Lexium 05A

LXM05A
Servo accionamiento
Manual del producto
0198441113272, V1.21, 11.2007
V1.21, 11.2007
www.schneider-electric.com
Indicaciones importantes
LXM05A
Indicaciones importantes
Los sistemas de accionamiento aquí descritos son productos de aplicación general, que corresponden con el estado de la técnica y están equipados de forma que quedan excluidos la mayor parte de los riesgos. A
pesar de ello, los accionamientos y dispositivos de control de accionamientos que no cumplen expresamente funciones de tecnología de seguridad, según la interpretación técnica general no están autorizados
para aplicaciones que puedan poner en peligro a las personas a través
de la función de accionamiento. Los movimientos inesperados o no frenados no están del todo excluidos sin los dispositivos de seguridad adicionales. Por ello, no debe permanecer nadie en la zona de peligro de
los accionamientos cuando el peligro para las personas no esté completamente excluido por medio de los dispositivos de protección apropiados. Esto es aplicable tanto para el servicio de producción de la
máquina, como también para todos los trabajos de mantenimiento y
puesta en marcha en accionamientos y en la máquina. La seguridad de
las personas debe estar garantizada por el diseño de la máquina. Para
evitar daños materiales deben tomarse igualmente las precauciones
pertinentes.
Encontrará más informaciones importantes en el capítulo Seguridad.
Quedan reservadas las modificaciones debidas al progreso técnico.
Todas las indicaciones son datos técnicos y no propiedades aseguradas.
La mayor parte de las denominaciones de productos, aunque no tengan
identificación especial, deben considerarse marca registrada del respectivo propietario.
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Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
No todas las variantes de producto están disponibles en todos los
países.
La disponibilidad de las variantes de productos la podrá obtener en el
catálogo actual.
LXM05A
Indice
Indice
Indicaciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Convenciones de escritura y símbolos de indicación . . . . . . 9
1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1
Vista general del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2
Componentes e interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3
Codificación de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4
Documentación y referencias de literatura . . . . . . . . . . 14
1.5
Directivas y normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6
Declaración de conformidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7
Certificado TÜV para la seguridad funcional. . . . . . . . . 17
2 Seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1
Cualificación del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2
Aplicación conforme a las normas . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3
Categorías de peligrosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4
Indicaciones generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5
Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6
Funciones de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
0198441113272, V1.21, 11.2007
3 Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Servo accionamiento
3.1
Organismos de pruebas y certificados . . . . . . . . . . . . . 25
3.2
3.2.1
Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Grado de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3
3.3.1
Datos mecánicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Planos de dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
3.4.6
Datos eléctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de rendimiento de la etapa de potencia . . . . .
Alimentación del control 24 V DC . . . . . . . . . . . . . . .
Señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtro de red interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
28
30
30
32
32
33
3
Indice
LXM05A
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
Datos técnicos de accesorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencias de frenado externas . . . . . . . . . . . . . .
Inductancia de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtro de red externo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Módulo de control de freno de parada HBC . . . . . .
Adaptador de la señal de referencia RVA . . . . . . . .
Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
35
35
35
36
37
38
4 Fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1
Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5 Planificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1
Tipo de lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2
Entradas y salidas configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3
Determinación del modo de control . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
Función de seguridad "Power Removal" . . . . . . . . . . .
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisitos para una aplicación segura . . . . . . . . . .
Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
42
43
43
45
6 Instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1
6.1.1
Compatibilidad electromagnética, CEM . . . . . . . . . . . . 47
Servicio en red IT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2
6.2.1
6.2.2
Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Montar el equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Montaje del filtro de red, la inductancia de red y la
resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
6.3.6
Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen de procedimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen de todas las conexiones . . . . . . . . . . . . .
Señales de valor de consigna y limitaciones . . . . . .
Conexión de las fases del motor . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de la resistencia de frenado. . . . . . . . . . .
Conexión de la alimentación de la etapa
de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión para el servicio paralelo . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del encoder del motor (CN2) . . . . . . . . . .
Conexión del módulo de control de freno de
parada (HBC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de la alimentación del control
(24V a CN3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión de las señales de transmisor
A, B, I (CN5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión pulso/dirección PD (CN5) . . . . . . . . . . . .
Conexión de simulación de encoder (CN5) . . . . . . .
Conexión CANopen (CN1 o CN4) . . . . . . . . . . . . . .
6.3.10
6.3.11
6.3.12
6.3.13
6.3.14
4
74
77
77
80
82
84
85
89
91
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
6.3.7
6.3.8
6.3.9
58
60
62
64
65
68
LXM05A
Indice
6.3.15
6.3.16
6.3.17
6.3.18
6.3.19
6.4
Conexión de Modbus (CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión entradas analógicas (CN1). . . . . . . . . . . .
Conexión de salidas/entradas digitales (CN1) . . . . .
Conexión de PC o terminal remoto (CN4) . . . . . . . .
Adaptador de la señal de referencia. . . . . . . . . . . . .
93
94
95
98
99
Comprobar instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.1
Indicaciones generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . 105
7.2
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
Herramientas para la puesta en marcha . . . . . . . . . . .
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HMI: Human-Machine-Interface . . . . . . . . . . . . . . .
Software de puesta en marcha (PowerSuite) . . . . .
109
109
110
116
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
Pasos para la puesta en marcha. . . . . . . . . . . . . . . . .
"Ajustes iniciales ". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estado operativo (diagrama de estado) . . . . . . . . .
Ajuste de parámetros y valores límite
fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobar las señales del final de carrera
en equipos con bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprobación de funciones de seguridad . . . . . . .
Comprobación del freno de parada . . . . . . . . . . . .
Comprobación del sentido de giro . . . . . . . . . . . . .
Comprobar las señales del interruptor de posición
Ajuste de parámetros para simulación de encoder
Ajustar el encoder externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste de parámetros para el transmisor de giro . .
Ajuste de parámetros para resistencia de frenado .
Realizar autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes ampliados para el autoajuste . . . . . . . . . . .
117
117
123
133
134
135
136
137
138
139
143
146
148
150
Optimización del regulador con respuesta
a un escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización del regulador de velocidad . . . . . . . .
Comprobación y optimización de los preajustes . .
Optimización del regulador de posición . . . . . . . . .
152
152
153
154
159
160
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
7.4.8
7.4.9
7.4.10
7.4.11
7.4.12
7.4.13
7.4.14
7.4.15
7.4.16
7.5
0198441113272, V1.21, 11.2007
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
124
127
131
Servo accionamiento
5
Indice
LXM05A
8 Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1
Modo de control y tratamiento de los modos de funcionamiento 163
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
Control de acceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a través de HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a través de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a través del software de puesta en marcha . . . . . .
a través de señales de entrada de hardware. . . . .
164
164
165
165
166
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
Estados operativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mostrar estados operativos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambiar estados operativos . . . . . . . . . . . . . . . . .
167
167
171
174
8.4
8.4.1
8.4.2
Inicio y cambio de modos de funcionamiento. . . . . . . 176
Iniciar modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . 176
Cambio del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . 178
8.5
8.5.1
8.5.2
8.5.3
8.5.4
8.5.5
8.5.6
8.5.7
8.5.8
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Movimiento manual . . . .
Modo de funcionamiento Control de corriente . . . .
Modo de funcionamiento Control de velocidad . . .
Modo de funcionamiento Engranaje electrónico . .
Modo de funcionamiento Punto a punto . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Perfil de velocidad . . . . .
Modo de funcionamiento secuencia de movimiento
Modo de funcionamiento Referenciación. . . . . . . .
179
179
182
184
187
193
198
200
214
8.6
8.6.1
8.6.2
8.6.3
8.6.4
8.6.5
8.6.6
8.6.7
8.6.8
8.6.9
8.6.10
8.6.11
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfil de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registro rápido de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventana de parada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función de freno con HBC. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas y salidas configurables . . . . . . . . . . . . . .
Inversión del sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reestablecemiento de los valores por defecto . . .
228
228
247
250
253
254
255
258
259
262
278
280
6
9.1
Cableado del modo de control local . . . . . . . . . . . . . . 283
9.2
Cableado del modo de control bus de campo . . . . . . 284
9.3
Cableado "Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
9.4
Parametrización del modo de control local. . . . . . . . . 285
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
9 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
LXM05A
Indice
10 Diagnóstico y resolución de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.1
Servicio técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.2
Reacciones y clases de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.3
10.3.1
10.3.2
10.3.3
Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicación de fallos en el HMI. . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicación de fallos con software de
puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicación de fallo a través de bus de campo. . . . .
10.3.4
289
289
292
294
295
10.4
10.4.1
10.4.2
Resolución de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Subsanamiento de funciones fallidas . . . . . . . . . . . 297
Resolución de errores clasificados por
bits de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.5
Tabla de los números de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11 Parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
11.1
11.1.1
Representación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Explicación de la representación de parámetros . . 316
11.2
Listado de todos los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12 Accesorios y piezas de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
Accesorios opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
12.2
Resistencias de frenado externas . . . . . . . . . . . . . . . . 373
12.3
Cable de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
12.4
Cables de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.5
Herramienta engarzadora y conector
enchufable / contactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.6
RS 422: pulso/dirección, ESIM y A/B . . . . . . . . . . . . . 376
12.7
Filtros de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.8
Inductancias de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.9
CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.10
MODBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
12.11
Material de montaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
0198441113272, V1.21, 11.2007
12.1
Servo accionamiento
7
Indice
LXM05A
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.1
Dirección de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
13.2
13.2.1
Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
Tiempo de funcionamiento de la función
de seguridad "Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.3
Sustitución de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4
Sustitución del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.5
Envío, almacenaje, reciclaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
14 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.1
14.1.1
14.1.2
14.1.3
14.1.4
14.1.5
14.1.6
14.1.7
14.1.8
14.1.9
Unidades y tablas de conversión . . . . . . . . . . . . . . . .
Longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sección del conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
385
385
385
385
385
386
386
386
386
386
14.2
Términos y abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.3
Nombres de producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
0198441113272, V1.21, 11.2007
15 Indice analítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
8
Servo accionamiento
LXM05A
Convenciones de escritura y símbolos de indicación
Convenciones de escritura y símbolos de indicación
Pasos de trabajo
Cuando deban ejecutarse pasos de trabajo consecutivos, encontrará la
siguiente representación:
쮿 Condiciones especiales para los siguientes pasos de trabajo
왘 Paso de trabajo 1
컅 Reacción importante a este paso de trabajo
왘 Paso de trabajo 2
Cuando se indica una reacción para un paso de trabajo, podrá controlar
en ella la ejecución correcta de éste.
Cuando no se indique lo contrario, debe ejecutarse cada uno de los pasos en el orden indicado.
Enumeraciones
Las enumeraciones están ordenadas, por ejemplo, de forma alfanumérica o según la prioridad. Las enumeraciones están estructuradas del siguiente modo:
•
Punto de enumeración 1
•
Punto de enumeración 2
– Subpunto de 2
– Subpunto de 2
•
Facilitación del trabajo
Punto de enumeración 3
En este símbolo encontrará información para la facilitación del trabajo:
Aquí encontrará informaciones adicionales para la
facilitación del trabajo.
En el capítulo Seguridad encontrará una explicación de las
indicaciones de seguridad.
La representación de los parámetros en el texto se lleva a cabo mediante el nombre de parámetro, p. ej. POSdirOfRotat. La representación tabular se explica en el capítulo "Parámetros". La lista de
parámetros está ordenada de forma alfabética según sus nombres.
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Representación de parámetros
Servo accionamiento
9
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
Convenciones de escritura y símbolos de indicación
10
Servo accionamiento
LXM05A
1 Introducción
1
Introducción
1.1
Vista general del equipo
Sistema de accionamiento
Éste LXM05Aes un servo accionamiento AC de aplicación universal.
Los valores de consigna los controla y predetermina un controlador programable de nivel superior, p. ej. Premium.
En combinación con los servomotores seleccionados de Schneider
Electric se consigue un potente y muy compacto sistema de accionamiento.
En la parte frontal se encuentra la posibilidad de introducción de una parametrización sencilla (HMI, HumanMachineInterface) con unidad de visualización y teclas de manejo.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Predeterminación del valor de
consigna
Función de seguridad
Servo accionamiento
El valor de consigna se predetermina a través de:
•
Bus de campo: Modbus o CANopen para posicionamientos punto a
punto, control de velocidad, secuencia de movimiento así como
control del par y velocidad
•
Señales analógicas de ±10 V para la regulación del par motor o
para el control de velocidad. La comunicación de la posición real
del motor se realiza a través de señales de encoder A/B
•
Interface de posición: Señales de pulso/dirección o señales de
encoder A/B para la realización de un engranaje electrónico
La función de seguridad integrada "Power Removal" (SIL2) posibilita
una parada de la categoría 0 o 1 conforme a EN60204-1 sin contactores
de potencia externos. No es necesario interrumpir la tensión de alimentación. Así se reducen los costes de sistema y los tiempos de reacción.
11
1 Introducción
1.2
LXM05A
Componentes e interfaces
1
3
2
4
5
6
7
8
9
(3)
(4)
(5)
• Bus de campo: Modbus o CANopen
• PC con software de puesta en marcha "PowerSuite"
• Terminal remoto
Conector de 10 polos CN5 para
(2)
(6)
(7)
(8)
(9)
12
Conexión de señal E/S CN1 (bornes de tensión de resorte)
• Dos entradas de valor de consigna analógicas ±10V en
los modos de funcionamiento control de velocidad y control de corriente (control de par motor)
• CANopen para control por bus de campo
• Ocho entradas / salidas digitales. La asignación depende
del modo de funcionamiento seleccionado
Conector de 12 polos CN2 para encoder de motor (Sensor
SinCos-Hiperface®)
Conexión CN3 para alimentación de tensión de 24V
Conector RJ45 CN4 para la conexión de
• Edición de la posición real del motor a través de señales
de encoder A/B/I en los modos de funcionamiento de control de velocidad y control de corriente para la comunicación de posición a un regulador de posición de nivel
superior (p. ej. controlador programable con tarjeta
Motion-Control).
• Alimentación de señales de pulso/dirección o de encoder
A/B en el modo de funcionamiento de engranaje electrónico
Bornes de tornillo para la conexión de la alimentación de red
Bornes de tornillo para la conexión del motor y resistencias de
frenado externas
Ángulo para la placa de montaje CEM
Disipador de calor
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
(1)
LXM05A
1.3
1 Introducción
Codificación de los modelos
LXM
05
A
D10
M2
•
(•••)
Denominación del producto
LXM - Lexium
Tipo de producto
05 - Servo accionamiento AC para un eje
Interfaces
A - Analógica, Pulso-Dirección y bus de campo (CANopen y
Modbus)
B - Profibus
Corriente de pico (valor de cresta Î) [Apk]
U70 - 7Apk
D10 - 10Apk
D14 - 14Apk
D17 - 17Apk
D22 - 22Apk
D28 - 28Apk
D34 - 34Apk
D42 - 42Apk
D57 - 57Apk
Alimentación de la etapa de potencia [VAC]
F1 - 1~, 115VAC
M2 - 1~, 230VAC
M3 - 3~, 230VAC
N4 - 3~, 400VAC
Filtros de red
X - ningún filtro de red montado
Otras opciones
0198441113272, V1.21, 11.2007
El modelo del equipo puede consultarse en la placa de características
y en la parte interior de la placa frontal.
Servo accionamiento
13
1 Introducción
1.4
LXM05A
Documentación y referencias de literatura
Para este sistema de accionamiento existen los siguientes manuales de
instrucciones:
•
Manual del producto, describe los datos técnicos, la instalación, la
puesta en marcha, así como todos los modos de funcionamiento y
funciones de servicio.
•
Manual de bus de campo, descripción absolutamente necesaria
para la integración del producto en un bus de campo.
•
Manual del motor, describe las propiedades técnicas de los motores, incluyendo la correcta instalación y puesta en marcha.
Fuente: manual de instrucciones
del producto
Los manuales de instrucciones del producto actuales pueden descargarse de Internet.
http://www.telemecanique.com.
Fuente: macros EPLAN
Para hacer más sencilla la planificación, los artículos de macros y los
datos maestros de los artículos pueden descargarse de Internet.
http://www.telemecanique.com
Para la profundización recomendamos la siguiente literatura:
•
Ellis, George: Control System Design Guide. Academic Press
•
Kuo, Benjamin; Golnaraghi, Farid: Automatic Control Systems. John
Wiley & Sons
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Literatura complementaria
14
Servo accionamiento
LXM05A
1.5
1 Introducción
Directivas y normas
Distintivo CE
Con la declaración de conformidad y el distintivo CE del producto, el fabricante certifica que su producto cumple con los requisitos de las directivas CE relevantes.
Directiva CE sobre máquinas
Los sistemas de accionamiento aquí descritos no son máquinas en el
sentido de la directiva CE sobre máquinas, sino componentes para el
montaje en máquinas. Estos no tienen ninguna pieza móvil, orientada a
una finalidad. No obstante, pueden ser parte integrante de una máquina
o instalación.
La conformidad del sistema completo conforme a la directiva sobre máquinas debe ser certificada por el fabricante con el distintivo CE.
Directiva CE sobre CEM
La directiva CE sobre compatibilidad electromagnética sirve para productos, que puedan causar interferencias electromagnéticas o cuyo
servicio se pueda ver afectado negativamente por dichas interferencias.
La concordancia con las directivas sobre CEM es aplicable a nuestros
sistemas de accionamiento sólo después del correcto montaje en la máquina. Deben tenerse en cuenta las indicaciones descritas en el capítulo "Instalación" para asegurar la CEM, de forma que así quede
garantizada la seguridad electromagnética del sistema de accionamiento en la máquina o instalación y el producto se pueda poner en
marcha.
Directiva CE sobre baja tensión
La directiva CE sobre baja tensión establece requisitos de seguridad
para "material eléctrico" para la protección contra peligros que puedan
provenir de tales equipos y que se puedan producir por influencias externas.
Declaración de conformidad
La declaración de conformidad certifica la concordancia del sistema de
accionamiento con la directiva CE indicada.
Normas para un servicio seguro
IEC 60204-1: Equipo eléctrico de máquinas, requisitos generales
IEC 60529: Tipos de protección IP
IEC 61508: SIL 2; Seguridad funcional de sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relativos a la seguridad
IEC 62061: SIL 2; Seguridad de máquinas - Seguridad funcional de dispositivos de mando y máquinas eléctricas, electrónicas y programables
EN 954-1: Seguridad de máquinas, piezas de controles relativas a la seguridad, parte 1: Principios generales de formación
0198441113272, V1.21, 11.2007
EN 13849-1: Seguridad de máquinas, piezas de controles relativas a la
seguridad, parte 1: Principios generales de formación
Normas para el cumplimiento de los
valores límite de compatibilidad
electromagnética
Servo accionamiento
IEC 61800-3: Accionamientos eléctricos de revoluciones variables
15
1 Introducción
1.6
LXM05A
Declaración de conformidad
La siguiente declaración de conformidad es aplicable cuando el producto se utiliza dentro de las condiciones generales y con los cables especificados en la sección de accesorios.
EC Declaration of Conformity
Year 2005
according to EC Directive Low Voltage 73/23/EEC; changed by CE Marking Directive 93/68/EEC
according to EC Directive on Machinery 98/37/EEC
according to EC Directive EMC 2004/108/EEC
We declare that the products listed below meet the requirements of the mentioned EC
Directives with respect to design, construction and version distributed by us. This declaration
becomes invalid with any modification on the products not authorized by us.
Designation:
AC Servo Drive
Type:
LXM05Axxxxxx, LXM05Bxxxxxx
Product number:
01637x1701xxx, 01637x1721xxx
Applied
harmonized
standards,
especially:
EN ISO 13849-1:2004, Performance Level "d"
EN 61508:2002, SIL 2
EN 50178:1998
EN 61800-3:2001, second environment according to Berger Lahr
EMC test conditions
Applied
national standards
and technical
specifications,
especially:
UL 508C
Berger Lahr EMC test conditions 200.47-01 EN
Product documentation
Date/ Signature:
0198441113272, V1.21, 11.2007
Company stamp:
28 July 2005
Name/ Department: Wolfgang Brandstätter/R & D Drive Systems
16
Servo accionamiento
LXM05A
Certificado TÜV para la seguridad funcional
0198441113272, V1.21, 11.2007
1.7
1 Introducción
Servo accionamiento
17
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
1 Introducción
18
Servo accionamiento
LXM05A
2 Seguridad
2
Seguridad
2.1
Cualificación del personal
Los trabajos en y con el sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además conozcan y entiendan el contenido de este manual, así como el de los demás manuales
correspondientes. Los técnicos especialistas tienen que ser capaces de
reconocer posibles peligros, que se pueden producir a causa de la parametrización, modificación de los valores de parámetros y en general
por el equipo mecánico, eléctrico y electrónico.
Para ello, estos especialistas tienen que poder valorar los trabajos
transmitidos, de acuerdo con su formación técnica, así como sus conocimientos y experiencia.
Los técnicos especialistas tienen que conocer las normas vigentes, determinaciones y normas de prevención de accidentes, que deben tenerse en cuenta para los trabajos en el sistema de accionamiento.
2.2
Aplicación conforme a las normas
Los sistemas de accionamiento aquí descritos son productos de aplicación general, que corresponden con el estado de la técnica y están equipados de forma que quedan excluidos la mayor parte de los riesgos. A
pesar de ello, los accionamientos y dispositivos de control de accionamientos que no cumplen expresamente funciones de tecnología de seguridad, según la interpretación técnica general no están autorizados
para aplicaciones que puedan poner en peligro a las personas a través
de la función de accionamiento. Los movimientos inesperados o no frenados no están del todo excluidos sin los dispositivos de seguridad adicionales. Por ello, no debe permanecer nadie en la zona de peligro de
los accionamientos cuando el peligro para las personas no esté completamente excluido por medio de los dispositivos de protección apropiados. Esto es aplicable tanto para el servicio de producción de la
máquina, como también para todos los trabajos de mantenimiento y
puesta en marcha en accionamientos y en la máquina. La seguridad de
las personas debe estar garantizada por el diseño de la máquina. Para
evitar daños materiales deben tomarse igualmente las precauciones
pertinentes.
En la configuración de sistema descrita, los sistemas de accionamiento
sólo deben aplicarse en el ámbito industrial y sólo con una conexión fija.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Aquí deben cumplirse siempre las normas de seguridad vigentes, así
como las condiciones marginales especificadas, como condiciones ambientales y datos técnicos indicados.
Sólo después de haber realizado el montaje conforme a las normas sobre CEM y a las indicaciones de este manual podrán ponerse en servicio y utilizarse los sistemas de accionamiento.
Para evitar daños personales y materiales no deben montarse ni ponerse en servicio sistemas de accionamiento deteriorados.
Servo accionamiento
19
2 Seguridad
LXM05A
Las modificaciones o variaciones de los sistemas de accionamiento no
están permitidas y conllevan la pérdida de cualquier garantía y responsabilidad.
El servicio del sistema de accionamiento sólo debe realizarse con los
cables especificados y los accesorios autorizados. Utilice por norma general exclusivamente accesorios y piezas de repuesto originales.
Los sistemas de accionamiento no deben aplicarse en entornos con
riesgo de explosión (Zona Ex).
2.3
Categorías de peligrosidad
Dentro del manual, las indicaciones de seguridad y de uso han sido
identificadas con símbolos. Adicionalmente, puede encontrar en el producto los símbolos e indicaciones que le advierten de posibles peligros
y le asisten en el uso correcto del mismo.
En función de la gravedad de una situación de peligro, los avisos de peligro se dividen en tres categorías de peligrosidad.
@ PELIGRO
PELIGRO advierte de una situación peligrosa inmediata que en caso
de inobservancia puede ocasionar de forma inevitable un accidente
grave o con consecuencias fatales, así como el deterioro de los equipos.
@ ADVERTENCIA
ADVERTENCIA advierte de una situación posiblemente peligrosa
que en caso de inobservancia puede ocasionar bajo determinadas
circunstancias un accidente grave o con consecuencias fatales, así
como el deterioro de los equipos.
@ ATENCIÓN
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ATENCIÓN advierte de una situación posiblemente peligrosa que en
caso de inobservancia puede ocasionar bajo determinadas circunstancias un accidente, así como el deterioro de los equipos.
20
Servo accionamiento
LXM05A
2.4
2 Seguridad
Indicaciones generales de seguridad
@ PELIGRO
Descarga eléctrica, incendio o explosión
•
Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además
conozcan y entiendan el contenido de este manual.
•
El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento
de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento.
•
Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con
tensión de red. No tocar. No tocar las piezas desprotegidas ni
los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión.
•
Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas
antes de conectar la tensión.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
Antes de trabajar en el sistema de accionamiento:
– Dejar sin tensión todas las conexiones.
– Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo
contra nuevas conexiones.
– Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus
DC). ¡No cortocircuitar el bus DC!
– Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El
LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus).
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Servo accionamiento
21
2 Seguridad
LXM05A
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
Los accionamientos pueden ejecutar movimientos inesperados a
causa de cableado erróneo, ajustes erróneos, datos erróneos u otros
fallos.
Las averías (por la CEM, compatibilidad electromagnética) pueden
provocar reacciones imprevistas en la instalación.
•
Realice el cableado cuidadosamente conforme a las medidas
sobre CEM.
•
Desactive las entradas PWRR_A y PWRR_B (estado 0) para evitar
movimientos inesperados, antes de conectar y configurar el sistema de accionamiento.
•
No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos
desconocidos
•
Realice una cuidadosa prueba de puesta en marcha.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ADVERTENCIA
Pérdida del control de mando
•
Preste atención a las normas de prevención de accidentes. (Para
USA, véase también NEMA ICS1.1 y NEMA ICS7.1)
•
El fabricante de la instalación debe tener en cuenta las posibilidades potenciales de fallo de las señales y de las funciones críticas
a fin de garantizar estados seguros durante y después de los
fallos. Algunos ejemplos son: Parada de emergencia, limitación
final de posición, caída de tensión y rearranque.
•
Al considerar las posibilidades de fallo se debe pensar también
en deceleraciones inesperadas y fallos de señales o de funciones.
•
Para las funciones peligrosas tienen que existir circuitos de control redundantes apropiados.
•
Compruebe la efectividad de las medidas.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Función de seguridad
La utilización de las funciones de seguridad contenidas en este producto exige una planificación meticulosa. Encontrará más informaciones en el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" en la
página 42.
22
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
2.5
LXM05A
2.6
2 Seguridad
Funciones de supervisión
Las funciones de supervisión existentes en el producto sirven para la
protección de la instalación, así como para la reducción de riesgos en
caso de función defectuosa de la instalación. Para la protección de personas estas funciones de supervisión no son suficientes.
Es posible la supervisión de los siguientes errores y valores límite:
Supervisión
Cometido
Función de protección
Conexión de datos
Reacción fallida en caso de interrupción de la conexión
Seguridad de funcionamiento y protección de la
instalación
Señales de interrupto- Supervisión de la zona de desplazamiento permitida
res terminales
Error de seguimiento
Protección de la instalación
Supervisión de desviación de la posición del motor respecto a la posi- Seguridad de funcionación deseada
miento
Sobrecarga del motor Supervisión de corriente demasiado alta en las fases del motor
Seguridad de funcionamiento y protección de
los equipos
Sobretensión y subtensión
Supervisión de sobretensión y subtensión de la alimentación de
potencia
Seguridad de funcionamiento y protección de
los equipos
Sobrecalentamiento
Supervisar el equipo en cuanto a temperatura excesiva
Protección de los equipos
Limitación de potencia en caso de sobrecarga
Protección de los equipos
Limitación
I2t
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La descripción de las funciones de supervisión la encontrará en el capítulo 8.6.1 "Funciones de supervisión" a partir de la página 228.
Servo accionamiento
23
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
2 Seguridad
24
Servo accionamiento
LXM05A
3
3 Datos técnicos
Datos técnicos
En este capítulo encontrará informaciones sobre las condiciones ambientales que se deben cumplir, así como sobre las propiedades mecánicas y eléctricas de la familia de equipos y de los accesorios.
3.1
Organismos de pruebas y certificados
Este producto o las funciones del mismo han sido certificados por los siguientes organismos de inspección independientes:
3.2
Organismo de pruebas
Número asignado
Validez
RWTÜV
SAS-0078/05
2010-01-13
UL
File E153659
CiA (Can in Automation)
CiA200412-301V402/20-0044
Condiciones ambientales
Aquí es necesario diferenciar entre las temperaturas permitidas durante
el servicio y la temperatura permitida de almacenaje y de transporte.
Temperatura ambiente durante el
servicio
La máxima temperatura ambiente del aire permitida en el servicio depende de la separación o distancia de montaje del equipo, así como de
la potencia exigida. Es imprescindible que respete las normas correspondientes en el capítulo Instalación.
Temperatura 1)
[°C]
0 ... +50
1) sin hielo
Temperatura ambiente de
transporte y almacenaje
El entorno durante el transporte y almacenamiento tiene que estar seco
y libre de polvo. La carga máxima de vibraciones y choque tiene que encontrarse dentro de los límites prescritos. La temperatura de almacenamiento y de transporte debe oscilar únicamente dentro de la gama
indicada.
Temperatura
Grado de suciedad
0198441113272, V1.21, 11.2007
Humedad relativa
Grado de suciedad
-25 ... +70
2
Durante el servicio se admite la siguiente humedad relativa:
Humedad relativa del aire
Servo accionamiento
[°C]
según IEC60721-3-3, clase 3K3 /
3Z12, 5% ... 85%, no está permitido el rocío
25
3 Datos técnicos
LXM05A
Altura de montaje
Altura de montaje sobre el nivel
del mar al 100% de potencia
[m]
Altura de montaje sobre el nivel
[m]
del mar con temperatura ambiente
máx. 40°C, sin lámina protectora y
una distancia lateral >50 mm
Carga de vibraciones y choque
Cableado
3.2.1
<1000
<2000m
La resistencia de la carga de vibraciones del equipo corresponde con
EN 50178 Apartado 9.4.3.2 y IEC 61131-2 Apartado 6.3.5.1.
Oscilación y vibración
Conforme a IEC/EN 60068-2-6:
1,5 mm de pico de 3 ... 13Hz, 1 g
de 13 ... 150Hz
Carga de choque
15 g durante 11 ms conforme a
IEC/EN 60068-2-27
Utilice cable de cobre UL homologado resistente a 60°C o 75°C.
Grado de protección
Los equipos tienen el grado de protección IP20. El grado de protección
IP40 se mantiene para la parte superior de la carcasa, mientras no se
haya quitado la lámina protectora de la parte superior del equipo. Debido a la temperatura ambiente y a las distancias de montaje de los
equipos puede ser necesario eliminar la lámina protectora, véase capítulo 6.2.1 "Montar el equipo" página 54.
Para la función "Power Removal" tiene que asegurarse que en el producto no se pueden depositar suciedades conductoras (Grado de suciedad 2). Proteja el producto correspondientemente contra el polvo y el
agua.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Grado de protección al utilizar
"Power Removal"
26
Servo accionamiento
LXM05A
3 Datos técnicos
Datos mecánicos
3.3.1
Planos de dimensiones
J
3.3
K
H
b
2xØ5
M4
G
=
c
a
Plano de dimensiones
J
Ilustración 3.1
=
K
b
H
4xØ5
M4
G
=
c
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 3.2
=
a
Plano de dimensiones
LXM05•...
U70•••
D10•••
D14••
D17•••
D2•••
D3•••
D4••••
D5•••
Imagen
Ilustración 3.1
Ilustración 3.1
Ilustración 3.2
Ilustración 3.2
A
mm
72
107
142
180
B
mm
145
143
184
232
C
mm
140
150
150
170
G
mm
60
93
126
160
H
mm
121,5
121,5
157
210
J
mm
5
5
6,5
5
K
mm
18,5
16,5
20,5
17
Masa
kg
1,1
1,4
2
4,8
Tipo de refrigeración
Convección 1)
Ventilador
Ventilador
Ventilador
Montaje en riel de perfil de
sombrero
77,5 2)
105 2)
-
-
1) >1m/s
2) Ancho de la placa de adaptación
Servo accionamiento
27
3 Datos técnicos
LXM05A
3.4
Datos eléctricos
3.4.1
Datos de rendimiento de la etapa de potencia
Tensión de red: Gama y tolerancia
115 VAC
[VAC] 100 -15% ... 120 +10%
230 VAC
[VAC] 200 -15% ... 240 +10%
400 VAC
[VAC] 380 -15% ... 480 +10%
Frecuencia
[Hz]
Sobretensiones transitorias
Corriente de conexión y corriente
de fuga
50 -5% ... 60 +5%
Categoría de sobretensión III
Corriente de conexión
[A]
<60
Corriente de fuga (conforme a
IEC 60990, fig. 3)
[mA]
<30 1)
1) medido en redes con punto de estrella conectado a tierra, sin filtro de red externo.
Al utilizar interruptores diferenciales, debe tenerse en cuenta que un interruptor
protector de 30 mA ya puede activarse a 15 mA. Además fluye una corriente de
fuga de alta frecuencia que no se toma en cuenta en la medición. Los interruptores diferenciales reaccionan a esto de forma variable.
Consumo de corriente e
impedancia de la alimentación de
red
El consumo de corriente indicada se obtiene en una red con la tensión
de referencia indicada y la impedancia de cortocircuito aceptada con
salida de potencia nominal. Aquí el consumo de corriente depende en
gran medida de la impedancia de la red. Esto se expresa a través de
una posible corriente de cortocircuito. Si la red real se desvía de ello, deben conectarse previamente inductancias de red.
Control de la corriente de salida
permanente
La corriente de salida permanente con 4kHz y 8kHz es controlada por
el equipo. Si se sobrepasa el valor en la duración, la corriente de salida
del equipo es regulada hacia abajo. El control de sobretemperatura interno no reacciona con los valores indicados mientras la temperatura
ambiente se encuentre por debajo de 40° C y no se genere ningún calor
en la resistencia de frenado interna.
Corriente de salida de pico durante
3 segundos
El equipo puede emitir una corriente de salida de pico a 4kHz y 8kHz durante 3 segundos. Si en caso de parada del motor fluye corriente de
pico, la limitación de corriente del aparato se activa antes que con la rotación del motor, debido al alto calentamiento.
28
Tensión contra PE
El aislamiento de los equipos está diseñado para una tensión asignada
correspondiente a la magnitud de la tensión nominal. La tensión contra
tierra no debe sobrepasar este valor.
Motores permitidos
En el catálogo de producto encontrará un resumen de las series de motores autorizadas (BRH, BSH, SER, USD) que se pueden conectar a
esta familia de equipos. En la elección tenga en cuenta también el tipo
y la magnitud de la tensión de red.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Las corrientes permanente y de pico a 8 kHz son menores debido a mayores pérdidas. Esto es especialmente notable en el caso de equipos
con mayor tensión de circuito intermedio.
LXM05A
3 Datos técnicos
LXM05•...
D17F1
D28F1
D10M2
D17M2
D28M2
115 (1~)
115 (1~)
115 (1~)
230 (1~)
230 (1~)
230 (1~)
Tensión nominal
[V]
Consumo de corriente a tensión
nominal
[Arms] 7,3
11
21,6
7
11
20
Potencia nominal (entrega de
potencia del equipo)
[kW]
0,4
0,65
0,85
0,75
1,2
2,5
Corriente de cortocircuito máx.
permitida de la red
[kA]
1
1
1
1
1
1
Pérdida de potencia 1)
[W]
43
76
150
48
74
142
Corriente de salida permanente a [Arms] 4
4 kHz
[Apk] 5,66
8
15
4
8
15
11,31
21,21
5,66
11,31
21,21
Pico de corriente de salida a 4 kHz [Arms] 7
12
20
7
12
20
16,97
28,28
9,90
16,97
28,28
[Apk]
9,90
Corriente de salida permanente a [Arms] 3,2
8 kHz
[Apk] 4,53
7
13
3,2
7
13
9,90
18,38
4,53
9,90
18,38
Pico de corriente de salida a 8kHz [Arms] 6
11
20
6
11
20
Fusible a conectar
previamente 2)
[Apk]
8,49
15,56
28,28
8,49
15,56
28,28
[A]
10
15/16
25
10
15/16
25
D10M3X
D17M3X
D42M3X
D14N4
D22N4
D34N4
D57N4
230 (3~)
230 (3~)
230 (3~)
400 (3~) 400 (3~)
400 (3~)
400 (3~)
LXM05•...
Tensión nominal
[V]
Consumo de corriente a tensión
nominal
[Arms] 4,5
7,75
16,5
4
6
9,2
16,8
Potencia nominal (entrega de
potencia del equipo)
[kW]
0,75
1,4
3,2
1,4
2,0
3,0
6,0
Corriente de cortocircuito máx.
permitida de la red
[kA]
5
5
5
5
5
5
22
Pérdida de potencia 1)
[W]
43
68
132
65
90
147
240
Corriente de salida permanente a [Arms] 4
4 kHz
[Apk] 5,66
8
17
6
9
15
25
11,31
24,04
8,49
12,73
21,21
35,36
Pico de corriente de salida a 4 kHz [Arms] 7
12
30
10
16
24
40
16,97
42,43
14,14
22,63
33,94
56,57
[Apk]
9,90
Corriente de salida permanente a [Arms] 3,2
8 kHz
[Apk] 4,53
7
15
5
7
11
20
9,90
21,21
7,07
9,90
15,56
28,28
Pico de corriente de salida a 8kHz [Arms] 6
11
30
7,5
14
18
30
Fusible a conectar
0198441113272, V1.21, 11.2007
D10F1
previamente 2)
[Apk]
8,49
15,56
42,43
10,61
19,80
25,46
42,43
[A]
10
10
25
10
15/16
15/16
25
1) Condición: Resistencia de frenado interna no activa; Valor con corriente nominal, tensión nominal y potencia nominal; Valor
prácticamente proporcional a la corriente
2) Fusibles: Fusibles a usar de clase CC o J por ejemplo UL 248-4, como alternativa se puede usar magnetotérmicos con curvas
tipo B o C. Especificación 15/16A: magnetotérmicos disponibles de 16 A de corriente nominal, fusibles UL de 15A.
Según la placa de características podrá reconocer si su equipo dispone
de un filtro de red incorporado. Los equipos con la denominación de producto LXM05••••M3X no tienen filtro de red incorporado.
Servo accionamiento
29
3 Datos técnicos
3.4.2
LXM05A
Alimentación del control 24 V DC
Bornes de tensión de resorte
Alimentación de 24 V
Los bornes de tensión de resorte presentan las siguientes características:
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2, Sección de
1,5 mm2 (con virola de cable, sección máxima de 0,75 mm2)
•
Longitud de desaislamiento 8,5 mm a 9,5 mm; Al emplear virolas
de cable, deberán tenerse en cuenta los datos mecánicos.
•
Intensidad de corriente máxima admisible de 2A.
La tensión de alimentación de 24 V tiene que cumplir las especificaciones de IEC 61131-2 (Fuente de alimentación estándar MBTP):
Tensión de entrada
[V]
24V -15% / +20%
Toma de corriente (sin carga)
[A]
≤1
Tensión de zumbido (Ripple)
3.4.3
<5%
Señales
Las entradas de señal están protegidas contra cambio de polaridad, las
salidas son resistentes a cortocircuitos. Existe una conexión galvánica
con 0VDC.
Los niveles de las entradas en la configuración como "Source" corresponden a EN 61131-2, tipo 1
Lógico 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Lógico 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +5
[mA]
10
[ms]
1,25 ... 1,5
Tiempo de antirrebote PWRR_A y
PWRR_B
[ms]
1 ... 5
Máx. desplazamiento temporal
hasta la detección de las diferencias de señal de PWRR_A y
PWRR_B 2)
[s]
<1
Corriente de entrada (típica)
Tiempo de antirrebote
1)
[ms]
Tiempo de antirrebote para
entrada de la función "start profile
positioning"
0,25 ... 0,5
Tiempo de antirrebote CAP1 y
CAP2
[µs]
< 2 al conectar
< 10 al desconectar
Perturbaciones oscilatorias CAP1
y CAP2
[µs]
<2
1) excepto PWRR_A, PWRR_B, CAP1 y CAP2 así como la función "start profile positioning"
2) El procedimiento de conexión debe realizarse simultáneamente para ambas
entradas (desplazamiento temporal <1s)
30
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Señales de entrada 24V
LXM05A
3 Datos técnicos
Señales de salida 24 V
Señales de entrada analógicas
Pulsos/Dirección, señales de
entrada A/B/I
Las señales de salida 24 V corresponden a IEC 61131-2.
Tensión de salida
[V]
≤30
Corriente de conexión máx.
[mA]
≤50
Caída de tensión con carga de 50 [V]
mA
≤1
Gama de tensión de entrada dife- [V]
rencial
-10 ... +10
Resistencia de entrada
[kΩ]
≥10
Resolución ANA1
[Bit]
14
Resolución ANA2
[Bit]
14
Tiempo de muestreo ANA1
[ms]
0,25
Tiempo de muestreo ANA2
[ms]
0,25
Las señales de pulsos/dirección y A/B/I se basan en la especificación
de interfaces RS422
Simétrica
según RS422
Resistencia de entrada
[kΩ]
5
Frecuencia de entrada Pulsos/
Dirección
[kHz] ≤400 1)
Frecuencia de entrada A/B
[kHz] ≤400
1) RS<20: 200kHz
Señal de salida de simulación de
encoder
La señal de salida de simulación de encoder corresponde a la especificación de las interfaces RS422
Nivel lógico
Señales de bus CAN
Señales de transmisor
Frecuencia de salida por señal
[kHz] ≤400
Incrementos de motor por
segundo
[Inc/s] ≤1,6
Las señales de bus CAN cumplen el estándar CAN y son resistentes a
los cortocircuitos.
Tensión de salida para el encoder
+10V / 100mA
Gama de tensión de la señal de
entrada SIN/COS.
1Vpp con 2.5 V offset,
0.5Vpp a 100kHz
Resistencia de entrada
0198441113272, V1.21, 11.2007
según RS422
[Ω]
120
La tensión de salida es resistente a cortocircuitos y segura contra sobrecarga. El protocolo de transmisión es asincrónico y semidúplex conforme a RS485.
Servo accionamiento
31
3 Datos técnicos
3.4.4
LXM05A
Función de seguridad
Datos para el plan de
mantenimiento y cálculos de
seguridad
3.4.5
Considere los siguientes datos para su plan de mantenimiento y cálculos de seguridad:
Vida útil según el ciclo de vida de seguridad
(IEC61508)
20 años
SFF (Safe Failure Fraction) (IEC61508)
70%
HFT (Hardware Failt Tolerance) (IEC61508)
Tipo A-Sistema parcial
1
Probabilidad de fallo (PFH) (IEC61508)
2,85*10-9 1/h
Tiempo de reacción (hasta la desconexión de la
etapa de potencia)
<10 ms
Resistencia de frenado
El equipo dispone de una resistencia de frenado interna. Cuando ésta
no es suficiente, se tienen que aplicar una o varias resistencias de frenado externas, véase también capítulo 6.3.5 "Conexión de la resistencia de frenado", página 68. Encontrará un resumen de las resistencias
de frenado disponibles en el capítulo Accesorios en la página 373.
Para la utilización de una o varias resistencias de frenado externas deben cumplirse los siguientes valores de resistencia mínimos. La resistencia interna tiene que estar desconectada, véase también capítulo
Puesta en marcha, página 69
La potencia permanente de las resistencias de frenado externas conectadas no debe exceder la potencia nominal del equipo.
LXM05•...
D10F1
D17F1
D28F1
D10M2
D17M2
D28M2
[Ws]
10,8
16,2
26,0
17,7
26,6
43,0
Resistencia interna
[Ω]
40
40
10
40
40
20
Potencia permanente PPR
[W]
20
40
60
20
40
60
Energía de pico ECR
[Ws]
500
500
1000
900
900
1600
Tensión de conexión
[V]
250
250
250
430
430
430
Resistencia de frenado externa
mín.
[Ω]
27
20
10
50
27
16
Resistencia de frenado externa
máx.
[Ω]
45
27
20
75
45
27
0198441113272, V1.21, 11.2007
Absorción de energía de los condensadores internos Evar
32
Servo accionamiento
LXM05A
3 Datos técnicos
LXM05•...
D10M3X
D17M3X
D42M3X
D14N4
D22N4
D34N4
1)
2)
2)
D57N4
104,0 3)
Absorción de energía de los condensadores internos Evar
[Ws]
17,7
26,6
43,0
26,0
Resistencia interna
[Ω]
40
40
20
40
30
30
20
Potencia permanente PPR
[W]
20
40
60
40
60
60
100
Energía de pico ECR
[Ws]
900
900
1600
1000
1600
1600
2000
Tensión de conexión
[V]
430
430
430
770
770
770
760
Resistencia de frenado externa
mín.
[Ω]
50
27
10
60
25
25
10
Resistencia de frenado externa
máx.
[Ω]
75
45
20
80
36
36
21
52,0
52,0
1) a 480 V: 6,0 Ws
2) a 480 V: 12,0 Ws
3) a 480 V: 10,0 Ws
3.4.6
Filtro de red interno
En las normas CEM se diferencian varios casos de aplicación:
EN 61800-3:2001-02; IEC 61800-3, ed.2
Descripción
Primer entorno, disponibilidad general; Categoría C1
Aplicación en el ámbito residencial, distribución p. ej. a
través del mercado para materiales de construcción
Primer entorno, disponibilidad limitada; Categoría C2
Aplicación en ámbito residencial, distribución sólo a través de comercios especializados.
Segundo entorno; Categoría C3
Aplicación en redes industriales
Este sistema de accionamiento cumple con los requisitos CEM para el
segundo entorno según la norma IEC 61800-3, en el caso de que se
consideren las medidas descritas en la instalación. En aplicaciones
fuera de este ámbito debe tenerse en cuenta la siguiente indicación:
@ ADVERTENCIA
Interferencias de alta frecuencia
En un entorno residencial, este producto puede causar interferencias
de alta frecuencia, que pueden hacer necesarias medidas antiparasitarias.
0198441113272, V1.21, 11.2007
De forma específica para el equipo y dependiendo tanto de la aplicación
como de la estructura se pueden alcanzar mejores valores, p. ej. en el
montaje en un armario de distribución cerrado.
Si se requieren los valores límite para el primer entorno (redes públicas,
categoría C2), debe conectarse previamente un filtro de red externo.
Según la placa de características podrá reconocer si su equipo dispone
de un filtro de red incorporado. Los equipos con la denominación de producto LXM05••••M3X no tienen filtro de red incorporado.
En el caso de montaje conforme a la compatibilidad electromagnética y
utilización de los cables indicados en la sección de accesorios se cum-
Servo accionamiento
33
3 Datos técnicos
LXM05A
plirán los siguientes valores límite para factores de perturbación relacionados con el cableado:
Equipos con filtro de red interno
segundo entorno (sector industrial, categoría C3), equipo montado en un
armario de distribución cerrado con aislamiento acústico de 15dB: hasta 10m
de longitud de cable de motor
0198441113272, V1.21, 11.2007
Al utilizar un equipo sin filtro de red incorporado o en el caso de cables
de motor más largos es necesario un filtro de red externo. El cumplimiento de las directrices CEM debe ser garantizado en este caso por el
usuario. Encontrará los datos de pedido de filtros de red externos en el
capítulo Accesorios en la página 377.
34
Servo accionamiento
LXM05A
3 Datos técnicos
3.5
Datos técnicos de accesorios
3.5.1
Resistencias de frenado externas
VW3A760...
1Rxx
2Rxx
3Rxx
4Rxx
5Rxx
6Rxx
7Rxx 1)
Valor de resistencia
[Ω]
10
27
27
27
72
72
72
Potencia permanente
[W]
400
100
200
400
100
200
400
Máx. tiempo de conexión a 115V
[s]
3
1,8
4,2
10,8
6,36
16,8
42
Máx. tiempo de conexión a 230V
[s]
0,72
0,552
1,08
2,64
1,44
3,72
9,6
Máx. tiempo de conexión a 400V
[s]
0,12
0,084
0,216
0,504
0,3
0,78
1,92
Potencia máxima a 115 V
[kW]
6,3
2,3
2,3
2,3
0,9
0,9
0,9
Potencia máxima a 230 V
[kW]
18,5
6,8
6,8
6,8
2,6
2,6
2,6
Potencia máxima a 400 V
[kW]
60,8
22,5
22,5
22,5
8,5
8,5
8,5
Máx. energía de pico a 115V
[Ws]
18800
4200
9700
25000
5500
14600
36500
Máx. energía de pico a 230V
[Ws]
13300
3800
7400
18100
3700
9600
24700
Máx. energía de pico a 400V
[Ws]
7300
1900
4900
11400
2500
6600
16200
1) Las resistencias 7Rxx NO tienen aprobación UL/CSA.
3.5.2
Inductancia de red
Inductancia de red
3.5.3
Si la alimentación de red no corresponde con los requisitos descritos en
lo referente a impedancia, tal vez sea necesario la conexión en serie de
inductancias de red, véase también en capítulo Instalación. Encontrará
los datos de pedido en el capítulo Accesorios en la página 377
Filtro de red externo
En las normas CEM se diferencian varios casos de aplicación, véase
capítulo 3.4.6 "Filtro de red interno", página 33.
De forma específica para el equipo y dependiendo tanto de la aplicación
como de la estructura se pueden alcanzar mejores valores, p. ej. en el
montaje en un armario de distribución cerrado.
Si se requieren los valores límite para el primer entorno (redes públicas,
categoría C2), debe conectarse previamente un filtro de red externo.
0198441113272, V1.21, 11.2007
En el caso de montaje conforme a la compatibilidad electromagnética y
utilización de los cables indicados en la sección de accesorios se cumplirán los siguientes valores límite para factores de perturbación relacionados con el cableado:
Todos los equipos con filtro de red
externo
primer entorno, disponibilidad limitada (redes públicas, categoría C2), equipo
montado en un armario de distribución cerrado con aislamiento acústico de
15 dB. hasta 20m de longitud de cable de motor
segundo entorno (sector industrial, categoría C3), equipo montado en un
armario de distribución cerrado con aislamiento acústico de 15dB: hasta 40m
de longitud de cable de motor (100m para una frecuencia de conmutación de
8kHz)
Al utilizar un equipo sin filtro de red incorporado o en el caso de cables
de motor más largos es necesario un filtro de red externo. El cumplimiento de las directrices CEM debe ser garantizado en este caso por el
Servo accionamiento
35
3 Datos técnicos
LXM05A
usuario. Encontrará los datos de pedido de filtros de red externos en el
capítulo Accesorios en la página 377.
3.5.4
Módulo de control de freno de parada HBC
Para un motor con freno de parada recomendamos una lógica de activación correspondiente (HBC), que abra el freno al alimentar el motor
con corriente y que fije el eje del motor a tiempo antes de la desconexión
de la alimentación de la etapa de potencia, además de, opcionalmente,
reducir la tensión de frenado.
Dimensiones HBC
Dimensiones (Al * An * Pr)
[mm] 99 * 22,5 * 114,5
Fijación en riel de perfil de sombrero
Alimentación
Entrada de señal
Salida del freno de parada
Tensión nominal
[V]
24
Gama de tensiones
[V]
19,2 ... 30
Absorción de corriente
[A]
0,5 + Corriente de frenado
Gama de tensiones
[V]
19,2 ... 30
Corriente de entrada para 24V
[mA]
< 10
Tensión antes de la bajada de ten- [V]
sión
23 ... 25
Tensión con la bajada de tensión
[V]
17 ... 19
Corriente de salida máx.
[A]
1,6
Tiempo hasta la bajada de tensión [ms]
1000
0198441113272, V1.21, 11.2007
El módulo de control de freno de parada cuenta con una separación
eléctrica segura de la salida del freno de parada.
36
Servo accionamiento
LXM05A
3.5.5
3 Datos técnicos
Adaptador de la señal de referencia RVA
Dimensiones
Dimensiones (Al * An * Pr)
[mm] 77 * 135 * 37
Fijación en riel de perfil de sombrero
Datos eléctricos
Entrada
Tensión de alimentación
[V]
19,2 ... 30
Absorción de corriente
(5VSE descargado)
[mA]
50
Absorción de corriente
(5VSE 300 mA)
[mA]
150
5VSE
[V]
4,75 ... 5,25
Corriente de salida máx.
[mA]
300
Salida, encoder
0198441113272, V1.21, 11.2007
regulado a través de la entrada "Sense",
seguro contra cortocircuitos y sobrecarga
Servo accionamiento
37
3 Datos técnicos
3.5.6
LXM05A
Cable
Resumen de los cables necesarios
Alimentación del control
Máx. longitud [m]
mín. sección
[mm2]
según
MBTP
−
0,75
X
Alimentación de la etapa de poten- −
cia
blindado,
twisted pair
conectado a
tierra en
ambos
lados
− 1)
Fases del motor
− 2)
− 3)
X
Cable para HBC ⇒ Motor
véase fases del motor
− 2),
máx. 0,12 no
blindado
− 3) 4)
X
Cable para HBC ⇒ equipo
Máx. 0,12 no blindado
0,75 4)
X
Resistencia de frenado externa
3
como la alimentación de la etapa de
potencia
X
Encoder del motor
100
10*0,25 mm² y
2*0,5 mm²
X
X
X
Señales de codificador A/B/I
100
0,25
X
X
X
PULSE / DIR
100
0,14
X
X
X
ESIM
100
0,14
X
X
X
Bus de campo CANopen
− 5)
0,14
X
X
X
Bus de campo Modbus
400
0,14
X
X
X
X 6)
X
X
X
Entradas analógicas
10
0,14 - 1,5
X
Entradas y salidas digitales
15
0,14
X
PC, terminal remoto
400
0,14
X
1) véase 6.3.6 "Conexión de la alimentación de la etapa de potencia"
2) Longitud dependiente de los valores límite requeridos para las interferencias relacionadas, véase 3.4.6 "Filtro de red interno" y
3.5.3 "Filtro de red externo".
3) véase 6.3.4 "Conexión de las fases del motor"
4) Rango de temperatura: hasta 105°C
5) Depende de la velocidad de transmisión, véase 6.3.14 "Conexión CANopen (CN1 o CN4)"
6) Conectar a tierra el blindaje de los cables de señal analógicos directamente en el equipo (entrada de señal). En otros extremos
de cables aislar el blindaje o conectarlo a tierra en caso de interferencias por medio de un condensador (p. ej. 10nF).
Tabla 3.1 Especificación de cables
Los cables de motor y de encoder son aptos para el arrastre y están disponibles en diferentes longitudes. Encontrará las variantes correspondientes en el capítulo Accesorios en la página .377
Tensión permitida
Blindaje
Malla de blindaje
Revestimiento
Resistente al aceite PUR
Rango de temperatura
Radio de flexión mínimo
38
[VAC] 600 (UL y CSA)
[°C]
-40 ... +90 (tendido fijo)
-20 ... +80 (móvil)
4 x diámetro (tendido fijo)
7,5 x diámetro (móvil)
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Cable de motor y de encoder
LXM05A
4 Fundamentos
4
Fundamentos
4.1
Función de seguridad
La automatización y la técnica de seguridad son dos áreas que en el pasado estaban completamente separadas, pero que con el tiempo han
ido creciendo cada vez más conjuntamente. Tanto el diseño como la
instalación de soluciones de automatización complejas, se simplifican
notablemente a través de funciones de seguridad integradas.
Por lo general, los requisitos técnicos de seguridad dependen de la aplicación. La magnitud de los requisitos se orienta según el riesgo y el potencial de peligro, que se desprende de cada aplicación.
Trabajo con la IEC61508
La norma IEC61508 "seguridad funcional de sistemas eléctricos , electrónicos y programables relativos a la seguridad" contempla cada función relevante para la seguridad. Es decir, no se considera sólo cada
componente individual, sino que se considera siempre una cadena de
función completa (p. ej. desde el sensor, pasando por la unidad de procesamiento lógica, hasta el propio actuador) como una unidad. Esta cadena de función tiene que cumplir en total los requisitos del respectivo
grado de seguridad. Sobre esta base se pueden desarrollar sistemas y
componentes que son aplicables en diferentes áreas de aplicación para
tareas de seguridad con riesgo comparable.
SIL, Nivel Integrado de Seguridad
La norma IEC61508 especifica 4 niveles de integridad de seguridad
(SIL) para funciones de seguridad. SIL1 es la escala más baja y SIL4 la
más alta. Como base sirve una valoración del potencial de peligro con
base en el análisis de peligro y de riesgos. De aquí se decide si se debe
asignar una función de seguridad a la cadena de función afectada y qué
potencial de peligro se tiene que cubrir con ella.
PFH, Probabilidad de fallo peligroso
por hora
Para el sostenimiento de la función de seguridad, la norma IEC61508
exige, independientemente del SIL exigido, medidas escalonadas de
dominio y de prevención de fallos. Todos los componentes de una función de seguridad tienen que ser sometidos a una consideración de probabilidad para valorar la efectividad de las medidas correctoras
tomadas. En esta consideración se determinan las probabilidades de
fallo peligrosas para sistemas de protecciónPFH (probabilidad de fallo
peligroso por hora). Estas son las probabilidades por hora, en las que
un sistema de protección puede averiarse con aportación de peligro y
no puede realizar correctamente la función de protección. La PFH, dependiendo de SIL, no debe sobrepasar determinados valores para el
sistema de protección completo. Las PFH individuales de una cadena
se suman, la suma de las PFH no debe sobrepasar el valor máximo indicado en la norma.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Norma IEC61508
Servo accionamiento
SIL
PFH con una tasa elevada de demandas o con demandas
continuadas
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
39
4 Fundamentos
LXM05A
HFT y SFF
Además, para el sistema de seguridad la norma exige, dependiendo del
SIL, una determinada tolerancia de fallo de hardware HFT (tolerancia al
fallo del componente) en relación con una parte determinada de averías
no peligrosas SFF (fracción al fallo seguro). La tolerancia de fallo de
hardware es la propiedad de un sistema, a pesar de la existencia de uno
o varios fallos de hardware, para poder realizar la función de seguridad
requerida. La SFF de un sistema está definida como la relación de la
cuota de las averías no peligrosas respecto a la cuota de averías totales
del sistema. De acuerdo con IEC61508, el SIL máximo alcanzable por
un sistema se determina conjuntamente por la tolerancia de fallo de
hardware HFT y la Safe Failure Fraction SFF del sistema.
SFF
HFT Tipo B-Sistema
parcial
0
1
2
0
1
2
< 60%
SIL1
SIL2
SIL3
---
SIL1
SIL2
60% ... <90%
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90% ... < 99%
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99%
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
Los fallos sistemáticos en la especificación, en el hardware y en el software, fallos de utilización y fallos de mantenimiento del sistema de seguridad tienen que evitarse en la medida de lo posible. La IEC61508
prescribe para ello una serie de medidas preventivas que deben realizarse dependiendo del nivel SIL al que se aspira. Estas medidas preventivas tienen que acompañar al ciclo de vida completo del sistema de
seguridad, es decir, desde la concepción hasta la puesta fuera de servicio del sistema.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Medidas de prevención de fallos
HFT Tipo A-Sistema parcial
40
Servo accionamiento
LXM05A
5
5 Planificación
Planificación
En este capítulo se dan informaciones fundamentales sobre las posibilidades de aplicación del producto, que son imprescindibles en la fase
previa para la planificación.
5.1
Tipo de lógica
Este producto puede conmutar las entradas y salidas de 24Vde la siguiente forma (DRC- / iolt). Excepción: las señales de seguridad
PWRR_A y PWRR_B son siempre del tipo de lógica "Source".
Tipo de lógica
Estado activo
"Source"
La salida suministra corriente
La corriente fluye hacia la entrada
"Sink"
La salida demanda corriente
La corriente sale de la entrada
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
El uso del tipo de lógica Ajuste "Sink" permite que la conexión a tierra
de una señal sea reconocida como una condición de ON.
•
Ponga especial cuidado en el cableado para evitar una conexión
a tierra.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
1
2
+24V
+24V
ENABLE
ENABLE
NO_FAULT_OUT
NO_FAULT_OUT
0V
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0V
Ilustración 5.1
(1)
(2)
Tipo de lógica
"Source"
"Sink"
La determinación se realiza a través de los "Ajustes iniciales" con el parámetro IOLogicType. Este ajuste tiene repercusiones en el cableado
y en la activación de sensores, por ello, tiene que estar aclarado por
completo ya en la planificación con vista al ámbito de aplicación.
Servo accionamiento
41
5 Planificación
Caso especial: Función de
seguridad "Power Removal"
5.2
LXM05A
¡Las entradas para la función de seguridad "Power Removal" (entradas
PWRR_A y PWRR_B), independientemente del ajuste, siempre están ejecutadas en "Source"!
Entradas y salidas configurables
Este producto cuenta con entradas y salidas digitales configurables.
Dependiendo del modo de funcionamiento de arranque, estas entradas
y salidas tienen una asignación estándar definida. Es posible adaptar
esta asignación a los requisitos de la instalación del cliente. Encontrará
más informaciones en el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables".
5.3
Determinación del modo de control
Modo de control: Local o bus de
campo
En el primer arranque de un producto tiene que tomarse la determinación fundamental, de si el control debe ejecutarse de forma local o a través de bus de campo. Esta determinación sólo puede variarse a través
del restablecimiento del ajuste de fábrica, véase capítulo 8.6.11 "Reestablecemiento de los valores por defecto".
También la disponibilidad de modos de funcionamiento del producto depende de este ajuste.
Modo de control local
En el caso de modo de control local se prescribe el movimiento con señales analógicas (±10V) o con señales RS422 (p. ej. Pulso/Dirección).
El interruptor de final de carrera y el interruptor de referencia no se pueden conectar básicamente en el modo de control local.
Modo de control de bus de campo
5.4
En el modo de control de bus de campo se realiza la comunicación completa a través de órdenes de bus de campo.
Función de seguridad "Power Removal"
Encontrará algunas informaciones generales sobre la aplicación de la
IEC 61508 en la página 39.
42
Definiciones
Power Removal
La función de seguridad "Power Removal" desconecta el par motor de
forma segura. La tensión de alimentación no tiene que interrumpirse.
No se produce una vigilancia en estado de reposo.
Categoría de parada 0
(EN60204-1)
Parada a través de la desconexión inmediata de la energía de los elementos de accionamiento de las máquinas (es decir, una parada incontrolada).
Categoría de parada 1
(EN60204-1)
Una parada controlada, donde la energía de los elementos de accionamiento de las máquinas se mantiene, para alcanzar la parada. La energía sólo se interrumpe una vez alcanzada la parada.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
5.4.1
LXM05A
5.4.2
5 Planificación
Función
Con la función de seguridad "Power Removal" integrada en el producto
se puede realizar la función de mando "Parada en caso de emergencia"
(EN 60204-1) para las categoría de parada 0 y 1. Además esta función
de seguridad impide el rearranque inesperado del accionamiento.
