "Movimiento manual" o un "Autosintonizado". LXM05A Funcionamiento Parámetros Significado 1 CUR_I_target Transmisión del valor de consigna 2 CURreference Ajuste de la magnitud de referencia 3 DCOMopmode Activación del modo de funcionamiento (3) Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CUR_I_target Corriente de referencia en el modo de funcionamiento Control de corriente Apk -300,00 0,00 300,00 INT16 INT16 R/W - CANopen 3020:4h Modbus 8200 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:10h Modbus 6944 INT8 INT16 R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 CURreference - Selección de la fuente de valor de consigna, para el modo de funcionamiento Control de 0 0 corriente 2 0: ninguna 1: valor de consigna por medio de la interface +/-10V ANA1 2: valor de consigna por medio del parámetro CUR_I_target DCOMopmode Modo de funcionamiento - Modos de funcionamiento de DSP402: 1: Punto a punto 3 : Perfil de velocidad 6 : Referenciado -------------------------------------Modos de funcionamiento del fabricante: -1: Movimiento manual -2 : Engranaje electrónico -3 : Control de corriente -4 : Control de velocidad -8 : Funcionamiento por registro - -8 6 En los modos de funcionamiento de Punto a Punto („Profile position mode”) y referenciado („Homing mode”) el equipo recibe a través del bit 4 en el parámetro DCOMcontrol el requerimiento para iniciar el modo de funcionamiento ajustado. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Para los demás modos de funcionamiento, los bits 4 a 6 no están asignados. Servo accionamiento 8-15 Funcionamiento 8.4.2 LXM05A Cambio del modo de funcionamiento Modo de control local En caso de parada del accionamiento se puede modificar el modo de funcionamiento por defecto, por medio del parámetro IOdefaultMode. Los modos de funcionamiento no se pueden cambiar durante el servicio en curso. Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo. Modo de control de bus de campo Los modos de funcionamiento se pueden cambiar durante el servicio. Para ello el procesamiento actual tiene que haberse finalizado o interrumpido de manera explícita. El accionamiento debe encontrase parado. Proceda entonces con “Iniciar modo de funcionamiento”. La excepción la forman los modos de funcionamiento de control de corriente y de control de velocidad. Entre estos dos modos de funcionamiento se puede cambiar sin parada del motor. Para la indicación del modo de funcionamiento actual y para cambiar los modos de funcionamiento, están disponibles dos parámetros. • Parámetro para indicación: _DCOMopmd_act • Parámetro para cambio: DCOMopmode Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _DCOMopmd_act Modo de funcionamiento activo - Codificación véase: DCOMopmode -6 6 INT8 INT16 R/- CANopen 6061:0h Modbus 6920 -8 6 INT8 INT16 R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 DCOMopmode Modo de funcionamiento - Modos de funcionamiento de DSP402: 1: Punto a punto 3 : Perfil de velocidad 6 : Referenciado -------------------------------------Modos de funcionamiento del fabricante: -1: Movimiento manual -2 : Engranaje electrónico -3 : Control de corriente -4 : Control de velocidad -8 : Funcionamiento por registro 0198441113272, V1.20, 06.2007 - 8-16 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento 8.5 Modos de funcionamiento 8.5.1 Modo de funcionamiento Movimiento manual @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario • Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos. • Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el movimiento antes de modificar este parámetro. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Resumen del movimiento manual El motor se desplaza una unidad de recorrido o en marcha continua con velocidad constante. Es posible ajustar la longitud de la unidad de recorrido, las etapas de velocidad y el tiempo de espera antes de la marcha continua. La posición actual del eje es la posición de arranque para el modo de funcionamiento Movimiento manual. Los valores de posición y de velocidad se introducen en unidades de usuario. Si se solicita al mismo tiempo un movimiento manual positivo y negativo, no se producirá ningún movimiento del motor. Iniciar modo de funcionamiento El modo de funcionamiento se puede iniciar a través del HMI. Activando jog- / strt se activa la etapa de potencia y se alimenta el motor con corriente. Pulsando la tecla de "Flecha hacia arriba" o la de "Flecha hacia abajo", el motor gira. Pulsando simultáneamente la tecla ENT se puede cambiar entre desplazamiento más lento y más rápido. Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento. Alternativamente es posible asimismo iniciar el modo de funcionamiento como modo de funcionamiento de arranque, véase el capítulo 7.4.1 ""Ajustes iniciales "". En este caso se asignan previamente las correspondientes funciones a las entradas de señal, véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". 0198441113272, V1.20, 06.2007 Con la señal de inicio para el movimiento manual, el motor se mueve en primer lugar sobre una unidad de recorrido definida por JOGstepusr. Si la señal de inicio sigue activa una vez transcurrido un tiempo de espera JOGtime determinado, el equipo cambia a desplazamiento continuo hasta que la señal de inicio se retira. Servo accionamiento 8-17 Funcionamiento LXM05A El siguiente gráfico muestra un resumen para el modo de control local. "Jog positiv" 1 0 "Jog negativ" 1 0 "Jog fast/slow" 1 0 JOGn_fast M JOGn_slow 1 2 1 2 Ilustración 8.7 1 3 4 Movimiento manual, lento y rápido El siguiente gráfico muestra un resumen para el modo de control bus de campo. JOGactivate Bit0 1 0 JOGactivate Bit1 1 0 JOGactivate Bit2 1 0 JOGn_fast M JOGn_slow 1 1 2 1 3 4 1 0 Ilustración 8.8 (1) (2) (3) (4) Movimiento manual, lento y rápido Unidad de desplazamiento t < tiempo de espera t > tiempo de espera Marcha continua La unidad de desplazamiento, el tiempo de espera y las etapas de velocidad son configurables. Si la unidad de desplazamiento es cero, el movimiento manual se inicia directamente en marcha continua, independientemente del tiempo de espera. 8-18 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 DCOMstatus Bit14 2 LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo JOGactivate Activación del movimiento manual - UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:9h Modbus 6930 - Bit0: sentido de giro pos. Bit1 : sentido de giro neg. Bit2 : 0=lento 1=rápido 0 0 7 JOGn_slow Velocidad para movimiento manual lento JOG- - NSLW 1/min 1 El valor de ajuste se limita internamente al 60 ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. 132003000 CANopen 3029:4h UINT16 Modbus 10504 UINT16 R/W remanente - JOGn_fast Velocidad para movimiento manual rápido 1/min 1 El valor de ajuste se limita internamente al 180 ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. 13200 UINT16 CANopen 3029:5h UINT16 Modbus 10506 R/W remanente - Recorrido discontinuo antes de marcha con- usr 0 tinua 20 0: activación directa de la marcha continua >0: distancia de posicionamiento por ciclo discontinuo CANopen 3029:7h INT32 INT32 Modbus 10510 R/W remanente - Tiempo de espera antes de la marcha conti- ms nua 1 500 Este tiempo sólo será efectivo cuando el 32767 recorrido discontinuo ajustado no sea igual a 0, de lo contrario se pasará directamente a la marcha continua UINT16 CANopen 3029:8h Modbus 10512 UINT16 R/W remanente - JOG- - NSLW JOG- - NFST JOG- - NFST JOGstepusr JOGtime - Comunicaciones de estado El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. 15 14 13 12 MSB 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 8.9 Servo accionamiento 15 10 X ... X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Valor del parámetro Significado Bit 10: target reached siempre 0 Bit 12: dependiente del modo de funcionamiento reservado Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: modo de funcionamiento finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido 8-19 Funcionamiento Finalizar modo de funcionamiento Otras posibilidades 8.5.2 LXM05A Un movimiento manual ha finalizado cuando el motor está parado y • la señal de dirección está inactiva • o el modo de funcionamiento haya sido interrumpido mediante "Halt" o un fallo Encontrará más posibilidades de ajuste y funciones para el modo de funcionamiento a partir de la página 8-63. Modo de funcionamiento Control de corriente Resumen del control de corriente En el modo de funcionamiento control de corriente se predetermina el valor de consigna para la corriente del motor. La siguiente vista general muestra el modo de actuación de los parámetros, que se pueden ajustar para el modo de funcionamiento. ANA1_offset ANA1_win ANA1_I_scale CTRL_I_max CTRL_n_max CURreference ANA_IN1 (±10V) Procesamiento de señal Regulador CUR_I_target M 3~ ANA_IN2 (±10V) Procesamiento de señal ANA2_I_scale ANA2_n_scale ESIM Iniciar modo de funcionamiento ANA2LimMode Procesamiento de señal ESIMscale Ilustración 8.10 E IOposInterfac Modo de funcionamiento Control de corriente, modo de actuación de los parámetros ajustables Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con corriente y se valoran las entradas según el ajuste. Ajuste de los valores límite 8-20 Para el ajuste de la limitación de corriente y de la limitación de velocidad véase capítulo 7.4.3 "Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales". Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento. LXM05A Funcionamiento @ ADVERTENCIA Velocidad inesperadamente elevada En caso de funcionamiento ilimitado y sin carga, el motor puede alcanzar velocidades extremas en modo de control de corriente. • Compruebe la limitación de velocidad parametrizada. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Ajustes para valor de referencia En caso de modo de control local, se valora automáticamente la entrada analógica ANA1. Con modo de control bus de campo, por medio del parámetro CURreference, se puede determinar si hay que valorar la entrada analógica ANA1, o el parámetro CUR_I_target. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción CURreference - CUR_I_target - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Selección de la fuente de valor de consigna, para el modo de funcionamiento Control de 0 0 corriente 2 0: ninguna 1: valor de consigna por medio de la interface +/-10V ANA1 2: valor de consigna por medio del parámetro CUR_I_target UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:10h Modbus 6944 Corriente de referencia en el modo de funcionamiento Control de corriente INT16 INT16 R/W - CANopen 3020:4h Modbus 8200 - Valor de referencia a +10V de señal de entrada Apk -300,00 0,00 300,00 El desarrollo del valor de referencia dependiente del valor de entrada ±10V se puede variar: • Ajuste del valor de referncia a +10 V • Parametrización de una ventana de tensión cero • Parametrización de un Offset de tensión 0198441113272, V1.20, 06.2007 Encontrará más posibilidades de ajuste para las entradas analógicas en el capítulo 7.4.4 "Entradas analógicas". De la indicación de valor analógico ±10V, el equipo calcula una corriente, con la que el motor acelera hasta unas revoluciones limitadas por el par de carga. Por ello, el motor acelera sin carga hasta la limitación de velocidad configurable. Ejemplo de modo de control local Encontrará un ejemplo para la parametrización en el modo de control local en la página 9-3. Comunicaciones de estado El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. Servo accionamiento 8-21 Funcionamiento LXM05A 15 14 13 12 15 MSB Ilustración 8.11 Finalizar modo de funcionamiento 8.5.3 10 X ... X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Valor del parámetro Significado Bit 10: target reached siempre 0 Bit 12: dependiente del modo de funcionamiento 0: velocidad superior a 0 1/min 1: la velocidad es 0 1/min Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: modo de funcionamiento finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido El procesamiento en el modo de funcionamiento estará finalizado, cuando el modo de funcionamiento haya sido "desactivado“ y el accionamiento parado, o cuando a consecuencia de un fallo, la velocidad del motor haya alcanzado el valor = 0. Modo de funcionamiento Control de velocidad Resumen del control de velocidad En el modo de funcionamiento control de velocidad se predetermina el valor de consigna para la velocidad del motor. Las transiciones entre dos velocidades, se desarrollan dependiendo de los parámetros de regulador ajustados. La siguiente vista general muestra el modo de actuación de los parámetros, que se pueden ajustar para el modo de funcionamiento. ANA1_offset ANA1_win ANA1_n_scale ANA_IN1 SPEEDreference Procesamiento de señal (±10V) CTRL_I_max CTRL_n_max Regulador SPEEDn_target M 3~ (±10V) Procesamiento de señal ANA2_I_scale ANA2_n_scale ESIM 8-22 ANA2LimMode Procesamiento de señal ESIMscale Ilustración 8.12 E IOposInterfac Modo de funcionamiento Control de velocidad, repercusión de los parámetros configurables Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 ANA_IN2 LXM05A Funcionamiento Iniciar modo de funcionamiento Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con corriente y se valoran las entradas según el ajuste. Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento. Ajuste de los valores límite Para el ajuste de la limitación de corriente y de la limitación de velocidad véase capítulo 7.4.3 "Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales". Ajustes para valor de referencia Con el modo de control local se valora automáticamente la entrada analógica ANA1. Con modo de control bus de campo, por medio del parámetro SPEEDreference se puede determinar si hay que valorar la entrada analógica ANA1, o el parámetro SPEEDn_target. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción SPEEDreference - SPEEDn_target - Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Selección de la fuente de valor de consigna para el modo de funcionamiento Control de 0 0 velocidad 2 0: ninguna 1: valor de consigna por medio de la interface +/-10V ANA1 2: valor de consigna por medio del parámetro SPEEDn_target UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:11h Modbus 6946 Referencia de velocidad en el modo de fun- 1/min cionamiento Control de velocidad -30000 0 La revoluciones máximas internas son limi- 30000 tadas por el ajuste actual en CTRL_n_max INT16 INT16 R/W - CANopen 3021:4h Modbus 8456 Valor de referencia a +10V de señal de entrada Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo El desarrollo del valor de referencia dependiente del valor de entrada ±10V se puede variar: • Ajuste del valor de referncia a +10 V • Parametrización de una ventana de tensión cero • Parametrización de un Offset de tensión 0198441113272, V1.20, 06.2007 Encontrará más posibilidades de ajuste para las entradas analógicas en el capítulo 7.4.4 "Entradas analógicas". Ejemplo de modo de control local Encontrará un ejemplo para la parametrización en el modo de control local en la página 9-3. Comunicaciones de estado El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. Servo accionamiento 8-23 Funcionamiento LXM05A 15 14 13 12 MSB Ilustración 8.13 Finalizar modo de funcionamiento 8.5.4 15 10 X ... X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Valor del parámetro Significado Bit 10: target reached siempre 0 Bit 12: dependiente del modo de funcionamiento reservado Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: modo de funcionamiento finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido El procesamiento en el modo de funcionamiento estará finalizado, cuando el modo de funcionamiento haya sido "desactivado“ y el accionamiento parado, o cuando a consecuencia de un fallo, la velocidad del motor haya alcanzado el valor = 0. Modo de funcionamiento Engranaje electrónico @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario • Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos. • Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el movimiento antes de modificar este parámetro. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Descripción En el modo de funcionamiento Engranaje electrónico se alimentan señales de referencia como señales A/B o como señales de Pulso/Dirección. Estas se calculan con un factor de engranaje, que puede configurarse como un nuevo valor de referencia de posición. Ejemplo 8-24 Un control NC, suministra señales de referencia (señales guía) a dos equipos. Los motores ejecutan de forma correspondiente las relaciones de transmisión de diferentes movimientos proporcionales del posicionador. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Mediante el parámetro IOposInterfac se determina el tipo de señal de referencia. LXM05A Funcionamiento 900 1/min Valor nominal 3 2 CN5 (PULSE) M 3~ E CN2 600 1/min CN1/CN4 Posición real del motor (Bus de campo) Bus de campo maestro NC 450 1/min 3 4 M 3~ CN5 (PULSE) E CN2 CN1/CN4 (Bus de campo) Ilustración 8.14 Iniciar modo de funcionamiento Posición real del motor Predeterminación del valor de consigna a través del control NC Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con corriente y se valoran las entradas según el ajuste. Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento. Con la orden de escritura sobre el parámetro GEARreference se configura el tipo de sincronización y se inicia el procesamiento del engranaje. Si se introducen modificaciones de posición en las señales de referencia, el equipo las calcula con el factor de engranaje y posiciona el motor, con la nueva posición de referencia. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Los valores de posición se indican en unidades internas. En el equipo se produce de inmediato una modificación de los valores. Servo accionamiento 8-25 Funcionamiento LXM05A Comunicaciones de estado El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. 15 14 13 12 MSB Ilustración 8.15 Finalizar modo de funcionamiento 8.5.4.1 10 X ... 15 X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Valor del parámetro Significado Bit 10: target reached siempre 0 Bit 12: dependiente del modo de funcionamiento reservado Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: modo de funcionamiento finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido El procesamiento se finaliza: • desactivando el modo de funcionamiento y el motor se para • parada de motor por medio de "Parada" o por un fallo Parametrización Ejemplo de modo de control local Encontrará un ejemplo para la parametrización en el modo de control local en la página 9-3. Resumen El siguiente resumen muestra el modo de actuación de los parámetros que se pueden configurar para el modo de funcionamiento Engranaje electrónico. CTRL_I_max CTRL_n_max GEARratio GearNum GearDenom Señales de referenci Regulador M AB PD M IOposInterfac GEARdir_enabl 3~ Ilustración 8.16 Modo de funcionamiento Engranaje electrónico, repercusión de los parámetros configurables El posicionamiento resultante depende de la resolución actual del motor. Asciende a 131072 incrementos de motor/revolución. 8-26 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 E LXM05A Funcionamiento Los valores de configuración, independientemente del tipo de sincronización, son: • Factor de engranaje (valores predefinidos o factor de engranaje propio) • Magnitud del error de seguimiento • Liberación del sentido de giro Ajuste de los valores límite Para el ajuste de la limitación de corriente y de la limitación de velocidad véase capítulo 7.4.3 "Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales". Sincronización El equipo trabaja de forma sincrónica en el ensamble, p. ej. con otros engranajes. Si el equipo abandona brevemente el procesamiento, se pierde la marcha sincronizada con los accionamientos restantes. No obstante, las modificaciones de posición en las señales de referencia, que se han producido durante la interrupción, se siguen contando internamente. • Con el modo de control local no se utilizan las modificaciones de posición en las señales de referencia, que se han producido durante la interrupción. En caso de reanudación del procesamiento de engranaje, el equipo sigue la señal de referencia a partir del momento en el que se ha activado nuevamente el procesamiento de engranaje. A partir de la versión de software 1.201 se puede determinar con el parámetro IO_GearMode si estas modificaciones de posición se deben compensar u omitir al retomar el procesamiento del engranaje. • En el modo de control de bus de campo se puede determinar con el parámetro GEARreference si estas modificaciones de posición se deben compensar u omitir al retomar el procesamiento del engranaje. Dirección de parámetro a través de bus de campo Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IO_GearMode Modo de procesamiento engranaje electrónico para el modo de control local 1 1 2 CANopen 3005:17h UINT16 UINT16 Modbus 1326 R/W remanente - DRC- - ioGM DRC- - ioGM 1: sincronización inmediata 2: Sincronización con movimiento de compensación 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. GEARreference - Modo de procesamiento de engranaje elec- trónico 0 0 0: desactivado 2 1: sincronización inmediata 2: sincronización con movimiento de compensación Factor de engranaje Servo accionamiento UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:12h Modbus 6948 El factor de engranaje es la relación entre incrementos de motor y los incrementos de referencia introducidos externamente para el movimiento del motor. 8-27 Funcionamiento LXM05A Factor del = engranaje Numerador del factor del engranaje Incrementos de motor = Incrementos de la referencia Denominador del factor del engranaje Por medio del parámetro GEARratio se puede establecer un factor de engranaje predefinido. Alternativamente se puede seleccionar un factor de engranaje propio. El factor de engranaje propio se determina con los parámetros numerador y el denominador. Un valor de numerador negativo, invierte el sentido de giro del motor. El valor predeterminado es la relación de transmisión 1:1. Ejemplo Con un ajuste de 1000 incrementos de referencia, el motor debe girar a 2000 incrementos de motor. De ello resulta un factor de engranaje de 2. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción GEARratio Selección de factores de engranaje especia- 0 les 0 0: Utilización del factor de engranaje ajus11 tado a partir de GEARnum/GEARdenom 1 : 200 2 : 400 3 : 500 4 : 1000 5 : 2000 6 : 4000 7 : 5000 8 : 10000 9 : 4096 10 : 8192 11 : 16384 SET- - GFAC SET- - GFAC Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3026:6h UINT16 Modbus 9740 R/W remanente - La modificación de la consigna de referencia en el valor indicado, produce una revolución del motor. GEARnum Numerador del factor de engranaje - GEARnum Factor de engranaje= --------------------GEARdenom - -2147483648 1 2147483647 CANopen 3026:4h INT32 INT32 Modbus 9736 R/W remanente - 1 1 2147483647 INT32 CANopen 3026:3h Modbus 9734 INT32 R/W remanente - GEARdenom Denominador del factor de engranaje - véase descripción GEARnum - 8-28 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 La aceptación del nuevo factor de engranaje se realiza al transmitir el valor del numerador. LXM05A Funcionamiento Liberación de dirección Por medio de la liberación de dirección se puede limitar un movimiento en sentido de giro positivo o negativo. La liberación de dirección se configura con el parámetro GEARdir_enabl. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción GEARdir_enabl Dirección de movimiento liberada del proce- 1 samiento de engranaje 3 1 / positive: dirección pos. 3 2 / negative: dirección neg. 3 / both: ambas direcciones - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3026:5h UINT16 UINT16 Modbus 9738 R/W remanente - A través de ello se puede activar un bloqueo de retroceso. Otras posibilidades 8.5.5 Encontrará más posibilidades de ajuste y funciones para el modo de funcionamiento a partir de la página 8-63. Modo de funcionamiento Punto a punto El modo de funcionamiento sólo es aplicable con el modo de control de bus de campo, y sólo se puede ejecutar a través del bus de campo. @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario • Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos. • Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el movimiento antes de modificar este parámetro. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. En el modo de funcionamiento Punto a punto (perfil de posición) se realiza un movimiento, con un perfil movimiento configurable desde una posición de inicio a una posición de destino. El valor para la posición de destino se puede indicar como posición relativa, o como posición absoluta. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Se puede ajustar un perfil de movimiento con valores para rampa de aceleración y rampa de desaceleración, así como velocidad final. Posicionamiento relativo y absoluto Con un posicionamiento absoluto, se indica el recorrido del posicionador con referencia al punto cero del eje. Antes del primer posicionamiento absoluto tiene que definirse un punto cero por medio del modo de funcionamiento Referencia. Con un posicionamiento relativo, el recorrido del posicionador se indica en referencia a la posición actual del eje. Un posicionamiento absoluto o un posicionamiento relativo se ajusta con bit 6 por medio del parámetro DCOMcontrol. Servo accionamiento 8-29 Funcionamiento LXM05A 500 usr 0 1.200 usr Ilustración 8.17 Condiciones 500 usr 700 usr 0 Posicionamiento absoluto (a la izquierda) y posicionamiento relativo (a la derecha) El equipo debe encontrarse en el estado de funcionamiento "Operation enabled". Véase capítulo 8.4 "Inicio y cambio de modos de funcionamiento". Activar posicionamiento Valor del parámetro Significado Bit 4: New setpoint 0->1: iniciar posicionamiento o preparar posicionamiento siguiente Bit 5: Change set immediatly 0: activar los nuevos valores de posición (sólo sirve con New setpoint 0->1) al alcanzar la posición destino 1: activar inmediatamente los nuevos valores de posición Bit 6: Absolute / relative 0: posicionamiento absoluto 1: posicionamiento relativo Se inicia un posicionamiento con flanco ascendente del bit 4 en el parámetro DCOMcontrol. O bien, se puede iniciar también un posicionamiento a través de una señal de entrada digital; véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". Dependiendo del bit 5 se puede activar el posicionamiento de 2 formas. • Bit 5 = 0: Los valores de posicionado (PPp_targetusr, PPn_target, RAMPacc y RAMPdecel), que se transmiten durante un posicionamiento en curso, se graban en memoria intermedia. Se ejecuta la posición de destino del posicionamiento en curso. Sólo después de alcanzar la posición de destino se ejecutan los nuevos valores de posicionamiento. Con una nueva transmisión de valor de posicionado nuevos, se sobrescriben los valores de posicionado memorizados en la memoria intermedia. • Bit 5 = 1: 0198441113272, V1.20, 06.2007 Los valores de posicionado (PPp_targetusr, PPn_target, RAMPacc y RAMPdecel), que se transmiten durante un posicionamiento en curso, se ejecutan de inmediato. La posición de destino del nuevo posicionamiento arranca directamente. 8-30 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Comunicaciones de estado El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. 15 14 13 12 MSB Ilustración 8.18 Posicionamiento finalizado 8.5.5.1 15 X ... 10 X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Valor del parámetro Significado Bit 10: target reached 0: posición de destino no alcanzada (también en caso de "Halt" o fallo) 1: posición de destino alcanzada Bit 12: setpoint acknowledge 0: es posible aceptar la nueva posición 1: nueva posición de destino aceptada Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: Posicionamiento finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido El bit 14 indica si se ha finalizado el posicionamiento. Si se ha alcanzado en ello la posición de destino, el bit 10 cambia a 1. Si la posición de destino ha sido interrumpida por "Parada" o por un fallo, el bit 10 permanece en 0. Parametrización El modo de funcionamiento Punto a punto puede configurarse y ejecutarse por medio de parámetros. SPV_SW_Limits POSNormNum POSNormDenom PPp_targetusr * fp PPn_target *fv=1 DCOMstatus RAMPn_max 0198441113272, V1.20, 06.2007 RAMPacc RAMPdecel Ilustración 8.19 Posición de destino *fa=1 Modo de funcionamiento Punto a punto, repercusión de los parámetros configurables Un nuevo valor de posición se transmite con el parámetro PPp_targetusr. Con un posicionamiento absoluto, se indica el recorrido del posicionador con referencia al punto cero del eje. Servo accionamiento 8-31 Funcionamiento LXM05A Con un posicionamiento relativo, el recorrido del posicionador se indica en referencia a la posición actual del eje. Esto depende del valor establecido en el parámetro PPoption. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción PPn_target - PPoption - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Referencia de velocidad del modo de funcio- 1/min 1 namiento punto a punto 60 El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max. El valor de configuración se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. UINT32 UINT32 R/W - CANopen 6081:0h Modbus 6942 Opciones para el modo de funcionamiento Punto a punto UINT16 UINT16 R/W - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 0 0 Determina la posición deseada para un posi- 2 cionamiento relativo: 0: relativo a la posición destino anterior del generador del perfil de movimiento 1: no soportado 2: relativo a la posición real actual del motor a partir de la versión del SW 1.120 AbsHomeRequest - Posicionamiento absoluto sólo tras el referenciado8-29 0: no 1: sí 0 0 1 UINT16 CANopen 3006:16h Modbus 1580 UINT16 R/W remanente - usr 0 - INT32 INT32 R/W - Disponible a partir de la versión de software V1.201. PPp_targetusr - Posición de destino del modo de funcionamiento Punto a punto Los valores mín/máx dependen de: - factor de escalada - interruptores de final de carrera de software (en caso de estar activados) La posición actual se puede determinar por medio de los 2 parámetros _p_actusr y _p_actRAMPusr. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Posición actual CANopen 607A:0h Modbus 6940 8-32 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _p_actusr Posición real del motor en unidades de usuario usr 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 6064:0h Modbus 7706 usr 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301F:2h Modbus 7940 STA- - PACu STA- - PACu _p_actRAMPusr - 8.5.6 IMPORTANTE: La posición real del motor será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida : _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada Posición real del generador de perfil de movimiento en unidades de usuario Modo de funcionamiento Perfil de velocidad El modo de funcionamiento sólo es aplicable con el modo de control de bus de campo, y sólo se puede ejecutar a través del bus de campo. @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario • Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos. • Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el movimiento antes de modificar este parámetro. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. En el modo de funcionamiento Perfil de velocidad (Profile velocity) es un movimiento acelerado a una velocidad de referencia ajustable. Se puede ajustar un perfil de movimiento con valores para rampa de aceleración y rampa de desaceleración. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Condiciones El equipo debe encontrarse en el estado de funcionamiento "Operation enabled". Véase capítulo 8.4 "Inicio y cambio de modos de funcionamiento". Activar el funcionamiento de velocidad Si se ha establecido modo de funcionamiento, estado de funcionamiento y valores de parámetros, puede iniciarse el modo de funcionamiento con la transmisión de una velocidad de referencia en el parámetro PVn_target. Comunicaciones de estado El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. Servo accionamiento 8-33 Funcionamiento LXM05A 15 14 13 12 MSB Ilustración 8.20 Modo de funcionamiento finalizado 8.5.6.1 15 X ... 10 X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Parámetro / Señal Significado Bit 10: target reached 0: velocidad de referencia no alcanzada 1: velocidad de referencia alcanzada (también en caso de motor detenido mediante "Halt") Bit 12: speed=0 0: el motor se mueve 1: motor parado Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: Modo de funcionamiento finalizado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido El modo de funcionamiento está finalizado con una parada del motor por "parada", por un fallo o después de una indicación de valor de referencia = 0. Parametrización Resumen El siguiente resumen muestra el modo de actuación de los parámetros que se pueden configurar para el modo de perfil de velocidad. PVn_target *fv=1 DCOMstatus RAMPn_max RAMPacc RAMPdecel Ilustración 8.21 Modo de funcionamiento Perfil de velocidad, repercusión de los parámetros configurables La velocidad de referencia se transmite a través del parámetro PVn_target y se puede modificar durante el movimiento. El modo de funcionamiento no está limitado por los límites de zona del posicionamiento. Los nuevos valores de velocidad se acepton de inmediato durante una orden de movimiento en curso. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Velocidad de referencia *fa=1 8-34 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción PVn_target Referencia de velocidad del modo de funcio- 1/min namiento Perfil de velocidad 0 El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max. - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 El valor de configuración se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. Velocidad actual La velocidad actual se puede determinar por medio de los 2 parámetros _n_act y _n_actRAMP. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _n_act Velocidad real del motor 1/min 0 - INT32 INT16 R/- CANopen 606C:0h Modbus 7696 Velocidad real del generador de perfil de movimiento 1/min 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 606B:0h Modbus 7948 STA- - NACT STA- - NACT _n_actRAMP - 8.5.7 Tipo de funcionamiento secuencia de movimientos 0198441113272, V1.20, 06.2007 En el modo de control local hay menos entradas o salidas digitales disponibles. Por ello, el ámbito funcional de la selección directa de registros de datos resulta muy limitada. En el tipo de control local utilice preferentemente la selección secuencial de registros de datos. Fundamentos El tipo de funcionamiento Secuencia de movimientos se basa en los principios y funciones básicos de los tipos de funcionamiento Referenciado y Punto a punto . El modo de funcionamiento se describe en el capítulo correspondiente a cada uno de los tipos de funcionamiento. Resumen de Secuencia de movimientos En el modo de funcionamiento Secuencia de movimientos, el motor se controla con registros de datos que se pueden programar libremente. La parametrización de los registros de datos se realiza por medio del software de puesta en marcha o del bus de campo. La parametrización mediante el software de puesta en marcha es considerablemente más sencilla, ya que se dispone para ello de una interfaz de usuario gráfica. Servo accionamiento 8-35 Funcionamiento LXM05A Se distinguen 2 tipos de procesamento de registros de datos distintos: • Selección directa de los registros de datos La selección directa de los registros de datos se utiliza cuando un control de nivel superior (p. ej.: PLC) realiza la coordinación temporal de los distintos registros de datos. En el tipo de control local se empieza siempre por el número de registro de datos 0. En el modo de control de bus de campo, el número de registro de datos por el que se empieza se define mediante el parámetro MSMsetNum. La activación del número de registro de datos definido se realiza tras cumplirse la correspondiente condición de transferencia. • Selección secuencial de los registros de datos La selección secuencial de registros de datos se utiliza normalmente con los desarrollos de procesamiento sencillos. La coordinación temporal y la secuencia de los distintos registros de datos se define en el accionamiento. Para el inicio del primer registro de datos se comprueba siempre la condición de transferencia definida global. Para todos los registros de datos siguientes se pueden parametrizar condiciones especiales. En el modo de control local, una señal externa puede cumplir una condición de transferencia entre los registros de datos mediante la función "Start DataSet". Con el modo de control de bus de campo se puede cumplir una condición de transferencia, por ejemplo mediante el parámetro MSMstartReq. En el modo de control local se puede mostrar el estado de procesamiento de un registro de datos a través de una salida de señal con la función "Start acknowledge DataSet". Además, a través de otra salida de señal, puede mostrarse un estado de procesamiento interno como, por ejemplo, "Motor standstill". Ajustes globales Selección del tipo de procesamiento El tipo de procesamiento se determina mediante el parámetro MSMprocMode. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos MSMprocMode Tipo de procesamiento - 0: selección directa 1: selección secuencial 0 1 1 UINT16 CANopen 302D:7h UINT16 Modbus 11534 R/W remanente - - Condición global de transferencia 8-36 Dirección de parámetro a través de bus de campo La condición de transferencia global se determina mediante el parámetro MSMglobalCond, válido tanto para el inicio del primer registro de datos como para la transferencia en todos los registros de datos siguientes en los que se ha determinado dicha condición global. En cada Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 8.5.7.1 LXM05A Funcionamiento registro de datos individual se puede sustituir la condición de transferencia definida de forma global por una condición de transferencia especial. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos MSMglobalCond Condición global de transferencia - La condición global de transferencia define la forma de procesar la solicitud de inicio. Este ajuste se utiliza para el primer inicio tras la activación del modo de funcionamiento. Además, es posible realizar asimismo este ajuste como condición de transferencia en cada uno de los registros de datos (asignación por defecto) Codificación: 0: flanco ascendente 1: flanco descendente 2: Nivel 1 3 : Nivel 0 0 0 3 CANopen 302D:8h UINT16 UINT16 Modbus 11536 R/W remanente - - 8.5.7.2 Dirección de parámetro a través de bus de campo Estructura de un registro de datos 1 Tipo Destino Velocidad 2 Tipo Destino Velocidad Aceleración Ilustración 8.22 (1) (2) Tipo Deceleración Registro siguiente Pausa Condición Estructura de un registro de datos Selección directa de los registros de datos Selección secuencial de los registros de datos Selección del tipo de registro de datos 0198441113272, V1.20, 06.2007 Según el tipo de registro de datos elegido tienen los ajustes de Objetivo y Perfil los diferentes significados siguientes: Tipo Descripción Pos. absoluta posicionamiento absoluto; véase el capítulo 8.5.5 "Modo de funcionamiento Punto a punto" Pos. relativa Posicionamiento relativo; véase el capítulo 8.5.5 "Modo de funcionamiento Punto a punto" Referencia Movimiento de referencia al final de carrera con y sin pulso índice; véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación" Establecimiento de medida Establecimiento de medidas; véase el capítulo 8.5.8.5 "Referencia por medio de establecimiento de medida" Servo accionamiento 8-37 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos MSMdataType Selección del tipo de movimiento - 0 = None Selección secuencial: Sólo procesamiento del tiempo de espera y condición de transferencia. Selección directa: Activación de un registro sin movimiento, no obstante, cumplimiento del mecanismo de Handshake. 1 = Posicionamiento absoluto 2 = Posicionamiento relativo 3 = Referenciado 4 = Establecimiento de medida 0 0 4 CANopen 302D:11h UINT16 UINT16 Modbus 11554 R/W remanente - - Objetivo Corresponde a valores diferentes según el tipo de registro de datos. En posicionamientos, una modificación de posición absoluta o relativa según el caso. En el referenciado puede seleccionarse aquí el método del movimiento de referencia. En el establecimiento de medidas se simula una posición absoluta. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMdataTarget Valor objetivo del tipo de movimiento - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo -2147483648 El valor depende del tipo de procesamiento 0 seleccionado (para ver los ajustes consulte 2147483647 MSMdataType): - None: sin significado - Posicionamiento absoluto: Posición absoluta en usr - Posicionamiento relativo: Recorrido relativo en usr - Movimiento de referencia: Tipo de movimiento de referencia (véase HMmethod) - Establecimiento de medida: Posición de establecimiento de medida en usr Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 302D:12h INT32 INT32 Modbus 11556 R/W remanente - Para cada registro de datos individual se pueden mostrar los datos de velocidad [1/min] , aceleración [(1/min)/s] y deceleración [(1/min)/s] de forma separada. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Velocidad, aceleración y deceleración Dirección de parámetro a través de bus de campo 8-38 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMdataSpeed Velocidad - 1/min 0 En el caso de desplazamientos relativos o 0 absolutos, este valor corresponde a la velo- 13200 cidad objetivo, en el caso de referenciados, a la velocidad de búsqueda. MSMdataAcc Aceleración - 0: Utilización de la aceleración actual, ninguna modificación >0: Valor especial de aceleración, véase el parámetro RAMPacc en referencia al rango de ajuste MSMdataDec Desaceleración - 0: utilización de la deceleración actual, ninguna modificación >0: Valor especial de aceleración, véase el parámetro RAMPdecel en referencia al rango de ajuste - Registro siguiente Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 302D:13h UINT16 UINT16 Modbus 11558 R/W remanente - (1/min)/s 0 0 3000000 CANopen 302D:14h UINT32 UINT32 Modbus 11560 R/W remanente - (1/min)/s 0 0 3000000 CANopen 302D:15h UINT32 UINT32 Modbus 11562 R/W remanente - Define el número del registro de datos que debe implementarse a continuación. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos MSMdataNext Número del registro siguiente - Número del registro siguiente - El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial' 0 0 15 CANopen 302D:18h UINT16 UINT16 Modbus 11568 R/W remanente - Pausa 0198441113272, V1.20, 06.2007 Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMdataDelay Tiempo de espera - Define el tiempo de espera una vez finalizado el posicionamiento. El valor puede estar entre 0 y 30000 ms. Sólo cuando transcurre dicho tiempo se considera finalizado el registro de datos. Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo ms 0 Tiempo de espera adicional en ms tras finali- 0 zar el movimiento. 30000 El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial' Servo accionamiento Dirección de parámetro a través de bus de campo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 302D:16h UINT16 Modbus 11564 R/W remanente - 8-39 Funcionamiento LXM05A Condición Define la condición de transferencia que debe cumplirse antes de que se procese el siguiente registro de datos. Puede elegirse entre las siguientes posibilidades de ajuste para el parámetro: Condición Significado Auto El siguiente registro de datos se inicia inmediatamente después del registro de datos actual. flanco ascendente Se supervisa la función "START" y, en caso de flanco ascendente, la condición se considera cumplida. flanco descendente Se supervisa la función "START" y, en caso de flanco descendente, la condición se considera cumplida. Nivel 0 Se supervisa la función "START" y, en caso de nivel 0, la condición se considera cumplida. Nivel 1 Se supervisa la función "START" y, en caso de nivel 1, la condición se considera cumplida. Condición de transferencia definida de forma global. Utiliza la condición de transferencia global definida en el capítulo 8.5.7.1 "Ajustes globales". Movimiento en transición El movimiento del motor entre los registros de datos no se detiene. La condición de transición entre los registros de datos consiste en alcanzar la posición de destino. La condición "Movimiento en transición" sólo es posible con: Movimiento en transición a) Movimiento en transición b) • posicionamientos absolutos. • en registros siguientes, cuya posición de destino es mayor que la del registro de datos actual. La velocidad del siguiente registro de datos se ajustará después de alcanzarse la posición de destino. La velocidad del siguiente registro de datos se ajustará antes de alcanzarse la posición de destino. Descripción MSMdataNextCond Condición de transferencia - 0 = flanco ascendente 1 = flanco descendente 2 = nivel 1 3 = nivel 0 4 = Condición de transferencia global (véase MSMglobalCond) 5 = Auto 6 = movimiento en transición a 7 = movimiento en transición b Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo 0 4 7 UINT16 CANopen 302D:17h UINT16 Modbus 11566 R/W remanente - El ajuste tiene sentido sólo en el tipo de procesamiento 'selección secuencial' 8-40 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Funcionamiento Iniciar modo de funcionamiento Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con corriente y se valoran las entradas según el ajuste. Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento. Iniciar registro de datos en el modo de control local En el modo de control local, la condición de transferencia definida global comprueba el estado de la función "Start DataSet". El primer registro de datos se inicia cuando se cumple la condición de transferencia definida global. Tras el primer registro de datos se pueden definir condiciones de transferencia propias para cada uno de los siguientes registros de datos. Iniciar registro de datos en el modo de control de bus de campo En el modo de control de bus de campo, la condición de transferencia definida global comprueba el parámetro MSMstartReq. El primer registro de datos se inicia cuando se cumple la condición de transferencia definida global. Tras el primer registro de datos se pueden definir condiciones de transferencia propias para cada uno de los siguientes registros de datos. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMstartReq Requisito de inicio para el procesamiento de 0 un registro de datos 0 Selección directa: 1 La activación de un registro se produce siempre a través de un flanco ascendente. El número del registro que se va a activar debe ajustarse previamente mediante MSMsetNum. Selección secuencial: activación de un registro de datos con condición de inicio o de transferencia. La condición de inicio se encuentra ajustada mediante MSMglobalCond, y la condición de transferencia puede ajustarse especialmente para cada uno de los registros. - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302D:3h Modbus 11526 0198441113272, V1.20, 06.2007 También puede cumplirse una condición de transferencia mediante la función "Start profile positioning", siempre que la función esté parametrizada en una entrada. Véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". Servo accionamiento 8-41 Funcionamiento Comunicaciones de estado LXM05A El accionamiento se registra en el tipo de funcionamiento Secuencia de movimiento mediante los bits 7, 8, 13, 14 y 15 en el parámetro DCOMstatus Datos sobre posicionamiento. 15 14 13 MSB Ilustración 8.23 8.5.7.3 15 8 7 X X X X X X X X X X X ... 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Valor del parámetro Significado Bit 7: Advertencia 1: Indica que en el parámetro _WarnActive hay una advertencia Bit 8: Halt request active 1: Indica que una "Parada" está activa Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: Registro de datos finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: El accionamiento está referenciado Conexión del sistema de accionamiento @ PELIGRO Movimiento inesperado Con la parametrización adecuada, el producto puede iniciar los movimientos automáticamente una vez conectada la alimentación de energía VDC. Tras un corte de corriente se puede producir un reinicio inesperado. • Compruebe el comportamiento de la instalación al conectar la alimentación de energía. • Asegúrese de que ninguna persona pueda correr peligro cuando se produzca el rearranque de la instalación tras un corte de corriente. • Asegúrese de que no haya nadie en el área de acción de los componentes móviles de la instalación. Si se selecciona como modo de funcionamiento de arranque la Secuencia de movimientos, al conectar el sistema de accionamiento se procesarán las señales de entrada y los ajustes en el orden siguiente: Activar la etapa de potencia Si el parámetro IO_AutoEnable está parametrizado en el valor 2, la etapa de potencia se activa automáticamente al realizar la conexión. Si el parámetro IO_AutoEnable está parametrizado en 0, la etapa de potencia debe activarse por separado. Selección de los registros de datos 8-42 En el tipo de control local se empieza siempre por el número de registro de datos 0. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. LXM05A Funcionamiento En el modo de control de bus de campo, el número de registro de datos por el que se empieza puede definirse mediante el parámetro MSMSetnum. Inicio de un registro de datos Antes del inicio del registro de datos debe cumplirse la condición de transferencia definida global MSMGlobalCond. En el modo de control local, el parámetro MSMGlobalCond evalúa la función "Start DataSet". En el modo de control de bus de campo, el parámetro MSMGlobalCond evalúa el valor del parámetro MSMstartReq. Si se parametriza una condición estática como condición de transferencia definida global MSMglobalCond y la misma está disponible al activar la etapa de potencia, el registro de datos se inicia directamente. Siguiendo esta secuencia, y con una parametrización adecuada, puede iniciarse automáticamente un movimiento al realizarse la conexión. 8.5.7.4 Tipo de procesamiento "Selección directa de los registros de datos" En el modo de control local hay menos entradas o salidas digitales disponibles. Por ello, el ámbito funcional de la selección directa de registros de datos resulta muy limitada. En el tipo de control local utilice preferentemente la selección secuencial de registros de datos. La selección directa de los registros de datos se parametriza mediante el parámetro MSMsubMode. En el modo de control local se inicia siempre el registro de datos 0 mediante la función "Start DataSet". El estado de procesamiento se puede obtener mediante la función "Start acknowledge DataSet". En el modo de control de bus de campo, el número de registro de datos por el que se empieza se define mediante el parámetro MSMSetnum. El control temporal de la actividad se realiza mediante las señales E/S de un controlador superior, por ejemplo PLC. Mediante señales de retorno adecuadas se puede determinar el estado de procesamiento actual del accionamiento. El intercambio de señales se lleva a cabo con el método Handshake. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Operación con controlador superior Servo accionamiento 8-43 Funcionamiento LXM05A Ejemplo de una secuencia de procesamiento con valor de retorno x_end MSMsetNum 3 7 1 1 MSMstartReq 1 0 2 3 x_end 1 0 4 M Ilustración 8.24 (1) (2) (3) (4) Ejemplo de una secuencia de procesamiento con selección directa de los registros de datos PLC: En el modo de control de bus de campo, el número de registro de datos por el que se empieza se define mediante el parámetro MSMsetNum. LXM: Un cambio del parámetro MSMstartReq de 0 a 1 inicia el posicionamiento del registro de datos seleccionado. Al mismo tiempo, el bit x_end del parámetro DCOMstatus se establece en 0. PLC: Una vez detectada la activación del registro de datos, el parámetro MSMstartReq puede volver a establecerse en 0. LXM: La finalización del posicionamiento se comunica al PLC mediante un 1 en el bit x_end del parámetro DCOMstatus (MSMstartReq debe estar en 0). La señal de Handshake comprueba internamente la función “Motor stand still”. Si ésta está inactiva y el parámetro MSMstartReq también, el bit x_end del parámetro DCOMstatus se registra como 1 y el ciclo como finalizado. Durante esta operación se realiza una sincronización con la velocidad del controlador superior. En la segunda tarea de posicionamiento de la representación se trata de un posicionamiento corto que se completa más rápido que la duración de ciclo del PLC superior. Mediante el procesamiento del parámetro MSMstartReq se garantiza que el PLC reconozca la activación del registro de datos. 8-44 Para la activación por PLC deben asignarse los registros de datos en el control como se indica a continuación: Nº de registro de Tipo datos Objetivo Velocidad 0 Desplazamiento de referencia LIMN 1000 1 Absoluto 1000 1000 2 Absoluto 5000 2000 3 Relativo -1000 500 4 Relativo 1000 1000 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ejemplo LXM05A Funcionamiento Ajuste Los siguientes ajustes se realizan en el software de puesta en marcha: Ilustración 8.25 8.5.7.5 Ejemplo para la selección directa de los registros de datos Tipo de procesamiento "Selección secuencial de los registros de datos" La selección secuencial de los registros de datos se parametriza mediante el parámetro MSMsubMode. El desarrollo del procesamiento viene predeterminado por la parametrización de los registros de datos. Para iniciar el primer registro de datos se utiliza la condición de transferencia definida global MSMglobCond. En el modo de control local se puede utilizar la función "Start DataSet" para cumplir una condición. En el modo de control de bus de campo se puede utilizar el parámetro MSMstartReq para cumplir una condición. Operación sin control externo, conexión externa minimizada Se realiza un procesamiento secuencial de las tareas de posicionamiento, incluido el tiempo de espera. Las condiciones de transferencia entre los registros de datos se pueden ajustar de forma que se adapten a la aplicación. De esta manera se puede determinar si cada registro de datos debe activarse de forma individual con una condición o si debe procesarse una serie de registros de datos mediante una misma condición (por ejemplo, nivel 1 estático). Si se activan varios registros de datos uno detrás de otro mediante el mismo requisito de inicio, el procesamiento de la secuencia puede suspenderse por el incumplimiento de la condición. Esto es posible si se indica un estado estático como condición de transferencia, como por ejemplo Nivel 1. Al detenerse la secuencia, no obstante, el registro de datos que estaba procesándose en ese momento se completa. Si se vuelve a cumplir la condición de transferencia, el procesamiento continúa por el siguiente registro de datos de la secuencia. 0198441113272, V1.20, 06.2007 En el modo de control de bus de campo se puede determinar el número del registro de datos por el que debe empezarse mediante el parámetro MSMsetNum. La aceptación del ajuste se realiza activando la etapa de potencia. Servo accionamiento 8-45 Funcionamiento Ejemplo de selección secuencial de registros de datos mediante bus de campo LXM05A Una vez activada la etapa de potencia deben realizarse los siguientes pasos: MSMglobalCond = flanco ascendente DataSet_0 homing Movimiento de referencia terminado DataSet_1 absolute positioning Posicionamiento finalizado Condición = movimiento encadenado a DataSet_2 absolute positioning Posicionamiento finalizado Pausa finalizada Condición = 1-Nivel DataSet_3 relative positioning Posicionamiento finalizado MSMglobalCond = flanco ascendente 8-46 Principio de procesamiento en registros de datos secuenciales • Registro de datos0: Movimiento de referencia en el final de carrera negativo, sin tiempo de espera, siguiente registro de datos = registro de datos1, continuar el procesamiento directamente con el siguiente registro de datos (registro de datos1). • Registro de datos1: Posicionamiento absoluto en 200000 usr, sin tiempo de espera, siguiente registro de datos = registro de datos2, el procesamiento con el siguiente registro de datos continúa directamente tras alcanzarse la posición, la velocidad no pasa a 0 mediante la condición Movimiento en transición. • Registro de datos2: Posicionamiento absoluto en 1000000 usr, después tiempo de espera de 2000ms, siguiente registro de datos = registro de datos3, continuar el procesamiento directamente con el siguiente registro de datos siempre que la condición se siga cumpliendo. • Registro de datos3: Posicionamiento relativo de –1200000 usr, sin tiempo de espera, siguiente registro de datos = registro de datos1, continuar el procesamiento con el siguiente registro de datos siempre que se cumpla el flanco ascendente parametrizado en el parámetro MSMglobalCond. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 8.26 LXM05A Funcionamiento Ajuste Los siguientes ajustes se realizan en el software de puesta en marcha: Ilustración 8.27 Principio de procesamiento (1) (2) (3) (4) (5) Ejemplo para la selección secuencial de los registros de datos MSMglobalCond = flanco ascendente Movimiento de referencia finalizado Posicionamiento finalizado, transición fluida Posicionamiento finalizado AND DelayTime transcurrido AND condición Nivel 1 cumplida Posicionamiento finalizado AND MSMglobalCond con flanco ascendente cumplido Los registros de datos se procesan secuencialmente. Una vez activada la etapa de potencia se selecciona el registro de datos 0 ajustado. El procesamiento del primer registro de datos se inicia con el cumplimiento de la condición de inicio global. El final del procesamiento se comunica mediante una señal de confirmación. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Mediante el parámetro DCOMstatus (modo de control de bus de campo) o la función "Start acknowledge DataSet" (modo de control local) se puede emitir un valor de retorno. Servo accionamiento 8-47 Funcionamiento LXM05A Ejemplo de una secuencia de procesamiento con valor de retorno x_end (bus de campo) 7 MSMstartReq 1 0 1 2 4 5 x_end 1 0 3 6 M Ilustración 8.28 (1) (2) (3) (4) (5) (6) El cambio de 0 a 1 en el parámetro MSMstartReq activa el primer registro de datos (aquí, 0). Éste se selecciona ya al activar la etapa de potencia. El procesamiento del registro de datos seleccionado se inicia y, al mismo tiempo, se establece el bit x_end al valor 0. La transición del movimiento de referencia al registro de datos1 se realiza directamente una vez finalizado el movimiento de referencia. La transición del registro de datos1 al registro de datos2 se realiza sin parada del motor ya que se cumple la condición de secuencia de movimiento. La transición del registro de datos2 una vez transcurrido el tiempo de espera al registro de datos3 se realiza directamente, pues se ha cumplido la condición de transición. Una vez finalizado el registro de datos 3, se espera un cambio de 0 a 1 en el parámetro MSMstartReq para continuar el procesamiento. La finalización de una secuencia de procesamiento se comunica mediante el valor 1 del bit x_end. El cambio de 0 a 1 en el parámetro MSMstartReq activa el registro de datos 1. 0198441113272, V1.20, 06.2007 (7) Handshake en el tipo de procesamiento secuencial 8-48 Servo accionamiento LXM05A 8.5.8 Funcionamiento Modo de funcionamiento Referenciación El modo de funcionamiento sólo es aplicable con el modo de control de bus de campo, y sólo se puede ejecutar a través del bus de campo. @ ADVERTENCIA Funcionamiento involuntario • Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos. • Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el movimiento antes de modificar este parámetro. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Resumen de la referencia Con el modo de funcionamiento Referencia se elabora una referencia de medida absoluta de la posición del motor respecto a una posición de eje definida. Es posible una referencia a través de movimiento de referencia o de establecimiento de medida. • Con el movimiento de referencia se ejecuta una posición definida, el punto de referencia, en el eje, para elaborar la referencia de medida absoluta de la posición del motor respecto al eje. El punto de referencia define al mismo tiempo el punto cero, que será utilizado para todos los posicionamientos absolutos posteriores como punto de referencia. Un desplazamiento del punto cero se puede parametrizar. Un movimiento de referencia debe realizarse completo para que el nuevo punto cero sea válido. Si se interrumpe este desplazamiento, deberá reiniciarse el movimiento de referencia. En contraposición a los otros modos de funcionamiento, un movimiento de referencia debe finalizarse antes de que se pueda cambiar a otro modo de funcionamiento. Las señales necesarias para el movimiento de referencia tienen que estar cableadas. Las señales de control no utilizadas deben desactivarse. • El establecimiento de medida ofrece la posibilidad de establecer la posición actual del motor, en un valor de posición deseado, que tomarán como referencia todas las indicaciones de posición posteriores. 0198441113272, V1.20, 06.2007 En los motores con transmisor Multiturn no es necesaria un referenciado, ya que éste suministra una posición absoluta válida desde el momento de su conexión. Servo accionamiento 8-49 Funcionamiento Tipos de desplazamientos de referencia LXM05A Se puede elegir entre 4 desplazamientos de referencia estándar. • Desplazamiento sobre final de carrera negativo LIMN • Desplazamiento sobre final de carrera positivo LIMP • Desplazamiento al interruptor de referencia REF con desplazamiento en sentido de giro negativo • Desplazamiento al interruptor de referencia REF con desplazamiento en sentido de giro positivo Un desplazamiento de referencia se puede realizar adicionalmente con o sin pulso índice. Activar referencia Comunicaciones de estado • El desplazamiento sin pulso índice se desplaza desde el borde del interruptor hasta una distancia parametrizable de dicho borde. • Desplazamiento de referencia con pulso índice Desplazamiento desde el borde del interruptor hasta el próximo pulso índice del motor. Por medio del parámetro _p_absENCusr se puede leer la posición actual del motor. El pulso índice se encuentra en el valor de posición 0. Un referenciado se activa por medio del bit 4=1 en el parámetro DCOMcontrol. El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento. 15 14 13 12 MSB Ilustración 8.29 15 X ... 10 X X X X X X X X X X 8 7 ... 0 LSB Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento Significado Bit 10: target reached 0: Referenciado no finalizado 1: Referenciado finalizado (también en caso de interrupción mediante "Halt") Bit 12: Homing attained 1: Referenciado realizado con éxito Bit 13: x_err 1: se ha producido un fallo Bit 14: x_end 1: Referenciado finalizado, motor parado Bit 15: ref_ok 1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parámetro / Señal 8-50 Servo accionamiento LXM05A 8.5.8.1 Funcionamiento Parametrización, aspectos generales Descripción Para el referenciado hay diferentes métodos que se seleccionan por medio del parámetro HMmethod. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo HMmethod Método de movimiento de referencia - 1: LIMN con pulso índice 2: LIMP con pulso índice 7: REF+ con pulso índice, inv., exterior 8: REF+ con pulso índice, inv., interior 9: REF+ con pulso índice, no inv., interior 10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior 11: REF- con pulso índice, inv., exterior 12: REF- con pulso índice, inv., interior 13: REF- con pulso índice, no inv., interior 14: REF- con pulso índice, no inv., exterior 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inv., exterior 24: REF+, inv., interior 25: REF+, no inv., interior 26: REF+, no inv., exterior 27: REF-, inv., exterior 28: REF-, inv., interior 29: REF-, no inv., interior 30: REF-, no inv., exterior 33: Pulso índice, dirección neg. 34: Pulso índice, dirección pos. 35: Establecimiento de medida 1 18 35 INT8 INT16 R/W - CANopen 6098:0h Modbus 6936 - Aclaración de las abreviaturas: REF+: Desplazamiento de búsqueda en dirección pos. REF-: Desplazamiento de búsqueda en dirección neg. inv.: Invertir la dirección en el interruptor no inv.: No invertir la dirección en el interruptor exterior: Distancia pulso índice fuera del interruptor interior: Distancia pulso índice dentro del interruptor 0198441113272, V1.20, 06.2007 Mediante el parámetro IOsigREF se ajusta la evaluación del interruptor de referencia REF a activo 0 o activo 1. No es necesaria una habilitación del interruptor. Mediante los parámetros IOsigLimP y IOsigLimN se ajusta la habilitación de las señales de entrada LIMP y LIMN y la evaluación a activo 0 o activo 1. En la medida de lo posible haga uso de señales de control de activación por 0, ya que éstas son seguras contra roturas del cable. Servo accionamiento 8-51 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOsigRef Evaluación de señal REF - 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 1 1 2 CANopen 3006:Eh UINT16 UINT16 Modbus 1564 R/W remanente - 0 1 2 UINT16 CANopen 3006:Fh UINT16 Modbus 1566 R/W remanente - 0 1 2 CANopen 3006:10h UINT16 UINT16 Modbus 1568 R/W remanente - - Dirección de parámetro a través de bus de campo El interruptor de referencia, sólo está operativo durante el procesamiento del movimiento de referencia hacia REF. IOsigLimN Evaluación de señal LIMN - 0 / inactive: inactiva 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre IOsigLimP Evaluación de señal LIMP - 0 / inactive: inactiva 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre - Por medio de los parámetros HMn y HMn_out se configuran las velocidades para el movimiento de referencia. Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMn Referencia de velocidad para la búsqueda de interruptor 1/min 1 60 13200 CANopen 6099:1h UINT32 UINT16 Modbus 10248 R/W remanente - 1/min 1 6 3000 CANopen 6099:2h UINT32 Modbus 10250 UINT16 R/W remanente - HMn_out - El valor de ajuste se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. Referencia de velocidad para salir del área de presencia del interruptor El valor de ajuste se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. Dirección de parámetro a través de bus de campo Por medio del parámetro HMp_homeusr se puede indicar un valor de posición deseado, que se establece en el punto de referencia, después de un movimiento de referencia haya sido realizado con éxito. Este valor de posición define la posición actual del motor en el punto de referencia. A través de ello se define también el punto cero. 8-52 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMp_homeusr Posición en el punto de referencia - Después de un movimiento de referencia con éxito, este valor de posición se establece automáticamente en el punto de referencia. usr -2147483648 0 2147483647 CANopen 3028:Bh INT32 INT32 Modbus 10262 R/W remanente - - Dirección de parámetro a través de bus de campo Por medio de los parámetros HMoutdisusr y HMsrchdisusr se puede activar un control de la función del interruptor. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMoutdisusr Recorrido de salida máximo - 0: Control de salida inactivo >0: Recorrido de salida en unidades de usuario usr 0 0 2147483647 CANopen 3028:6h INT32 INT32 Modbus 10252 R/W remanente - usr 0 0 0: Procesamiento del recorrido de búsqueda 2147483647 inactivo >0: Recorrido de búsqueda en unidades de usuario CANopen 3028:Dh INT32 INT32 Modbus 10266 R/W remanente - - Dirección de parámetro a través de bus de campo Dentro de este recorrido de búsqueda tiene que desactivarse de nuevo el interruptor, de lo contrario se produce una interrupción del movimiento de referencia HMsrchdisusr - Máx. recorrido de búsqueda después de sobrepasar el interruptor 0198441113272, V1.20, 06.2007 Dentro de este recorrido de búsqueda tiene que activarse de nuevo el interruptor, de lo contrario se produce una interrupción del movimiento de referencia Servo accionamiento 8-53 Funcionamiento 8.5.8.2 LXM05A Movimiento de referencia sin pulso índice Descripción Un movimiento de referencia sin pulso índice se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 17 hasta 30, véase la página 8-51. Mediante el parámetro HMdisusr se puede configurar la distancia al borde del interruptor. Dirección de parámetro a través de bus de campo Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMdisusr Distancia del borde de interruptor al punto de referencia usr 1 200 2147483647 CANopen 3028:7h INT32 INT32 Modbus 10254 R/W remanente - - Después de abandonar el interruptor, el accionamiento se posiciona después de un recorrido definido en la zona de trabajo, y la define como punto de referencia. - Los parámetros sólo son efectivos en movimientos de referencia, sin búsqueda de pulso índice. Movimiento de referencia en final de carrera A continuación se presenta un movimiento de referencia sobre el interruptor de final de carrera negativo con distancia al borde del interruptor (HMmethod = 17). LIMN LIMP M � � � (1) (2) (3) 8-54 HMdisusr HMn HMoutdisusr HMn_out Movimiento de referencia sobre el final de carrera negativo Movimiento sobre final de carrera con velocidad de búsqueda Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento sobre la distancia al borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 8.30 R- LXM05A Movimiento de referencia sobre el interruptor de referencia Funcionamiento A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con distancia al borde del interruptor (HMmethod = 27 a 30). LIMN LIMP REF M � R- � R- � � � � � � R- HMmethod = 27 HMmethod = 28 � HMmethod = 29 � HMmethod = 30 RHMn � � HMn_out Ilustración 8.31 (1) (2) Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de búsqueda Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento sobre la distancia al borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre 0198441113272, V1.20, 06.2007 (3) Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia Servo accionamiento 8-55 Funcionamiento LXM05A Ejemplos A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con distancia al borde del interruptor (HMmethod = 27). Se muestran diferentes reacciones con diferentes velocidades de búsqueda y posiciones de inicio. • Movimiento sobre el interruptor de referencia con primer movimiento en dirección negativa, interruptor de referencia se encuentra una vez delante (A1, A2), una vez detrás del punto de inicio (B1, B2). • Movimiento adicional en caso de recorrer el rango de conexión (A2, B2). LIMN LIMP REF M M � R- � A1 � � R- � � � � � R- A2 B1 � HMoutdisusr � B2 HMn HMn_out (1) (2) (3) (4) (5) 8-56 � Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de búsqueda Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento demasiado rápido sobre interruptor de referencia con velocidad de búsqueda Retorno a la zona del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento sobre la distancia al borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 8.32 R- � LXM05A 8.5.8.3 Funcionamiento Movimiento de referencia con pulso índice Descripción Un movimiento de referencia con pulso índice se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 1 hasta 14, véase la página 8-51. Primero se recorre el interruptor de referencia definido y, a continuación, se realiza un movimiento de búsqueda hacia el pulso índice más próximo. Posibilidades de parametrización Por medio del parámetro HMdisREFtoIDX se puede determinar la distancia de posición entre el borde de conmutado del interruptor, y el pulso índice. El valor debería ser >0,05revoluciones. En el caso de que el pulso índice se encuentre demasiado cercano al borde de conmutado del interruptor, se puede desplazar mecánicamente el interruptor de final de carrera o el interruptor de referencia. Alternativamente también se puede desplazar la posición del pulso índice por medio del parámetro ENC_pabsusr, véase capítulo 7.4.13 "Ajuste de parámetros para el transmisor de giro" página 7-34. De este modo se puede reproducir de forma segura un movimiento de referencia con pulso índice. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción HMdisREFtoIDX Distancia interruptor - pulso índice después revoluciones del movimiento de referencia 0.0000 El valor de lectura suministra el valor de magnitud de la diferencia entre posición de pulso índice y posición al flanco de conmutación del interruptor de final de carrera o interruptor de referencia. Sirve para el control de la distancia del pulso índice respecto al flanco de conmutación, también como criterio para saber si el movimiento de referencia se puede realizar de forma segura con procesamiento de pulso índice en pasos de 1/10000 revoluciones - Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/- CANopen 3028:Ch Modbus 10264 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Servo accionamiento 8-57 Funcionamiento Movimiento de referencia en final de carrera LXM05A A continuación se presenta un movimiento de referencia sobre el final de carrera positivo, con movimiento sobre el primer pulso índice (HMmethod = 2). LIMN LIMP M � � � HMn HMn_out Ilustración 8.33 (1) (2) Movimiento sobre final de carrera con velocidad de búsqueda Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre 0198441113272, V1.20, 06.2007 (3) Movimiento de referencia sobre el final de carrera positivo 8-58 Servo accionamiento LXM05A Movimiento de referencia sobre el interruptor de referencia Funcionamiento A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con movimiento sobre el primer pulso índice (HMmethod = 11 a 14). LIMN LIMP REF M � � � � � � HMn � � HMmethod = 11 � � HMmethod = 12 � HMmethod = 13 � HMmethod = 14 HMn_out Ilustración 8.34 (1) (2) Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de búsqueda Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre 0198441113272, V1.20, 06.2007 (3) Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia Servo accionamiento 8-59 Funcionamiento LXM05A Ejemplos A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con movimiento sobre el primer pulso índice (HMmethod = 11). Se muestran diferentes reacciones con diferentes velocidades de búsqueda y posiciones de inicio. • Movimiento sobre el interruptor de referencia con primer movimiento en dirección negativa, interruptor de referencia se encuentra una vez delante (A1, A2), una vez detrás del punto de inicio (B1, B2). • Movimiento adicional en caso de recorrer el rango de conexión (A2, B2). LIMN LIMP REF M M � A1 � � � � � � � � A2 B1 � HMoutdisusr � B2 HMn HMn_out (1) (2) (3) (4) (5) 8-60 � Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de búsqueda Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento demasiado rápido sobre interruptor de referencia con velocidad de búsqueda Retorno a la zona del interruptor con velocidad de desplazamiento libre Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 8.35 � LXM05A 8.5.8.4 Funcionamiento Movimiento de referencia en el pulso índice Descripción Movimiento de referencia sobre el pulso índice Un movimiento de referencia sobre el pulso índice se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 33 hasta 34, véase la página 8-51. A continuación se representan movimientos de referencia sobre el pulso índice (HMmethod = 33 y 34). 1 1 HMmethod = 33 HMmethod = 34 HMn_out Ilustración 8.36 (1) 8.5.8.5 Movimientos de referencia sobre el punto índice Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre Referencia por medio de establecimiento de medida Descripción Una referencia por medio de establecimiento de medida se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 35 , véase la página 8-51. Por medio del establecimiento de medida se establece la posición actual del motor, en el valor de posición en el parámetro HMp_setpusr. A través de ello se define también el punto cero. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Una referencia por medio del establecimiento de medida sólo se puede ejecutar en parada del motor. Se mantiene una desviación de posición y todavía puede ser compensada por el regulador de posición incluso después del establecimiento de medida. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción HMp_setpusr Posición para establecimiento de medida - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo usr Posición de establecimiento de medida para 0 método Homing 35 - Servo accionamiento Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/W - CANopen 301B:16h Modbus 6956 8-61 Funcionamiento LXM05A Ejemplo El establecimiento de medida se puede aplicar para ejecutar un movimiento continuado del motor sin sobrepasar los límites del posicionador. M M M 햲 2000 usr 0 "2000" 햴 햳 "0" Ilustración 8.37 (1) (2) (3) 0 2000 usr Posicionamiento en 4000 unidades usr con establecimiento de medida. El motor se posiciona en 2000 usr. Por medio del establecimiento de medida a 0, la posición actual del motor se establece en el valor de posición 0 y simultáneamente se define el nuevo punto cero. Después de la activación de una nueva orden de desplazamiento en 2000 usr, la nueva posición de destino vale 2000 usr. Con este procedimiento se impide sobrepasar los límites absolutos de posición en un posicionamiento, ya que se sigue al punto cero continuadamente. La lectura de la posición de referencia se realiza con el parámetro _p_refusr. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _p_refusr Posición deseada en unidades de usuario - El valor corresponde a la posición deseada del regulador de posición usr 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301E:Ch Modbus 7704 0198441113272, V1.20, 06.2007 - 8 -6 2 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento 8.6 Funciones 8.6.1 Funciones de supervisión 8.6.1.1 Supervisión de estado en el servicio de marcha Control piloto de velocidad _p_tarRAMPusr _n_targetRAMP _p_actRAMPusr _n_actRAMP _n_pref _p_refusr _p_ref Generador de perfil de marcha Límite de retorno CTRL_KFPp Valor de referencia en modo de funcionamiento control de velocidad _p_dif CTRL_KPp _p_actPosintf _v_act_Posintf _n_ref CTRL_n_max Valor de referencia en modo de funcionamiento control de corriente Filtro de valor de referencia Regulador Regulador de de velocidad velocidad CTRL_TAUref CTRL_KPn CTRL_I_max CTRL_TNn _p_addGEAR + GEARratio GEARnum GEARdenum M Filtro de valor de referencia Regulador de corriente _iq_ref Regulador de corriente POSdirOfrotat Etapa de potencia 0 GEARdir_enabl 1 CTRL_TAUref _id_act, _idq_act, _iq_act Evaluación del encoder _n_act _p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr Ilustración 8.38 8.6.1.2 Valores reales - Velocidad - Posición M 3~ E Supervisión de estado de los circuitos de regulación Zona del posicionado Zona de posicionado (sólo bus de campo) En la zona del posicionado del eje, el motor se puede desplazar a cada punto del eje, por medio de la indicación de un posicionamiento absoluto. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Por medio del parámetro _p_actusr se puede leer la posición actual del motor. Servo accionamiento 8-63 Funcionamiento LXM05A M B A A B A B M A Ilustración 8.39 B A B A B Zona del posicionado Los límites del posicionado en la escala default son: (A) (B) -286435456usr 286435455usr Sobrepasar los límites del posicionado es posible en todos los modos de funcionamiento, excepto en el caso de posicionamiento absoluto en el modo de funcionamiento Punto a punto. Si el motor sobrepasa un límite del posicionado, se pierde el punto de referencia. Con un posicionamiento relativo en el modo de funcionamiento Punto a punto, antes del desplazamiento se comprueba si se sobrepasan los límites absolutos del posicionador. En caso de ser así, al iniciar el desplazamiento se realiza un establecimiento de medida interno a 0. Se pierde el punto de referencia (ref_ok = 1->0). Final de carrera de software La zona de posicionador se puede limitar por finales de carrera de software. Esto es posible, tan pronto como el accionamiento tenga un punto cero válido (ref_ok = 1). Los valores de posición se indican relativos al punto cero. Los finales de carrera de software se configuran con los parámetros SPVswLimPusr y SPVswLimNusr, y se activan por medio de SPV_SW_Limits. Para la supervisión de posición de la zona de finales de carrera de software es determinante la posición de referencia del regulador de posición. Según el ajuste del regulador, el motor puede pararse por ello antes de alcanzar la posición de final de carrera. El bit 2 del parámetro _SigLatched comunica la activación de un final de carrera de software. Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPVswLimPusr Límite de posición positivo para final de carrera de software usr 2147483647 - CANopen 607D:2h INT32 INT32 Modbus 1544 R/W remanente - - 8-64 Al ajustar un valor de usuario fuera de la zona permitida, los límites de final de carrera se limitan internamente de forma automática al valor de usuario máximo Dirección de parámetro a través de bus de campo Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPVswLimNusr Límite de posición negativo para final de carrera de software usr -2147483648 - INT32 CANopen 607D:1h Modbus 1546 INT32 R/W remanente - SPV_SW_Limits - véase descripción 'SPVswLimPusr' Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3006:3h UINT16 UINT16 Modbus 1542 R/W remanente - Supervisión de los finales de carrera de soft- 0 ware 0 0 / none: ninguno (por defecto) 3 1 / SWLIMP: activación final de carrera de software dirección positiva 2 / SWLIMN: activación final de carrera de software dirección negativa 3 / SWLIMP+SWLIMN: activación final de carrera de software ambas direcciones. El control del final de carrera de software actúa sólo si el referenciado ha tenido éxito (ref_ok = 1) Final de carrera @ ATENCIÓN Pérdida del control de mando La utilización de LIMP y LIMN puede ofrecer una cierta protección contra peligros (p. ej. golpe en el tope mecánico debido a indicaciones de movimiento erróneas). • Si es posible utilice LIMP y LIMN. • Compruebe la correcta conexión de los sensores o interruptores externos. • Compruebe el montaje adecuado al funcionamiento de los finales de carrera. Los finales de carrera tienen que montarse a una distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de frenado suficiente. • Para la utilización de LIMP y LIMN tienen que estar habilitadas las funciones. • Esta función no se puede proteger contra funciones defectuosas del producto o de los sensores. 0198441113272, V1.20, 06.2007 El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Durante el movimiento, ambos finales de carrera son supervisados a través de las señales de entrada LIMP y LIMN. Si el motor se desplaza hasta un final de carrera, el motor se detiene. Se comunica la activación del final de carrera. Mediante los parámetros IOsigLimP y IOsigLimN se ajusta la habilitación de las señales de entrada LIMP y LIMN y la evaluación a activo 0 o activo 1. Servo accionamiento 8-65 Funcionamiento LXM05A En la medida de lo posible haga uso de señales de control de activación por 0, ya que éstas son seguras contra roturas del cable. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOsigLimN Evaluación de señal LIMN - 0 / inactive: inactiva 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 0 1 2 UINT16 CANopen 3006:Fh UINT16 Modbus 1566 R/W remanente - IOsigLimP Evaluación de señal LIMP - 0 / inactive: inactiva 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 0 1 2 CANopen 3006:10h UINT16 UINT16 Modbus 1568 R/W remanente - IOsigRef Evaluación de señal REF - 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 1 1 2 CANopen 3006:Eh UINT16 UINT16 Modbus 1564 R/W remanente - - Dirección de parámetro a través de bus de campo El interruptor de referencia, sólo está operativo durante el procesamiento del movimiento de referencia hacia REF. Liberar el accionamiento El accionamiento se puede mover hacia atrás desde la zona del final decanera hasta la zona de desplazamiento por medio de un movimiento manual. Si el accionamiento no retorna a la zona de movimiento, compruebe si el movimiento manual está activado y la dirección de desplazamiento está correcta seleccionada. 8.6.1.3 Supervisión de señales internas del equipo Supervisión de temperatura Los sensores supervisan la temperatura del motor y de la etapa de potencia. Todos los valores límite de temperatura están ajustados de forma fija. Si la temperatura de un componente se aproxima a su temperatura límite permitida, el equipo indica un aviso. Si la temperatura sobrepasa el valor límite durante más de 5 segundos, se desconecta la etapa de potencia y la regulación. El equipo comunica un fallo de temperatura. Temperatura límite 8-66 Etapa de potencia/CPU 100°C Motor véase el manual del motor Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Los sistemas de control protegen contra el sobrecalentamiento y contribuyen a garantizar la seguridad del funcionamiento y el servicio. En el capítulo 2.6 "Funciones de supervisión" encontrará una lista de todos los dispositivos de seguridad. LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _Temp_act_DEV Temperatura del equipo °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:12h Modbus 7204 _Temp_act_M Temperatura del motor - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:11h Modbus 7202 - para sensores de temperatura conectables no es posible ninguna indicación razonable (para el tipo del sensor de temperatura véase el parámetro M_TempType) °C 0 - _Temp_act_PA Temperatura de la etapa de potencia °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:10h Modbus 7200 Máx. temperatura del motor °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 300D:10h Modbus 3360 Temperatura máx. permitida de la etapa de potencia °C 0 - INT16 CANopen 3010:7h INT16 Modbus 4110 R/remanente - Umbral de aviso de temperatura de la etapa °C de potencia 0 - CANopen 3010:6h INT16 INT16 Modbus 4108 R/remanente - STA- - TDEV STA- - TDEV STA- - TPA STA- - TPA M_T_max PA_T_max PA_T_warn - Supervisión I2t Cuando el equipo trabaja con corrientes de pico muy elevadas, la supervisión de temperatura con sensores puede ser demasiado retardada. Con la supervisión I2t, la regulación mide a tiempo un aumento de temperatura y reduce la corriente hasta el respectivo valor de referencia cuando se sobrepasa el valor límite I2t. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Cuando se vuelve a estar por debajo del valor límite, el respectivo componente se puede volver a poner al límite de potencia. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _I2tl_act_RES Sobrecarga actual de la resistencia de frenado % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:13h Modbus 7206 - Servo accionamiento 8-67 LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _I2tl_mean_RES Carga de la resistencia de frenado % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:14h Modbus 7208 Valor máximo de sobrecarga de la resisten- % cia de frenado 0 Sobrecarga máxima de la resistencia de fre- nado que se ha producido en los últimos 10 seg. INT16 INT16 R/- CANopen 301C:15h Modbus 7210 Sobrecarga etapa de potencia actual % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:16h Modbus 7212 Carga de la etapa de potencia % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:17h Modbus 7214 INT16 INT16 R/- CANopen 301C:18h Modbus 7216 - Valor máximo de sobrecarga de la etapa de % potencia 0 Sobrecarga máxima de la etapa de potencia que se ha producido en los últimos 10 seg. _I2t_act_M Sobrecarga motor actual % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:19h Modbus 7218 Carga del motor % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 _I2t_peak_M Valor máximo de sobrecarga del motor - Sobrecarga máxima del motor que se ha producido en los últimos 10 seg. % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 STA- - i2TR STA- - i2TR _I2t_peak_RES _I2t_act_PA _I2t_mean_PA STA- - i2TP STA- - i2TP _I2t_peak_PA - _I2t_mean_M STA- - i2TM STA- - i2TM - Supervisión de la así liamada distancia de seguimiento El accionamiento supervisa cíclicamente con una cadencia de 1 ms la así liamada distancia de seguimiento. La distancia de seguimiento es la diferencia entre la posición de referencia actual y la posición real. Si la magnitud sobrepasa esta diferencia de posición del valor límite ajustado por medio del parámetro SPV_P_maxDiff, esto provoca de inmediato una interrupción del desplazamiento (error de seguimiento) con clase de fallo parametrizable. Seleccione el valor límite en el parámetro SPV_P_maxDiff notablemente superior a la error de seguimiento máxima que se ha producido en el funcionamiento sin fallos. Con ello asegura que sólo en caso de fa- 8-68 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Funcionamiento LXM05A Funcionamiento llo se producirá una desconexión a causa error de seguimiento, p. ej. en el caso de momento de carga externo elevado no permitido, transmisor de posición defectuoso o similares. La desviación de control máxima producida durante el funcionamiento, se puede determinar por medio del parámetro _p_DifPeak y se puede comparar con distancia de seguimiento máxima permitida. De este modo usted puede reconocer la distancia real al límite de desconexión. Adicionalmente se puede modificar la clase de fallo para un error de seguimiento, véase también 8.6.1 "Funciones de supervisión". Compensación de la distancia de seguimiento estática Tanto en caso de interrupción como de finalización del desplazamiento, se compensará la distancia de seguimiento. Para el generador del perfil de movimiento, la posición se alcanza (fin del procesamiento, x_end = 0->1) aunque el motor siga girando. Esto debe tenerse en cuenta especialmente en caso de una elevada distancia de seguimiento. Con la función Ventana de parada activada, el final del procesamiento sólo se señalizará cuando el motor se pare realmente. Cálculo de la distancia de seguimiento La supervisión del error de seguimiento tiene en cuenta tanto la distancia de arrastre dinámica, como también la distancia de arrastre reducida por el control previo de velocidad (KFPp). Sólo se compara la distancia de seguimiento realmente necesaria para la generación del par de giro con el límite de error de seguimiento ajustado. El valor límite inferior al que se debe ajustar como mínimo desde la distancia de seguimiento, se obtiene por medio de la siguiente fórmula. La cadena de las partes P se calcula sin consideración de las partes I y partes D dinámicas desde la distancia de seguimiento hasta la entrada de valor de consigna de la corriente. Como valor de consigna de la corriente se aplica el límite de corriente Imáx. Puesto que la unidad de KPn [A/(rev/min)] no es una unidad SI, debe tenerse en cuenta un factor de conversión de 1/(60(s/min)). El resultado de la fórmula es un valor en revoluciones (rev=revolución) que produce enseguida un error de seguimiento con la correspondiente reacción de fallo. x= Ejemplo para cálculo de error de seguimiento CTRL_I_max CTRL_KPp CTRL_KPn 1 60s/min Como ejemplo se suponen los siguientes valores: Imáx=10A, KPp=100/s, KPn=0,04A(rev/min) 0198441113272, V1.20, 06.2007 De aquí se obtiene: 10A x= 100 1 s 0,04A min rev 1 60s/min = 0,0416rev Este valor calculado es desde la distancia de seguimiento real, que conllevará de forma inmediata a un error de seguimiento con desconexión. Introduzca en el parámetro SPV_P_maxDiff el quíntuple del valor cal- Servo accionamiento 8-69 Funcionamiento LXM05A culado para tener la correspondiente distancia de seguridad. Para el ejemplo sería 5* 0,0416 rev = 0,2080 rev (rev=revoluciones). Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _p_DifPeak Valor máx. de error de seguimiento alcanzado del regulador de posición revoluciones 0,0000 429496,7295 UINT32 UINT32 R/W - CANopen 3011:Fh Modbus 4382 INT32 INT32 R/- CANopen 60F4:0h Modbus 7716 El error de seguimiento es la desviación actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada por la velocidad. Para obtener más indicaciones, véase SPV_p_maxDiff. Mediante un acceso de escritura vuelve a establecerse el valor. - _p_dif STA- - PDiF STA- - PDiF SPV_p_maxDiff - Desviación actual entre posición deseada y revoluciones real -214748,3648 Corresponde a la desviación de control 214748,3647 actual del regulador de posición sin tener en cuenta los componentes dinámicos. Tenga en cuenta: diferencia respecto a SPV_p_maxDiff Error de seguimiento máx. permitido del regulador de posición El error de seguimiento es la desviación actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada por la velocidad. Para la supervisión del error de seguimiento sólo se consulta realmente la desviación de control de posición generada a causa de la exigencia momentánea. - Parámetros de supervisión revoluciones 0,0001 1,0000 200,0000 El estado de los equipo y de funcionamiento se puede supervisar con diferentes objetos. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción _SigActive Estado actual de las señales de supervisión Significado, véase _SigLatched 0 - - 8-70 UINT32 CANopen 6065:0h UINT32 Modbus 4636 R/W remanente - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT32 UINT32 R/- CANopen 301C:7h Modbus 7182 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _SigLatched Estado memorizado de las señales de supervisión 0 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 301C:8h Modbus 7184 Significado de los bits, véase _WarnLatched 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:Bh Modbus 7190 STA- - SiGS STA- - SiGS Estado de la señal: 0: no activado 1: activado Asignación de bits: Bit0: Fallo general Bit1: Final de carrera (LIMP/LIMN/REF) Bit2: Rango sobrepasado (final de carrera de SW, ajuste) Bit3: Parada rápida mediante bus de campo Bit4: Entradas PWRR a 0 Bit6: Fallo en RS485 Bit7: Fallo en CAN Bit9: Frecuencia de señal de referencia demasiado elevada Bit10: Fallo en el modo de funcionamiento actual Bit12: Fallo en Profibus Bit14: Subtensión en el bus DC Bit15: Sobretensión en el bus DC Bit16: Falta la fase de red Bit17: Conexión errónea al motor Bit18: Cortocircuito/sobrecorriente en el motor Bit19: Fallo encoder del motor Bit20: Subtensión 24VCC Bit21: Sobretemperatura (etapa de potencia, motor) Bit22: Error de seguimiento Bit23: Máx. velocidad sobrepasada Bit24: Diferentes entradas PWRR Bit29: Fallo en EEPROM Bit30: Arranque del sistema (fallo de hardware o de parámetros) Bit31: Fallo del sistema (por ejemplo, watchdog) La supervisión depende del producto _WarnActive - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Avisos activos codificados por bits Servo accionamiento 8-71 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción _WarnLatched Advertencias almacenadas con codificación por bits 0 Los bits de aviso memorizados se borran en caso de un FaultReset. Los bits 10, 11 y 13 se borran automáticamente. STA- - WRNS STA- - WRNS Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:Ch Modbus 7192 Estado de la señal: 0: no activado 1: activado Asignación de bits: Bit 0: Advertencia general (véase _LastWarning) Bit 1: Temperatura elevada en la etapa de potencia Bit 2: Temperatura elevada en el motor Bit 3: Reservado Bit 4: Sobrecarga (I²t) etapa de potencia Bit 5: Sobrecarga (I²t) motor Bit 6: Sobrecarga (I²t) resistencia de frenado Bit 7: Advertencia de CAN Bit 8: Advertencia de encoder de motor Bit 9: Advertencia de protocolo RS485 Bit 10: PWRR_A y/o PWRR_B Bit 11: Subtensión en el bus DC, fase de red ausente Bit 12: Advertencia de Profibus Bit 13: Posición aún no válida (cálculo de posición continúa) Bit 14: Reservado Bit 15: Reservado 0198441113272, V1.20, 06.2007 Los tipos de supervisión dependen del producto 8-72 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _actionStatus Palabra de acción - Estado de la señal: 0: no activado 1: activado 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:4h Modbus 7176 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 603F:0h Modbus 7178 - Bit0: Fallo de la clase 0 Bit1: Fallo de la clase 1 Bit2: Fallo de la clase 2 Bit3: Fallo de la clase 3 Bit4: Fallo de la clase 4 Bit5: reservado Bit6: El accionamiento se encuentra parado (velocidad real _n_act [1/min] < 9 ) Bit7: El accionamiento gira en sentido positivo Bit8: El accionamiento gira en sentido negativo Bit9: reservado Bit10: reservado Bit11: El generador del perfil de movimiento se encuentra inactivo (la referencia de velocidad es 0) Bit12: Generador del perfil de movimiento retardado Bit13: Generador del perfil de movimiento acelerado Bit14: El generador del perfil de movimiento se desplaza con velocidad constante Bit15: reservado _StopFault FLT- - STPF Número de fallo de las últimas causas de interrupción FLT- - STPF 0198441113272, V1.20, 06.2007 Configurar reacción de fallo La reacción del equipo a un fallo está dividida en clases de fallo y se puede ajustar para algunas funciones de supervisión. A través de ello se puede adaptar la reacción de fallo del equipo a los requisitos de funcionamiento. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPV_Flt_pDiff Reacción de error al error de seguimiento - 1 / ErrorClass1: clase de error 1 2 / ErrorClass2: clase de error 2 3 / ErrorClass3: clase de error 3 1 3 3 CANopen 3005:Bh UINT16 UINT16 Modbus 1302 R/W remanente - - Servo accionamiento Dirección de parámetro a través de bus de campo 8-73 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPV_Flt_AC Reacción a un fallo de una fase de red en equipos trifásicos 1 2 3 UINT16 CANopen 3005:Ah Modbus 1300 UINT16 R/W remanente - - 8.6.1.4 1 / ErrorClass1: clase de error 1 2 / ErrorClass2: clase de error 2 3 / ErrorClass3: clase de error 3 Dirección de parámetro a través de bus de campo Supervisión de conmutación Principio de funcionamiento El equipo comprueba continuamente la plausibilidad de la aceleración del motor y del par motor actuante para reconocer movimientos incontrolados del motor e impedirlos en caso necesario. Esta función de supervisión se denomina supervisión de conmutación. Si el motor acelera durante un espacio de tiempo de más de 5 a 10ms, a pesar de que el control del accionamiento deceleerado el motor con la máxima corriente ajustada, la supervisión de conmutación comunica un movimiento incontrolado del motor. El equipo muestra en el HMI de forma intermitente 5603 (Clase de fallo 4) Causas de los fallos Los movimientos incontrolados del motor se deben atribuir a las siguientes causas: • Las fases del motor U, V, W han sido intercambiadas, conectadas al equipo e incluso desplazadas 120° cada una, p. ej. U con V, V con W, W con U. • Registro defectuoso o interferido de la posición del rotor a causa de un transmisor de posición defectuoso en el motor, señal de sensor interferida o registro defectuoso de la posición en el equipo Además, el equipo puede reconocer un fallo de conmutación en los siguientes casos, ya que las condiciones de plausibilidad descritas anteriormente se pueden producir de igual modo: El motor recibe un par externo que es superior al par máximo ajustado. Este acelera a causa de esta acción externa. • El motor se gira, con la regulación del accionamiento activa, con la mano a favor o en contra del par motor actuante. • El motor se mueve sobre un tope mecánico. • El circuito regulador de velocidad o el circuito regulador de posición están configurados de forma extremadamente inestable. 0198441113272, V1.20, 06.2007 • 8-74 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Parametrización @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado La desactivación de funciones de supervisión aumenta el riesgo de movimiento inesperado. • Utilice las funciones de supervisión. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPVcommutat Supervisión de la conmutación - 0 / off: desactivada 1 / on: activada (por defecto) 0 1 1 UINT16 CANopen 3005:5h UINT16 Modbus 1290 R/W remanente - - 8.6.1.5 Dirección de parámetro a través de bus de campo Supervisión de la conexión a tierra Principio de funcionamiento El equipo comprueba con la etapa de potencia activa las fases de motor en cuanto a la conexión a tierra. Se detecta una conexión a tierra de una o varias fases del motor. No se detecta una conexión a tierra del bus DC o de la resistencia de frenado. Parametrización @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado La desactivación de funciones de supervisión aumenta el riesgo de movimiento inesperado. • Utilice las funciones de supervisión. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Servo accionamiento 8-75 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPV_EarthFlt Supervisión de la conexión a tierra - 0 / off: desactivada 1 / on: activada (por defecto) 0 1 1 CANopen 3005:10h UINT16 UINT16 Modbus 1312 R/W remanente expert - Dirección de parámetro a través de bus de campo En casos excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej.: - conexión en paralelo de varios equipos - funcionamiento en una red IT - cables de motor largos Desactive la supervisión sólo si se activa de forma involuntaria 8.6.1.6 Supervisión de fases de red Principio de funcionamiento En equipos trifásicos se realiza una supervisión de fallos de una fase de red. Es posible ajustar una reacción de fallo mediante el parámetro SPV_Flt_AC. Mediante el parámetro SPV_MainsVolt es posible desactivar la supervisión. En equipos monofásicos, los parámetros SPV_Flt_AC y SPV_MainsVolt no tienen ninguna función. Parametrización @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado La desactivación de funciones de supervisión aumenta el riesgo de movimiento inesperado. • Utilice las funciones de supervisión. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPV_Flt_AC Reacción a un fallo de una fase de red en equipos trifásicos 1 2 3 CANopen 3005:Ah UINT16 UINT16 Modbus 1300 R/W remanente - - 8-76 1 / ErrorClass1: clase de error 1 2 / ErrorClass2: clase de error 2 3 / ErrorClass3: clase de error 3 Dirección de parámetro a través de bus de campo Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción SPV_MainsVolt Supervisión de fases de red en equipos trifá- sicos 0 1 0 / off: desactivada 1 1 / on: activada (por defecto) - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3005:Fh Modbus 1310 UINT16 R/W remanente expert 0198441113272, V1.20, 06.2007 Los equipos trifásicos sólo deben conectarse y utilizarse de forma trifásica. En casos excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej.: - en caso de alimentación por medio del bus DC Servo accionamiento 8-77 Funcionamiento 8.6.2 LXM05A Escala Descripción La escala traduce las unidades de usuario en unidades internas del equipo y viceversa. El equipo memoriza valores de posición en unidades de usuario. Unidades de usuario Posición Unidades internas Escala _p_refusr _p_ref Procesamiento en unidades internas Factor de escala Posición de la ubicación del motor Ilustración 8.40 Factor de escala _p_actusr M 3~ _p_act E Escala El factor de escala establece la relación entre el número de revoluciones del motor y las unidades de usuario necesarias para ello [usr]. Este se indica en [U/usr]. Revoluciones del motor [U] Factor de escala = Cambio de la posición del usuario [usr] Ilustración 8.41 Escala por defecto Cálculo del factor de escala Como escala Default hay establecido un valor de 16384 unidades de usuario por cada vuelta del motor. @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado por modificación de la escala Una modificación de la escala varía el efecto de las indicaciones en unidades de usuario. Las mismas órdenes de desplazamiento podrán tener entonces como consecuencia movimientos diferentes. • Tenga en cuenta que la escala afecta a todas las relaciones entre las indicaciones y el movimiento del accionamiento. • Compruebe los parámetros usr e indicaciones correspondientes de la instalación en unidades de usuario. El factor de escala se ajusta por medio de los parámetros POSscaleNum y POSscaleDenom. Con la transmisión del valor de numerador se activa un nuevo factor de escala. Al indicar el factor de escala debe tenerse en cuenta que la relación puede representarse completamente como una fracción. 8-78 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo POSscaleNum Numerador del factor escalado de posición - Indicación del factor de escala: - Revoluciones del motor [U] ---------------------------------------------------------Cambio de la posición del usuario [usr] revoluciones 1 1 2147483647 CANopen 3006:8h INT32 Modbus 1552 INT32 R/W remanente - usr 1 16384 Descripción, véase el numerador (POSsca- 2147483647 leNum) CANopen 3006:7h INT32 Modbus 1550 INT32 R/W remanente - La aceptación de una nueva escala se realiza al transmitir el valor del numerador Los valores límite del usuario pueden reducirse como consecuencia del cálculo de un factor interno del sistema POSscaleDenom - Denominador del factor escalado de posición La aceptación de una nueva escala se realiza al transmitir el valor del numerador Si este equipo sustituye a otro existente y es necesario utilizar las mismas órdenes de posicionador que las utilizadas hasta ahora, entonces deberá realizarse la escala correspondiendo con el ajuste utilizado hasta ahora. Una modificación del valor del factor de escala sólo es posible con la etapa de potencia inactiva. Las especificaciones de valores en unidades de usuario son transformadas a unidades internas cuando la etapa de potencia se encuentra activa. Ejemplos Para el ajuste de las unidades de usuario se puede diferenciar entre 3 casos. • La escala corresponde con la escala por defecto 1 revolución del motor = 16384 unidades de usuario => se puede ejecutar cada 8ª posición del motor. • La escala corresponde con la resolución del motor (escala mínima) 1 vuelta del motor = 131072 unidades de usuario 0198441113272, V1.20, 06.2007 => se puede ejecutar cualquier posición del motor. • La escala es inferior a la escala por defecto 1 revolución de motor = 4096 unidades de usuario => se puede ejecutar cada 32ª posición del motor. Servo accionamiento 8-79 Funcionamiento LXM05A Para conservar el mismo movimiento de posicionador del motor después de la modificación del factor de escala, deberán ajustarse, además de los valores de usuario de la aplicación, los siguientes parámetros persistentes: HMoutdisusr, HMdisusr, HMp_homeusr, HMsrchdisusr, JOGstepusr, SPVswLimPusr y SPVswLimNusr. Si no se adjustan los parámetros, esto puede provocar por ejemplo un fallo en el movimiento de referencia, porque la distancia al borde del interruptor de final de carrera o del de referencia ya no es suficiente para un abandono seguro de la zona de conexión. Ejemplo 1 Un posicionamiento de 1111 unidades de usuario debe corresponder a 3 revoluciones del motor. De aquí resulta Factor de escala = 3U 1111 usr Si usted ejecuta ahora un posicionamiento relativo en 900 unidades de usuario, el motor se mueve 900 usr * 3/1111 U/usr = 2,4302 revoluciones del motor. Ejemplo 2 Cálculo de un factor de escala en unidades de longitud: 1 vuelta del motor corresponde a un recorrido de 100 mm. Cada unidad de usuario [usr] debe corresponder con un paso de 0,01 mm. De aquí resulta: 1 usr = 0,01 mm * 1 U / 100 mm =1/10000 U. Factor de escala = 1U 10000 usr Ejemplo 3 Ajuste del posicionamiento en 1/1000 rad 1rad = 1 U/(2*π) π = 3,1416 (redondeado) Valor de usuario = 1 usr Valor del equipo = 1/(2*π*1000) U 1 U Factor de escala = = 6283,2 usr 62832 usr 0198441113272, V1.20, 06.2007 2*3,1416*1000 usr 10 U 1 U = 8-80 Servo accionamiento LXM05A 8.6.3 Funcionamiento Perfil de movimiento Generador de perfil La posición de destino o la velocidad final son magnitudes de entrada introducidas por el usuario. Según éstas, el generador de perfil calcula un perfil de movimiento de acuerdo con del modo de funcionamiento ajustado. Los valores de salida del generador de perfil y una limitación de retorno conectable adicionalmente son transformados por el regulador del accionamiento en un movimiento de motor. Los comportamientos de aceleración y de desaceleración del motor se pueden describir como función de rampa del generador del perfil de movimiento. Las magnitudes de la función de rampa son la forma de rampa y la pendiente de la rampa. Forma de rampa Como forma de rampa está disponible una rampa lineal para la fase de aceleración y de desaceleración. Los ajustes de perfil sirven para ambas direcciones de movimiento del accionamiento. Pendiente de la rampa La pendiente de rampa determina la variación de velocidad del motor cada unidad de tiempo. Es posible ajustarla para la rampa de aceleración mediante el parámetro RAMPacc y para la rampa de desaceleración mediante RAMPdecel. v RAMPn_max _n_actRAMP RAMPacc RAMPdecel t Ilustración 8.42 Nombre de parámetro Menú HMI Descripción RAMPacc Aceleración del generador del perfil de movi- (1/min)/s miento 30 600 3000000 CANopen 6083:0h UINT32 UINT32 Modbus 1556 R/W remanente - Deceleración del generador del perfil de movimiento UINT32 CANopen 6084:0h UINT32 Modbus 1558 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 Rampa de aceleración y de desaceleración RAMPdecel - Servo accionamiento Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo (1/min)/s 750 750 3000000 Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo 8-81 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos RAMPn_max Limitación de la referencia de velocidad en los modos de funcionamiento con generación de perfil 1/min 60 13200 13200 UINT32 CANopen 607F:0h UINT16 Modbus 1554 R/W remanente - - El parámetro actúa en los siguientes modos de funcionamiento: - Punto a punto - Perfil de velocidad - Referenciado - Movimiento manual Dirección de parámetro a través de bus de campo En el caso de que en uno de estos modos de funcionamiento se ajusten unas referencias de velocidad más altas, se producirá automáticamente una limitación a RAMPn_max. De este modo se puede realizar de forma sencilla una puesta en marcha con velocidades limitadas. Limitación de tirones Con la limitación de tirones se reducen las variaciones repentinas de aceleración, de tal forma que tiene lugar un cambio de revoluciones blando, casi sin tirones. v t Ilustración 8.43 Desarrollo de velocidad con limitación de tirones y suavizada sin limitación de tirones El final del desplazamiento (x_end = 1) se comunica sólo después de que la posición de destino ha sido alcanzada en la salida de la limitación de tirones. 8-82 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 La limitación de tirones se puede conectar y ajustar por medio del parámetro RAMP_TAUjerk. LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción RAMP_TAUjerk Limitación de tirones - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo ms 0 0: Desactivada 0 >0: Ajuste para el tiempo de procesamiento 128 de filtro Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3006:Dh UINT16 Modbus 1562 R/W remanente - Se pueden ajustar los siguientes valores: 0: inactivo 1 2 4 8 16 32 64 128 Limita el cambio de aceleración (impulso) de la generación de la posición deseada en las transiciones de posicionamiento: Parada - aceleración Aceleración - desplazamiento constante Desplazamiento constante - deceleración Deceleración - parada Procesamiento en los siguientes modos de funcionamiento: - Perfil de velocidad - Punto a punto - Movimiento manual - Referenciado Sólo es posible realizar el ajuste en el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1). 0198441113272, V1.20, 06.2007 Inactivo en caso de proceso de frenado por medio de rampa de par ("Halt" o "Quick Stop") Servo accionamiento 8-83 Funcionamiento 8.6.4 LXM05A Quick Stop @ ADVERTENCIA Motor sin freno Una resistencia de frenado insuficiente provoca una sobretensión en el bus DC y desconecta la etapa de potencia. El motor ya no se frena de forma activa. • Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada de forma suficiente. • Compruebe el ajuste de los parámetros para la resistencia de frenado. • Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos. • En estas pruebas, tenga en cuenta que, en caso de tensión de red más alta, existe menos reserva en los condensadores del bus DC. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. "Quick Stop" es una función de frenado rápido, que detiene el motor debido a una anomalía de la clase 1 y 2 o por una parada de software. Con una reacción de fallo de clase 1, la etapa de potencia permanece conectada. Con la clase de fallo 2, la etapa de potencia permanece desconectada después de la parada del motor. Corriente máxima El equipo absorbe la energía de frenado sobrante. Si aquí aumenta la tensión del bus DC por encima de un valor límite permitido, la etapa de potencia se desconecta y el equipo indica "sobretensión en el bus DC". El motor marcha sin freno. La corriente para la rampa de momentos debería estar ajustada de tal forma que el accionamiento se pare con la desaceleración deseada. Descripción LIM_I_maxQSTP Limitación de la corriente para parada rápida Apk Máx. corriente para proceso de frenado mediante rampa de par a causa de un fallo con clase de fallo 1 o 2, así como en el caso de activar una parada de software SET- - LiQS SET- - LiQS Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3011:5h UINT16 Modbus 4362 R/W remanente - Los ajustes del valor máximo y por defecto dependen del motor y de la etapa de potencia (ajuste M_I_max und PA_I_max) en pasos de 0,01Apk Si con "Quick Stop" el equipo se desconecta a menudo con "sobretensión del bus DC", tendrá que reducirse la corriente máxima de frenado, 8-84 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Funcionamiento reducirse la carga de accionamiento o instalarse una resistencia de frenado externa. reiniciar "Quick Stop" Un "Quick Stop" debe reiniciarse mediante un "Fault reset". Si el "Quick Stop" fue provocado por las señales de final de carrera LIMN o LIMP, el accionamiento se puede mover hacia atrás en modo de movimiento manual hasta la zona de desplazamiento, véase la página 8-17. 8.6.5 Parada La función "Parada" frena el motor con una rampa de momentos. El parámetro LIM_I_maxHalt especifica la corriente para la rampa de momentos. Después de la parada del accionamiento tiene lugar una compensación de posición interna, se activa la regulación de posición y el motor se detiene con la etapa de potencia activa. Una vez retirados todos los requisitos de la "Parada" se continúa con el movimiento interrumpido. Cuando la señal HALT se retira de nuevo ya durante el proceso de frenado, el accionamiento se detiene a pesar de todo y después vuelve a acelerar. La función "Halt" puede ser establecida por una fuente cualquiera (p. ej. software de puesta en marcha o señal de entrada HALT). Esto es independiente del modo de control que se haya establecido en los "Ajustes iniciales". Corriente máxima El equipo absorbe la energía de frenado sobrante. Si aquí aumenta la tensión del bus DC por encima de un valor límite permitido, la etapa de potencia se desconecta y el equipo indica "sobretensión en el bus DC". El motor marcha sin freno. La corriente para la rampa de momentos debería estar ajustada de tal forma que el accionamiento se pare con la desaceleración deseada. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos LIM_I_maxHalt Limitación de corriente para Parada SET- - LihA Máx. corriente en un proceso de frenado después de parada o finalización de un modo de funcionamiento. Apk - CANopen 3011:6h UINT16 UINT16 Modbus 4364 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 SET- - LihA Dirección de parámetro a través de bus de campo Los ajustes del valor máximo y por defecto dependen del motor y de la etapa de potencia (ajuste M_I_max und PA_I_max) en pasos de 0,01Apk Servo accionamiento 8-85 Funcionamiento 8.6.6 LXM05A Registro rápido de posición La función "registro rápido de posición" (inglés: capture) sirve para capturar la posición actual del motor, en el momento en el que se produce una señal digital de 24 V en una de las dos entradas de Capture. Esta función de servicio se puede utilizar p. ej. para la identificación de una marca de presión. Posibilidades de configuración Para la función de servicio „Registro rápido de posición“ están disponible 2 entradas de Capture independientes. • ENABLE/LIMP/CAP1 (CAP1) • FAULT_RESET/LIMN/CAP2 (CAP2) Para cada entrada de Capture se puede seleccionar una de las dos funciones posibles para el registro: • Registro de la posición en caso de flanco ascendente o descendente en la entrada de Capture, ajustable con los parámetros CAP1CONFIG y CAP2CONFIG. • Registro único o continuado de la posición, en caso de de cambio repetido de flanco en la entrada de Capture, configurable con los parámetros CAP1ACTIVATE y CAP2ACTIVATE. Registro continuado significa que la posición del motor se registra de nuevo para cada flanco definido, donde el valor antiguo se pierde. Las entradas de Capture CAP1 y CAP2 tienen una constante de tiempo de t = 2 µs. La perturbación oscilatoria es inferior a ±2µs ya que para una resolución de 32768 inc/U se aplica: 3662rpm = 2 inc/µs. Durante la fase de aceleración y la fase de desaceleración la posición de motor registrada es menos exacta. Activar registro rápido de posición Activar registro de posición único • Para CAP1: Escribir el valor 1 en el parámetro Cap1Activate • Para CAP2: Escribir el valor 1 en el parámetro Cap2Activate Activar registro de posición continuado Para CAP1: Escribir el valor 2 en el parámetro Cap1Activate • Para CAP2: Escribir el valor 2 en el parámetro Cap2Activate En el caso del registro de posición único, se finaliza la función de servicio "Registro rápido de posición" después de la entrada del primer flanco de señal. En el caso del registro de posición continuado o ausencia del flanco de señal, se puede finalizar el registro por medio de la escritura del parámetro Cap1Activate, valor 0 o Cap2Activate, valor 0. 8-86 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Finalizar registro rápido de posición • LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Cap1Activate Unidad de Capture 1 Arranque/Parada - Valor 0: Cancelar la función Capture Valor 1: Iniciar Capture una vez Valor 2: Iniciar Capture de forma continua 0 2 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:4h Modbus 2568 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:2h Modbus 2564 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300A:8h Modbus 2576 INT32 INT32 R/- CANopen 300A:6h Modbus 2572 0 2 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:5h Modbus 2570 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:3h Modbus 2566 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300A:9h Modbus 2578 - En el caso de Capture única se finaliza la función con el primer valor registrado. En el caso de Capture continuada el registro continúa de forma infinita. El registro de posición sólo se puede activar con el ajuste de equipo "Bus de campo". Cap1Config Configuración de la unidad de Capture 1 - 0 = Registro de posición con cambio 1->0 1 = Registro de posición con cambio 0->1 Cap1Count - Contador de incidencias de la unidad de Capture 1 Cuenta las incidencias de Capture. El contador se restablecer al activar la Capture 1. - Posición registrada en la unidad de Capture usr 1 0 Posición registrada en el momento de la "Señal Capture". Después del "Establecimiento" o después de un "Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo. Cap2Activate Unidad de Capture 2 Arranque/Parada - Valor 0: Cancelar la función Capture Valor 1: Iniciar Capture una vez Valor 2: Iniciar Capture de forma continua Cap1Pos - - En el caso de Capture única se finaliza la función con el primer valor registrado. En el caso de Capture continuada el registro continúa de forma infinita. 0198441113272, V1.20, 06.2007 El registro de posición sólo se puede activar con el ajuste de equipo "Bus de campo". Cap2Config Configuración de la unidad de Capture 2 - 0 = Registro de posición con cambio 1->0 1 = Registro de posición con cambio 0->1 Cap2Count - Contador de incidencias de la unidad de Capture2 Cuenta las incidencias de Capture. El contador se restablece al activar la unidad de Capture 2. Servo accionamiento 8-87 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Cap2Pos - Posición registrada en la unidad de Capture usr 2 0 Posición registrada en el momento de la "Señal Capture". Después del "Establecimiento" o después de un "Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo. CapStatus Estado de las unidades de Capture - Acceso de lectura: Bit 0: Registro de la posición realizado mediante la entrada CAP1 Bit 1: Registro de la posición realizado mediante la entrada CAP2 - - 8.6.7 Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 0 - Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/- CANopen 300A:7h Modbus 2574 UINT16 UINT16 R/- CANopen 300A:1h Modbus 2562 Ventana de parada A través de la ventana de parada se puede controlar si el accionamiento ha alcanzado la posición de referencia. Si permanece la desviación de regulación _p_dif del regulador de posición después del final del posicionamiento durante el tiempo STANDpwinTime en la ventana de parada, el equipo comunica el final del procesamiento (x_end = 0->1). _p_dif STANDpwinTime 0 t 2 * STANDp_win Ilustración 8.44 Ventana de parada Los parámetros STANDp_win y STANDpwinTime definen el tamaño de la ventana. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Por medio del parámetro STANDpwinTout se puede ajustar el espacio de tiempo después del cual se comunica un fallo, en caso de no haber alcanzado la ventana de parada. 8-88 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos STANDp_win Ventana de parada, desviación de control permitida revoluciones 0.0000 0.00100.0400 3.2767 UINT32 CANopen 6067:0h UINT16 Modbus 4370 R/W remanente - - Dentro de este rango de valores tiene que encontrarse la desviación de control para que se reconozca una parada del accionamiento. Dirección de parámetro a través de bus de campo El procesamiento de la ventana de parada tiene que activarse por medio del parámetro 'STANDpwinTime'. STANDpwinTime - STANDpwinTout - ms 0 0: Supervisión de la ventana de parada des- 0 activada 32767 >0 : Tiempo en ms durante el que la desviación del control debe encontrarse dentro de la ventana de parada CANopen 6068:0h UINT16 UINT16 Modbus 4372 R/W remanente - ms 0 0 16000 CANopen 3011:Bh UINT16 UINT16 Modbus 4374 R/W remanente - Ventana de parada, tiempo Tiempo de desbordamiento para el control de la ventana de parada 0: Supervisión del tiempo de desbordamiento desactivada >0 : Tiempo de desbordamiento en ms El ajuste del procesamiento de la ventana de parada se realiza por medio de STANDp_win y STANDpwinTime 0198441113272, V1.20, 06.2007 La supervisión del tiempo se inicia en el momento de alcanzar la posición destino (posición deseada del regulador de posición) o al finalizar el procesamiento del generador del perfil de movimiento. Servo accionamiento 8-89 Funcionamiento 8.6.8 LXM05A Función de freno con HBC El movimiento no deseado del motor sin corriente se impide mediante el empleo de motores con un freno de parada. El freno de parada necesita un módulo de control de freno de parada HBC, véase capítulo “Accesorios”. Módulo de control de freno de parada El módulo de control de freno de parada HBC controla el freno de parada de forma que se conecte rápidamente y genere la menor cantidad de calor posible. Adicionalmente, la conexión del freno, que se encuentra en un cable con las conexiones de potencia hacia el motor, es separada de forma segura de las conexiones de señal del equipo, en caso de rupturas del aislamiento del cable del motor. La función "Brake release" se utiliza para activar el módulo de control de freno de parada. Debe configurarse la función en una salida de señal, véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables". En la versión de software <1.201 se utiliza directamente la salida de señal ACTIVE1_OUT. Es posible comprobar el funcionamiento de la HBC y del freno de parada, véase el capítulo 7.4.9 "Comprobación del freno de parada" página 7-30. Parámetros configurables Apertura retardada Es posible parametrizar una deceleración para la apertura del freno de parada (BRK_trelease) y el cierre del freno de parada (BRK_tclose). Al activar la etapa de potencia el parámetro BRK_trelease provoca una reacción retardada del accionamiento respecto a la apertura del freno de parada. El ajuste del parámetro BRK_trelease depende del tipo de motor y puede obtenerse de la hoja de datos del motor. Activar etapa de potencia Par motor Salida freno 1 0 1 0 1 0 1 Operation Enable 0 Ilustración 8.45 8-90 t 0198441113272, V1.20, 06.2007 BRK_trelease Apertura del freno de parada Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos BRK_trelease Retardo al abrir/aflojar el freno de parada ms 0 0 1000 CANopen 3005:7h UINT16 UINT16 Modbus 1294 R/W remanente - DRC- - BTRE DRC- - BTRE Cierre retardado Dirección de parámetro a través de bus de campo Al desactivar la etapa de potencia se cierra el freno de parada. No obstante, el motor permanece alimentado con corriente según el tiempo determinado en el parámetro BRK_tclose. El ajuste del parámetro BRK_tclose depende del tipo de motor y puede obtenerse de la hoja de datos del motor. Activar etapa de potencia 1 Par motor 1 0 0 1 Salida freno Operation Enable 0 1 0 t BRK_tclose Ilustración 8.46 Cierre del freno de parada Dirección de parámetro a través de bus de campo Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos BRK_tclose Retardo al cerrar el freno de parada ms 0 0 1000 CANopen 3005:8h UINT16 UINT16 Modbus 1296 R/W remanente - DRC- - BTCL 0198441113272, V1.20, 06.2007 DRC- - BTCL Servo accionamiento 8-91 Funcionamiento LXM05A Reducción de tensión Con la reducción de tensión activada en la HBC se reduce la tensión en la salida del freno de parada después de un tiempo de deceleración. La pérdida de potencia del freno de parada se reduce aprox. 44% debido a esto. 왘 Ajuste la reducción de tensión mediante el interruptor "Voltage reduction" dependiendo del tipo de motor. Tenga en cuenta las indicaciones del manual del motor. (On) (Off) Reducción de tensión activada, p. ej. para el tipo de motor SER Reducción de tensión desactivada, p. ej. para el tipo de motor BSH Al conectar la tensión de alimentación se restablecen el módulo de control del freno de parada y la función del pulsador HBC. Si no existe tensión en los bornes de mando del freno, el LED "Brake released" de la HBC está apagado. 8.6.9 Entradas y salidas configurables @ ADVERTENCIA Comportamiento no intencionado de las entradas y salidas digitales Las funciones de las entradas y salidas dependen del modo de funcionamiento de arranque seleccionado y de los ajustes de los correspondientes parámetros. • Compruebe si el cableado se corresponde con los ajustes. • Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. • En la puesta en marcha realice un test meticuloso para todos los estados operativos y casos de fallo. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Descripción La función se encuentra disponible a partir de la versión de software 1.201. Es posible asignar diferentes funciones a las entradas y salidas digitales de señal. Para las entradas de señal están disponibles los parámetros IOfunct_LI1, IOfunct_LI2, IOfunct_LI4 y IOfunct_LI7. Para las salidas de señal están disponibles los parámetros IOfunct_LO1, IOfunct_LO2 y IOfunct_LO3. Dependiendo del modo de funcionamiento de arranque se asignan previamente funciones a las entradas y salidas digitales de señal. La entrada de señal ENABLE es una excepción. A esta entrada de señal se le asigna siempre la función "Enable", véase el capítulo 8.3 "Estados de funcionamiento". A las entradas digitales de señal PWRR_A y PWRR_B también se les asigna siempre la función de seguridad "Power Removal". 8-92 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponibilidad LXM05A Funcionamiento Estado actual Mediante los parámetros _IO_LI_act y _IO_LO_act se puede mostrar el estado actual de las entradas y salidas de señal digitales. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _IO_LI_act Estado de las entradas digitales - Codificación de cada una de las señales: Bit0: LI1 Bit2: LI2 ... 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3008:Fh Modbus 2078 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3008:10h Modbus 2080 - Disponible a partir de la versión de software V1.201. _IO_LO_act Estado de las salidas digitales - Codificación de cada una de las señales: Bit0: LO1_OUT Bit1: LO2_OUT ... - Disponible a partir de la versión de software V1.201. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ajustes de fábrica La tabla siguiente muestra los ajustes de fábrica para el modo de control local dependiendo del modo de funcionamiento de arranque (movimiento manual, engranaje electrónico, control de velocidad y control de corriente) y los ajustes de fábrica para el modo de control bus de campo (CANopen / Modbus). Pin Señal Movimiento manual Engranaje electró- Control de velonico cidad Control de corriente CANopen / Modbus CN1.33 LI1 Jog negative No function / free available No function / free available No function / free available Reference switch (REF) CN1.34 LI2 Jog positive Fault reset Fault reset Fault reset Negative limit switch (LIMN) CN1.35 LI3 Enable 1) Enable 1) Enable 1) Enable 1) Positive limit switch (LIMP) 1) CN1.36 LI4 Jog fast/slow Halt Halt Halt Halt CN1.37 LI5 Power Removal 1) Power Removal 1) Power Removal 1) Power Removal 1) Power Removal 1) CN1.38 LI6 Power Removal 1) Power Removal 1) Power Removal 1) Power Removal 1) Power Removal 1) CN5.3/8 LI7 Enable2 Enable2 Enable2 Enable2 No function / free available CN1.31 LO1_OUT No fault No fault No fault No fault No fault CN2.32 LO2_OUT Brake release Brake release Brake release Brake release Brake release CN5.4 LO3_OUT Active Active Active Active Active 1) No es posible modificar la función. Servo accionamiento 8-93 Funcionamiento LXM05A Después de modificar el modo de funcionamiento de arranque y desconectar y conectar de nuevo se realiza la asignación previa de las entradas y salidas de señal conforme a los ajustes de fábrica. 8.6.9.1 Descripción de las funciones de las entradas de señal No function / free available La función "No function / free available" no tiene ninguna funcionalidad interna. Mediante el parámetro _IO_LI_act es posible leer la entrada de señal utilizable libremente. Fault reset Con la función se reinicia un mensaje de fallo, véase el capítulo 8.3 "Estados de funcionamiento". Enable Con la función se activa la etapa de potencia, véase el capítulo 8.3 "Estados de funcionamiento". Halt Con la función se activa una "parada", véase el capítulo 8.6.5 "Parada". Power Removal Start profile positioning Con la función se activa la función de seguridad "Power Removal", véase el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"". Con la función se establece, para el modo de funcionamiento Punto a punto, la señal de inicio (parámetro DCOMcontrol, Bit4, New setpoint) a través de una entrada digital. Tras transmitir los valores de posición no es posible activar el parámetro DCOMcontrol la señal de arranque para un posicionamiento mediante el bus de campo. Con el flanco ascendente en la entrada digital se lleva a cabo el posicionamiento. A través del parámetro DCOMcontrol puede iniciarse adicionalmente un posicionamiento. Para ello no puede haber en la entrada digital una señal de arranque. Si no es posible llevar a cabo el posicionamiento, p. ej. aún sin estado operativo "Operation enable" , no se transmitirá ningún mensaje de fallo. Enable positive motor move Con la función se liberan o bloquean valores de consigna positivos mediante un interruptor de posición. Al sobrepasar el borde del interruptor de posición positiva, los valores de consigna positivos se bloquean y el motor se detiene. Sólo se pueden ejecutar valores de consigna negativos hasta que el motor retroceda y sobrepase el borde del interruptor. 8-94 Enable negative motor move La función se corresponde con el modo de funcionamiento de "Enable positive motor move", pero no obstante se liberan o bloquean los valores de consigna mediante un interruptor de posición. Speed limitation Con la función se activa una limitación de velocidad. Mediante el parámetro SPVn_lim se ajusta el valor para la limitación de la velocidad. Jog positive Con la función se lleva a cabo un movimiento manual en sentido de giro positivo, véase el capítulo 8.5.1 "Modo de funcionamiento Movimiento manual". Jog negative Con la función se lleva a cabo un movimiento manual en sentido de giro negativo, véase el capítulo 8.5.1 "Modo de funcionamiento Movimiento manual". Jog fast/slow Con la función se conmuta entre el movimiento manual lento y rápido, véase el capítulo 8.5.1 "Modo de funcionamiento Movimiento manual". Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 La función está disponible en los modos de funcionamiento Movimiento manual, Control de velocidad y Engranaje electrónico. El requisito previo es un cableado correcto del interruptor de posición, véase el capítulo 7.4.11 "Comprobar las señales del interruptor de posición". LXM05A Funcionamiento Enable2 Reference switch (REF) Con la función se activa la etapa de potencia, véase el capítulo 8.3 "Estados de funcionamiento". Esta función sólo es posible si en el parámetro IOposInterfac se ajusta el valor "PDinput". Con la función se ajusta el modo de funcionamiento del interruptor de referencia. Véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación". Positiv limit switch (LIMP) Con la función se ajusta el modo de funcionamiento del interruptor de final de carrera positivo. Véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación" y el capítulo 8.6.1.2 "Zona del posicionado". Negative limit switch (LIMN) Con la función se ajusta el modo de funcionamiento del interruptor de final de carrera negativo. Véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación" y el capítulo 8.6.1.2 "Zona del posicionado". Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPVn_lim Limitación de velocidad por medio de la entrada 1/min 1 10 9999 CANopen 3006:1Eh UINT16 UINT16 Modbus 1596 R/W remanente - SET- - nLiM SET- - nLiM Es posible activar una limitación de velocidad mediante una entrada digital. Indicación: En el modo de funcionamiento control de corriente, la velocidad mínima se limita internamente siempre a 100 rpm. Dirección de parámetro a través de bus de campo Disponible a partir de la versión de software V1.201. 8.6.9.2 Configuración de las entradas de señal Mediante los parámetros IOfunct_LI1 a IOfunct_LI7 se pueden asignar funciones a las entradas digitales. 0198441113272, V1.20, 06.2007 La siguiente tabla muestra un resumen de las entradas de señal a las que es posible asignar una función. La tabla muestra además la dependencia del modo de funcionamiento de arranque en el modo de control local. Servo accionamiento 8-95 Funcionamiento LXM05A Función Movimiento manual Engranaje electró- Control de velonico cidad Control de corriente No function / free available LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 Fault reset LI2 LI2 LI2 LI2 Enable LI3 1) Halt LI4 Power Removal LI5/LI6 LI3 1) LI3 LI4 1) LI5/LI6 1) LI3 1) LI4 1) LI5/LI6 LI4 1) LI5/LI6 1) Enable positive motor move LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 Enable negative motor move LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 Speed limitation LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 LI1, LI2, LI4, LI7 LI7 LI7 LI7 Jog positive LI1, LI2, LI4, LI7 Jog negative LI1, LI2, LI4, LI7 Jog fast/slow LI1, LI2, LI4, LI7 Enable2 LI7 1) La entrada de señal no se puede configurar. La siguiente tabla muestra un resumen para el modo de control bus de campo. Función CANopen / Modbus No function / free available LI1, LI2, LI4, LI7 Halt LI4 Power Removal LI5/LI6 1) Start profile positioning LI1, LI2, LI4, LI7 Reference switch (REF) LI1 Positiv limit switch (LIMP) LI3 1) Negative limit switch (LIMN) LI2 0198441113272, V1.20, 06.2007 1) La entrada de señal no se puede configurar. 8-96 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI1 Función entrada LI18-92 I-O- - Li1 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault reset / FrES: Reiniciar el mensaje de fallo 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / PosM: Liberación de movimiento positivo de motor (sólo modo de control local) 7 / Enable negative motor move / NegM: Liberación de movimiento negativo de motor (sólo modo de control local) 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad al valor del parámetro (sólo modo de control local) 9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual a la derecha 10 / Jog negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 13 / Start DataSet / dStA: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 20 / Reference switch (REF) / REF: Conmutador de referencia 21 / Positive limit switch (LIMP) / LIMP: Final de carrera positivo 22 / Negative limit switch (LIMP) / LIMN: Final de carrera negativo 0 - UINT16 CANopen 3007:1h UINT16 Modbus 1794 R/W remanente - I-O- - Li1 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 8-97 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI2 Función entrada LI28-92 I-O- - Li2 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de fallo (sólo modo de control local) 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / PosM: Liberación de movimiento positivo de motor (sólo modo de control local) 7 / Enable negative motor move / NegM: Liberación de movimiento negativo de motor (sólo modo de control local) 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad al valor del parámetro (sólo modo de control local) 9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual a la derecha 10 / Jog negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 13 / Start DataSet / dStA: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 20 / Reference switch (REF) / REF: Conmutador de referencia 21 / Positive limit switch (LIMP) / LIMP: Final de carrera positivo 22 / Negative limit switch (LIMN) / LIMN: Final de carrera negativo 0 - UINT16 CANopen 3007:2h UINT16 Modbus 1796 R/W remanente - I-O- - Li2 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 8-98 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI4 Función entrada LI48-92 I-O- - Li4 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault reset / RrES: Reiniciar mensaje de fallo (sólo modo de control local) 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / PosM: Liberación de movimiento positivo de motor (sólo modo de control local) 7 / Enable negative motor move / NegM: Liberación de movimiento negativo de motor (sólo modo de control local) 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad al valor del parámetro (sólo modo de control local) 9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual a la derecha 10 / Jog negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 13 / Start DataSet / dStA: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 20 / Reference switch / REF: Conmutador de referencia 21 / Positive limit switch (LIMP) / LIMP: Final de carrera positivo 22 / Negative limit switch (LIMN) / LIMN: Final de carrera negativo 0 - UINT16 CANopen 3007:4h UINT16 Modbus 1800 R/W remanente - I-O- - Li4 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 8-99 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI7 Función entrada LI7 I-O- - Li7 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault Reset / FrES: Reiniciar mensaje de fallo (sólo modo de control local) 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / posM: Liberación de movimiento positivo de motor 7 / Enable negative motor move / negM: Liberación de movimiento negativo de motor 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad en el valor de parámetro 9 / JOG positive / JoGn: Movimiento manual a la derecha 10 / JOG negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / JOG fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 12 / Enable2 / Ena2: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 13 / Start DataSet / dSta: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 0 - CANopen 3007:7h UINT16 UINT16 Modbus 1806 R/W remanente - I-O- - Li7 Dirección de parámetro a través de bus de campo Función de entrada 'Enable2' efectiva sólo si DEVcmdinterf = IODevice Y IOposInterfac = Pdinput 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 8-100 Servo accionamiento LXM05A 8.6.9.3 Funcionamiento Descripción de las funciones de las salidas de señal No function / free available No fault La función "No function / free available" ofrece la posibilidad de establecer una salida directamente mediante el parámetro IO_LO_set. La función muestra el estado de fallo, véase el capítulo 8.3.3 "Mostrar estados de funcionamiento". La función muestra el estado operativo "Operation enable" , véase el capítulo 8.3.3 "Mostrar estados de funcionamiento". Motor move disable La función muestra si un valor de consigna se determinará previamente en un sentido de giro bloqueado. Para ello, la función "Enable positive motor move" o "Enable negative motor move" debe estar configurada. In position window La función supervisa si el motor se encuentra durante un tiempo determinado dentro de una desviación de posición determinada. La desviación de posición determina la desviación entre la predeterminación del valor de consigna y el valor real. Mediante el parámetro SPVp_DiffWin se define esta desviación de posición. Mediante el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo. In speed window La función supervisa si el motor se encuentra durante un tiempo determinado dentro de una desviación de velocidad determinada. La desviación de velocidad determina la desviación entre la predeterminación del valor de consigna y el valor real. Mediante el parámetro SPVn_DiffWin se define esta desviación de velocidad. Mediante el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo. Speed threshold reached La función muestra si el motor se encuentra durante un tiempo determinado por debajo de un valor de velocidad determinado. Mediante el parámetro SPVn_Threshold se define este valor de velocidad. Mediante el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo. Current threshold reached La función muestra si el motor se encuentra durante un tiempo determinado por debajo de un valor de corriente determinado. Mediante el parámetro SPVi_Threshold se determina el valor de corriente. Mediante el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo. Halt acknowledge La función muestra que se ha activado la función "Halt" y que el motor se ha parado. Brake release La función ofrece la posibilidad de utilizar la señal como señal de control para un módulo de control de freno de parada, véase el capítulo 8.3.3 "Mostrar estados de funcionamiento". 0198441113272, V1.20, 06.2007 Active Servo accionamiento 8-101 Funcionamiento LXM05A v/I 1 t In position windows / In Speed window / Speed threshold reached / Current threshold reached SPVChkWinTime = 0 t SPVChkWinTime SPVChkWinTime ≠ 0 t Ilustración 8.47 (1) Señales de salida dependientes de SPVChkWinTime Desviación de posición para "In position window" Desviación de velocidad para "In speed window" Valor de velocidad para "Speed threshold reached" Valor de corriente para "Current threshold reached" Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo IO_LO_set Ajustar directamente las salidas digitales - El acceso de escritura a los bits de salida sólo es efectivo cuando el pin de señal se encuentra disponible como salida y la función de la salida ha sido ajustada como 'disponible de forma libre'. 0 - UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3008:11h Modbus 2082 - Codificación de cada una de las señales: Bit0: LO1_OUT Bit1: LO2_OUT ... 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 8-102 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPVChkWinTime Supervisión de la ventana de tiempo SET- - Wint Ajuste del tiempo para la supervisión de desviación de la posición, desviación de la velocidad, valor de velocidad y valor de corriente. Si el valor de control se encuentra durante el tiempo ajustado dentro de la zona de supervisión, el resultado de la supervisión será válido. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. ms 0 0 9999 UINT16 CANopen 3006:1Dh UINT16 Modbus 1594 R/W remanente - revoluciones 0,0000 0,0010 0,9999 CANopen 3006:19h UINT16 UINT16 Modbus 1586 R/W remanente - 1/min 1 10 9999 CANopen 3006:1Ah UINT16 UINT16 Modbus 1588 R/W remanente - 1/min 1 Se comprueba si el accionamiento se 10 encuentra por debajo del valor definido aquí 9999 durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. CANopen 3006:1Bh UINT16 UINT16 Modbus 1590 R/W remanente - SET- - Wint Dirección de parámetro a través de bus de campo Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVp_DiffWin Supervisión de la desviación de la posición SET- - in-P Se comprueba si el accionamiento se encuentra dentro de la desviación definida aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. SET- - in-P Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVn_DiffWin Supervisión de la desviación de velocidad SET- - in-n Se comprueba si el accionamiento se encuentra dentro de la desviación definida aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. SET- - in-n Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVn_Threshold SET- - ntHr SET- - ntHr Supervisión del valor de velocidad 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 8-103 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción SPVi_Threshold Supervisión del valor de corriente SET- - itHr SET- - itHr Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Apk 0,00 Se comprueba si el accionamiento se 0,00 encuentra por debajo del valor definido aquí 99,99 durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Como valor de comparación se utiliza el valor del parámetro '_Idq_act'. Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3006:1Ch UINT16 Modbus 1592 R/W remanente - Disponible a partir de la versión de software V1.201. 8.6.9.4 Configuración de las salidas de señal Mediante los parámetros IOfunct_LO1 a IOfunct_LO3 se pueden asignar funciones a las salidas. La tabla siguiente muestra un resumen de las funciones para el modo de control local dependiendo del modo de funcionamiento de arranque (movimiento manual, engranaje electrónico, control de velocidad y control de corriente) y para el modo de control bus de campo (CANopen / Modbus). Función Movimiento manual Engranaje elec- Control de trónico velocidad Control de corriente CANopen / Modbus No function / free available • • • • • No fault • • • • • Active • • • • • Motor move disable • • In position window • • • • • Speed threshold reached • • • Current threshold reached • • • • • Halt acknowledge • • • • • Brake release • • • • • "•" significa que la función se encuentra disponible en LO1_OUT, LO2_OUT o LO3_OUT. 8-104 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 In speed window LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LO1 Función salida LO1_OUT I-O- - Lo1 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / No fault / nFLt: sin fallos 3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento 4 / Motor move disable / Mdis: Dirección de movimiento bloqueada 5 / In position window / in-p: Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In speed window / in-n: Desviación de la velocidad dentro de la ventana 7 / Speed threshold reached / ntHr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado 8 / Current threshold reached / itHr: Corriente del motor por debajo del valor parametrizado 9 / Halt acknowledge / HALt: Confirmación de parada 10 / Brake release / brAk: Activación del freno de parada 11 / StartAck DataSet / dSAc: Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio 13 / Motor standstill / MStd: Parada del motor 0 - UINT16 CANopen 3007:9h UINT16 Modbus 1810 R/W remanente - I-O- - Lo1 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 8-105 Funcionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LO2 Función salida LO2_OUT I-O- - Lo2 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / No fault / nFLt: sin fallos 3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento 4 / Motor move disable / Mdis: Dirección de movimiento bloqueada 5 / In position window / in-p: Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In speed window / in-n: Desviación de la velocidad dentro de la ventana 7 / Speed threshold reached / ntHr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado 8 / Current threshold reached / itHr: Corriente del motor por debajo del valor parametrizado 9 / Halt acknowledge / HALt: Confirmación de parada 10 / Brake release / brAk: Activación del freno de parada 11 / StartAck DataSet / dSAc: Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio 13 / Motor standstill / MStd: Parada del motor 0 - UINT16 CANopen 3007:Ah UINT16 Modbus 1812 R/W remanente - I-O- - Lo2 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 8-106 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LO3 Función salida LO3_OUT I-O- - Lo3 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / No fault / nFLt: sin fallos 3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento 4 / Motor move disable / Mdis: Dirección de movimiento bloqueada 5 / In position window / in-p: Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In speed window / in-n: Desviación de la velocidad dentro de la ventana 7 / Speed threshold reached / ntHr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado 8 / Current threshold reached / itHr: Corriente del motor por debajo del valor parametrizado 9 / Halt acknowledge / HALt: Confirmación de parada 10 / Brake release / brAk: Activación del freno de parada 11 / StartAck DataSet / dSAc: Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio 13 / Motor standstill / MStd: Parada del motor 0 - UINT16 CANopen 3007:Bh UINT16 Modbus 1814 R/W remanente - I-O- - Lo3 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 8-107 Funcionamiento LXM05A 8.6.10 Inversión del sentido de giro Mediante el parámetro POSdirOfRotat es posible invertir el sentido de giro del motor. Tenga en cuenta que la modificación de este valor de parámetro sólo será efectiva después de la desconexión y reconexión del equipo. El final de carrera que limita la zona de trabajo en sentido de giro positivo tiene que estar conectado con LIMP. El final de carrera que limita la zona de trabajo en sentido de giro negativo tiene que estar conectado con LIMN. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción POSdirOfRotat Definición del sentido de giro DRC- - PRoT DRC- - PRoT Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 0 0 / clockwise / CLW: en el sentido de las agu- 0 jas del reloj 1 1 / counter clockwise / CCLW: en sentido contrario a las agujas del reloj Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3006:Ch UINT16 Modbus 1560 R/W remanente - Significado: El accionamiento gira con velocidades positivas en el sentido de las agujas del reloj, mirando al eje del motor desde la brida. IMPORTANTE: Al utilizar finales de carrera deberán intercambiarse sus conexiones después de la modificación de la configuración. El final de carrera que se alcanza al activar un movimiento manual en dirección positiva debe conectarse con la entrada LIMP y viceversa. IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. Si el sentido de giro del motor debe ser invertido, se pueden asumir sin modificación todos los valores de parámetros, excepto los parámetros para el procesamiento de posición en caso de SinCos-Multiturn. Por ello, el sentido de giro debe ajustarse ya en la puesta en marcha en la forma en la que se utilizará en el funcionamiento posterior para este motor. 8-108 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Por medio de la inversión del sentido de giro se varía la posición absoluta del motor _p_absworkusr, que es leída del transmisor del motor, así como la posición real determinada por el equipo _p_actusr. LXM05A Funcionamiento Valores de posición 0U - 4096 U 4096 U Rotaciones mecánicas _p_actusr _p_absworkusr Ilustración 8.48 Valores de posición sin inversión de sentido de giro Valores de posición 0U - 4096 U 4096 U Rotaciones mecánicas _p_actusr _p_absworkusr Valores de posición con inversión del sentido de giro 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ilustración 8.49 Servo accionamiento 8-109 Funcionamiento LXM05A 8.6.11 Reestablecemiento de los valores por defecto 8.6.11.1 Restablecemiento del estado después de los "Ajustes iniciales" Por medio del parámetro PARuserReset se restablece el estado después de los "Ajustes iniciales". Se reposicionan todos los valores de parámetro a los valores por defecto, excepto los parámetros de comunicación, el modo de control y el tipo de lógica. Nombre de parámetro Menú HMI Descripción PARuserReset Restaurar los parámetros de usuario - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 0 Bit 0 = 1: Ajustar los parámetros remanentes a los valores por defecto. 7 Se restauran todos los parámetros excepto: - parámetros de comunicación - definición del sentido de giro - selección de señal de interfaz de posición - control del equipo - tipo de lógica - arranque modo de funcionamiento para 'Modo de control local' - ajustes ESIM - funciones EA Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3004:8h Modbus 1040 IMPORTANTE: Los nuevos ajustes no se guardan en EEPROM Con este proceso se pierden todos los valores de parámetros configurados por el usuario. El software de puesta en marcha ofrece en todo momento la posibilidad de memorizar todos los valores de los parámetros establecidos como configuración de un equipo. 8.6.11.2 Restaurar los ajustes de fábrica Por medio del parámetro PARfactorySet se reestablecen los ajustes de fábrica. Todos los parámetros se reposicionan a sus valores por defecto. 왘 Separe la conexión con el bus de campo para evitar conflictos por 0198441113272, V1.20, 06.2007 acceso simultáneo. 8-110 Servo accionamiento LXM05A Funcionamiento Nombre de parámetro Menú HMI Descripción PARfactorySet Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto) DRC- - FCS DRC- - FCS Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo 0 1: Ajustar todos los parámetros en los valo- 3 res predeterminados y asegurarlos en la EEPROM. El establecimiento de los ajustes de fábrica se puede ejecutar a través de HMI o el software de puesta en marcha. El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se obtenga un 0. Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo R/W - IMPORTANTE: La activación del valor por defecto se produce después de la siguiente conexión. Ajustes de fábrica a través de HMI 왘 Ajuste en el HMI DRC y después FCS y confirme la selección con yes. Todos los parámetros se reposicionan a sus valores por defecto. Véase también "Ajustes iniciales", página 7-13 Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo. Ajustes de fábrica a través del software de puesta en marcha Los ajustes de fábrica se cargan a través del punto de menú Configuración => Ajustes de fábrica. Todos los parámetros se reposicionan a sus valores por defecto. Véase también "Ajustes iniciales", página 7-13 Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Con este proceso se pierden todos los valores de parámetros configurados por el usuario. El software de puesta en marcha ofrece en todo momento la posibilidad de memorizar todos los valores de los parámetros establecidos como configuración de un equipo. Servo accionamiento 8-111 Funcionamiento LXM05A 8.6.11.3 Duplicar ajustes de equipo existentes @ ATENCIÓN Deterioro del producto debido a la caída de la tensión de alimentación Si durante la actualización se produce una caída de la tensión de alimentación, el producto sufrirá deterioros y deberá ser enviado para su reparación. • Nunca desconecte la tensión de alimentación durante la actualización. • Realice la actualización sólo estando conectado a una tensión de alimentación fiable. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Aplicación y ventaja • Varios equipos deben recibir los mismos ajustes, p. ej. al sustituir equipos. • No es necesario realizar los "Ajustes iniciales" a través de HMI. Condiciones Tipo de equipo, tipo de motor y firmware del equipo tienen que ser idénticos. La herramienta es el software de puesta en marcha basada en Windows. En el equipo tiene que estar conectada la alimentación del control. Exportar ajustes del equipo El software de puesta en marcha instalado en un PC puede establecer los ajustes de un equipo como configuración. 왘 Cargue a través de "Acción - Transmitir" la configuración del equipo al software de puesta en marcha. 왘 Marque la configuración y seleccione el punto de menú "Exportar archivo". Importar ajustes del equipo Usted puede ejecutar de nuevo una configuración grabada en otro equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta que aquí se copia al mismo tiempo la dirección del bus de campo. 왘 En el software de puesta en marcha, seleccione el punto de menú "Importar archivo" y cargue la configuración deseada. 왘 Marque su configuración y seleccione el punto de menú "Configurar 0198441113272, V1.20, 06.2007 acción". 8-112 Servo accionamiento LXM05A Ejemplos 9 Ejemplos 9.1 Cableado del modo de control local CN1 ANA1+ ANA1- 11 + 12 - 10V CN2 E ANA2+ 13 ANA2- 14 V/T2 - 10V NO_FAULT_OUT/ LO1_OUT 31 U/T1 M 3~ + BRAKE_OUT/LO2_OUT 32 W/T3 24V LI1* 33 FAULT_RESET/LI2* 34 ENABLE* 35 HBC 1 HALT/LI4* R PWRR_B PBi PA/+ 2 36 37 PWRR_A 38 24VDC 39 PBe PC/- * 21 CANopen * 22 * 23 R/L1 S/L2 T/L3 CN4 RS485 PC RS232 44 43 42 41 + CN3 CN5 - PULSE/DIR A/B/I 24VDC ESIM 0198441113272, V1.20, 06.2007 ~ L1 L2 L3 Ilustración 9.1 (*) (1) (2) Servo accionamiento Ejemplo de cableado otra asignación de señales para el modo de control de bus de campo Opcional: módulo de control de freno de parada Opcional: resistencia de frenado externa 9-1 Ejemplos 9.2 LXM05A Cableado del modo de control bus de campo Eje CN1.33 CN1.34 CN1.35 CN1.36 CN1.37 CN1.38 CN1.39 CN1.32 REF Interruptor de referencia LIMN Final de carrera LIMP Final de carrera HALT PWRR_B PWRR_A HBC +24VDC ACTIVE1_OUT +BRAKE_OPEN -BRAKE_OPEN 0VDC CN3.42 +24VDC CN3.44 +BRAKE_OUT -BRAKE_OUT +24VDC CN3.43 CN1.22 CN1.23 14/24 12/22 11/21 32 34 24VDC ~ 0VDC CN3.41 CN1.21 13/23 CAN_0V CAN_L Bus de campo CAN_H CN4 Bus de campo CN5 Posición CN2 Codificador del motor U/T1 V/T2 W/T3 M Ilustración 9.2 9-2 0198441113272, V1.20, 06.2007 3~ Ejemplo de cableado Servo accionamiento LXM05A 9.3 Ejemplos Cableado "Power Removal" La utilización de las funciones de seguridad contenidas en este producto exige una planificación meticulosa. Encontrará más informaciones en el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" en la página 5-2. 9.4 Parametrización del modo de control local Los siguientes ejemplos muestran ajustes para los modos de funcionamiento de control de corriente, control de velocidad y engranaje electrónico. El control se realiza de forma local (modo I/O), las indicaciones de valor de consigna a través de las entradas analógicas. La parametrización se realiza en los siguientes ejemplos en el HMI. Condiciones: Ejemplo A: Control de corriente • El eje del motor no debe estar acoplado todavía con la mecánica de la instalación. • Las entradas analógicas ya están cableadas. • Los "Ajustes iniciales" y los ajustes para los parámetros y valores límite puestos como base ya se realizaron en la puesta en marcha. • La etapa de potencia está lista para la conexión, es decir, la indicación de estado en el HMI muestra rdy. 왘 Ponga el modo de funcionamiento Default en control de corriente. Seleccione para ello en DRC- / io-m el registro CURR. 왘 La corriente nominal debe preestablecerse por medio de ANA1+ con 200 mA a 10 V. Seleccione para ello en set- / a1is el valor 0.20. 왘 Las revoluciones del motor deben limitarse por medio de ANA2+. Seleccione para ello en DRC- / A2mo el registro SPED. 왘 El valor límite de las revoluciones de motor debe ser de 6000 rpm a 10 V. Seleccione para ello en DRC- / A2nm el valor 6000. 왘 Compruebe la limitación de revoluciones. Para ello arranque el motor (señal de entrada ENABLE). Establezca ANA1+ al máximo y limite con ANA2+. Lea el valor de las revoluciones en sta- / naCt. 왘 Compruebe el valor actual de corriente. Lea para ello el valor en 0198441113272, V1.20, 06.2007 sta- / iaCt. Servo accionamiento 9-3 Ejemplos Ejemplo B: Control de velocidad LXM05A 왘 Ponga el modo de funcionamiento Default en control de velocidad. Seleccione para ello en DRC- / io-m el registro Sped. 왘 Las revoluciones del motor deben preestablecerse por medio de ANA1+ con 1500 rpm a 10 V. Seleccione para ello en set- / a1ns el valor 1500. 왘 La corriente del motor debe limitarse por medio de ANA2+. Selec- cione para ello en DRC- / A2mo el registro Curr. 왘 El valor límite de la corriente de motor debe ser de 0.5 A a 10 V. Seleccione para ello en DRC- / A2im el valor 5.00. 왘 Compruebe la limitación de corriente. Para ello arranque el motor (señal de entrada ENABLE). Establezca ANA1+ al máximo y limite con ANA2+. Lea el valor de corriente en sta- / iaCt. 왘 Compruebe las revoluciones actuales. Lea para ello el valor en sta- / naCt. Ejemplo C: Engranaje electrónico 왘 Ponga el modo de funcionamiento Default en engranaje electrónico. Seleccione para ello en DRC- / io-m el registro gear. 왘 El factor de engranaje debe seleccionarse de una lista de preajus- tes y debe ascender a 2000. Seleccione para ello en SET- / GFAC el valor 2000. 왘 Compruebe las revoluciones actuales. Introduzca las señales de 0198441113272, V1.20, 06.2007 referencia (pulso/dirección o A/B/I) en la interfaz CN5 y arranque el motor (señal de entradaENABLE). Lea el valor en sta- / naCt. 9-4 Servo accionamiento LXM05A 10 Diagnóstico y resolución de fallos Diagnóstico y resolución de fallos @ PELIGRO Descarga eléctrica, incendio o explosión • Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con tensión de red. No tocarNo tocar las piezas desprotegidas ni los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión. • Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas antes de conectar la tensión. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Antes de trabajar en el sistema de accionamiento: – Dejar sin tensión todas las conexiones. – Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo contra nuevas conexiones. – Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus DC). ¡No cortocircuitar el bus DC! – Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus). Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. 10.1 Servicio técnico 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si no puede subsanar un error, póngase en contacto con su distribuidor competente. Tenga preparada la siguiente información: • Placa de características (modelo, número de identificación, número de serie, DOM, ...) • Tipo de fallo (en su caso, código parpadeante o número de error) • Circunstancias precedentes y acompañantes • Suposiciones propias sobre la causa del error Adjunte también estas informaciones cuando envíe el producto para su inspección o reparación. Servo accionamiento 10-1 Diagnóstico y resolución de fallos 10.2 LXM05A Reacciones y clases de fallos Reacción de fallo El producto provoca una reacción de fallo en caso de producirse una anomalía. En función de la gravedad de la anomalía, el equipo reacciona de acuerdo a una de las siguientes clases de fallo: Clase de Reacción fallo Significado 0 Advertencia Sólo mensaje, sin interrupción del servicio. 1 "Quick Stop" El motor se detiene con "Quick Stop", la etapa de potencia y la regulación permanecen conectadas y activas. 2 "Quick Stop" con El motor se detiene con "Quick Stop", la etapa de desconexión potencia y la regulación se desconectan con la parada. 3 Error fatal La etapa de potencia y la regulación se desconectan de inmediato sin detener previamente el motor. 4 Servicio incontrolado La etapa de potencia y la regulación se desconectan de inmediato sin detener previamente el motor. La reacción de fallo sólo puede restablecerse desconectando el equipo. El equipo comunica la aparición de una incidencia de la siguiente manera: Incidencia Estado Indicación HMI Registro de la última causa de interrupción (_StopFault) Registro en la memoria de errores Parada Operation Enabled HALT - - Detención de software Quick Stop activo STOP A306 E A306 - Final de carrera de hardware (p.ej. Quick Stop activo LIMP) STOP A302 E A302 E A302 Error con clase de fallo 1, p.ej. Quick Stop activo error de seguimiento con clase de fallo 1 STOP A320 E A320 E A320 Error con clase de fallo>1, p.ej. Fault error de seguimiento con clase de fallo 3 FLT A320 E A320 E A320 0198441113272, V1.20, 06.2007 HMI, el software de puesta en marcha y el bus de campo indican si se ha activado la función de seguridad a través de PWRR_A o PWRR_B. No es posible configurar las dos señales a través de parámetros. 10-2 Servo accionamiento LXM05A 10.3 Diagnóstico y resolución de fallos Indicación de fallos Se memoriza la última causa de interrupción y los 10 últimos mensajes de error. A través de HMI puede indicarse la última causa de interrupción, mientras que a través del software de puesta en marcha y del bus de campo puede indicarse, además de la última causa de interrupción, los 10 últimos mensajes de error. Encontrará una descripción de todos los números de error a partir de la página 10-14. 10.3.1 Diagrama de estado Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados de funcionamiento. Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado). Internamente, las funciones de sistema y de control, como p. ej. el control de temperatura y de corriente, controlan e influyen sobre los estados de funcionamiento. Representación gráfica El diagrama de estado se representa gráficamente en forma de diagrama de flujo. Motor sin corriente Conexión 1 INIT Start nrdy Not ready to switch on T0 2 T1 dis T9 Switch on 3 disabled T2 rdy T8 Son T7 Ready to switch on T3 T15 T12 4 T10 9 Fault T6 fLt 5 Switched on 8888 Indicador parpadea T14 0198441113272, V1.20, 06.2007 T4 rUn HALT T5 fLt 6 Operation enable T16 8 Fault Reaction active Quick-Stop active 7 T13 Stop HaLt 8888 Indicador parpadea T11 Clase de fallo 1 Clase de fallo 2, 3, (4) Motor conectado a la corriente Estado operativo Cambio de estado Ilustración 10.1 Servo accionamiento Avería Diagrama de estado 10-3 Diagnóstico y resolución de fallos Estados de funcionamiento LXM05A Los estados de funcionamiento se indican de forma estándar a través del HMI y del software de puesta en marcha. Indicación Estado Descripción del estado Init 1Arranque Alimentación del control conectada, el sistema electrónico se inicializa nrdy 2 Not ready to switch on La etapa de potencia no está lista para la conexión 1) dis 3 Switch on disabled La conexión de la etapa de potencia está bloqueada rdy 4 Ready to switch on La etapa de potencia está lista para la conexión Son 5 Switched on El motor no recibe corriente, la etapa de potencia está lista, no hay ningún modo de funcionamiento activo run HALT 6 Operation enable RUN: El equipo trabaja en el modo de funcionamiento ajustado PARADA: El motor se para con la etapa de potencia activa Stop 7 Quick Stop active "Quick Stop" se está ejecutando FLt 8 Fault Reaction active Fallo detectado, se activa la reacción de fallos FLt 9Fault Equipo en estado de avería 1) Es necesario apagar y volver a encender el equipo Las transiciones de estados se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo (sólo en bus de campo modo de control), o como reacción ante una señal de supervisión. Transi- Estado de Condición / evento 1) ción funcionamiento T0 1 -> 2 Reacción • Revoluciones del motor por debajo del límite Comprobación del encoder del motor de conexión • Sistema electrónico del equipo inicializado con éxito T1 2 -> 3 • Primera puesta en marcha realizada - T2 3 -> 4 • Encoder del motor comprobado con éxito, tensión de bus DC activa, PWRR_A y PWRR_B = +24V, velocidad real: <1000 1/min, comando de bus de campo: Shutdown 2) - T3 4 -> 5 • Señal de entrada: ENABLE 0 -> 1 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Switch On (modo de control bus de campo) • Transición automática si la señal de entrada Activar etapa de potencia ENABLE está todavía activada (modo de con- Se comprueban las fases del motor, toma a tietrol local) rra, parámetro de usuario Abrir freno Orden de bus de campo: Enable Operation (modo de control bus de campo) T4 5 -> 6 • T5 6 -> 5 • Orden de bus de campo: Disable Operation (modo de control bus de campo) T6 5 -> 4 • Orden de bus de campo: Shutdown 10-4 Cancelar la orden de desplazamiento con "Halt" Bloquear freno Desactivar etapa de potencia Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Transiciones de estado LXM05A Transi- Estado de Condición / evento 1) ción funcionamiento Reacción T7 - 4 -> 3 • Subtensión de bus DC • Velocidad real: >1000 1/min (p. ej. por medio de accionamiento externo) • PWRR_A y PWRR_B = 0V • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) T8 6 -> 4 • Orden de bus de campo: Shutdown Desactivar de inmediato la etapa de potencia T9 6 -> 3 • Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0 (modo de control local) Desactivar de inmediato la etapa de potencia • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) • Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) • Fallo de la clase 1 • Orden de bus de campo: Quick Stop (modo de control bus de campo) • Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Disable Voltage (modo de control bus de campo) T10 T11 T12 5 -> 3 6 -> 7 7 -> 3 T13 x -> 8 • Fallo de la clase 2, 3 ó 4 T14 8 -> 9 • Reacción de fallo finalizada • Fallo de la clase 3 ó 4 • Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Fault Reset (modo de control bus de campo) • Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1 (modo de control local) • Orden de bus de campo: Fault Reset (modo de control bus de campo) • Orden de bus de campo: Enable Operation 3) (modo de control de bus de campo) T15 T16 0198441113272, V1.20, 06.2007 Diagnóstico y resolución de fallos 9 -> 3 7 -> 6 Cancelar la orden de macha con "Quick Stop" Desactivar de inmediato la etapa de potencia, incluso con "Quick Stop" aún activa Se ejecuta la reacción de fallo, véase "Reacción de fallo" Se reinicia el fallo (es necesario subsanar la causa del fallo). Modo de control local : el modo de funcionamiento ajustado continúa automáticamente (es necesario subsanar la causa del fallo). 1) Para que se active el estado de transición basta con que se cumpla un punto 2) Sólo es necesario en caso de modo de control de bus de campo, bus de campo CANopen y parámetro DCOMcompatib = 1 3) Sólo es posible cuando el estado operativo se ha activado mediante bus de campo Servo accionamiento 10-5 Diagnóstico y resolución de fallos LXM05A 10.3.2 Indicación de fallos en el HMI Indicación de estadoUlow La indicación muestra ULOW (ULOW) en el proceso de inicialización. La tensión de la alimentación del control es excesivamente baja . 왘 Compruebe la alimentación del control. Indicación de estadonrdy El producto permanece en estado conectado nrdy (NRDY). 왘 Tras los "Ajustes iniciales", primero debe desconectar el equipo y conectarlo de nuevo. 왘 Compruebe la instalación. Si la instalación está correcta, se trata de un error interno. Para realizar el diagnóstico, consulte la memoria de errores a través del software de puesta en marcha. Si no puede resolver el error por Vd. mismo, póngase en contacto con su distribuidor local. Indicación de estado dis Si el producto permanece detenido en el estado dis (DIS), el bus DC carece de tensión o las entradas de seguridad PWRR_A y PWRR_B no reciben corriente. 왘 Compruebe lo siguiente: • ¿Están activadas las entradas de seguridad PWRR_A y PWRR_B? Si no son necesarias, coloque estas dos entradas a +24 V. • Compruebe la instalación de las conexiones de señales analógicas y digitales. Preste especial atención a la asignación mínima, véase página 6.3.17 "Conexión de salidas/entradas digitales (CN1)". • ¿Está conectada la tensión de red de la alimentación de la etapa de potencia y concuerda la tensión con los datos indicados en los datos técnicos? Particularidad en equipos con bus de campo CANopen: En los equipos con modo de control de bus de campo y CANopen observe el ajuste del parámetro DCOMcompatib. En función del ajuste de este parámetro, el equipo permanecerá, tras su conexión, en el estado dis. Indicación de estado FLt La indicación parpadea alternativamente con FLt (FLT) y un número de error de 4 dígitos. También encontrará los números de error en la lista de la memoria de errores. Indicación de estado MOT • ¿Está conectado un motor adecuado? • ¿Está correctamente cableado y conectado el cable del encoder del motor? El equipo no puede activar correctamente el motor si no existe una señal del encoder del motor. Si el motor conectado se sustituye por otro motor, el registro de datos se lee de nuevo. Si el equipo reconoce otro tipo de motor, los parámetros de regulador se calculan de nuevo y se muestra MOT en el HMI. En relación al procedimiento en caso de sustitución del motor, véase el capítulo 13.4 "Sustitución del motor". 왘 Subsane la causa del fallo y reinicie el fallo. 10-6 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 왘 Compruebe, en especial, lo siguiente: LXM05A Indicación de estado STOP Diagnóstico y resolución de fallos En el HMI aparece la indicación STOP (STOP) si se ha activado un "Quick Stop". Esto puede estar provocado por una detención de software, un final de carrera de hardware o un fallo de clase 1. 왘 Subsane la causa del fallo y reinicie el fallo. Indicación de estado WDOG La indicación muestra WDOG (WDOG) en el proceso de inicialización. La supervisión interna del equipo ha detectado un error a través del Watchdog. 왘 Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de su distribuidor local. Comunique las condiciones marginales (modo de funcionamiento, caso de aplicación) al aparecer el error. 왘 Para reestablecer este error, desconecte el equipo y conéctelo de nuevo. Última causa de interrupción 왘 Pulse la tecla ENT en el HMI para reiniciar el mensaje de error actual. 왘 Cambie al menú FLT. La última causa de interrupción (parámetro 0198441113272, V1.20, 06.2007 _StopFault) aparece indicada como número de error, véase capítulo 10.5 "Tabla de los números de error". Servo accionamiento 10-7 Diagnóstico y resolución de fallos LXM05A 10.3.3 Indicación de fallos con software de puesta en marcha 쮿 Necesita un PC con el software de puesta en marcha y una conexión operativa con el producto, véase el capítulo 6.3.18 "Conexión de PC o terminal remoto (CN4)" a partir de la página 6-53. 왘 Seleccione “Diagnóstico Memoria de errores“. Se muestra un cua- dro de diálogo con la indicación de los mensajes de error. Ilustración 10.2 Mensajes de error Los mensajes de error se indican con el estado, la clase de fallo, el momento de la aparición del error y una breve descripción. Bajo "Informaciones adicionales" puede verificar las circunstancias exactas al aparecer el error. 왘 Subsane el error y reinicie el mensaje de error actual con el botón de "Reset" en la barra de comandos del programa. En los errores de la clase 4 debe desconectar la alimentación del control y conectarla de nuevo. 10-8 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El software de puesta en marcha muestra un número de error de 4 dígitos en la lista de la memoria de errores precedido de una „E“. LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos 10.3.4 Indicación de fallo a través de bus de campo Indicación de fallo a través de palabra de estado Los errores se indican primero a través del parámetro DCOMstatus. La indicación se efectúa a través del cambio del estado de funcionamiento y estableciendo el bit de error Bit 13 x_err. última causa de interrupción A través del parámetro _StopFault puede consultarse el número de error de la última causa de interrupción. Siempre que no haya ningún error, el valor de este parámetro es 0. Si se produce algún error, éste se escribe en la memoria de errores junto con otros datos de estado. En el caso de los errores sucesivos sólo está memorizada la causa que activa el error inicial. Memoria de errores La memoria de errores es un histórico de los 10 últimos errores y se conserva también después de desconectarse el equipo. La memoria de errores se puede gestionar con los siguientes parámetros: Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo FLT_del_err Borrar la memoria de errores - 1: Borrar todos los registros de la memoria de errores 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 303B:4h Modbus 15112 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 303B:5h Modbus 15114 - El proceso de borrado habrá concluido cuando el resultado de la consulta sea 0. FLT_MemReset - Restablecer el indicador de lectura de la memoria de errores 1: Colocar el indicador de lectura de la memoria de errores en el registro de fallo más antiguo. 0198441113272, V1.20, 06.2007 La memoria de errores sólo puede consultarse de manera secuencial. Con el parámetro FLT_MemReset debe restablecerse el indicador de lectura. Ahora podrá consultarse el primer registro de error. El indicador de lectura pasa automáticamente al siguiente registro, una nueva consulta ofrece el siguiente registro de error. Si como número de error se obtiene un 0, ya no queda ningún registro de error. Posición del registro Significado 1 1. Registro de error, mensaje más antiguo 2 2. Registro de error, mensaje más reciente, si existe ... ... 10 10. Registro de error. En caso de 10 registros de errores, aquí aparecerá el valor de error más actual. Un registro de error individual se compone de varias informaciones que se consultan con diferentes parámetros. Al consultar un registro de error, siempre debe consultarse primero el número de error con el parámetro FLT_err_num. Servo accionamiento 10-9 Diagnóstico y resolución de fallos Nombre de parámetro Menú HMI Descripción FLT_err_num Número de error - LXM05A Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:1h Modbus 15362 0 4 UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:2h Modbus 15364 s 0 536870911 UINT32 UINT32 R/- CANopen 303C:3h Modbus 15366 UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:4h Modbus 15368 0 La consulta de este parámetro lleva todo el registro de error (clase de fallo, momento de 65535 la aparición del error, ...) a una memoria intermedia, desde la que posteriormente será posible consultar todos los elementos del error. Además, el indicador de lectura de la memoria de errores pasa automáticamente al siguiente registro de error. FLT_class Clase de fallo - 0: Advertencia (sin reacción) 1: Fallo (parada rápida -> estado 7) 2: Fallo (parada rápida -> estado 8,9) 3: Fallo fatal (estado 9, posible confirmar) 4: Fallo fatal (estado 9, no es posible confirmar) - FLT_Time Momento de la aparición del error - Referido al contador de horas de servicio FLT_Qual - 0 Este registro contiene informaciones adicio- nales sobre el fallo en función del número de 65535 fallo Ejemplo: una dirección de parámetro 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Información adicional del error 10-10 Servo accionamiento LXM05A 10.4 Diagnóstico y resolución de fallos Resolución de errores 10.4.1 Subsanamiento de funciones fallidas Función fallida Causa Eliminación El motor no gira El motor está bloqueado por el freno Soltar el freno de parada, comprobar el cableado Cable del motor interrumpida Comprobar el cable del motor y la conexión. Una o varias fases del motor están sin conexión. Sin par motor Ajustar el parámetro para corriente máx., número de revoluciones máx. mayor que cero Establecer un modo de funcionamiento incorrecto Configurar la señal de entrada y el parámetro para el modo de funcionamiento deseado Sistema de accionamiento desconectado Conectar el sistema de accionamiento, dar la señal de autorización Falta el valor de referencia analógico Comprobar el programa PLC y el cableado Fases del motor cambiadas Corregir el orden de las fases del motor El motor está bloqueado mecánicamente Comprobar las piezas anexas Limitación de la corriente activada (entrada analógica o parámetro) Corregir la limitación de la corriente El motor da breves sacudidas Fases del motor cambiadas Comprobar el cable del motor y la conexión: conectar las fases del motor U, V y W del mismo modo en la parte del motor y del equipo El motor vibra Factor de refuerzo KP demasiado elevado Reducir el KP (regulador de velocidad) Anomalía del sistema del encoder del motor Comprobar el cable del encoder del motor Falta el potencial de referencia de la señal analógica Unir el potencial de referencia de la señal analógica con la fuente del valor teórico El motor funciona Tiempo integral TNn demasiado elevado con demasiada suavidad Factor de refuerzo KPn demasiado bajo El motor funciona Tiempo integral TNn demasiado bajo con demasiada aspereza Aumentar el KPn (regulador de velocidad) Aumentar el TNn (regulador de velocidad) Factor de refuerzo KPn demasiado elevado Reducir el KPn (regulador de velocidad) Sistema de accionamiento desconectado Conectar el sistema de accionamiento Error de cableado Comprobar el cableado Interface de PC seleccionada incorrecta Seleccionar la interface correcta 0198441113272, V1.20, 06.2007 Mensaje de error Error de comunicación Reducir el Tn (regulador de velocidad) Servo accionamiento 10-11 Diagnóstico y resolución de fallos LXM05A 10.4.2 Resolución de errores clasificados por bits de error Para tener una mejor visión general en la búsqueda de errores, todos los números de error están categorizados mediante los llamados bits de error. Los bits de error pueden consultarse en el parámetro _SigLatched. El estado de señal „1“ marca un mensaje de error o de advertencia. Bit de Significado error Clase Causa de fallo 0 Error general 0 2 Rango de desplazamiento 1 sobrepasado (final de carrera de software, rango de sintonizado) Motor fuera del rango de despla- Comprobar el rango de desplazazamiento miento, referenciar el accionamiento de nuevo 3 "Quick Stop" a través de bus de campo Comando de bus de campo 5 reservado 7 Error en el bus de campo CANopen 8 reservado 9 Señales de referencia defectuosas (frecuencia demasiado elevada) 10 Error en el procesamiento del modo de funcionamiento actual 11 reservado 13 reservado 14 Subtensión en bus DC 1 Resolución de errores Interrupción en la comunicación Comprobar el cable de comunicación, el bus de campo, el parámetro de comunidel bus de campo, sólo en cación, véase también el manual del bus CANopen de campo Frecuencia demasiado elevada, anomalía Medidas sobre CEM, mantener frecuencia máx. (datos técnicos) 2 Error de procesamiento en el modo de funcionamiento de engranaje electrónico, movimiento de referencia o movimiento manual Para información detallada, consulte Informaciones adicionales en la memoria de errores 2 Tensión de bus DC por debajo del umbral de indicación para "Quick Stop" Comprobar / aumentar la tensión de red 3 Comprobar en cuanto a caída de red Tensión de bus DC por debajo del umbral de indicación, para desconexión del accionamiento 15 Sobretensión en el bus DC 3 16 Alimentación de potencia defectuosa (fallo de fase, conexión a tierra) par. 1) Conexión con el motor (fase del motor interrumpida, conexión a tierra, conmutación) 3 Sobrecarga del motor (corriente de fase demasiado elevada) 3 18 10-12 Prolongar el proceso de frenado, emplear resistencia de frenado externa Cortocircuito o conexión a tierra Comprobar el fusible y la instalación Tensión de alimentación conectada erróneamente (p. ej. monofásica en vez de trifásica) Cortocircuito o conexión a tierra en la conducción del motor o del transmisor. Motor defectuoso. Par externo supera el par motor (corriente del motor configurada demasiado baja). Comprobar conexiones, sustituir cable del motor o cable del transmisor. Supervisión I2t para el motor Reducir la carga, emplear un motor con una potencia nominal superior Sustituir el motor. Reducir el par externo o aumentar el ajuste de la corriente del motor. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 17 Sobretensión del bus DC, frenado demasiado rápido LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Bit de Significado error Clase Causa de fallo 19 Error en el encoder del motor o error en la conexión al mismo 3-4 20 Subtensión de la alimentación del control Tensión de la alimentación del control por debajo del valor mínimo Asegurar la alimentación del control. Comprobar las caídas momentáneas de tensión al cambiar la carga 21 Temperatura demasiado 3 elevada (etapa de potencia, resistencia de frenado o motor) Etapa de potencia sobrecalentada Ventilador defectuoso o bloqueado, reducir el tiempo de conexión para la corriente de pico, la carga o el par de pico Motor sobrecalentado Sensor de temperatura no conectado Dejar enfriar el motor, reducir la carga, emplear un motor con una potencia nominal superior, sensor de temperatura defectuoso, comprobar / sustituir el cable del transmisor del motor Error de seguimiento Reducir la carga externa o la aceleración, reacción de fallo configurable a través de „Flt_pDiff“ 22 Error de seguimiento 23 Velocidad máxima excedida par. 1) 1-3 Resolución de errores Sin señal del encoder del motor, Comprobar el cable del encoder / el encoder defectuoso encoder, sustituir el cable Superado el nº máx. de revolu- Reducir la carga vertical ciones del motor en caso de funcionamiento de desplazamiento 25..28 reservado 29 Error en EEPROM 3-4 Suma de comprobación en EEPROM errónea Realizar los "Ajustes iniciales", memorizar los parámetros de usuario en EEPROM, consultar con el distribuidor local 30 Error en el arranque del sistema (error de hardware o de parámetros) 3-4 Causa del error de acuerdo a la indicación de fallos Resolución del error en función de la indicación de fallos 31 Error interno del sistema (p. ej. watchdog) 4 Error interno del sistema Desconectar / conectar el equipo, sustituir el equipo Error del sistema, p. ej., división Cumplir las medidas de protección de entre 0 o comprobaciones de CEM, desconectar / conectar el equipo, tiempo de desbordamiento, CEM consultar con el distribuidor local insuficiente 0198441113272, V1.20, 06.2007 1) par. = parametrizable Servo accionamiento 10-13 Diagnóstico y resolución de fallos 10.5 LXM05A Tabla de los números de error La causa del error para cada mensaje de error se memoriza en el parámetro FLT_err_num codificada como número de error. La siguiente tabla muestra todos los números de error y su significado. Si en la clase de fallo aparece "par.", la clase de fallo será parametrizable. Tenga en cuenta que en el HMI el número de error se indica sin estar precedido por la „E“. Los números de error están divididos de la siguiente manera: Número de error Error en la zona E 1xxx Error general E 2xxx Error de sobrecorriente E 3xxx Error de tensión E 4xxx Error de temperatura E 5xxx Error de hardware E 6xxx Error de software E 7xxx Error de interface, error de cableado E 8xxx Error de bus de campo CANopen E Axxx Error de accionamiento, error de movimiento E Bxxx Error de comunicación Para obtener más información con respecto a la clase de fallo consulte la página 10-2. Para obtener más información con respecto a los bits de error y a las medidas para subsanar errores consulte la página 10-12. Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 1100 - - Parámetro fuera del rango permitido E 1101 - - El parámetro no existe Indicación de errores de la gestión de parámetros: el parámetro (Index) no existe. E 1102 - - El parámetro no existe Indicación de errores de la gestión de parámetros: el parámetro (Subindex) no existe. E 1103 - - El parámetro no se puede escribir (READ only) Acceso de escritura en un parámetro de sólo lectura E 1104 - - Acceso de escritura denegado (sin derechos de acceso) El acceso de escritura sólo es posible en el modo avanzado. E 1106 - - Orden no autorizada con la etapa de potencia activa El comando no está autorizado cuando la etapa de potencia se encuentra activa (estado "OperationEnable" o "QuickStopActive") Desactive la etapa de potencia y repita el comando. 10-14 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Sólo se puede acceder al parámetro en el modo avanzado. LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 1107 - - Acceso bloqueado a través de otra interfaz El acceso está ocupado por otro canal (por ejemplo: la herramienta de puesta en marcha está activa y al mismo tiempo se realiza un intento de acceso a través del bus de campo). Compruebe el canal que bloquea el acceso. E 110B 3 30 Error de inicialización (en la dirección de registro Modbus indicada) En la comprobación Power-Enable se ha producido un error; por ejemplo el valor de referencia de velocidad para el posicionamiento punto a punto es mayor que la velocidad máxima del accionamiento. El valor que aparece en la información de errores adicional indica la dirección de registro Modbus en la que ha aparecido el fallo de inicialización. E 110D 1 0 Configuración básica necesaria según ajuste de fábrica Los "ajustes iniciales (FSU)" no se han ejecutado todavía o no completamente. E 110E - - Cambio de parámetros que requiere un reinicio del accionamiento Lo indica sólo la herramienta de puesta en marcha. Un cambio de parámetros hace necesario desconectar y volver a conectar el accionamiento. Vuelva a iniciar el accionamiento para activar la función del parámetro. Consulte el capítulo sobre parámetros para obtener información sobre aquéllos que hacen necesario el reinicio del accionamiento. E 1300 3 4 Power Removal activado (PWRR_A, PWRR_B) La función de seguridad "PowerRemoval" se ha activado en el estado "Operation enable". Realice un reinicio de errores; compruebe el cableado de las entradas PWRR. E 1301 4 24 PWRR_A y PWRR_B con nivel diferente El nivel de las entradas PWRR_A o PWRR_B es diferente durante más de 1 segundo El accionamiento debe desconectarse y corregirse la causa del error (p. ej.: comprobar si la parada de emergencia está activada) antes de volver a conectar el accionamiento. E 1310 3 9 Frecuencia de la señal de referencia demasiado elevada La frecuencia de la señal de impulso (A/B, pulso/dirección, CW/CCW) está por encima del valor máximo. Ajuste la frecuencia de pulso de salida del controlador a las especificaciones del accionamiento. Preste atención también a ajustar el factor de engranaje del engranaje electrónico a los requisitos de la aplicación (precisión de posicionamiento y velocidad). 0198441113272, V1.20, 06.2007 E 1311 - - La entrada o salida seleccionada no se puede configurar La función configurada para una entrada o una salida no se puede utilizar en el modo de funcionamiento seleccionado (por ejemplo, la función "Positive Movement" no se puede configurar en el movimiento manual) E 1312 - - La señal de final de carrera o de interruptor de referencia no está definida para las funciones E/S Para el movimiento de referencia se necesitan finales de carrera. No se ha asignado ninguna entrada a estos finales de carrera. Asignar las funciones LIMP, LIMN y REF a las entradas. E 160C 1 0 Autoajuste: momento de inercia fuera del rango permitido El par de carga es demasiado elevado. Servo accionamiento 10-15 Diagnóstico y resolución de fallos LXM05A Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 160D 1 0 Autoajuste: el valor del parámetro 'AT_n_tolerance' posiblemente sea demasiado reducido para el sistema mecánico identificado Error en los primeros pasos del autoajuste: las oscilaciones son demasiado elevadas. E 160F 1 0 Autoajuste: no puede activarse la etapa de potencia El autoajuste se ha iniciado en el estado "Fault". E 1610 1 0 Autoajuste: procesamiento interrumpido Subtensión de bus DC, LIMP, LIMN, tecla de parada presionada en el terminal remoto, … La causa NO está en el proceso de autoajuste. E 1611 1 0 Error del sistema: autoajuste del acceso de escritura interno Con HALT activa se escribe un parámetro de autoajuste. El fallo se produce al iniciar el autoajuste. E 1613 1 0 Autoajuste: rango de posición máximo permitido sobrepasado El motor ha sobrepasado el rango máximo ajustado al realizar el autoajuste. La supervisión se puede desconectar con el ajuste 'AT_DIS' = 0. E 1614 - - Autoajuste: ya activo El autoajuste se inició dos veces al mismo tiempo O se ha modificado un parámetro de autoajuste durante el proceso de autoajuste ('AT_dis' y 'AT_dir') E 1615 - - Autoajuste: este parámetro no puede modificarse mientras el autoajuste esté activo AT_gain' o 'AT_J' se han escrito durante el autoajuste. E 1616 1 0 Autoajuste: fricción estática demasiado elevada para la altura de escalón de velocidad seleccionada 'AT_n_ref' AT_n_ref' es demasiado elevado teniendo en cuenta la fricción real. Reducir AT_n_ref' o la fricción. E 1617 1 0 Autoajuste: par de fricción o par de carga demasiado elevado Corriente máxima alcanzada ('CTRL_i_max') E 1618 1 0 Autoajuste: optimización interrumpida La secuencia de autoajuste interna no ha concluido (¿tras un fallo?) E 1619 - - Autoajuste: la altura del escalón de velocidad 'AT_n_ref' es demasiado reducida en comparación con 'AT_n_tolerance' AT_n_ref '< 2 * 'AT_n_tolerance'. Se comprueba sólo una vez con el primer escalón de velocidad. Modifique 'AT_n_ref' y/o 'AT_n_tolerance' para alcanzar el estado deseado. E 1620 1 0 Autoajuste: par de carga demasiado elevado Reducir la carga, comprobar el dimensionado E 1A01 3 19 Se ha cambiado el motor El modelo de motor conectado difiere del último motor identificado. Confirmar el cambio del motor. E 1A02 3 19 Se ha cambiado el motor El modelo de motor es el mismo, pero la estructura de datos del mismo ha cambiado. Confirmar el cambio del motor. 10-16 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El dimensionado del producto no se ajusta a la carga de la máquina. La inercia calculada de la máquina es demasiado elevada para el motor. LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 1B04 3 30 Resolución ESIM para 'n_max' seleccionado demasiado elevada Reduzca la resolución ESIM o la velocidad máxima 'CTRL_n_max'. E 2300 3 18 Sobrecorriente en etapa de potencia Cortocircuito del motor y desconexión de la etapa de potencia Comprobar la alimentación de tensión del motor. E 2301 3 18 Sobrecorriente resistencia de frenado Cortocircuito de la resistencia de frenado E 3100 par. 16 Error de fase de red Falta(n) la(s) fase(s) durante más de 50ms E 3200 3 15 Sobretensión en el bus DC Recuperación de energía al frenar demasiado elevada Supervisar la rampa de frenado, comprobar el dimensionamiento de la resistencia de frenado y el amplificador de accionamiento. E 3201 3 14 Subtensión en el bus DC (umbral de desconexión) Pérdida de la alimentación de tensión, mala alimentación de tensión E 3202 2 14 Subtensión en el bus DC (umbral de parada rápida) Pérdida de la alimentación de tensión, mala alimentación de tensión E 3203 4 19 Tensión de alimentación del encoder del motor La alimentación de tensión del encoder no es constante debido a un problema de hardware. Sustituir el equipo. E 3206 0 11 Subtensión en el bus DC, sin fase de red (Advertencia) Pérdida de la alimentación de tensión, mala alimentación de tensión E 4100 3 21 Sobretemperatura en etapa de potencia Los transistores tienen una temperatura demasiado elevada. Temperatura ambiente demasiado alta, fallo del ventilador, polvo. Retirar la lámina protectora y mejorar la disipación de calor en el armario de distribución. E 4101 0 1 Advertencia, sobretemperatura en etapa de potencia Los transistores tienen una temperatura demasiado elevada. Temperatura ambiente demasiado alta, fallo del ventilador, polvo. Retirar la lámina protectora y mejorar la disipación de calor en el armario de distribución. E 4102 0 4 Advertencia, sobrecarga en la etapa de potencia (I2t) 0198441113272, V1.20, 06.2007 La corriente ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado. Comprobar el dimensionamiento, reducir la duración de ciclo. E 4200 3 21 Exceso de temperatura del aparato Exceso de temperatura en el circuito impreso. Temperatura ambiente demasiado alta. Servo accionamiento 10-17 Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 4300 3 21 Exceso de temperatura del motor LXM05A La resistencia del sensor de temperatura es demasiado elevada; sobrecarga, temperatura ambiente (véase I2t); cable del encoder defectuoso Comprobar el montaje del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de montaje. Comprobar el cable del encoder. E 4301 0 2 Advertencia, sobretemperatura en motor La resistencia del sensor de temperatura es demasiado elevada; sobrecarga, temperatura ambiente (véase I2t) Comprobar el montaje del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de montaje. E 4302 0 5 Advertencia, sobrecarga del motor (I2t) La corriente ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado. E 4402 0 6 Advertencia, sobrecarga en resistencia de frenado (I2t) La resistencia de frenado lleva demasiado tiempo conectada. E 5200 4 19 Fallo en la conexión con el encoder del motor Comunicación no establecida. El cable del encoder está defectuoso o no se ha conectado. Problema con CEM. Comprobar la conexión del cable y el blindaje. E 5201 4 19 Fallo en la comunicación con el encoder del motor Mensaje de error del encoder: error de comunicación detectado por el propio encoder. E 5202 4 19 El encoder del motor no es compatible Tipo de encoder conectado incompatible E 5204 3 19 Conexión interrumpida con el encoder del motor Fallo del cable del encoder (comunicación interrumpida) Comprobar la conexión del cable. E 5206 0 19 Error de comunicación del encoder Perturbaciones en la comunicación, CEM Comprobar la conexión del cable. Comprobar el blindaje de la placa CEM. E 5600 3 17 Error de fase en la conexión del motor Una o varias fases del motor no están conectadas. Comprobar la conexión de las fases del motor. E 5601 4 19 Señales del encoder defectuosas o interrumpidas Comprobar la conexión del encoder. E 5602 4 19 Señales del encoder defectuosas o interrumpidas El encoder no está conectado correctamente (señales SinCos analógicas no disponibles) Comprobar la conexión del encoder. 10-18 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El encoder no está conectado correctamente (señales SinCos analógicas no disponibles) LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 5603 4 17 Error de conmutación Las fases del motor están intercambiadas. Problema con CEM. El par de carga es mayor que el par del motor. Datos del motor erróneos en la EEPROM del encoder (Offset de fase del encoder incorrecto). Seleccionar un motor más grande que sea adecuado a la carga. Comprobar los datos del motor. Consultar al soporte técnico. E 610D - - Error en el parámetro de selección Se ha seleccionado un valor de parámetro incorrecto. Comprobar el valor que se va a escribir. E 7100 4 30 Error del sistema: datos de paso final no válidos Los datos de etapa de potencia almacenados en el equipo son defectuosos (CRC erróneo); error en los datos internos de la memoria. Consultar al soporte técnico o sustituir el motor. E 7120 4 19 Datos del motor no válidos Los datos del motor son erróneos (CRC incorrecto) Consultar al soporte técnico o sustituir el motor. E 7121 2 19 Error del sistema: Fallo en la comunicación entre el encoder y el motor Problema de CEM; datos detallados en la memoria de errores, que incluye el código de fallo del encoder. Consultar al soporte técnico. E 7122 4 30 Datos del motor no válidos Los datos del motor almacenados en el encoder son defectuosos (CRC erróneo); error en los datos internos de la memoria. Consultar al soporte técnico o sustituir el motor. E 7123 4 30 Offset de corriente de motor fuera del rango válido Circuito de medición para la corriente del motor defectuoso. Consultar al soporte técnico o sustituir el equipo. E 7124 4 19 Error del sistema: encoder del motor defectuoso El encoder señaliza fallos internos. Consultar al soporte técnico o sustituir el motor. E 7328 4 19 El encoder del motor envía: fallo del registro de posición El encoder señaliza fallos internos en el registro de posición Consultar al soporte técnico o sustituir el motor. E 7329 0 8 El encoder del motor envía: Advertencia 0198441113272, V1.20, 06.2007 Problema con CEM. El encoder señaliza una advertencia interna. Consultar al soporte técnico o sustituir el motor. E 7336 3 0 Offset en compensación de deriva SinCos demasiado elevado El offset de señal HiFa analógico en la calibración está fuera del rango permitido. Comprobar la conexión del encoder. Sustituir el equipo/motor. Servo accionamiento 10-19 Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 7338 0 13 Sin posición absoluta del motor válida LXM05A Advertencia de que la posición absoluta no se ha calculado aún. Determinar la posición absoluta dependiendo de la aplicación. El equipo todavía está listo para su uso y todas las funciones son correctas. E 7500 0 9 RS485/Modbus: error de rebasamiento Problema de CEM, fallo del cableado. Comprobar el cable. E 7501 0 9 RS485/Modbus: fallo de trama Problema de CEM, fallo del cableado. Comprobar el cable. E 7502 0 9 RS485/Modbus: error de paridad Problema de CEM, fallo del cableado. Comprobar el cable. E 7503 0 9 RS485/Modbus: Fallo de recepción Problema de CEM, fallo del cableado. Comprobar el cable. E 8110 0 7 CANopen: Desbordamiento de CAN (mensaje perdido) Dos mensajes breves de CAN enviados demasiado rápido (sólo con 1MBit) E 8120 0 7 CANopen: error de controlador CAN, pasivo Demasiadas tramas con errores Comprobar la instalación de bus CAN. E 8130 2 7 CANopen: Error de Heartbeat o error de Lifeguard El ciclo de bus del maestro de CANopen es mayor que el tiempo programado de Heartbeat o de Nodeguard Comprobar la configuración de CANopen. Aumentar el tiempo de Heartbeat o de Nodeguard. E 8140 - - E 8141 2 7 CANopen: busoff de CAN-Controller Demasiadas tramas defectuosas, equipos CAN con distintas velocidades de transmisión. Comprobar la instalación de bus CAN. E 8201 0 7 CANopen: RxPDO1 no ha podido procesarse Error al procesar Receive PDO1: PDO1 contiene un valor no válido. E 8202 0 7 CANopen: RxPDO2 no ha podido procesarse Error al procesar Receive PDO2: PDO2 contiene un valor no válido. Comprobar el contenido de RxPDO2 (aplicación). E 8203 0 7 CANopen: RxPDO3 no ha podido procesarse Error al procesar Receive PDO3: PDO3 contiene un valor no válido. Comprobar el contenido de RxPDO3 (aplicación). 10-20 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Comprobar el contenido de RxPDO1 (aplicación). LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E 8204 0 7 CANopen: RxPDO4 no ha podido procesarse Error al procesar Receive PDO4: PDO4 contiene un valor no válido. Comprobar el contenido de RxPDO4 (aplicación). E A060 2 10 Velocidad calculada en engranaje electrónico/control por impulso demasiado elevada Factor de engranaje o valor de referencia de velocidad demasiado elevado Reducir el factor de engranaje o el valor de referencia de velocidad. E A061 2 10 Modificación de posición en el valor de consigna con engranaje electrónico/control por impulso demasiado elevado Modificación del valor de referencia de posición demasiado elevada. Hay una anomalía en la señal de entrada de valor de consigna. Reducir la resolución del maestro. Comprobar la señal de entrada de valor de consigna. E A067 3 0 E A300 - - Proceso de frenado tras requerimiento de PARADA aún activo PARADA invalidada demasiado rápido. Se ha enviado un nuevo comando antes de que el motor se pare tras una solicitud de PARADA. Antes de invalidar la señal de PARADA, esperar la completa detención. Esperar hasta que el motor se pare. E A301 - - Accionamiento en el estado "parada rápida activa" Se ha producido un fallo de clase 1. El accionamiento se detiene con el comando de parada rápida. E A302 1 1 Parada mediante LIMP LIMP se activa porque se sobrepasa el rango de trabajo, fallo de funcionamiento del final de carrera o anomalía en la señal. Comprobar la aplicación. Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera. E A303 1 1 Parada mediante LIMN LIMN se activa porque se sobrepasa el rango de trabajo, fallo de funcionamiento del final de carrera o anomalía en la señal. Comprobar la aplicación. Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera. E A305 - - La etapa de potencia no se puede activar en el estado operativo actual (diagrama de estado) Bus de campo: Intento de activación de la etapa de potencia en el estado "Not ready to switch on" 0198441113272, V1.20, 06.2007 véase el diagrama de estado en el capítulo relativo al funcionamiento en el manual E A306 1 3 Interrupción por la parada de software activada por el usuario El accionamiento se encuentra, tras una solicitud de parada a través del software, en el estado "parada rápida activa". La activación del nuevo modo de funcionamiento no es posible. El código de error se devuelve como respuesta al comando de activación. Restablecer el estado de error con el comando Fault Reset. Servo accionamiento 10-21 Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E A307 - - Interrupción por parada de software interna LXM05A En los modos de funcionamiento Referenciado o Movimiento manual se interrumpe el movimiento mediante una parada de software interna. La activación del nuevo modo de funcionamiento no es posible. El código de error se devuelve como respuesta al comando de activación. Restablecer el estado de error con el comando Fault Reset. E A308 - - Accionamiento en estado 'Fault' Se ha producido un fallo de clase 2 o superior. Comprobar el código de error (HMI o PS2), solucionar la causa del error y restablecer el estado de error con el comando Fault Reset. E A309 - - El accionamiento no está en el estado 'Operation Enable' Se ha enviado un comando que requiere el estado "Operation enable" (por ejemplo, modificar modo de funcionamiento) Transferir el accionamiento al estado "OperationEnable" y repetir el comando. E A310 - - Etapa de potencia no activa El comando no puede ejecutarse porque la etapa de potencia no está activada (estado "Operation Enabled" o "Parada rápida") Transferir el accionamiento a un estado con etapa de potencia activada, véase el diagrama de estado en el capítulo sobre funcionamiento del manual E A313 - - Posición sobrepasada, por esta razón, el punto de referencia ya no está definido (ref_ok=0) Los límites del rango de posicionamiento se han sobrepasado, por lo que el punto de referencia ya no existe. El posicionamiento absoluto sólo puede ser posible de nuevo cuando se defina un nuevo punto de referencia. Definir nuevo punto de referencia en el modo de funcionamiento Referenciado. E A314 - - No hay posición de referencia El comando requiere un punto de referencia definido (ref_ok=1). Definir nuevo punto de referencia en el modo de funcionamiento Referenciado. E A315 - - Referencia activa El comando no se puede ejecutar en el modo de funcionamiento Referenciado. Espere hasta que el movimiento haya concluido. E A317 - - El accionamiento no está detenido Esperar hasta que el accionamiento se pare (x_end = 1) E A318 - - Modo de funcionamiento activo (x_end = 0) No se puede activar un nuevo modo de funcionamiento mientras el modo de funcionamiento actual siga activo. Esperar hasta que el comando se haya procesado en el modo de funcionamiento actual (x_end=1) o a que el modo de funcionamiento actual haya finalizado con el comando HALT. 10-22 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Se ha enviado un comando que no se puede ejecutar si el motor no está parado; por ejemplo: - Modificar los límites del software - Modificación del tratamiento de las señales de supervisión - Establecer un punto de referencia - Teach-in de un registro de datos LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E A319 1 2 Manual/autoajuste: Rango de eliminación de Overflow El motor ha sobrepasado el valor límite parametrizado ('MT_dismax') para el ajuste manual. Comprobar el valor de consigna y el intervalo de tiempo para el ajuste manual. E A31A - - Manual/autoajuste: Ajuste de Amplitud/Offset demasiado elevado La amplitud y el Offset para el ajuste sobrepasan los valores límite de corriente o velocidad. Utilizar valores más reducidos de amplitud y Offset. E A31B - - HALT (PARADA) solicitada El comando no puede ejecutarse mientras exista una solicitud de PARADA. Reiniciar la solicitud de PARADA y volver a ejecutar el comando. E A31C - - Ajuste de posición no válido con el interruptor limitador de software El valor para el límite de software negativo (positivo) es mayor (más pequeño) que el límite de software positivo (negativo). El valor de posición en el referenciado está situado fuera del rango del interruptor limitador de software. Corregir los valores de posición. E A31D - - Rango de velocidad de Overflow ('CTRL_n_max') El valor de consigna de velocidad ha sido ajustado a un valor mayor que la velocidad máxima definida en 'CTRL_n_max'. Aumentar el valor de 'CTRL_n_max' o reducir el valor de consigna de velocidad. E A31E 1 2 Interrupción mediante el interruptor limitador de software positivo El comando no puede ejecutarse porque se ha sobrepasado el interruptor limitador de software positivo. Volver al rango límite de software válido con un movimiento manual. E A31F 1 2 Interrupción mediante el interruptor limitador de software negativo El comando no puede ejecutarse porque se ha sobrepasado el interruptor limitador de software negativo. Volver al rango límite de software válido con un movimiento manual. E A320 par. 22 Error de seguimiento de posición Carga externa o aceleración demasiado elevada. Reducir la carga externa o la aceleración. La reacción a fallos se puede ajustar mediante 'Flt_pDiff'. E A321 - - La interfaz de posición RS422 no está definida como señal de entrada RS422 se ha definido como salida (por ejemplo, ESIM) al iniciarse el modo de funcionamiento de engranaje electrónico. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Definir la interfaz RS422 como entrada mediante el parámetro 'IOposInterfac'. E A324 1 10 Error en el referenciado (información adicional = número de error detallado) El movimiento de referenciado se ha interrumpido por un fallo. La información adicional de la memoria de errores aporta datos detallados sobre la causa del fallo. Posibles códigos de error: EA325 EA326 EA327 EA328 EA329 Servo accionamiento 10-23 Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E A325 1 10 Final de carrera no está activado LXM05A El referenciado en el final de carrera LIMP o LIMN está desactivado. Activar el final de carrera mediante 'IOsigLimP' o 'IOsigLimN'. E A326 1 10 No se ha encontrado el interruptor REF entre LIMP y LIMN El interruptor de entrada REF está defectuoso o no se ha cableado correctamente. Comprobar el funcionamiento y el cableado del interruptor REF. E A327 1 10 Movimiento de referencia a REF sin inversión de dirección, activación no permitida del final de carrera LIM Búsqueda de REF sin inversión de dirección en la dirección positiva (negativa) con LIMP (LIMN) activado. Comprobar el funcionamiento y el cableado del interruptor LIMP (LINM). E A328 1 10 Movimiento de referencia a REF sin inversión de dirección, rebasamiento de LIM o REF no permitido Búsqueda de REF sin inversión de dirección y rebasamiento de REF o LIM. Reducir la velocidad de referenciado ('HMn') o aumentar la deceleración ('RAMPdecel'). Comprobar el funcionamiento y el cableado de LIMP, LIMN y REF. E A329 1 10 Hay más de una señal LIMP/LIMN/REF activa REF o LIM no están conectados correctamente o la tensión de alimentación del interruptor es demasiado reducida. Comprobar el cableado de la alimentación de 24VCC. E A32A 1 10 Señal de supervisión ext. LIMP con sentido de giro neg. Iniciar el referenciado con sentido de giro negativo (p. ej. Referenciado en LIMN) y activar el interruptor LIMP (interruptor en el sentido contrario de movimiento). Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera. Activar el movimiento manual con sentido de giro negativo (el final de carrera objetivo debe estar conectado en la entrada LIMN). E A32B 1 10 Señal de supervisión ext. LIMN con sentido de giro pos. Iniciar el referenciado con sentido de giro positivo (p. ej. Referenciado en LIMP) y activar el interruptor LIMN (interruptor en el sentido contrario de movimiento). Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera. Activar el movimiento manual con sentido de giro positivo (el final de carrera objetivo debe estar conectado en la entrada LIMP). E A32C 1 10 Error de REF (señal de conmutación activada brevemente o interruptor rebasado) Comprobar la alimentación, el cableado y el funcionamiento del interruptor. Comprobar la reacción del motor tras la parada y optimizar los ajustes del controlador. E A32D 1 10 Error de LIMP (señal de conmutación activada brevemente o interruptor rebasado) Anomalía en la señal de conmutación. El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la señal de conmutación. Comprobar la alimentación, el cableado y el funcionamiento del interruptor. Comprobar la reacción del motor tras la parada y optimizar los ajustes del controlador. 10-24 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Anomalía en la señal de conmutación. El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la señal de conmutación. LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E A32E 1 10 Error de LIMN (señal de conmutación activada brevemente o interruptor rebasado) Anomalía en la señal de conmutación. El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la señal de conmutación. Comprobar la alimentación, el cableado y el funcionamiento del interruptor. Comprobar la reacción del motor tras la parada y optimizar los ajustes del controlador. E A330 - - Repetibilidad del pulso índice incierta, pulso índice muy cerca del interruptor La diferencia de posición entre la modificación de la señal de conmutación y la aparición del pulso índice es demasiado reducida. Modificar el lugar de montaje del final de carrera (lo mejor es situarlo a una distancia de media revolución de motor de la posición mecánica actual hacia el exterior del área de trabajo) E A332 1 10 Error en movimiento manual (información adicional = número de error detallado) El movimiento manual se detiene por un fallo. Puede obtener información adicional del número de error detallado de la memoria de errores. E A334 2 0 Timeout en la supervisión de la ventana de parada La desviación de posición una vez finalizado el movimiento es mayor que la ventana de parada. Esto puede estar provocado, por ejemplo, por una carga externa Comprobar la carga. Comprobar los ajustes de la ventana de parada ('STANDp_win', 'STANDpwinTime' y 'STANDpwinTout'). Optimizar los ajustes del controlador. E A335 1 10 Procesamiento sólo permitido en modo de control de bus de campo El movimiento de referencia se ha iniciado en el modo de control local (el referenciado no es posible cuando 'DEVcmdinterf' no se ha ajustado al equipo de bus de campo, sin final de carrera). Ajustar 'DEVcmdinterf' al equipo de bus de campo. E A337 0 10 El modo de funcionamiento no puede continuarse La reanudación de un movimiento interrumpido en el modo de funcionamiento Punto a punto no es posible porque se ha activado entretanto otro modo de funcionamiento. En el modo de funcionamiento Motion Sequence no es posible la reanudación cuando se interrumpe un movimiento en transición E A33A - - Punto de referencia no definido (ref_ok=0) 0198441113272, V1.20, 06.2007 No se ha ejecutado un referenciado. No hay conectado ningún motor con encoder de valor absoluto. La posición de referencia ya no existe porque se ha abandonado el rango de trabajo. Realizar el referenciado. Utilizar el motor con encoder Multiturn cuando no deba realizarse ningún referenciado. E A33C - - Función no disponible en el modo de funcionamiento actual Llamada a una función que no está disponible en el modo de funcionamiento activo. E A33D - - El movimiento en transición ya está activo Modificación del movimiento en transición durante un movimiento en transición activo (la posición final del movimiento en transición no se ha alcanzado todavía). Esperar a que finalice el movimiento en transición antes de establecer la siguiente posición Servo accionamiento 10-25 Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E A33E - - Ningún movimiento activo LXM05A Activar un movimiento en transición sin movimiento. Inicie un movimiento antes de activar el movimiento en transición. E A33F - - Posición del movimiento en transición fuera del rango del movimiento activo La posición del movimiento en transición está fuera del rango de movimiento actual. Compruebe la posición del movimiento en transición y del rango de movimiento actual E A340 1 10 Error en el modo de funcionamiento Motion Sequence (información adicional = número de error detallado) El modo de funcionamiento Motion Sequence se ha detenido por un fallo, cuyos detalles se encuentran en la información adicional de la memoria de errores Determinar el error exacto comprobando la información adicional del mismo E A341 - - Posición del movimiento en transición ya sobrepasada La posición del movimiento en transición se ha sobrepasado ya con el movimiento actual E A342 1 0 El valor de referencia de velocidad no se ha alcanzado en el punto de conmutación del movimiento en transición La posición del movimiento en transición se ha sobrepasado sin haberse alcanzado el valor de referencia de velocidad. Reducción del ajuste de rampa para garantizar que se alcance el valor de referencia de velocidad con la posición del movimiento en transición. E B100 0 9 RS485/Modbus: servicio desconocido Se ha recibido un servicio de Modbus no compatible. Comprobar la aplicación en el maestro de Modbus. E B200 0 9 RS485/Modbus: error de protocolo Error de protocolo lógico: longitud incorrecta o subfunción no compatible. Comprobar la aplicación en el maestro de Modbus. E B201 2 6 RS485/Modbus: error de Nodeguard Modbus se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=modbus): El parámetro de supervisión de conexión ('MBnode_guard') es <>0ms y se ha detectado un evento Nodeguard. Comprobar o modificar la aplicación en el maestro de Modbus (establecer en 0 ms o aumentar el tiempo de supervisión del parámetro 'MBnode_guard') E B202 0 9 RS485/Modbus: advertencia de Nodeguard Comprobar o modificar la aplicación en el maestro de Modbus (establecer en 0 ms o aumentar el tiempo de supervisión del parámetro 'MBnode_guard') E B400 2 7 CANopen: Reset NMT con etapa de potencia activada CANopen se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=CANopen): Se ha recibido un Reset NMT mientras el accionamiento se encontraba en el estado "Enable". Antes de enviar un comando Reset NMT, desactivar siempre el accionamiento. 10-26 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Modbus no se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=modbus): El parámetro de supervisión de conexión ('MBnode_guard') es <>0ms y se ha detectado un evento Nodeguard. LXM05A Diagnóstico y resolución de fallos Número de error Clase Bit Significado, causa y solución E B401 2 7 CANopen: parada NMT con etapa de potencia activada CANopen se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=CANopen): Se ha recibido una Parada NMT mientras el accionamiento se encontraba en el estado "Enable". Antes de enviar un comando Parada NMT, desactivar siempre el accionamiento. E B403 2 7 Desviación del periodo Sync respecto del valor ideal demasiado grande El periodo de la señal SYNC no es estable. La desviación es superior a 100usec. Las señales SYNC del controlador de movimiento (maestro de CANsync) deben ser más exactas. E B404 2 7 Error de señal Sync SYNC no disponible demasiado a menudo (más de dos veces). Comprobar la conexión de CAN y el controlador de movimiento (maestro de CANsync). E B407 - - El accionamiento no está sincronizado con el ciclo del maestro No se puede activar el modo de sincronización cíclica si el accionamiento no está sincronizado. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Comprobar el controlador de movimiento (maestro de CANsync). Para estar sincronizado, el controlador de movimiento (maestro de CANsync) debe enviar señales SYNC cíclicas. Servo accionamiento 10-27 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Diagnóstico y resolución de fallos 10-28 Servo accionamiento LXM05A 11 Parámetros Parámetros Este capítulo muestra un resumen de los parámetros que es posible utilizar para manejar el producto. De forma adicional se incluye una descripción de parámetros especiales para la comunicación vía bus de campo en el correspondiente manual de bus de campo. @ ADVERTENCIA Comportamiento no intencionado debido a los parámetros El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por una gran cantidad de parámetros. Los valores inadecuados para los parámetros pueden provocar movimientos o señales no intencionados, así como desactivar las funciones de supervisión. • Modifique sólo aquellos parámetros que conozca. • Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. • En la puesta en marcha realice un test meticuloso para todos los estados operativos y casos de fallo. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 11.1 Representación de parámetros La representación de parámetros contiene, por un lado, las informaciones requeridas para identificar un parámetro de manera inequívoca. Y, por otro, de la representación de parámetros pueden sacarse indicaciones sobre posibilidades de ajuste, ajustes previos, así como propiedades de los parámetros. Preste atención a que los valores de los parámetros se introduzcan en el bus de campo sin signos decimales. Deben introducirse siempre todas las posiciones decimales. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ejemplo: Servo accionamiento Valor máximo Software de puesta en marcha Bus de campo 2.0 2.0 20 23.57 23.57 2357 1.000 1.000 1000 11-1 Parámetros LXM05A 11.1.1 Explicación de la representación de parámetros Una representación de parámetros presenta las siguientes características: Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Ejemplo_Nombre Apk 0.00 Valores seleccionados 3.00 1 / Valor seleccionado1 / ABC1: Explicación 300.00 1 2 / Valor seleccionado2 / ABC2: Explicación 2 INF- - DEVC INF- - DEVC Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Descripción breve (referencia cruzada) Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT32 Bus de campo R/W 1234:5h remanente - Descripción detallada y detalles Nombre parámetro Menú HMI Descripción El nombre de parámetro sirve para identificar de forma inequívoca un parámetro. El menú HMI muestra la ruta de menú para llamar al parámetro mediante HMI. Descripción breve (referencia cruzada): La descripción breve contiene información resumida sobre el parámetro, así como una referencia cruzada a la página en la que se describe el parámetro y su funcionamiento. Valores de selección: En los parámetros que ofrecen una selección de ajustes, el valor se indica a través del bus de campo, así como la denominación de los valores si se introducen por medio del software de puesta en marcha y del HMI. 1 = valor a través de bus de campo Valor de selección1 = valor de selección a través del software de puesta en marcha ABC1 = valor de selección a través de HMI Descripción detallada y detalles: Contiene más datos sobre el parámetro. Unidad Valor mínimo Valor por defecto El valor más pequeño que se puede indicar. ajuste de fábrica. El valor más elevado que se puede indicar. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Valor máximo La unidad del valor. 11-2 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Tipo de dato R/W persistente 11.2 El tipo de dato determina el rango de valores válido, en especial cuando para un parámetro no se indica explícitamente un valor mínimo y máximo. Tipo de dato Byte Valor mín. Valor máx. INT16 2 Byte / 16 Bit -32768 32767 UINT16 2 Byte / 16 Bit 0 65535 INT32 4 Byte / 32 Bit -2147483648 2147483647 UINT32 4 Byte / 32 Bit 0 4294967295 Indicación sobre la posibilidad de lectura y escritura de los valores Los valores "R/-" sólo pueden leerse Los valores "R/W" se pueden leer y escribir. Identifica si el valor del parámetro es persistente, es decir, si permanece guardado en memoria después de la desconexión del equipo. En caso de modificación de un valor por medio del software de puesta en marcha o del bus de campo, el usuario tiene que guardar expresamente la modificación del valor en la memoria persistente. En caso de introducción a través del HMI, el equipo memoriza el valor del parámetro automáticamente en cada modificación. Listado de todos los parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _acc_pref Aceleración de la generación de valores de referencia (1/min)/s 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301F:9h Modbus 7954 (1/min)/s 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301F:9h Modbus 7954 - Signo positivo / negativo de acuerdo a la modificación del importe de la velocidad: Aumento de velocidad: signo pos. Disminución de velocidad: signo neg. _acc_pref - Aceleración de la generación de valores de referencia Signo positivo / negativo de acuerdo a la modificación del importe de la velocidad: 0198441113272, V1.20, 06.2007 Aumento de velocidad: signo pos. Disminución de velocidad: signo neg. Servo accionamiento 11-3 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _AccessInfo Canal actual de acceso para objetos de acción (8-2) 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3001:Ch Modbus 280 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:4h Modbus 7176 -6 6 INT8 INT16 R/- CANopen 6061:0h Modbus 6920 - Byte inferior : 0: Asignado a través del canal en el byte superior 1 : Asignado en exclusiva a través del canal en el byte superior _actionStatus Palabra de acción (8-66) - Estado de la señal: 0: no activado 1: activado - Bit0: Fallo de la clase 0 Bit1: Fallo de la clase 1 Bit2: Fallo de la clase 2 Bit3: Fallo de la clase 3 Bit4: Fallo de la clase 4 Bit5: reservado Bit6: El accionamiento se encuentra parado (velocidad real _n_act [1/min] < 9 ) Bit7: El accionamiento gira en sentido positivo Bit8: El accionamiento gira en sentido negativo Bit9: reservado Bit10: reservado Bit11: El generador del perfil de movimiento se encuentra inactivo (la referencia de velocidad es 0) Bit12: Generador del perfil de movimiento retardado Bit13: Generador del perfil de movimiento acelerado Bit14: El generador del perfil de movimiento se desplaza con velocidad constante Bit15: reservado _DCOMopmd_act Modo de funcionamiento activo (8-16) - Codificación véase: DCOMopmode - 11-4 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Byte superior: Asignación actual del canal de acceso 0: reservado 1: IO 2: HMI 3: Modbus 4: CANopen 5: CANopen a través del segundo canal SDO 6: Profibus 7: DeviceNet LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _I2t_act_M Sobrecarga motor actual (8-66) % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:19h Modbus 7218 INT16 INT16 R/- CANopen 301C:16h Modbus 7212 - Sobrecarga etapa de potencia actual (8-66) % 0 - _I2t_mean_M Carga del motor (8-66) % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 Carga de la etapa de potencia (8-66) % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:17h Modbus 7214 Valor máximo de sobrecarga de la resisten- % cia de frenado (8-66) 0 Sobrecarga máxima de la resistencia de fre- nado que se ha producido en los últimos 10 seg. INT16 INT16 R/- CANopen 301C:15h Modbus 7210 Valor máximo de sobrecarga del motor (8-66) % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 Valor máximo de sobrecarga de la etapa de % potencia (8-66) 0 Sobrecarga máxima de la etapa de potencia que se ha producido en los últimos 10 seg. INT16 INT16 R/- CANopen 301C:18h Modbus 7216 Sobrecarga actual de la resistencia de frenado (8-66) % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:13h Modbus 7206 Carga de la resistencia de frenado (8-66) % 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:14h Modbus 7208 _Id_act Corriente actual de motor componente d - en pasos de 0,01Apk Apk 0,00 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:2h Modbus 7684 _I2t_act_PA - STA- - i2TM STA- - i2TM _I2t_mean_PA STA- - i2TP STA- - i2TP _I2t_peak_RES _I2t_peak_M _I2t_peak_PA _I2tl_act_RES - Sobrecarga máxima del motor que se ha producido en los últimos 10 seg. _I2tl_mean_RES 0198441113272, V1.20, 06.2007 STA- - i2TR STA- - i2TR - Servo accionamiento 11-5 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _Id_ref Corriente de motor teórica componente d (que debilita el campo) Apk 0,00 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:11h Modbus 7714 Apk 0,00 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:3h Modbus 7686 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3008:1h Modbus 2050 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3008:Fh Modbus 2078 _Idq_act STA- - iACT STA- - iACT _IO_act STA- - ioAC STA- - ioAC en pasos de 0,01Apk Corriente de motor total (suma vectorial de componente d y q) en pasos de 0,01Apk Estado físico de las entradas y salidas digitales Asignación de las entradas de 24 V: (modo de control local) Bit 0: Bit 1: FAULT_RESET Bit 2: ENABLE Bit 3: HALT Bit 4: PWRR_B Bit 5: PWRR_A Bit 6: ENABLE2 Bit 7: reservado El bit 6 representa a ENABLE sólo bajo las siguientes condiciones : DEVcmdinterf = IODevice y IOposInterfac = Pdinput (modo de control bus de campo) Bit 0: REF Bit 1: LIMN,CAP2 Bit 2: LIMP,CAP1 Bit 3: HALT Bit 4: PWRR_B Bit 5: PWRR_A Bit 6: Bit 7: Reservado _IO_LI_act Estado de las entradas digitales - Codificación de cada una de las señales: Bit0: LI1 Bit2: LI2 ... - 0198441113272, V1.20, 06.2007 Asignación de salidas de 24V: Bit 8: NO_FAULT_OUT Bit 9: BRAKE_OUT Bit10: ACTIVE2_OUT Disponible a partir de la versión de software V1.201. 11-6 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _IO_LO_act Estado de las salidas digitales - Codificación de cada una de las señales: Bit0: LO1_OUT Bit1: LO2_OUT ... 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3008:10h Modbus 2080 Apk 0,00 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:1h Modbus 7682 Apk 0,00 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:10h Modbus 7712 UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:9h Modbus 7186 - Número de la última advertencia aparecida. 0 Cuando la advertencia pasa a estar de nuevo inactiva, el número se conserva hasta el siguiente Fault-Reset. Valor 0: no ha aparecido ninguna advertencia _n_act Velocidad real del motor (8-63) 1/min 0 - INT32 INT16 R/- CANopen 606C:0h Modbus 7696 Velocidad real del generador de perfil de movimiento (8-63) 1/min 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 606B:0h Modbus 7948 Acceso de lectura optimizado a los valores actuales de velocidad y corriente 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301E:17h Modbus 7726 Velocidad del generador de valores de refe- 1/min rencia 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301F:7h Modbus 7950 Referencia de velocidad del regulador de velocidad INT16 INT16 R/- CANopen 301E:7h Modbus 7694 - Disponible a partir de la versión de software V1.201. _Iq_act Corriente actual de motor componente q - en pasos de 0,01Apk _Iq_ref STA- - iQRF STA- - iQRF _LastWarning - Corriente de motor teórica componente q (que genera el par) en pasos de 0,01Apk Última advertencia en forma de número STA- - NACT STA- - NACT _n_actRAMP _n_I_act - High-Word: Velocidad real _n_act [1/min] Low-Word: Corriente real [Apk] 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. _n_pref _n_ref - Servo accionamiento 1/min 0 - 11-7 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción _n_targetRAMP Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/- CANopen 301F:5h Modbus 7946 - Velocidad a alcanzar del generador de perfil 1/min de movimiento 0 - _OpHours Contador de horas de servicio s 0 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 301C:Ah Modbus 7188 Posición absoluta referente al área de trabajo del encoder de motor, en unidades de usuario usr 0 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 301E:Fh Modbus 7710 - STA- - oPh STA- - oPh _p_absENCusr - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo La gama de valores está condicionada por el tipo de encoder En el caso de los encoders de motor Singleturn se suministra el valor referido a una revolución del motor, en el caso de los encoders de motor Multiturn referido al área de trabajo completo del encoder (p. ej. 4096 rev.) IMPORTANTE: La posición será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida : _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada _p_absmodulo Posición absoluta referida a una vuelta del motor en unidades internas Inc 0 IMPORTANTE: La posición será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida : _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada UINT32 UINT32 R/- CANopen 301E:Eh Modbus 7708 Posición real del motor en unidades internas Inc IMPORTANTE: La posición real del motor 0 será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida : _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada INT32 INT32 R/- CANopen 6063:0h Modbus 7700 - _p_act - 11-8 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Servo accionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción _p_actPosintf Posición real en interface de posición _p_actusr STA- - PACu STA- - PACu _p_actRAMPusr _p_addGEAR - _p_dif STA- - PDiF STA- - PDiF _p_DifPeak - 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parámetros Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/- CANopen 3008:5h Modbus 2058 usr 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 6064:0h Modbus 7706 usr 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301F:2h Modbus 7940 Posición inicial engranaje electrónico Inc En caso de engranaje no activo, aquí puede 0 determinarse la posición teórica con respecto al regulador de posición que se ajusta, al activarse el engranaje, con la selección 'Sincronización con movimiento de compensación'. INT32 INT32 R/- CANopen 301F:3h Modbus 7942 Desviación actual entre posición deseada y revoluciones real (8-66) -214748,3648 Corresponde a la desviación de control 214748,3647 actual del regulador de posición sin tener en cuenta los componentes dinámicos. Tenga en cuenta: diferencia respecto a SPV_p_maxDiff INT32 INT32 R/- CANopen 60F4:0h Modbus 7716 revoluciones 0,0000 429496,7295 UINT32 UINT32 R/W - CANopen 3011:Fh Modbus 4382 Inc 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301E:9h Modbus 7698 Inc -2147483648 Incrementos de posición contados en la interface de señal RS422 CN5 si la dirección 2147483647 de la señal se ha definido como entrada (véase parámetro IOposInterface) Posición real del motor en unidades de usuario (8-63) IMPORTANTE: La posición real del motor será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor. En caso de posición absoluta del motor no válida : _WarnLatched _WarnActive Bit 13=1: La posición absoluta del motor no ha sido aún registrada Posición real del generador de perfil de movimiento (8-63) en unidades de usuario Valor máx. de error de seguimiento alcanzado del regulador de posición (8-66) El error de seguimiento es la desviación actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada por la velocidad. Para obtener más indicaciones, véase SPV_p_maxDiff. Mediante un acceso de escritura vuelve a establecerse el valor. _p_ref Posición deseada en unidades internas - El valor se corresponde con la posición deseada del regulador de posición. - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Servo accionamiento 11-9 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _p_refusr Posición deseada en unidades de usuario - El valor corresponde a la posición deseada del regulador de posición usr 0 - INT32 INT32 R/- CANopen 301E:Ch Modbus 7704 usr 0 Valor de posición absoluta del generador del perfil de movimiento calculado a partir de valores de posición relativa y absoluta transferidos. INT32 INT32 R/- CANopen 301F:1h Modbus 7938 _p_tarRAMPusr - Posición destino del generador de perfil de movimiento en unidades de usuario Potencia actual de salida W 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:Dh Modbus 7194 Potencia media de salida W 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:Eh Modbus 7196 Número de programa de firmware del equipo Ejemplo: PR840.1 0.0 El valor se registra en formato decimal como: 8401 UINT16 UINT16 R/- CANopen 3001:1h Modbus 258 _prgVerDEV Número de versión de firmware del equipo INF- - _PVR Ejemplo: V4.201 El valor se registra en formato decimal : 4201 UINT16 UINT16 R/- CANopen 3001:2h Modbus 260 INF- - _PVR 0.000 - _serialNoDEV Número de serie del equipo - Número de serie : número inequívoco para identificar el producto 0 4294967295 CANopen 3001:17h UINT32 UINT32 Modbus 302 R/remanente - 0 - UINT32 UINT32 R/- _Power_mean _prgNoDEV INF- - _PNR INF- - _PNR _SigActive - 11-10 Estado actual de las señales de supervisión (8-66) Significado, véase _SigLatched CANopen 301C:7h Modbus 7182 0198441113272, V1.20, 06.2007 _Power_act Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo _SigLatched Estado memorizado de las señales de supervisión (8-66) 0 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 301C:8h Modbus 7184 Número de fallo de las últimas causas de interrupción (8-66) 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 603F:0h Modbus 7178 Temperatura del equipo (8-66) °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:12h Modbus 7204 _Temp_act_M Temperatura del motor (8-66) - para sensores de temperatura conectables no es posible ninguna indicación razonable (para el tipo del sensor de temperatura véase el parámetro M_TempType) °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301C:11h Modbus 7202 STA- - SiGS STA- - SiGS Estado de la señal: 0: no activado 1: activado Asignación de bits: Bit0: Fallo general Bit1: Final de carrera (LIMP/LIMN/REF) Bit2: Rango sobrepasado (final de carrera de SW, ajuste) Bit3: Parada rápida mediante bus de campo Bit4: Entradas PWRR a 0 Bit6: Fallo en RS485 Bit7: Fallo en CAN Bit9: Frecuencia de señal de referencia demasiado elevada Bit10: Fallo en el modo de funcionamiento actual Bit12: Fallo en Profibus Bit14: Subtensión en el bus DC Bit15: Sobretensión en el bus DC Bit16: Falta la fase de red Bit17: Conexión errónea al motor Bit18: Cortocircuito/sobrecorriente en el motor Bit19: Fallo encoder del motor Bit20: Subtensión 24VCC Bit21: Sobretemperatura (etapa de potencia, motor) Bit22: Error de seguimiento Bit23: Máx. velocidad sobrepasada Bit24: Diferentes entradas PWRR Bit29: Fallo en EEPROM Bit30: Arranque del sistema (fallo de hardware o de parámetros) Bit31: Fallo del sistema (por ejemplo, watchdog) La supervisión depende del producto _StopFault FLT- - STPF FLT- - STPF 0198441113272, V1.20, 06.2007 _Temp_act_DEV STA- - TDEV STA- - TDEV - Servo accionamiento 11-11 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción _Temp_act_PA Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT16 INT16 R/- CANopen 301C:10h Modbus 7200 STA- - TPA Temperatura de la etapa de potencia (8-66) °C 0 - _Ud_ref Tensión nominal del motor componente d - en pasos de 0,1 V V 0.0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:5h Modbus 7690 V 0.0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:Fh Modbus 7198 V 0.0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:6h Modbus 7692 V 0.0 - INT16 INT16 R/- CANopen 301E:4h Modbus 7688 Velocidad real en interface de posición Inc/s -2147483648 Frecuencia de pulsos determinada en la interface de señal RS422 CN5 si la dirección 2147483647 de la señal se ha definido como entrada (véase parámetro IOposInterface) INT32 INT32 R/- CANopen 3008:6h Modbus 2060 Índice de aprovechamiento de la tensión del % circuito intermedio 0 Con un rendimiento del 100%, el amplifica- dor se encuentra en el límite de la tensión. INT16 INT16 R/- CANopen 301E:13h Modbus 7718 UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:Bh Modbus 7190 STA- - TPA _UDC_act Tensión en el bus DC STA- - uDCA Tensión del circuito intermedio en pasos de 0,1 V STA- - uDCA _Udq_ref - Tensión de motor total (suma vectorial de componentes d y q) Raíz de ( _Uq_ref^2 + _Ud_ref^2) Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo en pasos de 0,1 V _Uq_ref Tensión teórica del motor componente q - en pasos de 0,1 V _v_act_Posintf _VoltUtil - _VoltUtil = (_Udq_ref / _Udq_ref) * 100% _WarnActive - Significado de los bits, véase _WarnLatched 0 - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Avisos activos codificados por bits (8-66) 11-12 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción _WarnLatched Advertencias almacenadas con codificación por bits (8-66) 0 Los bits de aviso memorizados se borran en caso de un FaultReset. Los bits 10, 11 y 13 se borran automáticamente. STA- - WRNS STA- - WRNS Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/- CANopen 301C:Ch Modbus 7192 Estado de la señal: 0: no activado 1: activado Asignación de bits: Bit 0: Advertencia general (véase _LastWarning) Bit 1: Temperatura elevada en la etapa de potencia Bit 2: Temperatura elevada en el motor Bit 3: Reservado Bit 4: Sobrecarga (I²t) etapa de potencia Bit 5: Sobrecarga (I²t) motor Bit 6: Sobrecarga (I²t) resistencia de frenado Bit 7: Advertencia de CAN Bit 8: Advertencia de encoder de motor Bit 9: Advertencia de protocolo RS485 Bit 10: PWRR_A y/o PWRR_B Bit 11: Subtensión en el bus DC, fase de red ausente Bit 12: Advertencia de Profibus Bit 13: Posición aún no válida (cálculo de posición continúa) Bit 14: Reservado Bit 15: Reservado Los tipos de supervisión dependen del producto AbsHomeRequest - Posicionamiento absoluto sólo tras el referenciado (8-29) 0: no 1: sí 0 0 1 CANopen 3006:16h UINT16 Modbus 1580 UINT16 R/W remanente - 0 1 UINT16 UINT16 R/W - Disponible a partir de la versión de software V1.201. AccessLock Bloquear otros canales de acceso (8-2) - 0: Liberar otros canales de acceso 1: Bloquear otros canales de acceso 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Con este parámetro, el bus de campo puede bloquear el acceso activo al equipo para los siguientes canales de acceso: - software de puesta en marcha - HMI - un segundo bus de campo CANopen 3001:1Eh Modbus 316 No es posible bloquear el procesamiento de las señales de entrada (p. ej. entrada PARADA). Servo accionamiento 11-13 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo ANA1_act Valor de tensión entrada analógica ANA1 mV -10000 10000 INT16 INT16 R/- CANopen 3009:1h Modbus 2306 Corriente de referencia en el modo de funcionamiento Control de corriente a 10V en ANA1 SET- - A1iS Por medio del signo negativo se puede realizar una inversión de la valoración de la señal analógica Apk -300,00 3,00 300,00 CANopen 3020:3h INT16 INT16 Modbus 8198 R/W remanente - ANA1_n_scale Referencia de velocidad en el modo de fun- 1/min cionamiento Control de velocidad a 10V en -30000 3000 ANA1 30000 La velocidad máxima interna se encuentra limitada al ajuste actual en CTRL_n_max CANopen 3021:3h INT16 INT16 Modbus 8454 R/W remanente - STA- - A1AC STA- - A1AC ANA1_I_scale SET- - A1iS SET- - A1NS SET- - A1NS Por medio del signo negativo se puede realizar una inversión de la valoración de la señal analógica SET- - A1oF mV -5000 La entrada analógica ANA1 se corrige / des- 0 plaza en el Offset. Si se define una ventana 5000 de tensión cero, ésta actúa en la zona del paso cero de la entrada analógica corregida ANA1. CANopen 3009:Bh INT16 INT16 Modbus 2326 R/W remanente - ANA1_Tau Analógica1: Constante del tiempo de filtro - Constante del tiempo de filtro paso bajo de primer orden (PT1). El filtro actúa sobre la entrada analógica ANA1. (tiempo de muestreo de filtro PT1: 250µsec) CANopen 3009:2h UINT16 Modbus 2308 UINT16 R/W remanente - SET- - A1oF ANA1_win Offset en la entrada analógica ANA1 ms 0.00 0.00 327.67 SET- - A1WN Ventana de tensión cero en la entrada analó- mV gica ANA1 0 0 Valor hasta el cual la tensión en una entrada 1000 será interpretada como 0V Ejemplo: Ajuste 20mV ->Rango de -20 .. +20 mV se interpreta como 0 mV UINT16 CANopen 3009:9h Modbus 2322 UINT16 R/W remanente - ANA2_act Valor de tensión entrada analógica ANA2 INT16 INT16 R/- SET- - A1WN STA- - A2AC STA- - A2AC ANA2_I_max DRC- - A2iM DRC- - A2iM 11-14 mV -10000 10000 Limitación de corriente con 10 V de tensión Apk 0,00 de entrada en ANA2 3,00 El valor máximo de limitación es el valor más 300,00 pequeño entre ImaxM e ImaxPA CANopen 3009:5h Modbus 2314 UINT16 CANopen 3012:Ch UINT16 Modbus 4632 R/W remanente - Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 ANA1_offset LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción ANA2_n_max Limitación de velocidad con 10 V de tensión 1/min de entrada en ANA2 500 3000 La velocidad mínima de limitación está ajus- 30000 tada a 100 rpm, es decir, los valores analógicos que provocan revoluciones menores no tienen ningún efecto. La velocidad máxima está limitada adicionalmente por el valor de ajuste en CTRL_n_max. UINT16 CANopen 3012:Dh Modbus 4634 UINT16 R/W remanente - 0 0 / none / NoNE: sin limitaciones 0 1 / Current Limitation / CuRR: limitación del 2 valor de referencia de corriente en el regulador de corriente 2 / Speed Limitation / SPED: limitación del valor de referencia de velocidad en el regulador de velocidad UINT16 CANopen 3012:Bh UINT16 Modbus 4630 R/W remanente - DRC- - A2NM DRC- - A2NM ANA2LimMode DRC- - A2Mo DRC- - A2Mo Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Selección de la limitación por ANA2 Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo (valor de limitación con 10V en ANA2_n_max) AT_dir Sentido de giro del autoajuste TUN- - DiR 1 / pos-neg-home / PNh: primero sentido positivo, después negativo con retorno a la posición inicial 2 / neg-pos-home / NPh: primero sentido negativo, después positivo con retorno a la posición inicial 3 / pos-home / P-h: sólo sentido positivo con retorno a la posición inicial 4 / pos / P--: sólo sentido positivo sin retorno a la posición inicial 5 / neg-home / N-h: sólo sentido negativo con retorno a la posición inicial 6 / neg / N--: sólo sentido negativo sin retorno a la posición inicial TUN- - DiR AT_dis Rango de movimiento del autoajuste TUN- - DiST Zona en la que se realiza el proceso automático de optimización del parámetro del regulador. Se introduce el rango relativo a la posición actual. IMPORTANTE: En caso de "Movimiento sólo en un sentido" (parámetro AT_dir), se empleará el rango dado para cada paso de optimización. El movimiento efectivo es normalmente un valor 20 veces mayor, no obstante, no se encuentra limitado. 0198441113272, V1.20, 06.2007 TUN- - DiST AT_gain TUN- - GAiN TUN- - GAiN 1 1 6 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:4h Modbus 12040 revoluciones 1,0 1,0 999,9 UINT32 UINT32 R/W - CANopen 302F:3h Modbus 12038 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:Ah Modbus 12052 Adaptación de los parámetros del regulador % (más duro/más suave) 0 Unidad de medida para el grado de rigidez de la regulación. El valor 100 corresponde con el óptimo teórico. Los valores superiores a 100 significan que la regulación es más rígida y los valores más pequeños que la regulación es más suave. Servo accionamiento 11-15 Parámetros LXM05A Descripción AT_J Inercia de masa del sistema completo - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo kg cm2 0,1 será calculada de forma automática durante 0,1 el proceso de autosintonizado 6553,5 en pasos de 0,1kgcm^2 Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 302F:Ch UINT16 Modbus 12056 R/W remanente - Apk 0,00 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 302F:7h Modbus 12046 Apk 0,00 - INT16 INT16 R/- CANopen 302F:8h Modbus 12048 1 1 5 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 Escalón de velocidad para arranque del motor 1/min 10 100 1000 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:6h Modbus 12044 Avance del autoajuste % 0 0 100 UINT16 UINT16 R/- CANopen 302F:Bh Modbus 12054 AT_start Inicio del autoajuste - 0: Finalizar 1: Activar 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:1h Modbus 12034 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 302F:2h Modbus 12036 ms 300 1200 10000 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302F:9h Modbus 12050 AT_M_friction Par de fricción del sistema - será calculado durante el proceso de autosintonizado - en pasos de 0,01Apk AT_M_load Momento de carga constante - será calculado durante el proceso de autosintonizado - en pasos de 0,01Apk AT_mechanics Tipo de acoplamiento del sistema TUN- - MECh 1: acoplamiento directo (J ext. a J motor <3:1) 2: acoplamiento medio () 3: acoplamiento medio (correa dentada más corta) 4: acoplamiento medio () 5: acoplamiento suave (J ext. a J motor entre 5:1 y 10:1, eje lineal) TUN- - MECh AT_n_ref TUN- - NREF TUN- - NREF AT_progress - AT_state Estado del autoajuste - Bit15: auto_tune_err Bit14: auto_tune_end Bit13: auto_tune_process - Bit 10..0: último paso de procesamiento AT_wait TUN- - WAit TUN- - WAit 11-16 Tiempo de espera entre los pasos de autoajuste Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Nombre de parámetro Menú HMI LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos BRK_trelease Retardo al abrir/aflojar el freno de parada (8-90) ms 0 0 1000 UINT16 CANopen 3005:7h Modbus 1294 UINT16 R/W remanente - Retardo al cerrar el freno de parada (8-90) ms 0 0 1000 CANopen 3005:8h UINT16 UINT16 Modbus 1296 R/W remanente - DRC- - BTRE DRC- - BTRE BRK_tclose DRC- - BTCL DRC- - BTCL CANadr COM- - CoAD COM- - CoAD 1 direcciones válidas (números de nodo) : 1 ... 127 127 127 Dirección CANopen (número de nodo) IMPORTANTE: Una modificación en el ajuste no será válida hasta realizar una nueva conexión o después de una orden de Reset NMT CANbaud Velocidad de transmisión CANopen COM- - CoBD velocidades válidas de transmisión en kBaud : 50 125 250 500 1000 COM- - CoBD Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 3017:2h UINT16 UINT16 Modbus 5892 R/W remanente - 50 125 1000 CANopen 3017:3h UINT16 UINT16 Modbus 5894 R/W remanente - 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 3017:6h Modbus 5900 0 15 15 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3017:5h Modbus 5898 IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión CanDiag Palabra de diagnóstico CANopen - 0x0001 pms read error for TxPdo 0x0002 pms write error for RxPdo1 0x0004 pms write error for RxPdo2 0x0008 pms write error for RxPdo3 0x0010 pms write error for RxPdo4 0x0020 heartbeat or lifeguard error (timer expired) 0x0040 heartbeat msg with wrong state received 0x0080 CAN warning level set 0x0100 CAN message lost 0x0200 CAN in busoff 0x0400 software queue rx/tx overrun 0x0800 CPD error indication from stopfault 0198441113272, V1.20, 06.2007 - CANpdo4Event Cuadro PDO4 Event - Modificaciones de los valores en el objeto activan un evento : Bit 0 = 1: primer objeto PDO4 Bit 1 = 1: segundo objeto PDO4 Bit 2 = 1: tercer objeto PDO4 Bit 3 = 1: cuarto objeto PDO4 Bit 4..15 : reservado - Servo accionamiento 11-17 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Cap1Activate Unidad de Capture 1 Arranque/ Parada (8-86) 0 2 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:4h Modbus 2568 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:2h Modbus 2564 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300A:8h Modbus 2576 INT32 INT32 R/- CANopen 300A:6h Modbus 2572 0 2 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:5h Modbus 2570 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 300A:3h Modbus 2566 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300A:9h Modbus 2578 - Valor 0: Cancelar la función Capture Valor 1: Iniciar Capture una vez Valor 2: Iniciar Capture de forma continua En el caso de Capture única se finaliza la función con el primer valor registrado. En el caso de Capture continuada el registro continúa de forma infinita. El registro de posición sólo se puede activar con el ajuste de equipo "Bus de campo". Cap1Config Cap1Count Cap1Pos - Cap2Activate - Configuración de la unidad de Capture 1 (8-86) 0 = Registro de posición con cambio 1->0 1 = Registro de posición con cambio 0->1 Contador de incidencias de la unidad de Capture 1 (8-86) Cuenta las incidencias de Capture. El contador se restablecer al activar la Capture 1. Posición registrada en la unidad de Capture usr 1 (8-86) 0 Posición registrada en el momento de la "Señal Capture". Después del "Establecimiento" o después de un "Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo. Unidad de Capture 2 Arranque/ Parada (8-86) Valor 0: Cancelar la función Capture Valor 1: Iniciar Capture una vez Valor 2: Iniciar Capture de forma continua En el caso de Capture única se finaliza la función con el primer valor registrado. En el caso de Capture continuada el registro continúa de forma infinita. Cap2Config Cap2Count - 11-18 Configuración de la unidad de Capture 2 (8-86) 0 = Registro de posición con cambio 1->0 1 = Registro de posición con cambio 0->1 Contador de incidencias de la unidad de Capture2 (8-86) Cuenta las incidencias de Capture. El contador se restablece al activar la unidad de Capture 2. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El registro de posición sólo se puede activar con el ajuste de equipo "Bus de campo". LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Cap2Pos - Posición registrada en la unidad de Capture usr 2 (8-86) 0 Posición registrada en el momento de la "Señal Capture". Después del "Establecimiento" o después de un "Referenciado", la posición registrada se calcula de nuevo. CapStatus Estado de las unidades de Capture (8-86) - Acceso de lectura: Bit 0: Registro de la posición realizado mediante la entrada CAP1 Bit 1: Registro de la posición realizado mediante la entrada CAP2 CTRL_I_max Limitación de la corriente SET- - iMAX El valor no debe sobrepasar la corriente máx. permitida del motor o de la etapa de potencia. - SET- - iMAX Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo INT32 INT32 R/- CANopen 300A:7h Modbus 2574 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300A:1h Modbus 2562 Apk 0,00 299,99 CANopen 3012:1h UINT16 UINT16 Modbus 4610 R/W remanente - Controlador de debilitamiento de campo corriente de campo máxima Apk 0.00 0.00 El valor máximo es aprox. la mitad del valor 327.67 más pequeño de la corriente nominal de la etapa de potencia o del motor. CANopen 3011:Ch UINT16 UINT16 Modbus 4376 R/W remanente expert Regulador de velocidad control previo factor D 0 0 3175 UINT16 CANopen 3012:5h Modbus 4618 UINT16 R/W remanente expert % 0,0 0,0 110,0 CANopen 3012:8h UINT16 UINT16 Modbus 4624 R/W remanente - Por defecto está el valor más pequeño de M_I_max y PA_I_max CTRL_I_max_fw CTRL_KFDn CTRL_KFPp CTRL_KPid - Control previo de la velocidad regulador de posición Posible sobrecontrol hasta un 110%. Controlador de corriente sentido longitudinal V/A (d) factor P 0.5 El valor se calcula a partir de parámetros de 1270.0 motor. CANopen 3011:1h UINT16 UINT16 Modbus 4354 R/remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 en pasos de 0,1V/A CTRL_KPiq - Controlador de corriente sentido transversal V/A (q) factor P 0.5 El valor se calcula a partir de parámetros de 1270.0 motor CANopen 3011:3h UINT16 UINT16 Modbus 4358 R/remanente - en pasos de 0,1 V/A Servo accionamiento 11-19 LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos CTRL_KPn Factor P del regulador de velocidad - El valor por defecto se calcula en base a parámetros de motor A/(1/min) 0.0001 1,2700 UINT16 CANopen 3012:3h UINT16 Modbus 4614 R/W remanente - 1/s 2,0 495,0 CANopen 3012:6h UINT16 UINT16 Modbus 4620 R/W remanente - 1/min 0 13200 CANopen 3012:2h UINT16 UINT16 Modbus 4612 R/W remanente - % 10 30 99 CANopen 3012:13h UINT16 UINT16 Modbus 4646 R/W remanente expert Amortiguación filtro Notch corriente % 1,0 10,0 45,0 CANopen 3012:12h UINT16 UINT16 Modbus 4644 R/W remanente expert CTRL_Nffreq Frecuencia filtro Notch corriente - Con el valor 15000 se desconecta el filtro. Hz 50,0 1500,0 1500,0 CANopen 3012:11h UINT16 Modbus 4642 UINT16 R/W remanente expert % 50,0 100,0 100,0 UINT16 CANopen 3012:14h UINT16 Modbus 4648 R/W remanente expert ms 0,00 0,00 25,00 CANopen 3012:15h UINT16 UINT16 Modbus 4650 R/W remanente expert ms 0,00 1,20 4,00 CANopen 3012:10h UINT16 UINT16 Modbus 4640 R/W remanente - CTRL_KPp Factor P regulador de posición - Se calcula el valor por defecto CTRL_n_max Limitación de velocidad SET- - NMAX El valor de ajuste no debe sobrepasar la velocidad máx. del motor SET- - NMAX El valor por defecto es la velocidad máxima del motor (véase M_n_max) CTRL_Nfbandw Anchura de banda filtro Notch corriente - El ancho de banda se define como sigue: Fb/F0 CTRL_Nfdamp - CTRL_Pcdamp Amortiguación filtro Posicast velocidad - Con el valor 1000 el filtro se desconecta. CTRL_Pcdelay Retardo filtro Posicast velocidad - Con el valor 0 el filtro se desconecta. CTRL_TAUiref CTRL_TAUnref - 11-20 Constante de tiempo del filtro de consigna de referencia, del valor de consigna de corriente Constante de tiempo de filtro de consigna de ms referencia, del valor de consigna de veloci- 0,00 dad 9,00 327,67 Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3012:9h Modbus 4626 UINT16 R/W remanente - Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parámetros LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción CTRL_TNid Controlador de corriente sentido longitudinal ms (d) tiempo de reajuste 0.13 El valor se calcula a partir de parámetros de 327.67 motor - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3011:2h Modbus 4356 UINT16 R/remanente - en pasos de 0,01ms CTRL_TNiq - Controlador de corriente sentido transversal ms (q) tiempo de reajuste 0.13 El valor se calcula a partir de parámetros de 327.67 motor UINT16 CANopen 3011:4h UINT16 Modbus 4360 R/remanente - en pasos de 0,01ms CTRL_TNn CUR_I_target - Tiempo de reajuste del regulador de veloci- ms dad 0,00 9,00 327,67 UINT16 CANopen 3012:4h UINT16 Modbus 4616 R/W remanente - Corriente de referencia en el modo de funcionamiento Control de corriente (8-20) INT16 INT16 R/W - CANopen 3020:4h Modbus 8200 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:10h Modbus 6944 CURreference - DCOMcompatib - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - DCOMcontrol - Apk -300,00 0,00 300,00 Selección de la fuente de valor de consigna, para el modo de funcionamiento Control de 0 corriente (8-20) 0 2 0: ninguna 1: valor de consigna por medio de la interface +/-10V ANA1 2: valor de consigna por medio del parámetro CUR_I_target Máquina de estados DriveCom: transición de estado 3->4 En un equipo CANopen, determina el cambio entre los estados SwitchOnDisabled (3) y ReadyToSwitchOn (4). Si no se trata de un equipo CANopen, este valor se ignora. 0 = automático (el cambio de estado se produce automáticamente) 1 = conforme al estándar (el cambio de estado debe controlarse a través de bus de campo) 0 0 1 Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0 cio, estados operativos Bit0: Switch on Bit1: Enable Voltage Bit2: Quick Stop Bit3: Enable Operation Bit4..6: op. Mode specific Bit7: Fault Reset Bit8: Parada Bit9..15: reservado (deben ser 0) Palabra de control Drivecom (8-9) Servo accionamiento CANopen 301B:13h UINT16 UINT16 Modbus 6950 R/W remanente - UINT16 UINT16 R/W - CANopen 6040:0h Modbus 6914 11-21 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo DCOMopmode Modo de funcionamiento (8-14) - Modos de funcionamiento de DSP402: 1: Punto a punto 3 : Perfil de velocidad 6 : Referenciado -------------------------------------Modos de funcionamiento del fabricante: -1: Movimiento manual -2 : Engranaje electrónico -3 : Control de corriente -4 : Control de velocidad -8 : Funcionamiento por registro -8 6 INT8 INT16 R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 UINT16 UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 - DCOMstatus - Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0 cio, máquina de estados Bit0-3,5,6: Bits de estado Bit4: Voltage enabled Bit7: Warning Bit8: PARADA request active Bit9: Remote Bit10: Target reached Bit11: reserviert Bit12: Op. mode specific Bit13: x_err Bit14: x_end Bit15: ref_ok Palabra de estado Drivecom (8-11) DEVcmdinterf Determinación del modo de control - - DEVC 0 / none / NoNE: no definido 1 / IODevice / io: modo de control local 2 / CANopenDevice / CANo: CANopen 3 / ModbusDevice / MoDB: Modbus - - DEVC 0 0 3 CANopen 3005:1h UINT16 UINT16 Modbus 1282 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión (excepción: Modificación del valor 0, en "Ajustes iniciales"). 11-22 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo ENC_pabsusr Establecer directamente la posición del encoder de motor usr 0 2147483647 UINT32 UINT32 R/W - CANopen 3005:16h Modbus 1324 - El rango de valores depende del tipo de transmisor. SRS: Sincos-Singleturn: 0..max_pos_usr/rev. - 1 SRM: Sincos-Multiturn: 0 .. (4096 * max_pos_usr/rev.) -1 max_pos_usr/rev.: posición de usuario máxima para una vuelta de motor; en caso de escalado de posición predeterminado, este valor es 16384. IMPORTANTE: * En caso de que el procesamiento deba ser realizado con inversión de sentido, la inversión deberá ajustarse antes del establecimiento de la posición del encoder del motor * El valor de configuración se activará después de la próxima conexión del control. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el control se desconecte. * Por medio de la modificación del valor se desplaza también la posición del pulso índice virtual y del pulso índice en la función ESIM. ESIMscale DRC- - ESSC DRC- - ESSC Simulación de encoder - Ajuste de la resolu- Inc 8 ción 4096 Versión de SW 1.102: 65535 Es posible ajustar las siguientes resoluciones: 128 256 512 1024 2048 4096 CANopen 3005:15h UINT16 UINT16 Modbus 1322 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 a partir de la versión de SW 1.103 y de la revisión del HW RS30: Esta disponible la gama de valores completa para la resolución. Para resoluciones que sean divisibles entre 4, está asegurado que el pulso índice se encuentra en A=high y B=high. IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el control se desconecte. Servo accionamiento 11-23 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción FLTAmpOnCyc Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Ciclos ENABLE hasta el momento de apari- ción del error 0 Cantidad de procesos de conexión de la etapa de potencia, tras conectar la alimentación de tensión (tensión de mando) hasta la aparición del error UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:5h Modbus 15370 Momento de aparición del error tras ENABLE s 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:6h Modbus 15372 FLT_class Clase de fallo (10-9) - 0: Advertencia (sin reacción) 1: Fallo (parada rápida -> estado 7) 2: Fallo (parada rápida -> estado 8,9) 3: Fallo fatal (estado 9, posible confirmar) 4: Fallo fatal (estado 9, no es posible confirmar) 0 4 UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:2h Modbus 15364 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 303B:4h Modbus 15112 UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:1h Modbus 15362 Corriente del motor en el momento de apari- A ción del error 0.00 en pasos de 10 mA - UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:9h Modbus 15378 Restablecer el indicador de lectura de la memoria de errores (10-9) 0 1 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 303B:5h Modbus 15114 1/min 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 303C:8h Modbus 15376 - FLTAmpOnTime - - FLT_del_err Borrar la memoria de errores (10-9) - 1: Borrar todos los registros de la memoria de errores - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo El proceso de borrado habrá concluido cuando el resultado de la consulta sea 0. FLT_err_num - 0 La consulta de este parámetro lleva todo el registro de error (clase de fallo, momento de 65535 la aparición del error, ...) a una memoria intermedia, desde la que posteriormente será posible consultar todos los elementos del error. Número de error (10-9) FLT_Idq FLT_MemReset FLT_n - 11-24 1: Colocar el indicador de lectura de la memoria de errores en el registro de fallo más antiguo. Velocidad en el momento de aparición del error Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Además, el indicador de lectura de la memoria de errores pasa automáticamente al siguiente registro de error. LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo FLT_powerOn Cantidad de procesos de conexión 0 4294967295 UINT32 UINT32 R/- CANopen 303B:2h Modbus 15108 Información adicional del error (10-9) 0 Este registro contiene informaciones adicio- nales sobre el fallo en función del número de 65535 fallo Ejemplo: una dirección de parámetro UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:4h Modbus 15368 Temperatura del equipo en el momento de la °C aparición del error 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 303C:Bh Modbus 15382 Temperatura de la etapa de potencia en el momento de la aparición del error °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 303C:Ah Modbus 15380 FLT_Time Momento de la aparición del error (10-9) - Referido al contador de horas de servicio s 0 536870911 UINT32 UINT32 R/- CANopen 303C:3h Modbus 15366 V 0.0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 303C:7h Modbus 15374 INF- - PoWo INF- - PoWo FLT_Qual FLT_Temp_DEV FLT_Temp_PA - FLT_UDC GEARdenom GEARdir_enabl - Tensión del circuito intermedio en el momento de la aparición del error en pasos de 100mV Denominador del factor de engranaje (8-24) 1 véase descripción GEARnum 1 2147483647 CANopen 3026:3h INT32 INT32 Modbus 9734 R/W remanente - Dirección de movimiento liberada del proce- samiento de engranaje (8-24) 1 3 1 / positive: dirección pos. 3 2 / negative: dirección neg. 3 / both: ambas direcciones CANopen 3026:5h UINT16 UINT16 Modbus 9738 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 A través de ello se puede activar un bloqueo de retroceso. GEARnum Numerador del factor de engranaje (8-24) - GEARnum Factor de engranaje= --------------------GEARdenom - -2147483648 1 2147483647 CANopen 3026:4h INT32 INT32 Modbus 9736 R/W remanente - La aceptación del nuevo factor de engranaje se realiza al transmitir el valor del numerador. Servo accionamiento 11-25 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos GEARratio Selección de factores de engranaje especiales (8-24) 0 0 11 UINT16 CANopen 3026:6h UINT16 Modbus 9740 R/W remanente - 0 0 2 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:12h Modbus 6948 INT32 INT32 R/- CANopen 3028:Ch Modbus 10264 SET- - GFAC SET- - GFAC 0: Utilización del factor de engranaje ajustado a partir de GEARnum/GEARdenom 1 : 200 2 : 400 3 : 500 4 : 1000 5 : 2000 6 : 4000 7 : 5000 8 : 10000 9 : 4096 10 : 8192 11 : 16384 Dirección de parámetro a través de bus de campo GEARreference - HMdisREFtoIDX - HMdisusr - Modo de procesamiento de engranaje electrónico (8-24) 0: desactivado 1: sincronización inmediata 2: sincronización con movimiento de compensación Distancia interruptor - pulso índice después revoluciones del movimiento de referencia (8-57) 0.0000 El valor de lectura suministra el valor de magnitud de la diferencia entre posición de pulso índice y posición al flanco de conmutación del interruptor de final de carrera o interruptor de referencia. Sirve para el control de la distancia del pulso índice respecto al flanco de conmutación, también como criterio para saber si el movimiento de referencia se puede realizar de forma segura con procesamiento de pulso índice en pasos de 1/10000 revoluciones Distancia del borde de interruptor al punto de referencia (8-54) Después de abandonar el interruptor, el accionamiento se posiciona después de un recorrido definido en la zona de trabajo, y la define como punto de referencia. usr 1 200 2147483647 CANopen 3028:7h INT32 INT32 Modbus 10254 R/W remanente - 0 0 2 UINT16 CANopen 303A:2h UINT16 Modbus 14852 R/W remanente - Los parámetros sólo son efectivos en movimientos de referencia, sin búsqueda de pulso índice. HMIDispPara Indicación HMI cuando el motor gira DRC- - SuPV 0: estado del equipo (por defecto) 1: velocidad actual (n_act) 2: corriente actual del