La función de seguridad cumple los siguientes requisitos de las normas
sobre la seguridad funcional:
Funcionamiento
•
IEC 61508:2000 SIL 2
•
pr IEC 62061:2003 SIL 2
•
EN 954-1 categoría 3
•
pr EN ISO 13849-1:2004 PL d (Performance Level d)
A través de las dos entradas redundantes PWRR_A y PWRR_B se puede
activar la función de seguridad "Power Removal". Para mantener la posibilidad de dos canales es necesario conectar las dos entradas separadas entre sí.
El proceso de conexión tiene que realizarse simultáneamente para ambas entradas (desplazamiento temporal <1s). La etapa de potencia se
desactiva y se indica un aviso de fallo. El motor no puede generar entonces ningún par y funciona sin freno. Después del reinicio del mensaje
de fallo mediante "Fault reset" es posible un rearranque.
Cuando sólo se desconecta una de las dos entradas, la etapa de potencia se desactiva asimismo y aparece un mensaje de fallo. Sólo es posible reiniciar el mensaje de fallo mediante una desconexión.
5.4.3
Requisitos para una aplicación segura
@ PELIGRO
Descarga eléctrica por utilización errónea
La función "Power Removal" no provoca ninguna desconexión eléctrica. La tensión del circuito intermedio sigue estando presente.
•
Desconecte la tensión de red a través de un interruptor adecuado
para conseguir la ausencia de tensión.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ADVERTENCIA
0198441113272, V1.21, 11.2007
Pérdida de la función de seguridad
En caso de utilización errónea existe peligro por pérdida de la función
de seguridad.
•
Tenga en cuenta los requisitos para la función de seguridad.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Parada de la categoría 0
Servo accionamiento
En el caso de parada de la categoría 0, el accionamiento se detiene de
forma incontrolada. Si el acceso a la máquina en parada supone un
43
5 Planificación
LXM05A
riesgo (resultado del análisis de peligro y riesgo), deberán tomarse las
medidas oportunas.
Parada de la categoría 1
En caso de parada de la categoría 1 debe activarse una parada controlada. La parada controlada no será supervisada por el sistema de accionamiento y no está garantizada en caso de fallo de alimentación de
red o de alguna otra avería. La desconexión definitiva se asegura desconectando las entradas PWRR_A y PWRR_B. Esto se controla en la mayoría de los casos con un módulo comercial de parada de emergencia
con un retardo seguro.
Comportamiento del freno de
parada
Como consecuencia de la activación de la función de seguridad "Power
Removal", el tiempo de retardo en los motores con freno de parada no
será efectivo. El motor no puede generar el par de parada para superar
el tiempo hasta el cierre seguro del freno de parada. Especialmente en
el caso de ejes verticales, es preciso comprobar si deben tomarse medidas adicionales para evitar una disminución de la carga.
Ejes verticales, fuerzas externas
Si se producen fuerzas externas sobre el accionamiento (eje vertical),
en las que un movimiento no deseado, por ejemplo por la fuerza gravitatoria, puede provocar una situación peligrosa, este no deberá utilizarse sin medidas adicionales para el aseguramiento contra caída
correspondiendo con la seguridad necesaria.
Protección contra rearranques
inesperados
Para la protección contra rearranques inesperados después del reestablecimiento de la tensión (p. ej. después de una caída de la red de alimentación), el parámetro IO_AutoEnable tiene que estar en "off".
Tenga en cuenta que no haya tampoco el peligro de un controlador superior que provoque un rearranque.
Grado de protección al utilizar
"Power Removal"
Para la función "Power Removal" tiene que asegurarse que en el producto no se pueden depositar suciedades conductoras (Grado de suciedad 2). Proteja el producto correspondientemente contra el polvo y el
agua.
Tendido protegido
Cuando se puede contar en las instalaciones de las señales PWRR_A y
PWRR_B con cortocircuitos y cortocircuitos transversales y estos no son
reconocidos por equipos conectados en serie, será necesario un tendido protegido.
En un tendido no protegido, las señales PWRR_A y PWRR_B pueden conectarse con una tensión externa si se producen daños en el cable. La
conexión de ambas señales con la tensión externa deshabilita la función de seguridad "Power Removal".
44
•
Tendido de las líneas de señal PWRR_A y PWRR_B en diferentes
cables. Los conductores adicionales posiblemente existentes en
estos cables sólo deben conducir tensiones según MBTP.
•
Utilización de un cable blindado. El blindaje conectado a tierra protege a las señales de las tensiones externas en el caso de que el
cable sufra daños y puede activar el fusible.
•
Utilización de un blindaje conectado a tierra independiente. Si están
tendidos otros conductores en los cables, las señales PWRR_A y
PWRR_B tienen que estar separadas de estos conductores por
medio de blindaje puesto a tierra.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Se puede realizar un tendido protegido por ejemplo a través de:
LXM05A
Datos para el plan de
mantenimiento y cálculos de
seguridad
Análisis de peligro y de riesgo
5 Planificación
Considere los siguientes datos para su plan de mantenimiento y cálculos de seguridad:
Vida útil según el ciclo de vida de seguridad
(IEC61508)
20 años
SFF (Safe Failure Fraction) (IEC61508)
70%
HFT (Hardware Failt Tolerance) (IEC61508)
Tipo A-Sistema parcial
1
Probabilidad de fallo (PFH) (IEC61508)
2,85*10-9 1/h
Tiempo de reacción (hasta la desconexión de la
etapa de potencia)
<10 ms
Como fabricante de la instalación, Vd. debe realizar un análisis de peligro y de riesgo (p. ej. según EN1050) de la instalación. Los resultados
deben tenerse en cuenta en la aplicación de la función de seguridad
"Power Removal".
La conexión obtenida según el análisis puede diferir de los siguientes
ejemplos de aplicación. Puede ocurrir que sean necesarios componentes de seguridad adicionales. En principio los resultados del análisis de
peligro y riesgos tienen prioridad.
5.4.4
Ejemplos de aplicación
Ejemplo de categoría de parada 0
Conexión sin módulo de parada de emergencia, parada de la
categoría 0.
24V
24V
Parada de
emergencia
FAULT
RESET
24V
ENABLE
ENABLE
FAULT RESET
M
3~
PWRR_A
PWRR_B
Ilustración 5.2
Ejemplo de categoría de parada 0
0198441113272, V1.21, 11.2007
Por favor tenga en cuenta:
•
Servo accionamiento
La activación del interruptor de parada de emergencia provoca una
parada de la categoría 0
45
5 Planificación
LXM05A
Ejemplo de categoría de parada 1
Conexión con módulo de parada de emergencia, categoría de parada 1.
24V
24V 24V
24V
24V
24V
Parada de
emergencia
A1
S31 S21 S22 S32
Preventa
XPS-AV
A2
03 13 23
37 47 57 Y+
04 14 24
38 48 58
FAULT
RESET
ENABLE
No diferido
Diferido
S11 S12 S13 S14
M
Y64 Y74 Y84
3~
ENABLE
FAULT RESET
HALT
PWRR_A
PWRR_B
Ilustración 5.3
Ejemplo de categoría de parada 1 con módulo de parada de
emergencia externo Preventa XPS-AV
Por favor tenga en cuenta:
A través de la entrada HALT se introduce una "parada" sin retardo.
•
Las entradas PWRR_A y PWRR_B se desconectan una vez transcurrido el tiempo de retardo ajustado en el módulo de parada de
emergencia. Si en ese momento el accionamiento todavía no se ha
detenido, este se para de manera incontrolada (parada no controlada).
•
En la conexión de las salidas de relé al módulo de parada de emergencia debe cumplirse la corriente mínima prescrita y la corriente
máxima permitida del relé.
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
46
Servo accionamiento
LXM05A
6
6 Instalación
Instalación
@ ADVERTENCIA
Pérdida del control de mando
•
Preste atención a las normas de prevención de accidentes. (Para
USA, véase también NEMA ICS1.1 y NEMA ICS7.1)
•
El fabricante de la instalación debe tener en cuenta las posibilidades potenciales de fallo de las señales y de las funciones críticas
a fin de garantizar estados seguros durante y después de los
fallos. Algunos ejemplos son: Parada de emergencia, limitación
final de posición, caída de tensión y rearranque.
•
Al considerar las posibilidades de fallo se debe pensar también
en deceleraciones inesperadas y fallos de señales o de funciones.
•
Para las funciones peligrosas tienen que existir circuitos de control redundantes apropiados.
•
Compruebe la efectividad de las medidas.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
En el capítulo Planificación encontrará informaciones
fundamentales, que usted debe conocer antes del
comienzo de la instalación.
6.1
Compatibilidad electromagnética, CEM
@ ADVERTENCIA
Interferencia de señales y equipos
Las señales interferidas pueden provocar reacciones imprevistas de
los equipos.
•
Realice el cableado conforme a las medidas sobre CEM.
•
Compruebe, especialmente en un entorno con fuertes interferencias, la correcta ejecución de las medidas sobre CEM.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Este sistema de accionamiento cumple con los requisitos CEM para el
segundo entorno según la norma IEC 61800-3, en el caso de que se
consideren las medidas descritas en la instalación. En aplicaciones
fuera de este ámbito debe tenerse en cuenta la siguiente indicación:
Servo accionamiento
47
6 Instalación
LXM05A
@ ADVERTENCIA
Interferencias de alta frecuencia
En un entorno residencial, este producto puede causar interferencias
de alta frecuencia, que pueden hacer necesarias medidas antiparasitarias.
Para el cumplimiento de los valores límite indicados, la estructura debe
ser adecuada para la CEM. Dependiendo del caso de aplicación se
pueden conseguir mejores resultados por medio de las siguientes medidas:
Volumen de suministro CEM y
accesorios
•
Conexión previa de inductancia de red. Recibirá indicaciones sobre
oscilaciones de corriente previa consulta.
•
Conexión previa de filtros de red externos, en especial para el cumplimiento de los valores límite para el primer entorno (zona residencial, categoría C2)
•
Montaje especialmente conforme a CEM, p. ej. en un armario de
distribución cerrado con aislamiento de 15dB de las interferencias
irradiadas
En el volumen de suministro están incluidos bornes apantallados SK y
una placa CEM. El número de bornes apantallados depende del modelo
del equipo. Los bornes apantallados no son dispositivos de descarga de
tracción de cables.
Encontrará informaciones sobre cables preconfeccionados a partir de la
página 375.
Estructura del armario de
distribución
Medidas sobre CEM
Repercusión
Utilizar placa CEM o placas de montaje galvanizadas/cromadas, unir las piezas metálicas de forma
extensa, eliminar la capa de pintura en las superficies de apoyo.
Buena conductividad a
través de contactos
extensos
Conectar a tierra el armario de distribución, la
Reducir la emisión.
puerta y la placa CEM a través de cintas de masa o
cable con sección superior a 10 mm2.
Reducir el acoplamiento de interferencias
mutas.
Montar separados los componentes de potencia y
de control.
Reducir el acoplamiento de interferencias
mutas.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Completar los dispositivos de conexión como protecciones, relés o válvulas magnéticas con combinaciones antiparasitarias o elementos antichispas
(p. ej. diodos, varistores o módulos RC).
48
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Cableado
Medidas sobre CEM
Repercusión
Mantener el cable lo más corto posible. No montar Evitar los acoplamienningún "bucle de seguridad“, guía de cable corta
tos de interferencias
desde el punto de estrella en el armario de distribu- capacitivos e inductivos.
ción hacia la conexión de toma de tierra exterior.
Conectar el blindaje de todos los cables blindados Reducir emisión.
en la salida del armario de distribución por medio
de abrazaderas de cables ampliamente con placas
de montaje.
No tender los cables de bus de campo y cables de Evitar acoplamiento de
señal conjuntamente con cables para tensión conti- interferencias mutas
nua y tensión alterna superior a 60 V en un mismo
canal. (Los cables de bus de campo se pueden tender con cables de señal y analógicos en un mismo
canal)
Recomendación: tendido en canales de cables
separados con una separación mínima de 20 cm.
Realizar las pantallas de cables amplias, utilizar
abrazaderas de cables y cintas.
Reducir la emisión.
Conectar a tierra ampliamente los blindajes de
cables de señal digitales a ambos lados o a través
de una carcasa de conector conductora.
Evitar los efectos de
interferencias en el
cable de mando, reducir
emisiones.
Introducir conductores de compensación de poten- Protección del cable,
reducir emisiones.
cial en instalaciones con
– instalación amplia
– diferente alimentación de tensión
– conexión en red extensiva a todo el edificio
Utilizar conductores de compensación de potencial Derivación también de
de hilos finos
corrientes de interferencia de alta frecuencia.
Conectar a tierra el blindaje de cables de señal analógicos directamente en el equipo (entrada de
señal), en el otro extremo del cable aislar el blindaje
o en caso de interferencias conectar a tierra a través de un condensador, p.. ej. 10nF.
Evitar bucles de zumbido a través de interferencias de baja
frecuencia.
Utilizar sólo cable de motor blindado con pantalla
de cobre y como mínimo 85% de solapamiento,
conectar ampliamente a tierra el blindaje a ambos
lados.
Derivar las corrientes de
interferencia de forma
definida, reducir emisiones.
En el caso de el motor y la máquina no estén
Reducir emisiones,
conectados de forma conductora, p. Ej. a través de aumentar resistencia a
brida aislada o conexión plana, conectar el motor a interferencias.
tierra por medio de hilo de toma de tierra
(> 10 mm2) o cinta de masa.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Tender las conexiones de la tensión de alimentación de 24VDC como “par trenzado”.
Servo accionamiento
Evitar los efectos de
interferencias en el
cable de mando, reducir
emisiones.
49
6 Instalación
Alimentación de tensión
LXM05A
Medidas sobre CEM
Repercusión
Utilizar el sistema de accionamiento en la red con
punto de estrella conectado a tierra (no red IT).
Filtro de red sólo efectivo en redes con punto
de estrella conectado a
tierra.
Conecte la salida negativa de la fuente de alimenta- Reducir emisión CEM,
ción MBTP con PE.
seguridad
Conexión de protección en caso de peligro de
sobretensión o caída de rayo.
Prescripción CEM: cable del motor
y cable del encoder del motor
Protección contra daños
por sobretensiones
El cable de motor y el cable de encoder de motor son instalaciones especialmente críticas. Utilice los cables recomendados por su socio de
distribución local. Estos están homologados en cuanto a seguridad
CEM y son aptos para montaje sobre cadenas de arrastre.
El cable del motor y el cable del encoder del motor de la solución de accionamiento tienen que tenderse en el equipo, en la salida del armario
de distribución y en el motor con ohmiaje bajo o planos.
왘 Tienda el cable del motor y el cable del encoder del motor sin inte-
rrupción (no montar ningún elemento de conexión) desde el motor y
codificador hacia el equipo.
En el caso de que una instalación tenga que ser interrumpida, tendrá que utilizar conexiones de blindaje y carcasa metálica, ya que
de lo contrario es posible la irradiación de interferencias.
왘 Tienda el cable de motor con una distancia mínima de 20 cm con
los cables de señal.
En caso de distancia reducida deberán separarse el cable de motor
y los cables de señal por medio de chapas de blindaje conectadas
a tierra.
왘 En el caso de cables largos deberá utilizar cables de compensación
de potencial con la sección adecuada.
Cables de compensación de
potencial
Para la protección contra interferencias se conectan los blindajes en
ambos lados. Las diferencias de potencial pueden provocar aquí corrientes no permitidas en el blindaje y deben ser impedidas a través de
cables de compensación de potencial.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si se permiten cables más largos de 100 m, se aplicará: hasta 200 m de
longitud es suficiente una sección de cable de 16 mm2, en el caso de
longitudes superiores deberá utilizarse una sección de cable de
20 mm2.
50
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Toma de tierra
a punto neutro
Armario de conexiones
Filtro de red
(opcional)
Pantalla en
placa de montaje
Toma de tierra
de sistema
Punto neutro
a tierra
HBC
Bancada
de máquina
PE
L1
L2
L3
N
Motor
(poner a tierra en
bancada de máquina)
Resistencia
de frenado
Cable del motor
M~
Cable del encoder
Bus de campo Posición
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 6.1
Medidas CEM1
1. Número de bornes apantallados SK en función del modelo del equipo
Servo accionamiento
51
6 Instalación
6.1.1
LXM05A
Servicio en red IT
Una red IT se caracteriza por un conductor neutro aislado o conectado
a tierra a través de una alta impedancia. Si usted utiliza una vigilancia
permanente del aislamiento, ésta deberá ser apropiada para cargas no
lineales (p. Ej. tipo XM200 de Merlin Gerin). En el caso de que a pesar
de un cableado impecable se comunique un fallo, usted podrá separar
la conexión a tierra de los condensadores Y en el caso de productos con
filtro de red integrado (desactivar los condensadores Y).
¡En todas las demás redes que no sean IT, la conexión a tierra a través
de los condensadores Y tiene que permanecer activa!
Cuando la conexión a tierra de los condensadores Y está desembornada, dejan de aplicarse las indicaciones para la emisión de interferencias electromagnéticas (categorías especificadas, véase capítulo 3.4.6
"Filtro de red interno", página 33) El cumplimiento de las normas nacionales y pautas debe asegurarse por medio de medidas aparte.
ATENCIÓN: también el motor utilizado debe estar diseñado para el servicio en la red IT.
1a
1b
2a
PE
2b
Equipos con puente (2)
LXM05•... U7••• D1••• D2••• D3••• D4•••
LXM05•... D5•••
(1a): Condensadores Y del filtro interno activos (estándar)
(2a): Condensadores Y del filtro interno activos (estándar)
(1b): Condensadores Y del filtro interno desactivados
(Red IT)
(2b): Condensadores Y del filtro interno desactivados
(Red IT)
0198441113272, V1.21, 11.2007
Equipos con interruptor al lado de bornes de
potencia (1)
52
Servo accionamiento
LXM05A
6.2
6 Instalación
Instalación mecánica
@ PELIGRO
Descarga eléctrica a causa de elementos extraños o deterioro
Los elementos extraños conductores en el producto o los deterioros
fuertes pueden provocar arrastre de tensión.
•
No utilice ningún producto deteriorado.
•
Evite que caigan al producto elementos extraños como virutas,
tornillos o trozos de alambre.
•
No utilice ningún producto que contenga elementos extraños.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ADVERTENCIA
Pérdida de la función de seguridad debida a elementos extraños
A través de elementos extraños conductores, polvo o líquido puede
fallar la función de seguridad.
•
Utilice la función de seguridad "Power Removal" sólo cuando la
protección contra suciedades conductoras esté asegurada.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ATENCIÓN
Superficies calientes
El disipador de calor en el producto se puede calentar, dependiendo
del funcionamiento, a más de 100°C (212°F).
•
Evite tocar el disipador de calor caliente.
•
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía inmediata.
•
Tenga en cuenta las medidas descritas para la disipación del
calor.
0198441113272, V1.21, 11.2007
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Servo accionamiento
53
6 Instalación
6.2.1
LXM05A
Montar el equipo
Armario de distribución
El armario de distribución tiene que estar dimensionado de tal forma
que dentro de él se pueden montar fijos todos los equipos y componentes, y que se pueden cablear conforme a CEM.
La ventilación del armario de distribución tiene que poder expulsar el calor de servicio de todos los equipos y componentes montados en dicho
armario.
Al seleccionar la posición del equipo en el armario de distribución tenga
en cuenta las siguientes indicaciones:
•
Debe garantizarse una refrigeración suficiente del equipo manteniendo las distancias de montaje mínimas. Evitar acumulación térmica.
•
El equipo no debe montarse en la cercanía de fuentes térmicas, ni
tampoco sobre materiales inflamables.
•
La corriente de aire caliente de otros equipos y componentes no
debe calentar adicionalmente el aire de refrigeración del equipo.
•
En caso de servicio por encima de los límites térmicos, el accionamiento se desconecta por sobretemperatura.
d
Ilustración 6.2
d
Distancias de montaje y circulación del aire
Temperatura
Distancia 1) Medida sin lámina protectora 2)
Medida con lámina protectora
0 °C ... +40 °C
(32 °F ... 104 °F)
d > 50 mm
ninguna
(d > 1.97 in.)
ninguna
d < 50 mm
ninguna
(d < 1.97 in.)
d > 10 mm
(d > 0.39 in.)
d > 50 mm
ninguna
(d > 1.97 in.)
Bajar la corriente nominal y la corriente
permanente 3)
d < 50 mm
Bajar la corriente nominal y la corriente
(d < 1.97 in.) permanente 3)
No es posible el trabajar
+40 °C ... +50 °C
(104 °F ... 122 °F)
1) Distancia delante del equipo: 10 mm (0.39 in.), por encima: 50 mm (1.97 in.), por debajo: 200 mm (7.87 in.)
2) Recomendación: retirar la lámina protectora una vez concluida la instalación
3) en un 2,2 % cada °C por encima de 40 °C (en un 1,22 % cada °F por encima de 104 °F)
Delante del equipo deben mantenerse como mínimo 10mm de espacio
libre. Preste atención a la accesibilidad de los elementos de manejo.
Sobre el equipo deben mantenerse como mínimo 50 mm de espacio libre.
54
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Distancias de montaje, ventilación
LXM05A
6 Instalación
Los cables de conexión se guían hacia abajo fuera de la carcasa. Debajo del equipo tiene que haber un espacio libre mínimo de 200mm,
para garantizar un tendido de cableado sin tener que curvar en exceso
de cable.
Montar el equipo
Las medidas para los orificios de fijación las encontrará en el capítulo
3.3.1 "Planos de dimensiones" a partir de la página 27.
왘 Monte el equipo verticalmente (±10°). Esto es especialmente nece-
sario para la refrigeración del equipo.
왘 Fije la placa CEM en la parte inferior del equipo, véase también
Ilustración 6.1, o utilice elementos de apoyo alternativos (carriles de
peine, abrazaderas aislantes, carriles colectores).
Coloque la placa con las
indicaciones de seguridad
왘 Pegue la placa con las indicaciones de seguridad contenida en el
volumen de suministro, según las normas del país, de forma visible
en el frontal del equipo.
Alternativamente a la fijación directa en la placa de montaje del armario
de distribución, existen como accesorios placas de adaptador para el
montaje en rieles de perfil de sombrero, véase el capítulo 3.3.1 "Planos
de dimensiones".
En ese caso, los filtros de red no pueden montarse directamente junto
al equipo o detrás de él.
Las superficies pintadas actúan como aislantes. Antes de
que fije el equipo en una placa de montaje pintada, elimine
la pintura en los puntos de montaje (pulido metálico).
Retirar la lámina protectora
Ilustración 6.3
Retirar la lámina protectora
0198441113272, V1.21, 11.2007
La lámina protectora debe retirarse cuando las circunstancias térmicas
lo exijan.
Servo accionamiento
•
Retire la lámina protectora sólo después de haber terminado todos
los trabajos de instalación.
•
Retirando la lámina protectora, el grado de protección de la parte
superior de la carcasa se reduce de IP40 a IP20. Es preciso proteger el equipo frente al polvo y las salpicaduras de agua.
•
El producto ha sido diseñado para un entorno con un grado de
suciedad máx. de 2. No instale el equipo en un lugar con un grado
de suciedad superior.
55
6 Instalación
6.2.2
LXM05A
Montaje del filtro de red, la inductancia de red y la resistencia de frenado
Filtro de red externo
Según el código de tipo y a los datos técnicos (véase a partir de la página 25) usted reconocerá si el equipo dispone de un filtro de red integrado.
Al utilizar un equipo sin filtro de red incorporado, o si los cables de motor
son largos, es necesario un filtro de red externo. El cumplimiento de las
directrices sobre CEM debe garantizarlo en este caso el usuario.
Los datos técnicos para los filtros de red externos los encontrará en la
página 33.
Encontrará indicaciones sobre la instalación eléctrica en Alimentación
de red a partir de la página 74.
Ilustración 6.4
Montaje del filtro de red
왘 Monte el filtro de red detrás o a la izquierda del equipo.
Si el filtro de red se monta detrás del equipo, sus
conexiones no serán accesibles después del montaje de la
placa de CEM.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si usted utiliza placas de montaje de riel de perfil de
sombrero, el filtro de red no se podrá montar más
directamente junto al equipo o detrás de él.
56
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Inductancia de red
En las siguientes condiciones de servicio deberá utilizarse una inductancia de red:
•
en el caso de servicio en redes de alimentación con impedancia
baja (corriente de cortocircuito máxima posible de la red, superior a
la indicada en los datos técnicos), véase Datos técnicos a partir de
la página 28
•
en caso de potencia suministrada de promedio alto, superior a la
mitad de la potencia nominal
•
en caso de requisitos especiales a la vida útil del equipo (servicio
de 24h)
•
en caso de servicio en redes con dispositivos para la compensación de corriente reactiva
•
para la mejora del factor de potencia en la entrada de red y para la
reducción de las repercusiones de la red
•
cuando pueden producirse sobretensiones superiores a la categoría de sobretensión III
En una inductancia de red se pueden utilizar varios equipos. Aquí debe
tenerse en cuenta la corriente de diseño o dimensionado de la reactancia.
Con una impedancia de red, para la que cabe esperar una corriente de
cortocircuito de más de 1kA, la inductividad de la reactancia debe ser
superior a 0,8mH.
Las ondas armónicas de corriente adicionales cargan fuertemente los
condensadores del bus DC internos. Esto tiene una influencia decisiva
sobre la vida útil del equipo. Encontrará inductancias de red adecuadas
en Accesorios a partir de la página 377.
La inductancia de red adjunta una hoja informativa, que
contiene más indicaciones sobre la realización del
montaje. Encontrará indicaciones sobre la instalación
eléctrica en Alimentación de red a partir de la página 74.
Resistencia de frenado externa
@ ADVERTENCIA
Superficies calientes
0198441113272, V1.21, 11.2007
La resistencia de frenado en el producto se puede calentar a más de
250°C dependiendo del servicio.
•
Evite tocar la resistencia de frenado caliente.
•
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las
cercanías de la resistencia de frenado.
•
Procure una buena disipación del calor.
•
Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Las resistencias de frenado recomendadas en Accesorios a partir de la
página 373 corresponden con el tipo de protección IP65. Con este tipo
de protección las resistencias se pueden montar en un entorno exterior
fuera de un armario de distribución.
Servo accionamiento
57
6 Instalación
LXM05A
La resistencia de frenado externa adjunta una hoja informativa, que
contiene más indicaciones sobre la realización del montaje.
Encontrará indicaciones sobre el funcionamiento e instalación eléctrica
a partir de la página 68.
6.3
Instalación eléctrica
@ PELIGRO
Descarga eléctrica, incendio o explosión
•
Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además
conozcan y entiendan el contenido de este manual.
•
El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento
de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento.
•
Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con
tensión de red. No tocar. No tocar las piezas desprotegidas ni
los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión.
•
Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas
antes de conectar la tensión.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
Antes de trabajar en el sistema de accionamiento:
– Dejar sin tensión todas las conexiones.
– Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo
contra nuevas conexiones.
– Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus
DC). ¡No cortocircuitar el bus DC!
– Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El
LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus).
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ PELIGRO
Los elementos extraños conductores en el producto o los deterioros
fuertes pueden provocar arrastre de tensión.
•
No utilice ningún producto deteriorado.
•
Evite que caigan al producto elementos extraños como virutas,
tornillos o trozos de alambre.
•
No utilice ningún producto que contenga elementos extraños.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
58
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Descarga eléctrica a causa de elementos extraños o deterioro
LXM05A
6 Instalación
@ PELIGRO
Descarga eléctrica por toma de tierra insuficiente
Sin una toma a tierra suficiente, existe peligro de descarga eléctrica.
•
Conecte a tierra el sistema de accionamiento antes de establecer
la tensión.
•
No utilice tubos metálicos de entrada de cables como conductor
de puesta a tierra sino un conductor de puesta a tierra dentro del
tubo.
•
La sección del conductor de puesta a tierra tiene que cumplir las
normas vigentes.
•
Conecte a tierra las pantallas de cables en ambos lados, no obstante no considere los blindajes como conductores de puesta a
tierra.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ADVERTENCIA
Este producto puede causar una corriente continua en el conductor de puesta a tierra
Cuando se aplica un dispositivo de protección para corriente residual
(interruptor diferencial, RCD), deben tenerse en cuenta las condiciones generales.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Condiciones generales al aplicar un
dispositivo de protección para
corriente residual
Cuando las normas de instalación prevean una protección previa por
medio de un dispositivo de protección para corriente residual (interruptor diferencial, RCD), se puede aplicar, en el caso de amplificador de accionamiento monofase con conexión entre N y L, un dispositivo de
protección para corriente residual del "tipo A". En todos los demás casos debe utilizarse un "tipo B".
0198441113272, V1.21, 11.2007
Aquí deben tenerse en cuenta las siguientes propiedades:
•
Filtrado de corriente de alta frecuencia.
•
Retardo, que impide una activación a causa de posibles capacidades de perturbación cargadas al conectar. Este retardo no es posible en interruptores protectores de 30 mA. En este caso elija
interruptores protectores que sean insensibles frente a una activación involuntaria, por ejemplo un dispositivo de protección para
corriente residual con resistencia a interferencias reforzada de la
serie s.i (super-inmunizado) (marca Merlin Gerin).
Cuando la instalación está compuesta de varios amplificadores de accionamiento, debe aplicarse un dispositivo de protección para corriente
residual por cada uno de los amplificadores de accionamiento.
Servo accionamiento
59
6 Instalación
Aptitud de los cables
6.3.1
LXM05A
Los cables no deben retorcerse, estirarse, aplastarse ni doblarse. Utilice
exclusivamente aquellos cables que cumplan siempre con la especificación de cables. Preste especial atención por ejemplo a la aptitud para:
•
Idoneidad para cadenas de arrastre
•
Rango de temperatura
•
Estabilidad química
•
Tendido al aire libre
•
Tendido bajo tierra
Resumen de procedimientos
왘 Tenga en cuenta las posibilidades básicas de configuración descri-
tas en el capítulo 5 "Planificación". Los ajustes seleccionados influyen sobre la instalación completa.
•
Capítulo 5.1 "Tipo de lógica" a partir de la página 41
•
Capítulo 5.3 "Determinación del modo de control" a partir de la
página 42
•
Capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" a partir de la
página 42
왘 Desbloquee la placa frontal del equipo y ábrala.
왘 Conecte la conexión de tierra del equipo o de la placa de CEM con
el punto de estrella de toma de tierra de la instalación.
왘 Conecte según el orden de Tabla 6.1 las conexiones necesarias.
En el caso de otro orden de conexión, los bornes de conexión pueden quedar tapados por otras instalaciones.
Preste atención aquí a las medidas de CEM, véase a partir de la
página 47.
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Finalmente bloquee la placa frontal.
60
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Conexión desde
Conexión a
a partir de
la página
Fases del motor
65
Resistencia de frenado externa
68
Alimentación de red
74
Encoder del motor
CN2
77
Módulo de control de freno de parada
(HBC)
CN1 y CN3
80
Alimentación del control 24V
CN3
82
Señales de encoder A, B, I
CN5
84
Pulso/Dirección PD
CN5
85
Simulación de encoder ESIM
CN5
89
Bus de campo CANopen
CN1 o CN4
91
Bus de campo Modbus
CN4
93
Entradas analógicas
CN1
94
Entradas y salidas digitales
CN1
94
PC o terminal remoto
CN4
98
0198441113272, V1.21, 11.2007
Tabla 6.1 Resumen sobre la instalación
Servo accionamiento
61
6 Instalación
6.3.2
LXM05A
Resumen de todas las conexiones
Conexiones de potencia
Conexiones de potencia
Equipo
LXM05•...
R/L1 S/L2
T1
PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3
R/L1 S/L2 T/L3
T2
PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3
R/L1 S/L2
T3
PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3
R/L1 S/L2 T/L3
T4
U70M2
(T1)
D10F1
(T1)
D10M2
(T1)
D10M3X
(T2)
D14N4
(T4)
D17F1
(T3)
D17M2
(T3)
D17M3X
(T4)
D22N4
(T4)
D28F1
(T3)
D28M2
(T3)
D34N4
(T4)
D42M3X
(T4)
D57N4
(T5)
PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3
T5
R/L1 S/L2 T/L3 PA/+ PBi PBe PC/- U/T1V/T2W/T3
Tabla 6.2 Denominaciones de las conexiones de potencia
Conexiones de potencia
Significado
PE
Conexión de tierra
R/L1, S/L2/N
Conexión de red de equipos monofase
R/L1, S/L2, T/L3
Conexión de red de equipos trifásicos
PA/+
Bus DC
PBi
Resistencia de frenado interna
PBe
Resistencia de frenado externa
PC/-
Bus DC
U/T1,V/T2, W/T3
Conexiones del motor
0198441113272, V1.21, 11.2007
Tabla 6.3 Denominaciones de las conexiones de potencia
62
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Conexiones de señal
CN1
11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39
CN 3
CN 2
S1 OFF
41 42 43 44
CN 4
CN 5
Ilustración 6.5
Resumen de las conexiones de señal
Conexión /
Interruptor
Asignación
CN1
Entradas analógicas ±10V, pin 11 a 14
CANopen, pin 21-23
Entradas / salidas digitales, pin 31-39
CN2
Transmisor de motor (sensor Hiperface)
CN3
Alimentación del control MBTP 24 V
CN4
PC, terminal remoto, Modbus, CANopen; (RJ45)
CN5
ESIM (A/B/I out), pulso/dirección (PD in), señales de transmisor (A/B/I in) 1)
S1
Interruptor para resistencia de terminación de bus de campo
1) dependiendo de los “ajustes iniciales”
0198441113272, V1.21, 11.2007
Tabla 6.4 Asignación de las conexiones de señal
Servo accionamiento
63
6 Instalación
6.3.3
LXM05A
Señales de valor de consigna y limitaciones
Para el servicio se pueden determinar limitaciones externas además de
las señales de valor de consigna. Tabla 6.5 muestra la posibilidad de
asignación dependiendo de los modos de funcionamiento.
Modo de funciona- Valor de consigna
miento
externo
Conexión
Control de corriente ANA1 (Corriente)
CN1, pin 11, 12 1)
ANA1 (Corriente)
CN1, pin 11, 12
1)
ANA2 (Corriente)
CN1, pin 13, 14 1)
ANA1 (Corriente)
CN1, pin 11, 12 1)
ANA2 (Velocidad)
CN1, pin 13, 14 1)
ANA1 (Velocidad)
CN1, pin 11, 12 1)
ninguna
ANA1 (Velocidad)
CN1, pin 11,
12 1)
ANA2 (Corriente)
CN1, pin 13, 14 1)
ANA1 (Velocidad)
CN1, pin 11, 12 1)
ANA2 (Velocidad)
CN1, pin 13, 14 1)
CN5
ninguna
Señal A/B
CN5
ninguna
Punto a punto
Ninguno, generado a
través del generador
del perfil de movimiento
CN4 2)
LIMP, LIMN
CN1, pin 34, 35
Perfil de velocidad
Ninguno, generado a
CN4 2)
través del generador
del perfil de movimiento
LIMP, LIMN
CN1, pin 34, 35
Secuencia de movi- Ninguno, generado a
CN4 2)
miento
través del generador
del perfil de movimiento
LIMP, LIMN
CN1, pin 34, 35
Ninguno, generado a
CN4 2)
través del generador
del perfil de movimiento
LIMP, LIMN
CN1, pin 34, 35
Local: ninguna
Bus de campo: LIMP,
LIMN
CN1, pin 34, 35
Control de velocidad
Engranaje eléctrico Señal pulso/dirección
PD
Referenciado
Movimiento manual Ninguno, generado a
través del generador
del perfil de movimiento
Limitación externa
Conexión
ninguna
1) CN1, pin 11-14 = entrada analógica de 14 bits; en el caso de modo de control de bus de campo, de forma alternativa a través
del valor del parámetro
2) CN4 = conexión CANopen, Modbus
0198441113272, V1.21, 11.2007
Tabla 6.5 Señales de valor de consigna y limitaciones
64
Servo accionamiento
LXM05A
6.3.4
6 Instalación
Conexión de las fases del motor
@ PELIGRO
Descarga eléctrica
En la conexión del motor se pueden producir altas tensiones inesperadas.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
En el cable del motor pueden acoplarse tensiones alternas en
conductores no utilizados. Aísle los conductores no utilizados en
ambos extremos del cable del motor.
•
El fabricante del sistema es responsable del cumplimiento de
todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento. Complemente la toma de tierra a través del cable del motor por medio de una toma de tierra adicional
en la carcasa del motor.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Especificación de cables
•
Cable blindado
•
Sección mínima de los conductores: véase la tabla
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud máxima del cable: dependiendo de los valores límite
requeridos para las interferencias relacionadas con cables, véase
el capítulo 3.4.6 "Filtro de red interno" en la página 33 y el capítulo
3.5.3 "Filtro de red externo" en la página 35.
•
Información adicional, véase el capítulo 3.5.6 "Cable" en la página
38.
LXM05•...
Sección de conexión
mm2
AWG
Par de apriete
Nm
U70•••
D10•••
D14••
D17•••
D2•••
D3•••
D4••••
D5•••
0,75 a 1,5
1,5 a 4
3,3 a 16 1)
14 a 20
10 a 16
6 a 12 1)
0,5 a 0,6
1,2 a 1,5
2,2 a 2,8
1) Con una sección de 2,5 mm2 (AWG 14) son necesarias virolas de cable o terminales de cable de horquilla.
0198441113272, V1.21, 11.2007
El cable tiene que disponer de una sección suficiente para, en caso de
fallo, poder activar el fusible en la conexión de red.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 374) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado.
Servo accionamiento
65
6 Instalación
LXM05A
Confeccionar cables
Preste atención a las medidas representadas en el caso de cables confeccionados.
A
1
BK L1
BK L2
BK L3
GN/YE
WH
GR
2
C
3a
C
3b
BK L1 BK L2 BK L3
BK L1 BK L2 BK L3
GN/YE
WH
GR
GN/YE
WH
GR
B
A
A
Ilustración 6.6
Pasos (1-3) para la confección del cable del motor
LXM05•...
U70•••
D10••
D14••
D17•••
D2•••
D3•••
D4••••
D5•••
A
mm
130
130
130
B
mm
120
120
120
C
mm
75
85
90
왘 (1) Retire el aislamiento del cable, la longitud A depende del
equipo, véase la tabla.
cable y guarde la malla de blindaje. Tenga aquí en cuenta que en el
montaje tendrá que colocar la malla de blindaje plana sobre la
placa de CEM.
왘 (3)Acorte los cables para el freno de parada a la longitud B y los
tres cables de motor a la longitud C. El conductor de puesta a tierra
tiene la longitud A.
(3a) Para motores con freno de parada, ambos cables de la
conexión de freno tienen que tener la longitud B.
(3b) Para motores sin freno de parada, usted tendrá que aislar individualmente ambos cables de conexión de freno.
66
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 (2) Retire hacia atrás la malla de blindaje sobre el aislamiento del
LXM05A
6 Instalación
Utilice terminales de cable de horquilla o virolas de cables. El hilo tiene
que llenar el casquillo correspondiente en toda su longitud, para conseguir la máxima capacidad de carga de corriente y resistencia a la tracción.
Supervisión
Los cables del motor se supervisan en cuanto a:
•
Cortocircuito entre las fases del motor
•
Cortocircuito entre las fases del motor y PE
Un cortocircuito entre las fases del motor y el bus DC, la resistencia de
frenado o los cables del freno de parada no se detecta.
Conexión del cable del motor
왘 Tenga en cuenta las indicaciones sobre CEM para el cable del
motor, véase página 50.
왘 Aísle los hilos no utilizados por ambos lados e individualmente,
véase Ilustración 6.7, Pos 1.
왘 Conecte los cables de motor y conductores de protección a los bor-
nes U/T1, V/T2, W/T3 y PE. La ocupación de conexiones tiene que
coincidir en el lado del motor y en el lado del equipo.
왘 Fije el blindaje del cable a la placa CEM.
Esquema de conexiones
1
U/T1
M
V/T2
3~
W/T3
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 6.7
Servo accionamiento
Esquema de conexiones, motor, aquí sin freno de parada
Conexión
Significado
Color
U/T1
Cable de motor
negro L1 (BK)
V/T2
Cable de motor
negro L2 (BK)
W/T3
Cable de motor
negro L3 (BK)
PE
Conductor de puesta a tierra verde/amarillo (GN/YE)
(1)
Cable de conexión de freno
de parada
Para motores con freno de
parada, véase página 80
blanco (WH), gris (GR)
67
6 Instalación
6.3.5
LXM05A
Conexión de la resistencia de frenado
@ ADVERTENCIA
Motor sin freno
Una resistencia de frenado insuficiente provoca una sobretensión en
el bus DC y desconecta la etapa de potencia. El motor ya no se frena
de forma activa.
•
Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada
de forma suficiente.
•
Compruebe el ajuste de los parámetros para la resistencia de
frenado.
•
Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos.
•
En estas pruebas, tenga en cuenta que, en caso de tensión de
red más alta, existe menos reserva en los condensadores del
bus DC.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
6.3.5.1
Resistencia de frenado interna
En el equipo está integrada una resistencia de frenado para la absorción de la energía de frenado. Si la tensión del bus DC sobrepasa un valor determinado, se conecta esta resistencia de frenado. La energía
realimentada es convertida en calor por la resistencia. Véase también
en ayuda de dimensionado, página 70.
En el estado de suministro la resistencia de frenado interna está conectada.
La resistencia de frenado interna se encuentra en la parte posterior del
equipo.
6.3.5.2
Resistencia de frenado externa
Una resistencia de frenado externa se necesita para aplicaciones en las
que el motor debe frenarse fuertemente y la resistencia de frenado interna ya no puede derivar la energía de frenado excedente.
Selección de la resistencia de
frenado externa
El equipo controla la potencia de la resistencia de frenado. Se puede
leer la carga de la resistencia.
La conexión de la resistencia externa está protegida contra cortocircuito.
La tamaño de una resistencia de frenado externa es determinada por la
potencia de pico y potencia permanente necesaria, con la que se debe
utilizar la resistencia de frenado.
El valor de resistencia R [Ω] resulta de la potencia de pico necesaria y
de la tensión del bus DC.
68
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Supervisión
LXM05A
6 Instalación
R = U2 / Pmax
Ilustración 6.8
U:
Umbral de conmutación [V]
Pmax :
Potencia de pico necesaria [W]
R:
Resistencia [Ohm]
Dimensionado de la resistencia R de una resistencia de frenado externa
Cuando se conectan 2 o más resistencias, tenga en cuenta los siguientes criterios:
•
Las resistencias tienen que conectarse en paralelo o en serie, de
forma que se alcance la resistencia necesaria.
•
El valor de una resistencia externa no debe sobrepasar un límite
inferior, véase capítulo 3.4.5 "Resistencia de frenado".
•
La suma de la potencia permanente de las resistencias individuales
debe ser igual a la potencia permanente necesaria.
Encontrará resistencias de frenado adecuadas en Accesorios a partir
de la página 373.
Especificación de cables
•
Cables con blindaje
•
Sección mínima: como alimentación de red, véase página 74. El
cable tiene que disponer de una sección suficiente para, en caso
de fallo, poder activar el fusible en la conexión de red.
•
Toma a tierra de ambos lado del blindaje
•
Longitud máxima del cable: 3 m
Las resistencias de frenado recomendadas en Accesorios disponen de
un cable trifásico, resistente a la temperatura con una longitud entre
0,75 m y 3 m.
Utilice terminales de cable de horquilla o virolas de cables. El hilo tiene
que llenar el casquillo correspondiente en toda su longitud, para conseguir la máxima capacidad de carga de corriente y resistencia a la tracción.
Conexión de la resistencia de
frenado externa
왘 Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad sobre la instalación
eléctrica.
왘 Desconecte el equipo de la tensión de alimentación antes de
abrirlo.
왘 Retire el puente, véase Ilustración 6.9.
Si no se retira el puente, la resistencia de frenado interna puede
destruirse durante el servicio.
왘 Conecte a tierra la conexión PE de la resistencia de frenado.
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Conecte la resistencia de frenado al equipo, véase Ilustración 6.9.
왘 Coloque el blindaje del cable plano en la placa CEM.
En la puesta en marcha (página 124) compruebe el funcionamiento de
la resistencia de frenado bajo condiciones reales.
Servo accionamiento
69
6 Instalación
LXM05A
Esquema de conexiones
PA/+ PBi PBe PC/- U/T1 V/T2 W/T3
Puente sobre resistencia de
frenado interna (estado de entrega)
Resistencia de frenado externa
Ilustración 6.9
6.3.5.3
Esquema de conexiones, resistencia de frenado
Ayuda de dimensionado
Para el dimensionado se calculan los porcentajes que contribuyen a la
absorción de la energía de frenado. Según éstos se determina el tamaño que debe tener de la resistencia de frenado.
Es necesaria una resistencia de frenado externa, cuando la energía cinética que se va a absorber sobrepasa la suma de los porcentajes internos, incluida la resistencia de frenado interna.
Absorción de energía interna
Internamente la energía de frenado es absorbida por los siguientes mecanismos:
•
Condensador de bus DC WZW
•
Resistencia de frenado interna WIN
•
Pérdidas eléctricas del accionamiento WE
•
Pérdidas mecánicas del accionamiento WM.
La energía WZW depende de una ley cuadrática de la diferencia entre la
tensión antes del proceso de frenado y del umbral de reacción.
La tensión antes del proceso de frenado depende la tensión de red. La
absorción de energía a través de los condensadores de bus DC es la
más reducida con la máxima tensión de red. Utilice los valores en la tensión de red máxima.
Dos magnitudes son determinantes para la absorción de energía de la
resistencia de frenado interna.
•
La potencia permanente PAV indica cuanta energía se puede disipar de modo permanente, sin que se sobrecargue la resistencia de
frenado.
•
La energía máxima Wpeak limita la potencia más alta disipable a
corto plazo.
En caso de que la potencia permanente haya sido sobrepasada durante
un tiempo determinado, la resistencia de frenado deberá permanecer
sin carga durante un tiempo de la misma duración. De este modo queda
asegurado que la resistencia no se destruye.
Las magnitudes PAV y W peak de la resistencia de frenado interna las encontrará a partir de la página 32.
70
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Absorción de energía de la
resistencia de frenado interna
LXM05A
6 Instalación
Pérdidas eléctricas WE
Las pérdidas eléctricas WE del accionamiento se pueden calcular en
base a la potencia de picos del accionamiento. Con un grado de eficacia
típico del 90%, la máxima potencia de pérdida es de aprox. el 10% de
la potencia de pico. En el caso de que al frenar fluya una corriente más
baja, se reduce la potencia de pérdida de forma correspondiente.
Pérdidas mecánicas WM
Las pérdidas mecánicas resultan de la amortiguación de la fricción, que
se produce con el funcionamiento de la instalación. Las pérdidas mecánicas son insignificantes cuando la instalación sin accionamiento necesita mucho más tiempo hasta la parada que el tiempo necesario para
frenar la instalación. Las pérdidas mecánicas se pueden calcular de
acuerdo con el par de carga y la velocidad a partir de la que el motor
debe pararse.
Ejemplo
Frenado de un motor con los siguientes datos (AC IN igual a 400VAC):
•
Revoluciones de partida: n = 4000 r.p.m-1
•
Momento de inercia del rotor: JR = 4 kgcm2
•
Momento de inercia de carga: JL = 6 kgcm2.
La energía que se va a absorber se obtiene a través de:
WB = 1/2 * J * (2*π*n)2
para 88 Ws
No se consideran pérdidas eléctricas o mecánicas.
En los condensadores de bus DC se asumen 23 Ws con tensión de alimentación de 400 V.
La resistencia de frenado interna debe absorber los 65 Ws restantes. La
resistencia puede absorber como impulsos 80 Ws. La resistencia de frenado es suficiente, en el caso de que la carga se frene una vez.
En el caso de que el proceso de frenado se repita de forma cíclica, debe
tenerse en cuenta la potencia permanente. En caso de que la duración
del ciclo sea mayor que la relación de la energía a absorber WB y la potencia permanente PAV, la resistencia de frenado interna es suficiente.
Si se frena de forma más frecuente, la resistencia de frenado interna no
será suficiente.
0198441113272, V1.21, 11.2007
En el ejemplo, la relación WB/PAV es de 1,3 s. Si la duración de ciclo es
menor, es necesaria una resistencia de frenado externa.
Servo accionamiento
71
6 Instalación
LXM05A
Dimensionado de resistencia de
frenado externa
Velocidad del motor
n3
D1
n2
D2
n1
D3
0
n4
t
t1
t2 t3
t4
t5
t6 t7 t8 t9
t10
t11 t12
Duración del ciclo
M3
Par motor requerido
M2
M1
0
t
M4
M5
Ilustración 6.10
Curvas características para el dimensionado de una resistencia de frenado
Estas dos curvas características se utilizan también en el dimensionado
del motor. Los segmentos de las curvas características en los que el
motor frena que se deben considerar están identificados por (Di) .
Cálculo de la energía con salida constante:
Para ello se debe conocer la inercia total (Jt) .
Para Jt sirve:
Jt = Jm + Jc
Jm: Inercia de motor con o sin frenos
Jc: Inercia de carga
La energía para cada segmento de salida se calcula del siguiente
modo:
Ei =
1
1
J ωi2 = Jt
2 t
2
2πni
2
60
De ello resulta para los segmentos (D1) … (D3):
E1 =
1
J
2 t
2π(n3 - n1 )
E2 =
1
J
2 t
2πn1
2
2
60
Unidades: Ei en Julios, Jt en kg/m², w en radianes y ni en 1/min.
En la tabla que se encuentra a continuación está relacionada la capacidad de absorción de energía E var de los reguladores de acciona72
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
60
LXM05A
6 Instalación
miento individuales (sin consideración de una resistencia de frenado
interna o externa).
En la continuación del cálculo considere sólo los segmentos Di, cuya
energía Ei sobrepase las capacidades de absorción indicadas en la tabla. Estas energías adicionales EDi deben desviarse a través de la resistencia de frenado (interna o externa).
El cálculo de EDi se realiza con la fórmula:
EDi = Ei - Evar (en Julios)
La potencia permanente Pc se calcula para cada ciclo de la máquina:
Pc =
ΣE
Di
Duración de ciclo
Unidades: Pc en [W], EDi en [J] y tiempo ciclo T en [s]
La selección se realiza en dos pasos:
•
La energía máxima en un proceso de frenado tiene que ser inferior
a la energía de pico que puede absorber la resistencia de frenado:
(EDi)<(ECr). Además, no debe sobrepasarse la potencia permanente de la resistencia de frenado interna: (PC)<(PPr). Si se cumplen estas condiciones, la resistencia de frenado interna es
suficiente.
•
Cuando una de las condiciones no se cumple, tiene que utilizarse
una resistencia de frenado externa. La resistencia debe seleccionarse de forma que se cumplan las condiciones. El valor de la
resistencia tiene que encontrarse entre los valores de resistencia
mínimos y máximos indicados, ya que de lo contrario la carga no
podrá frenarse de forma segura o incluso se podría destruir el producto.
Los datos de pedido para las resistencias de frenado externas los encontrará en el capítulo Accesorios a partir de la página 377.
0198441113272, V1.21, 11.2007
LXM05•...
D10F1
D17F1
D28F1
D10M2
D17M2
D28M2
Absorción de energía de los condensadores internos Evar
[Ws]
10,8
16,2
26,0
17,7
26,6
43,0
Resistencia interna
[Ω]
40
40
10
40
40
20
Potencia permanente PPR
[W]
20
40
60
20
40
60
Energía de pico ECR
[Ws]
500
500
1000
900
900
1600
Tensión de conexión
[V]
250
250
250
430
430
430
Resistencia de frenado externa
mín.
[Ω]
27
20
10
50
27
16
Resistencia de frenado externa
máx.
[Ω]
45
27
20
75
45
27
Servo accionamiento
73
6 Instalación
LXM05A
LXM05•...
D10M3X
D17M3X
D42M3X
D14N4
D22N4
D34N4
1)
2)
2)
D57N4
104,0 3)
Absorción de energía de los condensadores internos Evar
[Ws]
17,7
26,6
43,0
26,0
Resistencia interna
[Ω]
40
40
20
40
30
30
20
Potencia permanente PPR
[W]
20
40
60
40
60
60
100
Energía de pico ECR
[Ws]
900
900
1600
1000
1600
1600
2000
Tensión de conexión
[V]
430
430
430
770
770
770
760
Resistencia de frenado externa
mín.
[Ω]
50
27
10
60
25
25
10
Resistencia de frenado externa
máx.
[Ω]
75
45
20
80
36
36
21
52,0
52,0
1) a 480 V: 6,0 Ws
2) a 480 V: 12,0 Ws
3) a 480 V: 10,0 Ws
6.3.6
Conexión de la alimentación de la etapa de potencia
@ PELIGRO
Descarga eléctrica por toma de tierra insuficiente
Este sistema de accionamiento tiene una corriente de fuga elevada >
3,5 mA.
•
Utilice un conductor de puesta a tierra de 10 mm² como mínimo
(AWG 6), o dos cables con la sección del conductor para la alimentación de los bornes de potencia. Tenga en cuenta las normas locales al realizar la toma de tierra.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ADVERTENCIA
Protección insuficiente contra sobrecorrientes
•
Utilice los fusibles externos prescritos en el capítulo "Datos Técnicos".
•
No conecte el producto a una red cuya capacidad de cortocircuito sobrepase la corriente de cortocircuito máxima permitida en
el capítulo "Datos Técnicos".
ATENCIÓN
Destrucción por tensión de red errónea
A causa de una tensión de red errónea se puede destruir el producto.
•
Antes de conectar y configurar el producto, asegúrese de que
esté permitido para la tensión de red.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales.
74
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
LXM05A
6 Instalación
Especificación de cables
El cable tiene que disponer de una sección suficiente para, en caso de
fallo, poder activar el fusible en la conexión de red.
En la conexión del equipo en una red IT tenga en cuenta el capítulo
6.1.1 "Servicio en red IT".
Compruebe también que los cables sean adecuados, véase la página
60 así como la conexión conforme a CEM, véase la página 49.
LXM05•...
Sección de conexión
mm2
AWG
Par de apriete
Nm
U70•••
D10•••
D14••
D17•••
D2•••
D3•••
D4••••
D5•••
0,75 a 1,5
1,5 a 4
3,3 a 16 1)
14 a 20
10 a 16
6 a 12 1)
0,5 a 0,6
1,2 a 1,5
2,2 a 2,8
2
1) Con una sección de 2,5 mm (AWG 14) son necesarias virolas de cable o terminales de cable de horquilla.
Confeccionar cables
Conexión de la alimentación de red
Esquema de conexiones de equipo
monofásico
Utilice terminales de cable de horquilla o virolas de cables. El hilo tiene
que llenar el casquillo correspondiente en toda su longitud, para conseguir la máxima capacidad de carga de corriente y resistencia a la tracción.
Tenga necesariamente en cuenta las siguientes indicaciones:
•
Los equipos trifásicos sólo deben conectarse y utilizarse de forma
trifásica.
•
En el caso de equipos con filtro de red externo, el cable del motor a
partir de una longitud de 200 mm entre el filtro de red externo y el
equipo, deberá blindarse y deberá conectarse a tierra en ambos
lados.
•
Tenga en cuenta las indicaciones sobre CEM. En caso necesario
utilice derivadores de sobretensión, filtros de red, inductancias de
red, véase para ello la página 56.
•
Tenga en cuenta los requisitos para el montaje conforme a UL,
véase a partir de la página 25.
•
A causa de las altas corrientes de fuga, la conexión PE tiene que
estar unida a la carcasa con la placa de montaje.
Ilustración 6.11 muestra la conexión de la alimentación de red para un
equipo monofásico. En la ilustración también se puede ver el cableado
de los componentes opcionales, filtro de red externo e inductancia de
red.
0198441113272, V1.21, 11.2007
ATENCIÓN: En el caso de redes de corriente trifásica tiene que utilizarse en la mayoría de las ocasiones el conductor neutro N en lugar de
L2.
Servo accionamiento
75
6 Instalación
LXM05A
1
PE
E1
S1
L1
R/L1
L2
S/L2
Ilustración 6.11
(1)
(2)
(3)
2
3
R/L1
S/L2
Esquema de conexiones, alimentación de red para equipo
monofásico
Inductancia de red (opcional)
Filtro de red (opcional)
Producto
Si se utiliza el conductor neutro N en lugar de L2, sólo se necesita un fusible en L1.
왘 Conecte los cables de red. Preste atención a la asignación exacta
de los bornes de su equipo, véase capítulo 6.3.2 "Resumen de
todas las conexiones".
Ilustración 6.12 muestra la conexión de la alimentación de red para un
equipo trifásico. En la ilustración también se puede ver el cableado de
los componentes opcionales, filtro de red externo e inductancia de red.
1
PE
2
E1
S1
E2
S2
E3
S3
L1
R/L1
L2
L3
Ilustración 6.12
(1)
(2)
(3)
S/L2
T/L3
3
R/L1
S/L2
T/L3
Esquema de conexiones, alimentación de red para equipo trifásico
Inductancia de red (opcional)
Filtro de red (opcional)
Producto
왘 Conecte los cables de red. Preste atención a la asignación exacta
de los bornes de su equipo, véase capítulo 6.3.2 "Resumen de
todas las conexiones".
76
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Esquema de conexiones de equipo
trifásico
LXM05A
6.3.7
6 Instalación
Conexión para el servicio paralelo
ATENCIÓN
Conexión en paralelo errónea
En la operación con conexión en paralelo no permitida en el bus DC
se pueden destruir los sistemas de accionamiento de inmediato o con
deceleración.
•
Consulte a su distribuidor oficial local las condiciones generales y
los requisitos para la conexión en paralelo en el bus DC.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales.
6.3.8
Conexión del encoder del motor (CN2)
Función y tipo de transmisor
Especificación de cables
Confeccionar cables
El transmisor del motor es un sensor Hiperface integrado en el motor
(Transmisor SinCos). Este registra la posición del rotor del motor y
transmite la posición del motor al equipo, tanto de forma analógica
como digital.
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los conductores para señales: 10*0,25 mm2 +
2*0,5 mm2
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud de cable máxima 100 m
•
Información adicional, véase el capítulo 3.5.6 "Cable" en la página
38.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 375) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado. Es necesario realizar el
paso de trabajo 5 en Ilustración 6.13 también para cables prefabricados. Las medidas para la colocación del blindaje en la carcasa
sirven en caso de aplicación de la placa CEM suministrada.
왘 Si usted no utiliza ningún cable preconfeccionado, preste atención
0198441113272, V1.21, 11.2007
al procedimiento y a las dimensiones en Ilustración 6.13.
Servo accionamiento
77
6 Instalación
LXM05A
A
3
1
4
5
2
B
Ilustración 6.13
C
Pasos (1-5) para la confección del cable del transmisor
LXM05•...
U70•••
D10•
D14••
D17•••
D2•••
D3•••
D4•••
D5•••
A
mm
25
25
25
25
B
mm
90
100
130
120
C
mm
15
15
15
15
왘 (1) Retire el aislamiento del cable, la longitud A depende del
equipo, véase la tabla.
왘 (2) Acorte la malla de blindaje. El hilo que acompaña al blindaje se
necesita para la conexión.
왘 (3) Los hilos rojo y violeta no se necesitan y se pueden cortar. Aísle
el hilo que acompaña al blindaje con tubo flexible termoretráctil.
왘 (4) Engaste los contactos de inserción en los hilos restantes y en el
Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora, así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5
"Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos"
왘 (5) Quite el revestimiento del cable en el punto mostrado en una
longitud C, allí se fija el cable en la placa CEM con una abrazadera
(Unión blindaje - tierra).
78
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
hilo que acompaña al blindaje. Aísle la malla de blindaje con tubo
flexible termoretráctil. Inserte los contactos engarzados en la carcasa de inserción, obtendrá la asignación de conectores en Ilustración 6.14.
LXM05A
6 Instalación
Esquema de conexiones
SHLD 1
A
12 11 10 9 8 7
CN2
6 5 4 3 2 1
A
12
6
11
5
8
2
9
4
3
NC
10
NC
Ilustración 6.14
Color 1)
Pin
Señal
1
SHLD
12
SIN
8
blanco
1
Señal seno
E
6
REFSIN
4
marrón
1
Referencia para señal seno, 2,5V
E
11
COS
9
verde
2
Señal coseno
E
5
REFCOS
5
amarillo
2
Referencia para señal coseno, 2,5V
E
8
Data
6
gris
3
Datos de recepción, datos de transmisión
E/S
2
Data
7
rosa
3
Datos de recepción, datos de transmisión,
invertidos
E/S
10
ENC_0V
11
azul
4
Potencial de referencia transmisor (encoder)
(0,5mm2)
S
rojo
4
no asignado (0,5mm2)
negro
5
Potencial de referencia para T_MOT
violeta
5
no asignado
3
T_MOT_0V
Motor, pin
Esquema de conexiones del encoder del motor
Pareja Significado
E/S
Conductor adjuntado al blindaje
1
9
T_MOT
2
gris/rosa
6
Sensor de temperatura PTC
E
4
ENC+10V_OUT
10
rojo/azul
6
Alimentación 10VDC para transmisor, máx.
150mA
S
7
n.c.
no asignado
1) Las indicaciones sobre el color se refieren a cables preconfeccionados
Conexión del transmisor del motor
왘 Tenga en cuenta que el cableado, el cable y las interfaces conecta-
das cumplan con los requisitos en cuanto a MBTP.
왘 Tenga en cuenta la indicación sobre CEM para el cable del transmi-
0198441113272, V1.21, 11.2007
sor de motor a partir de la página 50, y asegure la compensación
de potencial a través de los cables de compensación de potencial.
왘 Conecte usted el conector con CN2.
왘 Fije el cable en la placa CEM y asegure que el blindaje del cable
haga contacto de forma amplia.
Servo accionamiento
79
6 Instalación
6.3.9
LXM05A
Conexión del módulo de control de freno de parada (HBC)
@ PELIGRO
Descarga eléctrica por arrastre de tensión
El cableado para el freno en el cable del motor no cumple en la mayoría de los casos con los requisitos de MBPT.
•
Utilice un módulo de control de freno de parada.
•
No conecte el freno con la tensión de mando.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ PELIGRO
Descarga eléctrica
En la conexión del motor se pueden producir altas tensiones inesperadas.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
En el cable del motor pueden acoplarse tensiones alternas en
conductores no utilizados. Aísle los conductores no utilizados en
ambos extremos del cable del motor.