motor DRC- - SuPV 11-26 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 La modificación de la consigna de referencia en el valor indicado, produce una revolución del motor. LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMIlocked Bloquear HMI (8-2) - 0: HMI no bloqueado 1: HMI bloqueado 0 0 1 UINT16 CANopen 303A:1h UINT16 Modbus 14850 R/W remanente - 1 18 35 INT8 INT16 R/W - 1/min 1 60 13200 CANopen 6099:1h UINT32 UINT16 Modbus 10248 R/W remanente - - Cuando el HMI se encuentra bloqueado, no es posible realizar las siguientes acciones: - modificación de parámetros - movimiento manual (Jog) - autoajuste - FaultReset HMmethod Método de movimiento de referencia (8-49) - 1: LIMN con pulso índice 2: LIMP con pulso índice 7: REF+ con pulso índice, inv., exterior 8: REF+ con pulso índice, inv., interior 9: REF+ con pulso índice, no inv., interior 10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior 11: REF- con pulso índice, inv., exterior 12: REF- con pulso índice, inv., interior 13: REF- con pulso índice, no inv., interior 14: REF- con pulso índice, no inv., exterior 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inv., exterior 24: REF+, inv., interior 25: REF+, no inv., interior 26: REF+, no inv., exterior 27: REF-, inv., exterior 28: REF-, inv., interior 29: REF-, no inv., interior 30: REF-, no inv., exterior 33: Pulso índice, dirección neg. 34: Pulso índice, dirección pos. 35: Establecimiento de medida 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 6098:0h Modbus 6936 Aclaración de las abreviaturas: REF+: Desplazamiento de búsqueda en dirección pos. REF-: Desplazamiento de búsqueda en dirección neg. inv.: Invertir la dirección en el interruptor no inv.: No invertir la dirección en el interruptor exterior: Distancia pulso índice fuera del interruptor interior: Distancia pulso índice dentro del interruptor HMn - Referencia de velocidad para la búsqueda de interruptor (8-49) El valor de ajuste se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. Servo accionamiento 11-27 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos HMn_out Referencia de velocidad para salir del área de presencia del interruptor (8-49) 1/min 1 6 3000 UINT32 CANopen 6099:2h Modbus 10250 UINT16 R/W remanente - usr 0 0 2147483647 CANopen 3028:6h INT32 INT32 Modbus 10252 R/W remanente - usr -2147483648 0 2147483647 CANopen 3028:Bh INT32 INT32 Modbus 10262 R/W remanente - - El valor de ajuste se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. HMoutdisusr Recorrido de salida máximo (8-49) - 0: Control de salida inactivo >0: Recorrido de salida en unidades de usuario - Dirección de parámetro a través de bus de campo Dentro de este recorrido de búsqueda tiene que desactivarse de nuevo el interruptor, de lo contrario se produce una interrupción del movimiento de referencia HMp_homeusr Posición en el punto de referencia (8-49) - Después de un movimiento de referencia con éxito, este valor de posición se establece automáticamente en el punto de referencia. HMp_setpusr HMsrchdisusr - Posición para establecimiento de medida (8-61) usr 0 Posición de establecimiento de medida para método Homing 35 INT32 INT32 R/W - usr 0 0 0: Procesamiento del recorrido de búsqueda 2147483647 inactivo >0: Recorrido de búsqueda en unidades de usuario CANopen 3028:Dh INT32 INT32 Modbus 10266 R/W remanente - Máx. recorrido de búsqueda después de sobrepasar el interruptor (8-49) CANopen 301B:16h Modbus 6956 Dentro de este recorrido de búsqueda tiene que activarse de nuevo el interruptor, de lo contrario se produce una interrupción del movimiento de referencia DRC- - ioAE DRC- - ioAE 11-28 Procesamiento de la activación de la etapa de potencia para PowerOn 0 / off / off: el enable activo al realizar la conexión no conduce a la activación de la etapa de potencia 1 / on / on: el enable activo al realizar la conexión conduce a la activación de la etapa de potencia 2 / AutoOn / Auto: la etapa de potencia se activa siempre automáticamente al realizar la conexión 0 0 2 CANopen 3005:6h UINT16 UINT16 Modbus 1292 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 IO_AutoEnable Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IO_GearMode Modo de procesamiento engranaje electrónico para el modo de control local 1 1 2 UINT16 CANopen 3005:17h Modbus 1326 UINT16 R/W remanente - 0 - UINT16 UINT16 R/W - 0 0 6 UINT16 CANopen 3005:3h UINT16 Modbus 1286 R/W remanente - 0 0 1 CANopen 3008:7h UINT16 UINT16 Modbus 2062 R/W remanente - DRC- - ioGM DRC- - ioGM 1: sincronización inmediata 2: Sincronización con movimiento de compensación Dirección de parámetro a través de bus de campo Disponible a partir de la versión de software V1.201. IO_LO_set Ajustar directamente las salidas digitales - El acceso de escritura a los bits de salida sólo es efectivo cuando el pin de señal se encuentra disponible como salida y la función de la salida ha sido ajustada como 'disponible de forma libre'. - CANopen 3008:11h Modbus 2082 Codificación de cada una de las señales: Bit0: LO1_OUT Bit1: LO2_OUT ... Disponible a partir de la versión de software V1.201. IOdefaultMode DRC- - io-M DRC- - io-M Arranque modo de funcionamiento para 'Modo de control local' 0 / none / NoNE: ninguno 1 / CurrentControl / CuRR: control de corriente (valor de consigna de ANA1) 2 / SpeedControl / SPED: control de velocidad (valor de consigna de ANA1) 3 / ElectronicGear / GEAR: engranaje electrónico 5 / Jog / Jog: movimiento manual 6 / MotionSequence / MotS: Motion Sequence IMPORTANTE: El modo de funcionamiento se activa automáticamente tan pronto como el accionamiento cambia al estado 'OperationEnable' e 'IODevice / IO' está ajustado en DEVcmdinterf. IODirPosintf - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Sentido del contador en interface de posición 0 / clockwise: en el sentido de las agujas del reloj 1 / counter clockwise: en contra del sentido de las agujas del reloj Servo accionamiento 11-29 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI1 Función entrada LI1 (8-92) I-O- - Li1 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault reset / FrES: Reiniciar el mensaje de fallo 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / PosM: Liberación de movimiento positivo de motor (sólo modo de control local) 7 / Enable negative motor move / NegM: Liberación de movimiento negativo de motor (sólo modo de control local) 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad al valor del parámetro (sólo modo de control local) 9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual a la derecha 10 / Jog negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 13 / Start DataSet / dStA: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 20 / Reference switch (REF) / REF: Conmutador de referencia 21 / Positive limit switch (LIMP) / LIMP: Final de carrera positivo 22 / Negative limit switch (LIMP) / LIMN: Final de carrera negativo 0 - UINT16 CANopen 3007:1h UINT16 Modbus 1794 R/W remanente - I-O- - Li1 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 11-30 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI2 Función entrada LI2 (8-92) I-O- - Li2 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de fallo (sólo modo de control local) 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / PosM: Liberación de movimiento positivo de motor (sólo modo de control local) 7 / Enable negative motor move / NegM: Liberación de movimiento negativo de motor (sólo modo de control local) 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad al valor del parámetro (sólo modo de control local) 9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual a la derecha 10 / Jog negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 13 / Start DataSet / dStA: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 20 / Reference switch (REF) / REF: Conmutador de referencia 21 / Positive limit switch (LIMP) / LIMP: Final de carrera positivo 22 / Negative limit switch (LIMN) / LIMN: Final de carrera negativo 0 - UINT16 CANopen 3007:2h UINT16 Modbus 1796 R/W remanente - I-O- - Li2 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 11-31 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI4 Función entrada LI4 (8-92) I-O- - Li4 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault reset / RrES: Reiniciar mensaje de fallo (sólo modo de control local) 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / PosM: Liberación de movimiento positivo de motor (sólo modo de control local) 7 / Enable negative motor move / NegM: Liberación de movimiento negativo de motor (sólo modo de control local) 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad al valor del parámetro (sólo modo de control local) 9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual a la derecha 10 / Jog negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 13 / Start DataSet / dStA: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 20 / Reference switch / REF: Conmutador de referencia 21 / Positive limit switch (LIMP) / LIMP: Final de carrera positivo 22 / Negative limit switch (LIMN) / LIMN: Final de carrera negativo 0 - UINT16 CANopen 3007:4h UINT16 Modbus 1800 R/W remanente - I-O- - Li4 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 11-32 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LI7 Función entrada LI7 I-O- - Li7 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / Fault Reset / FrES: Reiniciar mensaje de fallo (sólo modo de control local) 4 / Halt / HALt: Parada 5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 6 / Enable positive motor move / posM: Liberación de movimiento positivo de motor 7 / Enable negative motor move / negM: Liberación de movimiento negativo de motor 8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de velocidad en el valor de parámetro 9 / JOG positive / JoGn: Movimiento manual a la derecha 10 / JOG negative / JoGn: Movimiento manual a la izquierda 11 / JOG fast/slow / JoGF: Movimiento manual rápido/lento 12 / Enable2 / Ena2: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo de control de bus de campo) 13 / Start DataSet / dSta: Secuencia de movimiento: Solicitud de inicio 14 / Select DataSet / dSEL: Aceptación de registro 0 - CANopen 3007:7h UINT16 UINT16 Modbus 1806 R/W remanente - I-O- - Li7 Dirección de parámetro a través de bus de campo Función de entrada 'Enable2' efectiva sólo si DEVcmdinterf = IODevice Y IOposInterfac = Pdinput 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 11-33 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LO1 Función salida LO1_OUT I-O- - Lo1 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / No fault / nFLt: sin fallos 3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento 4 / Motor move disable / Mdis: Dirección de movimiento bloqueada 5 / In position window / in-p: Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In speed window / in-n: Desviación de la velocidad dentro de la ventana 7 / Speed threshold reached / ntHr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado 8 / Current threshold reached / itHr: Corriente del motor por debajo del valor parametrizado 9 / Halt acknowledge / HALt: Confirmación de parada 10 / Brake release / brAk: Activación del freno de parada 11 / StartAck DataSet / dSAc: Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio 13 / Motor standstill / MStd: Parada del motor 0 - UINT16 CANopen 3007:9h UINT16 Modbus 1810 R/W remanente - I-O- - Lo1 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. 11-34 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LO2 Función salida LO2_OUT I-O- - Lo2 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / No fault / nFLt: sin fallos 3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento 4 / Motor move disable / Mdis: Dirección de movimiento bloqueada 5 / In position window / in-p: Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In speed window / in-n: Desviación de la velocidad dentro de la ventana 7 / Speed threshold reached / ntHr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado 8 / Current threshold reached / itHr: Corriente del motor por debajo del valor parametrizado 9 / Halt acknowledge / HALt: Confirmación de parada 10 / Brake release / brAk: Activación del freno de parada 11 / StartAck DataSet / dSAc: Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio 13 / Motor standstill / MStd: Parada del motor 0 - UINT16 CANopen 3007:Ah UINT16 Modbus 1812 R/W remanente - I-O- - Lo2 Dirección de parámetro a través de bus de campo 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 11-35 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOfunct_LO3 Función salida LO3_OUT I-O- - Lo3 1 / No function/free available / nonE: Sin función / disponible de forma libre 2 / No fault / nFLt: sin fallos 3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento 4 / Motor move disable / Mdis: Dirección de movimiento bloqueada 5 / In position window / in-p: Desviación de posición dentro de la ventana 6 / In speed window / in-n: Desviación de la velocidad dentro de la ventana 7 / Speed threshold reached / ntHr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado 8 / Current threshold reached / itHr: Corriente del motor por debajo del valor parametrizado 9 / Halt acknowledge / HALt: Confirmación de parada 10 / Brake release / brAk: Activación del freno de parada 11 / StartAck DataSet / dSAc: Secuencia de movimiento: Confirmación de la solicitud de inicio 13 / Motor standstill / MStd: Parada del motor 0 - UINT16 CANopen 3007:Bh UINT16 Modbus 1814 R/W remanente - Tipo de lógica de las entradas / salidas digi- 0 tales 0 0 / source / SOU: para salidas suministrado- 1 ras de corriente 1 / sink / SIN: para salidas que absorben corriente CANopen 3005:4h UINT16 UINT16 Modbus 1288 R/W remanente - I-O- - Lo3 Dirección de parámetro a través de bus de campo Disponible a partir de la versión de software V1.201. IOLogicType DRC- - ioLT DRC- - ioLT IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. Selección de señal Interface de posición DRC- - ioPi 0 / ABinput / AB: entrada ENC_A, ENC_B, ENC_I (pulso índice) valoración en cuadratura 1 / PDinput / PD: entrada PULSE, DIR, ENABLE2 2 / ESIMoutput / ESiM: salida ESIM_A, ESIM_B, ESIM_I DRC- - ioPi 0 0 2 CANopen 3005:2h UINT16 UINT16 Modbus 1284 R/W remanente 0198441113272, V1.20, 06.2007 IOposInterfac Interfaz E/S RS422 (Pos) IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión 11-36 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos IOsigLimN Evaluación de señal LIMN (8-63) - 0 / inactive: inactiva 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 0 1 2 UINT16 CANopen 3006:Fh UINT16 Modbus 1566 R/W remanente - IOsigLimP Evaluación de señal LIMP (8-63) - 0 / inactive: inactiva 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 0 1 2 CANopen 3006:10h UINT16 UINT16 Modbus 1568 R/W remanente - IOsigRef Evaluación de señal REF (8-63) - 1 / normally closed: contacto de reposo 2 / normally open: contacto de cierre 1 1 2 CANopen 3006:Eh UINT16 Modbus 1564 UINT16 R/W remanente - 0 0 7 UINT16 UINT16 R/W - 1/min 1 180 13200 UINT16 CANopen 3029:5h UINT16 Modbus 10506 R/W remanente - 1/min 1 60 132003000 CANopen 3029:4h UINT16 UINT16 Modbus 10504 R/W remanente - usr 0 20 - CANopen 3029:7h INT32 Modbus 10510 INT32 R/W remanente - ms 1 500 32767 UINT16 CANopen 3029:8h Modbus 10512 UINT16 R/W remanente - - Dirección de parámetro a través de bus de campo El interruptor de referencia, sólo está operativo durante el procesamiento del movimiento de referencia hacia REF. JOGactivate Activación del movimiento manual (8-17) - Bit0: sentido de giro pos. Bit1 : sentido de giro neg. Bit2 : 0=lento 1=rápido JOGn_fast JOG- - NFST JOG- - NFST JOGn_slow JOG- - NSLW JOG- - NSLW JOGstepusr JOGtime - 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Velocidad para movimiento manual rápido (8-17) El valor de ajuste se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. Velocidad para movimiento manual lento (8-17) El valor de ajuste se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. Recorrido discontinuo antes de marcha continua (8-17) 0: activación directa de la marcha continua >0: distancia de posicionamiento por ciclo discontinuo Tiempo de espera antes de la marcha continua (8-17) Este tiempo sólo será efectivo cuando el recorrido discontinuo ajustado no sea igual a 0, de lo contrario se pasará directamente a la marcha continua Servo accionamiento CANopen 301B:9h Modbus 6930 11-37 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos LIM_I_maxHalt Limitación de corriente para Parada (8-85) SET- - LihA Máx. corriente en un proceso de frenado después de parada o finalización de un modo de funcionamiento. Apk - UINT16 CANopen 3011:6h UINT16 Modbus 4364 R/W remanente - Apk - CANopen 3011:5h UINT16 UINT16 Modbus 4362 R/W remanente - Apk - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:13h Modbus 3366 Apk - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:6h Modbus 3340 Apk - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:7h Modbus 3342 Tiempo máx. admisible para M_I_max ms - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:11h Modbus 3362 M_Jrot Momento de inercia del motor - en pasos de 0,1kgcm^2 kg cm2 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:Ch Modbus 3352 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:Bh Modbus 3350 SET- - LihA Dirección de parámetro a través de bus de campo Los ajustes del valor máximo y por defecto dependen del motor y de la etapa de potencia (ajuste M_I_max und PA_I_max) en pasos de 0,01Apk LIM_I_maxQSTP SET- - LiQS SET- - LiQS Limitación de la corriente para parada rápida (8-84) Máx. corriente para proceso de frenado mediante rampa de par a causa de un fallo con clase de fallo 1 o 2, así como en el caso de activar una parada de software Los ajustes del valor máximo y por defecto dependen del motor y de la etapa de potencia (ajuste M_I_max und PA_I_max) M_I_0 - Corriente del motor de larga duración en parada en pasos de 0,01Apk M_I_max Corriente máx. del motor INF- - MiMA en pasos de 0,01Apk INF- - MiMA M_I_nom Corriente nominal del motor INF- - MiNo en pasos de 0,01Apk INF- - MiNo M_I2t - M_kE Constante EMK del motor kE - Constante de tensión en Vpk a 1000 1/min - 11-38 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 en pasos de 0,01Apk LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo M_L_d Inductancia del motor sentido d - en 0.01mH pasos mH - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:Fh Modbus 3358 mH - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:Eh Modbus 3356 Par motor de pico N cm - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:9h Modbus 3346 Par motor nominal N cm - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:8h Modbus 3344 Velocidad máx. admitida del motor 1/min - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:4h Modbus 3336 Velocidad nominal del motor 1/min - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:5h Modbus 3338 Número de pares de polos del motor - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:14h Modbus 3368 M_R_UV Resistencia de conexión del motor - en pasos de 10mΩ Ω - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:Dh Modbus 3354 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:3h Modbus 3334 M_L_q Inductancia del motor sentido q - en 0.01mH pasos M_M_max M_M_nom M_n_max M_n_nom M_Polepair - 0198441113272, V1.20, 06.2007 M_Sensor Tipo de transmisor del motor - 0 / unknown: desconocido 1: reservado 2: reservado 3 / SRS: SinCos 1024 impulsos Singleturn 4 / SRM: SinCos 1024 impulsos Multiturn 5 / SKS: SinCos 128 impulsos Singleturn 6 / SKM: SinCos 128 impulsos Multiturn 7 / SEK: SinCos 16 impulsos Singleturn - Servo accionamiento 11-39 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo M_serialNo Número de serie del motor - UINT32 UINT32 R/- CANopen 300D:1h Modbus 3330 Máx. temperatura del motor (8-66) °C 0 - INT16 INT16 R/- CANopen 300D:10h Modbus 3360 INT16 INT16 R/- CANopen 300D:15h Modbus 3370 - Umbral de advertencia de la temperatura del °C motor 0 - M_TempType Tipo de sensor de temperatura - 0: PTC conmutable 1: NTC lineal - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:12h Modbus 3364 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 300D:2h Modbus 3332 V - UINT16 UINT16 R/- CANopen 300D:Ah Modbus 3348 1 1 247 CANopen 3016:4h UINT16 UINT16 Modbus 5640 R/W remanente - 9600 19200 38400 CANopen 3016:3h UINT16 UINT16 Modbus 5638 R/W remanente - 0 0 1 UINT16 CANopen 3016:7h Modbus 5646 UINT16 R/W remanente - M_T_max M_T_warn - M_Type Tipo de motor - 0: no se ha seleccionado un motor >0: tipo de motor conectado M_U_nom Tensión nominal del motor - Tensión en pasos de 100 mV MBadr Dirección Modbus COM- - MBAD direcciones válidas : 1 ... 247 COM- - MBAD MBbaud Velocidad de transmisión Modbus COM- - MBBD Velocidades de transmisión permitidas: 9600 19200 38400 COM- - MBBD MBdword_order COM- - MBWo COM- - MBWo Secuencia de palabras Modbus para palabras dobles (valores de 32 Bit) 0 / HighLow / hiLo: HighWord-LowWord 1 / LowHigh / Lohi: LowWord-HighWord Transmitir primero High Word o Low Word High Word primero -> Modicon Quantum Low Word primero -> Premium, HMI (Telemecanique) 11-40 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MBformat 1 1 / 8Bit NoParity 1Stop / 8N1: 8 bits, sin bit 2 de paridad, 1 bit de parada 4 2 / 8Bit EvenParity 1Stop / 8E1: 8 bits, bit de paridad par, 1 bit de parada 3 / 8Bit OddParity 1Stop / 8o1: 8 bits, bit de paridad impar, 1 bit de parada 4 / 8Bit NoParity 2Stop / 8N2: 8 bits, sin bit de paridad, 2 bits de parada COM- - MBFo COM- - MBFo Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Formato de datos Modbus Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3016:5h UINT16 Modbus 5642 R/W remanente - IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión MBnode_guard Modbus Node Guard - Supervisión de la conexión 0 : inactiva (por defecto) >0 : tiempo de supervisión MSMactNum Número actual de registro de datos - -1: Modo de funcionamiento inactivo o ningún registro de datos activado por el momento >0: Número del registro de datos iniciado actualmente MSMavailCnt Número de registros de datos disponibles - Número de registros de datos disponibles. 0198441113272, V1.20, 06.2007 MSMcurNextCond Condición actual de transferencia - Indica la condición de transferencia que es preciso cumplir para que se active el siguiente registro de datos. En referencia a la codificación, véase 'MSMdataNextCond' MSMdataAcc Aceleración (8-39) - 0: Utilización de la aceleración actual, ninguna modificación >0: Valor especial de aceleración, véase el parámetro RAMPacc en referencia al rango de ajuste MSMdataDec Desaceleración (8-39) - 0: utilización de la deceleración actual, ninguna modificación >0: Valor especial de aceleración, véase el parámetro RAMPdecel en referencia al rango de ajuste - Servo accionamiento ms 0 0 10000 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3016:6h Modbus 5644 -1 -1 15 INT16 INT16 R/- CANopen 302D:4h Modbus 11528 16 16 16 UINT16 UINT16 R/- CANopen 302D:Fh Modbus 11550 0 4 7 UINT16 UINT16 R/- CANopen 302D:9h Modbus 11538 (1/min)/s 0 0 3000000 UINT32 CANopen 302D:14h UINT32 Modbus 11560 R/W remanente - (1/min)/s 0 0 3000000 UINT32 CANopen 302D:15h UINT32 Modbus 11562 R/W remanente - 11-41 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMdataDelay Tiempo de espera (8-39) - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo ms 0 Tiempo de espera adicional en ms tras finali- 0 zar el movimiento. 30000 El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial' MSMdataNext Número del registro siguiente (8-39) - Número del registro siguiente - El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial' MSMdataNextCond Condición de transferencia (8-40) - 0 = flanco ascendente 1 = flanco descendente 2 = nivel 1 3 = nivel 0 4 = Condición de transferencia global (véase MSMglobalCond) 5 = Auto 6 = movimiento en transición a 7 = movimiento en transición b Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 302D:16h UINT16 Modbus 11564 R/W remanente - 0 0 15 UINT16 CANopen 302D:18h UINT16 Modbus 11568 R/W remanente - 0 4 7 CANopen 302D:17h UINT16 UINT16 Modbus 11566 R/W remanente - El ajuste tiene sentido sólo en el tipo de procesamiento 'selección secuencial' MSMdataSpeed MSMdataTarget - 1/min 0 En el caso de desplazamientos relativos o 0 absolutos, este valor corresponde a la velo- 13200 cidad objetivo, en el caso de referenciados, a la velocidad de búsqueda. CANopen 302D:13h UINT16 UINT16 Modbus 11558 R/W remanente - -2147483648 El valor depende del tipo de procesamiento 0 seleccionado (para ver los ajustes consulte 2147483647 MSMdataType): - None: sin significado - Posicionamiento absoluto: Posición absoluta en usr - Posicionamiento relativo: Recorrido relativo en usr - Movimiento de referencia: Tipo de movimiento de referencia (véase HMmethod) - Establecimiento de medida: Posición de establecimiento de medida en usr CANopen 302D:12h INT32 INT32 Modbus 11556 R/W remanente - Valor objetivo del tipo de movimiento (8-38) 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Velocidad (8-39) 11-42 Servo accionamiento LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos MSMdataType Selección del tipo de movimiento (8-38) - 0 = None Selección secuencial: Sólo procesamiento del tiempo de espera y condición de transferencia. Selección directa: Activación de un registro sin movimiento, no obstante, cumplimiento del mecanismo de Handshake. 1 = Posicionamiento absoluto 2 = Posicionamiento relativo 3 = Referenciado 4 = Establecimiento de medida 0 0 4 UINT16 CANopen 302D:11h UINT16 Modbus 11554 R/W remanente - 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W - 0 0 3 UINT16 CANopen 302D:8h UINT16 Modbus 11536 R/W remanente - -1 -1 15 INT16 INT16 R/- 0 1 1 CANopen 302D:7h UINT16 Modbus 11534 UINT16 R/W remanente - - MSMfeature Ajuste especial - Valor 1: Sólo selección secuencial: No se ejecuta ninguna transferencia automática. Este valor se asume al iniciar un registro de datos. El siguiente registro se activa mediante un flanco ascendente. En caso de que el movimiento sea del tipo "Movimiento en transición", se procesa todo el movimiento en transición. Una vez procesado el registro o en caso de fallo, el valor se restablece en 0. - MSMglobalCond Condición global de transferencia (8-37) - La condición global de transferencia define la forma de procesar la solicitud de inicio. Este ajuste se utiliza para el primer inicio tras la activación del modo de funcionamiento. Además, es posible realizar asimismo este ajuste como condición de transferencia en cada uno de los registros de datos (asignación por defecto) Codificación: 0: flanco ascendente 1: flanco descendente 2: Nivel 1 3 : Nivel 0 - 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parámetros MSMnextNum Siguiente registro de datos a ejecutar - -1: Modo de funcionamiento inactivo o ningún registro de datos seleccionado por el momento >0: Número del siguiente registro de datos a activar MSMprocMode Tipo de procesamiento (8-36) - 0: selección directa 1: selección secuencial - Servo accionamiento Dirección de parámetro a través de bus de campo CANopen 302D:Bh Modbus 11542 CANopen 302D:5h Modbus 11530 11-43 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMselEntry - MSMsetNum - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Selección del número de registro en la tabla de registros 0 0 Antes de poder leer o escribir un dato en 15 una tabla de registros de datos, es preciso seleccionar el correspondiente número de registro. UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302D:10h Modbus 11552 Selección de un registro de datos que debe -1 iniciarse -1 Número del siguiente registro que se va a 15 activar El ajuste es sólo posible cuando no se ha activado ningún registro de datos o cuando el procesamiento del registro de datos actual ha finalizado (x_end = 1) Un acceso de escritura modifica MSNnextNum. INT16 INT16 R/W - CANopen 302D:6h Modbus 11532 Requisito de inicio para el procesamiento de 0 un registro de datos (8-41) 0 Selección directa: 1 La activación de un registro se produce siempre a través de un flanco ascendente. El número del registro que se va a activar debe ajustarse previamente mediante MSMsetNum. Selección secuencial: activación de un registro de datos con condición de inicio o de transferencia. La condición de inicio se encuentra ajustada mediante MSMglobalCond, y la condición de transferencia puede ajustarse especialmente para cada uno de los registros. UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302D:3h Modbus 11526 0 0 2 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:1Ah Modbus 6964 Caso especial al leer el parámetro: -1: Modo de funcionamiento inactivo o no se ha ajustado todavía ningún registro de datos mediante este parámetro MSMstartReq - MSMstartType - 0: Desactivar 1: Activar 2: Continuar un movimiento interrumpido mediante PARADA 0198441113272, V1.20, 06.2007 - Tipo de activación del modo de funcionamiento Secuencia de movimientos 11-44 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción MSMteachIn Introducción de la posición actual de usuario 0 (TeachIn) 0 Introducción de la posición actual de usuario 15 en la tabla de registros de datos. Mediante el parámetro se determina la fila de la tabla en la que debe introducirse la posición. TeachIn sólo está permitido durante la parada y sólo con un accionamiento referenciado (ref_ok=1). Además, debe estar introducido el tipo de registro 'Posicionamiento absoluto' en la fila seleccionada en la tabla. En el estado 'OperationEnable' se introduce '_p_refusr' como valor de posición, de lo contrario, '_p_actusr'. - Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302D:Ah Modbus 11540 revoluciones 0.0 1.010.0 999.9 UINT16 UINT16 R/W - CANopen 302E:3h Modbus 11782 Apk 0,00 - CANopen 3010:2h UINT16 UINT16 Modbus 4100 R/remanente - Apk 0,00 - CANopen 3010:1h UINT16 UINT16 Modbus 4098 R/remanente - °C 0 - INT16 CANopen 3010:7h Modbus 4110 INT16 R/remanente - Umbral de aviso de temperatura de la etapa °C de potencia (8-66) 0 - CANopen 3010:6h INT16 INT16 Modbus 4108 R/remanente - Tensión máx. admisible del circuito interme- V dio (bus DC) Tensión en pasos de 100 mV - CANopen 3010:3h UINT16 UINT16 Modbus 4102 R/remanente - Umbral de subtensión del circuito intermedio V para desconexión del accionamiento Tensión en pasos de 100 mV - UINT16 CANopen 3010:4h Modbus 4104 UINT16 R/remanente - MT_dismax Distancia máx. admisible - Si en la consigna de referencia activa se sobrepasa la distancia máx. admisible, se activa un error de la clase 1. - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo El valor 0 desconecta la supervisión. PA_I_max Corriente máxima de la etapa de potencia INF- - PiMA Corriente en pasos de 10mA INF- - PiMA PA_I_nom Corriente nominal de la etapa de potencia INF- - PiNo Corriente en pasos de 10mA INF- - PiNo PA_T_max - Temperatura máx. permitida de la etapa de potencia (8-66) PA_T_warn PA_U_maxDC 0198441113272, V1.20, 06.2007 PA_U_minDC - Servo accionamiento 11-45 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción PA_U_minStopDC Umbral de subtensión del circuito intermedio V para parada rápida En este umbral, el accionamiento realiza una parada rápida - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3010:Ah Modbus 4116 UINT16 R/remanente - Tensión en pasos de 100mV PAR_CTRLreset TUN- - RES TUN- - RES PAReeprSave - Restablecer parámetros del regulador 0 1: Se restablecen los parámetros del regula- dor de velocidad y de posición 1 El controlador de corriente se ajusta automáticamente teniendo en cuenta el motor conectado. UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3004:7h Modbus 1038 Bit 0 = 1: Salvaguarda de todos los paráme- tros remanentes UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3004:1h Modbus 1026 Asegurar los valores de parámetro en la memoria EEPROM Los parámetros actualmente configurados quedan asegurados en la memoria no volátil (EEPROM). El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se obtenga un 0. PARfactorySet DRC- - FCS DRC- - FCS 0 1: Ajustar todos los parámetros en los valo- 3 res predeterminados y asegurarlos en la EEPROM. El establecimiento de los ajustes de fábrica se puede ejecutar a través de HMI o el software de puesta en marcha. El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se obtenga un 0. Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto) (8-110) R/W - 0198441113272, V1.20, 06.2007 IMPORTANTE: La activación del valor por defecto se produce después de la siguiente conexión. 11-46 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción PARuserReset Restaurar los parámetros de usuario (8-110) 0 Bit 0 = 1: Ajustar los parámetros remanentes a los valores por defecto. 7 Se restauran todos los parámetros excepto: - parámetros de comunicación - definición del sentido de giro - selección de señal de interfaz de posición - control del equipo - tipo de lógica - arranque modo de funcionamiento para 'Modo de control local' - ajustes ESIM - funciones EA - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3004:8h Modbus 1040 IMPORTANTE: Los nuevos ajustes no se guardan en EEPROM POSdirOfRotat DRC- - PRoT DRC- - PRoT 0 0 / clockwise / CLW: en el sentido de las agu- 0 jas del reloj 1 1 / counter clockwise / CCLW: en sentido contrario a las agujas del reloj Definición del sentido de giro (8-108) CANopen 3006:Ch UINT16 UINT16 Modbus 1560 R/W remanente - Significado: El accionamiento gira con velocidades positivas en el sentido de las agujas del reloj, mirando al eje del motor desde la brida. IMPORTANTE: Al utilizar finales de carrera deberán intercambiarse sus conexiones después de la modificación de la configuración. El final de carrera que se alcanza al activar un movimiento manual en dirección positiva debe conectarse con la entrada LIMP y viceversa. IMPORTANTE: Una modificación del ajuste no se activará hasta la siguiente conexión. POSscaleDenom - Denominador del factor escalado de posición (8-78) usr 1 16384 Descripción, véase el numerador (POSsca- 2147483647 leNum) INT32 CANopen 3006:7h Modbus 1550 INT32 R/W remanente - 0198441113272, V1.20, 06.2007 La aceptación de una nueva escala se realiza al transmitir el valor del numerador Servo accionamiento 11-47 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos POSscaleNum Numerador del factor escalado de posición (8-78) revoluciones 1 1 2147483647 INT32 CANopen 3006:8h INT32 Modbus 1552 R/W remanente - - Indicación del factor de escala: Revoluciones del motor [U] ---------------------------------------------------------Cambio de la posición del usuario [usr] Dirección de parámetro a través de bus de campo La aceptación de una nueva escala se realiza al transmitir el valor del numerador Los valores límite del usuario pueden reducirse como consecuencia del cálculo de un factor interno del sistema PPn_target - PPoption - Referencia de velocidad del modo de funcio- 1/min 1 namiento punto a punto (8-29) 60 El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max. El valor de configuración se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. UINT32 UINT32 R/W - CANopen 6081:0h Modbus 6942 0 0 Determina la posición deseada para un posi- 2 cionamiento relativo: 0: relativo a la posición destino anterior del generador del perfil de movimiento 1: no soportado 2: relativo a la posición real actual del motor UINT16 UINT16 R/W - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 usr 0 - INT32 INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 0 0 0 INT16 INT16 R/W - CANopen 6086:0h Modbus 6954 INT32 INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 Opciones para el modo de funcionamiento Punto a punto PPp_targetusr - Posición de destino del modo de funcionamiento Punto a punto (8-29) Los valores mín/máx dependen de: - factor de escalada - interruptores de final de carrera de software (en caso de estar activados) ProfileType Perfil de movimientos - 0: Lineal PVn_target - Referencia de velocidad del modo de funcio- 1/min namiento Perfil de velocidad (8-33) 0 El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max. El valor de configuración se limita internamente al ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. 11-48 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 a partir de la versión del SW 1.120 LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos PWM_fChop Frecuencia de conmutación de la etapa de potencia 0 0 1 UINT16 CANopen 3005:Eh Modbus 1308 UINT16 R/W remanente expert - 0 / 4kHz: 4kHz 1 / 8kHz: 8kHz Dirección de parámetro a través de bus de campo Ajuste de fábrica: para motores de la familia BSH: el ajuste de fábrica se realiza de forma automática conforme al motor conectado para el resto de motores: 4KHz RAMP_TAUjerk - ms 0 0: Desactivada 0 >0: Ajuste para el tiempo de procesamiento 128 de filtro Limitación de tirones CANopen 3006:Dh UINT16 UINT16 Modbus 1562 R/W remanente - Se pueden ajustar los siguientes valores: 0: inactivo 1 2 4 8 16 32 64 128 Limita el cambio de aceleración (impulso) de la generación de la posición deseada en las transiciones de posicionamiento: Parada - aceleración Aceleración - desplazamiento constante Desplazamiento constante - deceleración Deceleración - parada Procesamiento en los siguientes modos de funcionamiento: - Perfil de velocidad - Punto a punto - Movimiento manual - Referenciado 0198441113272, V1.20, 06.2007 Sólo es posible realizar el ajuste en el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1). Inactivo en caso de proceso de frenado por medio de rampa de par ("Halt" o "Quick Stop") RAMPacc - Aceleración del generador del perfil de movimiento (8-81) - Servo accionamiento (1/min)/s 30 600 3000000 CANopen 6083:0h UINT32 UINT32 Modbus 1556 R/W remanente - 11-49 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos RAMPdecel Deceleración del generador del perfil de movimiento (8-81) (1/min)/s 750 750 3000000 UINT32 CANopen 6084:0h Modbus 1558 UINT32 R/W remanente - Limitación de la referencia de velocidad en los modos de funcionamiento con generación de perfil (8-81) 1/min 60 13200 13200 CANopen 607F:0h UINT32 UINT16 Modbus 1554 R/W remanente - RAMPn_max - El parámetro actúa en los siguientes modos de funcionamiento: - Punto a punto - Perfil de velocidad - Referenciado - Movimiento manual Dirección de parámetro a través de bus de campo En el caso de que en uno de estos modos de funcionamiento se ajusten unas referencias de velocidad más altas, se producirá automáticamente una limitación a RAMPn_max. De este modo se puede realizar de forma sencilla una puesta en marcha con velocidades limitadas. RAMPsym - usr Aceleración y deceleración del generador 0 del perfil de movimiento (valor de 16 bits) en 10 (1/min)/s rampa simétrica UINT16 UINT16 R/W - CANopen 3006:1h Modbus 1538 El acceso de escritura modifica los valores en RAMPacc así como en RAMPdecel, la comprobación de valor límite se realiza basándose en estos valores límite. RESext_P - Potencia nominal de la resistencia de frenado externa W 1 10 32767 CANopen 3005:12h UINT16 UINT16 Modbus 1316 R/W remanente - Valor de la resistencia de frenado externa Ω 0.01 100.00 327.67 UINT16 CANopen 3005:13h UINT16 Modbus 1318 R/W remanente - Tiempo de conexión máx. permitido de la resistencia de frenado externa ms 1 1 30000 CANopen 3005:11h UINT16 UINT16 Modbus 1314 R/W remanente - RESext_R RESext_ton - 11-50 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El acceso de lectura ofrece como resultado el mayor valor de RAMPacc/RAMPdecel. Si el valor de configuración actual no puede representarse como un valor de 16 bits, se transmitirá el máximo valor UINT16 LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción RESint_ext 0 0 / internal: resistencia de frenado interna 0 1 / external: resistencia de frenado externa 1 UINT16 CANopen 3005:9h UINT16 Modbus 1298 R/W remanente - Potencia nominal resistencia de frenado interna W - CANopen 3010:9h UINT16 UINT16 Modbus 4114 R/remanente - RESint_R Resistencia de frenado interna - en pasos de 10mohmios Ω - CANopen 3010:8h UINT16 Modbus 4112 UINT16 R/remanente - RESint_P - Activación de la resistencia de frenado - SPEEDn_target SPEEDreference - SPV_Flt_AC SPV_Flt_pDiff - 0198441113272, V1.20, 06.2007 Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo Referencia de velocidad en el modo de fun- 1/min cionamiento Control de velocidad (8-22) -30000 0 La revoluciones máximas internas son limi- 30000 tadas por el ajuste actual en CTRL_n_max INT16 INT16 R/W - CANopen 3021:4h Modbus 8456 Selección de la fuente de valor de consigna para el modo de funcionamiento Control de 0 0 velocidad (8-22) 2 0: ninguna 1: valor de consigna por medio de la interface +/-10V ANA1 2: valor de consigna por medio del parámetro SPEEDn_target UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:11h Modbus 6946 Reacción a un fallo de una fase de red en equipos trifásicos (8-66) 1 2 3 UINT16 CANopen 3005:Ah Modbus 1300 UINT16 R/W remanente - 1 3 3 CANopen 3005:Bh UINT16 UINT16 Modbus 1302 R/W remanente - 0 1 1 CANopen 3005:10h UINT16 UINT16 Modbus 1312 R/W remanente expert 1 / ErrorClass1: clase de error 1 2 / ErrorClass2: clase de error 2 3 / ErrorClass3: clase de error 3 Reacción de error al error de seguimiento (8-66) - 1 / ErrorClass1: clase de error 1 2 / ErrorClass2: clase de error 2 3 / ErrorClass3: clase de error 3 SPV_EarthFlt Supervisión de la conexión a tierra (8-75) - 0 / off: desactivada 1 / on: activada (por defecto) - Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo En casos excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej.: - conexión en paralelo de varios equipos - funcionamiento en una red IT - cables de motor largos Desactive la supervisión sólo si se activa de forma involuntaria Servo accionamiento 11-51 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPV_MainsVolt Supervisión de fases de red en equipos trifásicos (8-76) 0 1 1 UINT16 CANopen 3005:Fh Modbus 1310 UINT16 R/W remanente expert revoluciones 0,0001 1,0000 200,0000 CANopen 6065:0h UINT32 UINT32 Modbus 4636 R/W remanente - 0 0 3 CANopen 3006:3h UINT16 UINT16 Modbus 1542 R/W remanente - ms 0 0 9999 UINT16 CANopen 3006:1Dh UINT16 Modbus 1594 R/W remanente - 0 1 1 CANopen 3005:5h UINT16 UINT16 Modbus 1290 R/W remanente - - 0 / off: desactivada 1 / on: activada (por defecto) Dirección de parámetro a través de bus de campo Los equipos trifásicos sólo deben conectarse y utilizarse de forma trifásica. En casos excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej.: - en caso de alimentación por medio del bus DC SPV_p_maxDiff - SPV_SW_Limits - Error de seguimiento máx. permitido del regulador de posición (8-66) El error de seguimiento es la desviación actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada por la velocidad. Para la supervisión del error de seguimiento sólo se consulta realmente la desviación de control de posición generada a causa de la exigencia momentánea. Supervisión de los finales de carrera de software (8-63) 0 / none: ninguno (por defecto) 1 / SWLIMP: activación final de carrera de software dirección positiva 2 / SWLIMN: activación final de carrera de software dirección negativa 3 / SWLIMP+SWLIMN: activación final de carrera de software ambas direcciones. SPVChkWinTime Supervisión de la ventana de tiempo SET- - Wint Ajuste del tiempo para la supervisión de desviación de la posición, desviación de la velocidad, valor de velocidad y valor de corriente. Si el valor de control se encuentra durante el tiempo ajustado dentro de la zona de supervisión, el resultado de la supervisión será válido. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. SET- - Wint Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVcommutat Supervisión de la conmutación (8-74) - 0 / off: desactivada 1 / on: activada (por defecto) - 11-52 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 El control del final de carrera de software actúa sólo si el referenciado ha tenido éxito (ref_ok = 1) LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción SPVi_Threshold Supervisión del valor de corriente SET- - itHr SET- - itHr Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Apk 0,00 Se comprueba si el accionamiento se 0,00 encuentra por debajo del valor definido aquí 99,99 durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. Como valor de comparación se utiliza el valor del parámetro '_Idq_act'. Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo UINT16 CANopen 3006:1Ch UINT16 Modbus 1592 R/W remanente - Disponible a partir de la versión de software V1.201. 