•
El fabricante del sistema es responsable del cumplimiento de
todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento. Complemente la toma de tierra a través del cable del motor por medio de una toma de tierra adicional
en la carcasa del motor.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Selección y dimensionado
Para un motor con freno de parada recomendamos el módulo de control
correspondiente (HBC), que abra los frenos al alimentar el motor con
corriente y que fije el eje del motor a tiempo en caso de parada de éste.
Se pueden ajustar los tiempos de retardo para la abrir y bloquear el
freno por medio de parámetros, véase página 259. Encontrará los datos
de pedido para la HBC en Accesorios a partir de la página 373.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Tenga en cuenta la necesidad de potencia de la HBC. Se orienta según
la corriente de conexión para el freno de parada y se calcula con:
Corriente de entrada HBC [A] = 0,5 A + Corriente de conexión [A]
80
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
En determinadas condiciones usted puede renunciar al módulo de control de freno de parada. No obstante, aquí debe tener necesariamente
en cuenta los siguientes puntos:
•
Es necesaria una alimentación de tensión aparte. Esta tiene que
corresponder con las tolerancias indicadas del freno.
•
La alimentación del control y la alimentación de tensión para el
freno tienen que estar separadas galvánicamente de forma segura.
•
La potencia de accionamiento de muchos motores se reduce,
cuando en una bajada de corriente se renuncia al freno.
•
La parte no blindada del cable de freno debe ser como máx. de 12
cm de longitud a causa de la posible irradiación de interferencias
CEM.
Esquema de conexiones HBC
HBC
CN1.32
+RELEASE_BRAKE
-RELEASE_BRAKE
0VDC
CN3.42
+24VDC
CN3.44
+BRAKE_OUT
-BRAKE_OUT
13/23
14/24
12/22
11/21
32
34
U/T1
M
V/T2
3~
0198441113272, V1.21, 11.2007
W/T3
Ilustración 6.15
Esquema de conexiones, motor con freno de parada y HBC.
Borne HBC
Conexión HBC
Significado
Color
32
+BRAKE_OUT
Cable de freno
blanco
(WH)
34
-BRAKE_OUT
Cable de freno
gris (GR)
13/23
+RELEASE_BRAKE
Salida de freno del servoamplificador
14/24
-RELEASE_BRAKE
Potencial de referencia
para la salida de freno del
servoamplificador
11/21
+24VDC
Tensión de alimentación
12/22
0VDC
Potencial de referencia tensión de alimentación
Para los motores BSH está permitida una longitud máxima del cable de
motor de 50 m en la utilización del módulo de control de freno de parada.
Servo accionamiento
81
6 Instalación
LXM05A
Si se necesita una longitud de cable mayor, deberá preverse un cable
con mayor sección que la de los hilos de los frenos (>1 mm2).
Conexión de HBC
왘 Coloque el módulo de control de freno de parada a la derecha del
equipo, véase Ilustración 6.1.
왘 Aísle conductores no utilizados individualmente.
Es absolutamente necesaria una separación segura entre la alimentación de freno de parada y el circuito de corriente MBTP del equipo. En
la HBC indicada en el capítulo de Accesorios, este aislamiento ya está
realizado internamente en la HBC.
Para más información sobre la HBC, véase página 36, 135, 373.
6.3.10 Conexión de la alimentación del control (24V a CN3)
¡La conexión de la alimentación del control (+24VDC) es
necesaria para todos los modos de funcionamiento!
@ PELIGRO
Descarga eléctrica por fuente de alimentación errónea
La +24VDC tensión de alimentación está conectada con muchas señales accesibles en el sistema de accionamiento.
•
Utilice una fuente de alimentación que cumpla con las exigencias
sobre MBTP (Muy Baja Tensión de Protección).
•
Conecte la salida negativa de la fuente de alimentación con PE.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ATENCIÓN
Destrucción de componentes de la instalación y pérdida del control de mando
•
No interrumpa la conexión negativa entre la fuente de alimentación y la carga a través de un fusible o un interruptor.
•
Compruebe la conexión correcta antes de la conexión.
•
No inserte nunca la alimentación del control ni modifique su
cableado, mientras esté presente la tensión de alimentación.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
82
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si se produce una interrupción en la conexión negativa de la alimentación del control, se pueden producir tensiones altas en las conexiones de señal.
LXM05A
6 Instalación
ATENCIÓN
Destrucción de los contactos
La conexión para la alimentación del control en el sistema de accionamiento no dispone de una limitación de corriente de conexión. Si se
conecta la tensión a través de la conexión de contactos, éstos pueden
destruirse o fundirse.
•
Utilice una fuente de alimentación que limite el valor de pico de la
corriente de salida a un valor permitido para el contacto.
•
Conecte, en lugar de la tensión de salida, la entrada de red de la
fuente de alimentación.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales.
Esquema de conexiones
41 42 43 44
24V = 0V
CN3
~
+24V
HBC
Ilustración 6.16
Esquema de conexiones de la alimentación del control
Pin
Señal
Significado
41
0VDC
Potencial de referencia para tensión 24V
42
0VDC
Potencial de referencia para tensión 24V
43
+24VDC
Alimentación del control 24V
44
+24VDC
Alimentación del control 24V
Conexión de la alimentación del
control
왘 Asegúrese de que el cableado, el cable y las interfaces conectadas
cumplen con los requisitos en cuanto a MBTP.
왘 Lleve la alimentación del control de una fuente de alimentación
(MBTP) al equipo.
왘 Conecte a tierra la salida negativa de la fuente de alimentación.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Dimensionado
Servo accionamiento
•
la conexión CN3, pin 42 y 44 (véase Ilustración 6.16) puede utilizarse como conexión 0V/24V para otros consumidores. Tenga en
cuenta aquí la corriente máx. de bornes, véase en Datos técnicos,
a partir de la página 25.
•
Mientras la alimentación del control esté conectada, se mantiene la
posición del motor incluso con la alimentación de la etapa de potencia desconectada.
83
6 Instalación
LXM05A
6.3.11 Conexión de las señales de transmisor A, B, I (CN5)
Función
En CN5 se puede realizar la predeterminación de valor de consigna a
través de señales A/B alimentadas externamente e impulsos de índice
(I) en el modo de servicio de Engranaje electrónico.
+
-
1
A
0
B
1
0
..7
8
9
...
12 13 14
15
14 13
...
9
8..
1
I
0
Ilustración 6.17
Especificación de cables
Diagrama de tiempo con señales A, B y pulso de índice contando hacia delante y hacia atrás
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,25 mm2
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud de cable máxima 100 m
왘 Utilice las líneas de conexión equipotencial, véase la página 50.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 375) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado.
Conexión del transmisor
왘 Inserte el conector en CN5. Si no utiliza ningún cable preconfeccio-
nado, preste atención a la correcta asignación del conector.
왘 Durante la puesta en marcha realice los ajustes correspondientes.
Véase "Ajustes iniciales", página 117
0198441113272, V1.21, 11.2007
Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora,
así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos"
84
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Esquema de conexiones
SHLD 5
A
10 9 8 7 6
5 4 3 2 1
CN5
1
6
2
7
3
8
4
9
A
Ilustración 6.18
Esquema de conexiones, transmisor a CN5
Pin
Señal
Color 1)
Significado
1
ENC_A
blanco
Señal del encoder de giro canal A Señal de entrada RS422
6
ENC_A
marrón
Canal A, invertido
2
ENC_B
verde
Señal del encoder de giro canal B Señal de entrada RS422
7
ENC_B
amarillo
Canal B, invertido
Señal de entrada RS422
3
ENC_I / LI7
gris
Canal pulso índice / Entrada
digital 7
Señal de entrada RS422
8
ENC_I / LI7
rosa
Canal pulso índice, invertido /
Entrada digital 7, invertido
Señal de entrada RS422
4
ACTIVE2_OUT / LO3_OUT
rojo
Accionamiento listo / Entrada
digital 3
Colector abierto
9
POS_0V
azul
Potencial de referencia
5
SHLD
Cable apantallado
10
nc
no asignado
E/S
Señal de entrada RS422
1) Las indicaciones sobre el color se refieren al cable disponible como accesorio.
6.3.12 Conexión pulso/dirección PD (CN5)
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
0198441113272, V1.21, 11.2007
Las señales erróneas o con interferencias pueden provocar movimientos inesperados.
•
Utilice cables blindados con par trenzado.
•
Utilice interfaces con señales de push-pull.
•
No utilice señales sin push-pull en aplicaciones críticas o en
entornos con interferencias.
•
No utilice señales sin push-pull con longitudes de cable superiores a 3 m y limite la frecuencia a 50 kHz
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Servo accionamiento
85
6 Instalación
LXM05A
@ ATENCIÓN
Destrucción del producto y pérdida del control de mando
Las entradas DIR, PULSE y ENABLE en esta conexión están diseñadas sólo para 5 V. A través de una tensión elevada se puede destruir
el producto de inmediato o con deceleración.
•
Compruebe el cableado antes de la conexión.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Función
El equipo es apropiado para la predeterminación de valor de consigna
a través de señales de pulso/dirección PD alimentadas externamente.
Éstas se necesitan por ejemplo para el modo de funcionamiento de Engranaje electrónico.
La interfaz de señal se utiliza para el posicionamiento del motor. Se comunica la disponibilidad de servicio del accionamiento y una posible
avería de servicio.
Pulso/Dirección PD
Con flancos ascendentes de la señal rectangular PULSE, el motor ejecuta un paso en ángulo. El sentido de giro se controla con la señal DIR.
1
>0,0µs
PULSE
0
1
>1,25µs >1,25µs
>1,25µs
DIR
0
+
Ilustración 6.19
+
-
+
Señal de pulso - dirección
RS<20: 200kHz; t≥ 2,5µs
Señal
Valor
Función
1
PULSE
0 -> 1
Paso de motor
2
DIR
0 / open
Sentido de giro positivo
En el modo de control local también se puede activar la etapa de potencia por medio de la señalENABLE. Adicionalmente se reinicia un mensaje de fallo con un flanco negativo en la entrada de señal ENABLE.
Si no existe ninguna avería de servicio, la salida ACTIVE2_OUT indica
disponibilidad de servicio aprox. 100 ms después de la habilitación de la
etapa de potencia.
ACTIVE2_OUT
86
ACTIVE2_OUT es una salida de colector abierta y se conecta contra 0
V. La salida indica la disponibilidad de servicio del equipo.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
ENABLE
Pin
LXM05A
6 Instalación
Conexión de las entradas de señal
+5V
+5V
10kΩ
RS422
10kΩ
CN5
+
4.7k Ω
+5V
+5V
10kΩ
10kΩ
CN5
+
Open collector
4.7k Ω
Ilustración 6.20
Especificación de cables
Conexión de las entradas de señal PULSE, DIR y ENABLE
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud máxima 100 m.
왘 Utilice las líneas de conexión equipotencial, véase la página 50.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 375) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado.
Conectar Pulso/Dirección PD
왘 Inserte el conector en CN5. Si no utiliza ningún cable preconfeccio-
nado, preste atención a la correcta asignación del conector.
왘 Durante la puesta en marcha realice los ajustes correspondientes.
Véase "Ajustes iniciales", página 117
0198441113272, V1.21, 11.2007
Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora,
así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos"
Servo accionamiento
87
6 Instalación
LXM05A
Esquema de conexiones
SHLD 5
A
10 9 8 7 6
5 4 3 2 1
CN5
1
6
2
7
3
8
4
9
A
Ilustración 6.21
Esquema de conexiones PULSOS
Pin
Señal
Color 1)
Significado
E/S
1
PULSE
blanco
Paso de motor "Pulso"
Señal de entrada RS422
6
PULSE
marrón
Paso de motor "Pulso", invertido
Señal de entrada RS422
2
DIR
verde
Sentido de giro "Dir"
Señal de entrada RS422
7
DIR
amarillo
Sentido de giro "Dir", invertido
Señal de entrada RS422
3
ENABLE / LI7
gris
Señal de habilitación / Entrada
digital 7
Señal de entrada RS422
8
ENABLE / LI7
rosa
Señal de habilitación, invertida /
Entrada digital 7
Señal de entrada RS422
4
ACTIVE2_OUT / LO3_OUT
rojo
Accionamiento listo / Entrada
digital 3
Colector abierto
9
POS_0V
azul
Potencial de referencia
-
5
SHLD
Cable apantallado
10
nc
no asignado
0198441113272, V1.21, 11.2007
1) Las indicaciones sobre el color se refieren al cable disponible como accesorio.
88
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
6.3.13 Conexión de simulación de encoder (CN5)
Función
El equipo es apropiado para la simulación de encoder (ESIM). En CN5
se pueden extraer señales para la emisión de la posición real. Estas son
2 señales desplazadas de fase A y B. Las señales A/B son derivadas
por la señal del transmisor de giro del motor.
Resolución
La resolución básica de la simulación de encoder en resolución cuádruple es de 4096 incrementos por vuelta.
+
-
1
A
0
B
1
0
..7
8
9
...
12 13 14
15
14 13
...
9
8..
1
I
0
Ilustración 6.22
Especificación de cables
Diagrama de tiempo con señales A, B y pulso de índice contando hacia delante y hacia atrás
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2
•
Toma a tierra de ambos lado del blindaje
•
Longitud máxima 100 m.
왘 Utilice las líneas de conexión equipotencial, véase la página 50.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 375) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado.
Conectar ESIM
왘 Inserte el conector en CN5. Si no utiliza ningún cable preconfeccio-
nado, preste atención a la correcta asignación del conector.
왘 Durante la puesta en marcha realice los ajustes correspondientes.
Véase "Ajustes iniciales", página 117
0198441113272, V1.21, 11.2007
Puede encontrar la denominación de pedido de la tenaza engarzadora,
así como de la herramienta de extracción en el capítulo 12.5 "Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos"
Servo accionamiento
89
6 Instalación
LXM05A
Esquema de conexiones
SHLD 5
A
10 9 8 7 6
5 4 3 2 1
CN5
1
6
2
7
3
8
4
9
A
Ilustración 6.23
Esquema de conexiones de ESIM
Pin
Señal
Color 1)
Significado
E/S
1
ESIM_A
blanco
Canal A
Señal de salida RS422
6
ESIM_A
marrón
Canal A, invertido
Señal de salida RS422
2
ESIM_B
verde
Canal B
Señal de salida RS422
7
ESIM_B
amarillo
Canal B, invertido
Señal de salida RS422
3
ESIM_I / LI7
gris
Pulso índice / Entrada digital 7
Señal de salida RS422
8
ESIM_I / LI7
rosa
Pulso índice, invertido / Entrada
digital 7, invertido
Señal de salida RS422
4
ACTIVE2_OUT) / LO3_OUT
rojo
Accionamiento listo / Entrada
digital 3
Colector abierto
9
POS_0V
azul
Potencial de referencia
-
5
SHLD
Cable apantallado
10
nc
no asignado
0198441113272, V1.21, 11.2007
1) Las indicaciones sobre el color se refieren al cable disponible como accesorio.
90
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
6.3.14 Conexión CANopen (CN1 o CN4)
Función
El equipo es apropiado para la conexión a CANopen.
A partir de la versión de software 1.301, es compatible adicionalmente
el perfil de comunicación CANmotion.
En el caso del bus CAN están unidos entre sí varios participantes de red
a través de un cable Bus. En una rama de red de bus CAN se pueden
conectar hasta 110 equipos y direccionar hasta 127 equipos.
Cada equipo en red debe ser configurado antes del servicio en red.
Para ello recibe una dirección de nodo unívoca de 7 bits (node-Id) entre
1 (01h) y 127 (7Fh). La velocidad de transmisión debe configurarse del
mismo modo para todos los equipos en el bus de campo. La dirección
y la velocidad de transmisión se ajustan durante la puesta en marcha.
Encontrará más información sobre el bus de campo en el manual del
bus de campo.
Especificación de cables
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2, Sección de
1,5 mm2 (con virola de cable, sección máxima de 0,75 mm2)
•
Longitud de desaislamiento 8,5 mm a 9,5 mm; Al emplear virolas
de cable, deberán tenerse en cuenta los datos mecánicos.
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud máxima dependiente de la cantidad de participantes, de la
velocidad de transmisión y de los tiempos de señal. Cuanto mayor
sea la velocidad de transmisión, más corto tendrá que ser el cable
del bus.
왘 Utilice las líneas de conexión equipotencial, véase la página 50.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 375) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado.
왘 Tenga en cuenta que el cableado, el cable y las interfaces conecta-
das cumplan con los requisitos en cuanto a MBTP.
Longitud máxima del bus CAN
La longitud máxima del bus depende de la velocidad de transmisión seleccionada. La siguiente tabla muestra los valores indicativos para la
longitud total máxima.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Velocidad de transmi- Longitud máxima del bus [m]
sión [kbit/s]
50
1000
125
500
250
250
500
100
1000
4
Con una velocidad de transmisión de 1 MBit, los cables de empalme están limitados a 0,3 m.
Servo accionamiento
91
6 Instalación
LXM05A
Resistencias de terminación
Es necesario terminar ambos extremos de un cableado de bus. Esto se
realiza mediante una resistencia de terminación de 120Ω en cada lado
entre CAN_L y CAN_H.
En el equipo está integrada una resistencia de terminación que se activa con el interruptor S1.
왘 Cuando el equipo se encuentre al final de la red, desplace el inte-
rruptor S1 para la resistencia de terminación hacia la izquierda.
Esquema de conexiones
CN1
11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39
S1
OFF
Ilustración 6.24
Esquema de conexiones, CANopen a CN1
Pin
Señal
Significado
E/S
21
CAN_0V
Potencial de referencia CAN
22
CAN_L
Cable de datos, invertido
Nivel CAN
23
CAN_H
Cable de datos
Nivel CAN
A
S1 OFF
CN4
8
A
Esquema de conexiones CANopen a CN4
Pin
Señal
Significado
E/S
1
CAN_H
Cable de datos
Nivel CAN
2
CAN_L
Cable de datos, invertido
Nivel CAN
7
MOD+10V_OUT
Alimentación de 10 V (asignación distinta a la de CANopen)
S
8
MOD_0V
Potencial de referencia para MOD+10V_OUT
S
Conexión de CANopen
왘 Conecte el cable CANopen a CN1, pin 21, 22 y 23 o con un conec-
tor RJ45 a CN4 (pin 1, 2 y 8).
92
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 6.25
1
LXM05A
6 Instalación
6.3.15 Conexión de Modbus (CN4)
Función
El equipo es apropiado para la conexión al Modbus.
En el caso de Modbus están unidos entre sí varios participantes de red
a través de un cable Bus. Cada participante de la red debe ser configurado antes de la operación en red. Cada uno recibe una dirección de
nodo unívoca.
La velocidad de transmisión debe configurarse del mismo modo para todos los equipos en el bus de campo.
La dirección y la velocidad de transmisión se ajustan durante la puesta
en marcha. Véase "Ajustes iniciales", página 117.
Encontrará más información en el manual de Modbus, número de pedido véase página 378.
Especificación de cables
Los cables utilizados tienen que mostrar las siguientes propiedades:
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud máxima 400 m
왘 Utilice las líneas de conexión equipotencial, véase la página 50.
왘 Utilice cables preconfeccionados (a partir de la página 378) para
minimizar el riesgo de un fallo de cableado.
Esquema de conexiones
A
S1 OFF
CN4
A
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 6.26
8
1
Esquema de conexiones Modbus
Pin
Señal
Significado
E/S
4
MOD_D1
Señal bidireccional envío / recepción
Nivel RS485
5
MOD_D0
Señal bidireccional invertida envío / recepción
Nivel RS485
7
MOD+10V_OUT
Alimentación de 10V, máx. 150mA
S
8
MOD_0V
Potencial de referencia para MOD+10V_OUT
S
Conexión de Modbus
Servo accionamiento
왘 Conecte el cable Modbus a través del conector RJ45 a CN4.
93
6 Instalación
LXM05A
6.3.16 Conexión entradas analógicas (CN1)
Especificación de cables
Conexión de entradas analógicas
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2, Sección de
1,5 mm2 (con virola de cable, sección máxima de 0,75 mm2)
•
Longitud de desaislamiento 8,5 mm a 9,5 mm; Al emplear virolas
de cable, deberán tenerse en cuenta los datos mecánicos.
•
Intensidad de corriente máxima admisible de 2A.
•
Longitud máxima 10 m.
왘 Fije el cable a la placa CEM, el blindaje debe de colocarse amplia-
mente en el potencial de tierra.
Esquema de conexiones
CN1
11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39
Ilustración 6.27
Esquema de conexiones, entradas analógicas
Pin
Señal
Significado
E/S
11
ANA1+
±10V, p.ej. para el valor de consigna de corriente o de velocidad.
E
12
ANA1-
Potencial de referencia para ANA1+, pin 11
E
13
ANA2+
±10V, p.ej. para la limitación de la corriente o de la velocidad
E
14
ANA2-
Potencial de referencia para ANA2+, pin 13
E
Para la operación se puede determinar de factor la escala ±10 V de los
valores de consigna analógicos y de las limitaciones analógicas, véase
página 127.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Valores de consigna y limitaciones
94
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
6.3.17 Conexión de salidas/entradas digitales (CN1)
@ ATENCIÓN
Pérdida del control de mando
La utilización de LIMP y LIMN puede ofrecer una cierta protección
contra peligros (p. ej. golpe en el tope mecánico debido a indicaciones de movimiento erróneas).
•
Si es posible utilice LIMP y LIMN.
•
Compruebe la correcta conexión de los sensores o interruptores
externos.
•
Compruebe el montaje adecuado al funcionamiento de los finales de carrera. Los finales de carrera tienen que montarse a una
distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de
frenado suficiente.
•
Para la utilización de LIMP y LIMN tienen que estar habilitadas
las funciones.
•
Esta función no se puede proteger contra funciones defectuosas
del producto o de los sensores.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Especificación de cables
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2, Sección de
1,5 mm2 (con virola de cable, sección máxima de 0,75 mm2)
•
Longitud de desaislamiento 8,5 mm a 9,5 mm; Al emplear virolas
de cable, deberán tenerse en cuenta los datos mecánicos.
•
Longitud máxima con sección mínima 15 m..
Asignación mínima de conexión
@ ADVERTENCIA
Pérdida de la función de seguridad
En caso de utilización errónea existe peligro por pérdida de la función
de seguridad.
•
Tenga en cuenta los requisitos para la función de seguridad.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Encontrará también las indicaciones sobre las señales de seguridad
PWRR_A y PWRR_B en el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" y en el capítulo 3.4.4 "Función de seguridad".
0198441113272, V1.21, 11.2007
La conexión de las siguientes señales es absolutamente necesaria para
el ajuste estándar. Si se modifica la asignación de LI1, LI2 y LI4, es
necesario desactivar REF, LIMN y HALT mediante los siguientes parámetros. Esto puede tener efecto p. ej. sobre el modo de funcionamiento
Movimiento de referencia.
Servo accionamiento
95
6 Instalación
LXM05A
Pin
Señal
Observación
33
REF / LI1
Sólo con modo de control de bus de campo
34
LIMN / LI2
Sólo con modo de control de bus de campo
35
LIMP
Sólo con modo de control de bus de campo
36
HALT / LI4
37
38
PWRR_B
PWRR_A
Conexión de dos canales, las señales no se
administran por parámetros.
Si no se utilizan las señales indicadas en la tabla, deberán conectarse
con +24VDC. De forma alternativa es posible desactivar LIMP, LIMN y
REF mediante los correspondientes parámetros.
Conectar entradas/salidas digitales
왘 Cablee las conexiones digitales a CN1.
왘 Conecte el final de carrera que limita el área de trabajo en caso de
dirección de giro positiva con LIMP.
왘 Conecte el final de carrera que limita el área de trabajo en caso de
dirección de giro negativa con LIMN.
왘 Conecte a tierra el blindaje con baja resistencia y de forma amplia
en ambos extremos de los cables.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Dependiendo del modo de control (local o bus de campo) se han definido funciones diferentes para el pin 33, 34 y 35 (véase Tabla 6.6). El
modo de control se determina en la puesta en marcha por medio de parámetros.
96
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
Esquema de conexiones
CN1
11 12 13 14 21 22 23 31 32 33 34 35 36 37 38 39
Ilustración 6.28
Pin
Señal en caso de
modo de control
local
Significado en caso de
modo de control local
Señal con modo
de control de bus
de campo
Significado con modo de E/S
control de bus de campo
31
NO_FAULT_OUT /
LO1_OUT
Salida digital 1 /
Salida de fallo
NO_FAULT_OUT /
LO1_OUT
Salida digital 1 /Salida de
fallo
32
BRAKE_OUT 1) /
LO2_OUT
Salida digital 2 /
BRAKE_OUT 1) /
0: El motor no tiene
LO2_OUT
corriente
1: El motor recibe corriente,
Señal de control para
módulo de control de freno
de parada HBC
Salida digital 2 /
24V, S
0: El motor no tiene
corriente
1: El motor recibe corriente,
Señal de control para
módulo de control de freno
de parada HBC
33
LI1
Entrada digital 1
REF / LI1
Entrada digital 1 /
Señal de interruptor de
referencia (ajuste de
fábrica: disable)
24V, E
34
FAULT_RESET /
LI2
Entrada digital 2 /
Restablecer fallo
LIMN
Entrada digital 2 /
Señal de final de carrera
negativa
24V, E
CAP2
Registro rápido de posición 24V, E
canal 2
LIMP
Señal de final de carrera
positiva
CAP1
Registro rápido de posición 24V, E
canal 1
35
0198441113272, V1.21, 11.2007
Esquema de conexiones, entradas/salidas digitales
ENABLE
Habilitación de etapa de
potencia
24V, S
24V, E
36
HALT / LI4
Entrada digital 4 /
Función "Parada"
HALT / LI4
Entrada digital 4 /
Función "Parada"
24V, E
37
PWRR_B
Función de seguridad
"Power Removal"
PWRR_B
Función de seguridad
"Power Removal"
24V, E
38
PWRR_A
Función de seguridad
"Power Removal"
PWRR_A
Función de seguridad
"Power Removal"
24V, E
39
+24VDC
Sólo para puentes en pin
+24VDC
37 y 38, cuando no se utiliza la función de seguridad
"Power Removal"
Sólo para puentes en pin
37 y 38, cuando no se utiliza la función de seguridad
"Power Removal"
1) para la versión de software <1.201: Nombre de la señal ACTIVE1_OUT
Tabla 6.6 Señales digitales, asignación de conexiones
Servo accionamiento
97
6 Instalación
LXM05A
6.3.18 Conexión de PC o terminal remoto (CN4)
ATENCIÓN
Deterioro del PC
Si se une el conector de interfaz en el producto directamente con un
conector Ethernet Gigabit, se puede destruir la interfaz en el PC.
•
No conecte nunca una interfaz Ethernet directamente a este producto.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir daños materiales.
Función del terminal
Especificación de cables
Conectar PC
El terminal remoto con pantalla LCD y teclado se puede conectar directamente a CN4 por medio del cable RJ-45 suministrado, véase Accesorios a partir de la página 373. Con ello el equipo se puede manejar a
distancia respecto a la instalación. Las funciones y las indicaciones de
la pantalla del terminal son idénticas que las del HMI.
•
Cable blindado
•
Cables par trenzado
•
Sección mínima de los hilos de señal 0,14 mm2
•
Toma a tierra de ambos lados del blindaje
•
Longitud máxima 400 m.
Para el PC es necesario un convertidor de RS485 a RS232, véase Accesorios a partir de la página 373. Este convertidor es alimentado con
tensión proveniente del equipo.
Esquema de conexiones
VW3A31101
ESC
ENT
stop
reset
FWO
REV
RUN
A
CN4
8
1
RS 485
A
VW3A8106
RS 232
Esquema de conexiones del PC o terminal remoto
Pin
Señal
Significado
E/S
4
MOD_D1
Señal bidireccional envío / recepción
Nivel RS485
5
MOD_D0
Señal bidireccional invertida envío / recepción
Nivel RS485
7
MOD+10V_OUT
Alimentación de 10V, máx. 150mA
S
8
MOD_0V
Potencial de referencia para MOD+10V_OUT
S
98
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 6.29
LXM05A
6 Instalación
6.3.19 Adaptador de la señal de referencia
Adaptador de señal de referencia
RVA
A través del adaptador de la señal de referencia RVA (Reference Value
Adapter) se pueden transmitir señales de referencia de un maestro simultáneamente a un máximo de 5 equipos. Este adaptador suministra
también al encoder la tensión de alimentación (5V, controlada con cables Sense1). La tensión de alimentación correcta se indica por medio
de un LED "5VSE".
Como maestro puede servir un transmisor de giro externo (Señales A/
B) o una simulación de encoder (ESIM). Igualmente es posible la transmisión de señales de Pulso/Dirección de un dispositivo de control superior.
Conexión de adaptador de la señal
de referencia RVA
왘 Tenga en cuenta que el cableado, el cable y las interfaces conecta-
das cumplan con los requisitos en cuanto a MBTP.
El adaptador de la señal de referencia RVA se alimenta con 24V en las
conexiones CN9. En CN6 se puede conectar un control superior (Pulso/
Dirección). En CN7 puede conectarse un encoder de giro externo o una
señal ESIM.
En CN1 a CN5 se pueden conectar hasta 5 equipos, que valoran las señales de referencia predeterminadas.
Mediante el interruptor S1 se ajusta la evaluación de la señal
ACTIVE2_OUT. Esta señal de disponibilidad ACTIVE2_OUT es evaluada por el equipo cuando el interruptor correspondiente se encuentra
en la posición off. Cuando se recibe esta disponibilidad de todos los
equipos se ilumina el LED ACTIVE CN1..CN5.
Posición del interruptor S1
Equipos conectados a CN1..CN5
interruptores correspondientes 1..5 en posición "OFF", se utiliza la señal
ACTIVE2_OUT del equipo que corresponda
Equipos no conectados CN1..CN5
interruptores correspondientes 1..5 en posición "ON", se simula la señal
ACTIVE2_OUT
0198441113272, V1.21, 11.2007
Conexión CN1..5
1. En el encoder, la línea de señal CN7/2 (5VDC_OUT) debe conectarse con CN7/10
(SENSE+) y la línea de señal CN7/3 (POS_0V) con CN7/11 (SENSE-)
Servo accionamiento
99
6 Instalación
LXM05A
M3
8
15
1
9
8
15
8
15
8
15
8
15
8
15
1
9
8
15
1
9
1
9
1
9
1
9
1
9
CN6
CN7
CN1
CN2
CN3
CN4
CN5
5VSE
ACTIVE (CN1...CN5)
CN8
24VDC 0VDC
12345
CN9
S1
OFF
Ilustración 6.30
Adaptador de la señal de referencia
La siguiente tabla muestra la asignación de conexiones de CN1 - CN5:
Pin
Señal
Significado
E/S
1
PULSE_OUT / A_OUT / ESIM_A_OUT
Pulso+, Canal A, ESIM_A
S
9
PULSE_OUT / A_OUT / ESIM_A_OUT
Pulso, Canal A invertido, ESIM_A invertido
S
2
DIR_OUT / B_OUT / ESIM_B_OUT
Dirección+, Canal B, ESIM_B
S
10
DIR_OUT / B_OUT / ESIM_B_OUT
Dirección-, Canal B invertido, ESIM_B invertido
S
3
ENABLE_OUT / I_OUT / ESIM_I_OUT
ENABLE+, pulso índice, ESIM_I
S
11
ENABLE_OUT / I_OUT / ESIM_I_OUT
ENABLE-, pulso índice invertido, ESIM_I invertido
S
8
ACTIVE_2 / READY
Accionamiento listo
E
15
POS_0V
Potencial de referencia
no asignado
0198441113272, V1.21, 11.2007
4 - 7, 12 - 14 nc
100
Servo accionamiento
LXM05A
6 Instalación
La siguiente tabla muestra la asignación de conexiones de CN6:
Pin
Señal
Significado
E/S
1
PULSE / A / ESIM_A
Pulso+, Canal A, ESIM_A
E
9
PULSE / A / ESIM_A
Pulso, Canal A invertido, ESIM_A invertido
E
2
DIR / B / ESIM_B
Dirección+, Canal B, ESIM_B
E
10
DIR / B / ESIM_B
Dirección-, Canal B invertido, ESIM_B invertido
E
3
ENABLE / I / ESIM_I
ENABLE+, pulso índice, ESIM_I
E
11
ENABLE / I / ESIM_I
ENABLE-, pulso índice invertido, ESIM_I invertido
E
8
ACTIVE2_OUT / READY_OUT
Accionamiento listo
S
15
POS_0V
Potencial de referencia
4 ... 7, 12 ...
14
nc
no asignado
La siguiente tabla muestra la asignación de conexiones de CN7:
Pin
Señal
Significado
E/S
1
A
Canal A
E
9
A
Canal A invertido
E
12
B
Canal B
E
5
B
Canal B invertido
E
13
I
Pulso índice
E
6
I
Pulso índice invertido
E
10
SENSE+
Supervisión de la alimentación del transmisor del motor E
11
SENSE-
Potencial de referencia para supervisión del transmisor E
del motor 2)
2
5VDC_OUT
Alimentación del encoder del motor 5 V 1)
1)
3
POS_0V
Potencial de referencia para
4, 7, 8, 14,
15
nc
no asignado
S
5VDC_OUT 2)
1) En el extremo del cable del transmisor (lado del motor) debe conectarse la línea de señal CN7.2 (5VDC_OUT) con CN7.10
(SENSE+)
2) En el extremo del cable del transmisor (lado del motor) debe conectarse la línea de señal CN7.3 (POS_0V) con CN7.11 (SENSE)
0198441113272, V1.21, 11.2007
Para el adaptador de la señal de referencia hay cables preconfeccionados, véase capítulo 12 "Accesorios y piezas de repuesto".
Servo accionamiento
101
6 Instalación
LXM05A
E
CN6
CN8 CN9
CN7
CN1
CN2
CN3
CN4
CN5
CN6
5VSE
ACTIVE (CN1...CN5)
CN7
CN8 CN9
S1
CN1
CN2
CN3
CN4
CN5
5VSE
ACTIVE (CN1...CN5)
S1
24VDC
24VDC
Ilustración 6.31
Ejemplo de cableado: Las señales de transmisor A/B/I (en
CN7) se transmiten a 6 equipos a través de dos adaptadores
de la señal de referencia (RVA) conectados en cascada
Pulse direction
CN6
CN8 CN9
CN7
CN1
CN2
CN3
CN4
CN5
5VSE
ACTIVE (CN1...CN5)
5
24VDC
Ilustración 6.32
102
Ejemplo de cableado: las señales de Pulso / Dirección (en
CN6) se transmiten a 3 equipos.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
4
ON
OFF
3
ON
2
OFF
1
OFF
S1
LXM05A
6.4
6 Instalación
Comprobar instalación
Después de la finalización de todos los pasos, recomendamos comprobar la instalación, para prevenir posibles fallos.
왘 Compruebe el correcto montaje y cableado del sistema de acciona-
miento.. Compruebe especialmente las conexiones fundamentales
como la alimentación de red y la alimentación de 24 V.
왘 Controle en detalle:
•
¿Están conectados todos los conductores de protección?
•
¿Están correctos todos los fusibles?
•
¿Existe algún extremo de cable conductor de corriente abierto?
•
¿Están correctamente tendidos y conectados todos los cables y
conectores?
•
¿Están correctamente conectados los cables de control?
•
¿Se han realizado todas las medidas CEM?
왘 Compruebe si todas las juntas están instaladas y si el grado de pro-
tección está asegurado (sólo en caso de utilización de la función
"Power Removal")
왘 Retire la lámina de protección en caso necesario según las indica-
0198441113272, V1.21, 11.2007
ciones de la página 54.
Servo accionamiento
103
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
6 Instalación
104
Servo accionamiento
LXM05A
7
7 Puesta en marcha
Puesta en marcha
En el capítulo "Parámetros" encontrará una vista general
de todos los parámetros seleccionados en orden
alfabético. En el capítulo actual se explica con más detalle
la aplicación y la función de algunos parámetros.
7.1
Indicaciones generales de seguridad
@ PELIGRO
Descarga eléctrica, incendio o explosión
•
Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además
conozcan y entiendan el contenido de este manual.
•
El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento
de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento.
•
Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con
tensión de red. No tocar. No tocar las piezas desprotegidas ni
los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión.
•
Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas
antes de conectar la tensión.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
Antes de trabajar en el sistema de accionamiento:
– Dejar sin tensión todas las conexiones.
– Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo
contra nuevas conexiones.
– Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus
DC). ¡No cortocircuitar el bus DC!
– Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El
LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus).
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Servo accionamiento
105
7 Puesta en marcha
LXM05A
@ PELIGRO
Descarga eléctrica por utilización errónea
La función "Power Removal" no provoca ninguna desconexión eléctrica. La tensión del circuito intermedio sigue estando presente.
•
Desconecte la tensión de red a través de un interruptor adecuado
para conseguir la ausencia de tensión.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ PELIGRO
Motor fuera del alcance de la vista
Al arrancar la instalación, los accionamientos conectados se encuentran por regla general fuera del alcance de la vista del usuario y no
pueden controlarse de inmediato.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya nadie en la zona de
acción de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ADVERTENCIA
Comportamiento no intencionado
•
No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos
desconocidos.
•
Compruebe los datos o ajustes memorizados.
•
En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los
estados operativos y casos de fallo.
•
Compruebe las funciones después de la sustitución del producto
y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en
los datos.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
106
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por
una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o
señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión.
LXM05A
7 Puesta en marcha
@ ADVERTENCIA
Motor sin freno
En caso de caída de tensión o fallos que conllevan la desconexión de
la etapa de potencia, el motor ya no se frena de forma activa y puede
funcionar con una velocidad incluso más alta hasta un tope mecánico.
•
Compruebe las condiciones mecánicas.
•
En caso de necesidad, utilice un tope mecánico amortiguado o
un freno apropiado.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
En el primer servicio del accionamiento existe un elevado riesgo de
movimientos inesperados a causa de posibles fallos de cableado o
parámetros inadecuados.
•
Si es posible, realice el primer desplazamiento de prueba sin cargas acopladas.
•
Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
en funcionamiento.
•
Cuente también con movimientos en la dirección errónea o una
oscilación del accionamiento.
•
Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está
libre y preparada para el movimiento.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
@ ATENCIÓN
Superficies calientes
0198441113272, V1.21, 11.2007
El disipador de calor en el producto se puede calentar, dependiendo
del funcionamiento, a más de 100°C (212°F).
•
Evite tocar el disipador de calor caliente.
•
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en la cercanía inmediata.
•
Tenga en cuenta las medidas descritas para la disipación del
calor.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Servo accionamiento
107
7 Puesta en marcha
7.2
LXM05A
Resumen
Realice también los siguientes pasos de puesta en
marcha, cuando aplique un equipo ya configurado en
condiciones de servicio modificadas.
Qué se debe hacer
Qué se debe hacer ...
Informaciones
Comprobar instalación
página 103
Realizar "Ajustes iniciales"
página 117
Comprobar y ajustar los parámetros críticos del equipo.
página 124
Definir la resolución ESIM, en caso de que esté aplicada
página 138
Ajustar señales analógicas, escalar, comprobar
página 127
Ajustar señales digitales, comprobar
página 131
Entradas y salidas configurables
página 131
Función de interruptor final de carrera, para ello comprobar
las señales LIMP, LIMN
página 133
Comprobar las señales PWRR_A y PWRR_B incluso si no se
utiliza la función “Power Removal”
página 134
Comprobar la función del freno de parada, si está cableado
página 135
Comprobar el sentido de giro del motor
página 136
Realizar autoajuste
página 148
Optimizar manualmente los ajustes del regulador
- Regulador de velocidad
- Regulador de posición
página 153
página 154
página 160
Algunos productos de esta familia pueden utilizarse con
diferentes modos de control. Se diferencia entre modo de
control local y modo de control de bus de campo.
Modo de control local : el movimiento se determina por medio de
señales analógicas o con señales RS422.
•
Modo de control de bus de campo: toda la comunicación se realiza
a través de comandos de bus de campo o con señales RS422.
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
108
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
7.3
Herramientas para la puesta en marcha
7.3.1
Resumen
La puesta en marcha y parametrización, así como las tareas de diagnóstico, las puede realizar con las siguientes herramientas:
•
HMI integrado
•
Terminal remoto
•
Software de puesta en marcha
•
Bus de campo
El acceso a la lista completa de los parámetros sólo es
posible a través del software de puesta en marcha o bus de
campo.
HMI integrado
PC con software de
puesta en marcha
8.8.8.8
ESC
ENT
Terminal remoto
Bus de campo
8.8.8.8
ESC
ENT
RUN
Herramientas de puesta en marcha
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 7.1
Servo accionamiento
109
7 Puesta en marcha
7.3.2
LXM05A
HMI: Human-Machine-Interface
Función
El equipo ofrece la posibilidad de editar parámetros a través del panel
de control integrado (HMI). Son igualmente posibles las indicaciones
sobre el diagnóstico. En los apartados individuales de la puesta en marcha y de servicio, encontrará indicaciones acerca de si una función se
puede realizar a través de HMI, o de si se tiene que utilizar el software
de puesta en marcha.
A continuación encontrará una breve introducción a la estructura HMI y
al manejo.
Panel de control
En la siguiente ilustración se muestra el HMI (a la izquierda) y el terminal remoto (a la derecha).
7
7
6
1
8.8.8.8
RUN
8.8.8.8
BUS
ERR
5
ESC
2
5
2
ESC
ENT
ENT
4
3
4
xxxx
xxxx
10
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
110
9
STOP
RESET
3
8
HMI y terminal remoto
LEDs de estado
ESC:
- Abandonar un menú o parámetro
- Retorno del valor mostrado al último valor almacenado
ENT:
- Seleccionar un menú o parámetro
- Almacenar el valor mostrado en EEPROM
Flecha hacia abajo:
- Cambiar al menú o parámetro siguiente
- Reducir el valor mostrado
Flecha hacia arriba:
- Cambiar al menú o parámetro anterior
- Incrementar el valor mostrado
LED rojo encendido: Bus DC bajo tensión
Indicación de estado
Parada rápida (Software Stop)
sin función
sin función
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 7.2
RUN
LXM05A
7 Puesta en marcha
LEDs para CANopen
2 LEDs indican el estado, de la máquina de estado CANopen, según la
norma CANopen DR 303-3.
1
2
3
4
5
6
7
Ilustración 7.3
Significado de las señales LED
LED "Bus de campo RUN"
(1)
(3)
(5)
El equipo está OPERATIVO en estado NMT
El equipo está PRE-OPERATIVO en estado NMT
El equipo está PARADO en estado NMT
LED "Bus de campo ERR"
(1)
(2)
(4)
(6)
(7)
LEDs para Modbus
CAN es BUS-OFF, p. ej. después de 32 intentos fallidos de
envío.
El equipo está en servicio
Límite de aviso alcanzado, p. ej. después de 16 intentos fallidos de envío
Se ha producido un evento de control (Node-Guarding)
El mensaje SYNC no se recibió en el periodo de tiempo configurado
2 LEDs indican el estado del Bus de campo.
LED "RUN"
0198441113272, V1.21, 11.2007
ON: El bus ha establecido comunicación
OFF: El bus no ha establecido aún la comunicación
LED "ERR"
ON: Se ha producido un error en el bus
OFF: El equipo está en servicio
Servo accionamiento
111
7 Puesta en marcha
Escritura en la indicación HMI
Activar parámetros a través de HMI
LXM05A
La siguiente tabla muestra para la presentación de parámetros la asignación de las letras y números en la indicación HMI. Las letras mayúsculas y minúsculas sólo se diferencian en la letra "C".
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
A
B
cC D
E
F
G
H
i
J
K
L
M
N
o
P
Q
R
S
T
U
V
W X
Y
Z
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
S
T
u
V
W
Y
Z
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
X
Bajo los niveles de menú más altos descritos se encuentran en el nivel
siguiente los parámetros correspondientes a cada punto de menú. Para
mayor claridad, en las tablas de parámetros también están indicados los
puntos de menú superiores, por ejemplo SET- / nmax.
La siguiente figura muestra un ejemplo para la selección de un parámetro (segundo nivel) y de la introducción o selección de un valor de parámetro (tercer nivel).
Parámetro
Menú
ENT
Valor o contenido
ENT
8. 49
IMAX
Set-
ESC
ESC
ESC
ENT
NMAX
(Siguiente parámetro)
Ilustración 7.4
8. 48
8. 48
ESC
1 Parpadeo
(Almacenamiento)
HMI, ejemplo para ajuste de parámetros
Por medio de ambas teclas de flecha se ajustan valores numéricos dentro de la gama de valores permitida, los valores alfanuméricos se seleccionan a partir de listas.
Cuando usted pulse ENT, se asume el valor seleccionado. La aceptación se confirma por medio de un único parpadeo de la indicación. El valor modificado se almacena de inmediato en EEPROM.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si usted pulsa ESC, la indicación vuelve al valor original.
112
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
Estructura de menú
El HMI trabaja guiado por menú. La Ilustración 7.5 muestra el nivel más
alto de la estructura de menú.
Conexión (dar tensión):
- Primeros ajustes
no realizado
ENT
FSU-
Primeros ajustes
ESC
Salvar
- Primeros ajustes
realizado
ENT
rdy
ENT
ENT
ESC
SEt-
Ajustes del equipo
ESC
ENT
ESC
drC-
Configuración del equipo
ESC
ENT
ESC
tUn-
Autoajuste
ESC
ENT
ESC
JoG-
Movimiento manual
ESC
Menú
ENT
ESC
(Om-
Comunicación
ESC
ENT
ESC
FLt-
Indicación de falla
ESC
ENT
ESC
InF-
Información / identificación
ESC
ENT
ESC
STA-
Información de estado
ESC
Ilustración 7.5
Estructura del menú HMI
Encontrará las indicaciones de estado como RDY- (listo) a partir de la
página 123
Menú HMI
0198441113272, V1.21, 11.2007
FSU-
SET-
Descripción
FSU-
Ajustes iniciales (First SetUp),
DEVC
Determinación del modo de control
ioPi
Selección de señal interfaz de posición (sólo modo de control "Bus de
campo")
io-M
Arranque de modo de funcionamiento para "Modo de control local"
CoAD
Dirección CANopen = Número de nodo (sólo modo de control "Bus de
campo")
CoBD
Velocidad de transmisión CANopen (sólo modo de control "Bus de campo")
MBAD
Dirección Modbus (sólo modo de control "Bus de campo")
MBBD
Velocidad de transmisión Modbus (sólo modo de control "Bus de campo")
ioLt
Tipo de lógica de las entradas / salidas digitales
Set-
Ajustes del equipo (SETtings)
A1oF
Offset en la entrada analógica ANA1
A1iS
Escala ANA1 para corriente nominal a +10V
A1WN
Ventana de tensión cero en la entrada analógica ANA1
Servo accionamiento
113
7 Puesta en marcha
DRC-
I-O-
TUN-
114
Descripción
A1NS
Escala ANA1 para velocidad nominal a +10V
in-P
Supervisión de la desviación de la posición
in-n
Supervisión de la desviación de velocidad
GFAC
Selección de factores de engranaje especiales
ntHr
Supervisión del valor de velocidad
itHr
Supervisión del valor de corriente
WINT
Supervisión de la ventana de tiempo
iMAX
Limitación de la corriente
NLIM
Limitación de velocidad por medio de la entrada
NMAX
Limitación de velocidad
LiQS
Limitación de la corriente para "Quick Stop"
LihA
Limitación de corriente para "Halt"
drC-
Configuración del equipo (DRive Configuration)
A2Mo
Selección de la limitación por ANA2
A2iM
Escala para la limitación de corriente a través de ANA2 a +10V
A2NM
Escala para la limitación de velocidad a través de ANA2 a +10V
ioLt
Tipo de lógica de las entradas / salidas digitales
io-M
Arranque de modo de funcionamiento para "Modo de control local"
ioPi
Selección de señal interface de posición
ioGM
Modo de procesamiento engranaje electrónico para el modo de control local
ioAE
Enable automático en el PowerOn, si la entrada ENABLE está activa
ESSC
Simulación de encoder - Ajuste de la resolución
PRoT
Definición del sentido de giro
FCS
Restaurar ajustes de fábrica (valores por defecto)
BTCL
Deceleración al cerrar el freno
BTRE
Deceleración al abrir/aflojar el freno
supv
Indicación HMI cuando el motor gira
i-o-
Entradas y salidas configurables(In Out)
Li1
Función entrada digital LI1
Li2
Función entrada digital LI2
Li4
Función entrada digital LI4
Li7
Función entrada digital LI7
Lo1
Función salida digital LO_OUT1
Lo2
Función salida digital LO_OUT2
Lo3
Función salida digital LO_OUT3
tun-
Autoajuste (AutoTUNing)
strt
Inicio del autosintonizado
GAiN
Adaptación de los parámetros del regulador (más duro/más suave)
DiST
Rango de movimiento del autosintonizado
DiR
Sentido de giro del autosintonizado
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Menú HMI
LXM05A
LXM05A
7 Puesta en marcha
Menú HMI
JOG-
COM-
FLT-
INF-
0198441113272, V1.21, 11.2007
STA-
Descripción
MECh
Tipo de acoplamiento del sistema
NREF
Nº de rev. en el autoajuste
WAit
Tiempo de espera entre los pasos de autosintonizado
RES
Restablecer parámetros del regulador
Jog-
Movimiento manual (JOG Mode)
STrt
Inicio de movimiento manual
NSLW
Velocidad para movimiento manual lento
NFST
Velocidad para movimiento manual rápido
COm-
Comunicación (COMmunication)
CoAD
Dirección CANopen (número de nodo)
CoBD
Velocidad de transmisión CANopen
MBAD
Dirección Modbus (modo de control "Bus de campo" y software de puesta en
marcha)
MBBD
Velocidad de transmisión Modbus (modo de control "Bus de campo" y software de puesta en marcha)
MBFo
Formato de datos Modbus (modo de control "Bus de campo" y software de
puesta en marcha)
MBWo
Secuencia de palabras Modbus para palabras dobles (valores de 32 bit)
(modo de control "Bus de campo" y software de puesta en marcha)
FLt-
Indicación de fallos (FauLT)
STPF
Número de fallo de las últimas causas de interrupción
Inf-
Información/Identificación (INFormation / Identification)
devC
Selección actual del modo de control
_nAM
Nombre de producto
_PNR
Número de programa de firmware del equipo
_PVR
Número de versión de firmware del equipo
PoWo
Cantidad de procesos de conexión
PiNo
Corriente nominal de la etapa de potencia
PiMA
Corriente máxima de la etapa de potencia
MiNo
Corriente nominal del motor
MiMA
Corriente máx. del motor
StA-
Observación/Vigilancia de los datos del equipo, motor y desplazamiento
(STAtus Information)
ioAC
Estado de las entradas y salidas digitales
A1AC
Valor de tensión entrada analógica ANA1
A2AC
Valor de tensión entrada analógica ANA2
NACT
Velocidad real del motor
PACU
Posición real del motor en unidades de usuario
PDiF
Desviación de regulación actual del regulador de posición
iACT
Corriente de motor total (suma vectorial de componente d y q)
iQRF
Corriente de motor teórica componente q (que genera el par)
uDCA
Tensión del circuito intermedio de la alimentación de la etapa de potencia
Servo accionamiento
115
7 Puesta en marcha
Menú HMI
LXM05A
Descripción
TDEV
Temperatura del equipo
TPA
Temperatura de la etapa de potencia
WRNS
Advertencias memorizadas con codificación por bits
SiGS
Estado memorizado de las señales de supervisión
oPh
Contador de horas de servicio
i2Tr
Factor de carga de la resistencia de frenado
i2TP
Factor de carga de la etapa de potencia
i2TM
Factor de carga del motor
Indicación de estado
La indicación de estado muestra en el ajuste por defecto el estado de
servicio actual, véase página 167. Por medio del punto de menú drc- /
supv usted puede determinar:
•
stat muestra de forma estándar el estado de servicio actual
•
nact muestra de forma estándar la velocidad actual del motor
•
iact muestra de forma estándar la corriente actual del motor
Una modificación sólo se asume con etapa de potencia inactiva.
7.3.3
Software de puesta en marcha (PowerSuite)
Características de rendimiento
El software de puesta en marcha sirve para una confortable puesta en
marcha, parametrización, simulación y diagnóstico.
Ofrece múltiples posibilidades, como por ejemplo:
Requisitos del sistema
•
Ajuste de parámetros del regulador en una interface gráfica
•
Numerosas herramientas de diagnóstico para la optimización y el
mantenimiento
•
Grabación a largo plazo para la valoración del comportamiento de
servicio
•
Comprobación de señales de entrada y de salida
•
Seguimiento del desarrollo de las señales en la pantalla
•
Optimización interactiva del comportamiento del regulador
•
Archivo de todos los ajustes del equipo y grabaciones con funciones de exportación para el procesamiento de datos
Es necesario un PC o equipo portátil con una interfaz serie libre y un sistema operativo con Windows 2000 o Windows XP Professional.
Ayuda Online
116
El software de puesta en marcha ofrece amplias funciones de ayuda,
que usted puede iniciar por medio de "? Temas de ayuda" o con la
tecla F1.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Para la conexión del PC al equipo, véase página 98.
LXM05A
7.4
7 Puesta en marcha
Pasos para la puesta en marcha
@ ADVERTENCIA
Valores inadecuados para los parámetros
Si los valores de los parámetros son inadecuados, las funciones de
protección pueden fallar y se pueden producir movimientos inesperados o reacciones de señales.
•
Elabore una lista con los parámetros necesarios para las funciones utilizadas.
•
Compruebe estos parámetros antes del servicio.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
7.4.1
"Ajustes iniciales "
"Ajustes iniciales" deben realizarse cuando se establece por primera
vez la alimentación del control o cuando estén cargados los ajustes de
fábrica.
Preparación
쮿 Debe haber conectado al equipo un PC con el software de puesta
en marcha, en caso de que la puesta en marcha no se realice
exclusivamente a través del HMI.
왘 Durante la puesta en marcha separe la conexión con el Bus de
campo para evitar conflictos por acceso simultáneo.
왘 Conecte la alimentación del control.
Lectura automática del registro de
datos de motor
En la primera conexión del equipo con el motor conectado, el equipo lee
automáticamente el registro de datos del motor desde el sensor Hiperface (transmisor de motor). Se comprueba la integridad del registro de
datos y se guarda en EEPROM.
0198441113272, V1.21, 11.2007
El registro de datos del motor contiene informaciones técnicas para el
motor, tales como par nominal, par de pico, corriente nominal y velocidad nominal y el número de par de polo. Este registro no puede ser modificado por el usuario. Sin estas informaciones el equipo no puede
conectarse en disponibilidad para el servicio.
Servo accionamiento
117
7 Puesta en marcha
LXM05A
"Ajustes iniciales" por medio de
HMI
El siguiente diagrama muestra el desarrollo por medio de HMI.
FSUENT
ENT
ENT
DevC
ESC
None
IO
CANO
MoDB
1
ENT
IOPI
ESC
DEVC = IO
Ab
Pd
ESIM
DEVC = CANO
ENT
IO-M
ESC
1
ENT
ENT
ENT
none
Curr
Sped
Gear
jog
motS
DEVC = MoDB
ENT
ENT
127
COAD
ESC
ESC
ENT
ENT
ENT
125
COBD
ESC
ENT
ESC
ENT
9600
mbbd
ESC
IOLT
ENT
1
mbad
ENT
SOU
SIN
SaVe
Ilustración 7.6
118
0198441113272, V1.21, 11.2007
ENT
"Ajustes iniciales" por medio de HMI
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
Control del equipo
왘 Determine la forma de como el equipo será controlado, por medio
de los parámetros DEVcmdinterf (DEVC).
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
DEVcmdinterf
Determinación del modo de control
- - DEVC
0 / none / NoNE: Indefinido
1 / IODevice / io: Modo de control local
2 / CANopenDevice / CANo: CANopen
3 / ModbusDevice / MoDB: Modbus
0
0
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1h
Modbus 1282
- - DEVC
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
(excepción: modificación del valor 0, en
"Ajustes iniciales").
Función de la interface RS422
왘 Por medio de los parámetros IOposInterfac (IOPI) determine la
ocupación para la interface RS422.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
IOposInterfac
Selección de señal Interface de posición
DRC- - ioPi
DRC- - ioPi
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
0
0 / ABinput / AB: Entrada ENC_A, ENC_B, 0
ENC_I (pulso índice) evaluación en cuadra- 2
tura
1 / PDinput / PD: Entrada PULSE, DIR,
ENABLE2
2 / ESIMoutput / ESiM: Salida ESIM_A,
ESIM_B, ESIM_I
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:2h
Modbus 1284
Interface RS422 IO (Pos)
0198441113272, V1.21, 11.2007
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
Servo accionamiento
119
7 Puesta en marcha
Modo de funcionamiento de
arranque
LXM05A
쮿 DEVcmdinerf = IODevice
(DEVC = IO)
왘 Defina sobre el parámetro IOdefaultMode (IO-M) el modo de fun-
cionamiento que el equipo debe activar tras cada conexión.
Encontrará la descripción de los modo de funcionamiento a partir del
capítulo 176.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOdefaultMode
Arranque modo de funcionamiento para
'Modo de control local'
0
0
6
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:3h
Modbus 1286
DRC- - io-M
DRC- - io-M
0 / none / NoNE: Ninguno
1 / CurrentControl / CuRR: Control de
corriente (valor de consigna de ANA1)
2 / SpeedControl / SPED: Control de velocidad (valor de consigna de ANA1)
3 / ElectronicGear / GEAR: Engranaje electrónico
5 / Jog / Jog: Movimiento manual
6 / MotionSequence / MotS: Secuencia de
movimiento
IMPORTANTE: El modo de funcionamiento
se activa automáticamente tan pronto como
el accionamiento cambia al estado 'OperationEnable' e 'IODevice / IO' está ajustado
en DEVcmdinterf.
Bus de campo CANopen
쮿 DEVcmdinerf = CANopenDevice
(DEVC = CANO)
왘 Por medio de los parámetros CANadr (COAD) determine la dirección
de nodo y por medio de los parámetros CANbaud (COBD) la velocidad de transmisión.
Los ajustes son válidos tanto para el CANopen como para el CANmotion.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CANadr
Dirección CANopen (número de nodo)
COM- - CoAD
COM- - CoAD
1
Direcciones válidas (números de nodos) : 1 127
a 127
127
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión o
después de una orden de Reset NMT
120
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3017:2h
Modbus 5892
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Cada equipo tiene que recibir una dirección de nodo
propia, que sólo debe estar asignada una vez en la red.
LXM05A
7 Puesta en marcha
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CANbaud
Velocidad de transmisión CANopen
COM- - CoBD
velocidades válidas de transmisión en
kBaud :
50
125
250
500
1000
50
125
1000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3017:3h
Modbus 5894
COM- - CoBD
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
Bus de campo Modbus
쮿 DEVcmdinerf = ModbusDevice
(DEVC = MoDB)
왘 Por medio de los parámetros MBadr (MBAD) determine la dirección
de nodo y por medio de los parámetros MBbaud (MBBD) la velocidad
de transmisión.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MBadr
Dirección Modbus
COM- - MBAD
Direcciones válidas: 1 a 247
1
1
247
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3016:4h
Modbus 5640
9600
19200
38400
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3016:3h
Modbus 5638
COM- - MBAD
MBbaud
Velocidad de transmisión Modbus
COM- - MBBD
Velocidades de transmisión permitidas:
9600
19200
38400
COM- - MBBD
0198441113272, V1.21, 11.2007
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
Servo accionamiento
121
7 Puesta en marcha
Seleccionar tipo de lógica
LXM05A
왘 Por medio de los parámetros IOLogicType (IOLT) determine el
tipo de lógica. Encontrará más informaciones en el capítulo 5.1
"Tipo de lógica".
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
IOLogicType
Tipo de lógica de las entradas / salidas digi- 0
tales
0
0 / source / SOU: Para salidas suministrado- 1
ras de corriente
1 / sink / SIN: Para salidas que absorben
corriente
DRC- - ioLT
DRC- - ioLT
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:4h
Modbus 1288
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
Asegurar datos
@ ATENCIÓN
Deterioro del producto debido a la caída de la tensión de alimentación
Si durante la actualización se produce una caída de la tensión de alimentación, el producto sufrirá deterioros y deberá ser enviado para
su reparación.
•
Nunca desconecte la tensión de alimentación durante la actualización.
•
Realice la actualización sólo estando conectado a una tensión de
alimentación fiable.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
왘 Después de la finalización, asegure todas las introducciones.
HMI: guarde mediante save sus ajustes.
Software de puesta en marcha: guarde siguiendo la ruta de menú
"Configuración - En EEPROM" sus ajustes
컅 El equipo salva todos los valores configurados en EEPROM y
muestra en el HMI nRDY el estado , RDY o DIs.
Es necesario un reinicio del equipo para la aceptación de las modificaciones.
왘 Pegue un adhesivo sobre el equipo en el que estén anotadas todas
las informaciones importantes para el mantenimiento, por ejemplo
el modo, la dirección y la velocidad de transmisión del bus de
campo.
왘 Realice los ajustes descritos a continuación para la puesta en mar-
cha.
Tenga en cuenta, que volver a los "ajustes iniciales" sólo es posible estableciendo de nuevo los ajustes de fábrica, véase capítulo 8.6.11.2
"Restaurar los ajustes de fábrica" página 280.
122
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Pasos siguientes
LXM05A
7.4.2
7 Puesta en marcha
Estado operativo (diagrama de estado)
Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se
van mostrando una serie de estados de funcionamiento.
Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones
de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado).
Internamente, las funciones de sistema y de control, como p. ej. el control de temperatura y de corriente, controlan e influyen sobre los estados
de funcionamiento.
Representación gráfica
El diagrama de estado se representa gráficamente en forma de
diagrama de flujo.
Motor sin corriente
Conexión
1
INIT
Start
nrdy
Not ready to
switch on
T0
2
T1
dis
T9
Switch on 3
disabled
T2
rdy
T8
Son
T7
Ready to
switch on
T3
T15
T12
4
T10
9
Fault
T6
fLt
5
Switched on
8888
Indicador parpadea
T14
T4
rUn
HALT
T5
fLt
Quick-Stop active 7
6
Operation
enable
8
Fault Reaction
active
T16
T13
Stop
HaLt
8888
Indicador parpadea
T11
Clase de fallo 1
Clase de fallo 2, 3, (4)
Motor conectado a la corriente
0198441113272, V1.21, 11.2007
Estado operativo
Cambio de estado
Ilustración 7.7
Estados operativos y transiciones
de servicio
Servo accionamiento
Avería
Diagrama de estado
Encontrará información detallada sobre los estados operativos y las
transiciones de servicio a partir de la página 167.
123
7 Puesta en marcha
7.4.3
LXM05A
Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales
@ ADVERTENCIA
Comportamiento no intencionado
El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por
una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o
señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión.
•
No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos
desconocidos.
•
Compruebe los datos o ajustes memorizados.
•
En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los
estados operativos y casos de fallo.
•
Compruebe las funciones después de la sustitución del producto
y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en
los datos.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Elabore una lista con los parámetros necesarios para las
funciones utilizadas.
Algunos controladores programables (p. ej. Twido, Mirano) envían durante la conexión una señal de Restore-Default. Esta señal restablece
todos los parámetros de usuario a los ajustes de fábrica. El parámetro
CANrestore determina si se evalúa la señal de Restore-Default del
controlador programable.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CANrestore
0
0 / on / on: CANopen Restore Default Para- 1
meter supported
0
1 / off / off: CANopen Restore Default Parameter not supported
COM- - CoRS
COM- - CoRS
CANopen Restore
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3017:8h
Modbus 5904
0198441113272, V1.21, 11.2007
PLC: Señal de Restore-Default con
CANopen
Determina el comportamiento del objeto
CANopen 1011 (Restore Default Parameter).
Para los PLCs Telemecanique "Twido" y
"Mirano", este valor debe ser "off".
124
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
Ajuste de valores límite
Se tienen que calcular valores límite apropiados de acuerdo con la
constelación de la instalación y los valores característicos del motor.
Mientras el motor se utilice sin cargas externas, no es necesario modificar los ajustes previos.
Deberá reducirse la corriente de motor máxima como factor determinante del momento de giro cuando, por ejemplo, en caso contrario se
sobrepase el par de giro permitido de un componente de la instalación.
Limitación de la corriente
Para la protección del sistema de accionamiento se puede adaptar la
corriente de flujo máxima con el parámetro CTRL_I_max. La corriente
máxima para la función "Quick Stop" se limita mediante el parámetro
LIM_I_maxQSTP, y para la función "Halt", mediante el parámetro
LIM_I_maxHalt.
En los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento se limitan la aceleración y la deceleración mediante funciones
de rampa.
왘 Por medio del parámetro CTRL_I_max, determine la corriente
máxima del motor.
왘 Determine mediante el parámetro LIM_I_maxQSTP la corriente
máxima para la función "Quick Stop".
왘 Determine mediante el parámetro LIM_I_maxHalt la corriente
máxima para la función "Halt".
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CTRL_I_max
Limitación de la corriente
SET- - iMAX
El valor no debe sobrepasar la corriente
máx. permitida del motor o de la etapa de
potencia.
Apk
0.00
299.99
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
SET- - iMAX
Por defecto está el valor más pequeño de
M_I_max y PA_I_max
LIM_I_maxQSTP
SET- - LiQS
SET- - LiQS
Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado a través de la rampa de momentos debido a un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una parada de software
Limitación de la corriente para Quick Stop
0198441113272, V1.21, 11.2007
El ajuste de valores máximo y por defecto
dependen del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
en pasos de 0,01Apk
Servo accionamiento
125
7 Puesta en marcha
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
LIM_I_maxHalt
Limitación de corriente para Halt
SET- - LihA
Máx. corriente en un proceso de frenado
después de parada o finalización de un
modo de funcionamiento.
Apk
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
SET- - LihA
El ajuste de valores máximo y por defecto
dependen del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
en pasos de 0,01Apk
Limitación de velocidad
Con el parámetro CTRL_n_max se pueden limitar la velocidad máximas
para la protección del sistema de accionamiento.
왘 Por medio del parámetro CTRL_n_max, determine la velocidad
máxima del motor.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CTRL_n_max
Limitación de velocidad
SET- - NMAX
SET- - NMAX
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
1/min
0
El valor de ajuste no debe exceder la veloci- dad máx. del motor
13200
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
0198441113272, V1.21, 11.2007
El valor por defecto son las revoluciones
máximas del motor (véase M_n_max)
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
126
Servo accionamiento
LXM05A
7.4.4
7 Puesta en marcha
Entradas analógicas
Entradas analógicas
A través de las entradas analógicas se pueden leer tensiones de entrada analógicas entre -10V y +10V. El valor de tensión actual en ANA1+
se puede leer por medio del parámetro ANA1_act.
쮿 La alimentación de la etapa de potencia está desconectada.
La alimentación del control está conectada.
왘 Establezca en la entrada analógica ANA1 o ANA2 una tensión en el
rango de ±10VDC.
왘 Compruebe con el parámetro ANA1_act ó ANA2_act la tensión
establecida.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
ANA1_act
Valor de tensión entrada analógica ANA1
mV
-10000
10000
INT16
INT16
R/-
CANopen 3009:1h
Modbus 2306
Valor de tensión entrada analógica ANA2
mV
-10000
10000
INT16
INT16
R/-
CANopen 3009:5h
Modbus 2314
STA- - A1AC
STA- - A1AC
ANA2_act
STA- - A2AC
STA- - A2AC
Valor referencia
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ANA1_I_scale
SET- - A1iS
SET- - A1iS
0198441113272, V1.21, 11.2007
ANA1_n_scale
SET- - A1NS
SET- - A1NS
Una tensión de entrada en ANA1 puede utilizarse como valor referencia
para el modo de funcionamiento, control de corriente o de control de velocidad. El valor referencia para un valor de tensión de +10V, se puede
ajustar por medio del parámetro ANA1_I_scale ó ANA1_n_scale.
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Corriente de ref. en mod. func. Crtl. corriente Apk
a 10V en ANA1
-300.00
3.00
Por medio del signo negativo se puede reali- 300.00
zar una inversión de la valoración de la señal
analógica
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 3020:3h
Modbus 8198
Ref. de velocidad mod. de func. Ctrl de velo- 1/min
cidad a 10V en ANA1
-30000
3000
La velocidad máxima interna está limitada al 30000
ajuste actual en CTRL_n_max
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 3021:3h
Modbus 8454
Por medio del signo negativo se puede realizar una inversión de la valoración de la señal
analógica
Servo accionamiento
127
7 Puesta en marcha
Offset y ventana de tensión cero
LXM05A
Para la tensión de entrada en ANA1 se puede parametrizar un Offset por
medio del parámetro ANA1_offset, y una ventana de tensión cero por
medio del parámetro ANA1_win.
Esta tensión de entrada corregida produce el valor de tensión para los
modos de funcionamiento de control de corriente y de control de velocidad, así como el valor de lectura del parámetro ANA1_act.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ANA1_offset
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Offset en la entrada analógica ANA1
mV
-5000
La entrada analógica ANA1 se corrige / des- 0
plaza en el Offset. Si se define una ventana 5000
de tensión cero, ésta actúa en la zona del
paso cero de la entrada analógica corregida
ANA1.
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 3009:Bh
Modbus 2326
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3009:9h
Modbus 2322
SET- - A1WN
Ventana de tensión cero en la entrada analó- mV
0
gica ANA1
0
Valor hasta el cual la tensión en una entrada 1000
será interpretada como 0V
Ejemplo: Ajuste 20mV
->Rango de -20 .. +20 mV se interpreta
como 0 mV
ANA1_Tau
Analógica1: Constante del tiempo de filtro
-
Constante del tiempo de filtro paso bajo de
primer orden (PT1). El filtro actúa sobre la
entrada analógica ANA1.
(Tiempo de muestreo de filtro PT1: 250µsec)
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3009:2h
Modbus 2308
SET- - A1oF
SET- - A1oF
ANA1_win
SET- - A1WN
ms
0.00
0.00
327.67
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
128
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
2
10 V
3
4
5
1
-10 V
10 V
-10 V
Ilustración 7.8
(1)
(2)
Tensión de entrada en ANA1
Valor de tensión para los modos de funcionamiento de control
de corriente y de control de velocidad, así como del valor de
lectura del parámetroANA1_act
Tensión de entrada sin procesamiento
Tensión de entrada con Offset
Tensión de entrada con Offset y ventana de tensión cero
(3)
(4)
(5)
Limitaciones
Offset y ventana de tensión cero
Por medio de la entrada analógica ANA2 se puede activar una limitación
de corriente o una limitación de velocidad.
왘 Por medio del parámetro ANA2LimMode determine el modo de la
limitación.
왘 Por medio de los parámetros ANA2_I_max ó ANA2_n_max deter-
mine la escala de la limitación con +10 V.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ANA2LimMode
0
0 / none / NoNE: Sin limitaciones
0
1 / Current Limitation / CuRR: Limitación del 2
valor de consigna de corriente en el controlador de corriente
2 / Speed Limitation / SPED: Limitación del
valor de consigna de velocidad en el regulador de velocidad
DRC- - A2Mo
0198441113272, V1.21, 11.2007
DRC- - A2Mo
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Selección de la limitación por ANA2
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:Bh
Modbus 4630
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:Ch
Modbus 4632
(valor de limitación con 10V en
ANA2_n_max)
ANA2_I_max
DRC- - A2iM
DRC- - A2iM
Limitación de corriente con 10 V de tensión Apk
de entrada en ANA2
0.00
3.00
El valor máximo de limitación es el valor más 300.00
pequeño entre ImaxM e ImaxPA
Servo accionamiento
129
7 Puesta en marcha
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ANA2_n_max
Limitación de velocidad con 10 V de tensión 1/min
de entrada en ANA2
500
3000
La velocidad mínima de limitación está ajus- 30000
tada a 100 rpm, es decir, los valores analógicos que provocan revoluciones menores no
tienen ningún efecto.
La velocidad máxima está limitada adicionalmente por el valor de ajuste en
CTRL_n_max.
DRC- - A2NM
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:Dh
Modbus 4634
0198441113272, V1.21, 11.2007
DRC- - A2NM
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
130
Servo accionamiento
LXM05A
7.4.5
7 Puesta en marcha
Entradas y salidas digitales
Los estados de conexión de las entradas y salidas digitales se pueden
mostrar a través del HMI y se pueden mostrar y modificar a través del
software de puesta en marcha o del bus de campo.
HMI
Por medio del HMI se pueden mostrar, pero no modificar, los estados de
señal.
왘 Active el punto de menú sta / ioac.
컅 Verá las entradas digitales con codificación por bits.
왘 Pulse la "Flecha hacia arriba."
컅 Verá las salidas digitales con codificación por bits.
Bit = 1
Bit = 0
7
15
6 5
14 13
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 7.9
4 3
12 11
2 1
10 9
0
8
HMI, indicación de estado de las entradas / salidas digitales
Bit
Modo de control local
Modo de control de bus
de campo
E/S
0
LI1
REF / LI1
E
1
FAULT_RES / LI2
LIMN / LI2
E
2
ENABLE
LIMP
E
3
HALT / LI4
HALT / LI4
E
4
PWRR_B
PWRR_B
E
5
PWRR_A
PWRR_A
E
6
ENABLE2 1)
LI7
E
7
-
-
E
8
NO_FAULT_OUT /
LO1_OUT
NO_FAULT / LO1_OUT
S
9
BRAKE_OUT / LO2_OUT
BRAKE_OUT / LO2_OUT
S
10
ACTIVE2_OUT / LO3_OUT ACTIVE2_OUT / LO3_OUT S
/ LI7
1) sólo con IOposInterfac = PDinput
El equipo dispone de entradas y salidas configurables. La asignación
estándar y la asignación configurable dependen del modo de funcionamiento de arranque ajustado. Encontrará más información en el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables".
Servo accionamiento
131
7 Puesta en marcha
Bus de campo
LXM05A
Los estados de conexión actuales se muestran codificados por bits en
el parámetro _IO_act. Los valores "1“ y "0“ indican si una entrada o salida está activa.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_IO_act
Estado físico de las entradas y salidas digitales
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:1h
Modbus 2050
STA- - ioAC
STA- - ioAC
Asignación de las entradas de 24 V:
(Modo de control local)
Bit 0: Bit 1: FAULT_RESET
Bit 2: ENABLE
Bit 3: HALT
Bit 4: PWRR_B
Bit 5: PWRR_A
Bit 6: ENABLE2
Bit 7: Reservado
El bit 6 representa a ENABLE sólo bajo las
siguientes condiciones :
DEVcmdinterf = IODevice
y
IOposInterfac = Pdinput
(Modo de control Bus de campo)
Bit 0: REF
Bit 1: LIMN,CAP2
Bit 2: LIMP,CAP1
Bit 3: HALT
Bit 4: PWRR_B
Bit 5: PWRR_A
Bit 6: Bit 7: Reservado
0198441113272, V1.21, 11.2007
Asignación de las salidas de 24 V:
Bit 8: NO_FAULT_OUT
Bit 9: BRAKE_OUT
Bit10: ACTIVE2_OUT
132
Servo accionamiento
LXM05A
7.4.6
7 Puesta en marcha
Comprobar las señales del final de carrera en equipos con bus de campo
@ ATENCIÓN
Pérdida del control de mando
La utilización de LIMP y LIMN puede ofrecer una cierta protección
contra peligros (p. ej. golpe en el tope mecánico debido a indicaciones de movimiento erróneas).
•
Si es posible utilice LIMP y LIMN.
•
Compruebe la correcta conexión de los sensores o interruptores
externos.
•
Compruebe el montaje adecuado al funcionamiento de los finales de carrera. Los finales de carrera tienen que montarse a una
distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de
frenado suficiente.
•
Para la utilización de LIMP y LIMN tienen que estar habilitadas
las funciones.
•
Esta función no se puede proteger contra funciones defectuosas
del producto o de los sensores.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
왘 Ajuste los finales de carrera de modo que el accionamiento no
pueda desplazarse más allá de éstos.
왘 Active manualmente los finales de carrera.
컅 En el HMI aparece un aviso de fallo, véase en Diagnóstico a partir
de la página 289
La habilitación de las señales de entrada LIMP, LIMN y REF y la valoración de poder se activar con 0 o 1, se puede modificar por medio de
los parámetros con el mismo nombre, véase a partir de la página 228.
0198441113272, V1.21, 11.2007
En la medida de lo posible haga uso de señales de control
de activación por 0, ya que éstas son seguras contra
roturas del cable.
Servo accionamiento
133
7 Puesta en marcha
7.4.7
LXM05A
Comprobación de funciones de seguridad
Servicio con "Power Removal"
Si desea utilizar la función de seguridad "Power Removal", ejecute los
siguientes pasos:
쮿 La alimentación de la etapa de potencia está desconectada.
La alimentación del control está desconectada.
왘 Compruebe si las entradas PWRR_A y PWRR_B están aisladas entre
sí. Ambas señales no deben tener ninguna conexión.
쮿 La alimentación de la etapa de potencia está conectada
La alimentación del control está conectada
왘 Arranque el modo de funcionamiento Movimiento manual (sin movi-
miento del motor).
(véase la página 179)
왘 Active la desconexión de seguridad. PWRR_A y PWRR_B deben des-
conectarse a la vez.
컅 La etapa de potencia se desconecta y se indica el aviso de fallo
1300. (ATENCIÓN: El aviso de fallo 1301 indica un fallo de
cableado.)
왘 Compruebe si el parámetro IO_AutoEnable (HMI: drc- / ioae)
contiene el valor "off" como protección contra reinicio inesperado.
왘 Compruebe el comportamiento del accionamiento en estados de
fallo.
왘 Registre en protocolo todos los tests de las funciones de seguridad
en su protocolo de aceptación.
Servicio sin "Power Removal"
Si no desea utilizar la función de seguridad "Power Removal":
왘 Compruebe si las entradas PWRR_A y PWRR_B están conectadas
0198441113272, V1.21, 11.2007
con +24VDC.
134
Servo accionamiento
LXM05A
7.4.8
7 Puesta en marcha
Comprobación del freno de parada
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
Una apertura del freno, por ejemplo en ejes verticales, puede provocar un movimiento inesperado en la instalación.
•
Asegúrese de que no se produce ningún daño en caso de caída
de la carga.
•
Realice el test sólo cuando no haya personas ni materiales en la
zona de peligro de los componentes móviles de la instalación.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Comprobación del HBC al freno de
parada
쮿 Existe tensión de alimentación en HBC, LED "24V on" iluminado.
왘 Desconecte la alimentación de la etapa de potencia como protec-
ción contra el arranque imprevisto del motor.
컅 El amplificador de accionamiento cambia al estado operativo
"Switch on disabled"
왘 Accione varias veces el pulsador "Release brake" en la HBC, para
abrir el freno de parada en el cambio y cerrarlo de nuevo.
컅 El LED "Brake released" en la HBC parpadea cuando existe ten-
sión en la salida del freno de parada y el freno de parada está
abierto por medio del pulsador.
왘 Compruebe si con el freno abierto se puede mover el eje con la
mano. (en caso necesario, tenga en cuenta el engranaje).
Comprobación del equipo al HBC
쮿 El equipo se encuentra en estado de servicio "Ready to switch on"
y los parámetros para el freno de parada tienen que estar ajustados, véase capítulo 8.6.8 "Función de freno con HBC" página 259.
왘 Inicie el modo de funcionamiento Movimiento manual (HMI: Jog_ /
Strt)
컅 En el HMI se muestra JG . El freno se libera. El LED "Brake relea-
sed" en la HBC se ilumina cuando existe tensión de frenos y el
freno está abierto.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Para más información sobre la HBC, véase la página 36, 80 y 373.
Servo accionamiento
135
7 Puesta en marcha
7.4.9
LXM05A
Comprobación del sentido de giro
Sentido de giro
Giro del eje del motor en sentido de giro positivo o negativo. El sentido
de giro positivo se entiende cuando el eje del motor gira en el sentido de
las agujas del reloj, mirando hacia la superficie frontal del eje del motor
sin montar.
En caso de relaciones de inercia de a "J ext" a "J Motor"
>10, el ajuste básico de los parámetros del regulador
puede provocar una regulación inestable.
왘 Inicie el modo de funcionamiento de movimiento manual
(HMI: Jog_ / Strt)
컅 En el HMI se muestra JG .
왘 Inicie un movimiento con sentido de giro positivo
(HMI: "Flecha hacia arriba")
컅 El motor gira en sentido de giro positivo.
En el HMI se muestra JG왘 Inicie un movimiento con sentido de giro negativo
(HMI: "Flecha hacia abajo")
컅 El motor gira en sentido de giro negativo.
En el HMI se muestra -JG
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado por intercambio de las fases del motor
Un intercambio de las fases del motor provoca movimientos inesperados con gran aceleración.
•
En caso necesario, utilice el parámetro POSdirOfRotat para
invertir el sentido de giro.
•
No intercambie las fases del motor.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
왘 En caso de que la flecha y el sentido de giro no coincidan, corrija
0198441113272, V1.21, 11.2007
esta situación con el parámetro POSdirOfRotat, véase el
capítulo 8.6.10 "Inversión del sentido de giro" página 278.
136
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
7.4.10 Comprobar las señales del interruptor de posición
Disponibilidad
Las funciones "Enable positiv motor move" y "Enable negativ motor
move" sólo están disponibles en el modo de control local.
La función se encuentra disponible a partir de la versión de software
1.201.
Descripción
Para las funciones "Enable positiv motor move" y "Enable negativ motor
move" se necesitan interruptores de posición (contacto de reposo),
véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables".
@
Pérdida del control de mando
Los interruptores de posición sólo pueden activar la parada si se
utilizan correctamente.
•
Tenga en cuenta que esta función sólo está disponible con
"Enable positiv motor move" y "Enable negativ motor move".
•
Tenga en cuenta que esta función debe activarse mediante los
parámetros correspondientes.
•
Compruebe el montaje y el funcionamiento correcto (dependiendo de la dirección).
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni
material en la zona de peligro de los componentes móviles de
la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma
segura.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
쮿 Debe comprobarse el sentido de giro y corregirse en caso necesa-
rio; véase el capítulo 7.4.9 "Comprobación del sentido de giro".
왘 Ajuste el interruptor de posición de modo que el accionamiento no
pueda desplazarse inadvertidamente más allá de éste.
왘 Inicie el modo de funcionamiento de movimiento manual
(HMI: Jog_ / Strt)
컅 En el HMI se muestra JG .
Compruebe la función "Enable
positiv motor move"
왘 Para comprobar la función "Enable positiv motor move", inicie un
movimiento positivo (HMI: "flecha hacia arriba"), hasta que se
accione el interruptor de posición positiva.
컅 El motor realiza un movimiento positivo hasta alcanzar el interrup-
0198441113272, V1.21, 11.2007
tor de posición positiva. El motor debe detenerse. Sólo en caso de
movimientos en dirección negativa podrá abandonarse el interruptor de posición positiva.
Servo accionamiento
137
7 Puesta en marcha
Compruebe la función "Enable
negativ motor move"
LXM05A
왘 Para comprobar la función "Enable negativ motor move", inicie un
movimiento negativo (HMI: "flecha hacia abajo"), hasta que se
accione el interruptor de posición negativa.
컅 El motor realiza un movimiento negativo hasta alcanzar el interrup-
tor de posición negativo. El motor debe detenerse. Sólo en caso de
movimientos en dirección positiva podrá abandonarse el interruptor
de posición negativa.
Si continúa el valor de consigna y el motor se encuentra en un interruptor de posición, la función "Motor move disable" está activada.
7.4.11 Ajuste de parámetros para simulación de encoder
Definir resolución para simulación
de encoder
La resolución para la simulación de encoder se puede escalar por medio del parámetro ESIMscale.
쮿 La funcionalidad sólo está activa, cuando el parámetro
IOposInterfac toma el valor "ESIM".
왘 Defina sobre el parámetro ESIMscale la resolución.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ESIMscale
Simulación de encoder - Ajuste de la resolu- Inc
8
ción
4096
Versión de SW 1.102:
65535
Es posible ajustar las siguientes resoluciones:
128
256
512
1024
2048
4096
DRC- - ESSC
DRC- - ESSC
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:15h
Modbus 1322
A partir de la versión de SW 1.103 y de la
revisión de HW RS30:
Esta disponible la gama de valores completa
para la resolución.
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el
control se desconecte.
El pulso índice se puede definir estableciendo la posición absoluta del
encoder de giro, véase capítulo 7.4.13 "Ajuste de parámetros para el
transmisor de giro".
138
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Para resoluciones que sean divisibles entre
4, está asegurado que el pulso índice se
encuentra en A=high y B=high.
LXM05A
7 Puesta en marcha
7.4.12 Ajustar el encoder externo
@ ADVERTENCIA
Comportamiento no intencionado
El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por
una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o
señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión.
•
No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos
desconocidos.
•
Compruebe los datos o ajustes memorizados.
•
En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los
estados operativos y casos de fallo.
•
Compruebe las funciones después de la sustitución del producto
y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en
los datos.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Disponibilidad
Con la función "Encoder externo", un encoder incremental digital independiente del encoder del motor (p. ej. una regla lineal graduada de vidrio) puede transferir valores de posición al regulador de posición.
Con el encoder externo puede realizarse una medición directa de posición en la instalación (posición real).
El encoder externo no influye en el controlador de velocidad y de corriente. El encoder del motor influye siempre en el controlador de velocidad y de corriente.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Descripción de la función
La función se encuentra disponible a partir de la versión de software
1.4xx.
Servo accionamiento
139
7 Puesta en marcha
LXM05A
0
1
SelPosLoopEnc
M
3~
_n_act
_p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr
+
E
_p_DifToExtEnc
-
_p_actExtEnc
_p_actPosintf
E
p_MaxDifToExtEnc
ResolExtEncNum
ResolExtEncDenom
Ilustración 7.10
Estructura del regulador con encoder externo
El circuito de control sin encoder externo (véase Ilustración 7.12) se amplía con el encoder externo según Ilustración 7.10. Encontrará una descripción detallada de la función en el capítulo 8.6.1.2 "Encoder externo".
No es posible una posición absoluta
Preajuste
Cálculos
La conexión del encoder externo se lleva a cabo en la entrada CN5,
véase también capítulo 6.3.11 "Conexión de las señales de transmisor
A, B, I (CN5)". Para ello deben tenerse en cuenta los siguientes puntos:
•
El encoder externo ocupa la conexión CN5. Por ello no están disponibles ni el modo de funcionamiento "Engranaje electrónico" ni la
función ESIM.
•
Sólo se evalúan señales A/B.
•
El encoder externo A/B no debe exceder una frecuencia máxima de
1,6MHz o 400kHz para cada señal A / B (evaluación cuádruple).
•
La alimentación de tensión del encoder externo debe realizarse de
forma independiente.
•
El parámetro IOposInterfac debe ajustarse a "0 / ABinput".
Las señales del encoder externo se contabilizan únicamente de forma
incremental. Con cada conexión, el numerador empieza de 0. No existe
una posición absoluta.
왘 Ajuste en el parámetro IOposInterfac el valor "0 /ABinput".
Calcule la resolución del encoder externo y la diferencia máxima permitida entre el encoder interno y externo (1 revolución corresponde a
131072inc):
왘 Introduzca en el parámetro ResolExtEncDenom el número de
revoluciones del motor.
왘 Introduzca en el parámetro ResolExtEncNum el número resul-
tante de los incrementos del encoder.
왘 Introduzca el valor de la diferencia máxima permitida en el paráme-
tro p_MaxDifToExtEnc.
140
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Conexión del encoder externo
LXM05A
7 Puesta en marcha
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ResolExtEncNum
Resolución del encoder externo, valor nume- EncInc
rador
10000
Indicación de los incrementos del encoder
que suministra el encoder externo con una o
varias revoluciones del eje del motor.
La indicación de valores se llevar a cabo
mediante numerador y denominador por lo
que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico.
En el caso de sentidos de giro opuestos del
encoder del motor y del encoder externo,
deberá introducirse un valor numerador
negativo.
Indicación: No está permitido ajustar el valor
a 0.
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Dh
Modbus 1338
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Ch
Modbus 1336
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Eh
Modbus 1340
La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite
este valor numerador.
Ejemplo: Una revolución del motor produce
1/3 de revolución del encoder en el caso de
una resolución de encoder de 16384 EncInc/
rev.
ResolExtEncNum 16384 EncInc
---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom 3 rev.
ResolExtEncDenom Resolución del encoder externo, valor denominador
Véase ResolExtEncNum
Denominador como número positivo de 32
bits, no obstante, valor máximo 1 millón
p_MaxDifToExtEnc
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
revolution
1
1
1000000
Desviación máx. permitida de las posiciones Inc
1
del encoder
65536
La desviación de posición máx. permitida
131072
entre las posiciones del encoder se supervisa de forma cíclica. En caso de exceder el
límite, se desencadena un fallo.
Es posible consultar la desviación de posición actual a través del parámetro
"_p_DifToExtEnc".
El valor por defecto corresponde a media
revolución del motor.
El valor máximo corresponde a una revolución del motor (por motivos de seguridad no
debe ajustarse a un valor superior).
Servo accionamiento
141
7 Puesta en marcha
Comprobación de la dirección de
movimiento
LXM05A
Compruebe la dirección de movimiento antes de la conexión:
왘
Lea el valor del encoder del motor y del enconder externo, parámetro _p_act y _p_act_ExtEnc o _p_act_ExtEncUsr.
왘 Desplace manualmente el motor
왘
Compruebe de nuevo los dos parámetros.
왘 En caso de sentido de contador diferente, deberá modificar el signo
en el parámetro ResolExtEncNum. Si el signo es incorrecto, el
motor se acelera de forma incontrolada (limitado por
p_MaxDifToExtEnc).
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_p_act
-
_p_actExtEnc
_p_actExtEncUsr
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Posición real del motor en unidades internas Inc
IMPORTANTE: La posición real del motor
0
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
INT32
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
Posición real del encoder externo en unida- Inc
des internas
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:19h
Modbus 7730
Posición real del encoder externo en unida- usr
des de usuario
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:1Ah
Modbus 7732
Puesta en marcha y ajustes básicos
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
왘 Al poner en marcha el equipo por primera vez, ajuste los paráme-
tros del regulador (autoajuste) en un primer lugar sin el encoder
externo activado. Compruebe la estabilidad del sistema completo.
왘 Active el encoder externo con el parámetro SelPosLoopEnc.
왘 Adapte los parámetros del regulador con el encoder externo acti-
vado a las circunstancias (p. ej. llevando a cabo un nuevo
autoajuste).
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Realice un movimiento de referencia con el encoder externo.
142
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SelPosLoopEnc
Selección del encoder
-
0 / MotorEncoder: Encoder del motor
1 / ExtEncoder: Encoder externo
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Bh
Modbus 1334
-
7.4.13 Ajuste de parámetros para el transmisor de giro
Establecer posición absoluta del
transmisor de giro
Al arrancar, el equipo lee del transmisor de giro la posición absoluta del
motor. Por medio del parámetro _p_absENCusr se puede indicar la posición absoluta actual.
En caso de parada del motor, por medio del parámetro ENC_pabsusr
se puede definir la nueva posición absoluta en la posición mecánica del
motor. Es posible una transmisión del valor tanto con la etapa de potencia activa como inactiva. El establecimiento de la posición absoluta provoca también un desplazamiento de la posición del pulso índice del
transmisor de giro y del pulso índice de la simulación de encoder.
En el software de puesta en marcha encontrará el parámetro por medio
del menú "Indicación - Specific panels".
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_p_absENCusr
Pos. motor ref. a área de trabajo de encoder usr
en uds. usuario
0
La gama de valores está condicionada por el tipo de encoder
En los encoders de motor Singleturn se
suministra el valor referido a una revolución
del motor y
en los encoders de motor Multiturn referido
al área de trabajo del encoder completa (p.
ej. 4096 rev.)
IMPORTANTE: La posición será válida sólo
después de la determinación de la posición
absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Servo accionamiento
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301E:Fh
Modbus 7710
143
7 Puesta en marcha
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
ENC_pabsusr
Establecer directamente la posición del
encoder de motor
usr
0
2147483647
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 3005:16h
Modbus 1324
-
El rango de valores depende del tipo de
transmisor.
Encoder Singleturn:
0..max_pos_usr/rev. - 1
Encoder Multiturn:
0 .. (4096 * max_pos_usr/rev.) -1
max_pos_usr/rev.: posición de usuario
máxima para una vuelta de motor, en caso
de escalado de posición por defecto, este
valor es 16384.
IMPORTANTE:
* En caso de que el procesamiento deba ser
realizado con inversión de sentido, este
deberá ajustarse antes del establecimiento
de la posición del transmisor de motor
* El valor de ajuste se activará después de la
próxima conexión del control. Después del
acceso de escritura debe esperarse como
mínimo 1 segundo hasta que el control se
desconecte.
* Por medio de la modificación del valor se
desplaza también la posición del pulso
índice virtual y del pulso índice en la función
ESIM.
Al sustituir el equipo, deberá comprobarse la posición
absoluta del motor. En caso de desviación o al sustituir el
motor, la posición absoluta deberá ajustarse de nuevo.
Encoder Singleturn
En el caso de encoder Singleturn se puede desplazar la posición del
pulso índice del encoder de giro, estableciendo una nueva posición absoluta. Con un valor de posición 0 se define el pulso índice en la posición mecánica actual del motor.
Con ello se modifica también la posición del pulso índice de la simulación de encoder.
Con encoder Multiturn se puede desplazar el rango de trabajo mecánico
del motor a la zona constante del transmisor, estableciendo una nueva
posición absoluta.
Si el motor se mueve desde la posición absoluta 0 en sentido negativo,
el encoder Multiturn experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real interna sigue contando en sentido
matemático positivo, y suministra un valor de posición negativo. Después de una desconexión y conexión, la posición real interna ya no mostraría el valor de posición negativo, sino que asumiría la posición
absoluta del transmisor.
Un recorrido inferior o superior son posiciones inestables en la zona de
desplazamiento. Para evitar estos saltos debe ajustarse la posición ab-
144
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Encoder Multiturn
LXM05A
7 Puesta en marcha
soluta en el transmisor de tal forma que los límites mecánicos se encuentren dentro de su zona estable.
Valores de posición
4096 U
discontinuo
0U
- 4096 U
continuo
discontinuo
4096 U
Rotaciones
mecánicas
Posición real del control
Posición absoluta del encoder
- 4096 U
Ilustración 7.11
Valores de posición de encoder Multiturn
왘 Al establecer la posición absoluta en el límite mecánico introduzca
0198441113272, V1.21, 11.2007
un valor de posición >0. De este modo se asegura que al mover el
accionamiento dentro de los límites mecánicos de la instalación, la
posición de transmisor resultante se encuentre siempre dentro de
la zona estable del transmisor.
Servo accionamiento
145
7 Puesta en marcha
LXM05A
7.4.14 Ajuste de parámetros para resistencia de frenado
@ ADVERTENCIA
Motor sin freno
Una resistencia de frenado insuficiente provoca una sobretensión en
el bus DC y desconecta la etapa de potencia. El motor ya no se frena
de forma activa.
•
Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada
de forma suficiente.
•
Compruebe el ajuste de los parámetros para la resistencia de
frenado.
•
Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos.
•
En estas pruebas, tenga en cuenta que, en caso de tensión de
red más alta, existe menos reserva en los condensadores del
bus DC.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Cuando está conectada una resistencia de frenado externa, el parámetro RESint_ext tiene que establecerse en "external".
Los valores de la resistencia de frenado externa tienen que ajustarse en
los parámetros RESext_P, RESext_R y RESext_ton, véase capítulo
3.5.1 "Resistencias de frenado externas" página 35.
Si la potencia real de frenado sobrepasa la potencia de frenado máxima
posible, se produce un aviso de fallo por parte del equipo y se desconecta la etapa de potencia.
@ ADVERTENCIA
Superficies calientes
•
Evite tocar la resistencia de frenado caliente.
•
No coloque ninguna pieza inflamable o sensible al calor en las
cercanías de la resistencia de frenado.
•
Procure una buena disipación del calor.
•
Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
왘 Compruebe la función de la resistencia de frenado bajo condicio-
nes realistas.
146
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
La resistencia de frenado en el producto se puede calentar a más de
250°C dependiendo del servicio.
LXM05A
7 Puesta en marcha
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
RESint_ext
Activación de la resistencia de frenado
-
0 / internal Resistor: Resistencia de frenado interna
1 / external Resistor: Resistencia de frenado externa
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:9h
Modbus 1298
Potencia nominal de la resistencia de frenado externa
W
1
10
32767
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:12h
Modbus 1316
Valor de la resistencia de frenado externa
Ω
0.01
100.00
327.67
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:13h
Modbus 1318
Tiempo de conexión máx. permitido de
resist. de frenado externa
ms
1
1
30000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:11h
Modbus 1314
RESext_P
RESext_R
RESext_ton
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Servo accionamiento
147
7 Puesta en marcha
LXM05A
7.4.15 Realizar autoajuste
El autoajuste determina el par de fricción, un par de carga de efecto
constante que se tiene en cuenta para el cálculo del momento de inercia
de masas del sistema completo.
Se consideran los factores externos como p. ej. una carga en el motor.
Por medio del autoajuste se optimizan los parámetros para el ajuste del
regulador, véase capítulo 7.5 "Optimización del regulador con respuesta a un escalón".
El autoajuste admite también ajuste de ejes verticales.
El autoajuste no es apropiado para relaciones de inercia de "J ext" a "J
Motor" >10.
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
El autoajuste mueve el motor para ajustar la regulación del accionamiento. En caso de parámetros erróneos se pueden producir movimientos inesperados o pueden quedar sin efecto las funciones de
supervisión.
•
Compruebe los parámetros AT_dir y AT_dis. El recorrido para
la rampa de frenado en caso de fallo debe considerarse adicionalmente.
•
Compruebe si el parámetro LIM_I_maxQSTP para Quickstop
está ajustado correctamente.
•
Si es posible, utilice los finales de carrera LIMN y LIMP.
•
Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
en funcionamiento.
•
Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está
libre y preparada para el movimiento.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
왘 Seleccione el ajuste para el parámetro AT_mechanics de acuerdo
con su mecánica. En caso de duda seleccione preferiblemente un
acoplamiento más blando (mecánica semirígida, véase Ilustración
7.13).
왘 Inicie el autoajuste con el software de puesta en marcha a través
Alternativamente, el autoajuste puede también iniciarse a través del
HMI (TUN- / STRT).
Los valores determinados se asumen directamente sin almacenamiento adicional.
En el caso de que el autoajuste se interrumpa con un mensaje de error,
se asumen los valores por defecto. Modifique la posición mecánica y reinicie el autoajuste. Si usted quiere comprobar los valores calculados en
cuanto a plausibilidad, puede visualizarlos, véase también el capítulo
7.4.16 "Ajustes ampliados para el autoajuste" a partir de la página 150.
148
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
de la ruta de menú "Modo de funcionamiento - Optimización automática". Preste atención también a los demás ajustes en el menú
"Indicación - Indicaciones específicas".
LXM05A
7 Puesta en marcha
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
AT_dir
Sentido de giro del autoajuste
TUN- - DiR
1 / pos-neg-home / PNh: Primero sentido
positivo, después sentido negativo con
retorno a la posición inicial
2 / neg-pos-home / NPh: Primero sentido
negativo, después sentido positivo con
retorno a la posición inicial
3 / pos-home / P-h: Sólo sentido positivo
con retorno a la posición inicial
4 / pos / P--: Sólo sentido positivo sin
retorno a la posición inicial
5 / neg-home / N-h: Sólo sentido negativo
con retorno a la posición inicial
6 / neg / N--: Sólo sentido negativo sin
retorno a la posición inicial
1
1
6
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:4h
Modbus 12040
revolution
1.0
1.0
999.9
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:3h
Modbus 12038
1
1
5
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Eh
Modbus 12060
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:1h
Modbus 12034
TUN- - DiR
AT_dis
Rango de movimiento del autoajuste
TUN- - DiST
Zona en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros
del regulador. Se introduce el rango relativo
a la posición actual.
IMPORTANTE: En caso de "Movimiento sólo
en un sentido" (parámetro AT_dir), se
empleará el rango dado para cada paso de
optimización. El movimiento efectivo es normalmente un valor 20 veces mayor, no obstante, no se encuentra limitado.
TUN- - DiST
AT_mechanics
Tipo de acoplamiento del sistema
TUN- - MECh
1 / direct coupling (J ext. to J motor less
3/1) / -: Acoplamiento directo (J ext. a J
motor menor que 3/1)
2 / medium coupling 0 / -: Acoplamiento
medio 0 ()
3 / medium coupling 1 (short toothed
belt) / -: Acoplamiento medio 1 (correa dentada corta)
4 / medium coupling 2 / -: Acoplamiento
medio 2 ()
5 / soft coupling (J ext. to J motor between 5/1 and 10/1or linear axis) / -: Acoplamiento suave (J ext. a J motor entre 5/1 y
10/1, eje lineal)
TUN- - MECh
AT_start
Inicio del autoajuste
-
0 : Finalizar
1 : Activar
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Servo accionamiento
149
7 Puesta en marcha
LXM05A
7.4.16 Ajustes ampliados para el autoajuste
Para la mayoría de las aplicaciones es suficiente el procedimiento descrito para un autoajuste. Por medio de los siguientes parámetros, se
puede controlar o influir en el autoajuste.
Con los parámetros AT_state y AT_progress usted puede controlar
el avance porcentual y el estado del autoajuste.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
AT_state
Estado del autoajuste
-
Bit15: auto_tune_err
Bit14: auto_tune_end
Bit13: auto_tune_process
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302F:2h
Modbus 12036
%
0
0
100
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302F:Bh
Modbus 12054
-
Bit 10..0: último paso de procesamiento
AT_progress
Avance del autoajuste
-
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
AT_gain
Adaptación de los parámetros del regulador %
(más duro/más suave)
0
Unidad de medida para el grado de rigidez de la regulación. El valor 100 corresponde
con el óptimo teórico. Los valores superiores
a 100 significan que la regulación es más
rígida y los valores más pequeños que la
regulación es más suave.
TUN- - GAiN
TUN- - GAiN
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
AT_J
Inercia de masa del sistema completo
-
se calcula automáticamente durante el proceso de autoajuste
-
en pasos de 0,1kgcm2
kg cm2
0.1
0.1
6553.5
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Ah
Modbus 12052
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302F:Ch
Modbus 12056
Por medio de la modificación del parámetro AT_wait usted puede ajustar un tiempo de espera entre los pasos individuales en el autoajuste. El
150
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si usted quiere comprobar, en funcionamiento de prueba, como afecta
a su sistema un ajuste más duro o más blando de los parámetros del regulador, puede modificar los ajustes encontrados en el autoajuste escribiendo el parámetro AT_gain. Normalmente no es posible obtener
un valor del 100%, ya que este valor se encuentra en el límite de la estabilidad. El valor alcanzado habitualmente está entre el 70% y el 80%.
Por medio del parámetro AT_J, puede leer el momento de inercia de
masas del sistema completo calculado en el autoajuste.
LXM05A
7 Puesta en marcha
ajuste del tiempo de espera sólo tiene sentido con un acoplamiento muy
blando, en especial cuando el próximo paso del autoajuste automático
(modificación de la dureza) se realiza ya con el sistema estabilizándose.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
AT_wait
Tiempo de espera entre los pasos de
autoajuste
ms
300
1200
10000
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:9h
Modbus 12050
TUN- - WAit
TUN- - WAit
Interferencias en la optimización
Las resonancias de alta frecuencia de la mecánica pueden interferir en
la optimización del regulador. Debido a ello los valores para CTRL_KPn
y CTRL_TNn no se pueden ajustar de manera satisfactoria.
El filtro de valores de referencia del regulador de corriente suprime resonancias de alta frecuencia (>500Hz). Si a pesar de ello las resonancias de alta frecuencia interfieren la optimización del regulador, puede
ser necesario incrementar la constante de tiempo por medio del parámetro CTRL_TAUiref.
Con el ajuste por defecto se suprimen las resonancias de alta frecuencia en la mayoría de los casos.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CTRL_TAUiref
Const. tiempo filtro de consigna ref. valor de ms
consigna corri.
0.00
1.20
4.00
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:10h
Modbus 4640
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Servo accionamiento
151
7 Puesta en marcha
LXM05A
7.5
Optimización del regulador con respuesta a un escalón
7.5.1
Estructura del regulador
La estructura del regulador del control corresponde con la regulación de
cascada clásica de un circuito regulador de posición con regulador de
corriente, regulador de velocidad y regulador de posición. Adicionalmente el valor de referencia del regulador de velocidad se puede alisar
por medio de un filtro conectado en serie.
Los reguladores se ajustan uno después de otro desde el "interior"hacia
e l"exterior" en el orden: regulador de corriente, de velocidad y de posición. El circuito regulador subordinado correspondiente permanece
desconectado.
Control piloto
de velocidad
_p_tarRAMPusr
_n_targetRAMP
_p_actRAMPusr
_n_actRAMP
_n_pref
_p_refusr
_p_ref
Generador de
perfil de marcha Límite de retorno
CTRL_KFPp
Valor de referencia
en modo de
funcionamiento
control de
velocidad
_p_dif
CTRL_KPp
_p_actPosintf
_v_act_Posintf
_n_ref
CTRL_n_max
Valor de referencia
en modo de
funcionamiento
control de corriente
Filtro de
valor
de referencia
Regulador
Regulador de
de velocidad velocidad
CTRL_TAUref
CTRL_KPn CTRL_I_max
CTRL_TNn
_p_addGEAR
+
GEARratio
GEARnum
GEARdenum
M
Filtro de valor
de referencia
Regulador
de corriente
_iq_ref
Regulador
de corriente
POSdirOfrotat
Etapa de
potencia
0
GEARdir_enabl
1
CTRL_TAUref
_id_act, _idq_act, _iq_act
Evaluación
del encoder
_n_act
_p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr
E
Estructura de reguladores para la valoración de transmisor a
través de CN2
La función "Encoder externo", que sólo influye en el
regulador de posición, se describe en el capítulo
"Servicio". Allí encontrará también la estructura
correspondiente del regulador.
Regulador de corriente
152
El regulador de corriente determina el par que se entrega al motor. Con
los datos de motor memorizados, el regulador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 7.12
Valores reales
- Velocidad
- Posición
M
3~
LXM05A
7 Puesta en marcha
Regulador de velocidad
Regulador de posición
El regulador de velocidad procura el mantenimiento de las respectivas
revoluciones necesarias, variando este el par emitido según la situación
de carga. Determina de forma decisiva la rapidez de reacción del accionamiento. La dinámica del regulador de velocidad depende
•
del momento de inercia del accionamiento y del la distancia del
regulador
•
del par motor
•
de la rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza
•
del juego de los elementos mecánicos del accionamiento
•
de la fricción
El regulador de posición reduce la diferencia entre la posición de referencia y la posición real del motor (error de seguimiento) al mínimo. En
parada del motor este error de seguimiento es casi cero en un regulador
de posición bien ajustado. En el servicio de marcha se presenta un error
de seguimiento condicionado por las revoluciones. El generador interno
de perfil de desplazamiento genera la posición de referencia para el circuito regulador de posición en los modos de funcionamiento punto a
punto, perfil de velocidad, secuencia de movimiento, referenciado y movimiento manual. En el modo de funcionamiento Engranaje electrónico,
la posición de referencia para el circuito regulador de posición es generada por las señales de entrada externas A/B o pulso/dirección.
La condición para un buen ajuste del regulador de posición es un circuito regulador de velocidad optimizado.
7.5.2
Optimización
La función de optimización de accionamiento sirve para la adaptación
del equipo a las condiciones de aplicación. Hay disponibles las siguientes posibilidades:
Ajuste de las señales de referencia
•
Seleccionar circuitos reguladores. Los circuitos reguladores superiores se desconectan automáticamente.
•
Definir señales de referencia: forma de la señal, altura, frecuencia y
punto de arranque
•
Comprobar el comportamiento de regulación con el generador de
señales.
•
Con el software de puesta en marcha, marcar el comportamiento
de regulación en la pantalla y valorarlo.
왘 Inicie la optimización de regulador con el software de puesta en
marcha a través de la ruta de menú "Modo de funcionamiento Optimización manual".
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Ajuste los siguientes valores para la señal de referencia:
•
Forma de señal: "Escalón positivo“
•
Amplitud: 100 1/min
•
Duración de periodo: 100 ms
•
Número de repeticiones: 1
왘 Marque el campo "Autoscope".
왘 Preste atención también a los demás ajustes en el menú "Indica-
ción - Indicaciones específicas".
Servo accionamiento
153
7 Puesta en marcha
LXM05A
Sólo con las formas de señal "Escalón“ y "Rectángulo" es
reconocible el comportamiento dinámico completo de un
circuito regulador. En el manual están representados
todos los desarrollos de señal para la forma de señal
"Escalón“.
Introducción de valores del
regulador
Para los pasos de optimización individuales que se describen en las páginas siguientes, tienen que introducirse parámetros de regulador y deben comprobarse activando una función de escalón.
Una función de escalón se activa tan pronto como active una grabación
en la lista de herramientas del software de puesta en marcha a través
del botón “Inicio” (símbolo de flecha).
Los valores del regulador para la optimización los introducirá en la ventana de parámetro en el grupo "Control”.
7.5.3
Optimización del regulador de velocidad
El ajuste óptimo de sistemas de regulación mecánicos complejos exige
experiencia en el trabajo con procesos de ajuste técnicos de regulación.
Forma parte de ello la determinación aritmética de parámetros de regulación y la aplicación de procedimientos de identificación.
Los sistemas mecánicos menos complejos se pueden optimizar con
éxito en su mayoría con el procedimiento de ajuste experimental según
el método de caso límite aperiódico. Aquí se ajustan los dos parámetros
siguientes:
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CTRL_KPn
Factor P del regulador de velocidad
-
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
A/(1/min)
0.0001
1.2700
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
CTRL_TNn
-
Tiempo de reajuste del regulador de veloci- ms
dad
0.00
9.00
327.67
Determinación de la mecánica de la
instalación
154
Agrupe la mecánica de su instalación para la valoración y optimización
de la respuesta en régimen transitorio en uno de los dos sistemas siguientes.
•
Sistema con mecánica rígida
•
Sistema con mecánica poco rígida.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Compruebe y optimice en un segundo paso los valores determinados,
tal y como se describe a partir de la página 159.
LXM05A
7 Puesta en marcha
Mecánica rígida
Mecánica semirígida
baja elasticidad
mayor elasticidad
poco juego
mucho
juego
p. ej. Accionamiento directo
Acoplamiento rígido
Ilustración 7.13
p. ej. Accionamiento por correa
Eje de accionamiento débil
Acoplamiento elástico
Sistemas mecánicos con mecánica rígida y menos rígida
왘 Acople el motor con la mecánica de su instalación.
왘 Después del montaje del motor, compruebe la función de final de
carrera en el caso de que la utilice.
Desconexión del filtro de valor de
referencia del regulador de
velocidad
Con el filtro de valor de referencia del regulador de velocidad se puede
mejorar la respuesta en régimen transitorio con control de velocidad optimizado. Para los primeros ajustes del regulador de velocidad, el filtro
de valor de referencia tiene que estar desconectado.
왘 Desactive el filtro de valor de referencia del regulador de velocidad.
Ajuste el parámetro CTRL_TAUnref al valor límite inferior "0“.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CTRL_TAUnref
Const. tiempo filtro de consigna ref. valor de ms
consigna vel.
0.00
9.00
327.67
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
0198441113272, V1.21, 11.2007
El procedimiento descrito para la optimización de los
ajustes es sólo una ayuda. Determinar si el método es
apropiado para la respectiva aplicación es responsabilidad
del usuario.
Servo accionamiento
155
7 Puesta en marcha
Determinación de valores de
regulador con mecánica rígida
LXM05A
Las condiciones para el ajuste del comportamiento del regulador según
la tabla son:
•
inercia de masa conocida y constante de carga y motor
•
mecánica rígida.
El factor P CTRL_KPn y el tiempo de reajuste CTRL_TNn dependen de:
•
JL: momento de inercia de masa de la carga
•
JM: momento de inercia de masa del motor
왘 Determine los valores de regulación según la Tabla 7.1:
JL= JM
JL= 5 * JM
JL= 10 * JM
JL[kgcm2]
KPn
TNn
KPn
TNn
KPn
TNn
1
0,0125
8
0,008
12
0,007
16
2
0.0250
8
0,015
12
0,014
16
5
0.0625
8
0,038
12
0,034
16
10
0,125
8
0,075
12
0,069
16
20
0,250
8
0,150
12
0,138
16
Tabla 7.1 Determinar valores de regulador
Determinación de valores de
regulador con mecánica menos
rígida
Para la optimización se determina el factor P del regulador de velocidad
en el que la regulación regule las revoluciones _n_act lo más rápido
posible sin sobreoscilación.
왘 Ajuste el tiempo de reajuste CTRL_TNn en infinito.
CTRL_TNn = 327,67 ms.
Si un momento de carga actúa sobre el motor en reposo, el tiempo
de reajuste deberá ajustarse sólo con una magnitud tal que no se
produzca ninguna modificación incontrolada de la posición del
motor.
0198441113272, V1.21, 11.2007
En el caso de sistemas de accionamiento en los que el
motor se cargue en reposo, p. ej. con servicio de eje
vertical, el tiempo de reajuste "infinito“ puede provocar
desviaciones de posición indeseadas, de forma que el
valor debe reducirse. Esto puede repercutir no obstante de
forma negativa sobre el resultado de la optimización.
156
Servo accionamiento
LXM05A
7 Puesta en marcha
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
La función de escalón mueve el motor en el modo de velocidad con
una velocidad constante hasta que transcurre el tiempo establecido.
•
Compruebe si los valores seleccionados para velocidad y tiempo
no sobrepasan el recorrido existente.
•
Si es posible, utilice también finales de carrera o Stop.
•
Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
en funcionamiento.
•
Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está
libre y preparada para el movimiento.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
왘 Active una función de escalón.
왘 Después de la primera prueba, compruebe la amplitud máxima
para el valor nominal de corriente _Iq_ref.
Ajuste la amplitud de la valor de referencia – por defecto era de
100 rpm– de tal forma que el valor de referencia de corriente _Iq_ref
permanezca por debajo del valor máximo CTRL_I_max. Por otra parte
el valor no debe seleccionarse demasiado pequeño, pues los efectos de
fricción de la mecánica determinarían el comportamiento del circuito regulador.
왘 Active de nuevo una función de escalón, si usted tuvo que modificar
_n_ref, y compruebe la amplitud de _Iq_ref.
왘 Aumente o reduzca el factor P en pasos pequeños, hasta que
_n_act se regule de la forma más rápida posible. La siguiente imagen muestra a la izquierda la respuesta en régimen transitorio
deseada. La sobreoscilación, tal y como se muestra a la derecha,
se reduce disminuyendo CTRL_KPn.
Las desviaciones de _n_ref y _n_act resultan del ajuste de
CTRL_TNn a "infinito".
Amplitud
n_ref
100%
n_act
n_ref
100%
n_act
0198441113272, V1.21, 11.2007
63%
Mejorar con:
KPn
0%
0%
TNn
t
Ilustración 7.14
Servo accionamiento
t
Obtención de „TNn“ en el caso límite aperiódico
157
7 Puesta en marcha
LXM05A
Para sistemas de accionamiento, en los que antes de
alcanzar el caso límite aperiódico se producen
oscilaciones, deberá reducirse el factor P hasta que ya no
se reconozcan oscilaciones. Con frecuencia este caso se
produce en ejes lineales con accionamiento por correa
dentada.
Determinación gráfica del valor
63%
Determine gráficamente el punto, en el que la velocidad real _n_act alcance el 63% del valor final. El tiempo de reajuste CTRL_TNn resulta entonces como valor en el eje temporal. El software de puesta en marcha
le apoyará en la evaluación.
Interferencias en la optimización
Las resonancias de alta frecuencia de la mecánica pueden interferir en
la optimización del regulador. Debido a ello los valores para CTRL_KPn
y CTRL_TNn no se pueden ajustar de manera satisfactoria.
El filtro de valores de referencia del regulador de corriente suprime resonancias de alta frecuencia (>500Hz). Si a pesar de ello las resonancias de alta frecuencia interfieren la optimización del regulador, puede
ser necesario incrementar la constante de tiempo por medio del parámetro CTRL_TAUiref.
Con el ajuste por defecto se suprimen las resonancias de alta frecuencia en la mayoría de los casos.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CTRL_TAUiref
Const. tiempo filtro de consigna ref. valor de ms
consigna corri.
0.00
1.20
4.00
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:10h
Modbus 4640
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
158
Servo accionamiento
LXM05A
7.5.4
7 Puesta en marcha
Comprobación y optimización de los preajustes
100%
100%
n_act
n_ref
Amplitud
Amplitud
n_act
n_ref
Mecánica
semirígida
Mecánica
rígida
0%
0%
t
Ilustración 7.15
t
Respuestas de escalón con buen comportamiento del control
El regulador está bien ajustado cuando la respuesta de escalón corresponde aproximadamente con el desarrollo de señal representado. Es
característico de un buen comportamiento de regulación:
•
respuesta rápida
•
sobreoscilación hasta un máximo del 40%, se recomienda 20%.
Si el comportamiento de la regulación no corresponde con el desarrollo
representado, modifique CTRL_KPn en magnitudes de paso de aproximadamente 10% y active de nuevo una función de escalón:
•
Si la regulación trabaja muy lenta: seleccione un valor mayor para
CTRL_KPn.
•
Si la regulación tiende a oscilar: seleccione un valor menor para
CTRL_KPn.
Reconocerá una oscilación porque el motor acelera y decelera continuamente.
100%
100%
n_ref
n_act
0198441113272, V1.21, 11.2007
n_act
Amplitud
Amplitud
Regulación demasiado lenta
Mejorar con:
KPn
0%
Regulación con oscilaciones
n_ref
Mejorar con:
KPn
0%
t
Ilustración 7.16
t
Optimización de ajustes insuficientes del regulador de velocidad
Si a pesar de la optimización no consigue propiedades de
regulación lo suficientemente buenas, diríjase a su
distribuidor local.
Servo accionamiento
159
7 Puesta en marcha
7.5.5
LXM05A
Optimización del regulador de posición
La condición para una buena optimización es una buena dinámica de
regulación del circuito regulador de velocidad subordinado.
En el ajuste de la regulación de posición, el factor P del regulador de posición CTRL_KPp debe optimizarse en dos límites:
•
CTRL_KPp demasiado grande: sobreoscilación de la mecánica,
inestabilidad de la regulación
•
CTRL_KPp demasiado pequeño: gran error de sequimiento.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CTRL_KPp
Factor P regulador de posición
-
Se calcula el valor por defecto
1/s
2.0
495.0
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
-
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
La función de escalón mueve el motor en el modo de velocidad con
una velocidad constante hasta que transcurre el tiempo establecido.
•
Compruebe si los valores seleccionados para velocidad y tiempo
no sobrepasan el recorrido existente.
•
Si es posible, utilice también finales de carrera o Stop.
•
Asegure el acceso a un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
en funcionamiento.
•
Antes de iniciar la función, cerciórese de que la instalación está
libre y preparada para el movimiento.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Ajuste de la señal de referencia
왘 Seleccione en el software de puesta en marcha el valor de referen-
cia de regulador de posición.
•
Forma de señal: "Escalón"
•
Ajuste la amplitud para aproximadamente 1/10 vueltas del motor.
La amplitud se introduce en unidades de usuario. En caso de escala por
defecto, la resolución es de 16384 usr por cada vuelta del motor.
160
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Ajuste la señal de referencia:
LXM05A
7 Puesta en marcha
Selección de señales de grabación
왘 Seleccione en Parámetros de grabación generales, los valores:
•
Posición de referencia del regulador de posición _p_refusr
(_p_ref)
•
Posición actual del regulador de posición _p_actusr (_p_act)
•
Velocidad actual _n_act
•
Corriente actual del motor _Iq_ref
Podrá modificar los valores para el regulador de posición en el mismo
grupo de parámetros que usted ha utilizado para el control de velocidad.
Optimización del valor del regulador
de posición
왘 Active una función de escalón con los valores de regulación prees-
tablecidos.
왘 Después de la primera prueba, compruebe los valores alcanzados
_n_act y _Iq_ref para control de corriente y control de velocidad. Los valores no deben ser llevarse a la zona de limitación de
corriente y de velocidad.
100%
Amplitud
Amplitud
100%
p_ref
p_act
p_ref
p_act
Mecánica
semirígida
Mecánica
rígida
0%
0%
t
Ilustración 7.17
t
Respuestas de escalón del regulador de posición con buen
comportamiento de regulación
El factor proporcional CTRL_KPp está ajustado de forma óptima cuando
el motor alcanza la posición objetivo rápidamente con sobreoscilaciones bajas o sin ellas.
Si el comportamiento de regulación no corresponde con el desarrollo
representado, modifique el factor P CTRL_KPp en magnitudes de paso
de aproximadamente 10% y active de nuevo una función de escalón:
Si la regulación tiende a oscilar: seleccione un valor menor para
CTRL_KPp.
•
Si el valor real sigue al valor nominal demasiado despacio: seleccione un valor mayor para CTRL_KPp.
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
Servo accionamiento
161
7 Puesta en marcha
LXM05A
100%
100%
Regulación con oscilaciones
Amplitud
Amplitud
Regulación demasiado lenta
p_ref
p_act
Mejorar con:
KPp
0%
p_ref
p_act
Mejorar con:
KPp
0%
t
Optimización de ajustes insuficientes del regulador de posición
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 7.18
t
162
Servo accionamiento
LXM05A
8
8 Funcionamiento
Funcionamiento
El capítulo "Funcionamiento" describe los estados operativos, modos
de funcionamiento y funciones fundamentales del equipo.
En el capítulo "Parámetros" encontrará una vista general
de todos los parámetros seleccionados en orden
alfabético. En el capítulo actual se explica con más detalle
la aplicación y la función de algunos parámetros.
8.1
Modo de control y tratamiento de los modos de funcionamiento
En la primera puesta en marcha usted ha determinado en los "Ajustes
iniciales", entre otras cosas, si usted desea utilizar el equipo por medio
del modo de control local o por medio del modo de control de bus de
campo. Esta determinación no se puede modificar una vez comenzado
el servicio.
Los modos de funcionamiento se pueden cambiar en cualquier momento después de la finalización de un modo de funcionamiento, y parada del motor. La disponibilidad de los distintos modos de
funcionamiento depende de los ajustes realizados en "Ajustes iniciales".
Interface del valor de consigna
La siguiente tabla muestra la relación entre modo de funcionamiento,
modo de control e interface del valor de consigna.
Modo de funcionamiento en caso de modo de control local en caso de modo de control de
bus de campo
Descripción
Desplazamiento manual 1) HMI o entradas digitales
Comandos de bus de campo o HMI Página 179
Control de corriente
Entrada analógica
Comandos de bus de campo o
entrada analógica
Página 182
Control de velocidad
Entrada analógica
Comandos de bus de campo o
entrada analógica
Página 184
Engranaje electrónico
P/D o A/B
P/D o A/B
Página 187
Punto a punto
-
Comandos de bus de campo
Página 193
Perfil de velocidad
-
Comandos de bus de campo
Página 198
Secuencia de movimiento
Entradas digitales
Comandos de bus de campo
Página 200
Referenciado
-
Comandos de bus de campo
Página 214
1) entrada digital sólo para la versión de software ≥1.201.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Con modo de control local se puede preestablecer el movimiento con
señales analógicas (±10 V), o con señales RS422 (Pulso/Dirección o A/
B).
Con modo de control de bus de campo se puede prescribir el movimiento con señales analógicas (±10 V), o con señales RS422 (Pulso/Dirección o A/B), o con comandos de bus de campo.
Servo accionamiento
163
8 Funcionamiento
LXM05A
L
N
Ilustración 8.1
Valor de consigna para circuito de
regulación
Modo de control local y modo de control de bus de campo
La siguiente tabla muestra la relación entre modo de funcionamiento,
circuito de regulación y utilización del generador de perfil.
Modo de funcionamiento Circuito de regulación Generador de perfil
8.2
Control de acceso
8.2.1
a través de HMI
Movimiento manual
Regulador de posición
X
Control de corriente
Regulador de corriente -
Control de velocidad
Regulador de velocidad -
Engranaje electrónico
Regulador de posición
-
Punto a punto
Regulador de posición
X
Perfil de velocidad
Regulador de posición
X
Referencia
Regulador de posición
X
El HMI recibe el control de acceso al iniciar el modo de funcionamiento
Movimiento manual, o al iniciar el autoajuste. En este caso no es posible
el control a través de otro canal de acceso, p. ej. mediante el software
de puesta en marcha.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Además se puede bloquear el HMI por medio del parámetro
HMIlocked. De este modo ya no será posible un control a través del
HMI.
164
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMIlocked
Bloquear HMI
-
0 / not locked / -: HMI no bloqueada
1 / locked / -: HMI bloqueada
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 303A:1h
Modbus 14850
-
Cuando la HMI se encuentra bloqueada, no
es posible realizar las siguientes acciones:
- Modificar parámetros
- Movimiento manual (Jog)
- Autoajuste
- FaultReset
8.2.2
a través de bus de campo
Modo de control local
En caso de modo de control local no es posible un control de acceso a
través de bus de campo. A través del bus de campo se puede realizar
exclusivamente una parametrización.