1/min 1 10 9999 UINT16 CANopen 3006:1Ah UINT16 Modbus 1588 R/W remanente - 1/min 1 10 9999 UINT16 CANopen 3006:1Eh UINT16 Modbus 1596 R/W remanente - 1/min 1 Se comprueba si el accionamiento se 10 encuentra por debajo del valor definido aquí 9999 durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. CANopen 3006:1Bh UINT16 UINT16 Modbus 1590 R/W remanente - SPVn_DiffWin Supervisión de la desviación de velocidad SET- - in-n Se comprueba si el accionamiento se encuentra dentro de la desviación definida aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. SET- - in-n Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVn_lim SET- - nLiM SET- - nLiM Limitación de velocidad por medio de la entrada Es posible activar una limitación de velocidad mediante una entrada digital. Indicación: En el modo de funcionamiento control de corriente, la velocidad mínima se limita internamente siempre a 100 rpm. Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVn_Threshold SET- - ntHr SET- - ntHr Supervisión del valor de velocidad 0198441113272, V1.20, 06.2007 Disponible a partir de la versión de software V1.201. SPVp_DiffWin Supervisión de la desviación de la posición SET- - in-P Se comprueba si el accionamiento se encuentra dentro de la desviación definida aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'. Es posible mostrar el estado mediante una salida parametrizable. SET- - in-P revoluciones 0,0000 0,0010 0,9999 CANopen 3006:19h UINT16 UINT16 Modbus 1586 R/W remanente - Disponible a partir de la versión de software V1.201. Servo accionamiento 11-53 Parámetros LXM05A Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos SPVswLimNusr Límite de posición negativo para final de carrera de software (8-63) usr -2147483648 - INT32 CANopen 607D:1h Modbus 1546 INT32 R/W remanente - usr 2147483647 - CANopen 607D:2h INT32 INT32 Modbus 1544 R/W remanente - revoluciones 0.0000 0.00100.0400 3.2767 CANopen 6067:0h UINT32 UINT16 Modbus 4370 R/W remanente - SPVswLimPusr - STANDp_win - véase descripción 'SPVswLimPusr' Límite de posición positivo para final de carrera de software (8-63) Al ajustar un valor de usuario fuera de la zona permitida, los límites de final de carrera se limitan internamente de forma automática al valor de usuario máximo Ventana de parada, desviación de control permitida (8-88) Dentro de este rango de valores tiene que encontrarse la desviación de control para que se reconozca una parada del accionamiento. Dirección de parámetro a través de bus de campo El procesamiento de la ventana de parada tiene que activarse por medio del parámetro 'STANDpwinTime'. STANDpwinTime - STANDpwinTout - ms 0 0: Supervisión de la ventana de parada des- 0 activada 32767 >0 : Tiempo en ms durante el que la desviación del control debe encontrarse dentro de la ventana de parada CANopen 6068:0h UINT16 UINT16 Modbus 4372 R/W remanente - ms 0 0 16000 CANopen 3011:Bh UINT16 UINT16 Modbus 4374 R/W remanente - Ventana de parada, tiempo (8-88) Tiempo de desbordamiento para el control de la ventana de parada (8-88) 0: Supervisión del tiempo de desbordamiento desactivada >0 : Tiempo de desbordamiento en ms El ajuste del procesamiento de la ventana de parada se realiza por medio de STANDp_win y STANDpwinTime 0198441113272, V1.20, 06.2007 La supervisión del tiempo se inicia en el momento de alcanzar la posición destino (posición deseada del regulador de posición) o al finalizar el procesamiento del generador del perfil de movimiento. 11-54 Servo accionamiento LXM05A Parámetros Nombre de parámetro Menú HMI Descripción Unidad Valor mínimo Valor por defecto Valor máximo Tipo de datos R/W persistente expertos Dirección de parámetro a través de bus de campo SuppDriveModes Modos de funcionamiento soportados por DSP402 0 - UINT32 UINT32 R/- CANopen 6502:0h Modbus 6952 - Codificación: Bit 0: Punto a punto Bit 2: Perfil de velocidad Bit 5: Referenciado Bit 16: Movimiento manual Bit 17: Engranaje electrónico Bit 18: Control de corriente Bit 19: Control de velocidad Bit 20: Control de posición Bit 21: Ajuste manual Bit 22: Servicio de oscilador 0198441113272, V1.20, 06.2007 La disponibilidad de cada uno de los bits depende del producto Servo accionamiento 11-55 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parámetros 11-56 Servo accionamiento LXM05A 12 Accesorios y piezas de repuesto 12.1 Accesorios opcionales Descripción Número de pedido Terminal remoto VW3A31101 PowerSuite V2 CD-ROM (software de puesta en marcha) VW3A8104 Kit de conexión para PC, conversor de RS485 a RS232 VW3A8106 USIC (Universal Signal Interface Converter), para la adaptación de las señales a la norma RS422 VW3M3102 Adaptador de la señal de referencia RVA para la distribución de A/B o señales de pulso/dirección en 5 equipos con fuente de alimentación de 24 V DC para la alimentación del transmisor de 5 V DC VW3M3101 Módulo de control de freno de parada HBC VW3M3103 12.2 0198441113272, V1.20, 06.2007 Accesorios y piezas de repuesto Resistencias de frenado externas Descripción Número de pedido Resistencia de frenado IP65; 10 ohmios; 400 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7601R07 Resistencia de frenado IP65; 10 ohmios; 400 W; cable de conexión de 2 m VW3A7601R20 Resistencia de frenado IP65; 10 ohmios; 400 W; cable de conexión de 3 m VW3A7601R30 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 100 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7602R07 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 100 W; cable de conexión de 2 m VW3A7602R20 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 100 W; cable de conexión de 3 m VW3A7602R30 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 200 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7603R07 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 200 W; cable de conexión de 2 m VW3A7603R20 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 200 W; cable de conexión de 3 m VW3A7603R30 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 400 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7604R07 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 400 W; cable de conexión de 2 m VW3A7604R20 Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 400 W; cable de conexión de 3 m VW3A7604R30 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 100 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7605R07 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 100 W; cable de conexión de 2 m VW3A7605R20 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 100 W; cable de conexión de 3 m VW3A7605R30 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 200 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7606R07 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 200 W; cable de conexión de 2 m VW3A7606R20 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 200 W; cable de conexión de 3 m VW3A7606R30 Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 400 W; cable de conexión de 0,75 m VW3A7607R07 1) Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 400 W; cable de conexión de 2 m VW3A7607R20 1) Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 400 W; cable de conexión de 3 m VW3A7607R30 1) 1) Las resistencias 7Rxx NO tienen autorización UL/CSA Servo accionamiento 12-1 Accesorios y piezas de repuesto 12.3 LXM05A Cable de motor Estos cables son apropiados sólo para motores BSH. Descripción Número de pedido Cable de motor de 3 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5101R30 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 5 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5101R50 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 10 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R100 Cable de motor de 15 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R150 Cable de motor de 20 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5101R200 Cable de motor de 3 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5102R30 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 5 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5102R50 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 10 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R100 Cable de motor de 15 m para servomotor, 4*2,5mm² y 2*1,0mm² blindado; conector redondo de VW3M5102R150 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 20 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5102R200 Cable de motor de 3 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5103R30 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 5 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5103R50 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto Cable de motor de 10 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R100 Cable de motor de 15 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R150 Cable de motor de 20 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto VW3M5103R200 12.4 Cables de encoder Estos cables son apropiados sólo para motores BSH. Número de pedido Cable de transmisor de 3 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R30 tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo Cable de transmisor de 5 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R50 tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo Cable de transmisor de 10 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R100 tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo Cable de transmisor de 15 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R150 tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo Cable de transmisor de 20 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R200 tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo 12-2 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Descripción LXM05A 12.5 Accesorios y piezas de repuesto Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos Descripción Número de pedido Tenaza engarzadora para CN2 y CN5: Molex 69008-0982 Herramienta de extracción para contactos engarzados: Molex 11-03-0043 5* juego de conector Molex de 10 polos para CN5 VW3M8212 5* juego de conector Molex de 12 polos para CN2 VW3M8213 12.6 RS 422: pulso/dirección, ESIM y A/B Descripción Número de pedido Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto, 0,5 m VW3M8201R05 Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto, 1,5 m VW3M8201R15 Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto, 3 VW3M8201R30 m Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto, 5 VW3M8201R50 m Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 0,5 VW3M8202R05 m Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 1,5 VW3M8202R15 m Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 3 VW3M8202R30 m Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 5 VW3M8202R50 m Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 0,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8203R05 polos Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 1,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8203R15 polos Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 3 m, conector de 10 polos + SubD de 15 polos VW3M8203R30 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 polos VW3M8203R50 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 0,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8204R05 polos 0198441113272, V1.20, 06.2007 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 1,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8204R15 polos Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 3 m, conector de 10 polos + SubD de 15 polos VW3M8204R30 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 polos VW3M8204R50 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S5 IP247, 3 m, conector de 10 polos VW3M8205R30 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S5 IP267, 3 m, conector de 10 polos VW3M8206R30 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S7-300 FM353, 3 m, conector de 10 polos VW3M8207R30 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S7 FM354, 3 m, conector de 10 polos VW3M8208R30 Servo accionamiento 12-3 Accesorios y piezas de repuesto LXM05A Descripción Número de pedido Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 0,5 m VW3M8209R05 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 1,5 m VW3M8209R15 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 3 m VW3M8209R30 Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 5 m VW3M8209R50 Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 0,5 m VW3M8210R05 Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 1,5 m VW3M8210R15 Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 3 m VW3M8210R30 Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 5 m VW3M8210R50 Cable de cascada para RVA, 0,5 m VW3M8211R05 Filtros de red Descripción Número de pedido Filtro de red 1~; 9 A; 115/230 V AC VW3A31401 Filtro de red 3~; 7 A; 230 V AC VW3A31402 Filtro de red 1~; 16 A; 115/230 V AC VW3A31403 Filtro de red 3~; 15 A; 230/480 V AC VW3A31404 Filtro de red 1~; 22 A; 115/230 V AC VW3A31405 Filtro de red 3~; 25 A; 230/480 V AC VW3A31406 Filtro de red 3~; 47 A; 230/480 V AC VW3A31407 12.8 Inductancias de red Descripción Número de pedido Inductancia de red 1~; 50-60 Hz; 7 A; 5 mH; IP00 VZ1L007UM50 Inductancia de red 1~; 50-60 Hz; 18 A; 2 mH; IP00 VZ1L018UM20 Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 10 A; 4 mH; IP00 VW3A66502 Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 16 A; 2 mH; IP00 VW3A66503 Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 30 A; 1 mH; IP00 VW3A66504 Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 60 A; 0,5 mH; IP00 VW3A66505 12.9 CANopen Descripción Número de pedido Caja de derivación CAN VW3CANTAP2 Cable CAN, 0,3 m, conector RJ45 a ambos lados VW3CANCARR03 Cable CAN, 1 m, conector RJ45 a ambos lados VW3CANCARR1 12-4 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 12.7 LXM05A Accesorios y piezas de repuesto 12.10 MODBUS Descripción Número de pedido Caja de derivación MODBUS, 3*regleta de bornes con tornillo, adaptación final RC. Conectar con cable VW3A8306D30. TSXSCA50 Caja de derivación de dos vías MODBUS, 2*conector de hembrillas SubD de 15 polos, 2*regleta de bornes con tornillo, adaptación TSXSCA62 Módulo de conexión MODBUS, 10*conector RJ45 y 1*regleta de bornes con tornillo LU9GC3 Adaptación final MODBUS para conector RJ45, 120 ohmios, 1 nF VW3A8306RC Adaptación final MODBUS para conector RJ45, 150 ohmios VW3A8306R Adaptación final MODBUS para regleta de bornes con tornillo, 120 ohmios, 1 nF VW3A8306DRC Adaptación final MODBUS para regleta de bornes con tornillo, 150 ohmios VW3A8306DR Módulo de derivación en T MODBUS con cable integrado de 0,3 m VW3A8306TF03 Módulo de derivación en T MODBUS con cable integrado de 1 m VW3A8306TF10 Cable MODBUS, 3 m, 1*conector RJ45, el otro extremo pelado VW3A8306D30 Cable MODBUS, 3 m, 1*conector RJ45, 1*conector SubD de 15 polos, para TSXSCA62 VW3A8306 Cable MODBUS, 0,3 m, 2*conector RJ45 VW3A8306R03 Cable MODBUS, 1 m, 2*conector RJ45 VW3A8306R10 Cable MODBUS, 3 m, 2*conector RJ45 VW3A8306R30 Cable MODBUS, 100 m, de 4 hilos, blindado y trenzado TSXCSA100 Cable MODBUS, 200 m, de 4 hilos, blindado y trenzado TSXCSA200 Cable MODBUS, 500 m, de 4 hilos, blindado y trenzado TSXCSA500 12.11 Material de montaje Número de pedido Placa adaptadora para montaje en rail de perfil de sombrero, anchura 77,5 mm VW3A11851 Placa adaptadora para montaje en rail de perfil de sombrero, anchura 105 mm VW3A31852 EMC kit size 1 VW3M2101 EMC kit size 2 & 3 VW3M2102 EMC kit size 4 VW3M2103 0198441113272, V1.20, 06.2007 Descripción Servo accionamiento 12-5 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Accesorios y piezas de repuesto 12-6 Servo accionamiento LXM05A 13 Servicio, mantenimiento y reciclaje Servicio, mantenimiento y reciclaje @ PELIGRO Descarga eléctrica, incendio o explosión • Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual. • El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del sistema de accionamiento. • Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con tensión de red. No tocarNo tocar las piezas desprotegidas ni los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión. • Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas antes de conectar la tensión. • El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en el sistema de accionamiento. • Antes de trabajar en el sistema de accionamiento: – Dejar sin tensión todas las conexiones. – Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo contra nuevas conexiones. – Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus DC). ¡No cortocircuitar el bus DC! – Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus). Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte. @ ATENCIÓN Destrucción de componentes de la instalación y pérdida del control de mando 0198441113272, V1.20, 06.2007 Si se produce una interrupción en la conexión negativa de la alimentación del control, se pueden producir tensiones altas en las conexiones de señal. • No interrumpa la conexión negativa entre la fuente de alimentación y la carga a través de un fusible o un interruptor. • Compruebe la conexión correcta antes de la conexión. • No inserte nunca la alimentación del control ni modifique su cableado, mientras esté presente la tensión de alimentación. El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales. Servo accionamiento 13-1 Servicio, mantenimiento y reciclaje LXM05A Las reparaciones no debe realizarlas uno mismo. Encargue las reparaciones exclusivamente a un servicio técnico certificado. En caso de modificaciones hechas por uno mismo se extinguirá cualquier tipo de garantía y de responsabilidad. 13.1 Dirección de servicio Si no puede subsanar un error, póngase en contacto con su distribuidor competente. Tenga preparada la siguiente información: • Placa de características (modelo, número de identificación, número de serie, DOM, ...) • Tipo de fallo (en su caso, código parpadeante o número de error) • Circunstancias precedentes y acompañantes • Suposiciones propias sobre la causa del error Adjunte también estas informaciones cuando envíe el producto para su inspección o reparación. En caso de preguntas o problemas diríjase a su distribuidor comercial local. Si lo desea, él le informará sobre el servicio técnico más cercano. http://www.telemecanique.com 13.2 Mantenimiento El producto no necesita mantenimiento. 13.2.1 Tiempo de funcionamiento de la función de seguridad "Power Removal" El tiempo de funcionamiento para la función de seguridad "Power Removal" ha sido diseñado para 20 años. Una vez transcurrido ese tiempo, el funcionamiento correcto ya no está asegurado. La fecha de finalización debe determinarse por medio del valor DOM + 20 años indicado en la placa de características del equipo. 왘 Registre este valor en el plan de mantenimiento de la instalación. En la placa de identificación del equipo está indicado el valor DOM en formato DD.MM.YY, p. ej. 31.12.06. (31 de diciembre de 2006). Esto significa que la función de seguridad está garantizada hasta el 31 de diciembre del 2026. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Ejemplo 13-2 Servo accionamiento LXM05A 13.3 Servicio, mantenimiento y reciclaje Sustitución de equipos @ ADVERTENCIA Comportamiento no intencionado El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión. • No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos desconocidos. • Compruebe los datos o ajustes memorizados. • En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los estados operativos y casos de fallo. • Compruebe las funciones después de la sustitución del producto y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en los datos. • Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. Elabore una lista con los parámetros necesarios para las funciones utilizadas. Preste atención al siguiente procedimiento al sustituir equipos. 왘 Memorice todos los ajustes de parámetros en su PC con ayuda del software de puesta en marcha, véase el capítulo 8.6.11.3 "Duplicar ajustes de equipo existentes" página 8-112. 왘 Desconecte todas las tensiones de alimentación. Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad). 왘 Identifique todas las conexiones y desmonte el equipo. 왘 Anote el número de identificación y el número de serie de la placa de características del producto para una identificación posterior. 왘 Instale el nuevo producto conforme al capítulo 6 "Instalación" 왘 Si el producto que va a instalar ya ha funcionado en cualquier otro 0198441113272, V1.20, 06.2007 lugar, antes de la puesta en marcha deberán restablecerse los ajustes de fábrica. Véase el capítulo 8.6.11.2 "Restaurar los ajustes de fábrica" a partir de la página 8-110. 왘 Realice la puesta en marcha conforme al capítulo 7 "Puesta en marcha". Tenga en cuenta, que en el caso de la situación del motor sea la misma, ésta no coincide más al sustituir el equipo. Con ello la posición del punto índice virtual también ha variado. La posición de motor correspondiente a la situación del mismo deberá definirse de nuevo, véase parámetro ENC_pabsusr. Servo accionamiento 13-3 Servicio, mantenimiento y reciclaje 13.4 LXM05A Sustitución del motor @ ADVERTENCIA Movimiento inesperado Los accionamientos pueden ejecutar movimientos inesperados a causa de conexiones erróneas u otros fallos. • Utilice el equipo exclusivamente con los motores permitidos. También en el caso de motores similares existe peligro por ajustes diferentes del sistema transmisor. • Compruebe el cableado. Incluso con los mismos conectores de conexión de potencia y de sistema transmisor no está asegurada una compatibilidad. Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales. 왘 Desconecte todas las tensiones de alimentación. Asegúrese de que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad). 왘 Identifique todas las conexiones y desmonte el equipo. 왘 Anote el número de identificación y el número de serie de la placa de características del producto para una identificación posterior. 왘 Instale el nuevo producto conforme al capítulo 6 "Instalación" Si el motor conectado se sustituye por otro motor, el registro de datos se lee de nuevo. Si el equipo reconoce otro tipo de motor, los parámetros de regulador se calculan de nuevo y se muestra MOT en el HMI. En caso de una sustitución también tienen que ajustarse de nuevo los parámetros para el transmisor de giro, véase capítulo 7.4.13 "Ajuste de parámetros para el transmisor de giro". Modificar el tipo de motor sólo provisionalmente 왘 Pulse ESC, cuando usted quiera utilizar el nuevo motor en este equipo sólo provisionalmente. 컅 Los nuevos parámetros de regulador calculados no se memorizan en el EEPROM. De este modo se puede volver a poner en marcha el motor original con los parámetros de regulador almacenados hasta el momento. Modificar el tipo de motor de forma permanente 왘 Pulse ENT, cuando usted quiera utilizar el nuevo motor en este equipo de forma permanente. 컅 Los nuevos parámetros de regulador calculados se memorizan en 0198441113272, V1.20, 06.2007 el EEPROM. 13-4 Servo accionamiento LXM05A 13.5 Servicio, mantenimiento y reciclaje Envío, almacenaje, reciclaje ¡Preste atención a las condiciones ambientales en la página 3-1! El producto sólo debe transportarse protegido contra golpes. En la medida de lo posible, utilice para el envío el embalaje original. Almacenaje Almacene el producto exclusivamente en las condiciones ambientales indicadas y permitidas en cuanto a temperatura ambiental y humedad del aire. Proteja el equipo del polvo y de la suciedad. Reciclaje El producto se compone de diferentes materiales que pueden ser reutilizados y que tienen que eliminarse por separado. Elimine el producto conforme a las normas locales. 0198441113272, V1.20, 06.2007 Envío Servo accionamiento 13-5 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Servicio, mantenimiento y reciclaje 13-6 Servo accionamiento LXM05A Glosario 14 Glosario 14.1 Unidades y tablas de conversión El valor en la unidad indicada en la columna a la izquierda se convierte a la unidad deseada (fila superior) mediante la fórmula de la casilla de intersección. Ejemplo: Conversión de 5 metros [m] a yardas [yd] 5 m / 0,9144 = 5,468 yd 14.1.1 Longitud in ft yd m cm mm in - / 12 / 36 * 0,0254 * 2,54 * 25,4 ft * 12 - /3 * 0,30479 * 30,479 * 304,79 yd * 36 *3 - * 0,9144 * 91,44 * 914,4 m / 0,0254 / 0,30479 / 0,9144 - * 100 * 1000 cm / 2,54 / 30,479 / 91,44 / 100 - * 10 mm / 25,4 / 304,79 / 914,4 / 1000 / 10 - 14.1.2 Masa lb oz lb oz slug - * 16 * 0,03108095 / 16 kg g * 0,4535924 * 453,5924 * 1,942559*10 * 0,02834952 * 28,34952 - * 14,5939 * 14593,9 -3 1,942559*10-3 slug / 0,03108095 / kg / 0,453592370 / 0,02834952 / 14,5939 - * 1000 g / 453,592370 / 28,34952 / 14593,9 / 1000 - lb oz p dyne N lb - * 16 * 453,55358 * 444822,2 * 4,448222 oz / 16 - * 28,349524 * 27801 * 0,27801 p / 453,55358 / 28,349524 - * 980,7 * 9,807*10-3 dyne / 444822,2 / 27801 / 980,7 - / 100*103 N / 4,448222 / 0,27801 / 9,807*10-3 * 100*103 - 0198441113272, V1.20, 06.2007 14.1.3 Fuerza 14.1.4 Potencia HP W HP - * 745,72218 W / 745,72218 - Servo accionamiento 14-1 Glosario LXM05A 14.1.5 Rotación 1/min (RPM) 1/min (RPM) - rad/s deg./s * π / 30 *6 rad/s * 30 / π - * 57,295 deg./s /6 / 57,295 - 14.1.6 Par lb·in lb·ft oz·in Nm kp·m kp·cm dyne·cm lb·in - / 12 * 16 * 0,112985 * 0,011521 * 1,1521 * 1,129*106 lb·ft * 12 - * 192 * 1,355822 * 0,138255 * 13,8255 * 13,558*106 oz·in / 16 / 192 - * 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5 Nm / 0,112985 / 1,355822 / 7,0616*10-3 - * 0,101972 * 10,1972 * 10*106 kp·m / 0,011521 / 0,138255 / 720,07*10-6 / 0,101972 - * 100 * 98,066*106 kp·cm / 1,1521 / 13,8255 / 72,007*10-3 / 10,1972 / 100 - * 0,9806*106 dyne·cm / 1,129*106 / 13,558*106 / 70615,5 / 98,066*106 / 0,9806*106 - / 10*106 14.1.7 Momento de inercia lb·in2 lb·ft2 kg·m2 kg·cm2 kp·cm·s2 oz·in2 lb·in2 - / 144 / 3417,16 / 0,341716 / 335,109 * 16 lb·ft2 * 144 - * 0,04214 * 421,4 * 0,429711 * 2304 * 10,1972 * 54674 - / 980,665 * 5,46 kg·m2 * 3417,16 / 0,04214 - * 10*103 10*103 kg·cm2 * 0,341716 / 421,4 / kp·cm·s2 * 335,109 / 0,429711 / 10,1972 * 980,665 - * 5361,74 oz·in2 / 16 / 2304 / 54674 / 5,46 / 5361,74 - 14.1.8 Temperatura °F °C K °F - (°F - 32) * 5/9 (°F - 32) * 5/9 + 273,15 °C °C * 9/5 + 32 - °C + 273,15 K (K - 273,15) * 9/5 + 32 K - 273,15 - AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 mm2 42,4 33,6 26,7 21,2 16,8 13,3 10,5 8,4 6,6 5,3 4,2 3,3 2,6 AWG 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 2,1 1,7 1,3 1,0 0,82 0,65 0,52 0,41 0,33 0,26 0,20 0,16 0,13 2 mm 14-2 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 14.1.9 Sección del conductor LXM05A 14.2 Glosario Términos y abreviaturas AC Sistema de accionamiento Unidad de usuario Liberar el freno CAN DC Valor por defecto Sentido de giro E/S Engranaje electrónico CEM Sistema de control, etapa de potencia y motor. Unidad cuya referencia con las revoluciones del motor puede determinarla el usuario por medio de parámetros. El accionamiento puede moverse sin freno (Controller Area Network), bus de campo abierto estandarizado según ISO 11898, a través del cual pueden comunicarse entre sí el accionamiento y otros equipos de diferentes fabricantes. Direct current (ingl.), corriente continua ajuste de fábrica. Giro del eje del motor en sentido de giro positivo o negativo. El sentido de giro positivo se entiende cuando el eje del motor gira en el sentido de las agujas del reloj, mirando hacia la superficie frontal del eje del motor sin montar. Entradas/Salidas Conversión que tiene lugar en el sistema de accionamiento entre unas revoluciones de entrada y los valores de un factor de engranaje configurables a unas nuevas revoluciones de salida para el movimiento del motor. Compatibilidad electromagnética. Encoder Sensor para el registro de la posición de ángulo de un elemento rotante. Montado en el motor, el encoder indica la posición de ángulo del rotor. Final de carrera Sensor que comunica el abandono de la zona de desplazamiento permitida. Etapa de potencia A través de ella se acciona el motor. La etapa de potencia, correspondiendo con las señales del posicionador del control, genera corrientes para el accionamiento del motor. EU Clase de fallo ID Freno de parada Supervisión I2t 0198441113272, V1.20, 06.2007 Alternating current (ingl.), corriente alterna Inc Unión Europea Centralización de anomalías de funcionamiento en grupos correspondiendo con las reacciones de fallos Interruptor diferencial (RCD Residual current device) Freno que impide un giro en estado sin corriente únicamente después de una parada del motor (p. ej. la bajada de un eje vertical) No debe ser utilizado como freno de servicio para frenar el movimiento. Supervisión previsora de temperatura. Se calcula previamente un calentamiento esperado de los componentes de equipo debido a la corriente del motor. En caso de sobrepasar el valor límite, el accionamiento reduce la corriente del motor. Incrementos Pulso índice Señal de un encoder para la referenciación de la posición del rotor en el motor. El encoder suministra un pulso índice por cada vuelta. Unidades internas Resolución de la etapa de potencia con la que se puede posicionar el motor. Las unidades internas se indican en incrementos. Servo accionamiento 14-3 Glosario LXM05A Posición real Posición actual absoluta o relativa de los componentes movidos en el sistema de accionamiento. Red IT Red en la que todos los componentes activos se encuentran aislados respecto a tierra o conectados a tierra a través de una impedancia de gran valor. IT: isolé terre (francés), tierra aislada. En contraposición: redes conectadas a tierra, véase red TT/TN NMT Siglas en alemán de gestión de red, parte del perfil de comunicación CANopen, tareas: Instalar red y participantes, iniciar, detener, supervisar participantes Node Guarding (ingl.: supervisión de nodos), supervisión de conexión con el esclavo en una interface como tráfico cíclico de datos. NTC Resistencia con coeficiente de temperatura negativo. El valor de resistencia desciende con temperatura ascendente. PC Personal Computer MBTP Muy Baja Tensión de Protección, tensión funcional baja con separación segura, en inglés se conoce como PELV (Protective Extra Low Voltage). persistente Identifica si el valor del parámetro es persistente, es decir, si permanece guardado en memoria después de la desconexión del equipo. En caso de modificación de un valor por medio del software de puesta en marcha o del bus de campo, el usuario tiene que guardar expresamente la modificación del valor en la memoria persistente. En caso de introducción a través del HMI, el equipo memoriza el valor del parámetro automáticamente en cada modificación. PTC Resistencia con coeficiente de temperatura positivo. El valor de resistencia aumenta con temperatura ascendente. Señales de pulso/dirección Señales digitales con frecuencia de pulso variable que emiten la modificación de posición y sentido de giro a través de cables de señal separados. Quick Stop Parada rápida, esta función se aplica en caso de avería o por medio de una orden para el frenado rápido del motor. rms Valor eficaz de una tensión (Vrms) o de una corriente (Arms); Abreviatura para “Root Mean Square”. RS485 Interface de bus de campo según EIA-485, que posibilita una transmisión serial de datos con varios participantes. Modo de protección El modo o tipo de protección es una determinación normalizada para medio de servicio eléctricos para describir la protección contra la penetración de elementos extraños y agua (ejemplo: IP20). Factor de escala Este factor indica la relación entre una unidad interna y una unidad de usuario. PLC 14-4 Datos y valores del equipo que puede configurar el usuario. Controlador de memoria programable Red TT, red TN Las redes conectadas a tierra se diferencian entre sí por la conexión del conductor de puesta a tierra. En contraposición: redes no conectadas a tierra, véase red IT Watchdog Dispositivo que supervisa funciones cíclicas básicas en el sistema de accionamiento. En caso de fallo se desconectan la etapa de potencia y las salidas. Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parámetros LXM05A 14.3 Glosario Nombres de producto LXM05A PowerSuite HBC Terminal remoto USIC Software de PC para la puesta en marcha Módulo de control de freno de parada Aparato de manejo manual (Universal Signal Interface Converter) adaptación a la norma RS422 Adaptador de la señal de referencia para la distribución de señales A/B o de pulso/dirección a 5 equipos 0198441113272, V1.20, 06.2007 RVA Servo accionamiento AC Servo accionamiento 14-5 LXM05A 0198441113272, V1.20, 06.2007 Glosario 14-6 Servo accionamiento LXM05A 15 Indice analítico Indice analítico A Abreviaturas 14-3 Accesorios y piezas de repuesto 12-1 Activación del freno de parada conectar 6-37 Dimensionado 6-35 Activar el funcionamiento de velocidad 8-33 activar función de salto 7-45 Activar posicionamiento 8-30 ACTIVE2_OUT 6-41 Actual Velocidad 8-35 Aireación 6-8 ajustar parámetro para simulación de encoder 7-33 ajustar parámetro para transmisor de giro 7-34 ajustar parámetros para resistencia de frenado 7-37 Ajustar rampa de desaceleración 8-81 Ajuste de dirección por medio de parámetros 6-46, 6-48 Ajuste de la velocidad de transmisión por medio de parámetros 6-48 Ajuste de velocidad de transmisión por medio de parámetros 6-46 Ajustes ampliados para autosintonizado 7-41 Alimentación de red conectar 6-30 Alimentación del control conectar 6-38 Dimensionado 6-38 Alimentación del control 24 V 6-37 Alimentación del control 24 V DC 3-6 Almacenaje 13-5 Aplicación conforme a las normas 2-1 Armario de distribución 6-8 Asignación mínima de conexión 6-50 Ayuda de dimensionado Resistencia de frenado 6-24 B 0198441113272, V1.20, 06.2007 Bus de campo CAN 6-46 Indicación de fallo 10-9 Servo accionamiento 15-1 Indice analítico LXM05A Cable 3-13 Cable del motor conectar 6-21 Cablear la alimentación del control 6-37 Cables de compensación de potencial 6-4 Cambiar estado de funcionamiento 8-9 Cambiar modo de funcionamiento 8-16 Cambio del modo de funcionamiento 8-16 CANopen conectar 6-47 Función 6-46 LEDs en el HMI 7-7 Resistencias de terminación 6-46 CAP1 8-86 CAP2 8-86 Categorías de peligrosidad 2-2 Causa de interrupción, última 10-7, 10-9 CEM 6-1 Alimentación de tensión 6-4 Cable de motor y cable de codificador 6-4 cableado 6-3 Volumen de suministro y accesorios 6-2 Certificado TÜV para la seguridad funcional 1-7 clase de fallo 10-2 Codificación de los modelos 1-3 Componentes e interfaces 1-2 Comprobación del final de carrera 7-28 Comprobación del freno de parada 7-30 Comprobación del sentido de giro 7-31 comprobar entradas analógicas 7-22 Comprobar funciones de seguridad 7-29 comprobar interruptor de posición 7-32 Condiciones ajuste para el modo de funcionamiento 8-14 Condiciones ambientales 3-1 Condiciones para iniciar el funcionamiento de punto a punto 8-30, 8-33 Conexión Alimentación de la etapa de potencia 6-29 Alimentación del control 24V 6-37 CAN 6-46 Encoder del motor 6-32 Fases del motor 6-19 MOD-Bus 6-48 Módulo de control de freno de parada 6-35 PC y Keypad externa a través de RS485 6-53 Pulso/Dirección PD 6-40 Resistencia de frenado 6-22 Salidas/entradas analógicas 6-49 Salidas/entradas digitales 6-50 Señales de transmisor A, B, I 6-39 Simulación de encoder 6-44 15-2 Servo accionamiento 0198441113272, V1.20, 06.2007 C LXM05A Indice analítico Conexión Open Collector 6-42 Conexiones de potencia Resumen 6-16 Confección de cables Alimentación de red 6-30 Encoder de giro del motor 6-32 Confeccionar cable Fases del motor 6-20 Conmutador de referencia Movimiento de referencia con pulso índice 8-59 Movimiento de referencia sin pulso índice 8-55 Control de corriente 8-20 Ejemplo para la parametrización 9-3 Control de velocidad 8-22 Ejemplo para la parametrización 9-4 Cualificación, personal 2-1 D Datos técnicos 3-1 Declaración de conformidad 1-6 Determinar valores de regulador Determinar valores de regulador en el caso de mecánica menos rígida 7-47 Valores de regulador en caso de mecánica rígida 7-47 Diagnóstico 10-1 Diagrama Señales A/B 6-39 Diagrama de estado 8-5 Diagrama de tiempo Señal de pulso-dirección 6-41 Dimensionado Alimentación del control 6-38 Dirección de servicio 13-2 Directivas y normas 1-5 Distancias de montaje 6-8 Distintivo CE 1-5 Documentación y referencias de literatura 1-4 E 0198441113272, V1.20, 06.2007 ejecutar autosintonizado 7-39 Ejemplos 9-1 en cascada, máx. corriente de bornes para 6-38 ENABLE 6-41 encoder del motor conectar 6-32 Engranaje electrónico Ejemplo para la parametrización 9-4 engranaje electrónico 8-24 Entorno Altura de montaje 3-2 Entradas analógicas conectar 6-49 Servo accionamiento 15-3 Indice analítico LXM05A 15-4 0198441113272, V1.20, 06.2007 Entradas de señal Esquema de conexiones 6-42 Entradas y salidas digitales mostrar y modificar 7-26 Entradas/salidas digitales conectar 6-51 Envío 13-5 EPLAN macros 1-4 Equipo Montaje 6-8 montar 6-9 Error actual 10-6 Escala 8-78 ESIM Función 6-44 Resolución 6-44 Especificación de cable Encoder del motor 6-32 entradas analógicas 6-49 MODBUS 6-48 PC 6-53 Pulso/Dirección PD 6-42 Señales de encoder A, B, I 6-39 señales digitales 6-50 Terminal 6-53 Especificación de cables Conexión del motor 6-19 Resistencia de frenado 6-23 Esquema de conexiones Alimentación 24V 6-38 Alimentación de red, equipo monofásico 6-30 Alimentación de red, equipo trifásico 6-31 CANopen 6-47 Encoder de giro del motor 6-34 entradas analógicas 6-49 ESIM 6-45 MODBUS 6-48 Módulo de control de freno de parada 6-36 PC 6-53 PULSE/DIR, Esquema de conexiones Pulso/Dirección PD, Pulso/Dirección PD Esquema de conexiones 6-43 Resistencia de frenado 6-24 Señales de encoder A, B, I 6-40 señales digitales 6-52 Terminal 6-53 Establecimiento de medida 8-61 Estado de servicio 7-19 Estados de funcionamiento 8-5 Estructura de menú HMI 7-8, 7-9 Estructura del armario de distribución 6-2 Servo accionamiento LXM05A Indice analítico F 0198441113272, V1.20, 06.2007 Factor de engranaje 8-27 Fallo de arrastre Función de supervisión 8-68 fallos resolución 10-1 Fault Reset 8-6 Filtro de red 6-10 externo 3-11 interno 3-9 montar 6-10 Filtro de red externo 3-11, 6-10 Filtro de red interno 3-9 Filtro de valor de referencia 7-46 Final de carrera Final de carrera 8-65 Liberar el accionamiento 8-66 Movimiento de referencia sin pulso índice 8-54 Final de carrera de software 8-64 First-Setup a través de HMI 7-14 Preparación 7-13 Fuente macros EPLAN 1-4 manual de instrucciones del producto 1-4 Función Señales de encoder A, BI 6-39 Función de freno con HBC 8-90 Función de seguridad 5-2 Categoría de parada 0 5-2 Definición 5-2 Ejemplos de aplicación 5-5 Requisitos 5-3 Funcionamiento 8-1 Funciones 8-63 Escala 8-78 Función de freno con HBC 8-90 Funciones de supervisión 8-63 Inversión del sentido de giro 8-108 Parada 8-85 Perfil de desplazamiento 8-81 Quick Stop 8-84 Reestablecer valores default 8-110 registro rápido de posición 8-86 Ventana de parada 8-88 Funciones de seguridad 2-4, 3-8, 4-1 Funciones de supervisión 2-5, 8-63 Funciones fallidas 10-11 Fundamentos 4-1 Servo accionamiento 15-5 Indice analítico LXM05A G Generador de perfil 8-81 Glosario 14-1 H Herramientas de puesta en marcha 7-5 HMI First-Setup 7-14 Función 7-6 Indicación de fallos 10-6 Panel de control 7-6 I Indicación de estado DIS 10-6 FLT 10-6 NRDY 10-6 ULOW 10-6 WDOG 10-6, 10-7 indicación de fallo bus de campo 10-9 Indicación de fallos 10-3 indicación de fallos HMI 10-6 software de puesta en marcha 10-8 Indicación de fallos en el HMI 10-6 Inductancia de red 3-11, 6-11 montar 6-10 Iniciar Modo de funcionamiento 8-14 Iniciar modo de funcionamiento 8-14 Instalación 6-1 eléctrica 6-12 mecánica 6-7 Instalación eléctrica 6-12 Instalación mecánica 6-7 Introducción 1-1 Inversión del sentido de giro 8-108 L 15-6 0198441113272, V1.20, 06.2007 LEDs en el HMI para CANopen 7-7 LEDs para Modbus 7-7 Liberación de dirección 8-29 Limitación de tirones 8-82 Limitaciones 6-18, 6-49 limitaciones entradas analógicas 6-49 Límites del posicionador 8-63 Servo accionamiento LXM05A Indice analítico M Macro Motion 8-35 macros EPLAN 1-4 Mantenimiento 13-1 manual 1-4 manual de instrucciones del producto 1-4 Máquina de estado 7-19, 10-6 máquina de estado 10-6 Mecánica, interpretación para sistemas de regulación 7-45 MODBUS conectar 6-48 Función 6-48 Modo de funcionamiento Control de velocidad 8-22 Engranaje electrónico 8-24 Movimiento manual 8-17 Modo de funcionamiento Control de corriente 8-20 Modo de funcionamiento de arranque 7-15 Modo de funcionamiento finalizado Perfil de velocidad 8-34 Modo de funcionamiento Perfil de velocidad 8-33 Modo de funcionamiento Punto a punto 8-29 Modo de funcionamiento Referencia 8-49 Modo de funcionamiento Referenciación 8-49 Modos de funcionamiento 8-17 Módulo analógico Entrada analógica 7-22 Módulo de control freno de parada 3-11 Módulo de control de freno de parada 3-11 Conexión 6-35 Montaje, mecánico 6-8 Motores permitidos 3-4 Movimiento de referencia con pulso índice 8-57 Movimiento de referencia sin pulso índice 8-54 movimiento manual 8-17 N Nombres de producto 14-5 O 0198441113272, V1.20, 06.2007 optimizar control 7-43 Optimizar preajustes 7-49 Organismos de pruebas y certificados 3-1 Servo accionamiento 15-7 Indice analítico LXM05A P 0198441113272, V1.20, 06.2007 Parada 8-85 Parámetros 11-1 activar a través de HMI 7-8 Representación 11-1 PC Conectar 6-53 Perfil de desplazamiento 8-81 Perfil de velocidad 8-33 Posición actual 8-32 Posición de destino 8-31 Posicionamiento absoluto de punto a punto 8-29 Posicionamiento finalizado 8-31 Posicionamiento relativo de punto a punto 8-29 Power Removal 5-2 Categoría de parada 0 5-2 Categoría de parada 1 5-2 Definición 5-2 Ejemplos de aplicación 5-5 Requisitos 5-3 PowerSuite 7-12 Puesta en marcha 7-1 Ajustar parámetro para simulación de encoder 7-33 Ajustar parámetro transmisor de giro 7-34 Ajustar parámetros de resistencia de frenado 7-37 Ajustar parámetros fundamentales 7-20 Ajustes ampliados para autosintonizado 7-41 comprobar entradas analógicas 7-22 Comprobar final de carrera 7-28 Comprobar freno de parada 7-30 Comprobar funciones de seguridad 7-29 comprobar interruptor de posición 7-32 Comprobar sentido de giro 7-31 Ejecutar autosintonizado 7-39 Entradas/salidas digitales 7-26 Estructura del regulador 7-43 Herramienta 7-5 Optimizar control 7-43 Pasos 7-13 Preajustar y optimizar 7-49 puesta en marcha Optimizar regulador de velocidad 7-45 Pulso/Dirección PD conectar 6-42 Función 6-41 Punto a punto 8-29 Q Quick Stop 8-84 15-8 Servo accionamiento LXM05A Indice analítico R 0198441113272, V1.20, 06.2007 Rampa Forma 8-81 Pendiente 8-81 Rampa de frenado, véase la rampa de desaceleración Reacción de fallo 8-6, 10-2 Significado 10-2 Reciclaje 13-1, 13-5 Red IT, servicio en 6-6 Reducción de tensión 8-92 Reestablecer valores default 8-110 REF, véase conmutador de referencia Referencia por medio de establecimiento de medida Establecimiento de medida 8-61 Referenciación 8-49 Registro de datos de motor Lectura automática 7-13 Registro rápido de posición 8-86 Regulador Estructura 7-43 Introducir valores 7-45 Regulador de corriente Función 7-43 Regulador de posición Función 7-44 Optimizar 7-51 Regulador de velocidad ajustar 7-45 Función 7-44 Reiniciar el mensaje de fallo 8-6 Resistencia de frenado 3-8 conectar 6-22, 6-23 externa 6-11 montar 6-10 selección 6-22 resistencia de frenado externa 3-10 resistencias de frenado externas 3-10 Resistencias terminales CANopen 6-46 Resolución de errores 10-11 errores clasificados por clases de bits 10-12 Resumen 7-4, 7-5 Procedimiento de instalación eléctrica 6-14 todas las conexiones 6-16 Resumen de las conexiones de señal 6-17 Retirar lámina protectora 6-9 S Segundo entorno 6-2 Seguridad 2-1 Señal de interfaz FAULT_RESET 8-85 Señal de referencia ajustar 7-44 Servo accionamiento 15-9 Indice analítico LXM05A Señales de transmisor A, B, I conectar 6-39 Señales de valor de consigna 6-18, 6-49 Servicio 13-1 Software de puesta en marcha Ayuda Online 7-12 Características de rendimiento 7-12 indicación de fallos 10-8 Requisitos del sistema 7-12 software de puesta en marcha Activar función de salto 7-45 Ajustar señal de referencia 7-44 Software de puesta en marcha (PowerSuite) 7-12 subsanamiento de errores funciones fallidas 10-11 Supervisión 8-66, 8-67 Fases del motor 6-21 Parámetros 8-70 Resistencia de frenado 6-22 Supervisión de estado en el servicio de marcha 8-63 Sustitución del motor 13-4 T Terminal conectar 6-53 Función 6-53 Términos 14-3 Tipo de funcionamiento Macro Motion 8-35 Transiciones de estado 8-6, 10-4 Transmisor de giro (Motor) conectar 6-34 Transmisor de giro del motor Función 6-32 Tipo de transmisor 6-32 U última causa de interrupción 10-7, 10-9 Unidades y tablas de conversión 14-1 V 15-10 0198441113272, V1.20, 06.2007 Valores de consigna entradas analógicas 6-49 Valores límite ajustar 7-20 Velocidad de transmisión en el bus de campo 6-46, 6-48 Velocidad nominal 8-34 Ventana de parada 8-88 Vista general del equipo 1-1 Servo accionamiento