Modo de control de bus de campo
Con modo de control de bus de campo se puede limitar el control de acceso en el Bus de campo, por medio del parámetro AccessLock.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
AccessLock
Bloquear otros canales de acceso
-
0: Liberar otros canales de acceso
1: Bloquear otros canales de acceso
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:1Eh
Modbus 316
-
Con este parámetro, el bus de campo puede
bloquear el acceso activo al equipo para los
siguientes canales de acceso:
- Software de puesta en marcha
- HMI
- Un segundo bus de campo
El procesamiento de las señales de entrada
(p. ej. entrada de PARADA) no se puede bloquear.
8.2.3
a través del software de puesta en marcha
0198441113272, V1.21, 11.2007
El software de puesta en marcha debe recibir un control de acceso exclusivo. En este caso no es posible el control a través de otro canal de
acceso, p. ej. mediante el HMI.
Servo accionamiento
165
8 Funcionamiento
8.2.4
LXM05A
a través de señales de entrada de hardware
Para la versión de software <1.201
Con modo de control local, las señales de entrada digitales HALT,
FAULT_RESET, ENABLE, PWRR_A y PWRR_B actúan siempre, incluso
cuando el HMI o el software de puesta en marcha disponen del control
de acceso.
Con modo de control de bus de campo, las señales de entrada digitales
HALT, PWRR_A y PWRR_B actúan siempre, incluso cuando el HMI o el
software de puesta en marcha disponen del control de acceso.
Para la versión de software ≥1.201
Con modo de control local, las funciones "Parada", "Fault reset", "Enable" y "Power Removal" actúan siempre, incluso cuando el HMI o el software de puesta en marcha disponen del control de acceso.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Con modo de control de bus de campo, las funciones "Parada" y "Power
Removal" actúan siempre, incluso cuando el HMI o el software de
puesta en marcha disponen del control de acceso.
166
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
8.3
Estados operativos
8.3.1
Diagrama de estado
Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se
van mostrando una serie de estados de funcionamiento.
Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones
de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado).
Internamente, las funciones de sistema y de control, como p. ej. el control de temperatura y de corriente, controlan e influyen sobre los estados
de funcionamiento.
Representación gráfica
El diagrama de estado se representa gráficamente en forma de
diagrama de flujo.
Motor sin corriente
Conexión
1
INIT
Start
nrdy
Not ready to
switch on
T0
2
T1
dis
T9
Switch on 3
disabled
T2
rdy
T8
Son
T7
Ready to
switch on
T3
T15
T12
4
T10
9
Fault
T6
fLt
5
Switched on
8888
Indicador parpadea
T14
T4
rUn
HALT
T5
fLt
Quick-Stop active 7
6
Operation
enable
T16
T13
Stop
HaLt
8888
Indicador parpadea
T11
0198441113272, V1.21, 11.2007
8
Fault Reaction
active
Clase de fallo 1
Clase de fallo 2, 3, (4)
Motor conectado a la corriente
Estado operativo
Cambio de estado
Ilustración 8.2
Estados operativos
Servo accionamiento
Avería
Diagrama de estado
Los estados operativos se indican de forma estándar a través del HMI
y del software de puesta en marcha.
167
8 Funcionamiento
LXM05A
Indicación Estado
Descripción del estado
Init
1 Start
Alimentación del control conectada, el sistema electrónico se inicializa
nrdy
2 Not ready to switch on
La etapa de potencia no está lista para la conexión
dis
3 Switch on disabled
La conexión de la etapa de potencia está bloqueada
rdy
4 Ready to switch on
La etapa de potencia está lista para la conexión
Son
5 Switched on
El motor no recibe corriente
Etapa de potencia preparada
No hay modo de funcionamiento activo
run
HALT
6 Operation enable
RUN: El equipo trabaja en el modo de funcionamiento ajustado
HALT: El motor se para con la etapa de potencia activa
Stop
7 Quick Stop active
"Parada rápida" se está ejecutando
FLt
8 Fault Reaction active
Fallo detectado, se activa la reacción de fallos
FLt
9 Fault
Equipo en estado de avería
Reacción de fallo
La transición de estado T13 inicia una reacción de fallo tan pronto como
un acontecimiento interno comunique una avería de funcionamiento a la
cual deba reaccionar el equipo.
Clase de fallo
Estadodesde ->
hacia
Reacción
2
x -> 8
Frenado con "Parada rápida"
El freno se cierra
La etapa de potencia se desconecta
3,4 o "Power Remo- x -> 8 -> 9
val"
La etapa de potencia se desconecta de
inmediato, incluso cuando "Parada
rápida" todavía está activa
Una avería de funcionamiento puede ser comunicada por ejemplo por
un sensor de temperatura. El equipo interrumpe el comando de desplazamiento actual y ejecuta una reacción de fallo, p. ej. frenado y parada
con "Parada rápida" o desconexión de la etapa de potencia. A continuación, el estado operativo cambia a "Fault".
Para salir del estado operativo "Fault" es necesario subsanar la causa
del fallo y realizar un "Fault Reset".
Reiniciar el mensaje de fallo
Mediante la señal de entrada FAULT_RESET o el parámetro
DCOMcontrol se ejecuta un "Fault Reset". Un mensaje de fallo se reinicia ejecutando un "Fault Reset".
Transiciones de estado
168
Las transiciones de estados se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo (sólo en bus de campo modo de
control), o como reacción ante una señal de supervisión.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
En caso de "Parada rápida" ocasionada por un fallo de la
clase 1 (estado operativo 7), un "Fault Reset" origina el
retorno directo al estado operativo 6.
LXM05A
8 Funcionamiento
Transi- Estado de Condición / evento 1)
ción
funcionamiento
T0
1 -> 2
•
Revoluciones del motor por debajo del límite Comprobación del encoder del motor
de conexión
•
Sistema electrónico del equipo inicializado
con éxito
T1
2 -> 3
•
Primera puesta en marcha realizada
-
T2
3 -> 4
•
Encoder del motor comprobado con éxito,
tensión de bus DC activa,
PWRR_A y PWRR_B = +24V,
velocidad real: <1000 1/min,
comando de bus de campo: Shutdown 2)
-
T3
4 -> 5
•
Señal de entrada: ENABLE 0 -> 1
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Switch On
(modo de control bus de campo)
•
Transición automática si la señal de entrada Activar etapa de potencia
ENABLE está todavía activada (modo de con- Se comprueban las fases del motor, toma a tietrol local)
rra, parámetro de usuario
Abrir freno
Orden de bus de campo: Enable Operation
(modo de control bus de campo)
T4
5 -> 6
•
T5
6 -> 5
•
Orden de bus de campo: Disable Operation
(modo de control bus de campo)
T6
5 -> 4
•
Orden de bus de campo: Shutdown
T7
4 -> 3
•
Subtensión de bus DC
•
Velocidad real: >1000 1/min (p. ej. por medio
de accionamiento externo)
•
PWRR_A y PWRR_B = 0V
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
Cancelar la orden de desplazamiento con "Halt"
Bloquear freno
Desactivar etapa de potencia
-
T8
6 -> 4
•
Orden de bus de campo: Shutdown
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
T9
6 -> 3
•
Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0
(modo de control local)
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
•
Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
•
Fallo de la clase 1
•
Orden de bus de campo: Quick Stop
(modo de control bus de campo)
•
Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
•
Fallo de la clase 2, 3 ó 4
T10
0198441113272, V1.21, 11.2007
Reacción
T11
T12
T13
5 -> 3
6 -> 7
7 -> 3
x -> 8
Servo accionamiento
Cancelar la orden de macha con "Quick Stop"
Desactivar de inmediato la etapa de potencia,
incluso con "Quick Stop" aún activa
Se ejecuta la reacción de fallo, véase "Reacción
de fallo"
169
8 Funcionamiento
Transi- Estado de Condición / evento 1)
ción
funcionamiento
T14
T15
T16
8 -> 9
9 -> 3
7 -> 6
•
Reacción de fallo finalizada
•
Fallo de la clase 3 ó 4
•
Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Fault Reset
(modo de control bus de campo)
•
Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Fault Reset
(modo de control bus de campo)
•
Orden de bus de campo: Enable Operation 3)
(modo de control de bus de campo)
LXM05A
Reacción
Se reinicia el fallo (es necesario subsanar la
causa del fallo).
Modo de control local : el modo de funcionamiento ajustado continúa automáticamente (es
necesario subsanar la causa del fallo).
0198441113272, V1.21, 11.2007
1) Para que se active el estado de transición basta con que se cumpla un punto
2) Sólo es necesario en caso de modo de control de bus de campo, bus de campo CANopen y parámetro DCOMcompatib = 1
3) Sólo es posible cuando el estado operativo se ha activado mediante bus de campo
170
Servo accionamiento
LXM05A
8.3.2
8 Funcionamiento
Mostrar estados operativos
Modo de control local
En caso de modo de control local se produce la indicación del estado de
funcionamiento a través de las salidas de señal, a través del HMI o bien
por medio del software de puesta en marcha.
Estado
"No fault" 1)
"Brake
release" 2)
Active 3)
2: Not ready to switch on
0
0
0
3: Switch on disabled
0
0
0
4: Ready to switch on
1
0
0
5: Switched on
1
0
0
6: Operation enable
1
1
1
7: Quick Stop activ
0
1
0
8: Fault Reaction active
0
1
0
9: Fault
0
0
0
1) para la versión de software <1.201: se corresponde a la señal de salida
NO_FAULT_OUT
2) para la versión de software <1.201: se corresponde a la señal de salida
ACTIVE1_OUT
3) para la versión de software <1.201: se corresponde a la señal de salida
ACTIVE2_OUT
Modo de control bus de campo
Con modo de control de bus de campo se produce la indicación del estado de funcionamiento a través de las entradas de señal, del bus de
campo, del HMI o bien por medio del software de puesta en marcha.
Funciones de sistema
y de vigilancia
DCOMcontrol
Ilustración 8.3
DCOMstatus
Modificar y controlar el estado de funcionamiento a través de
parámetro
El parámetro DCOMstatus suministra informaciones globales sobre el
estado de funcionamiento del equipo y el estado de procesamiento.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Informaciones de estado
Máquina de estado
Servo accionamiento
171
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
DCOMstatus
Palabra de estado Drivecom
Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0
cio, máquina de estados
Bit0-3,5,6: Statusbits
Bit4: Voltage enabled
Bit7: Warning
Bit8: HALT request active
Bit9: Remote
Bit10: Target reached
Bit11: Reservado
Bit12: Op. mode specific
Bit13: x_err
Bit14: x_end
Bit15: ref_ok
-
Bit 0 a 3, 5 y 6
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
Por medio del bit 0 a 3, 5 y 6 del parámetro DCOMstatus se ilustra el estado del diagrama de estados.
6 5
Máquina
de estado
MSB
Ilustración 8.4
X X X X X X X X X
15
...
8 7
3 2 1 0
X
...
0
LSB
Mostrar estado operativo
Bit 3,Fault
Bit 1,
Bit 2,
Operatione- Switch on
nable
Bit 0, Ready
toswitch on
Estado
Bit 6,Switch Bit 5,
ondisable
Parada
rápida
2: Not ready to switch on
0
X
0
0
0
0
3: Switch on disabled
1
X
0
0
0
0
4: Ready to switch on
0
1
0
0
0
1
5: Switched on
0
1
0
0
1
1
6: Operation enable
0
1
0
1
1
1
7: Parada rápida activa
0
0
0
1
1
1
8: Fault Reaction active
0
X
1
1
1
1
9: Fault
0
X
1
0
0
0
Bit 4, Voltage enabled
El bit 4=1 indica, si la tensión del bus DC es correcta. En caso de tensión
ausente o reducida, el equipo no cambia del estado 3 al estado 4.
Bit 7, Warning
El bit 7 se convierte en 1, cuando en el parámetro _WarnActive existe
un aviso de alarma. El desplazamiento no se interrumpe. Mientras
exista un aviso de alarma en el parámetro _WarnActive, este bit permanece establecido. El bit permanece establecido como mínimo durante 100 ms, incluso cuando un aviso de alarma esté establecido
durante menos tiempo. En el caso de realizar un "Fault reset", el bit se
restablece de inmediato.
Bit 8, Parada request active
172
El bit 8=1 indica que una "Parada" está activa.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
LXM05A
8 Funcionamiento
Bit 9, Remote
Si el bit 9 está establecido, el equipo ejecuta órdenes a través del Bus
de campo. Si el bit 9 está retirado, el equipo es controlado por medio de
otra interface. Entonces se pueden volver a leer o escribir parámetros
por medio del bus de campo.
Bit 10, Target reached
El bit 10 se convierte en "1" sólo cuando el modo de funcionamiento ha
finalizado con éxito y el motor está parado. El bit 10 tiene el valor "0"
mientras el motor esté en funcionamiento, cuando el modo de funcionamiento haya sido interrumpido mediante "Parada" o por un fallo.
reservado.
Bit 12
El bit 12 se aplica para la supervisión del modo de funcionamiento actual. Encontrará más detalles en el capítulo del respectivo modo de funcionamiento.
Bit 13, x_err
El bit 13 se convierte en "1" sólo cuando exista un fallo que deba subsanarse antes de continuar el procesamiento. El equipo reacciona correspondiendo con una clase de fallo, véase a partir de la página 288.
Bit 14, x_end
El bit 14 cambia a "0" cuando se inicia un modo de funcionamiento. Si
se ha finalizado el procesamiento o éste se ha interrumpido p. ej. por
"Parada", el bit 14 cambia de nuevo a "1" en caso de parada del motor.
El cambio de señal del bit 14 a "1" se suprime cuando a un procesamiento le sigue directamente un nuevo procesamiento en otro modo de
funcionamiento.
Bit 15, ref_ok
El bit 15 es "1" cuando el motor o el eje tienen un punto de referencia válido, p. ej. mediante un movimiento de referencia. Un punto de referencia válido se mantiene incluso al desactivar la etapa de potencia.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Bit 11
Servo accionamiento
173
8 Funcionamiento
8.3.3
LXM05A
Cambiar estados operativos
Modo de control local
Modo de control bus de campo
Con modo de control local se produce un cambio del estado de funcionamiento a través del software de puesta en marcha, de las entradas de
señal o bien de forma automática.
Señal de entrada
Transiciones
de estado
Cambio de estado a
ENABLE 0 -> 1
T3, T4
6: Operation enable
ENABLE 1 -> 0
T5, T6
4: Ready to switch on
FAULT_RESET 0 -> 1
T15
T16
4: Ready to switch on
6: Operation enable
Con modo de control de bus de campo los estados de funcionamiento
se ajustan por medio del software de puesta en marcha o a través del
parámetro DCOMcontrol. Para un cambio de estado son relevantes los
bits 0 a 3 y el bit 7.
Funciones de sistema
y de vigilancia
Máquina de estado
DCOMcontrol
Ilustración 8.5
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
DCOMcontrol
Palabra de control Drivecom
-
Modificación y control del estado de funcionamiento mediante
parámetros
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0
cio, estados operativos
Bit0: Switch on
Bit1: Enable Voltage
Bit2: Quick Stop
Bit3: Enable Operation
Bit4..6: op. Mode specific
Bit7: Fault Reset
Bit8: Halt
Bit9..15: Reservado (deben ser 0)
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
DCOMstatus
174
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Bit 0 a 3 y 7
7
MSB
3 2 1 0
X X X
X X X X X X X X
15
...
8 7
...
Ilustración 8.6
0
Máquina
de estado
LSB
Cambiar estado operativo
Cambio de estado a
Bit 7,
Reset
Fault
Bit 3,
Bit 2,
Enable
Parada
operation rápida
Bit 1,
Enable
Voltage
Bit 0,
Switch
On
T2, T6, T8
4: Ready to switch on
X
X
1
1
0
Switch On
T3
5: Switched on
X
X
1
1
1
Disable Voltage
T7, T9, T10, 3: Switch on disabled
T12
X
X
X
0
X
Parada rápida
T7, T10T11 3: Switch on disabled
7: Parada rápida activa
X
X
0
1
X
Disable Operation
T5
5: Switched on
X
0
1
1
1
Enable operation
T4, T16
6: Operation enable
X
1
1
1
1
Fault Reset
T15
3: Switch on disabled
0 -> 1
X
X
X
X
Comando de bus de Transicampo
ciones de
estado
Shutdown
Los estados de bit en los campos identificados con "X" no tienen ningún
significado para el respectivo cambio de estado.
Bit 4 a 6
Bit 8, Parada
Por medio del bit 8=1 se puede provocar una "Parada".
reservado.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Bit 9 a 15
Los bits 4 a 6 se utilizan para los ajustes específicos de cada modo de
funcionamiento. Encontrará más detalles en la descripción de los respectivos modos de funcionamiento en este capítulo.
Servo accionamiento
175
8 Funcionamiento
8.4
LXM05A
Inicio y cambio de modos de funcionamiento
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
•
Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son
ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos.
•
Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el
movimiento antes de modificar este parámetro.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Condiciones
La condición para el inicio de un modo de funcionamiento es la disponibilidad para el mismo, y la correcta inicialización del equipo.
Un modo de funcionamiento no se puede ejecutar en paralelo con un
segundo modo de funcionamiento. Si está activo un modo de funcionamiento, sólo es posible cambiar a otro cuando el modo de procesamiento en curso esté finalizado o haya sido interrumpido.
Se consdiera un modo de funcionamiento finalizado cuando el accionamiento está parado, p. ej. cuando se haya alcanzado el punto de destino
de un posicionamiento o se haya detenido el accionamiento por medio
de "Quick Stop" o "parada". Si durante el procesamiento se produce un
fallo que provoque la interrupción de un modo de funcionamiento en
curso, una vez eliminada la causa del fallo se podrá retomar de nuevo
el servicio de desplazamiento o se podrá cambiar a otro modo de funcionamiento.
La modificación de los estados operativos y la activación de los modos
de funcionamiento deben realizarse por separado. Por regla general, un
modo de funcionamiento sólo puede ser activado cuando el estado operativo ya es "Operation enable".
8.4.1
Iniciar modo de funcionamiento
Modo de control local
En caso de modo de control local, el equipo cambia después de la conexión al modo de funcionamiento ajustado en el parámetro
IOdefaultMode.
Al establecer la señal de entrada ENABLE, el motor es alimentado con
corriente y se inicia el modo de funcionamiento establecido.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Adicionalmente, a través del HMI se puede iniciar un "Movimiento manual" o un "Autoajuste".
176
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Modo de control de bus de campo
Con el modo de control de bus de campo se inicia un modo de funcionamiento por medio del parámetro DCOMopmode.
La siguiente tabla muestra el orden de los parámetros para iniciar un
modo de funcionamiento con el ejemplo del modo de funcionamiento de
control de corriente.
Parámetros
Significado
1
CUR_I_target
Transmisión del valor de consigna
2
CURreference
Ajuste de la magnitud de referencia
3
DCOMopmode
Activación del modo de funcionamiento (3)
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CUR_I_target
Selec. fuente de valor consigna, para mod.
func. Ctrl de corri.
Apk
-300.00
0.00
300.00
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3020:4h
Modbus 8200
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:10h
Modbus 6944
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
CURreference
-
Selec. fuente de valor consigna, para modo func. Ctrl de corri
0
0
0 / none: Ninguna
2
1 / Analog Input: Valor de consigna a través
de interface +/-10V ANA1
2 / Parameter 'currTarg': Valor de consigna
a través de parámetro CUR_I_target
DCOMopmode
Modo de funcionamiento
-
Modos de funcionamiento de DSP402:
1 : Punto a punto
3 : Perfil de velocidad
6 : Referenciado
8 : Cyclic synchronous position mode
-------------------------------------Modos de funcionamiento del fabricante:
-1 : Movimiento manual
-2 : Engranaje electrónico
-3 : Control de corriente
-4 : Control de velocidad
-6: Ajuste manual/autoajuste
-8 : Secuencia de movimiento
-
-
-8
6
0198441113272, V1.21, 11.2007
En los modos de funcionamiento Punto a Punto ("Profile position
mode") y referenciado ("Homing mode") el equipo recibe a través del bit
4 en el parámetro DCOMcontrol el requerimiento para iniciar el modo
de funcionamiento ajustado.
En los otros modos de funcionamiento, los bits 4 a 6 están asignados a
los modos de funcionamiento.
Servo accionamiento
177
8 Funcionamiento
8.4.2
LXM05A
Cambio del modo de funcionamiento
Modo de control local
En caso de parada del accionamiento se puede modificar el modo de
funcionamiento por defecto, por medio del parámetro
IOdefaultMode. Los modos de funcionamiento no se pueden cambiar durante el servicio en curso. Los nuevos ajustes serán efectivos
sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo.
Modo de control de bus de campo
Los modos de funcionamiento se pueden cambiar durante el servicio.
Para ello el procesamiento actual tiene que haberse finalizado o interrumpido de manera explícita. El accionamiento debe encontrase parado. Proceda entonces con “Iniciar modo de funcionamiento”.
La excepción la forman los modos de funcionamiento de control de corriente y de control de velocidad. Entre estos dos modos de funcionamiento se puede cambiar sin parada del motor.
Para la indicación del modo de funcionamiento actual y para cambiar los
modos de funcionamiento, están disponibles dos parámetros.
•
Parámetro para indicación: _DCOMopmd_act
•
Parámetro para cambio: DCOMopmode
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_DCOMopmd_act
Modo de funcionamiento activo
-
Codificación véase: DCOMopmode
-6
6
INT8
INT16
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
-8
6
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
DCOMopmode
Modo de funcionamiento
-
Modos de funcionamiento de DSP402:
1 : Punto a punto
3 : Perfil de velocidad
6 : Referenciado
8 : Cyclic synchronous position mode
-------------------------------------Modos de funcionamiento del fabricante:
-1 : Movimiento manual
-2 : Engranaje electrónico
-3 : Control de corriente
-4 : Control de velocidad
-6: Ajuste manual/autoajuste
-8 : Secuencia de movimiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
178
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
8.5
Modos de funcionamiento
8.5.1
Modo de funcionamiento Movimiento manual
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
•
Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son
ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos.
•
Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el
movimiento antes de modificar este parámetro.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Resumen del movimiento manual
El motor se desplaza una unidad de recorrido o en marcha continua con
velocidad constante. Es posible ajustar la longitud de la unidad de recorrido, las etapas de velocidad y el tiempo de espera antes de la marcha continua.
La posición actual del eje es la posición de arranque para el modo de
funcionamiento Movimiento manual. Los valores de posición y de velocidad se introducen en unidades de usuario.
Si se solicita al mismo tiempo un movimiento manual positivo y negativo, no se producirá ningún movimiento del motor.
Iniciar modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento se puede iniciar a través del HMI. Activando
jog- / strt se activa la etapa de potencia y se alimenta el motor con corriente. Pulsando la tecla de "Flecha hacia arriba" o la de "Flecha hacia
abajo", el motor gira. Pulsando simultáneamente la tecla ENT se puede
cambiar entre desplazamiento más lento y más rápido.
Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene
que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor del parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento.
Alternativamente es posible asimismo iniciar el modo de funcionamiento como modo de funcionamiento de arranque, véase el capítulo
7.4.1 ""Ajustes iniciales "". En este caso se asignan previamente las correspondientes funciones a las entradas de señal, véase el capítulo
8.6.9 "Entradas y salidas configurables".
0198441113272, V1.21, 11.2007
Con la señal de inicio para el movimiento manual, el motor se mueve en
primer lugar sobre una unidad de recorrido definida por JOGstepusr.
Si la señal de inicio sigue activa una vez transcurrido un tiempo de espera JOGtime determinado, el equipo cambia a desplazamiento continuo hasta que la señal de inicio se retira.
El siguiente gráfico muestra un resumen para el modo de control local.
Servo accionamiento
179
8 Funcionamiento
"Jog positiv"
1
0
"Jog negativ"
1
0
"Jog fast/slow"
1
0
LXM05A
JOGn_fast
M
JOGn_slow
1
2
1
2
Ilustración 8.7
1
3
4
Movimiento manual, lento y rápido
El siguiente gráfico muestra un resumen para el modo de control bus de
campo.
JOGactivate Bit0
1
0
JOGactivate Bit1
1
0
JOGactivate Bit2
1
0
JOGn_fast
M
JOGn_slow
1
1
2
1
3
4
1
0
Ilustración 8.8
(1)
(2)
(3)
(4)
Movimiento manual, lento y rápido
Unidad de desplazamiento
t < tiempo de espera
t > tiempo de espera
Marcha continua
La unidad de desplazamiento, el tiempo de espera y las etapas de velocidad son configurables. Si la unidad de desplazamiento es cero, el
movimiento manual se inicia directamente en marcha continua, independientemente del tiempo de espera.
180
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
DCOMstatus Bit14
2
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
JOGactivate
Activación del movimiento manual
-
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
-
Bit0 : Sentido de giro pos.
Bit1 : Sentido de giro neg.
Bit2 : 0=lento 1=rápido
0
0
7
JOGn_slow
Velocidad para movimiento manual lento
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
JOG- - NSLW
1/min
1
El valor de ajuste se limita internamente al 60
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. 13200
JOGn_fast
Velocidad para movimiento manual rápido
1/min
1
El valor de ajuste se limita internamente al 180
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max. 13200
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
Recorrido discontinuo antes de marcha con- usr
0
tinua
20
0: Activación directa de la marcha continua >0: Distancia de posicionamiento por ciclo
discontinuo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
Tiempo de espera antes de la marcha conti- ms
nua
1
500
Este tiempo sólo será efectivo cuando el
32767
recorrido discontinuo ajustado no sea igual a
0, de lo contrario se pasará directamente a
la marcha continua
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
JOG- - NSLW
JOG- - NFST
JOG- - NFST
JOGstepusr
JOGtime
-
Comunicaciones de estado
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
15 14 13 12
MSB
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 8.9
Servo accionamiento
15
10
X
...
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
siempre 0
Bit 12: dependiente del modo de
funcionamiento
reservado
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: modo de funcionamiento finalizado,
motor parado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de
referencia válido
181
8 Funcionamiento
Finalizar modo de funcionamiento
Otras posibilidades
8.5.2
LXM05A
Un movimiento manual ha finalizado cuando el motor está parado y
•
la señal de dirección está inactiva
•
o el modo de funcionamiento haya sido interrumpido mediante
"Parada" o un fallo
Encontrará más posibilidades de ajuste y funciones para el modo de
funcionamiento a partir de la página 228.
Modo de funcionamiento Control de corriente
Resumen del control de corriente
En el modo de funcionamiento control de corriente se predetermina el
valor de consigna para la corriente del motor.
La siguiente vista general muestra el modo de actuación de los parámetros, que se pueden ajustar para el modo de funcionamiento.
ANA1_offset
ANA1_win
ANA1_I_scale
CTRL_I_max
CTRL_n_max
CURreference
ANA1
(±10V)
Procesamiento
de señal
Regulador
CUR_I_target
M
3~
ANA2
(±10V)
ANA2_I_max
Procesamiento
ANA2_n_max
de señal
E
ANA2LimMode
ESIM
Procesamiento
de señal
ESIMscale
Ilustración 8.10
Iniciar modo de funcionamiento
IOposInterfac
Modo de funcionamiento de control de corriente, modo de
actuación de los parámetros ajustables
Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar
ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de
entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con
corriente y se valoran las entradas según el ajuste.
Ajuste de los valores límite
182
Para el ajuste de la limitación de corriente y de la limitación de velocidad
véase capítulo 7.4.3 "Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales".
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene
que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento.
LXM05A
8 Funcionamiento
@ ADVERTENCIA
Velocidad inesperadamente elevada
En caso de funcionamiento ilimitado y sin carga, el motor puede alcanzar velocidades extremas en modo de control de corriente.
•
Compruebe la limitación de velocidad parametrizada.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Ajustes para valor de referencia
En caso de modo de control local, se valora automáticamente la entrada
analógica ANA1.
Con modo de control bus de campo, por medio del parámetro
CURreference, se puede determinar si hay que valorar la entrada
analógica ANA1, o el parámetro CUR_I_target.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CURreference
-
CUR_I_target
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Selec. fuente de valor consigna, para modo 0
func. Ctrl de corri
0
0 / none: Ninguna
2
1 / Analog Input: Valor de consigna a través
de interface +/-10V ANA1
2 / Parameter 'currTarg': Valor de consigna
a través de parámetro CUR_I_target
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:10h
Modbus 6944
Selec. fuente de valor consigna, para mod.
func. Ctrl de corri.
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3020:4h
Modbus 8200
-
Valor de referencia a +10V de señal
de entrada
Apk
-300.00
0.00
300.00
El desarrollo del valor de referencia dependiente del valor de entrada
±10V se puede variar:
•
Ajuste del valor de referncia a +10 V
•
Parametrización de una ventana de tensión cero
•
Parametrización de un Offset de tensión
0198441113272, V1.21, 11.2007
Encontrará más posibilidades de ajuste para las entradas analógicas en
el capítulo 7.4.4 "Entradas analógicas".
A partir de la indicación de valor analógico ±10V, el equipo calcula una
corriente, con la que el motor acelera hasta una velocidad limitada por
el par de carga. Por ello, el motor acelera sin carga hasta la limitación de
velocidad configurable.
Ejemplo de modo de control local
Encontrará un ejemplo para la parametrización en el modo de control local en la página 285.
Comunicaciones de estado
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
Servo accionamiento
183
8 Funcionamiento
LXM05A
15 14 13 12
MSB
Ilustración 8.11
Finalizar modo de funcionamiento
8.5.3
10
X
...
15
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
siempre 0
Bit 12: dependiente del modo de
funcionamiento
0: velocidad superior a 0 1/min
1: la velocidad es 0 1/min
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: modo de funcionamiento finalizado,
motor parado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de
referencia válido
El procesamiento en el modo de funcionamiento estará finalizado,
cuando el modo de funcionamiento haya sido "desactivado“ y el accionamiento parado, o cuando a consecuencia de un fallo, la velocidad del
motor haya alcanzado el valor = 0.
Modo de funcionamiento Control de velocidad
Resumen del control de velocidad
En el modo de funcionamiento control de velocidad se predetermina el
valor de consigna para la velocidad del motor.
Las transiciones entre dos velocidades, se desarrollan dependiendo de
los parámetros del regulador ajustados.
La siguiente vista general muestra el modo de actuación de los parámetros, que se pueden ajustar para el modo de funcionamiento.
ANA1_offset
ANA1_win
ANA1_I_scale
CTRL_I_max
CTRL_n_max
CURreference
ANA1
(±10V)
Procesamiento
de señal
Regulador
CUR_I_target
M
3~
(±10V)
ANA2_I_max
Procesamiento
ANA2_n_max
de señal
E
ANA2LimMode
ESIM
Procesamiento
de señal
ESIMscale
Ilustración 8.12
184
IOposInterfac
Modo de funcionamiento Control de velocidad, repercusión
de los parámetros configurables
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
ANA2
LXM05A
8 Funcionamiento
Iniciar modo de funcionamiento
Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar
ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de
entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con
corriente y se valoran las entradas según el ajuste.
Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene
que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento.
Ajuste de los valores límite
Para el ajuste de la limitación de corriente y de la limitación de velocidad
véase capítulo 7.4.3 "Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales".
Ajustes para valor de referencia
Con el modo de control local se valora automáticamente la entrada analógica ANA1.
Con modo de control bus de campo, por medio del parámetro
SPEEDreference se puede determinar si hay que valorar la entrada
analógica ANA1, o el parámetro SPEEDn_target.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPEEDreference
Selec. de fuente valor de consigna para
mod. func. Ctrl de vel.
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:11h
Modbus 6946
1/min
-30000
0
30000
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3021:4h
Modbus 8456
-
0 / none: Ninguna
1 / Analog Input: Valor de consigna a través
de interface +/-10V ANA1
2 / Parameter 'speedTarg': Valor de consigna a través del parámetro
SPEEDn_target
-
SPEEDn_target
-
Ref. velocidad en modo de funcionamiento
Control de velocidad
La revoluciones máximas internas son limitadas por el ajuste actual en CTRL_n_max
Valor de referencia a +10V de señal
de entrada
El desarrollo del valor de referencia dependiente del valor de entrada
±10V se puede variar:
•
Ajuste del valor de referncia a +10 V
•
Parametrización de una ventana de tensión cero
•
Parametrización de un Offset de tensión
0198441113272, V1.21, 11.2007
Encontrará más posibilidades de ajuste para las entradas analógicas en
el capítulo 7.4.4 "Entradas analógicas".
Ejemplo de modo de control local
Encontrará un ejemplo para la parametrización en el modo de control local en la página 285.
Comunicaciones de estado
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
Servo accionamiento
185
8 Funcionamiento
LXM05A
15 14 13 12
MSB
Ilustración 8.13
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
siempre 0
Bit 12: dependiente del modo de
funcionamiento
reservado
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: modo de funcionamiento finalizado,
motor parado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de
referencia válido
El procesamiento en el modo de funcionamiento estará finalizado,
cuando el modo de funcionamiento haya sido "desactivado“ y el accionamiento parado, o cuando a consecuencia de un fallo, la velocidad del
motor haya alcanzado el valor = 0.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Finalizar modo de funcionamiento
15
10
X
...
186
Servo accionamiento
LXM05A
8.5.4
8 Funcionamiento
Modo de funcionamiento Engranaje electrónico
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
•
Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son
ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos.
•
Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el
movimiento antes de modificar este parámetro.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Descripción
En el modo de funcionamiento Engranaje electrónico se alimentan señales de referencia como señales A/B o como señales de Pulso/Dirección. Estas se calculan con un factor de engranaje, que puede
configurarse como un nuevo valor de referencia de posición.
Mediante el parámetro IOposInterfac se determina el tipo de señal
de referencia.
Ejemplo
Un control NC, suministra señales de referencia (señales guía) a dos
equipos. Los motores ejecutan de forma correspondiente las relaciones
de transmisión de diferentes movimientos proporcionales del posicionador.
900 1/min
Valor
nominal
3
2
CN5
(PULSE)
M
3~
E
CN2
600 1/min
CN1/CN4
Posición real
del motor
(Bus de
campo)
Bus de
campo
maestro
NC
450 1/min
3
4
M
3~
CN5
(PULSE)
E
CN2
0198441113272, V1.21, 11.2007
CN1/CN4
(Bus de
campo)
Ilustración 8.14
Iniciar modo de funcionamiento
Servo accionamiento
Posición real
del motor
Predeterminación del valor de consigna a través del control
NC
Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar
ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de
entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con
corriente y se valoran las entradas según el ajuste.
187
8 Funcionamiento
LXM05A
Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene
que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento.
Con la orden de escritura sobre el parámetro GEARreference se configura el tipo de sincronización y se inicia el procesamiento del engranaje. Si se introducen modificaciones de posición en las señales de
referencia, el equipo las calcula con el factor de engranaje y posiciona
el motor, con la nueva posición de referencia.
Los valores de posición se indican en unidades internas. En el equipo
se produce de inmediato una modificación de los valores.
Comunicaciones de estado
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
15 14 13 12
MSB
Ilustración 8.15
Finalizar modo de funcionamiento
8.5.4.1
15
10
X
...
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
siempre 0
Bit 12: dependiente del modo de
funcionamiento
reservado
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: modo de funcionamiento finalizado,
motor parado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de
referencia válido
El procesamiento se finaliza:
•
desactivando el modo de funcionamiento y el motor se para
•
parada de motor por medio de "Parada" o por un fallo
Parametrización
Encontrará un ejemplo para la parametrización en el modo de control local en la página 285.
Resumen
El siguiente resumen muestra el modo de actuación de los parámetros
que se pueden configurar para el modo de funcionamiento Engranaje
electrónico.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ejemplo de modo de control local
188
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
CTRL_I_max
CTRL_n_max
GEARratio
GearNum
GearDenom
Señales de referenci
Regulador
M
AB
PD
M
IOposInterfac
GEARdir_enabl
3~
E
Ilustración 8.16
Modo de funcionamiento Engranaje electrónico, repercusión
de los parámetros configurables
El posicionamiento resultante depende de la resolución actual del motor. Asciende a 131072 incrementos de motor/revolución.
Los valores de configuración, independientemente del tipo de sincronización, son:
•
Factor de engranaje (valores predefinidos o factor de engranaje
propio)
•
Magnitud del error de seguimiento
•
Liberación del sentido de giro
Ajuste de los valores límite
Para el ajuste de la limitación de corriente y de la limitación de velocidad
véase capítulo 7.4.3 "Ajuste de parámetros y valores límite fundamentales".
Sincronización
El equipo trabaja de forma sincrónica en el ensamble, p. ej. con otros
engranajes. Si el equipo abandona brevemente el procesamiento, se
pierde la marcha sincronizada con los accionamientos restantes. No
obstante, las modificaciones de posición en las señales de referencia,
que se han producido durante la interrupción, se siguen contando internamente.
•
Con el modo de control local no se utilizan las modificaciones de
posición en las señales de referencia, que se han producido
durante la interrupción. En caso de reanudación del procesamiento
de engranaje, el equipo sigue la señal de referencia a partir del
momento en el que se ha activado nuevamente el procesamiento
de engranaje.
A partir de la versión de software 1.201 se puede determinar con el
parámetro IO_GearMode si estas modificaciones de posición se
deben compensar u omitir al retomar el procesamiento del engranaje.
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
Servo accionamiento
En el modo de control de bus de campo se puede determinar con el
parámetro GEARreference si estas modificaciones de posición se
deben compensar u omitir al retomar el procesamiento del engranaje.
189
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
IO_GearMode
Modo de proces. engranaje electrónico para 1
modo de cntrol local
1
1 / immediate gear / rtSY: Sincronización 2
inmediata
2 / compensated gear / coMP: Sincronización con movimiento de compensación
DRC- - ioGM
DRC- - ioGM
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:17h
Modbus 1326
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:12h
Modbus 6948
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
-
Modo de procesamiento de engranaje elec- 0
trónico
0
0 / inactive: Desactivado
2
1 / sincronización inmediata: Sincronización inmediata
2 / sincronización con movimiento de
compensación: Sincronización con movimiento de compensación
Modificación de posición con etapa
de potencia inactiva
Nombre de parámetro
Menú HMI
Si se ha seleccionado "Sincronización con movimiento de compensación", con el parámetro GEARposChgMode se determina cómo deben
tratarse las modificaciones de la posición del motor y del valor de referencia (interface RS422) estando la etapa de potencia inactiva. Existe la
posibilidad de ignorar o considerar estas modificaciones de posición al
cambiar al estado "OperationEnable":
•
OFF: Todas las modificaciones de posición no se consideran
estando la etapa de potencia inactiva
•
ON: Las modificaciones de posición se consideran estando la
etapa de potencia inactiva. Debe tenerse en cuenta que no se consideran todas las modificaciones de posición entre el inicio del
modo de funcionamiento y la activación posterior de la etapa de
potencia.
Descripción
GEARposChgMode Consideración de las mod. de pos. con
etapa potencia inactiva
0 / off: Se rechazan las modificaciones de
posición en estados con etapa de potencia
inactiva
1 / on: Se consideran las modificaciones de
posición en estados con etapa de potencia
inactiva
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3026:Bh
Modbus 9750
0198441113272, V1.21, 11.2007
GEARreference
El ajuste se aplica únicamente si el procesamiento del engranaje se inicia en el modo
"Sincronización con movimiento de compensación".
190
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Factor de engranaje
El factor de engranaje es la relación entre incrementos de motor y los incrementos de referencia introducidos externamente para el movimiento
del motor.
Factor del
=
engranaje
Numerador del factor del engranaje
Incrementos de motor
=
Incrementos de la referencia
Denominador del factor del engranaje
Por medio del parámetro GEARratio se puede establecer un factor de
engranaje predefinido. Alternativamente se puede seleccionar un factor
de engranaje propio.
El factor de engranaje propio se determina con los parámetros numerador y el denominador. Un valor de numerador negativo, invierte el sentido de giro del motor. El valor predeterminado es la relación de
transmisión 1:1.
Ejemplo
Con un ajuste de 1000 incrementos de referencia, el motor debe girar a
2000 incrementos de motor. De ello resulta un factor de engranaje de 2.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
GEARratio
Selección de factores de engranaje especia- 0
les
0
0 : Utilización del factor de engranaje ajus- 11
tado a partir de GEARnum/GEARdenom
1 : 200
2 :400
3 :500
4 :1000
5 :2000
6 :4000
7 :5000
8 :10000
9 :4096
10 :8192
11 :16384
SET- - GFAC
SET- - GFAC
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3026:6h
Modbus 9740
-2147483648
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3026:4h
Modbus 9736
1
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3026:3h
Modbus 9734
La modificación del valor de referencia en el
valor indicado, produce una revolución del
motor.
GEARnum
Numerador del factor de engranaje
-
GEARnum
Factor de engranaje= --------------------GEARdenom
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
La aceptación del nuevo factor de engranaje
se realiza al transmitir el valor al numerador.
GEARdenom
Denominador del factor de engranaje
-
véase descripción GEARnum
-
Servo accionamiento
191
8 Funcionamiento
Liberación de dirección
LXM05A
Por medio de la liberación de dirección se puede limitar un movimiento
en sentido de giro positivo o negativo. La liberación de dirección se configura con el parámetro GEARdir_enabl.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
GEARdir_enabl
Dirección de movimiento liberada del proce- 1
samiento de engranaje
3
1 / positive: Dirección positiva
3
2 / negative: Dirección negativa
3 / both: Ambas direcciones
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3026:5h
Modbus 9738
A través de ello se puede activar un bloqueo
de retroceso.
Encontrará más posibilidades de ajuste y funciones para el modo de
funcionamiento a partir de la página 228.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Otras posibilidades
192
Servo accionamiento
LXM05A
8.5.5
8 Funcionamiento
Modo de funcionamiento Punto a punto
El modo de funcionamiento sólo es aplicable con el modo de control de
bus de campo, y sólo se puede ejecutar a través del bus de campo.
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
•
Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son
ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos.
•
Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el
movimiento antes de modificar este parámetro.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
En el modo de funcionamiento Punto a punto (perfil de posición) se realiza un movimiento, con un perfil movimiento configurable desde una posición de inicio a una posición de destino. El valor para la posición de
destino se puede indicar como posición relativa, o como posición absoluta.
Se puede ajustar un perfil de movimiento con valores para rampa de
aceleración y rampa de desaceleración, así como velocidad final.
Posicionamiento relativo y absoluto
Con un posicionamiento absoluto, se indica el recorrido del posicionador con referencia al punto cero del eje. Antes del primer posicionamiento absoluto tiene que definirse un punto cero por medio del modo
de funcionamiento Referencia.
Con un posicionamiento relativo, el recorrido del posicionador se indica
en referencia a la posición actual del eje.
Un posicionamiento absoluto o un posicionamiento relativo se ajusta
con bit 6 por medio del parámetro DCOMcontrol.
500 usr
0
1.200 usr
Ilustración 8.17
Condiciones
500 usr
700 usr
0
Posicionamiento absoluto (a la izquierda) y posicionamiento
relativo (a la derecha)
El equipo debe encontrarse en el estado de funcionamiento "Operation
enabled".
0198441113272, V1.21, 11.2007
Véase capítulo 8.4 "Inicio y cambio de modos de funcionamiento".
Servo accionamiento
193
8 Funcionamiento
Activar posicionamiento
LXM05A
Valor del parámetro
Significado
Bit 4: New setpoint
0->1: iniciar posicionamiento o preparar
posicionamiento siguiente
Bit 5: Change set immediatly
0: activar los nuevos valores de posición
(sólo sirve con New setpoint 0->1) al alcanzar la posición destino
1: activar inmediatamente los nuevos
valores de posición
Bit 6: Absolute / relative
0: posicionamiento absoluto
1: posicionamiento relativo
Se inicia un posicionamiento con flanco ascendente del bit 4 en el parámetro DCOMcontrol. O bien, se puede iniciar también un posicionamiento a través de una señal de entrada digital; véase el capítulo 8.6.9
"Entradas y salidas configurables".
Dependiendo del bit 5 se puede activar el posicionamiento de 2 formas.
•
Bit 5 = 0:
Los valores de posicionado (PPp_targetusr, PPn_target,
RAMPacc y RAMPdecel), que se transmiten durante un posicionamiento en curso, se graban en memoria intermedia. Se ejecuta la
posición de destino del posicionamiento en curso. Sólo después de
alcanzar la posición de destino se ejecutan los nuevos valores de
posicionamiento.
Con una nueva transmisión de valor de posicionado nuevos, se
sobrescriben los valores de posicionado memorizados en la memoria intermedia.
•
Bit 5 = 1:
0198441113272, V1.21, 11.2007
Los valores de posicionado (PPp_targetusr, PPn_target,
RAMPacc y RAMPdecel), que se transmiten durante un posicionamiento en curso, se ejecutan de inmediato. La posición de destino
del nuevo posicionamiento arranca directamente.
194
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Comunicaciones de estado
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
15 14 13 12
MSB
Ilustración 8.18
Posicionamiento finalizado
8.5.5.1
15
X
...
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
0: posición de destino no alcanzada
(también en caso de "Halt" o fallo)
1: posición de destino alcanzada
Bit 12: setpoint acknowledge
0: es posible aceptar la nueva posición
1: nueva posición de destino aceptada
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: Posicionamiento finalizado, motor
parado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de
referencia válido
El bit 14 indica si se ha finalizado el posicionamiento. Si se ha alcanzado en ello la posición de destino, el bit 10 cambia a 1. Si la posición
de destino ha sido interrumpida por "Parada" o por un fallo, el bit 10 permanece en 0.
Parametrización
El modo de funcionamiento Punto a punto puede configurarse y ejecutarse por medio de parámetros.
SPV_SW_Limits
POSNormNum
POSNormDenom
PPp_targetusr
* fp
PPn_target
*fv=1
DCOMstatus
RAMPn_max
0198441113272, V1.21, 11.2007
RAMPacc
RAMPdecel
Ilustración 8.19
Posición de destino
*fa=1
Modo de funcionamiento Punto a punto, repercusión de los
parámetros configurables
Un nuevo valor de posición se transmite con el parámetro
PPp_targetusr.
Con un posicionamiento absoluto, se indica el recorrido del posicionador con referencia al punto cero del eje.
Servo accionamiento
195
8 Funcionamiento
LXM05A
Con un posicionamiento relativo, el recorrido del posicionador se indica
en referencia a la posición actual del eje. Esto depende del valor establecido en el parámetro PPoption.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
PPn_target
-
PPoption
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Referencia velocidad del modo de funciona- 1/min
1
miento punto a punto
60
El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
0
0
Determina la posición deseada para un posi- 2
cionamiento relativo:
0: Relativo a la posición destino anterior del
generador del perfil de movimiento
1: No soportado
2: Relativo a la posición real actual del motor
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:16h
Modbus 1580
usr
0
-
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
Opciones para el modo de funcionamiento
Punto a punto
a partir de la versión de software 1.120
AbsHomeRequest
-
Posicionamiento absoluto sólo tras el
referenciado193
0 / no: No
1 / yes: Sí
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
PPp_targetusr
-
Posición de destino del modo de funcionamiento Punto a punto
Los valores mín/máx dependen de:
- Factor de escalada
- Finales de carrera de software (en el caso
de estar activados)
La posición actual se puede determinar por medio de los 2 parámetros
_p_actusr y _p_actRAMPusr.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Posición actual
196
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_p_actusr
Posición real del motor en unidades de
usuario
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:2h
Modbus 7940
STA- - PACu
STA- - PACu
_p_actRAMPusr
-
Posición real del generador de perfil de
movimiento
en unidades de usuario
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
IMPORTANTE: La posición real del motor
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
Servo accionamiento
197
8 Funcionamiento
8.5.6
LXM05A
Modo de funcionamiento Perfil de velocidad
El modo de funcionamiento sólo es aplicable con el modo de control de
bus de campo, y sólo se puede ejecutar a través del bus de campo.
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
•
Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son
ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos.
•
Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el
movimiento antes de modificar este parámetro.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
En el modo de funcionamiento Perfil de velocidad (Profile velocity) es un
movimiento acelerado a una velocidad de referencia ajustable. Se
puede ajustar un perfil de movimiento con valores para rampa de aceleración y rampa de desaceleración.
Condiciones
El equipo debe encontrarse en el estado de funcionamiento "Operation
enabled".
Véase capítulo 8.4 "Inicio y cambio de modos de funcionamiento".
Activar el funcionamiento de
velocidad
Si se ha establecido modo de funcionamiento, estado de funcionamiento y valores de parámetros, puede iniciarse el modo de funcionamiento con la transmisión de una velocidad de referencia en el
parámetro PVn_target.
Comunicaciones de estado
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
15 14 13 12
Ilustración 8.20
198
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
0: velocidad de referencia no alcanzada
1: velocidad de referencia alcanzada
(asimismo en el caso de parada del motor
mediante "Parada")
Bit 12: speed=0
0: el motor se mueve
1: motor parado
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: modo de funcionamiento finalizado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de
referencia válido
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
MSB
15
X
...
LXM05A
8 Funcionamiento
Modo de funcionamiento finalizado
8.5.6.1
El modo de funcionamiento está finalizado con una parada del motor
por "parada", por un fallo o después de una indicación de valor de referencia = 0.
Parametrización
Resumen
El siguiente resumen muestra el modo de actuación de los parámetros
que se pueden configurar para el modo de perfil de velocidad.
PVn_target
*fv=1
DCOMstatus
RAMPn_max
RAMPacc
RAMPdecel
Ilustración 8.21
Velocidad de referencia
Modo de funcionamiento Perfil de velocidad, repercusión de
los parámetros configurables
La velocidad de referencia se transmite a través del parámetro
PVn_target y se puede modificar durante el movimiento. El modo de
funcionamiento no está limitado por los límites de zona del posicionamiento. Los nuevos valores de velocidad se acepton de inmediato durante una orden de movimiento en curso.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
PVn_target
Referencia velocidad del modo de funciona- 1/min
miento Perfil de vel.
0
El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max.
-
*fa=1
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Velocidad actual
La velocidad actual se puede determinar por medio de los 2 parámetros
_n_act y _n_actRAMP.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_n_act
Velocidad real del motor
1/min
0
-
INT32
INT16
R/-
CANopen 606C:0h
Modbus 7696
Velocidad real del generador de perfil de
movimiento
1/min
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 606B:0h
Modbus 7948
STA- - NACT
STA- - NACT
_n_actRAMP
-
Servo accionamiento
199
8 Funcionamiento
8.5.7
LXM05A
Modo de funcionamiento secuencia de movimiento
En el modo de control local hay menos entradas o salidas
digitales disponibles. Por ello, el ámbito funcional de la
selección directa de registros de datos resulta muy
limitada. En el modo de control local utilice
preferentemente la selección secuencial de registros de
datos.
Fundamentos
El modo de funcionamiento Secuencia de movimientos se basa en los
principios y funciones básicos de los modos de funcionamiento Referenciado y Punto a punto . El modo de funcionamiento se describe en
el capítulo correspondiente a cada uno de los modos de funcionamiento.
Resumen de Secuencia de
movimientos
En el modo de funcionamiento Secuencia de movimientos, el motor se
controla con registros de datos que se pueden programar libremente.
La parametrización de los registros de datos se realiza por medio del
software de puesta en marcha o del bus de campo.
La parametrización mediante el software de puesta en
marcha es considerablemente más sencilla, ya que se
dispone para ello de una interfaz de usuario gráfica.
Se distinguen 2 tipos de procesamiento de registros de datos distintos:
•
Selección directa de los registros de datos
La selección directa de los registros de datos se utiliza cuando un
controlador superior (p. ej.: PLC) realiza la coordinación temporal
de los distintos registros de datos.
En el modo de control local se empieza siempre por el número de
registro de datos 0.
En el modo de control de bus de campo, el número de registro de
datos por el que se empieza se define mediante el parámetro
MSMsetNum. La activación del número de registro de datos definido
se realiza tras cumplirse la correspondiente condición de transferencia.
•
Selección secuencial de los registros de datos
En el modo de control local, una señal externa puede cumplir una
condición de transferencia entre los registros de datos mediante la
función "Start DataSet".
Con el modo de control de bus de campo se puede cumplir una
condición de transferencia, por ejemplo mediante el parámetro
MSMstartReq.
En el modo de control local se puede mostrar el estado de procesamiento de un registro de datos a través de una salida de señal con la
función "Start acknowledge DataSet".
200
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
La selección secuencial de registros de datos se utiliza normalmente con los desarrollos de procesamiento sencillos. La coordinación temporal y la secuencia de los distintos registros de datos se
define en el accionamiento. Para el inicio del primer registro de
datos se comprueba siempre la condición de transferencia definida
global. Para todos los registros de datos siguientes se pueden
parametrizar condiciones especiales.
LXM05A
8 Funcionamiento
Además, a través de otra salida de señal, puede mostrarse un estado de
procesamiento interno como, por ejemplo, "Motor standstill".
8.5.7.1
Ajustes globales
Selección del tipo de
procesamiento
El tipo de procesamiento se determina mediante el parámetro
MSMprocMode.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MSMprocMode
Tipo de procesamiento
-
0 / direct: Selección directa
1 / sequential: Selección secuencial
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:7h
Modbus 11534
-
Condición global de transferencia
La condición de transferencia global se determina mediante el parámetro MSMglobalCond, válido tanto para el inicio del primer registro de
datos como para la transferencia en todos los registros de datos siguientes en los que se ha determinado dicha condición global. En cada
registro de datos individual se puede sustituir la condición de transferencia definida de forma global por una condición de transferencia especial.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MSMglobalCond
Condición global de transferencia
-
0 / rising edge: Flanco ascendente
1 / falling edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
0
0
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:8h
Modbus 11536
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
La condición global de transferencia define
la forma de procesar la solicitud de inicio.
Este ajuste se utiliza para el primer inicio
tras la activación del modo de funcionamiento. Además, es posible realizar asimismo este ajuste como condición de
transferencia en cada uno de los registros
de datos (asignación por defecto).
Servo accionamiento
201
8 Funcionamiento
8.5.7.2
LXM05A
Estructura de un registro de datos
1
Tipo
Destino
Velocidad
Aceleración
Deceleración
2
Tipo
Destino
Velocidad
Aceleración
Deceleración
Ilustración 8.22
(1)
(2)
Tipo
Registro
siguiente
Pausa
Condición
Estructura de un registro de datos
Selección directa de los registros de datos
Selección secuencial de los registros de datos
Selección del tipo de registro de datos
Según el tipo de registro de datos elegido tienen los ajustes de Destino
y Perfil los diferentes significados siguientes:
Tipo
Descripción
Pos. absoluta
posicionamiento absoluto; véase el capítulo
8.5.5 "Modo de funcionamiento Punto a punto"
Pos. relativa
Posicionamiento relativo; véase el capítulo 8.5.5
"Modo de funcionamiento Punto a punto"
Referenciado
Movimiento de referencia al final de carrera con y
sin pulso índice; véase el capítulo 8.5.8 "Modo
de funcionamiento Referenciación"
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MSMdataType
Selección del tipo de movimiento
-
0 = None
Selección secuencial:
Sólo procesamiento del tiempo de espera y
condición de transferencia.
Selección directa:
Activación de un registro sin movimiento, no
obstante, cumplimiento
del mecanismo de Handshake.
1 = Posicionamiento absoluto
2 = Posicionamiento relativo
3 = Referenciado
4 = Establecimiento de medida
0
0
4
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:11h
Modbus 11554
-
Destino
202
Corresponde a valores diferentes según el tipo de registro de datos. En
posicionamientos, una modificación de posición absoluta o relativa según el caso. En el referenciado puede seleccionarse aquí el método del
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Establecimiento de medida Establecimiento de medidas; véase el capítulo
8.5.8.5 "Referenciado por medio de establecimiento de medida"
LXM05A
8 Funcionamiento
movimiento de referencia. En el establecimiento de medidas se simula
una posición absoluta.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
MSMdataTarget
Valor objetivo del tipo de movimiento
-
-2147483648
El valor depende del tipo de procesamiento 0
seleccionado (para ver los ajustes consulte 2147483647
MSMdataType):
- None: Sin significado
- Posicionamiento absoluto: Posición absoluta en usr
- Posicionamiento relativa: Recorrido relativo
en usr
- Movimiento de referencia: Tipo de movimiento de referencia (véase HMmethod)
- Establecimiento de medida: Posición de
establecimiento de medida en usr
Velocidad, aceleración y
deceleración
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
MSMdataSpeed
Velocidad
-
Aceleración
-
0: Utilización de la aceleración actual, sin
modificación
>0: Valor especial de aceleración, véase el
parámetro RAMPacc con respecto al rango
de ajuste
MSMdataDec
Deceleración
-
0: Utilización de la deceleración actual, sin
modificación
>0: Valor especial de aceleración, véase el
parámetro RAMPdecel con respecto al
rango de ajuste
Servo accionamiento
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 302D:12h
Modbus 11556
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:13h
Modbus 11558
(1/min)/s
0
0
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 302D:14h
Modbus 11560
(1/min)/s
0
0
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 302D:15h
Modbus 11562
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
1/min
0
En el caso de desplazamientos relativos o
0
absolutos, este valor corresponde a la velo- 13200
cidad objetivo, en el caso de referenciados,
a la velocidad de búsqueda.
Registro siguiente
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Para cada registro de datos individual se pueden mostrar los datos de
velocidad [1/min] , aceleración [(1/min)/s] y deceleración [(1/min)/s] de
forma separada.
MSMdataAcc
0198441113272, V1.21, 11.2007
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Define el número del registro de datos que debe implementarse a continuación.
203
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
MSMdataNext
Número del registro siguiente
-
0
El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de pro- 0
cesamiento 'selección secuencial'
15
Pausa
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
MSMdataDelay
Tiempo de espera
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial'
204
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:18h
Modbus 11568
Define el tiempo de espera una vez finalizado el posicionamiento. El valor puede estar entre 0 y 30000 ms. Sólo cuando transcurre dicho
tiempo se considera finalizado el registro de datos.
ms
0
Tiempo de espera adicional en ms tras finali- 0
zar el movimiento.
30000
Condición
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:16h
Modbus 11564
Define la condición de transferencia que debe cumplirse antes de que
se procese el siguiente registro de datos. Puede elegirse entre las siguientes posibilidades de ajuste para el parámetro:
Condición
Significado
Auto
El siguiente registro de datos se inicia inmediatamente después del registro de datos actual.
flanco ascendente
Se supervisa la función "START" y, en caso de
flanco ascendente, la condición se considera
cumplida.
flanco descendente
Se supervisa la función "START" y, en caso de
flanco descendente, la condición se considera
cumplida.
Nivel 0
Se supervisa la función "START" y, en caso de
nivel 0, la condición se considera cumplida.
Nivel 1
Se supervisa la función "START" y, en caso de
nivel 1, la condición se considera cumplida.
Condición de transferencia
definida de forma global.
Utiliza la condición de transferencia global definida en el capítulo 8.5.7.1 "Ajustes globales".
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
LXM05A
8 Funcionamiento
Condición
Significado
Movimiento encadenado
El movimiento del motor entre los registros de
datos no se detiene. La condición de transición
entre los registros de datos consiste en alcanzar la posición de destino.
La condición "Movimiento encadenado" sólo es
posible con:
Nombre de parámetro
Menú HMI
-
posicionamientos absolutos.
•
en registros siguientes, cuya posición de
destino es mayor que la del registro de
datos actual.
Movimiento encadenado a)
La velocidad del siguiente registro de datos se
ajustará después de alcanzarse la posición de
destino.
Movimiento encadenado b)
La velocidad del siguiente registro de datos se
ajustará antes de alcanzarse la posición de
destino.
Descripción
MSMdataNextCond Condición de transferencia
-
•
0 / rising edge: Flanco ascendente
1 / falling edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
4 / global next condition: Condición global
de transferencia (véase MSMglobalCond)
5 / auto: Automático
6 / blended move typ A: Movimiento encadenado a
7 / blended move typ B: Movimiento encadenado b
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
0
4
7
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:17h
Modbus 11566
El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial'
0198441113272, V1.21, 11.2007
Iniciar modo de funcionamiento
Con modo de control local, el modo de funcionamiento tiene que estar
ajustado en el parámetro IOdefaultMode. Estableciendo la señal de
entrada ENABLE se activa la etapa de potencia, se alimenta el motor con
corriente y se valoran las entradas según el ajuste.
Con modo de control bus de campo, el modo de funcionamiento tiene
que estar configurado en el parámetro DCOMopmode. Escribiendo el valor de parámetro se inicia simultáneamente el modo de funcionamiento.
Iniciar registro de datos en el modo
de control local
Servo accionamiento
En el modo de control local, la condición de transferencia definida global
hace referencia al estado de la función "DataSet Start". Se inicia el primer registro de datos (siempre registro de datos número 0) cuando se
cumple la condición de transferencia definida global. Tras el primer registro de datos se pueden definir condiciones de transferencia propias
para cada uno de los siguientes registros de datos.
205
8 Funcionamiento
En el modo de control de bus de campo, la condición de transferencia
definida global hace referencia al parámetro MSMstartReq o
DCOMcontrol bit 4. El primer registro de datos se inicia cuando se
cumple la condición de transferencia definida global. Tras el primer registro de datos se pueden definir condiciones de transferencia propias
para cada uno de los siguientes registros de datos.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MSMstartReq
Requisito de inicio para procesamiento de
un registro de datos
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302D:3h
Modbus 11526
-
Selección directa:
La activación de un registro se produce
siempre a través de un flanco ascendente.
El número del registro que se va a activar
debe ajustarse previamente mediante MSMsetNum.
Selección secuencial:
activación de un registro de datos con condición de inicio o de transferencia. La condición de inicio se encuentra ajustada
mediante MSMglobalCond, y la condición de
transferencia puede ajustarse especialmente para cada uno de los registros.
Comunicaciones de estado
El accionamiento se registra en el tipo de funcionamiento Secuencia de
movimiento mediante los bits 7, 8, 13, 14 y 15 en el parámetro
DCOMstatus Datos sobre posicionamiento.
15 14 13
MSB
Ilustración 8.23
206
15
8 7
X X X X
X X X X X X X
...
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 7: Advertencia
1: Indica que en el parámetro
_WarnActive hay una advertencia
Bit 8: Halt request active
1: Indica que una "Parada" está activa
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: Registro de datos finalizado, motor
parado
Bit 15: ref_ok
1: El accionamiento está referenciado
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Iniciar registro de datos en el modo
de control de bus de campo
LXM05A
LXM05A
8.5.7.3
8 Funcionamiento
Conexión del sistema de accionamiento
@ PELIGRO
Movimiento inesperado
Con la parametrización adecuada, el producto puede iniciar los movimientos automáticamente una vez conectada la alimentación de
energía VDC. Tras un corte de corriente se puede producir un reinicio
inesperado.
•
Compruebe el comportamiento de la instalación al conectar la
alimentación de energía.
•
Asegúrese de que ninguna persona pueda correr peligro cuando
se produzca el rearranque de la instalación tras un corte de
corriente.
•
Asegúrese de que no haya nadie en el área de acción de los
componentes móviles de la instalación.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
Si se selecciona como modo de funcionamiento de arranque la Secuencia de movimientos, al conectar el sistema de accionamiento se procesarán las señales de entrada y los ajustes en el orden siguiente:
Activar la etapa de potencia
Si el parámetro IO_AutoEnable está parametrizado en el valor 2, la
etapa de potencia se activa automáticamente al realizar la conexión.
Si el parámetro IO_AutoEnable está parametrizado en 0, la etapa de
potencia debe activarse por separado.
Selección de los registros de datos
En el modo de control local se empieza siempre por el número de registro de datos 0.
En el modo de control de bus de campo, el número de registro de datos
por el que se empieza puede definirse mediante el parámetro
MSMSetnum.
Inicio de un registro de datos
Antes del inicio del registro de datos debe cumplirse la condición de
transferencia definida global MSMGlobalCond.
En el modo de control local, el parámetro MSMGlobalCond evalúa la
función "Start DataSet".
En el modo de control de bus de campo, el parámetro MSMGlobalCond
evalúa el valor del parámetro MSMstartReq.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si se parametriza una condición estática como condición de transferencia definida global MSMglobalCond y la misma está disponible al activar la etapa de potencia, el registro de datos se inicia directamente.
Siguiendo esta secuencia, y con una parametrización adecuada, puede
iniciarse automáticamente un movimiento al realizarse la conexión.
Servo accionamiento
207
8 Funcionamiento
8.5.7.4
LXM05A
Tipo de procesamiento "Selección directa de los registros de datos"
En el modo de control local hay menos entradas o salidas
digitales disponibles. Por ello, el ámbito funcional de la
selección directa de registros de datos resulta muy
limitada. En el modo de control local utilice
preferentemente la selección secuencial de registros de
datos.
La selección directa de los registros de datos se parametriza mediante
el parámetro MSMprocMode.
En el modo de control local se inicia siempre el registro de datos 0 mediante la función "Start DataSet". El estado de procesamiento se puede
obtener mediante la función "Start acknowledge DataSet".
En el modo de control de bus de campo, el número de registro de datos
por el que se empieza se define mediante el parámetro MSMSetnum.
Operación con controlador superior
El control temporal de la actividad se realiza mediante las señales E/S
de un controlador superior, por ejemplo PLC. Mediante señales de retorno adecuadas se puede determinar el estado de procesamiento actual del accionamiento. El intercambio de señales se lleva a cabo con el
método Handshake.
Ejemplo de una secuencia de
procesamiento con valor de retorno
x_end
MSMsetNum
3
7
1
1
MSMstartReq 1
0
2
3
x_end 1
0
4
M
(1)
(2)
(3)
(4)
Ejemplo de una secuencia de procesamiento con selección
directa de los registros de datos
PLC: En el modo de control de bus de campo, el número de
registro de datos por el que se empieza se define mediante el
parámetro MSMsetNum.
LXM: Un cambio del parámetro MSMstartReq de 0 a 1 inicia
el posicionamiento del registro de datos seleccionado. Al mismo tiempo, el bit x_end del parámetro DCOMstatus se establece en 0.
PLC: Una vez detectada la activación del registro de datos, el
parámetro MSMstartReq puede volver a establecerse en 0.
LXM: La finalización del posicionamiento se comunica al PLC
mediante un 1 en el bit x_end del parámetro DCOMstatus
(MSMstartReq debe estar en 0).
La señal de Handshake comprueba internamente la función “Motor
stand still”. Si ésta está inactiva y el parámetro MSMstartReq también,
el bit x_end del parámetro DCOMstatus se registra como 1 y el ciclo
como finalizado. Durante esta operación se realiza una sincronización
208
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 8.24
LXM05A
8 Funcionamiento
con la velocidad del controlador superior. En la segunda tarea de posicionamiento de la representación se trata de un posicionamiento corto
que se completa más rápido que la duración de ciclo del PLC superior.
Mediante el procesamiento del parámetro MSMstartReq se garantiza
que el PLC reconozca la activación del registro de datos.
Ejemplo
Ajuste
Para la activación por PLC deben asignarse los registros de datos en el
control como se indica a continuación:
Nº de registro de Tipo
datos
Destino
Velocidad
0
Movimiento de
referencia
LIMN
1000
1
Absoluto
1000
1000
2
Absoluto
5000
2000
3
Relativo
-1000
500
4
Relativo
1000
1000
Los siguientes ajustes se realizan en el software de puesta en marcha:
Ejemplo para la selección directa de los registros de datos
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 8.25
Servo accionamiento
209
8 Funcionamiento
8.5.7.5
LXM05A
Tipo de procesamiento "Selección secuencial de los registros de datos"
La selección secuencial de los registros de datos se parametriza mediante el parámetro MSMprocMode.
El desarrollo del procesamiento viene predeterminado por la parametrización de los registros de datos. Para iniciar el primer registro de datos
se utiliza la condición de transferencia definida global MSMglobCond.
En el modo de control local se puede utilizar la función "Start DataSet"
para cumplir una condición.
En el modo de control de bus de campo se puede utilizar el parámetro
MSMstartReq para cumplir una condición.
Operación sin control externo,
conexión externa minimizada
Se realiza un procesamiento secuencial de las tareas de posicionamiento, incluido el tiempo de espera. Las condiciones de transferencia
entre los registros de datos se pueden ajustar de forma que se adapten
a la aplicación. De esta manera se puede determinar si cada registro de
datos debe activarse de forma individual con una condición o si debe
procesarse una serie de registros de datos mediante una misma condición (por ejemplo, nivel 1 estático).
Si se activan varios registros de datos uno detrás de otro mediante el
mismo requisito de inicio, el procesamiento de la secuencia puede suspenderse por el incumplimiento de la condición. Esto es posible si se indica un estado estático como condición de transferencia, como por
ejemplo Nivel 1. Al detenerse la secuencia, no obstante, el registro de
datos que estaba procesándose en ese momento se completa. Si se
vuelve a cumplir la condición de transferencia, el procesamiento continúa por el siguiente registro de datos de la secuencia.
0198441113272, V1.21, 11.2007
En el modo de control de bus de campo se puede determinar el número
del registro de datos por el que debe empezarse mediante el parámetro
MSMsetNum. La aceptación del ajuste se realiza activando la etapa de
potencia.
210
Servo accionamiento
LXM05A
Ejemplo de selección secuencial de
registros de datos mediante bus de
campo
8 Funcionamiento
Una vez activada la etapa de potencia deben realizarse los siguientes
pasos:
MSMglobalCond = flanco ascendente
DataSet_0
homing
Movimiento de referencia terminado
DataSet_1
absolute positioning
Posicionamiento finalizado
Condición = movimiento encadenado a
DataSet_2
absolute positioning
Posicionamiento finalizado
Pausa finalizada
Condición = 1-Nivel
DataSet_3
relative positioning
Posicionamiento finalizado
MSMglobalCond = flanco ascendente
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 8.26
Servo accionamiento
Principio de procesamiento en registros de datos secuenciales
•
Registro de datos0: Movimiento de referencia en el final de
carrera negativo, sin tiempo de espera, siguiente registro de datos
= registro de datos1, continuar el procesamiento directamente con
el siguiente registro de datos (registro de datos1).
•
Registro de datos1: Posicionamiento absoluto en 200000 usr, sin
tiempo de espera, siguiente registro de datos = registro de datos2,
el procesamiento con el siguiente registro de datos continúa directamente tras alcanzarse la posición, la velocidad no pasa a 0
mediante la condición Movimiento encadenado.
•
Registro de datos2: Posicionamiento absoluto en 1000000 usr,
después tiempo de espera de 2000ms, siguiente registro de datos
= registro de datos3, continuar el procesamiento directamente con
el siguiente registro de datos siempre que la condición se siga cumpliendo.
•
Registro de datos3: Posicionamiento relativo de –1200000 usr, sin
tiempo de espera, siguiente registro de datos = registro de datos1,
continuar el procesamiento con el siguiente registro de datos siempre que se cumpla el flanco ascendente parametrizado en el parámetro MSMglobalCond.
211
8 Funcionamiento
LXM05A
Ajuste
Los siguientes ajustes se realizan en el software de puesta en marcha:
Ilustración 8.27
Principio de procesamiento
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Ejemplo para la selección secuencial de los registros de datos
MSMglobalCond = flanco ascendente
Movimiento de referencia terminado
Posicionamiento finalizado, transición fluida
Posicionamiento concluido AND DelayTime transcurrido AND
Condición nivel 1 cumplida
Posicionamiento finalizado AND MSMglobalCond con flanco
ascendente cumplido
Los registros de datos se procesan secuencialmente. Una vez activada
la etapa de potencia se selecciona el registro de datos 0 ajustado. El
procesamiento del primer registro de datos se inicia con el cumplimiento
de la condición de inicio global. El final del procesamiento se comunica
mediante una señal de confirmación.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Mediante el parámetro DCOMstatus (modo de control de bus de
campo) o la función "Start acknowledge DataSet" (modo de control local) se puede emitir un valor de retorno.
212
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Ejemplo de una secuencia de
procesamiento con valor de retorno
x_end (bus de campo)
7
MSMstartReq/ 1
"DataSet start" 0
x_end/ 1
"DataSet start 0
acknowlege"
1
2
4
5
3
6
M
Ilustración 8.28
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
El cambio de 0 a 1 en el parámetro MSMstartReq activa el
primer registro de datos (aquí, 0). Éste se selecciona ya al activar la etapa de potencia.
El procesamiento del registro de datos seleccionado se inicia
y, al mismo tiempo, se establece el bit x_end al valor 0.
La transición del movimiento de referencia al registro de
datos1 se realiza directamente una vez finalizado el movimiento de referencia.
La transición del registro de datos1 al registro de datos2 se
realiza sin parada del motor ya que se cumple la condición de
secuencia de movimiento.
La transición del registro de datos2 una vez transcurrido el
tiempo de espera al registro de datos3 se realiza directamente, pues se ha cumplido la condición de transición.
Una vez finalizado el registro de datos 3, se espera un cambio
de 0 a 1 en el parámetro MSMstartReq para continuar el procesamiento. La finalización de una secuencia de procesamiento se comunica mediante el valor 1 del bit x_end.
El cambio de 0 a 1 en el parámetro MSMstartReq activa el
registro de datos 1.
0198441113272, V1.21, 11.2007
(7)
Handshake en el tipo de procesamiento secuencial
Servo accionamiento
213
8 Funcionamiento
8.5.8
LXM05A
Modo de funcionamiento Referenciación
El modo de funcionamiento sólo es aplicable con el modo de control de
bus de campo, y sólo se puede ejecutar a través del bus de campo.
@ ADVERTENCIA
Funcionamiento involuntario
•
Tenga en cuenta que las introducciones en estos parámetros son
ejecutadas por el control del accionamiento inmediatamente después de la recepción de registro de datos.
•
Cerciórese de que la instalación está libre y dispuesta para el
movimiento antes de modificar este parámetro.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Resumen de la referencia
Con el modo de funcionamiento Referencia se elabora una referencia
de medida absoluta de la posición del motor respecto a una posición de
eje definida. Es posible una referencia a través de movimiento de referencia o de establecimiento de medida.
•
Con el movimiento de referencia se ejecuta una posición definida,
el punto de referencia, en el eje, para elaborar la referencia de
medida absoluta de la posición del motor respecto al eje. El punto
de referencia define al mismo tiempo el punto cero, que será utilizado para todos los posicionamientos absolutos posteriores como
punto de referencia. Un desplazamiento del punto cero se puede
parametrizar.
Un movimiento de referencia debe realizarse completo para que el
nuevo punto cero sea válido. Si se interrumpe este desplazamiento,
deberá reiniciarse el movimiento de referencia. En contraposición a
los otros modos de funcionamiento, un movimiento de referencia
debe finalizarse antes de que se pueda cambiar a otro modo de
funcionamiento.
Las señales necesarias para el movimiento de referencia tienen
que estar cableadas. Las señales de control no utilizadas deben
desactivarse.
•
El establecimiento de medida ofrece la posibilidad de establecer la
posición actual del motor, en un valor de posición deseado, que
tomarán como referencia todas las indicaciones de posición posteriores.
En los motores con transmisor Multiturn no es necesaria
un referenciado, ya que éste suministra una posición
absoluta válida desde el momento de su conexión.
214
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Un punto de referencia válido se mantiene incluso al desactivar la etapa
de potencia.
LXM05A
8 Funcionamiento
Tipos de desplazamientos de
referencia
Se puede elegir entre 4 desplazamientos de referencia estándar.
•
Desplazamiento sobre final de carrera negativo LIMN
•
Desplazamiento sobre final de carrera positivo LIMP
•
Desplazamiento al interruptor de referencia REF con desplazamiento en sentido de giro negativo
•
Desplazamiento al interruptor de referencia REF con desplazamiento en sentido de giro positivo
Un desplazamiento de referencia se puede realizar adicionalmente con
o sin pulso índice.
Activar referenciado
Comunicaciones de estado
•
El desplazamiento sin pulso índice se desplaza
desde el borde del interruptor hasta una distancia parametrizable
de dicho borde.
•
Desplazamiento de referencia con pulso índice
Desplazamiento desde el borde del interruptor hasta el próximo
pulso índice del motor. Por medio del parámetro _p_absENCusr
se puede leer la posición actual del motor. El pulso índice se
encuentra en el valor de posición 0.
Un referenciado se activa por medio del bit 4=1 en el parámetro
DCOMcontrol.
El accionamiento comunica a través de los bits 10 y 12 a 15 en el parámetro DCOMstatus informaciones para el posicionamiento.
15 14 13 12
MSB
Ilustración 8.29
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Comunicaciones de estado para el modo de funcionamiento
Valor del parámetro
Significado
Bit 10: target reached
0: Referenciado no concluido
1: Referenciado concluido
(asimismo en el caso de interrupción
mediante "Parada")
Bit 12: Homing attained
1: Referenciado realizado con éxito
Bit 13: x_err
1: se ha producido un fallo
Bit 14: x_end
1: Referenciado finalizado, motor parado
Bit 15: ref_ok
1: el accionamiento tiene un punto de referencia válido
Parametrización, aspectos generales
0198441113272, V1.21, 11.2007
8.5.8.1
15
X
...
Descripción
Servo accionamiento
Para el referenciado hay diferentes métodos que se seleccionan por
medio del parámetro HMmethod.
215
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMmethod
Método de movimiento de referencia
-
1: LIMN con pulso índice
2: LIMP con pulso índice
7: REF+ con pulso índice, inv., exterior
8: REF+ con pulso índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, dirección neg.
34: Pulso índice dirección pos.
35: Establecimiento de medida
1
18
35
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
-
Aclaración de las abreviaturas:
REF+: Desplazamiento de búsqueda en
dirección pos.
REF-: Desplazamiento de búsqueda en
dirección neg.
inv.: Invertir la dirección en el interruptor
no inv.: No invertir la dirección en el interruptor.
exterior: Distancia pulso índice fuera del
interruptor
interior: Distancia pulso índice dentro del
interruptor
Mediante el parámetro IOsigREF se ajusta la evaluación del interruptor
de referencia REF a activo 0 o activo 1. No es necesaria una habilitación
del interruptor.
En la medida de lo posible haga uso de señales de control
de activación por 0, ya que éstas son seguras contra
roturas del cable.
216
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Mediante los parámetros IOsigLimP y IOsigLimN se ajusta la habilitación de las señales de entrada LIMP y LIMN y la evaluación a activo 0
o activo 1.
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOsigRef
Evaluación de señal REF
-
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
1
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:10h
Modbus 1568
-
El interruptor de referencia, sólo está operativo durante el procesamiento del movimiento de referencia hacia REF.
IOsigLimN
Evaluación de señal LIMN
-
0 / inactive: Inactivo
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
IOsigLimP
Evaluación de señal LIMP
-
0 / inactive: Inactivo
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
-
Por medio de los parámetros HMn y HMn_out se configuran las velocidades para el movimiento de referencia.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMn
Referencia de velocidad para la búsqueda
de interruptor
1/min
1
60
13200
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
HMn_out
-
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
Ref. de veloc. para salir del área de presen- 1/min
cia del interruptor
1
6
El valor de ajuste se limita internamente al 3000
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Por medio del parámetro HMp_homeusr se puede indicar un valor de
posición deseado, que se establece en el punto de referencia, después
de un movimiento de referencia haya sido realizado con éxito. Este valor
de posición define la posición actual del motor en el punto de referencia.
A través de ello se define también el punto cero.
Servo accionamiento
217
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMp_homeusr
Posición en el punto de referencia
-
Después de un movimiento de referencia
con éxito, este valor de posición se establece automáticamente en el punto de referencia.
usr
-2147483648
0
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
-
Por medio de los parámetros HMoutdisusr y HMsrchdisusr se
puede activar un control de la función del interruptor.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMoutdisusr
Recorrido de salida máximo
-
0: Control de salida inactivo
>0: Recorrido de salida en unidades de
usuario
usr
0
0
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
usr
0
0
0: Procesamiento del recorrido de búsqueda 2147483647
inactivo
>0: Recorrido de búsqueda en unidades de
usuario
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
-
Dentro de este recorrido de búsqueda tiene
que desactivarse de nuevo el interruptor, de
lo contrario se produce una interrupción del
movimiento de referencia
HMsrchdisusr
-
Máx. recorrido de búsqueda después de
sobrepasar el interruptor
0198441113272, V1.21, 11.2007
Dentro de este recorrido de búsqueda tiene
que activarse de nuevo el interruptor, de lo
contrario se produce una interrupción del
movimiento de referencia
218
Servo accionamiento
LXM05A
8.5.8.2
8 Funcionamiento
Movimiento de referencia sin pulso índice
Descripción
Un movimiento de referencia sin pulso índice se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 17 hasta 30, véase la página 215.
Mediante el parámetro HMdisusr se puede configurar la distancia al
borde del interruptor.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMdisusr
Distancia del borde de interruptor al punto
de referencia
usr
1
200
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
-
Después de abandonar el interruptor, el
accionamiento se posiciona después de un
recorrido definido en el área de trabajo, y la
define como punto de referencia.
Los parámetros sólo son efectivos en movimientos de referencia, sin búsqueda de
pulso índice.
Movimiento de referencia en final
de carrera
A continuación se presenta un movimiento de referencia sobre el interruptor de final de carrera negativo con distancia al borde del interruptor
(HMmethod = 17).
LIMN
LIMP
M
�
�
�
Ilustración 8.30
0198441113272, V1.21, 11.2007
(1)
(2)
(3)
Servo accionamiento
R-
HMdisusr
HMn
HMoutdisusr
HMn_out
Movimiento de referencia sobre el final de carrera negativo
Movimiento sobre final de carrera con velocidad de búsqueda
Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de
desplazamiento libre
Movimiento sobre la distancia al borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre
219
8 Funcionamiento
Movimiento de referencia sobre el
interruptor de referencia
LXM05A
A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con distancia al borde del interruptor (HMmethod =
27 a 30).
LIMN
LIMP
REF
M
�
R-
�
R-
�
�
�
�
�
�
R-
HMmethod = 27
HMmethod = 28
�
HMmethod = 29
�
HMmethod = 30
RHMn
�
�
HMn_out
Ilustración 8.31
(1)
(2)
Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de
búsqueda
Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de
desplazamiento libre
Movimiento sobre la distancia al borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre
0198441113272, V1.21, 11.2007
(3)
Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia
220
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Ejemplos
A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con distancia al borde del interruptor (HMmethod =
27). Se muestran diferentes reacciones con diferentes velocidades de
búsqueda y posiciones de inicio.
•
Movimiento sobre el interruptor de referencia con primer movimiento en dirección negativa, interruptor de referencia se encuentra
una vez delante (A1, A2), una vez detrás del punto de inicio (B1,
B2).
•
Movimiento adicional en caso de recorrer el rango de conexión (A2,
B2).
LIMN
LIMP
REF
M
M
�
R-
�
A1
�
�
R-
�
�
�
�
�
R-
A2
B1
�
HMoutdisusr
�
B2
HMn
HMn_out
Ilustración 8.32
(1)
(2)
(3)
(4)
0198441113272, V1.21, 11.2007
(5)
Servo accionamiento
R-
�
�
Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia
Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de
búsqueda
Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de
desplazamiento libre
Movimiento demasiado rápido sobre interruptor de referencia
con velocidad de búsqueda
Retorno a la zona del interruptor con velocidad de desplazamiento libre
Movimiento sobre la distancia al borde del interruptor con velocidad de desplazamiento libre
221
8 Funcionamiento
8.5.8.3
LXM05A
Movimiento de referencia con pulso índice
Descripción
Un movimiento de referencia con pulso índice se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 1 hasta 14, véase la página 215.
Primero se recorre el interruptor de referencia definido y, a continuación,
se realiza un movimiento de búsqueda hacia el pulso índice más
próximo.
Posibilidades de parametrización
Por medio del parámetro HMdisREFtoIDX se puede determinar la distancia de posición entre el borde de conmutado del interruptor, y el
pulso índice.
El valor debería ser >0,05revoluciones.
En el caso de que el pulso índice se encuentre demasiado cercano al
borde de conmutado del interruptor, se puede desplazar mecánicamente el interruptor de final de carrera o el interruptor de referencia. Alternativamente también se puede desplazar la posición del pulso índice
por medio del parámetro ENC_pabsusr, véase capítulo 7.4.13 "Ajuste
de parámetros para el transmisor de giro" página 143. De este modo se
puede reproducir de forma segura un movimiento de referencia con
pulso índice.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
HMdisREFtoIDX
Distancia interruptor - pulso índice después revolution
del mov. de ref.
0.0000
El valor de lectura suministra el valor de
magnitud de la diferencia entre posición de
pulso índice y posición al flanco de conmutación del interruptor de final de carrera o interruptor de referencia.
Sirve para el control de la distancia del pulso
índice respecto al flanco de conmutación,
también como criterio para saber si el movimiento de referencia se puede realizar de
forma segura con procesamiento de pulso
índice.
en pasos de 1/10000 revoluciones
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
222
Servo accionamiento
LXM05A
Movimiento de referencia en final
de carrera
8 Funcionamiento
A continuación se presenta un movimiento de referencia sobre el final
de carrera positivo, con movimiento sobre el primer pulso índice
(HMmethod = 2).
LIMN
LIMP
M
�
�
�
HMn
HMn_out
Ilustración 8.33
(1)
(2)
Movimiento sobre final de carrera con velocidad de búsqueda
Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de
desplazamiento libre
Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre
0198441113272, V1.21, 11.2007
(3)
Movimiento de referencia sobre el final de carrera positivo
Servo accionamiento
223
8 Funcionamiento
Movimiento de referencia sobre el
interruptor de referencia
LXM05A
A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con movimiento sobre el primer pulso índice
(HMmethod = 11 a 14).
LIMN
LIMP
REF
M
�
�
�
�
�
�
HMn
�
�
HMmethod = 11
�
�
HMmethod = 12
�
HMmethod = 13
�
HMmethod = 14
HMn_out
Ilustración 8.34
(1)
(2)
Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de
búsqueda
Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de
desplazamiento libre
Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre
0198441113272, V1.21, 11.2007
(3)
Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia
224
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Ejemplos
A continuación se presentan movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia con movimiento sobre el primer pulso índice
(HMmethod = 11). Se muestran diferentes reacciones con diferentes velocidades de búsqueda y posiciones de inicio.
•
Movimiento sobre el interruptor de referencia con primer movimiento en dirección negativa, interruptor de referencia se encuentra
una vez delante (A1, A2), una vez detrás del punto de inicio (B1,
B2).
•
Movimiento adicional en caso de recorrer el rango de conexión (A2,
B2).
LIMN
LIMP
REF
M
M
�
A1
�
�
�
�
� �
�
�
A2
B1
�
HMoutdisusr
�
B2
HMn
HMn_out
Ilustración 8.35
(1)
(2)
(3)
(4)
0198441113272, V1.21, 11.2007
(5)
Servo accionamiento
�
�
Movimientos de referencia sobre el interruptor de referencia
Movimiento sobre interruptor de referencia con velocidad de
búsqueda
Movimiento hacia el borde del interruptor con velocidad de
desplazamiento libre
Movimiento demasiado rápido sobre interruptor de referencia
con velocidad de búsqueda
Retorno a la zona del interruptor con velocidad de desplazamiento libre
Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre
225
8 Funcionamiento
8.5.8.4
LXM05A
Movimiento de referencia en el pulso índice
Descripción
Movimiento de referencia sobre el
pulso índice
Un movimiento de referencia sobre el pulso índice se ajusta mediante el
parámetro HMmethod = 33 hasta 34, véase la página 215.
A continuación se representan movimientos de referencia sobre el
pulso índice (HMmethod = 33 y 34).
1
1
HMmethod = 33
HMmethod = 34
HMn_out
Ilustración 8.36
(1)
8.5.8.5
Movimientos de referencia sobre el punto índice
Movimiento sobre pulso índice con velocidad de desplazamiento libre
Referenciado por medio de establecimiento de medida
Descripción
Una referencia por medio de establecimiento de medida se ajusta mediante el parámetro HMmethod = 35 , véase la página 215.
Por medio del establecimiento de medida se establece la posición actual del motor, en el valor de posición en el parámetro HMp_setpusr.
A través de ello se define también el punto cero.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
HMp_setpusr
Posición para establecimiento de medida
-
226
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
usr
Posición de establecimiento de medida para 0
método Homing 35
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 301B:16h
Modbus 6956
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Una referencia por medio del establecimiento de medida sólo se puede
ejecutar en parada del motor. Se mantiene una desviación de posición
y todavía puede ser compensada por el regulador de posición incluso
después del establecimiento de medida.
LXM05A
8 Funcionamiento
Ejemplo
El establecimiento de medida se puede aplicar para ejecutar un movimiento continuado del motor sin sobrepasar los límites del posicionador.
M
M
M
햲
2000 usr
0
"2000"
햴
햳
"0"
Ilustración 8.37
(1)
(2)
(3)
0
2000 usr
Posicionamiento en 4000 unidades usr con establecimiento
de medida.
El motor se posiciona en 2000 usr.
Por medio del establecimiento de medida a 0, la posición actual del motor se establece en el valor de posición 0 y simultáneamente se define el nuevo punto cero.
Después de la activación de una nueva orden de desplazamiento en 2000 usr, la nueva posición de destino vale
2000 usr.
Con este procedimiento se impide sobrepasar los límites absolutos de
posición en un posicionamiento, ya que se sigue al punto cero continuadamente.
La lectura de la posición deseada se realiza con el parámetro
_p_refusr.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_p_refusr
Posición deseada en unidades de usuario
-
El valor corresponde a la posición deseada
del regulador de posición
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:Ch
Modbus 7704
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Servo accionamiento
227
8 Funcionamiento
LXM05A
8.6
Funciones
8.6.1
Funciones de supervisión
8.6.1.1
Supervisión de estado en el servicio de marcha
Control piloto
de velocidad
_p_tarRAMPusr
_n_targetRAMP
_p_actRAMPusr
_n_actRAMP
_n_pref
_p_refusr
_p_ref
Generador de
perfil de marcha Límite de retorno
CTRL_KFPp
Valor de referencia
en modo de
funcionamiento
control de
velocidad
_p_dif
CTRL_KPp
_p_actPosintf
_v_act_Posintf
_n_ref
CTRL_n_max
Valor de referencia
en modo de
funcionamiento
control de corriente
Filtro de
valor
de referencia
Regulador
Regulador de
de velocidad velocidad
CTRL_TAUref
CTRL_KPn CTRL_I_max
CTRL_TNn
_p_addGEAR
+
GEARratio
GEARnum
GEARdenum
M
Filtro de valor
de referencia
Regulador
de corriente
_iq_ref
Regulador
de corriente
POSdirOfrotat
Etapa de
potencia
0
GEARdir_enabl
1
CTRL_TAUref
_id_act, _idq_act, _iq_act
Evaluación
del encoder
_n_act
_p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr
Ilustración 8.38
Supervisión de estado de los lazos de control
Encoder externo
Disponibilidad
Descripción de la función
228
E
La función se encuentra disponible a partir de la versión de software
1.4xx.
Con la función "Encoder externo", un encoder incremental digital independiente del encoder del motor (p. ej. una regla lineal graduada de vidrio) puede transferir valores de posición al regulador de posición.
Con el encoder externo puede realizarse una medición directa de posición en la instalación (posición real).
El encoder externo no influye en el controlador de velocidad y de corriente. El encoder del motor influye siempre en el controlador de velocidad y de corriente.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
8.6.1.2
Valores reales
- Velocidad
- Posición
M
3~
LXM05A
8 Funcionamiento
0
1
SelPosLoopEnc
M
3~
_n_act
_p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr
+
E
_p_DifToExtEnc
-
_p_actExtEnc
_p_actPosintf
E
p_MaxDifToExtEnc
ResolExtEncNum
ResolExtEncDenom
Ilustración 8.39
Conexión del encoder externo
Estructura del regulador con encoder externo
La conexión del encoder externo se lleva a cabo en la entrada CN5,
véase también capítulo 6.3.11 "Conexión de las señales de transmisor
A, B, I (CN5)". Para ello deben tenerse en cuenta los siguientes puntos:
•
El encoder externo ocupa la conexión CN5. Por ello no están disponibles ni el modo de funcionamiento "Engranaje electrónico" ni la
función ESIM.
•
Sólo se evalúan señales A/B.
•
El encoder externo A/B no debe exceder una frecuencia máxima de
1,6MHz o 400kHz para cada señal A / B (evaluación cuádruple).
•
La alimentación de tensión del encoder externo debe realizarse de
forma independiente.
•
El parámetro IOposInterfac debe ajustarse a "0 / ABinput".
La dinámica de movimiento del sistema se modifica, especialmente en
el caso de acoplamiento blando. El regulador de posición recibe la información de posición de forma retardada a través de la cadena de los
acoplamientos mecánicos. Es preciso evitar un deslizamiento entre el
eje del motor, los componentes mecánicos y el encoder externo.
Influencia en la precisión de
posicionamiento
Conforme a la resolución del encoder externo, es posible modificar también la precisión de posicionamiento. En caso de una resolución baja
del encoder, la marcha del motor se vuelve más dura y el ruido del motor
aumenta.
Por ejemplo, un encoder del motor Hiperface tiene una resolución de
1024 incrementos por revolución y actúa sobre un convertidor analógico-digital de 12 bits. De forma interna, se calcula con 8388608 incrementos por revolución. En el caso de un encoder digital externo con una
resolución de 1024 incrementos por revolución, se calcula de forma interna con 4096 incrementos. La precisión del enconder externo es, por
tanto, inferior en un factor de 2048. Un engranaje mecánico entre el eje
del motor y el encoder externo empeora este resultado de forma correspondiente al factor de engranaje.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Modificación de la dinámica de
movimiento
Servo accionamiento
229
8 Funcionamiento
No es posible una posición absoluta
LXM05A
Las señales del encoder externo se contabilizan únicamente de forma
incremental. Con cada conexión, el numerador empieza de 0. No existe
una posición absoluta.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
IOposInterfac
Selección de señal Interface de posición
DRC- - ioPi
DRC- - ioPi
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
0
0 / ABinput / AB: Entrada ENC_A, ENC_B, 0
ENC_I (pulso índice) evaluación en cuadra- 2
tura
1 / PDinput / PD: Entrada PULSE, DIR,
ENABLE2
2 / ESIMoutput / ESiM: Salida ESIM_A,
ESIM_B, ESIM_I
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:2h
Modbus 1284
Interface RS422 IO (Pos)
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
Ajuste de la resolución
Los valores del encoder externo deben ajustarse con los parámetros
ResolExtEncNum y ResolExtEncDenom.
Ejemplo:
El motor está montado en un eje lineal con engranaje.
Factor de engranaje i=3:1
Eje lineal: 1 revolución del eje corresponde a 100 mm
Sistema de medición lineal: Período de señal 20μm
Evaluación ajustada de forma fija: Cuádruple
ResolExtEncNum= 100mm(recorrido/revolución) * 1(factor de engranaje)
ResolExtEncDenom =(20μm/4(evaluación)) * 3 (factor de engranaje)
ResolExtEncNum / ResolExtEncDenom=100/0,015= 20000/3
Por lo tanto, 3 revoluciones del motor generan 20000 incrementos del
encoder. En el parámetro ResolExtEncNum debe introducirse el valor
20000 y en el parámetro ResolExtEncDenom el valor 3.
Si el cálculo tiene como resultado un valor decimal con posiciones decimales, el valor deberá redondearse.
Ejemplo: El cálculo tiene como resultado una revolución de 7853,98 incrementos de encoder. Según hemos visto, para ResolExtEncDenom
debería introducirse el valor redondeado de 7854. Si ya no se hace referencia a una revolución sino, por ejemplo, a 50 revoluciones
(ResolExtEncNum =50), para ResolExtEncDenom resulta un valor
de 392699 (siendo por tanto 1 incremento más preciso que el valor redondeado de 392700).
230
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Es posible conseguir una mejor resolución si los valores se
multiplican.
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ResolExtEncNum
Resolución del encoder externo, valor nume- EncInc
rador
10000
Indicación de los incrementos del encoder
que suministra el encoder externo con una o
varias revoluciones del eje del motor.
La indicación de valores se llevar a cabo
mediante numerador y denominador por lo
que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico.
En el caso de sentidos de giro opuestos del
encoder del motor y del encoder externo,
deberá introducirse un valor numerador
negativo.
Indicación: No está permitido ajustar el valor
a 0.
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Dh
Modbus 1338
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Ch
Modbus 1336
La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite
este valor numerador.
Ejemplo: Una revolución del motor produce
1/3 de revolución del encoder en el caso de
una resolución de encoder de 16384 EncInc/
rev.
ResolExtEncNum 16384 EncInc
---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom 3 rev.
ResolExtEncDenom Resolución del encoder externo, valor denominador
Véase ResolExtEncNum
Denominador como número positivo de 32
bits, no obstante, valor máximo 1 millón
Es preciso calcular la diferencia máxima permitida entre el encoder interno y externo. Una revolución del motor equivale a 131072 incrementos. El valor calculado debe introducirse en el parámetro
p_MaxDifToExtEnc. En caso de funcionamiento continuo, es posible
consultar la diferencia real de posición en el parámetro
_p_DifToExtEnc. El parámetro _p_DifToExtEnc corresponde a la
diferencia de _p_act y _p_act_ExtEnc
0198441113272, V1.21, 11.2007
Desviación de posición
revolution
1
1
1000000
Servo accionamiento
231
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
p_MaxDifToExtEnc
Desviación máx. permitida de las posiciones Inc
1
del encoder
65536
La desviación de posición máx. permitida
131072
entre las posiciones del encoder se supervisa de forma cíclica. En caso de exceder el
límite, se desencadena un fallo.
Es posible consultar la desviación de posición actual a través del parámetro
"_p_DifToExtEnc".
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Eh
Modbus 1340
Inc
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:18h
Modbus 7728
Posición real del motor en unidades internas Inc
IMPORTANTE: La posición real del motor
0
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
INT32
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
Posición real del encoder externo en unida- Inc
des internas
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:19h
Modbus 7730
_p_DifToExtEnc
-
Desviación actual de las posiciones del
encoder
_p_act
-
_p_actExtEnc
-
Comprobación del sentido de giro
232
Antes de la conexión, deberá comprobarse si el sentido de giro se ha
ajustado correctamente. Es preciso consultar el valor real del encoder
del motor (parámetro _p_act) y del encoder externo (_p_act_ExtEnc
o _p_act_ExtEncUsr) Después de desplazar el motor manualmente,
deben consultarse de nuevo los dos parámetros. Si el sentido de contador es diferente, deberá modificarse el signo en el parámetro
ResolExtEncNum.
Si el signo es incorrecto, el motor se acelera de forma incontrolada (limitado por p_MaxDifToExtEnc, desviación de posición).
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El valor por defecto corresponde a media
revolución del motor.
El valor máximo corresponde a una revolución del motor (por motivos de seguridad no
debe ajustarse a un valor superior).
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_p_act
-
_p_actExtEnc
_p_actExtEncUsr
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Posición real del motor en unidades internas Inc
IMPORTANTE: La posición real del motor
0
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
INT32
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
Posición real del encoder externo en unida- Inc
des internas
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:19h
Modbus 7730
Posición real del encoder externo en unida- usr
des de usuario
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:1Ah
Modbus 7732
Activar el encoder externo
El parámetro SelPosLoopEnc actúa como un interruptor que pone a
disposición del regulador de posición bien la posición del encoder del
motor o bien las señales del enconder externo. Para escribir el parámetro, el equipo debe encontrarse en el estado "Disable". Una modificación del parámetro resulta también válida sin necesidad de reiniciar el
equipo.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SelPosLoopEnc
Selección del encoder
-
0 / MotorEncoder: Encoder del motor
1 / ExtEncoder: Encoder externo
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Bh
Modbus 1334
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Adaptar los parámetros del
regulador para el encoder externo
En la primera puesta en marcha, los parámetros del regulador se ajustan sin el encoder externo activado para garantizar el funcionamiento
del sistema completo (autoajuste). Con el encoder externo activado,
será preciso adaptar estos parámetros del regulador (nuevo autoajuste).
Movimiento de referencia con
encoder externo
Si el encoder externo está activo, deberá llevarse a cabo también el movimiento de referencia con los valores de posición del encoder externo.
Con el encoder externo activo, no es posible un movimiento de referencia al pulso índice. Puesto que el encoder trabaja sólo de forma incremental, deberá realizarse siempre un movimiento de referencia.
Servo accionamiento
233
8 Funcionamiento
8.6.1.3
LXM05A
Zona del posicionado
Zona de posicionado (sólo bus de
campo)
En la zona del posicionado del eje, el motor se puede desplazar a cada
punto del eje, por medio de la indicación de un posicionamiento absoluto.
Por medio del parámetro _p_actusr se puede leer la posición actual
del motor.
M
A
B A
B A
B
M
A
Ilustración 8.40
B A
B A
B
Zona del posicionado
Los límites del posicionado en la escala default son:
(A)
(B)
-268435456usr
268435455usr
Sobrepasar los límites del posicionado es posible en todos los modos
de funcionamiento, excepto en el caso de posicionamiento absoluto en
el modo de funcionamiento Punto a punto.
Si el motor sobrepasa un límite del posicionado, se pierde el punto de
referencia.
Con un posicionamiento relativo en el modo de funcionamiento Punto a
punto, antes del desplazamiento se comprueba si se sobrepasan los límites absolutos del posicionador. En caso de ser así, al iniciar el desplazamiento se realiza un establecimiento de medida interno a 0. Se
pierde el punto de referencia (ref_ok = 1->0).
La zona de posicionador se puede limitar por finales de carrera de software. Esto es posible, tan pronto como el accionamiento tenga un punto
cero válido (ref_ok = 1). Los valores de posición se indican relativos al
punto cero. Los finales de carrera de software se configuran con los parámetros SPVswLimPusr y SPVswLimNusr, y se activan por medio de
SPV_SW_Limits.
Para la supervisión de posición de la zona de finales de carrera de software es determinante la posición de referencia del regulador de posición. Según el ajuste del regulador, el motor puede pararse por ello
antes de alcanzar la posición de final de carrera. El bit 2 del parámetro
_SigLatched comunica la activación de un final de carrera de software.
234
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Final de carrera de software
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPVswLimPusr
Límite de posición positivo para final de
carrera de software
usr
2147483647
-
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
usr
-2147483648
-
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
-
SPVswLimNusr
SPV_SW_Limits
-
Al ajustar un valor de usuario fuera de la
zona permitida, los límites de final de carrera
se limitan internamente de forma automática
al valor de usuario máximo
Límite de posición negativo para final de
carrera de software
véase descripción 'SPVswLimPusr'
Supervisión de los finales de carrera de soft- 0
ware
0
0 / none: Ninguna (por defecto)
3
1 / SWLIMP: Activación del final de carrera
de software de dirección positiva
2 / SWLIMN: Activación del final de carrera
de software de dirección negativa
3 / SWLIMP+SWLIMN: Activación del final
de carrera de software de ambas direcciones.
El control del final de carrera de software
actúa sólo si el referenciado ha tenido éxito
(ref_ok = 1)
Final de carrera
@ ATENCIÓN
Pérdida del control de mando
0198441113272, V1.21, 11.2007
La utilización de LIMP y LIMN puede ofrecer una cierta protección
contra peligros (p. ej. golpe en el tope mecánico debido a indicaciones de movimiento erróneas).
•
Si es posible utilice LIMP y LIMN.
•
Compruebe la correcta conexión de los sensores o interruptores
externos.
•
Compruebe el montaje adecuado al funcionamiento de los finales de carrera. Los finales de carrera tienen que montarse a una
distancia del tope mecánico de forma que quede un recorrido de
frenado suficiente.
•
Para la utilización de LIMP y LIMN tienen que estar habilitadas
las funciones.
•
Esta función no se puede proteger contra funciones defectuosas
del producto o de los sensores.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Servo accionamiento
235
8 Funcionamiento
LXM05A
Durante los movimientos, ambos finales de carrera son supervisados a
través de las señales de entrada LIMP y LIMN. Si el accionamiento se
desplaza hasta un final de carrera, el motor se detiene. Se comunica la
activación del final de carrera.
Mediante los parámetros IOsigLimP y IOsigLimN se ajusta la habilitación de las señales de entrada LIMP y LIMN y la evaluación a activo 0
o activo 1.
En la medida de lo posible haga uso de señales de control
de activación por 0, ya que éstas son seguras contra
roturas del cable.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOsigLimN
Evaluación de señal LIMN
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
-
0 / inactive: Inactivo
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
0
1
2
IOsigLimP
Evaluación de señal LIMP
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:10h
Modbus 1568
-
0 / inactive: Inactivo
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
0
1
2
IOsigRef
Evaluación de señal REF
-
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
1
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
-
El interruptor de referencia, sólo está operativo durante el procesamiento del movimiento de referencia hacia REF.
Liberar el accionamiento
El accionamiento se puede mover hacia atrás desde la zona del final decanera hasta la zona de desplazamiento por medio de un movimiento
manual.
Si el accionamiento no retorna a la zona de movimiento, compruebe si
el movimiento manual está activado y la dirección de desplazamiento
está correcta seleccionada.
Supervisión de señales internas del equipo
Los sistemas de control protegen el producto y contribuyen a garantizar
la seguridad del funcionamiento y del servicio. En el capítulo 2.6 "Funciones de supervisión" encontrará una lista de todos los dispositivos de
seguridad.
Supervisión de temperatura
236
Los sensores supervisan la temperatura del motor y de la etapa de potencia. Todos los valores límite de temperatura están ajustados de
forma fija. Si la temperatura de un componente se aproxima a su temperatura límite permitida, el equipo indica un aviso. Si la temperatura sobrepasa el valor límite durante más de 5 segundos, se desconecta la
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
8.6.1.4
LXM05A
8 Funcionamiento
etapa de potencia y la regulación. El equipo comunica un fallo de temperatura.
Temperatura límite
Etapa de potencia/CPU
100°C
Motor
véase el manual del motor
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_Temp_act_DEV
Temperatura del equipo
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:12h
Modbus 7204
_Temp_act_M
Temperatura del motor
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:11h
Modbus 7202
-
para sensores de temperatura conectables
no es posible ninguna indicación razonable
(para el tipo del sensor de temperatura
véase el parámetro M_TempType)
°C
0
-
_Temp_act_PA
Temperatura de la etapa de potencia
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:10h
Modbus 7200
Máx. temperatura del motor
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 300D:10h
Modbus 3360
Temperatura máx. permitida de la etapa de
potencia
°C
0
-
INT16
INT16
R/rem.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
Umbral de aviso de temperatura de la etapa °C
de potencia
0
-
INT16
INT16
R/rem.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
STA- - TDEV
STA- - TDEV
STA- - TPA
STA- - TPA
M_T_max
PA_T_max
PA_T_warn
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
Supervisión I2t
Cuando el equipo trabaja con corrientes de pico muy elevadas, la supervisión de temperatura con sensores puede ser demasiado retardada. Con la supervisión I2t, la regulación mide a tiempo un aumento de
temperatura y reduce la corriente hasta el respectivo valor de referencia
cuando se sobrepasa el valor límite I2t.
Cuando se vuelve a estar por debajo del valor límite, el respectivo componente se puede volver a poner al límite de potencia.
Servo accionamiento
237
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_I2tl_act_RES
Sobrecarga actual de la resistencia de frenado
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:13h
Modbus 7206
Carga de la resistencia de frenado
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:14h
Modbus 7208
Valor máximo de sobrecarga de la resisten- %
cia de frenado
0
Sobrecarga máxima de la resistencia de fre- nado que se ha producido en los últimos 10
seg.
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:15h
Modbus 7210
Sobrecarga etapa de potencia actual
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:16h
Modbus 7212
Carga de la etapa de potencia
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:17h
Modbus 7214
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:18h
Modbus 7216
-
Valor máximo de sobrecarga de la etapa de %
potencia
0
Sobrecarga máxima de la etapa de potencia que se ha producido en los últimos 10 seg.
_I2t_act_M
Sobrecarga motor actual
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:19h
Modbus 7218
Carga del motor
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:1Ah
Modbus 7220
_I2t_peak_M
Valor máximo de sobrecarga del motor
-
Sobrecarga máxima del motor que se ha
producido en los últimos 10 seg.
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:1Bh
Modbus 7222
_I2tl_mean_RES
STA- - i2TR
STA- - i2TR
_I2t_peak_RES
_I2t_act_PA
_I2t_mean_PA
STA- - i2TP
STA- - i2TP
_I2t_peak_PA
-
_I2t_mean_M
STA- - i2TM
STA- - i2TM
-
Supervisión de la así liamada
distancia de seguimiento
238
El accionamiento supervisa cíclicamente con una cadencia de 1 ms la
así liamada distancia de seguimiento. La distancia de seguimiento es la
diferencia entre la posición de referencia actual y la posición real. Si la
magnitud sobrepasa esta diferencia de posición del valor límite ajustado
por medio del parámetro SPV_P_maxDiff, esto provoca de inmediato
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
8 Funcionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
una interrupción del desplazamiento (error de seguimiento) con clase
de fallo parametrizable.
Seleccione el valor límite en el parámetro SPV_P_maxDiff notablemente superior a la error de seguimiento máxima que se ha producido
en el funcionamiento sin fallos. Con ello asegura que sólo en caso de fallo se producirá una desconexión a causa error de seguimiento, p. ej. en
el caso de momento de carga externo elevado no permitido, transmisor
de posición defectuoso o similares.
La desviación de control máxima producida durante el funcionamiento,
se puede determinar por medio del parámetro _p_DifPeak y se puede
comparar con distancia de seguimiento máxima permitida. De este
modo usted puede reconocer la distancia real al límite de desconexión.
Adicionalmente se puede modificar la clase de fallo para un error de seguimiento, véase también 8.6.1 "Funciones de supervisión".
Compensación de la distancia de
seguimiento estática
Tanto en caso de interrupción como de finalización del desplazamiento,
se compensará la distancia de seguimiento. Para el generador del perfil
de movimiento, la posición se alcanza (fin del procesamiento, x_end =
0->1) aunque el motor siga girando. Esto debe tenerse en cuenta especialmente en caso de una elevada distancia de seguimiento. Con la función Ventana de parada activada, el final del procesamiento sólo se
señalizará cuando el motor se pare realmente.
Cálculo de la distancia de
seguimiento
La supervisión del error de seguimiento tiene en cuenta tanto la distancia de arrastre dinámica, como también la distancia de arrastre reducida
por el control previo de velocidad (KFPp). Sólo se compara la distancia
de seguimiento realmente necesaria para la generación del par de giro
con el límite de error de seguimiento ajustado. El valor límite inferior al
que se debe ajustar como mínimo desde la distancia de seguimiento, se
obtiene por medio de la siguiente fórmula. La cadena de las partes P se
calcula sin consideración de las partes I y partes D dinámicas desde la
distancia de seguimiento hasta la entrada de valor de consigna de la corriente. Como valor de consigna de la corriente se aplica el límite de corriente Imáx.
Puesto que la unidad de KPn [A/(rev/min)] no es una unidad SI, debe tenerse en cuenta un factor de conversión de 1/(60(s/min)). El resultado
de la fórmula es un valor en revoluciones (rev=revolución) que produce
enseguida un error de seguimiento con la correspondiente reacción de
fallo.
CTRL_I_max
CTRL_KPp
CTRL_KPn
1
60s/min
0198441113272, V1.21, 11.2007
x=
Servo accionamiento
239
8 Funcionamiento
Ejemplo para cálculo de error de
seguimiento
LXM05A
Como ejemplo se suponen los siguientes valores:
Imáx=10A, KPp=100/s, KPn=0,04A(rev/min)
De aquí se obtiene:
10A
x=
100
1
s
0,04A
min
rev
1
60s/min
= 0,0416rev
Este valor calculado es desde la distancia de seguimiento real, que conllevará de forma inmediata a un error de seguimiento con desconexión.
Introduzca en el parámetro SPV_P_maxDiff el quíntuple del valor calculado para tener la correspondiente distancia de seguridad. Para el
ejemplo sería 5* 0,0416 rev = 0,2080 rev (rev=revoluciones).
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_p_DifPeak
Valor máx. de error de seguim. alcanzado
del reg. de posición
revolution
0.0000
429496.7295
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 3011:Fh
Modbus 4382
INT32
INT32
R/-
CANopen 60F4:0h
Modbus 7716
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 4636
-
_p_dif
STA- - PDiF
STA- - PDiF
SPV_p_maxDiff
-
Desviación actual entre posición deseada y revolution
real
-214748.3648
Corresponde a la desviación de control
214748.3647
actual del regulador de posición sin tener en
cuenta los componentes dinámicos.
Tenga en cuenta la diferencia respecto a
SPV_p_maxDiff
Error de seguimiento máx. permitido del
regulador de posición
El error de seguimiento es la desviación
actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada
por la velocidad. Para la supervisión del
error de seguimiento sólo se consulta realmente la desviación de control de posición
generada a causa de la exigencia momentánea.
revolution
0.0001
1.0000
200.0000
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
El error de seguimiento es la desviación
actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada
por la velocidad.
Más indicaciones véase SPV_p_maxDiff.
Por medio de un acceso de escritura se
vuelve a reposicionar el valor.
240
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Parámetros de supervisión
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_SigActive
_SigLatched
STA- - SiGS
STA- - SiGS
El estado de los equipo y de funcionamiento se puede supervisar con
diferentes objetos.
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Estado actual de las señales de supervisión Significado, véase _SigLatched
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:7h
Modbus 7182
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
Significado de los bits, véase _WarnLatched 0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Bh
Modbus 7190
Estado almacenado de las señales de
supervisión
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
0198441113272, V1.21, 11.2007
Asignación de bits:
Bit0: Fallo general
Bit1: Final de carrera (LIMP/LIMN/REF)
Bit2: Rango sobrepasado (final de carrera
de SW, ajuste)
Bit3: Parada rápida mediante bus de campo
Bit4: Entradas PWRR a 0
Bit6: Fallo en RS485
Bit7: Fallo en CAN
Bit9: Frecuencia de señal de referencia
demasiado elevada
Bit10: Fallo en el modo de funcionamiento
actual
Bit12: Fallo en Profibus
Bit14: Subtensión en el bus DC
Bit15: Sobretensión en el bus DC
Bit16: Falta la fase de red
Bit17: Conexión errónea al motor
Bit18: Sobrecorriente/cortocircuito en el
motor
Bit19: Fallo en el encoder del motor
Bit20: Subtensión 24 VCC
Bit21: Sobretemperatura (etapa de potencia,
motor)
Bit22: Error de seguimiento
Bit23: Velocidad máxima superada
Bit24: Diferentes entradas PWRR
Bit29: Fallo en EEPROM
Bit30: Arranque del sistema (fallo de hardware o de parámetros)
Bit31: Fallo del sistema (p. ej. watchdog)
Los tipos de supervisión dependen del producto
_WarnActive
-
Advertencias activas codificadas por bits
Servo accionamiento
241
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_WarnLatched
Advertencias almacenadas con codificación por bits
0
Los bits de aviso almacenados se borran en caso de un FaultReset.
Los bits 10, 11 y 13 se borran automáticamente.
STA- - WRNS
STA- - WRNS
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Asignación de bits:
Bit 0: Advertencia general (véase
_LastWarning)
Bit 1: Temperatura elevada en la etapa de
potencia
Bit 2: Temperatura elevada en el motor
Bit 3: Reservado
Bit 4: Sobrecarga (I2t) etapa de potencia
Bit 5: Sobrecarga (I2t) motor
Bit 6: Sobrecarga (I2t) resistencia de frenado
Bit 7: Advertencia de CAN
Bit 8: Advertencia de encoder de motor
Bit 9: Advertencia de protocolo RS485
Bit 10: PWRR_A y/o PWRR_B
Bit 11: Subtensión en el bus DC, fase de red
ausente
Bit 12: Advertencia de Profibus
Bit 13: Posición aún no válida (cálculo de
posición continúa)
Bit 14: Reservado
Bit 15: Reservado
0198441113272, V1.21, 11.2007
Los tipos de supervisión dependen del producto
242
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_actionStatus
Palabra de acción
-
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
-
Bit0: Fallo de la clase 0
Bit1: Fallo de la clase 1
Bit2: Fallo de la clase 2
Bit3: Fallo de la clase 3
Bit4: Fallo de la clase 4
Bit5: Reservado
Bit6: El accionamiento se encuentra parado
(Velocidad real _n_act [1/min] < 9 )
Bit7: El accionamiento gira en sentido positivo
Bit8: El accionamiento gira en sentido negativo
Bit9: Reservado
Bit10: Reservado
Bit11: El generador del perfil de movimiento
se encuentra inactivo
(la referencia de velocidad es 0)
Bit12: Generador del perfil de movimiento
retardado
Bit13: Generador del perfil de movimiento
acelerado
Bit14: El generador del perfil de movimiento
se desplaza con velocidad constante
Bit15: Reservado
_StopFault
FLT- - STPF
Número de fallo de las últimas causas de
interrupción
FLT- - STPF
0198441113272, V1.21, 11.2007
Configurar reacción de fallo
La reacción del equipo a un fallo está dividida en clases de fallo y se
puede ajustar para algunas funciones de supervisión. A través de ello
se puede adaptar la reacción de fallo del equipo a los requisitos de funcionamiento.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPV_Flt_pDiff
Reacción de fallo al error de seguimiento
-
1 / ErrorClass1: Clase de fallo 1
2 / ErrorClass2: Clase de fallo 2
3 / ErrorClass3: Clase de fallo 3
1
3
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
-
Servo accionamiento
243
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPV_Flt_AC
Reacción a un fallo de una fase de red en
equipos trifásicos
1
2
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
-
8.6.1.5
1 / ErrorClass1: Clase de fallo 1
2 / ErrorClass2: Clase de fallo 2
3 / ErrorClass3: Clase de fallo 3
Supervisión de conmutación
Principio de funcionamiento
El equipo comprueba continuamente la plausibilidad de la aceleración
del motor y del par motor actuante para reconocer movimientos incontrolados del motor e impedirlos en caso necesario. Esta función de supervisión se denomina supervisión de conmutación.
Si el motor acelera durante un espacio de tiempo de más de 5 a 10ms,
a pesar de que el control del accionamiento deceleerado el motor con
la máxima corriente ajustada, la supervisión de conmutación comunica
un movimiento incontrolado del motor.
El equipo muestra en el HMI de forma intermitente 5603 (Clase de fallo
4)
Causas de los fallos
Los movimientos incontrolados del motor se deben atribuir a las siguientes causas:
•
Las fases del motor U, V, W han sido intercambiadas, conectadas al
equipo e incluso desplazadas 120° cada una, p. ej. U con V, V con
W, W con U.
•
Registro defectuoso o interferido de la posición del rotor a causa de
un transmisor de posición defectuoso en el motor, señal de sensor
interferida o registro defectuoso de la posición en el equipo
Además, el equipo puede reconocer un fallo de conmutación en los siguientes casos, ya que las condiciones de plausibilidad descritas anteriormente se pueden producir de igual modo:
El motor recibe un par externo que es superior al par máximo ajustado. Este acelera a causa de esta acción externa.
•
El motor se gira, con la regulación del accionamiento activa, con la
mano a favor o en contra del par motor actuante.
•
El motor se mueve sobre un tope mecánico.
•
El circuito regulador de velocidad o el circuito regulador de posición
están configurados de forma extremadamente inestable.
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
244
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Parametrización
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
La desactivación de funciones de supervisión aumenta el riesgo de
movimiento inesperado.
•
Utilice las funciones de supervisión.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPVcommutat
Supervisión de la conmutación
-
0 / off: Desconectada
1 / on: Conectada
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:5h
Modbus 1290
-
8.6.1.6
Supervisión de la conexión a tierra
Principio de funcionamiento
El equipo comprueba con la etapa de potencia activa las fases de motor
en cuanto a la conexión a tierra. Se detecta una conexión a tierra de una
o varias fases del motor. No se detecta una conexión a tierra del bus DC
o de la resistencia de frenado.
Parametrización
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
La desactivación de funciones de supervisión aumenta el riesgo de
movimiento inesperado.
•
Utilice las funciones de supervisión.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPV_EarthFlt
Supervisión de la conexión a tierra
-
0 / off: Desconectada
1 / on: Conectada
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3005:10h
Modbus 1312
-
En casos excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej.:
- Conexión en paralelo de varios equipos
- Funcionamiento en una red IT
- Cables de motor largos
Desactive la supervisión sólo si se activa de
forma involuntaria.
Servo accionamiento
245
8 Funcionamiento
8.6.1.7
LXM05A
Supervisión de fases de red
Principio de funcionamiento
En equipos trifásicos se realiza una supervisión de fallos de una fase de
red. Es posible ajustar una reacción de fallo mediante el parámetro
SPV_Flt_AC. Mediante el parámetro SPV_MainsVolt es posible desactivar la supervisión.
En equipos monofásicos, los parámetros SPV_Flt_AC y
SPV_MainsVolt no tienen ninguna función.
Parametrización
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
La desactivación de funciones de supervisión aumenta el riesgo de
movimiento inesperado.
•
Utilice las funciones de supervisión.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPV_Flt_AC
Reacción a un fallo de una fase de red en
equipos trifásicos
1
2
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
Supervisión de fases de red en equipos trifá- 0
sicos
1
0 / off: Desconectada
1
1 / on: Conectada
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3005:Fh
Modbus 1310
SPV_MainsVolt
-
1 / ErrorClass1: Clase de fallo 1
2 / ErrorClass2: Clase de fallo 2
3 / ErrorClass3: Clase de fallo 3
0198441113272, V1.21, 11.2007
Los equipos trifásicos sólo deben conectarse y utilizarse de forma trifásica. En casos
excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej. en caso de alimentación por
medio del bus DC.
246
Servo accionamiento
LXM05A
8.6.2
8 Funcionamiento
Escala
Descripción
La escala traduce las unidades de usuario en unidades internas del
equipo y viceversa. El equipo memoriza valores de posición en unidades de usuario.
Unidades de
usuario
Posición
Unidades
internas
Escala
_p_refusr
_p_ref
Procesamiento
en unidades
internas
Factor de
escala
Posición de
la ubicación
del motor
Ilustración 8.41
Factor de escala
_p_actusr
M
3~
_p_act
E
Escala
El factor de escala establece la relación entre el número de revoluciones
del motor y las unidades de usuario necesarias para ello [usr]. Este se
indica en [U/usr].
Revoluciones del motor [U]
Factor de escala
=
Cambio de la posición del usuario [usr]
Ilustración 8.42
Escala por defecto
Cálculo del factor de escala
Como escala Default hay establecido un valor de 16384 unidades de
usuario por cada vuelta del motor.
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado por modificación de la escala
Una modificación de la escala varía el efecto de las indicaciones en
unidades de usuario. Las mismas órdenes de desplazamiento podrán
tener entonces como consecuencia movimientos diferentes.
•
Tenga en cuenta que la escala afecta a todas las relaciones entre
las indicaciones y el movimiento del accionamiento.
•
Compruebe los parámetros usr e indicaciones correspondientes
de la instalación en unidades de usuario.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
El factor de escalada se ajusta por medio de los parámetros
POSscaleNum y POSscaleDenom. Con la transmisión del valor de numerador se activa un nuevo factor de escalada.
Al indicar el factor de escalada debe tenerse en cuenta que la relación
puede representarse completamente como una fracción.
Servo accionamiento
247
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
POSscaleNum
Numerador del factor escalado de posición
-
Indicación del factor de escalada:
Revoluciones del motor [rev]
---------------------------------------------------------Modificación de la posición del usuario [usr]
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
-
revolution
1
1
2147483647
usr
1
16384
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador
Los valores límite de usuario se pueden
reducir, a causa del cálculo de un factor
interno del sistema
POSscaleDenom
-
Denominador del factor escalado de posición
Descripción, véase numerador (POSscaleNum)
La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador
Si este equipo sustituye a otro existente y es necesario
utilizar las mismas órdenes de posicionador que las
utilizadas hasta ahora, entonces deberá realizarse la
escala correspondiendo con el ajuste utilizado hasta
ahora.
Una modificación del valor del factor de escala sólo es posible con la
etapa de potencia inactiva. Las especificaciones de valores en unidades de usuario son transformadas a unidades internas cuando la etapa
de potencia se encuentra activa.
Ejemplos
Para el ajuste de las unidades de usuario se puede diferenciar entre 3
casos.
•
La escala equivale a la escala por defecto
1 revolución del motor = 16384 unidades de usuario
=> se puede ejecutar cada 8ª posición del motor.
La escala equivale a la resolución del motor (escala mínima)
1 revolución del motor = 131072 unidades de usuario
=> se puede ejecutar cualquier posición del motor.
•
La escala es inferior a la escala por defecto
1 revolución del motor = 4096 unidades de usuario
=> se puede ejecutar cada 32ª posición del motor.
248
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
LXM05A
8 Funcionamiento
Para conservar el mismo movimiento de posicionador del
motor después de la modificación del factor de escalada,
deberán ajustarse, además de los valores de usuario de la
aplicación, los siguientes parámetros persistentes:
HMoutdisusr, HMdisusr, HMp_homeusr,
HMsrchdisusr, JOGstepusr, SPVswLimPusr y
SPVswLimNusr.
Si no se adjustan los parámetros, esto puede provocar por ejemplo un
fallo en el movimiento de referencia, porque la distancia al borde del interruptor de final de carrera o del de referencia ya no es suficiente para
un abandono seguro de la zona de conexión.
Ejemplo 1
Un posicionamiento de 1111 unidades de usuario debe corresponder a
3 revoluciones del motor. De aquí resulta
Factor de escala
=
3U
1111 usr
Si usted ejecuta ahora un posicionamiento relativo en 900 unidades de
usuario, el motor se mueve 900 usr * 3/1111 U/usr = 2,4302 revoluciones del motor.
Ejemplo 2
Cálculo de un factor de escala en unidades de longitud: 1 vuelta del motor corresponde a un recorrido de 100 mm. Cada unidad de usuario
[usr] debe corresponder con un paso de 0,01 mm.
De aquí resulta: 1 usr = 0,01 mm * 1 U / 100 mm =1/10000 U.
Factor de escala
=
1U
10000 usr
Ejemplo 3
Ajuste del posicionamiento en 1/1000 rad
1rad = 1 U/(2*π)
π = 3,1416 (redondeado)
Valor de usuario = 1 usr
Valor del equipo = 1/(2*π*1000) U
1 U
Factor de escala =
=
6283,2 usr
62832 usr
0198441113272, V1.21, 11.2007
2*3,1416*1000 usr
10 U
1 U
=
Servo accionamiento
249
8 Funcionamiento
8.6.3
LXM05A
Perfil de movimiento
Generador de perfil
La posición de destino o la velocidad final son magnitudes de entrada
introducidas por el usuario. Según éstas, el generador de perfil calcula
un perfil de movimiento de acuerdo con del modo de funcionamiento
ajustado.
Los valores de salida del generador de perfil y una limitación de retorno
conectable adicionalmente son transformados por el regulador del accionamiento en un movimiento de motor.
Los comportamientos de aceleración y de desaceleración del motor se
pueden describir como función de rampa del generador del perfil de movimiento. Las magnitudes de la función de rampa son la forma de rampa
y la pendiente de la rampa.
Forma de rampa
Como forma de rampa está disponible una rampa lineal para la fase de
aceleración y de desaceleración. Los ajustes de perfil sirven para ambas direcciones de movimiento del accionamiento.
Pendiente de la rampa
La pendiente de rampa determina la variación de velocidad del motor
cada unidad de tiempo. Es posible ajustarla para la rampa de aceleración mediante el parámetro RAMPacc y para la rampa de desaceleración mediante RAMPdecel.
v
RAMPn_max
_n_actRAMP
RAMPacc
RAMPdecel
t
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
RAMPacc
RAMPdecel
-
250
Rampa de aceleración y de desaceleración
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Aceleración del generador del perfil de movi- (1/min)/s
miento
30
600
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
Deceleración del generador del perfil de
movimiento
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
(1/min)/s
750
750
3000000
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 8.43
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
RAMPn_max
Limit. de ref. vel. en modos de func. con
generación de perfil
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
1/min
60
13200
El parámetro actúa en los siguientes modos 13200
de funcionamiento:
- Punto a punto
- Perfil de velocidad
- Referenciado
- Movimiento manual
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
Si en uno de estos modos de funcionamiento se ajusta una referencia de velocidad
superior, se produce automáticamente una
limitación a RAMPn_max.
De esta forma es posible realizar fácilmente
una puesta en marcha con velocidad limitada.
Limitación de tirones
Con la limitación de tirones se reducen las variaciones repentinas de
aceleración, de tal forma que tiene lugar un cambio de revoluciones
blando, casi sin tirones.
v
t
Ilustración 8.44
Desarrollo de velocidad con limitación de tirones y suavizada
sin limitación de tirones
La limitación de tirones se puede conectar y ajustar por medio del parámetro RAMP_TAUjerk.
0198441113272, V1.21, 11.2007
El final del desplazamiento (x_end = 1) se comunica sólo después de
que la posición de destino ha sido alcanzada en la salida de la limitación
de tirones.
Servo accionamiento
251
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
RAMP_TAUjerk
Limitación de tirones
-
0 / off: Inactivo
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
ms
0
0
128
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
-
Limita el cambio de aceleración (impulso) de
la generación de la posición deseada en las
transiciones de posicionamiento:
Parada - Aceleración
Aceleración - Movimiento constante
Movimiento constante - Deceleración
Deceleración - Parada
Procesamiento en los siguientes modos de
funcionamiento:
- Perfil de velocidad
- Punto a punto
- Movimiento manual
- Referenciado
0198441113272, V1.21, 11.2007
El ajuste sólo es posible con el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1).
252
Servo accionamiento
LXM05A
8.6.4
8 Funcionamiento
Quick Stop
@ ADVERTENCIA
Motor sin freno
Una resistencia de frenado insuficiente provoca una sobretensión en
el bus DC y desconecta la etapa de potencia. El motor ya no se frena
de forma activa.
•
Asegúrese de que la resistencia de frenado está dimensionada
de forma suficiente.
•
Compruebe el ajuste de los parámetros para la resistencia de
frenado.
•
Realice pruebas de funcionamiento para comprobar la temperatura de la resistencia de frenado en casos críticos.
•
En estas pruebas, tenga en cuenta que, en caso de tensión de
red más alta, existe menos reserva en los condensadores del
bus DC.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
"Quick Stop" es una función de frenado rápido, que detiene el motor debido a una anomalía de la clase 1 y 2 o por una parada de software.
Con una reacción de fallo de clase 1, la etapa de potencia permanece
conectada. Con la clase de fallo 2, la etapa de potencia permanece desconectada después de la parada del motor.
Corriente máxima
El equipo absorbe la energía de frenado sobrante. Si aquí aumenta la
tensión del bus DC por encima de un valor límite permitido, la etapa de
potencia se desconecta y el equipo indica "sobretensión en el bus DC".
El motor marcha sin freno.
La corriente para la rampa de momentos debería estar ajustada de tal
forma que el accionamiento se pare con la desaceleración deseada.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
LIM_I_maxQSTP
Limitación de la corriente para Quick Stop
SET- - LiQS
0198441113272, V1.21, 11.2007
SET- - LiQS
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado a través de la rampa de momentos debido a un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una parada de software
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
El ajuste de valores máximo y por defecto
dependen del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
en pasos de 0,01Apk
Si con "Quick Stop" el equipo se desconecta a menudo con "sobretensión del bus DC", tendrá que reducirse la corriente máxima de frenado,
Servo accionamiento
253
8 Funcionamiento
LXM05A
reducirse la carga de accionamiento o instalarse una resistencia de frenado externa.
reiniciar "Quick Stop"
Un "Quick Stop" debe reiniciarse mediante un "Fault reset".
Si el "Quick Stop" fue provocado por las señales de final de carrera
LIMN o LIMP, el accionamiento se puede mover hacia atrás en modo de
movimiento manual hasta la zona de desplazamiento, véase la página
179.
8.6.5
Parada
La función "Parada" frena el motor con una rampa de momentos. El parámetro LIM_I_maxHalt especifica la corriente para la rampa de momentos.
Después de la parada del accionamiento tiene lugar una compensación
de posición interna, se activa la regulación de posición y el motor se detiene con la etapa de potencia activa.
Una vez retirados todos los requisitos de la "Parada" se continúa con el
movimiento interrumpido. Cuando la señal HALT se retira de nuevo ya
durante el proceso de frenado, el accionamiento se detiene a pesar de
todo y después vuelve a acelerar.
La función "Parada" puede ser establecida por una fuente cualquiera (p.
ej. software de puesta en marcha o señal de entrada HALT).
Esto es independiente del modo de control que se haya establecido en
los "Ajustes iniciales".
Corriente máxima
El equipo absorbe la energía de frenado sobrante. Si aquí aumenta la
tensión del bus DC por encima de un valor límite permitido, la etapa de
potencia se desconecta y el equipo indica "sobretensión en el bus DC".
El motor marcha sin freno.
La corriente para la rampa de momentos debería estar ajustada de tal
forma que el accionamiento se pare con la desaceleración deseada.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
LIM_I_maxHalt
Limitación de corriente para Halt
SET- - LihA
Máx. corriente en un proceso de frenado
después de parada o finalización de un
modo de funcionamiento.
Apk
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
SET- - LihA
0198441113272, V1.21, 11.2007
El ajuste de valores máximo y por defecto
dependen del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
en pasos de 0,01Apk
254
Servo accionamiento
LXM05A
8.6.6
8 Funcionamiento
Registro rápido de posición
La función "registro rápido de posición" (inglés: capture) sirve para capturar la posición actual del motor, en el momento en el que se produce
una señal digital de 24 V en una de las dos entradas de Capture. Esta
función de servicio se puede utilizar p. ej. para la identificación de una
marca de presión.
Posibilidades de configuración
Para la función de servicio "Registro rápido de posición" están disponible 2 entradas de Capture independientes.
•
ENABLE/LIMP/CAP1 (CAP1)
•
FAULT_RESET/LIMN/CAP2 (CAP2)
Para cada entrada de Capture se puede seleccionar una de las dos funciones posibles para el registro:
•
Registro de la posición en caso de flanco ascendente o descendente en la entrada de Capture, ajustable con los parámetros
CAP1CONFIG y CAP2CONFIG.
•
Registro único o continuado de la posición, en caso de cambio
repetido de flanco en la entrada de Capture, configurable con los
parámetros CAP1ACTIVATE y CAP2ACTIVATE.
Registro continuado significa que la posición del motor se registra de
nuevo para cada flanco definido, donde el valor antiguo se pierde.
Las entradas de Capture CAP1 y CAP2 tienen una constante de tiempo
de t = 2 µs.
La perturbación oscilatoria es inferior a ±2µs ya que para una resolución
de 32768 inc/U se aplica: 3662rpm = 2 inc/µs.
Durante la fase de aceleración y la fase de desaceleración la posición
de motor registrada es menos exacta.
Activar registro rápido de posición
Activar registro de posición único
•
Para CAP1: Escribir el valor 1 en el parámetro Cap1Activate
•
Para CAP2: Escribir el valor 1 en el parámetro Cap2Activate
Activar registro de posición continuado
Finalizar registro rápido de posición
•
Para CAP1: Escribir el valor 2 en el parámetro Cap1Activate
•
Para CAP2: Escribir el valor 2 en el parámetro Cap2Activate
En el caso del registro de posición único, se finaliza la función de servicio "Registro rápido de posición" después de la entrada del primer
flanco de señal.
0198441113272, V1.21, 11.2007
En el caso del registro de posición continuado o ausencia del flanco de
señal, se puede finalizar el registro por medio de la escritura del parámetro Cap1Activate, valor 0 o Cap2Activate, valor 0.
Servo accionamiento
255
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Cap1Activate
Unidad de Captura 1 Arranque/Parada
-
0 / Capture stop: Cancelar la función Captura
1 / Capture once: Iniciar Captura única
2 / Capture continuous: Iniciar Captura
continuada
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:4h
Modbus 2568
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:2h
Modbus 2564
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300A:8h
Modbus 2576
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 300A:6h
Modbus 2572
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:5h
Modbus 2570
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:3h
Modbus 2566
-
En el caso de Captura única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Captura continuada el registro
continúa de forma infinita.
El registro de posición sólo se puede activar
con "Modo de control de bus de campo".
Cap1Config
Configuración de la unidad de Captura 1
-
0 / 1->0: Registro de posición en cambio 1>0
1 / 0->1: Registro de posición en cambio 0>1
Cap1Count
-
Contador de incidencias de la unidad de
Captura 1
-
Cuenta las incidencias de Captura.
El contador se restablecer al activar la Captura 1.
Cap1Pos
Posición registrada en unidad de Captura 1
-
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o después de
un "Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Cap2Activate
Unidad de Captura 2 Arranque/Parada
-
0 / Capture stop: Cancelar la función Captura
1 / Capture once: Iniciar Captura única
2 / Capture continuous: Iniciar Captura
continuada
-
En el caso de Captura única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Captura continuada el registro
continúa de forma infinita.
Cap2Config
Configuración de la unidad de Captura 2
-
0 / 1->0: Registro de posición en cambio 1>0
1 / 0->1: Registro de posición en cambio 0>1
-
256
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El registro de posición sólo se puede activar
con el ajuste de equipo "Bus de campo".
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Cap2Count
Contador de incidencias de la unidad de
Captura 2
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300A:9h
Modbus 2578
INT32
INT32
R/-
CANopen 300A:7h
Modbus 2574
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300A:1h
Modbus 2562
-
Cuenta las incidencias de Captura.
El contador se restablece al activar la unidad
de Captura 2.
-
Posición registrada en la unidad de Captura usr
2
0
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o después de
un "Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
CapStatus
Estado de las unidades de Captura
-
Acceso de lectura:
Bit 0: Registro de posición realizado
mediante entrada CAP1
Bit 1: Registro de posición realizado
mediante entrada CAP2
Cap2Pos
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
0
-
Servo accionamiento
257
8 Funcionamiento
8.6.7
LXM05A
Ventana de parada
A través de la ventana de parada se puede controlar si el accionamiento
ha alcanzado la posición deseada.
Si permanece la desviación de regulación _p_dif del regulador de posición después del final del posicionamiento durante el tiempo
STANDpwinTime en la ventana de parada, el equipo comunica el final
del procesamiento (x_end = 0->1).
_p_dif
STANDpwinTime
0
t
2 * STANDp_win
Ilustración 8.45
Ventana de parada
Los parámetros STANDp_win y STANDpwinTime definen el tamaño de
la ventana.
Por medio del parámetro STANDpwinTout se puede ajustar el espacio
de tiempo después del cual se comunica un fallo, en caso de no haber
alcanzado la ventana de parada.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
STANDp_win
Ventana de parada, desviación de control
permitida
revolution
0.0000
0.0010
3.2767
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 4370
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 4372
-
Dentro de este rango de valores tiene que
encontrarse la desviación de control para
que se reconozca una parada del accionamiento.
STANDpwinTime
-
258
ms
0
0 : Supervisión de la ventana de parada des- 0
activada
32767
>0 : Tiempo en ms durante el que la desviación de control debe encontrarse dentro de
la ventana de parada
Ventana de parada, tiempo
0198441113272, V1.21, 11.2007
El procesamiento de la ventana de parada
tiene que activarse por medio del parámetro
'STANDpwinTime'.
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
STANDpwinTout
Tiempo de desbordamiento para control de
la ventana de parada
ms
0
0
16000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:Bh
Modbus 4374
-
0 : Supervisión del tiempo de desbordamiento desactivada
>0 : Tiempo de desbordamiento en ms
-
El ajuste del procesamiento de ventana de
parada se realiza a través de STANDp_win y
STANDpwinTime
La supervisión del tiempo se inicia en el
momento de alcanzar la posición destino
(posición deseada del regulador de posición) o al finalizar el procesamiento del
generador del perfil de movimiento.
8.6.8
Función de freno con HBC
El movimiento no deseado del motor sin corriente se impide mediante el
empleo de motores con un freno de parada. El freno de parada necesita
un módulo de control de freno de parada HBC, véase capítulo “Accesorios”.
Módulo de control de freno de
parada
El módulo de control de freno de parada HBC controla el freno de parada de forma que se conecte rápidamente y genere la menor cantidad
de calor posible. Adicionalmente, la conexión del freno, que se encuentra en un cable con las conexiones de potencia hacia el motor, es separada de forma segura de las conexiones de señal del equipo, en caso de
rupturas del aislamiento del cable del motor.
La función "Brake release" se utiliza para activar el módulo de control de
freno de parada. Debe configurarse la función en una salida de señal,
véase el capítulo 8.6.9 "Entradas y salidas configurables".
En la versión de software <1.201 se utiliza directamente la salida de señal ACTIVE1_OUT.
Es posible comprobar el funcionamiento de la HBC y del freno de parada, véase el capítulo 7.4.8 "Comprobación del freno de parada"
página 135.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Parámetros configurables
Apertura retardada
Es posible parametrizar una deceleración para la apertura del freno de
parada (BRK_trelease) y el cierre del freno de parada
(BRK_tclose).
Al activar la etapa de potencia el parámetro BRK_trelease provoca
una reacción retardada del accionamiento respecto a la apertura del
freno de parada.
El ajuste del parámetro BRK_trelease depende del tipo de motor y
puede obtenerse de la hoja de datos del motor.
Servo accionamiento
259
8 Funcionamiento
LXM05A
1
Activar etapa
de potencia
0
1
Par
motor
0
1
Salida freno
0
1
Operation
Enable
0
t
BRK_trelease
Ilustración 8.46
Apertura del freno de parada
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
BRK_trelease
Retardo al abrir/aflojar el freno de parada
ms
0
0
1000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:7h
Modbus 1294
DRC- - BTRE
DRC- - BTRE
Cierre retardado
Al desactivar la etapa de potencia se cierra el freno de parada. No obstante el motor permanece alimentado con corriente según el tiempo determinado en el parámetro BRK_tclose.
El ajuste del parámetro BRK_tclose depende del tipo de motor y
puede obtenerse de la hoja de datos del motor.
El tiempo de retardo no tiene validez si la etapa de potencia se desactiva a través de la función de seguridad "Power Removal". Especialmente en el caso de ejes verticales, es preciso comprobar si deben
tomarse medidas adicionales para evitar una disminución de la carga.
Activar etapa
de potencia
1
Par
motor
1
0
1
Salida freno
Operation
Enable
0
1
0
t
BRK_tclose
Ilustración 8.47
260
Cierre del freno de parada
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
0
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
BRK_tclose
Retardo al cerrar el freno de parada
ms
0
0
1000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:8h
Modbus 1296
DRC- - BTCL
DRC- - BTCL
Bajada de tensión
Con la reducción de tensión activada en la HBC se reduce la tensión en
la salida del freno de parada después de un tiempo de deceleración. La
pérdida de potencia del freno de parada se reduce aprox. 44% debido
a esto.
왘 Ajuste la reducción de tensión mediante el interruptor "Voltage
reduction" dependiendo del tipo de motor.
Tenga en cuenta las indicaciones del manual del motor.
(On)
(Off)
Bajada de tensión activada, p. ej. para el tipo de motor SER
Bajada de tensión desactivada, p. ej. para el tipo de motor
BSH
0198441113272, V1.21, 11.2007
Al conectar la tensión de alimentación se restablecen el módulo de control del freno de parada y la función del pulsador HBC. Si no existe tensión en los bornes de mando del freno, el LED "Brake released" de la
HBC está apagado.
Servo accionamiento
261
8 Funcionamiento
8.6.9
LXM05A
Entradas y salidas configurables
@ ADVERTENCIA
Comportamiento no intencionado de las entradas y salidas digitales
Las funciones de las entradas y salidas dependen del modo de funcionamiento de arranque seleccionado y de los ajustes de los correspondientes parámetros.
•
Compruebe si el cableado se corresponde con los ajustes.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
•
En la puesta en marcha realice un test meticuloso para todos los
estados operativos y casos de fallo.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Disponibilidad
Descripción
La función se encuentra disponible a partir de la versión de software
1.201.
Es posible asignar diferentes funciones a las entradas y salidas digitales
de señal.
Para las entradas de señal están disponibles los parámetros
IOfunct_LI1, IOfunct_LI2, IOfunct_LI4 y IOfunct_LI7. Para
las salidas de señal están disponibles los parámetros IOfunct_LO1,
IOfunct_LO2 y IOfunct_LO3.
Dependiendo del modo de funcionamiento de arranque se asignan previamente funciones a las entradas y salidas digitales de señal.
La entrada de señal ENABLE es una excepción. A esta entrada de señal
se le asigna siempre la función "Enable", véase el capítulo 8.3 "Estados
operativos".
A las entradas digitales de señal PWRR_A y PWRR_B se les asigna siempre la función de seguridad "Power Removal".
Mediante los parámetros _IO_LI_act y _IO_LO_act se puede mostrar el estado actual de las entradas y salidas de señal digitales.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_IO_LI_act
Estado de las entradas digitales
-
Codificación de cada una de las señales:
Bit0: LI1
Bit1: LI2
...
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:Fh
Modbus 2078
-
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
262
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Estado actual
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_IO_LO_act
Estado de las salidas digitales
-
Codificación de cada una de las señales:
Bit0: LO1_OUT
Bit1: LO2_OUT
...
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:10h
Modbus 2080
-
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Ajustes de fábrica
La tabla siguiente muestra los ajustes de fábrica para el modo de control
local dependiendo del modo de funcionamiento de arranque (movimiento manual, engranaje electrónico, control de velocidad y control de
corriente) y los ajustes de fábrica para el modo de control bus de campo
(CANopen / Modbus).
Pin
Señal
Movimiento
manual
Engranaje elec- Control de
trónico
velocidad
Control de
corriente
Secuencia de
movimiento
CANopen /
Modbus
CN1.33
LI1
Jog negative
No function /
free available
No function /
free available
No function /
free available
Reference
switch (REF)
Reference
switch (REF)
CN1.34
LI2
Jog positive
Fault reset
Fault reset
Fault reset
Negative limit
Negative limit
switch (LIMN) 1) switch (LIMN)
CN1.35
LI3
Enable 2)
Enable 2)
Enable 2)
Enable 2)
Enable 2)
Positive limit
switch (LIMP) 2)
CN1.36
LI4
Jog fast/slow
Halt
Halt
Halt
Start
Halt
CN1.37
LI5
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
CN1.38
LI6
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
Power
Removal 2)
CN5.3/8
LI7
Enable2
Enable2
Enable2
Enable2
Enable2
No function /
free available
CN1.31
LO1_OUT
No fault
No fault
No fault
No fault
Start acknowledge
No fault
CN2.32
LO2_OUT
Brake release
Brake release
Brake release
Brake release
Brake release
Brake release
CN5.4
LO3_OUT
Active
Active
Active
Active
Active
Active
0198441113272, V1.21, 11.2007
1) ¡LIMP no está asignado de forma estándar!
2) No es posible modificar la función.
Después de modificar el modo de funcionamiento de arranque y desconectar y conectar de nuevo se realiza la asignación previa de las entradas y salidas de señal conforme a los ajustes de fábrica.
Servo accionamiento
263
8 Funcionamiento
8.6.9.1
LXM05A
Descripción de las funciones de las entradas de señal
No function / free available
La función "No function / free available" no tiene ninguna funcionalidad
interna. Mediante el parámetro _IO_LI_act es posible leer la entrada
de señal utilizable libremente.
Fault reset
Con la función se reinicia un mensaje de fallo, véase el capítulo 8.3 "Estados operativos".
Enable
Con la función se activa la etapa de potencia, véase el capítulo 8.3 "Estados operativos".
Halt
Con la función se activa una "parada", véase el capítulo 8.6.5 "Parada".
Power Removal
Start profile positioning
Con la función se activa la función de seguridad "Power Removal",
véase el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"".
Con la función se establece, para el modo de funcionamiento Punto a
punto, la señal de inicio (parámetro DCOMcontrol, Bit4, New setpoint)
a través de una entrada digital. Tras transmitir los valores de posición no
es posible activar el parámetro DCOMcontrol la señal de arranque
para un posicionamiento mediante el bus de campo. Con el flanco ascendente en la entrada digital se lleva a cabo el posicionamiento.
A través del parámetro DCOMcontrol puede iniciarse adicionalmente
un posicionamiento. Para ello no puede haber en la entrada digital una
señal de arranque.
Si no es posible llevar a cabo el posicionamiento, p. ej. aún sin estado
operativo "Operation enable" , no se transmitirá ningún mensaje de fallo.
Enable positive motor move
Con la función se liberan o bloquean valores de consigna positivos mediante un interruptor de posición. Al sobrepasar el borde del interruptor
de posición positiva, los valores de consigna positivos se bloquean y el
motor se detiene. Sólo se pueden ejecutar valores de consigna negativos hasta que el motor retroceda y sobrepase el borde del interruptor.
264
Enable negative motor move
La función se corresponde con el modo de funcionamiento de "Enable
positive motor move", pero no obstante se liberan o bloquean los valores de consigna mediante un interruptor de posición.
Speed limitation
Con la función se activa una limitación de velocidad. Mediante el parámetro SPVn_lim se ajusta el valor para la limitación de la velocidad.
Jog positive
Con la función se lleva a cabo un movimiento manual en sentido de giro
positivo, véase el capítulo 8.5.1 "Modo de funcionamiento Movimiento
manual".
Jog negative
Con la función se lleva a cabo un movimiento manual en sentido de giro
negativo, véase el capítulo 8.5.1 "Modo de funcionamiento Movimiento
manual".
Jog fast/slow
Con la función se conmuta entre el movimiento manual lento y rápido,
véase el capítulo 8.5.1 "Modo de funcionamiento Movimiento manual".
Enable2
Con la función se activa la etapa de potencia, véase el capítulo 8.3 "Estados operativos". Esta función sólo es posible si en el parámetro
IOposInterfac se ajusta el valor "PDinput".
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
La función está disponible en los modos de funcionamiento Movimiento
manual, Control de velocidad y Engranaje electrónico. El requisito previo es un cableado correcto del interruptor de posición, véase el capítulo
7.4.10 "Comprobar las señales del interruptor de posición".
LXM05A
8 Funcionamiento
DataSet Start
DataSet Select
Reference switch (REF)
Con esta función, se cumple para el modo de funcionamiento de secuencia de movimiento la condición de transferencia definida global,
véase capítulo 8.4.1 "Iniciar modo de funcionamiento".
Con esta función puede iniciarse de nuevo una secuencia. En cuanto
una secuencia espera a una condición de transferencia, puede seleccionarse con la función "DataSet Select" el registro de datos 0. Después
de cumplirse la condición de transferencia definida global, se inicia el registro de datos 0.
Con la función se ajusta el modo de funcionamiento del interruptor de
referencia. Véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación".
Positiv limit switch (LIMP)
Con la función se ajusta el modo de funcionamiento del interruptor de final de carrera positivo. Véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación" y el capítulo 8.6.1.3 "Zona del posicionado".
Negative limit switch (LIMN)
Con la función se ajusta el modo de funcionamiento del interruptor de final de carrera negativo. Véase el capítulo 8.5.8 "Modo de funcionamiento Referenciación" y el capítulo 8.6.1.3 "Zona del posicionado".
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPVn_lim
Limitación de velocidad por medio de la
entrada
1/min
1
10
9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Eh
Modbus 1596
SET- - nLiM
SET- - nLiM
Es posible activar una limitación de velocidad mediante una entrada digital.
Indicación: En el modo de funcionamiento
control de corriente, la velocidad mínima se
limita internamente siempre a 100 rpm.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
265
8 Funcionamiento
8.6.9.2
LXM05A
Configuración de las entradas de señal
Mediante los parámetros IOfunct_LI1 a IOfunct_LI7 se pueden
asignar funciones a las entradas digitales.
La siguiente tabla muestra un resumen de las entradas de señal a las
que es posible asignar una función. La tabla muestra además la dependencia del modo de funcionamiento de arranque en el modo de control
local.
Función
Movimiento
manual
Engranaje electró- Control de velonico
cidad
Control de
corriente
No function / free available
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
Fault reset
LI2
LI2
LI2
LI2
Enable
LI3 1)
LI3 1)
LI3 1)
LI3 1)
Halt
LI4
LI4
LI4
LI4
Power Removal
LI5/LI6 1)
LI5/LI6 1)
LI5/LI6 1)
LI5/LI6 1)
Enable positive motor move
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
Enable negative motor move
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
Speed limitation
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
LI1, LI2, LI4, LI7
LI7
LI7
LI7
Jog positive
LI1, LI2, LI4, LI7
Jog negative
LI1, LI2, LI4, LI7
Jog fast/slow
LI1, LI2, LI4, LI7
Enable2
LI7
1) La entrada de señal no se puede configurar.
La siguiente tabla muestra un resumen para el modo de control bus de
campo.
Función
CANopen / Modbus
No function / free available
LI1, LI2, LI4, LI7
Halt
LI4
Power Removal
LI5/LI6 1)
Start profile positioning
LI1, LI2, LI4, LI7
Reference switch (REF)
LI1
Positiv limit switch (LIMP)
LI3 1)
Negative limit switch (LIMN)
LI2
0198441113272, V1.21, 11.2007
1) La entrada de señal no se puede configurar.
266
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI1
Función entrada LI1262
I-O- - Li1
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
(sólo modo de control local)
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
(sólo modo de control local)
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro (sólo modo
de control local)
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
20 / Reference switch (REF) / rEF: Interruptor de referencia
21 / Positive limit switch (LIMP) / LiMP:
Final de carrera positivo
22 / Negative limit switch (LIMN) / LiMn:
Final de carrera negativo
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:1h
Modbus 1794
I-O- - Li1
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
267
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI2
Función entrada LI2262
I-O- - Li2
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo (sólo modo de control local)
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
(sólo modo de control local)
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
(sólo modo de control local)
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro (sólo modo
de control local)
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
20 / Reference switch (REF) / rEF: Interruptor de referencia
21 / Positive limit switch (LIMP) / LiMP:
Final de carrera positivo
22 / Negative limit switch (LIMN) / LiMn:
Final de carrera negativo
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:2h
Modbus 1796
I-O- - Li2
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
268
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI4
Función entrada LI4262
I-O- - Li4
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo (sólo modo de control local)
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
(sólo modo de control local)
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
(sólo modo de control local)
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro (sólo modo
de control local)
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
20 / Reference switch (REF) / rEF: Interruptor de referencia
21 / Positive limit switch (LIMP) / LiMP:
Final de carrera positivo
22 / Negative limit switch (LIMN) / LiMn:
Final de carrera negativo
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:4h
Modbus 1800
I-O- - Li4
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
269
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI7
Función entrada LI7
I-O- - Li7
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo (sólo modo de control local)
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
12 / Enable2 / EnA2: Solicitud de inicio para
el movimiento (sólo modo de control de bus
de campo)
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:7h
Modbus 1806
I-O- - Li7
Función de entrada 'Enable2' efectiva sólo si
DEVcmdinterf = IODevice Y IOposInterfac =
Pdinput
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
270
Servo accionamiento
LXM05A
8.6.9.3
8 Funcionamiento
Descripción de las funciones de las salidas de señal
No function / free available
No fault
La función "No function / free available" ofrece la posibilidad de establecer una salida directamente mediante el parámetro IO_LO_set.
La función muestra el estado de fallo, véase el capítulo 8.3.2 "Mostrar
estados operativos".
Active
La función muestra el estado operativo "Operation enable" , véase el capítulo 8.3.2 "Mostrar estados operativos".
Motor move disable
La función muestra si un valor de consigna se determinará previamente
en un sentido de giro bloqueado. Para ello, la función "Enable positive
motor move" o "Enable negative motor move" debe estar configurada.
In position window
La función supervisa si el motor se encuentra durante un tiempo determinado dentro de una desviación de posición determinada. La desviación de posición determina la desviación entre la predeterminación del
valor de consigna y el valor real. Mediante el parámetro
SPVp_DiffWin se define esta desviación de posición. Mediante el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo.
In speed window
La función supervisa si el motor se encuentra durante un tiempo determinado dentro de una desviación de velocidad determinada. La desviación de velocidad determina la desviación entre la predeterminación del
valor de consigna y el valor real. Mediante el parámetro
SPVn_DiffWin se define esta desviación de velocidad. Mediante el
parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo.
Speed threshold reached
La función muestra si el motor se encuentra durante un tiempo determinado por debajo de un valor de velocidad determinado. Mediante el parámetro SPVn_Threshold se define este valor de velocidad. Mediante
el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo.
Current threshold reached
La función muestra si el motor se encuentra durante un tiempo determinado por debajo de un valor de corriente determinado. Mediante el parámetro SPVi_Threshold se determina el valor de corriente.
Mediante el parámetro SPVChkWinTime se define el tiempo.
Halt acknowledge
La función muestra que se ha activado la función "Parada" y que el motor se ha parado.
Brake release
La función ofrece la posibilidad de utilizar la señal como señal de control
para un freno de parada, véase capítulo 8.6.8 "Función de freno con
HBC".
Es posible conectar directamente un freno de parada en la entrada de
señal LO4_OUT. Si se configura la función en la entrada de señal
LO1_OUT, LO2_OUT o LO3_OUT, deberá utilizarse de forma adicional
un módulo de control de freno de parada.
0198441113272, V1.21, 11.2007
DataSet start acknowledge
Servo accionamiento
A través de la función "DataSet start acknowledge" se obtiene el estado
de procesamiento actual. La función es comparable al bit x_end del parámetro DCOMstatus. Véase Ilustración 8.28.
271
8 Funcionamiento
LXM05A
v/I
1
t
In position windows /
In Speed window /
Speed threshold reached /
Current threshold reached
SPVChkWinTime = 0
t
SPVChkWinTime
SPVChkWinTime ≠ 0
t
Ilustración 8.48
(1)
Señales de salida dependientes de SPVChkWinTime
Desviación de posición para "In position window"
Desviación de velocidad para "In speed window"
Valor de velocidad para "Speed threshold reached"
Valor de corriente para "Current threshold reached"
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IO_LO_set
Ajustar directamente las salidas digitales
-
El acceso de escritura a los bits de salida
sólo es efectivo cuando el pin de señal se
encuentra disponible como salida y la función de la salida ha sido ajustada como 'disponible de forma libre'.
0
-
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:11h
Modbus 2082
-
Codificación de cada una de las señales:
Bit0: LO1_OUT
Bit1: LO2_OUT
...
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
272
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPVChkWinTime
Supervisión de la ventana de tiempo
SET- - Wint
Ajuste del tiempo para la supervisión de
desviación de la posición, desviación de la
velocidad, valor de velocidad y valor de
corriente. Si el valor de control se encuentra
durante el tiempo ajustado dentro de la zona
de supervisión, el resultado de la supervisión será válido.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
ms
0
0
9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Dh
Modbus 1594
revolution
0.0000
0.0010
0.9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:19h
Modbus 1586
1/min
1
10
9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Ah
Modbus 1588
1/min
1
Se comprueba si el accionamiento se
10
encuentra por debajo del valor definido aquí 9999
durante el tiempo parametrizado a través de
'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Bh
Modbus 1590
SET- - Wint
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVp_DiffWin
Supervisión de la desviación de la posición
SET- - in-P
Se comprueba si el accionamiento se
encuentra dentro de la desviación definida
aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
SET- - in-P
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVn_DiffWin
Supervisión de la desviación de velocidad
SET- - in-n
Se comprueba si el accionamiento se
encuentra dentro de la desviación definida
aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
SET- - in-n
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVn_Threshold
SET- - ntHr
SET- - ntHr
Supervisión del valor de velocidad
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
273
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
SPVi_Threshold
Supervisión del valor de corriente
SET- - itHr
SET- - itHr
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Apk
0.00
Se comprueba si el accionamiento se
0.00
encuentra por debajo del valor definido aquí 99.99
durante el tiempo parametrizado a través de
'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Como valor de comparación se utiliza el
valor del parámetro '_Idq_act'.
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Ch
Modbus 1592
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
8.6.9.4
Configuración de las salidas de señal
Mediante los parámetros IOfunct_LO1 a IOfunct_LO3 se pueden
asignar funciones a las salidas.
La tabla siguiente muestra un resumen de las funciones para el modo
de control local dependiendo del modo de funcionamiento de arranque
(movimiento manual, engranaje electrónico, control de velocidad y control de corriente) y para el modo de control bus de campo (CANopen /
Modbus).
Función
Movimiento Engranaje Control de
manual
electrónico velocidad
Control de
corriente
Secuencia
de movimiento
CANopen /
Modbus
No function / free available
•
•
•
•
•
•
No fault
•
•
•
•
•
•
Active
•
•
•
•
•
•
Motor move disable
•
•
In position window
•
•
In speed window
•
•
•
Speed threshold reached
•
•
•
Current threshold reached
•
•
•
•
•
Halt acknowledge
•
•
•
•
•
•
Brake release
•
•
•
•
•
•
Motor standstill
•
•
•
•
•
•
"•" significa que la función se encuentra disponible en LO1_OUT,
LO2_OUT o LO3_OUT.
274
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
•
Start acknowledge DataSet
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LO1
Función salida LO1_OUT
I-O- - Lo1
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / No fault / nFLt: Sin fallo
3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento
4 / Motor move disable / MdiS: Dirección de
movimiento bloqueada
5 / In position window / in-P: Desviación
de posición dentro de la ventana
6 / In speed window / in-n: Desviación de
velocidad dentro de la ventana
7 / Speed threshold reached / nthr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado
8 / Current threshold reached / ithr:
Corriente del motor por debajo del valor
parametrizado
9 / Halt acknowledge / hALt: Confirmación
de parada
10 / Brake release / brAK: Activación de
freno de parada
11 / DataSet start acknowledge / dSAc:
Secuencia de movimiento: confirmación de
la solicitud de inicio
13 / Motor standstill / MStd: Parada del
motor
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:9h
Modbus 1810
I-O- - Lo1
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
275
8 Funcionamiento
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LO2
Función salida LO2_OUT
I-O- - Lo2
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / No fault / nFLt: Sin fallo
3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento
4 / Motor move disable / MdiS: Dirección de
movimiento bloqueada
5 / In position window / in-P: Desviación
de posición dentro de la ventana
6 / In speed window / in-n: Desviación de
velocidad dentro de la ventana
7 / Speed threshold reached / nthr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado
8 / Current threshold reached / ithr:
Corriente del motor por debajo del valor
parametrizado
9 / Halt acknowledge / hALt: Confirmación
de parada
10 / Brake release / brAK: Activación de
freno de parada
11 / DataSet start acknowledge / dSAc:
Secuencia de movimiento: confirmación de
la solicitud de inicio
13 / Motor standstill / MStd: Parada del
motor
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:Ah
Modbus 1812
I-O- - Lo2
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
276
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LO3
Función salida LO3_OUT
I-O- - Lo3
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / No fault / nFLt: Sin fallo
3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento
4 / Motor move disable / MdiS: Dirección de
movimiento bloqueada
5 / In position window / in-P: Desviación
de posición dentro de la ventana
6 / In speed window / in-n: Desviación de
velocidad dentro de la ventana
7 / Speed threshold reached / nthr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado
8 / Current threshold reached / ithr:
Corriente del motor por debajo del valor
parametrizado
9 / Halt acknowledge / hALt: Confirmación
de parada
10 / Brake release / brAK: Activación de
freno de parada
11 / DataSet start acknowledge / dSAc:
Secuencia de movimiento: confirmación de
la solicitud de inicio
13 / Motor standstill / MStd: Parada del
motor
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:Bh
Modbus 1814
I-O- - Lo3
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
277
8 Funcionamiento
LXM05A
8.6.10 Inversión del sentido de giro
Mediante el parámetro POSdirOfRotat es posible invertir el sentido
de giro del motor. Tenga en cuenta que la modificación de este valor de
parámetro sólo será efectiva después de la desconexión y reconexión
del equipo.
El final de carrera que limita el área de trabajo en sentido de giro positivo
tiene que estar conectado con LIMP. El final de carrera que limita el
área de trabajo en sentido de giro negativo tiene que estar conectado
con LIMN.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
POSdirOfRotat
Definición del sentido de giro
DRC- - PRoT
0 / clockwise / CLW: En sentido horario
1 / counter clockwise / CCLW: En sentido
antihorario
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
DRC- - PRoT
Significado:
El accionamiento gira con velocidades positivas en el sentido de las agujas del reloj,
mirando al eje del motor desde la brida.
IMPORTANTE: Al utilizar finales de carrera
deberán intercambiarse sus conexiones
después de la modificación de la configuración. El final de carrera que se alcanza al
activar un movimiento manual en dirección
positiva debe conectarse con la entrada
LIMP y viceversa.
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
Si el sentido de giro del motor debe ser invertido, se pueden asumir sin
modificación todos los valores del parámetros, excepto los parámetros
para el procesamiento de posición en caso de SinCos-Multiturn.
Por medio de la inversión del sentido de giro se varía la posición absoluta del motor _p_absworkusr, que es leída del encoder del motor, así
como la posición real determinada por el equipo _p_actusr.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Por ello, el sentido de giro debe ajustarse ya en la puesta en marcha en
la forma en la que se utilizará en el funcionamiento posterior para este
motor.
278
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Valores de posición
0U
- 4096 U
4096 U
Rotaciones
mecánicas
_p_actusr
_p_absworkusr
Ilustración 8.49
Valores de posición sin inversión de sentido de giro
Valores de posición
0U
- 4096 U
4096 U
Rotaciones
mecánicas
_p_actusr
_p_absworkusr
Valores de posición con inversión del sentido de giro
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ilustración 8.50
Servo accionamiento
279
8 Funcionamiento
LXM05A
8.6.11 Reestablecemiento de los valores por defecto
8.6.11.1 Restablecimiento del estado después de los "Ajustes iniciales"
Por medio del parámetro PARuserReset se restablece el estado después de los "Ajustes iniciales". Se reposicionan todos los valores del parámetro a los valores por defecto, excepto los parámetros de
comunicación, el modo de control y el tipo de lógica.
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
PARuserReset
Restaurar los parámetros de usuario
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
0
Bit 0 = 1: Ajustar los parámetros remanentes a los valores por defecto.
7
Se restauran todos los parámetros excepto:
- Parámetro de comunicación
- Definición del sentido de giro
- Selección de señal de la interface de posición
- Control de equipo
- Tipo de lógica
- Arranque del modo de funcionamiento para
"Modo de control local"
- Ajustes ESIM
- Funciones EA
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
IMPORTANTE: Los nuevos ajustes no se
guardan en EEPROM
Con este proceso se pierden todos los valores de
parámetros configurados por el usuario.
El software de puesta en marcha ofrece en todo momento
la posibilidad de memorizar todos los valores de los
parámetros establecidos como configuración de un
equipo.
8.6.11.2 Restaurar los ajustes de fábrica
Por medio del parámetro PARfactorySet se restablecen los ajustes
de fábrica. Todos los parámetros se reposicionan a sus valores por defecto.
왘 Interrrumpa la conexión con el bus de campo para evitar conflictos
0198441113272, V1.21, 11.2007
por acceso simultáneo.
280
Servo accionamiento
LXM05A
8 Funcionamiento
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
PARfactorySet
Restaurar ajustes de fábrica (valores por
defecto)
0
3
R/W
-
DRC- - FCS
DRC- - FCS
0 / no / No: No
1 / yes / YES: Sí
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Establecer todos los parámetros a sus valores por defecto y asegurarlos en el
EEPROM.
El establecimiento de los ajustes de fábrica
se puede ejecutar a través de HMI o del software de puesta en marcha.
El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se
obtenga un 0.
IMPORTANTE: El estado por defecto estará
activo después de la siguiente conexión.
Ajustes de fábrica a través de HMI
왘 Ajuste en el HMI DRC y después FCS y confirme la selección con
yes.
Todos los parámetros se reposicionan a sus valores por defecto. Véase
también "Ajustes iniciales", página 117
Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo.
Ajustes de fábrica a través del
software de puesta en marcha
Los ajustes de fábrica se cargan a través del punto de menú Configuración => Ajustes de fábrica. Todos los parámetros se reposicionan a
sus valores por defecto. Véase también "Ajustes iniciales", página 117
Los nuevos ajustes serán efectivos sólo después de desconectar y conectar de nuevo el equipo.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Con este proceso se pierden todos los valores de
parámetros configurados por el usuario.
El software de puesta en marcha ofrece en todo momento
la posibilidad de memorizar todos los valores de los
parámetros establecidos como configuración de un
equipo.
Servo accionamiento
281
8 Funcionamiento
LXM05A
8.6.11.3 Duplicar ajustes de equipo existentes
@ ATENCIÓN
Deterioro del producto debido a la caída de la tensión de alimentación
Si durante la actualización se produce una caída de la tensión de alimentación, el producto sufrirá deterioros y deberá ser enviado para
su reparación.
•
Nunca desconecte la tensión de alimentación durante la actualización.
•
Realice la actualización sólo estando conectado a una tensión de
alimentación fiable.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Aplicación y ventaja
•
Varios equipos deben recibir los mismos ajustes, p. ej. al sustituir
equipos.
•
No es necesario realizar los "Ajustes iniciales" a través de HMI.
Condiciones
Tipo de equipo, tipo de motor y firmware del equipo tienen que ser idénticos. La herramienta es el software de puesta en marcha basada en
Windows. En el equipo tiene que estar conectada la alimentación del
control.
Exportar ajustes del equipo
El software de puesta en marcha instalado en un PC puede establecer
los ajustes de un equipo como configuración.
왘 Cargue a través de "Acción - Transmitir" la configuración del equipo
al software de puesta en marcha.
왘 Marque la configuración y seleccione el punto de menú "Exportar
archivo".
Importar ajustes del equipo
Usted puede ejecutar de nuevo una configuración grabada en otro
equipo del mismo tipo. Tenga en cuenta que aquí se copia al mismo
tiempo la dirección del bus de campo.
왘 En el software de puesta en marcha, seleccione el punto de menú
"Importar archivo" y cargue la configuración deseada.
왘 Marque su configuración y seleccione el punto de menú "Configurar
0198441113272, V1.21, 11.2007
acción".
282
Servo accionamiento
LXM05A
9 Ejemplos
9
Ejemplos
9.1
Cableado del modo de control local
CN1
ANA1+
ANA1-
11
+
12
-
10V
CN2
E
ANA2+ 13
ANA2- 14
V/T2
-
10V
NO_FAULT_OUT/
LO1_OUT 31
U/T1
M
3~
+
BRAKE_OUT/LO2_OUT 32
W/T3
24V
LI1* 33
FAULT_RESET/LI2* 34
ENABLE* 35
HBC
1
HALT/LI4*
R
PWRR_B
PBi
PA/+
2
36
37
PWRR_A 38
24VDC 39
PBe
PC/-
*
21
CANopen
* 22
* 23
R/L1
S/L2
T/L3
CN4
RS485
PC
RS232
44
43
42
41
+
CN3
CN5
-
PULSE/DIR
A/B/I
24VDC
ESIM
0198441113272, V1.21, 11.2007
~
L1 L2 L3
Ilustración 9.1
(*)
(1)
(2)
Servo accionamiento
Ejemplo de cableado
otra asignación de señales para el modo de control de bus de
campo
Opcional: módulo de control de freno de parada
Opcional: resistencia de frenado externa
283
9 Ejemplos
9.2
LXM05A
Cableado del modo de control bus de campo
Eje
CN1.33
CN1.34
CN1.35
CN1.36
CN1.37
CN1.38
CN1.39
CN1.32
REF
Interruptor de referencia
LIMN
Final de carrera
LIMP
Final de carrera
HALT
PWRR_B
PWRR_A
HBC
+24VDC
ACTIVE1_OUT
+BRAKE_OPEN
-BRAKE_OPEN
0VDC
CN3.42
+24VDC
CN3.44
+BRAKE_OUT
-BRAKE_OUT
+24VDC
CN3.43
CN1.22
CN1.23
14/24
12/22
11/21
32
34
24VDC
~
0VDC
CN3.41
CN1.21
13/23
CAN_0V
CAN_L
Bus de campo
CAN_H
CN4
Bus de campo
CN5
Posición
CN2
Codificador del motor
U/T1
V/T2
W/T3
M
Ilustración 9.2
284
0198441113272, V1.21, 11.2007
3~
Ejemplo de cableado
Servo accionamiento
LXM05A
9.3
9 Ejemplos
Cableado "Power Removal"
La utilización de las funciones de seguridad contenidas en este producto exige una planificación meticulosa. Encontrará más informaciones en el capítulo 5.4 "Función de seguridad "Power Removal"" en la
página 42.
9.4
Parametrización del modo de control local
Los siguientes ejemplos muestran ajustes para los modos de funcionamiento de control de corriente, control de velocidad y engranaje electrónico. El control se realiza de forma local (modo I/O), las indicaciones de
valor de consigna a través de las entradas analógicas.
La parametrización se realiza en los siguientes ejemplos en el HMI.
Condiciones:
Ejemplo A: Control de corriente
•
El eje del motor no debe estar acoplado todavía con la mecánica de
la instalación.
•
Las entradas analógicas ya están cableadas.
•
Los "Ajustes iniciales" y los ajustes para los parámetros y valores
límite puestos como base ya se realizaron en la puesta en marcha.
•
La etapa de potencia está lista para la conexión, es decir, la indicación de estado en el HMI muestra rdy.
왘 Ponga el modo de funcionamiento Default en control de corriente.
Seleccione para ello en DRC- / io-m el registro CURR.
왘 La corriente nominal debe preestablecerse por medio de ANA1+
con 200 mA a 10 V. Seleccione para ello en set- / a1is el valor
0.20.
왘 Las revoluciones del motor deben limitarse por medio de ANA2+.
Seleccione para ello en DRC- / A2mo el registro SPED.
왘 El valor límite de las revoluciones de motor debe ser de 6000 rpm a
10 V. Seleccione para ello en DRC- / A2nm el valor 6000.
왘 Compruebe la limitación de revoluciones.
Para ello arranque el motor (señal de entrada ENABLE). Establezca
ANA1+ al máximo y limite con ANA2+. Lea el valor de las revoluciones en sta- / naCt.
왘 Compruebe el valor actual de corriente. Lea para ello el valor en
0198441113272, V1.21, 11.2007
sta- / iaCt.
Servo accionamiento
285
9 Ejemplos
Ejemplo B: Control de velocidad
LXM05A
왘 Ponga el modo de funcionamiento Default en control de velocidad.
Seleccione para ello en DRC- / io-m el registro Sped.
왘 Las revoluciones del motor deben preestablecerse por medio de
ANA1+ con 1500 rpm a 10 V. Seleccione para ello en set- / a1ns el
valor 1500.
왘 La corriente del motor debe limitarse por medio de ANA2+. Selec-
cione para ello en DRC- / A2mo el registro Curr.
왘 El valor límite de la corriente de motor debe ser de 0.5 A a 10 V.
Seleccione para ello en DRC- / A2im el valor 5.00.
왘 Compruebe la limitación de corriente.
Para ello arranque el motor (señal de entrada ENABLE). Establezca
ANA1+ al máximo y limite con ANA2+. Lea el valor de corriente en
sta- / iaCt.
왘 Compruebe las revoluciones actuales. Lea para ello el valor en
sta- / naCt.
Ejemplo C: Engranaje electrónico
왘 Ponga el modo de funcionamiento Default en engranaje electrónico.
Seleccione para ello en DRC- / io-m el registro gear.
왘 El factor de engranaje debe seleccionarse de una lista de preajus-
tes y debe ascender a 2000. Seleccione para ello en SET- / GFAC el
valor 2000.
왘 Compruebe las revoluciones actuales. Introduzca las señales de
0198441113272, V1.21, 11.2007
referencia (pulso/dirección o A/B/I) en la interfaz CN5 y arranque el
motor (señal de entradaENABLE). Lea el valor en sta- / naCt.
286
Servo accionamiento
LXM05A
10
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Diagnóstico y resolución de fallos
@ PELIGRO
Descarga eléctrica, incendio o explosión
•
Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además
conozcan y entiendan el contenido de este manual.
•
El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento
de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento.
•
Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con
tensión de red. No tocar. No tocar las piezas desprotegidas ni
los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión.
•
Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas
antes de conectar la tensión.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
Antes de trabajar en el sistema de accionamiento:
– Dejar sin tensión todas las conexiones.
– Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo
contra nuevas conexiones.
– Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus
DC). ¡No cortocircuitar el bus DC!
– Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El
LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus).
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
10.1
Servicio técnico
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si no puede subsanar un error, póngase en contacto con su distribuidor
competente. Tenga preparada la siguiente información:
•
Placa de características (modelo, número de identificación, número
de serie, DOM, ...)
•
Tipo de fallo (en su caso, código parpadeante o número de error)
•
Circunstancias precedentes y acompañantes
•
Suposiciones propias sobre la causa del error
Adjunte también estas informaciones cuando envíe el producto para su
inspección o reparación.
Servo accionamiento
287
10 Diagnóstico y resolución de fallos
10.2
LXM05A
Reacciones y clases de fallos
Clase de fallo
El producto provoca una reacción de fallo en caso de producirse una
anomalía. En función de la gravedad de la anomalía, el equipo reacciona de acuerdo a una de las siguientes clases de fallo:
Clase de Reacción
fallo
Significado
0
Advertencia
Sólo mensaje, sin interrupción del servicio.
1
"Parada rápida" El motor se detiene con "Parada rápida", la etapa
de potencia y la regulación permanecen conectadas y activas.
2
"Parada rápida" El motor se detiene con "Parada rápida", la etapa
con descode potencia y la regulación se desconectan con
nexión
la parada.
3
Error fatal
La etapa de potencia y la regulación se desconectan de inmediato sin detener previamente el
motor.
4
Servicio incontrolado
La etapa de potencia y la regulación se desconectan de inmediato sin detener previamente el
motor. La reacción de fallo sólo puede restablecerse desconectando el equipo.
El equipo comunica la aparición de una incidencia de la siguiente manera:
Incidencia
Estado
Indicación HMI
Registro de la
última causa de
interrupción
(_StopFault)
Registro en la
memoria de
errores
Parada
Operation Enabled
HALT
-
-
Detención de software
Parada rápida
activa
STOP A306
E A306
-
Final de carrera de hardware (p.
ej. LIMP)
Parada rápida
activa
STOP A302
E A302
E A302
Parada rápida
Error con clase de fallo 1, p. ej.
error de seguimiento con clase de activa
fallo 1
STOP A320
E A320
E A320
Fault
Error con clase de fallo>1, p. ej.
error de seguimiento con clase de
fallo 3
FLT A320
E A320
E A320
0198441113272, V1.21, 11.2007
HMI, el software de puesta en marcha y el bus de campo indican si se
ha activado la función de seguridad a través de PWRR_A o PWRR_B. No
es posible configurar las dos señales a través de parámetros.
288
Servo accionamiento
LXM05A
10.3
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Indicación de fallos
Se memoriza la última causa de interrupción y los 10 últimos mensajes
de error. A través de HMI puede indicarse la última causa de interrupción, mientras que a través del software de puesta en marcha y del bus
de campo puede indicarse, además de la última causa de interrupción,
los 10 últimos mensajes de error. Encontrará una descripción de todos
los números de error a partir de la página 300.
10.3.1 Diagrama de estado
Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se
van mostrando una serie de estados de funcionamiento.
Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones
de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado).
Internamente, las funciones de sistema y de control, como p. ej. el control de temperatura y de corriente, controlan e influyen sobre los estados
de funcionamiento.
Representación gráfica
El diagrama de estado se representa gráficamente en forma de
diagrama de flujo.
Motor sin corriente
Conexión
1
INIT
Start
nrdy
Not ready to
switch on
T0
2
T1
dis
T9
Switch on 3
disabled
T2
rdy
T8
Ready to
switch on
T3
Son
T15
T7
T12
4
T10
9
Fault
T6
fLt
5
Switched on
8888
Indicador parpadea
T14
0198441113272, V1.21, 11.2007
T4
rUn
HALT
T5
fLt
6
Operation
enable
T16
Quick-Stop active 7
T13
Stop
HaLt
8
Fault Reaction
active
8888
Indicador parpadea
T11
Clase de fallo 1
Clase de fallo 2, 3, (4)
Motor conectado a la corriente
Estado operativo
Cambio de estado
Ilustración 10.1
Servo accionamiento
Avería
Diagrama de estado
289
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Los estados operativos se indican de forma estándar a través del HMI
y del software de puesta en marcha.
Indicación Estado
Descripción del estado
Init
1 Start
Alimentación del control conectada, el sistema electrónico se inicializa
nrdy
2 Not ready to switch on
La etapa de potencia no está lista para la conexión
dis
3 Switch on disabled
La conexión de la etapa de potencia está bloqueada
rdy
4 Ready to switch on
La etapa de potencia está lista para la conexión
Son
5 Switched on
El motor no recibe corriente
Etapa de potencia preparada
No hay modo de funcionamiento activo
run
HALT
6 Operation enable
RUN: El equipo trabaja en el modo de funcionamiento ajustado
HALT: El motor se para con la etapa de potencia activa
Stop
7 Quick Stop active
"Parada rápida" se está ejecutando
FLt
8 Fault Reaction active
Fallo detectado, se activa la reacción de fallos
FLt
9 Fault
Equipo en estado de avería
Transiciones de estado
Las transiciones de estados se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo (sólo en bus de campo modo de
control), o como reacción ante una señal de supervisión.
Transi- Estado de Condición / evento 1)
ción
funcionamiento
T0
1 -> 2
Reacción
•
Revoluciones del motor por debajo del límite Comprobación del encoder del motor
de conexión
•
Sistema electrónico del equipo inicializado
con éxito
T1
2 -> 3
•
Primera puesta en marcha realizada
-
T2
3 -> 4
•
Encoder del motor comprobado con éxito,
tensión de bus DC activa,
PWRR_A y PWRR_B = +24V,
velocidad real: <1000 1/min,
comando de bus de campo: Shutdown 2)
-
T3
4 -> 5
•
Señal de entrada: ENABLE 0 -> 1
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Switch On
(modo de control bus de campo)
•
Transición automática si la señal de entrada Activar etapa de potencia
ENABLE está todavía activada (modo de con- Se comprueban las fases del motor, toma a tietrol local)
rra, parámetro de usuario
Abrir freno
Orden de bus de campo: Enable Operation
(modo de control bus de campo)
T4
5 -> 6
•
T5
6 -> 5
•
Orden de bus de campo: Disable Operation
(modo de control bus de campo)
T6
5 -> 4
•
Orden de bus de campo: Shutdown
290
Cancelar la orden de desplazamiento con "Halt"
Bloquear freno
Desactivar etapa de potencia
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Estados operativos
LXM05A
LXM05A
Transi- Estado de Condición / evento 1)
ción
funcionamiento
Reacción
T7
-
4 -> 3
•
Subtensión de bus DC
•
Velocidad real: >1000 1/min (p. ej. por medio
de accionamiento externo)
•
PWRR_A y PWRR_B = 0V
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
T8
6 -> 4
•
Orden de bus de campo: Shutdown
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
T9
6 -> 3
•
Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0
(modo de control local)
Desactivar de inmediato la etapa de potencia
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
•
Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
•
Fallo de la clase 1
•
Orden de bus de campo: Quick Stop
(modo de control bus de campo)
•
Señal de entrada: ENABLE 1 -> 0
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Disable Voltage
(modo de control bus de campo)
T10
T11
T12
5 -> 3
6 -> 7
7 -> 3
T13
x -> 8
•
Fallo de la clase 2, 3 ó 4
T14
8 -> 9
•
Reacción de fallo finalizada
•
Fallo de la clase 3 ó 4
•
Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Fault Reset
(modo de control bus de campo)
•
Señal de entrada: FAULT_RESET 0 -> 1
(modo de control local)
•
Orden de bus de campo: Fault Reset
(modo de control bus de campo)
•
Orden de bus de campo: Enable Operation 3)
(modo de control de bus de campo)
T15
T16
0198441113272, V1.21, 11.2007
10 Diagnóstico y resolución de fallos
9 -> 3
7 -> 6
Cancelar la orden de macha con "Quick Stop"
Desactivar de inmediato la etapa de potencia,
incluso con "Quick Stop" aún activa
Se ejecuta la reacción de fallo, véase "Reacción
de fallo"
Se reinicia el fallo (es necesario subsanar la
causa del fallo).
Modo de control local : el modo de funcionamiento ajustado continúa automáticamente (es
necesario subsanar la causa del fallo).
1) Para que se active el estado de transición basta con que se cumpla un punto
2) Sólo es necesario en caso de modo de control de bus de campo, bus de campo CANopen y parámetro DCOMcompatib = 1
3) Sólo es posible cuando el estado operativo se ha activado mediante bus de campo
Servo accionamiento
291
10 Diagnóstico y resolución de fallos
LXM05A
10.3.2 Indicación de fallos en el HMI
Indicación de estado Ulow
La indicación muestra ULOW (ULOW) en el proceso de inicialización. La
tensión de la alimentación del control es excesivamente baja .
왘 Compruebe la alimentación del control.
Indicación de estado nrdy
El producto permanece en estado conectado nrdy (NRDY).
왘 Tras los "Ajustes iniciales", primero debe desconectar el equipo y
conectarlo de nuevo.
왘 Compruebe la instalación.
Si la instalación está correcta, se trata de un error interno. Para realizar el diagnóstico, consulte la memoria de errores a través del
software de puesta en marcha.
Si no puede resolver el error por Vd. mismo, póngase en contacto
con su distribuidor local.
Indicación de estado dis
Si el producto permanece detenido en el estado dis (DIS), el bus DC
carece de tensión o las entradas de seguridad PWRR_A y PWRR_B no reciben corriente.
왘 Compruebe lo siguiente:
•
¿Están activadas las entradas de seguridad PWRR_A y PWRR_B? Si
no son necesarias, coloque estas dos entradas a +24 V.
•
Compruebe la instalación de las conexiones de señales analógicas
y digitales. Preste especial atención a la asignación mínima, véase
página 6.3.17 "Conexión de salidas/entradas digitales (CN1)".
•
¿Está conectada la tensión de red de la alimentación de la etapa
de potencia y concuerda la tensión con los datos indicados en los
datos técnicos?
Particularidad en equipos con bus de campo CANopen: En los equipos
con modo de control de bus de campo y CANopen observe el ajuste del
parámetro DCOMcompatib. En función del ajuste de este parámetro, el
equipo permanecerá, tras su conexión, en el estado dis.
Indicación de estado FLt
La indicación parpadea alternativamente con FLt (FLT) y un número de
error de 4 dígitos. También encontrará los números de error en la lista
de la memoria de errores. El significado del número de error se describe
en el capítulo 10.5 "Tabla de los números de error".
Indicación de estado MOT
•
¿Está conectado un motor adecuado?
•
¿Está correctamente cableado y conectado el cable del encoder
del motor? El equipo no puede activar correctamente el motor si no
existe una señal del encoder del motor.
Si el motor conectado se sustituye por otro motor, el registro de datos se
lee de nuevo. Si el equipo reconoce otro tipo de motor, los parámetros
del regulador se calculan de nuevo y se muestra MOT en el HMI. En relación al procedimiento en caso de sustitución del motor, véase el capítulo 13.4 "Sustitución del motor".
왘 Subsane la causa del fallo y reinicie el fallo.
292
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Compruebe, en especial, lo siguiente:
LXM05A
Indicación de estado STOP
10 Diagnóstico y resolución de fallos
En el HMI aparece la indicación STOP (STOP) si se ha activado un "Parada rápida". Esto puede estar provocado por una detención de software, un final de carrera de hardware o un fallo de clase 1.
왘 Subsane la causa del fallo y reinicie el fallo.
Indicación de estado WDOG
La indicación muestra WDOG (WDOG) en el proceso de inicialización. La
supervisión interna del equipo ha detectado un error a través del Watchdog.
왘 Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de su
distribuidor local. Comunique las condiciones marginales (modo de
funcionamiento, caso de aplicación) al aparecer el error.
왘 Para reestablecer este error, desconecte el equipo y conéctelo de
nuevo.
Última causa de interrupción
왘 Pulse la tecla ENT en el HMI para reiniciar el mensaje de error
actual.
왘 Cambie al menú FLT. La última causa de interrupción (parámetro
0198441113272, V1.21, 11.2007
_StopFault) aparece indicada como número de error, véase
capítulo 10.5 "Tabla de los números de error".
Servo accionamiento
293
10 Diagnóstico y resolución de fallos
LXM05A
10.3.3 Indicación de fallos con software de puesta en marcha
쮿 Necesita un PC con el software de puesta en marcha y una
conexión operativa con el producto, véase el capítulo 6.3.18
"Conexión de PC o terminal remoto (CN4)" a partir de la página 98.
왘 Seleccione “Diagnóstico Memoria de errores“. Se muestra un cua-
dro de diálogo con la indicación de los mensajes de error.
Ilustración 10.2
Mensajes de error
Los mensajes de error se indican con el estado, la clase de fallo, el momento de la aparición del error y una breve descripción. Bajo "Informaciones adicionales" puede verificar las circunstancias exactas al
aparecer el error.
왘 Subsane el error y reinicie el mensaje de error actual con el botón
de "Reset" en la barra de comandos del programa.
En los errores de la clase 4 debe desconectar la alimentación del
control y conectarla de nuevo.
294
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El software de puesta en marcha muestra un número de error de 4 dígitos en la lista de la memoria de errores precedido de una "E".
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
10.3.4 Indicación de fallo a través de bus de campo
Indicación de fallo a través de
palabra de estado
Los errores se indican primero a través del parámetro DCOMstatus. La
indicación se efectúa a través del cambio del estado operativo y estableciendo el bit de error Bit 13 x_err.
última causa de interrupción
A través del parámetro _StopFault puede consultarse el número de
error de la última causa de interrupción. Mientras no haya ningún error,
el valor de este parámetro es 0. En el momento que aparezca un error,
el error se registrará junto con otras informaciones de estado en la memoria de errores. En el caso de los errores sucesivos sólo está memorizada la causa que activa el error inicial.
Memoria de errores
La memoria de errores es un histórico de los 10 últimos errores y se
conserva también después de desconectarse el equipo. La memoria de
errores se puede gestionar con los siguientes parámetros:
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
FLT_del_err
Borrar la memoria de errores
-
1: Borrar todos los registros en la memoria
de errores
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
-
El proceso de borrado estará concluido
cuando en la consulta se obtenga un 0.
FLT_MemReset
-
Restablecer el indicador de lectura de la
memoria de errores
1: Colocar el indicador de lectura de la
memoria de errores en el registro de error
más antiguo.
0198441113272, V1.21, 11.2007
La memoria de errores sólo puede consultarse de manera secuencial.
Con el parámetro FLT_MemReset debe restablecerse el indicador de
lectura. Ahora podrá consultarse el primer registro de error. El indicador
de lectura pasa automáticamente al siguiente registro, una nueva consulta ofrece el siguiente registro de error. Si como número de error se
obtiene un 0, ya no queda ningún registro de error.
Posición del registro
Significado
1
1. Registro de error, mensaje más antiguo
2
2. Registro de error, mensaje más reciente, si
existe
...
...
10
10. Registro de error. En caso de 10 registros de
errores, aquí aparecerá el valor de error más
actual.
Un registro de error individual se compone de varias informaciones que
se consultan con diferentes parámetros. Al consultar un registro de
error, siempre debe consultarse primero el número de error con el parámetro FLT_err_num.
Servo accionamiento
295
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
FLT_err_num
Número de error
-
LXM05A
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
0
4
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
s
0
536870911
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
0
La consulta de este parámetro lleva todo el registro de error (clase de fallo, momento de 65535
la aparición del error, ...) a una memoria
intermedia, desde la que posteriormente
será posible consultar todos los elementos
del error.
Además, el indicador de lectura de la memoria de errores pasa automáticamente al
siguiente registro de error.
FLT_class
Clase de fallo
-
0: Advertencia (sin reacción)
1: Fallo (parada rápida -> estado 7)
2: Fallo (parada rápida -> estado 8,9)
3: Fallo fatal (estado 9, posible confirmar)
4: Fallo fatal (estado 9, no es posible confirmar)
-
FLT_Time
Momento de la aparición del error
-
Referido al contador de horas de servicio
FLT_Qual
-
0
Este registro contiene información adicional sobre el fallo en función del número de fallo 65535
Ejemplo: una dirección de parámetro
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Información adicional del fallo
296
Servo accionamiento
LXM05A
10.4
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Resolución de errores
10.4.1 Subsanamiento de funciones fallidas
Función fallida
Causa
Eliminación
El motor no gira
El motor está bloqueado por el freno
Soltar el freno de parada, comprobar el cableado
Cable del motor interrumpida
Comprobar el cable del motor y la conexión. Una o
varias fases del motor están sin conexión.
Sin par motor
Ajustar el parámetro para corriente máx., número de
revoluciones máx. mayor que cero
Establecer un modo de funcionamiento incorrecto
Configurar la señal de entrada y el parámetro para el
modo de funcionamiento deseado
Sistema de accionamiento desconectado
Conectar el sistema de accionamiento, dar la señal
de autorización
Falta el valor de referencia analógico
Comprobar el programa PLC y el cableado
Fases del motor cambiadas
Corregir el orden de las fases del motor
El motor está bloqueado mecánicamente
Comprobar las piezas anexas
Limitación de la corriente activada (entrada
analógica o parámetro)
Corregir la limitación de la corriente
El motor da breves sacudidas
Fases del motor cambiadas
Comprobar el cable del motor y la conexión: conectar
las fases del motor U, V y W del mismo modo en la
parte del motor y del equipo
El motor vibra
Factor de refuerzo KP demasiado elevado
Reducir el KP (regulador de velocidad)
Anomalía del sistema del encoder del motor
Comprobar el cable del encoder del motor
Falta el potencial de referencia de la señal
analógica
Unir el potencial de referencia de la señal analógica
con la fuente del valor teórico
El motor funciona Tiempo integral TNn demasiado elevado
con demasiada
suavidad
Factor de refuerzo KPn demasiado bajo
El motor funciona Tiempo integral TNn demasiado bajo
con demasiada
aspereza
Aumentar el KPn (regulador de velocidad)
Aumentar el TNn (regulador de velocidad)
Factor de refuerzo KPn demasiado elevado
Reducir el KPn (regulador de velocidad)
Sistema de accionamiento desconectado
Conectar el sistema de accionamiento
Error de cableado
Comprobar el cableado
Interface de PC seleccionada incorrecta
Seleccionar la interface correcta
0198441113272, V1.21, 11.2007
Mensaje de error
Error de comunicación
Reducir el Tn (regulador de velocidad)
Servo accionamiento
297
10 Diagnóstico y resolución de fallos
LXM05A
10.4.2 Resolución de errores clasificados por bits de error
Para tener una mejor visión general en la localización de anomalías, todos los números de error están categorizados mediante los llamados
bits de error. Los bits de error pueden consultarse en el parámetro
_SigLatched. El estado de señal „1“ marca un mensaje de error o de
advertencia.
Bit de Significado
error
Clase Causa
de fallo
0
Error general
0
2
Rango de desplazamiento 1
sobrepasado (final de
carrera de software, rango
de sintonizado)
Motor fuera del rango de despla- Comprobar el rango de desplazazamiento
miento, referenciar el accionamiento de
nuevo
3
"Parada rápida" a través de 1
bus de campo
Comando de bus de campo
5
reservado
7
Error en el bus de campo
CANopen
8
reservado
9
Señales de referencia
defectuosas (frecuencia
demasiado elevada)
10
Error en el procesamiento
del modo de funcionamiento actual
11
reservado
13
reservado
14
Subtensión en bus DC
Interrupción en la comunicación Comprobar el cable de comunicación, el
bus de campo, el parámetro de comunidel bus de campo, sólo en
cación, véase también el manual del bus
CANopen
de campo
Frecuencia demasiado elevada,
anomalía
Medidas sobre CEM, mantener frecuencia máx. (datos técnicos)
2
Error de procesamiento en el
modo de funcionamiento de
engranaje electrónico, movimiento de referencia o movimiento manual
Para información detallada, consulte
Informaciones adicionales en la memoria de errores
2
Tensión de bus DC por debajo
del umbral de indicación para
"Parada rápida"
Comprobar / aumentar la tensión de red
3
Tensión de bus DC por debajo
del umbral de indicación, para
desconexión del accionamiento
15
Sobretensión en el bus DC 3
16
Alimentación de potencia
defectuosa (fallo de fase,
conexión a tierra)
par. 1)
Conexión con el motor
(fase del motor interrumpida, conexión a tierra,
conmutación)
3
Sobrecarga del motor
(corriente de fase demasiado elevada)
3
18
298
Sobretensión del bus DC, frenado demasiado rápido
Comprobar en cuanto a fallo de alimentación de red
Prolongar el proceso de frenado,
emplear resistencia de frenado externa
Cortocircuito o conexión a tierra Comprobar el fusible y la instalación
Tensión de alimentación conectada erróneamente (p. ej.
monofásica en vez de trifásica)
Cortocircuito o conexión a tierra
en la conducción del motor o del
transmisor.
Motor defectuoso.
Par externo supera el par motor
(corriente del motor configurada
demasiado baja).
Comprobar conexiones, sustituir cable
del motor o cable del transmisor.
Supervisión I2t para el motor
Reducir la carga, emplear un motor con
una potencia nominal superior
Sustituir el motor.
Reducir el par externo o aumentar el
ajuste de la corriente del motor.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
17
Resolución de errores
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Bit de Significado
error
Clase Causa
de fallo
Resolución de errores
19
Error en el encoder del
motor o error en la
conexión al mismo
3-4
20
Subtensión de la alimentación del control
Tensión de la alimentación del
control por debajo del valor
mínimo
Asegurar la alimentación del control.
Comprobar las caídas momentáneas de
tensión al cambiar la carga
21
Temperatura demasiado
3
elevada (etapa de potencia, resistencia de frenado
o motor)
Etapa de potencia sobrecalentada
Ventilador defectuoso o bloqueado,
reducir el tiempo de conexión para la
corriente de pico, la carga o el par de
pico
Sin señal del encoder del motor, Comprobar el cable del encoder / el
encoder defectuoso
encoder, sustituir el cable
El motor se sobrecalienta
Dejar enfriar el motor, reducir la carga,
El sensor de temperatura no está emplear un motor con una potencia
conectado
nominal superior, sensor de temperatura
defectuoso, comprobar / sustituir el
cable del transmisor del motor
22
Error de seguimiento
23
Velocidad máxima excedida
par. 1)
1-3
Error de seguimiento
Reducir la carga externa o la aceleración, reacción de fallo configurable a través de "Flt_pDiff"
Superado el nº máx. de revolu- Reducir la carga vertical
ciones del motor en caso de funcionamiento de desplazamiento
25..28 reservado
29
Error en EEPROM
3-4
Suma de comprobación en
EEPROM errónea
Realizar los "Ajustes iniciales", almacenar los parámetros de usuario en
EEPROM, consultar con el distribuidor
local
30
Error en el arranque del
sistema (error de hardware o de parámetros)
3-4
Causa del error de acuerdo a la
indicación de fallos
Resolución del error en función de la
indicación de fallos
31
Error interno del sistema
(p. ej. watchdog)
4
Error interno del sistema
Desconectar / conectar el equipo, sustituir el equipo
Error del sistema, p. ej., división Cumplir las medidas de protección de
entre 0 o comprobaciones de
CEM, desconectar / conectar el equipo,
tiempo de desbordamiento, CEM consultar con el distribuidor local
insuficiente
0198441113272, V1.21, 11.2007
1) par. = parametrizable
Servo accionamiento
299
10 Diagnóstico y resolución de fallos
10.5
LXM05A
Tabla de los números de error
La causa del error para cada mensaje de error se almacena en el parámetro FLT_err_num codificada como número de error. La siguiente tabla muestra todos los números de error y su significado. Si en la clase
de fallo aparece "par.", la clase de fallo será parametrizable. Tenga en
cuenta que en el HMI el número de error se indica sin estar precedido
por la "E".
Los números de error están divididos de la siguiente manera:
Número de error
Error en la zona
E 1xxx
Error general
E 2xxx
Error de sobrecorriente
E 3xxx
Error de tensión
E 4xxx
Error de temperatura
E 5xxx
Error de hardware
E 6xxx
Error de software
E 7xxx
Error de interface, error de cableado
E 8xxx
Error de bus de campo CANopen
E Axxx
Error de accionamiento, error de movimiento
E Bxxx
Error de comunicación
Para obtener más información con respecto a la clase de fallo consulte
la página 288.
Para obtener más información con respecto a los bits de error y a las
medidas para subsanar errores consulte la página 298.
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 1100
-
-
Parámetro fuera del rango permitido
E 1101
-
-
El parámetro no existe
Indicación de errores de la gestión de parámetros: el parámetro (Index) no existe.
E 1102
-
-
El parámetro no existe
Indicación de errores de la gestión de parámetros: el parámetro (Subindex) no
existe.
E 1103
-
-
El parámetro no se puede escribir (READ only)
Acceso de escritura en un parámetro de sólo lectura
E 1104
-
-
Acceso de escritura denegado (sin derechos de acceso)
El acceso de escritura sólo es posible en el modo avanzado.
E 1106
-
-
Orden no autorizada con la etapa de potencia activa
El comando no está autorizado cuando la etapa de potencia se encuentra activa
(estado "OperationEnable" o "QuickStopActive")
Desactive la etapa de potencia y repita el comando.
300
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Sólo se puede acceder al parámetro en el modo avanzado.
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 1107
-
-
Acceso bloqueado a través de otra interfaz
El acceso está ocupado por otro canal (por ejemplo: la herramienta de puesta en
marcha está activa y al mismo tiempo se realiza un intento de acceso a través del
bus de campo).
Compruebe el canal que bloquea el acceso.
E 110B
3
30
Error de inicialización (información adicional = dirección de registro Modbus)
Se ha producido un error en la comprobación Power Enable; p. ej. el valor de consigna de la velocidad para el posicionamiento punto a punto es superior a la velocidad máxima del accionamiento.
El valor que aparece en la información de errores adicional indica la dirección de
registro Modbus en la que ha aparecido el fallo de inicialización.
E 110D
1
0
Configuración básica necesaria según ajuste de fábrica
Los "ajustes iniciales (FSU)" no se han ejecutado todavía o no completamente.
E 110E
-
-
Cambio de parámetros que requiere un reinicio del accionamiento
Lo indica sólo la herramienta de puesta en marcha.
Un cambio de parámetros hace necesario desconectar y volver a conectar el accionamiento.
Vuelva a iniciar el accionamiento para activar la función del parámetro.
Consulte el capítulo sobre parámetros para obtener información sobre aquéllos que
hacen necesario el reinicio del accionamiento.
E 1300
3
4
Power Removal activado (PWRR_A, PWRR_B)
La función de seguridad "PowerRemoval" se ha activado en el estado "Operation
enable".
Llevar a cabo un reset de errores; Comprobar el cableado de las entradas PWRR.
E 1301
4
24
PWRR_A y PWRR_B con nivel diferente
El nivel de las entradas PWRR_A o PWRR_B es diferente durante más de 1
segundo
El accionamiento debe desconectarse y corregirse la causa del error (p. ej.: comprobar si la parada de emergencia está activada) antes de volver a conectar el accionamiento.
E 1310
3
9
Frecuencia de la señal de referencia demasiado elevada
La frecuencia de la señal de impulso (A/B, pulso/dirección, CW/CCW) está por
encima del valor máximo.
Ajuste la frecuencia de pulso de salida del controlador a las especificaciones del
accionamiento. Preste atención también a ajustar el factor de engranaje del engranaje electrónico a los requisitos de la aplicación (precisión de posicionamiento y
velocidad).
0198441113272, V1.21, 11.2007
E 1311
-
-
La entrada o salida seleccionada no se puede configurar
La función configurada para una entrada o una salida no se puede utilizar en el
modo de funcionamiento seleccionado (por ejemplo, la función "Positive Movement"
no se puede configurar en el movimiento manual)
E 1312
-
-
La señal de final de carrera o de interruptor de referencia no está definida para las
funciones E/S
Para el movimiento de referencia se necesitan finales de carrera. No se ha asignado
ninguna entrada a estos finales de carrera.
Asignar las funciones LIMP, LIMN y REF a las entradas.
E 160C
1
0
Autoajuste: momento de inercia fuera del rango permitido
El par de carga es demasiado elevado.
Servo accionamiento
301
10 Diagnóstico y resolución de fallos
LXM05A
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 160D
1
0
Autoajuste: el valor del parámetro 'AT_n_tolerance' posiblemente sea demasiado
reducido para el sistema mecánico identificado
Error en los primeros pasos del autoajuste: las oscilaciones son demasiado elevadas.
E 160F
1
0
Autoajuste: No puede activarse la etapa de potencia
El autoajuste se ha iniciado en el estado "Fault".
E 1610
1
0
Autoajuste: procesamiento interrumpido
Subtensión de bus DC, LIMP, LIMN, tecla de parada presionada en el terminal
remoto, … La causa NO está en el proceso de autoajuste.
E 1611
1
0
Error del sistema: autoajuste del acceso de escritura interno
Con PARADA activa se escribe un parámetro de autoajuste. El fallo se produce al iniciar el autoajuste.
E 1613
1
0
Autoajuste: se ha sobrepasado el rango de posicionamiento máximo admitido
En el autoajuste, el motor se sale del rango de posición ajustado.
Aumentar el valor del rango de posición o desactivar la comprobación del rango con
'AT_DIS' = 0.
E 1614
-
-
Autoajuste: ya activo
El autoajuste se inició dos veces al mismo tiempo O se ha modificado un parámetro
de autoajuste durante el proceso de autoajuste ('AT_dis' y 'AT_dir')
E 1615
-
-
Autoajuste: este parámetro no puede modificarse mientras el autoajuste esté activo
AT_gain' o 'AT_J' se han escrito durante el autoajuste.
E 1616
1
0
Autoajuste: fricción estática demasiado elevada para la altura de escalón de velocidad seleccionada 'AT_n_ref'
AT_n_ref' es demasiado elevado teniendo en cuenta la fricción real.
Reducir AT_n_ref' o la fricción.
E 1617
1
0
Autoajuste: par de fricción o par de carga demasiado elevado
Corriente máxima alcanzada ('CTRL_i_max')
E 1618
1
0
Autoajuste: optimización interrumpida
La secuencia de autoajuste interna no ha concluido (¿tras un fallo?)
E 1619
-
-
Autoajuste: la altura del escalón de velocidad 'AT_n_ref' es demasiado reducida en
comparación con 'AT_n_tolerance'
AT_n_ref '< 2 * 'AT_n_tolerance'. Se comprueba sólo una vez con el primer escalón
de velocidad.
Modifique 'AT_n_ref' y/o 'AT_n_tolerance' para alcanzar el estado deseado.
E 1620
1
0
Autoajuste: par de carga demasiado elevado
Reducir la carga, comprobar el dimensionado
E 1A01
3
19
Se ha cambiado el motor
El modelo de motor conectado difiere del último motor identificado.
Confirmar el cambio del motor.
E 1A02
3
19
Se ha cambiado el motor
El modelo de motor es el mismo, pero la estructura de datos del mismo ha cambiado.
Confirmar el cambio del motor.
302
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El dimensionado del producto no se ajusta a la carga de la máquina.
La inercia calculada de la máquina es demasiado elevada para el motor.
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 1B04
3
30
Resolución ESIM para 'n_max' seleccionado demasiado elevada
Reduzca la resolución ESIM o la velocidad máxima 'CTRL_n_max'.
E 2300
3
18
Sobrecorriente en etapa de potencia
Cortocircuito del motor y desconexión de la etapa de potencia
Comprobar la alimentación de tensión del motor.
E 2301
3
18
Sobrecorriente resistencia de frenado
Cortocircuito de la resistencia de frenado
E 3100
par.
16
Error de fase de red
Falta(n) la(s) fase(s) durante más de 50ms
E 3200
3
15
Sobretensión en el bus DC
Recuperación de energía al frenar demasiado elevada
Supervisar la rampa de frenado, comprobar el dimensionamiento de la resistencia de
frenado y el amplificador de accionamiento.
E 3201
3
14
Subtensión en el bus DC (umbral de desconexión)
Pérdida de la alimentación de tensión, mala alimentación de tensión
E 3202
2
14
Subtensión en el bus DC (umbral de parada rápida)
Pérdida de la alimentación de tensión, mala alimentación de tensión
E 3203
4
19
Tensión de alimentación del encoder del motor
La alimentación de tensión del encoder no es constante debido a un problema de
hardware.
Sustituir el equipo.
E 3206
0
11
Subtensión en el bus DC, sin fase de red (Advertencia)
Pérdida de la alimentación de tensión, mala alimentación de tensión
E 4100
3
21
Sobretemperatura en etapa de potencia
Los transistores tienen una temperatura demasiado elevada. Temperatura ambiente
demasiado alta, fallo del ventilador, polvo.
Retirar la lámina protectora y mejorar la disipación de calor en el armario de distribución.
E 4101
0
1
Advertencia, sobretemperatura en etapa de potencia
Los transistores tienen una temperatura demasiado elevada. Temperatura ambiente
demasiado alta, fallo del ventilador, polvo.
Retirar la lámina protectora y mejorar la disipación de calor en el armario de distribución.
E 4102
0
4
Advertencia, sobrecarga en la etapa de potencia (I2t)
0198441113272, V1.21, 11.2007
La corriente ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado.
Comprobar el dimensionamiento, reducir la duración de ciclo.
E 4200
3
21
Exceso de temperatura del equipo
Sobretemperatura en el circuito impreso. Temperatura ambiente demasiado alta.
E 4300
3
21
Exceso de temperatura del motor
Resistencia excesiva de la sonda térmica; Sobrecarga, temperatura ambiente (véase
I2t); Cable del encoder defectuoso
Comprobar el montaje del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de
montaje. Comprobar el cable del encoder.
Servo accionamiento
303
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 4301
0
2
Advertencia, sobretemperatura en motor
LXM05A
Resistencia excesiva de la sonda térmica; Sobrecarga, temperatura ambiente (véase
I2t);
Comprobar el montaje del motor: el calor debe disiparse a través de la superficie de
montaje.
E 4302
0
5
Advertencia, sobrecarga del motor (I2t)
La corriente ha superado el valor nominal durante un tiempo prolongado.
E 4402
0
6
Advertencia, sobrecarga en resistencia de frenado (I2t)
La resistencia de frenado lleva demasiado tiempo conectada.
E 5200
4
19
Fallo en la conexión con el encoder del motor
Comunicación no establecida. El cable del encoder está defectuoso o no se ha
conectado. Problema con CEM.
Comprobar la conexión del cable y el blindaje.
E 5201
4
19
Fallo en la comunicación con el encoder del motor
Mensaje de error del encoder: error de comunicación detectado por el propio encoder.
E 5202
4
19
El encoder del motor no es compatible
Tipo de encoder conectado incompatible
E 5204
3
19
Conexión interrumpida con el encoder del motor
Fallo del cable del encoder (comunicación interrumpida)
Comprobar la conexión del cable.
E 5206
0
19
Error de comunicación del encoder
Perturbaciones en la comunicación, CEM
Comprobar la conexión del cable. Comprobar el blindaje de la placa CEM.
E 5600
3
17
Error de fase en la conexión del motor
Una o varias fases del motor no están conectadas.
Comprobar la conexión de las fases del motor.
E 5601
4
19
Señales del encoder defectuosas o interrumpidas
El encoder no está conectado correctamente (señales SinCos analógicas no disponibles)
Comprobar la conexión del encoder.
E 5602
4
19
Señales del encoder defectuosas o interrumpidas
El encoder no está conectado correctamente (señales SinCos analógicas no disponibles)
E 5603
4
17
Error de conmutación
Las fases del motor están intercambiadas. Problema con CEM. El par de carga es
mayor que el par del motor. Datos del motor erróneos en la EEPROM del encoder
(Offset de fase del encoder incorrecto).
Seleccionar un motor más grande que sea adecuado a la carga. Comprobar los
datos del motor. Consultar al soporte técnico.
304
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Comprobar la conexión del encoder.
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 610D
-
-
Error en el parámetro de selección
Se ha seleccionado un valor de parámetro incorrecto.
Comprobar el valor que se va a escribir.
E 7100
4
30
Error del sistema: datos de etapa de potencia no válidos
Los datos de etapa de potencia final almacenados en el equipo son erróneos (CRC
incorrecto); Error en los datos internos de la memoria.
Consultar al soporte técnico o sustituir el motor.
E 7120
4
19
Datos del motor no válidos
Los datos del motor son erróneos (CRC incorrecto)
Consultar al soporte técnico o sustituir el motor.
E 7121
2
19
Error del sistema: Fallo en la comunicación entre el encoder y el motor
Problema de CEM; datos detallados en la memoria de errores, que incluye el código
de fallo del encoder.
Consultar al soporte técnico.
E 7122
4
30
Datos del motor no válidos
Los datos del motor almacenados en el encoder son erróneos (CRC incorrecto);
Error en los datos internos de la memoria.
Consultar al soporte técnico o sustituir el motor.
E 7123
4
30
Offset de corriente de motor fuera del rango válido
Circuito de medición para la corriente del motor defectuoso.
Consultar al soporte técnico o sustituir el equipo.
E 7124
4
19
Error del sistema: encoder del motor defectuoso
El encoder señaliza fallos internos.
Consultar al soporte técnico o sustituir el motor.
E 7328
4
19
El encoder del motor envía: fallo del registro de posición
El encoder señaliza fallos internos en el registro de posición
Consultar al soporte técnico o sustituir el motor.
E 7329
0
8
El encoder del motor envía: Advertencia
Problema con CEM. El encoder señaliza una advertencia interna.
Consultar al soporte técnico o sustituir el motor.
E 7336
3
0
Offset en compensación de deriva SinCos demasiado elevado
El offset de señal HiFa analógico en la calibración está fuera del rango permitido.
Comprobar la conexión del encoder. Sustituir el equipo/motor.
0198441113272, V1.21, 11.2007
E 7338
0
13
Sin posición absoluta del motor válida
Advertencia de que la posición absoluta no se ha calculado aún.
Determinar la posición absoluta dependiendo de la aplicación.
El equipo todavía está listo para su uso y todas las funciones son correctas.
E 7500
0
9
RS485/Modbus: error de rebasamiento
Problema de CEM, fallo del cableado.
Comprobar el cable.
Servo accionamiento
305
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E 7501
0
9
RS485/Modbus: fallo de trama
LXM05A
Problema de CEM, fallo del cableado.
Comprobar el cable.
E 7502
0
9
RS485/Modbus: error de paridad
Problema de CEM, fallo del cableado.
Comprobar el cable.
E 7503
0
9
RS485/Modbus: Fallo de recepción
Problema de CEM, fallo del cableado.
Comprobar el cable.
E 8110
0
7
CANopen: Desbordamiento de CAN (mensaje perdido)
Dos mensajes breves de CAN enviados demasiado rápido (sólo con 1MBit)
E 8120
0
7
CANopen: error de controlador CAN, pasivo
Demasiadas tramas con errores
Comprobar la instalación de bus CAN.
E 8130
2
7
CANopen: Error de Heartbeat o error de Lifeguard
El ciclo de bus del maestro de CANopen es mayor que el tiempo programado de
Heartbeat o de Nodeguard
Comprobar la configuración de CANopen. Aumentar el tiempo de Heartbeat o de
Nodeguard.
E 8140
-
-
CANopen: CAN Controller estaba en busoff, comunicación restablecida
E 8141
2
7
CANopen: busoff de CAN-Controller
Demasiadas tramas defectuosas, equipos CAN con distintas velocidades de transmisión.
Comprobar la instalación de bus CAN.
E 8201
0
7
CANopen: RxPDO1 no ha podido procesarse
Error al procesar Receive PDO1: PDO1 contiene un valor no válido.
Comprobar el contenido de RxPDO1 (aplicación).
E 8202
0
7
CANopen: RxPDO2 no ha podido procesarse
Error al procesar Receive PDO2: PDO2 contiene un valor no válido.
Comprobar el contenido de RxPDO2 (aplicación).
E 8203
0
7
CANopen: RxPDO3 no ha podido procesarse
Error al procesar Receive PDO3: PDO3 contiene un valor no válido.
Comprobar el contenido de RxPDO3 (aplicación).
0
7
CANopen: RxPDO4 no ha podido procesarse
Error al procesar Receive PDO4: PDO4 contiene un valor no válido.
Comprobar el contenido de RxPDO4 (aplicación).
E A060
2
10
Velocidad calculada en engranaje electrónico/control por impulso demasiado elevada
Factor de engranaje o valor de referencia de velocidad demasiado elevado
Reducir el factor de engranaje o el valor de referencia de velocidad.
306
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
E 8204
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E A061
2
10
Modificación de posición en el valor de consigna con engranaje electrónico/control
por impulso demasiado elevado
Modificación del valor de referencia de posición demasiado elevada.
Hay una anomalía en la señal de entrada de valor de consigna.
Reducir la resolución del maestro.
Comprobar la señal de entrada de valor de consigna.
E A067
3
0
Registro no permitido en la tabla de registro de datos (información adicional =
número de registro)
E A300
-
-
Proceso de frenado tras requerimiento de PARADA aún activo
PARADA invalidada demasiado rápido.
Se ha enviado un nuevo comando antes de que el motor se pare tras una solicitud de
PARADA.
Antes de invalidar la señal de PARADA, esperar la completa detención.
Esperar hasta que el motor se pare.
E A301
-
-
Accionamiento en el estado "parada rápida activa"
Se ha producido un fallo de clase 1.
El accionamiento se detiene con el comando de parada rápida.
E A302
1
1
Parada mediante LIMP
LIMP se activa porque se sobrepasa el rango de trabajo, fallo de funcionamiento del
final de carrera o anomalía en la señal.
Comprobar la aplicación.
Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera.
E A303
1
1
Parada mediante LIMN
LIMN se activa porque se sobrepasa el rango de trabajo, fallo de funcionamiento del
final de carrera o anomalía en la señal.
Comprobar la aplicación.
Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera.
E A305
-
-
La etapa de potencia no se puede activar en el estado operativo actual (diagrama de
estado)
Bus de campo: Intento de activación de la etapa de potencia en el estado "Not ready
to switch on"
véase el diagrama de estado en el capítulo relativo al funcionamiento en el manual
E A306
1
3
Interrupción por la parada de software activada por el usuario
El accionamiento se encuentra, tras una solicitud de parada a través del software, en
el estado "parada rápida activa". La activación del nuevo modo de funcionamiento no
es posible. El código de error se devuelve como respuesta al comando de activación.
Restablecer el estado de error con el comando Fault Reset.
0198441113272, V1.21, 11.2007
E A307
-
-
Interrupción por parada de software interna
En los modos de funcionamiento Referenciado o Movimiento manual se interrumpe
el movimiento mediante una parada de software interna. La activación del nuevo
modo de funcionamiento no es posible. El código de error se devuelve como respuesta al comando de activación.
Restablecer el estado de error con el comando Fault Reset.
E A308
-
-
Accionamiento en estado 'Fault'
Se ha producido un fallo de clase 2 o superior.
Comprobar el código de error (HMI o PS2), solucionar la causa del error y restablecer el estado de error con el comando Fault Reset.
Servo accionamiento
307
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E A309
-
-
El accionamiento no está en el estado 'Operation Enable'
LXM05A
Se ha enviado un comando que requiere el estado "Operation enable" (por ejemplo,
modificar modo de funcionamiento)
Transferir el accionamiento al estado "OperationEnable" y repetir el comando.
E A310
-
-
Etapa de potencia no activa
El comando no puede ejecutarse porque la etapa de potencia no está activada
(estado "Operation Enabled" o "Parada rápida")
Transferir el accionamiento a un estado con etapa de potencia activada, véase el
diagrama de estado en el capítulo sobre funcionamiento del manual
E A313
-
-
Posición sobrepasada, por esta razón, el punto de referencia ya no está definido
(ref_ok=0)
Los límites del rango de posicionamiento se han sobrepasado, por lo que el punto de
referencia ya no existe. El posicionamiento absoluto sólo puede ser posible de nuevo
cuando se defina un nuevo punto de referencia.
Definir nuevo punto de referencia en el modo de funcionamiento Referenciado.
E A314
-
-
No hay posición de referencia
El comando requiere un punto de referencia definido (ref_ok=1).
Definir nuevo punto de referencia en el modo de funcionamiento Referenciado.
E A315
-
-
Referenciado activo
El comando no se puede ejecutar en el modo de funcionamiento Referenciado.
Espere hasta que el movimiento haya concluido.
E A317
-
-
El accionamiento no está detenido
Se ha enviado un comando que no se puede ejecutar si el motor no está parado; por
ejemplo:
- Modificar los límites del software
- Modificar el tratamiento de las señales de supervisión
- Ajustar el punto de referencia
- Introducir un registro de datos
Esperar hasta que el accionamiento se pare (x_end = 1)
E A318
-
-
Modo de funcionamiento activo (x_end = 0)
No se puede activar un nuevo modo de funcionamiento mientras el modo de funcionamiento actual siga activo.
Esperar hasta que el comando se haya procesado en el modo de funcionamiento
actual (x_end=1)
o finalizar el modo de funcionamiento actual con el comando PARADA.
E A319
1
2
Manual/autoajuste: rango de distancia excedido
El motor sale del rango de posición máximo permitido ajustado.
E A31A
-
-
Manual/autoajuste: Ajuste de Amplitud/Offset demasiado elevado
La amplitud y el Offset para el ajuste sobrepasan los valores límite de corriente o
velocidad.
Utilizar valores más reducidos de amplitud y Offset.
E A31B
-
-
HALT (PARADA) solicitada
El comando no puede ejecutarse mientras exista una solicitud de PARADA.
Reiniciar la solicitud de PARADA y volver a ejecutar el comando.
308
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Comprobar el valor del rango de posición permitido y el intervalo de tiempo.
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E A31C
-
-
Ajuste de posición no válido con el interruptor limitador de software
El valor para el límite de software negativo (positivo) es mayor (más pequeño) que el
límite de software positivo (negativo).
El valor de posición en el referenciado está situado fuera del rango del interruptor
limitador de software.
Corregir los valores de posición.
E A31D
-
-
Rango de velocidad de Overflow ('CTRL_n_max')
El valor de consigna de velocidad ha sido ajustado a un valor mayor que la velocidad
máxima definida en 'CTRL_n_max'.
Aumentar el valor de 'CTRL_n_max' o reducir el valor de consigna de velocidad.
E A31E
1
2
Interrupción mediante el interruptor limitador de software positivo
El comando no puede ejecutarse porque se ha sobrepasado el interruptor limitador
de software positivo.
Volver al rango límite de software válido con un movimiento manual.
E A31F
1
2
Interrupción mediante el interruptor limitador de software negativo
El comando no puede ejecutarse porque se ha sobrepasado el interruptor limitador
de software negativo.
Volver al rango límite de software válido con un movimiento manual.
E A320
par.
22
Error de seguimiento de posición
Carga externa o aceleración demasiado elevada.
Reducir la carga externa o la aceleración. La reacción a fallos se puede ajustar
mediante 'Flt_pDiff'.
E A321
-
-
La interfaz de posición RS422 no está definida como señal de entrada
RS422 se ha definido como salida (por ejemplo, ESIM) al iniciarse el modo de funcionamiento de engranaje electrónico.
Definir la interfaz RS422 como entrada mediante el parámetro 'IOposInterfac'.
E A324
1
10
Error en el referenciado (información adicional = número de error detallado)
El movimiento de referenciado se ha interrumpido por un fallo. La información adicional de la memoria de errores aporta datos detallados sobre la causa del fallo.
Posibles códigos de error:
EA325
EA326
EA327
EA328
EA329
E A325
1
10
Final de carrera no está activado
El referenciado en el final de carrera LIMP o LIMN está desactivado.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Activar el final de carrera mediante 'IOsigLimP' o 'IOsigLimN'.
E A326
1
10
No se ha encontrado el interruptor REF entre LIMP y LIMN
El interruptor de entrada REF está defectuoso o no se ha cableado correctamente.
Comprobar el funcionamiento y el cableado del interruptor REF.
E A327
1
10
Movimiento de referencia a REF sin inversión de dirección, activación no permitida
del final de carrera LIM
Búsqueda de REF sin inversión de dirección en la dirección positiva (negativa) con
LIMP (LIMN) activado.
Comprobar el funcionamiento y el cableado del interruptor LIMP (LINM).
Servo accionamiento
309
10 Diagnóstico y resolución de fallos
LXM05A
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E A328
1
10
Movimiento de referencia a REF sin inversión de dirección, rebasamiento de LIM o
REF no permitido
Búsqueda de REF sin inversión de dirección y rebasamiento de REF o LIM.
Reducir la velocidad de referenciado ('HMn') o aumentar la deceleración ('RAMPdecel').
Comprobar el funcionamiento y el cableado de LIMP, LIMN y REF.
E A329
1
10
Hay más de una señal LIMP/LIMN/REF activa
REF o LIM no están conectados correctamente o la tensión de alimentación del interruptor es demasiado reducida.
Comprobar el cableado de la alimentación de 24VCC.
E A32A
1
10
Señal de supervisión ext. LIMP con sentido de giro neg.
Iniciar el referenciado con sentido de giro negativo (p. ej. Referenciado en LIMN) y
activar el interruptor LIMP (interruptor en la dirección de movimiento contraria).
Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera.
Activar el movimiento manual con sentido de giro negativo (el final de carrera de destino debe estar conectado en la entrada LIMN).
E A32B
1
10
Señal de supervisión ext. LIMN con sentido de giro pos.
Iniciar el referenciado con sentido de giro positivo (p. ej. Referenciado en LIMP) y
activar el interruptor LIMN (interruptor en la dirección de movimiento contraria).
Comprobar el funcionamiento y la conexión del final de carrera.
Activar el movimiento manual con sentido de giro positivo (el final de carrera de destino debe estar conectado en la entrada LIMP).
E A32C
1
10
Error de REF (señal de conmutación activada brevemente o interruptor rebasado)
Anomalía en la señal de conmutación.
El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la
señal de conmutación.
Comprobar la alimentación, el cableado y el funcionamiento del interruptor.
Comprobar la reacción del motor tras la parada y optimizar los ajustes del controlador.
E A32D
1
10
Error de LIMP (señal de conmutación activada brevemente o interruptor rebasado)
Anomalía en la señal de conmutación.
El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la
señal de conmutación.
Comprobar la alimentación, el cableado y el funcionamiento del interruptor.
Comprobar la reacción del motor tras la parada y optimizar los ajustes del controlador.
E A32E
1
10
Error de LIMN (señal de conmutación activada brevemente o interruptor rebasado)
Comprobar la alimentación, el cableado y el funcionamiento del interruptor.
Comprobar la reacción del motor tras la parada y optimizar los ajustes del controlador.
E A330
-
-
Repetibilidad del pulso índice incierta, pulso índice muy cerca del interruptor
La diferencia de posición entre la modificación de la señal de conmutación y la aparición del pulso índice es demasiado reducida.
Modificar el lugar de montaje del final de carrera (lo mejor es situarlo a una distancia
de media revolución de motor de la posición mecánica actual hacia el exterior del
área de trabajo)
310
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Anomalía en la señal de conmutación.
El motor sufre vibraciones o cargas de impacto cuando se detiene tras activar la
señal de conmutación.
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E A332
1
10
Error en movimiento manual (información adicional = número de error detallado)
El movimiento manual se detiene por un fallo.
Puede obtener información adicional del número de error detallado de la memoria de
errores.
E A334
2
0
Timeout en la supervisión de la ventana de parada
La desviación de posición una vez finalizado el movimiento es mayor que la ventana
de parada. Esto puede estar provocado, por ejemplo, por una carga externa
Comprobar la carga.
Comprobar los ajustes de la ventana de parada ('STANDp_win', 'STANDpwinTime' y
'STANDpwinTout').
Optimizar los ajustes del controlador.
E A335
1
10
Procesamiento sólo permitido en modo de control de bus de campo
Se ha iniciado el movimiento de referencia en el modo de control local
(no es posible el referenciado, si 'DEVcmdinterf' no está ajustado al equipo de bus de
campo, sin final de carrera).
Ajustar 'DEVcmdinterf' al equipo de bus de campo.
E A337
0
10
El modo de funcionamiento no puede continuarse
La reanudación de un movimiento interrumpido en el modo de funcionamiento Punto
a punto no es posible porque se ha activado entretanto otro modo de funcionamiento.
En el modo de funcionamiento "Secuencia de movimiento" no es posible la reanudación cuando se interrumpe un movimiento encadenado
E A33A
-
-
Punto de referencia no definido (ref_ok=0)
No se ha ejecutado un referenciado. No hay conectado ningún motor con encoder de
valor absoluto.
La posición de referencia ya no existe porque se ha abandonado el rango de trabajo.
Realizar el referenciado.
Utilizar el motor con encoder Multiturn cuando no deba realizarse ningún referenciado.
E A33C
-
-
Función no disponible en el modo de funcionamiento actual
Llamada a una función que no está disponible en el modo de funcionamiento activo.
E A33D
-
-
El movimiento encadenado ya está activo
Modificación del movimiento encadenado durante un movimiento encadenado activo
(la posición final del movimiento encadenado no se ha alcanzado todavía).
Esperar a que finalice el movimiento encadenado antes de establecer la siguiente
posición
E A33E
-
-
Ningún movimiento activo
Activar un movimiento encadenado sin movimiento.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Inicie un movimiento antes de activar el movimiento encadenado.
E A33F
-
-
Posición del movimiento encadenado fuera del rango del movimiento activo
La posición del movimiento encadenado está fuera del rango de movimiento actual.
Compruebe la posición del movimiento encadenado y del rango de movimiento
actual
Servo accionamiento
311
10 Diagnóstico y resolución de fallos
LXM05A
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E A340
1
10
Error en el modo de funcionamiento "Secuencia de movimiento" (información adicional = número de error detallado)
El modo de funcionamiento "Secuencia de movimiento" se ha detenido por un fallo,
cuyos detalles se encuentran en la información adicional de la memoria de errores
Determinar el error exacto comprobando la información adicional del mismo
E A341
-
-
Posición del movimiento encadenado ya sobrepasada
La posición del movimiento encadenado se ha sobrepasado ya con el movimiento
actual
E A342
1
0
El valor de referencia de velocidad no se ha alcanzado en el punto de conmutación
del movimiento encadenado
La posición del movimiento encadenado se ha sobrepasado sin haberse alcanzado
el valor de referencia de velocidad.
Reducción del ajuste de rampa para garantizar que se alcance el valor de referencia
de velocidad con la posición del movimiento encadenado.
E A344
2
22
Excedida desviación de posición máxima entre el encoder del motor y el encoder
externo
Error de línea en el encoder externo.
El encoder externo no está conectado correctamente o no recibe suministro eléctrico
correctamente.
Diferentes sentidos del contador en el encoder del motor y el encoder externo.
Ajuste erróneo de los factores de resolución (numerador o denominador) para el
encoder externo.
Comprobar la conexión del encoder.
Comprobar la parametrización del encoder.
E A345
-
-
No es posible el procesamiento puesto que la regulación de posición está activada
en el encoder externo
No es posible activar el modo de funcionamiento "Engranaje electrónico" porque la
interface de señal está siendo utilizada por un encoder externo.
No es compatible el modo de funcionamiento "Referenciado" con pulso índice en el
caso de control de posición con un encoder externo.
E B100
0
9
RS485/Modbus: servicio desconocido
Se ha recibido un servicio de Modbus no compatible.
Comprobar la aplicación en el maestro de Modbus.
E B200
0
9
RS485/Modbus: error de protocolo
Error de protocolo lógico: longitud incorrecta o subfunción no compatible.
Comprobar la aplicación en el maestro de Modbus.
E B201
2
6
RS485/Modbus: error de Nodeguard
Comprobar o modificar la aplicación en el maestro de Modbus (establecer en 0 ms o
aumentar el tiempo de supervisión del parámetro 'MBnode_guard')
E B202
0
9
RS485/Modbus: advertencia de Nodeguard
Modbus no se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=modbus): El
parámetro de supervisión de conexión ('MBnode_guard') es <>0ms y se ha detectado un evento Nodeguard.
Comprobar o modificar la aplicación en el maestro de Modbus (establecer en 0 ms o
aumentar el tiempo de supervisión del parámetro 'MBnode_guard')
312
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Modbus se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=modbus): El parámetro de supervisión de conexión ('MBnode_guard') es <>0ms y se ha detectado un
evento Nodeguard.
LXM05A
10 Diagnóstico y resolución de fallos
Número de
error
Clase
Bit
Significado
E B400
2
7
CANopen: Reset NMT con etapa de potencia activada
CANopen se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=CANopen): Se
ha recibido un Reset NMT mientras el accionamiento se encontraba en el estado
"Enable".
Antes de enviar un comando Reset NMT, desactivar siempre el accionamiento.
E B401
2
7
CANopen: parada NMT con etapa de potencia activada
CANopen se ha definido como Command Interface ('DEVcmdinterf'=CANopen): Se
ha recibido una Parada NMT mientras el accionamiento se encontraba en el estado
"Enable".
Antes de enviar un comando Parada NMT, desactivar siempre el accionamiento.
E B403
2
7
Desviación del periodo Sync respecto del valor ideal demasiado grande
El periodo de la señal SYNC no es estable. La desviación es superior a 100usec.
Las señales SYNC del controlador de movimiento (maestro de CANopen Motionbus)
deben ser más exactas.
E B404
2
7
Error de señal Sync
SYNC no disponible demasiado a menudo (más de dos veces).
Comprobar la conexión de CAN y el controlador de movimiento (maestro de CANopen Motionbus).
E B407
-
-
El accionamiento no está sincronizado con el ciclo del maestro
No se puede activar el modo de sincronización cíclica si el accionamiento no está
sincronizado.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Comprobar el controlador de movimiento (maestro de CANopen Motionbus). Para
estar sincronizado, el controlador de movimiento (maestro de CANopen Motionbus)
debe enviar señales SYNC cíclicas.
Servo accionamiento
313
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
10 Diagnóstico y resolución de fallos
314
Servo accionamiento
LXM05A
11
11 Parámetros
Parámetros
Este capítulo muestra un resumen de los parámetros que es posible utilizar para manejar el producto.
De forma adicional se incluye una descripción de parámetros especiales para la comunicación vía bus de campo en el correspondiente manual de bus de campo.
@ ADVERTENCIA
Comportamiento no intencionado debido a los parámetros
El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por
una gran cantidad de parámetros. Los valores inadecuados para los
parámetros pueden provocar movimientos o señales no intencionados, así como desactivar las funciones de supervisión.
•
Modifique sólo aquellos parámetros que conozca.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
•
En la puesta en marcha realice un test meticuloso para todos los
estados operativos y casos de fallo.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
11.1
Representación de parámetros
La representación de parámetros contiene, por un lado, las informaciones requeridas para identificar un parámetro de manera inequívoca. Y,
por otro, de la representación de parámetros pueden sacarse indicaciones sobre posibilidades de ajuste, ajustes previos, así como propiedades de los parámetros.
Preste atención a que los valores de los parámetros se
introduzcan en el bus de campo sin signos decimales.
Deben introducirse siempre todas las posiciones
decimales.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ejemplo:
Servo accionamiento
Valor máximo
Software de puesta en
marcha
Bus de campo
2.0
2.0
20
23.57
23.57
2357
1.000
1.000
1000
315
11 Parámetros
LXM05A
11.1.1 Explicación de la representación de parámetros
Una representación de parámetros presenta las siguientes características:
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Ejemplo_Nombre
Apk
0.00
Valores seleccionados
3.00
1 / Valor seleccionado1 / ABC1: Explicación 300.00
1
2 / Valor seleccionado2 / ABC2: Explicación
2
INF- - DEVC
INF- - DEVC
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Descripción breve (referencia cruzada)
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT32
Bus de campo
R/W
1234:5h
remanente
-
Descripción detallada y detalles
Nombre parámetro
Menú HMI
Descripción
El nombre de parámetro sirve para identificar de forma inequívoca un
parámetro.
El menú HMI muestra la ruta de menú para llamar al parámetro mediante HMI.
Descripción breve (referencia cruzada):
La descripción breve contiene información resumida sobre el parámetro, así como una referencia cruzada a la página en la que se describe
el parámetro y su funcionamiento.
Valores de selección:
En los parámetros que ofrecen una selección de ajustes, el valor se indica a través del bus de campo, así como la denominación de los valores si se introducen por medio del software de puesta en marcha y del
HMI.
1 = valor a través de bus de campo
Valor de selección1 = valor de selección a través del software de puesta
en marcha
ABC1 = valor de selección a través de HMI
Descripción detallada y detalles:
Contiene más datos sobre el parámetro.
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
El valor más pequeño que se puede indicar.
Ajuste de fábrica.
El valor más elevado que se puede indicar.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Valor máximo
La unidad del valor.
316
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Tipo de dato
R/W
persistente
11.2
El tipo de dato determina el rango de valores válido, en especial cuando
para un parámetro no se indica explícitamente un valor mínimo y
máximo.
Tipo de dato
Byte
Valor mín.
Valor máx.
INT16
2 Byte / 16 Bit
-32768
32767
UINT16
2 Byte / 16 Bit
0
65535
INT32
4 Byte / 32 Bit
-2147483648
2147483647
UINT32
4 Byte / 32 Bit
0
4294967295
Indicación sobre la posibilidad de lectura y escritura de los valores
Los valores "R/-" sólo pueden leerse
Los valores "R/W" se pueden leer y escribir.
Identifica si el valor del parámetro es persistente, es decir, si permanece
guardado en memoria después de la desconexión del equipo. En caso
de modificación de un valor por medio del software de puesta en marcha
o del bus de campo, el usuario tiene que guardar expresamente la modificación del valor en la memoria persistente. En caso de introducción
a través del HMI, el equipo memoriza el valor del parámetro automáticamente en cada modificación.
Listado de todos los parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_acc_pref
Aceleración de la generación de valores de
referencia
(1/min)/s
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:9h
Modbus 7954
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3001:Ch
Modbus 280
-
Signo positivo / negativo de acuerdo a la
modificación del importe de la velocidad:
Aumento de velocidad: signo pos.
Disminución de velocidad: signo neg.
_AccessInfo
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Canal actual de acceso para objetos de
acción (164)
Byte inferior :
0 : Asignado a través del canal en el byte
superior
1 : Asignado en exclusiva a través del canal
en el byte superior
Byte superior: Asignación actual del canal
de acceso
0: Reservado
1: IO
2: HMI
3: Modbus
4: CANopen
5: CANopen a través del segundo canal
SDO
6: Profibus
7: DeviceNet
Servo accionamiento
317
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_actionStatus
Palabra de acción (236)
-
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
-6
6
INT8
INT16
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
Sobrecarga motor actual (236)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:19h
Modbus 7218
Sobrecarga etapa de potencia actual (236)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:16h
Modbus 7212
Carga del motor (236)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:1Ah
Modbus 7220
Carga de la etapa de potencia (236)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:17h
Modbus 7214
-
_DCOMopmd_act
Modo de funcionamiento activo (178)
-
Codificación véase: DCOMopmode
_I2t_act_M
_I2t_act_PA
_I2t_mean_M
STA- - i2TM
STA- - i2TM
_I2t_mean_PA
STA- - i2TP
STA- - i2TP
318
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Bit0: Fallo de la clase 0
Bit1: Fallo de la clase 1
Bit2: Fallo de la clase 2
Bit3: Fallo de la clase 3
Bit4: Fallo de la clase 4
Bit5: Reservado
Bit6: El accionamiento se encuentra parado
(Velocidad real _n_act [1/min] < 9 )
Bit7: El accionamiento gira en sentido positivo
Bit8: El accionamiento gira en sentido negativo
Bit9: Reservado
Bit10: Reservado
Bit11: El generador del perfil de movimiento
se encuentra inactivo
(la referencia de velocidad es 0)
Bit12: Generador del perfil de movimiento
retardado
Bit13: Generador del perfil de movimiento
acelerado
Bit14: El generador del perfil de movimiento
se desplaza con velocidad constante
Bit15: Reservado
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_I2t_peak_M
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Valor máximo de sobrecarga del motor (236) %
Sobrecarga máxima del motor que se ha
0
producido en los últimos 10 seg.
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:1Bh
Modbus 7222
Valor máximo de sobrecarga de la etapa de %
potencia (236)
0
Sobrecarga máxima de la etapa de potencia que se ha producido en los últimos 10 seg.
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:18h
Modbus 7216
Valor máximo de sobrecarga de la resisten- %
cia de frenado (236)
0
Sobrecarga máxima de la resistencia de fre- nado que se ha producido en los últimos 10
seg.
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:15h
Modbus 7210
Sobrecarga actual de la resistencia de
frenado (236)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:13h
Modbus 7206
Carga de la resistencia de frenado (236)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:14h
Modbus 7208
_Id_act
Corriente actual de motor componente d
-
en pasos de 0,01Apk
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:2h
Modbus 7684
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:11h
Modbus 7714
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:3h
Modbus 7686
_I2t_peak_PA
_I2t_peak_RES
_I2tl_act_RES
_I2tl_mean_RES
STA- - i2TR
STA- - i2TR
_Id_ref
_Idq_act
STA- - iACT
en pasos de 0,01Apk
Corriente de motor total (suma vectorial de
componente d y q)
en pasos de 0,01Apk
0198441113272, V1.21, 11.2007
STA- - iACT
Corriente de motor teórica componente d
(que debilita el campo)
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Servo accionamiento
319
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_IO_act
Estado físico de las entradas y salidas
digitales (131)
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:1h
Modbus 2050
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:Fh
Modbus 2078
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:10h
Modbus 2080
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:1h
Modbus 7682
STA- - ioAC
STA- - ioAC
Asignación de las entradas de 24 V:
(Modo de control local)
Bit 0: Bit 1: FAULT_RESET
Bit 2: ENABLE
Bit 3: HALT
Bit 4: PWRR_B
Bit 5: PWRR_A
Bit 6: ENABLE2
Bit 7: Reservado
El bit 6 representa a ENABLE sólo bajo las
siguientes condiciones :
DEVcmdinterf = IODevice
y
IOposInterfac = Pdinput
(Modo de control Bus de campo)
Bit 0: REF
Bit 1: LIMN,CAP2
Bit 2: LIMP,CAP1
Bit 3: HALT
Bit 4: PWRR_B
Bit 5: PWRR_A
Bit 6: Bit 7: Reservado
Asignación de las salidas de 24 V:
Bit 8: NO_FAULT_OUT
Bit 9: BRAKE_OUT
Bit10: ACTIVE2_OUT
_IO_LI_act
Estado de las entradas digitales
-
Codificación de cada una de las señales:
Bit0: LI1
Bit1: LI2
...
-
_IO_LO_act
Estado de las salidas digitales
-
Codificación de cada una de las señales:
Bit0: LO1_OUT
Bit1: LO2_OUT
...
-
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
_Iq_act
Corriente actual de motor componente q
-
en pasos de 0,01Apk
-
320
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_Iq_ref
Corriente de motor teórica componente q
(que genera el par)
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:10h
Modbus 7712
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:9h
Modbus 7186
-
Número de la última advertencia aparecida. 0
Cuando la advertencia pasa a estar de
nuevo inactiva, el número se conserva hasta
el siguiente Fault-Reset.
Valor 0: no ha aparecido ninguna advertencia
_n_act
Velocidad real del motor (228)
1/min
0
-
INT32
INT16
R/-
CANopen 606C:0h
Modbus 7696
Velocidad real del generador de perfil de
movimiento (228)
1/min
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 606B:0h
Modbus 7948
Acceso de lectura optimizado a valores de
velocidad y corriente
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:17h
Modbus 7726
Velocidad del generador de valores de refe- 1/min
rencia
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:7h
Modbus 7950
Referencia de velocidad del regulador de
velocidad
1/min
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:7h
Modbus 7694
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:5h
Modbus 7946
-
Velocidad a alcanzar del generador de perfil 1/min
de movimiento
0
-
_OpHours
Contador de horas de servicio
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ah
Modbus 7188
STA- - iQRF
STA- - iQRF
_LastWarning
-
en pasos de 0,01Apk
Última advertencia en forma de número
STA- - NACT
STA- - NACT
_n_actRAMP
_n_I_act
-
High-Word: Velocidad real _n_act [1/min]
Low-Word: Corriente real [Apk]
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
_n_pref
_n_ref
_n_targetRAMP
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
STA- - oPh
STA- - oPh
Servo accionamiento
s
0
-
321
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_p_absENCusr
-
_p_absmodulo
-
_p_act
-
_p_actExtEnc
_p_actExtEncUsr
-
322
LXM05A
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Pos. motor ref. a área de trabajo de encoder usr
en uds. usuario (143)
0
La gama de valores está condicionada por el tipo de encoder
En los encoders de motor Singleturn se
suministra el valor referido a una revolución
del motor y
en los encoders de motor Multiturn referido
al área de trabajo del encoder completa (p.
ej. 4096 rev.)
IMPORTANTE: La posición será válida sólo
después de la determinación de la posición
absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301E:Fh
Modbus 7710
Pos. absoluta referida a 1 vuelta de motor en Inc
unidades internas
0
IMPORTANTE: La posición será válida sólo después de la determinación de la posición
absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301E:Eh
Modbus 7708
Posición real del motor en unidades internas Inc
IMPORTANTE: La posición real del motor
0
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
INT32
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
Posición real del encoder externo en unida- Inc
des internas
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:19h
Modbus 7730
Posición real del encoder externo en unida- usr
des de usuario
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:1Ah
Modbus 7732
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_p_actPosintf
Posición real en interface de posición
_p_actRAMPusr
_p_actusr
STA- - PACu
STA- - PACu
_p_addGEAR
-
_p_dif
STA- - PDiF
STA- - PDiF
_p_DifPeak
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
11 Parámetros
_p_DifToExtEnc
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT32
INT32
R/-
CANopen 3008:5h
Modbus 2058
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:2h
Modbus 7940
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
Posición inicial engranaje electrónico
Inc
En caso de engranaje no activo, aquí puede 0
determinarse la posición deseada con res- pecto al regulador de posición que se ajusta,
al activarse el engranaje, con la selección
'Sincronización con movimiento de compensación'.
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:3h
Modbus 7942
Desviación actual entre posición deseada y revolution
real (236)
-214748.3648
Corresponde a la desviación de control
214748.3647
actual del regulador de posición sin tener en
cuenta los componentes dinámicos.
Tenga en cuenta la diferencia respecto a
SPV_p_maxDiff
INT32
INT32
R/-
CANopen 60F4:0h
Modbus 7716
revolution
0.0000
429496.7295
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 3011:Fh
Modbus 4382
Inc
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:18h
Modbus 7728
Inc
-2147483648
Incrementos de posición contados en la
interface de señal RS422 CN5 si la dirección 2147483647
de la señal se ha definido como entrada
(véase parámetro IOposInterface)
Posición real del generador de perfil de
movimiento (228)
en unidades de usuario
Posición real del motor en unidades de
usuario (228)
IMPORTANTE: La posición real del motor
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor no
ha sido aún registrada
Valor máx. de error de seguim. alcanzado
del reg. de posición (236)
El error de seguimiento es la desviación
actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada
por la velocidad.
Más indicaciones véase SPV_p_maxDiff.
Por medio de un acceso de escritura se
vuelve a reposicionar el valor.
Desviación actual de las posiciones del
encoder
-
Servo accionamiento
323
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_p_ref
Posición deseada en unidades internas
-
El valor se corresponde con la posición
deseada del regulador de posición.
Inc
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:9h
Modbus 7698
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:Ch
Modbus 7704
usr
0
Valor de posición absoluta del generador del perfil de movimiento calculado a partir de
valores de posición relativa y absoluta transferidos.
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:1h
Modbus 7938
_p_refusr
Posición deseada en unidades de usuario
-
El valor corresponde a la posición deseada
del regulador de posición
_p_tarRAMPusr
-
Posición destino del generador de perfil de
movimiento
Potencia actual de salida
W
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:Dh
Modbus 7194
Potencia media de salida
W
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:Eh
Modbus 7196
Número de programa de firmware del equipo Ejemplo: PR840.1
0.0
El valor se registra en formato decimal
como: 8401
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3001:1h
Modbus 258
_prgVerDEV
Número de versión de firmware del equipo
INF- - _PVR
Ejemplo: V4.201
CANopen 3001:2h
Modbus 260
INF- - _PVR
El valor se registra en formato decimal :
4201
UINT16
UINT16
R/-
_serialNoDEV
Número de serie del equipo
0
Número de serie : número único para identi- ficar el producto
4294967295
UINT32
UINT32
R/rem.
-
CANopen 3001:17h
Modbus 302
Estado actual de las señales de
supervisión (236)
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:7h
Modbus 7182
_Power_act
_Power_mean
_prgNoDEV
INF- - _PNR
INF- - _PNR
_SigActive
-
324
Significado, véase _SigLatched
0.000
-
0
-
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
en unidades de usuario
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_SigLatched
Estado almacenado de las señales de
supervisión (236)
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
Número de fallo de las últimas causas de
interrupción (236)
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
Temperatura del equipo (236)
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:12h
Modbus 7204
_Temp_act_M
Temperatura del motor (236)
-
para sensores de temperatura conectables
no es posible ninguna indicación razonable
(para el tipo del sensor de temperatura
véase el parámetro M_TempType)
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:11h
Modbus 7202
STA- - SiGS
STA- - SiGS
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Asignación de bits:
Bit0: Fallo general
Bit1: Final de carrera (LIMP/LIMN/REF)
Bit2: Rango sobrepasado (final de carrera
de SW, ajuste)
Bit3: Parada rápida mediante bus de campo
Bit4: Entradas PWRR a 0
Bit6: Fallo en RS485
Bit7: Fallo en CAN
Bit9: Frecuencia de señal de referencia
demasiado elevada
Bit10: Fallo en el modo de funcionamiento
actual
Bit12: Fallo en Profibus
Bit14: Subtensión en el bus DC
Bit15: Sobretensión en el bus DC
Bit16: Falta la fase de red
Bit17: Conexión errónea al motor
Bit18: Sobrecorriente/cortocircuito en el
motor
Bit19: Fallo en el encoder del motor
Bit20: Subtensión 24 VCC
Bit21: Sobretemperatura (etapa de potencia,
motor)
Bit22: Error de seguimiento
Bit23: Velocidad máxima superada
Bit24: Diferentes entradas PWRR
Bit29: Fallo en EEPROM
Bit30: Arranque del sistema (fallo de hardware o de parámetros)
Bit31: Fallo del sistema (p. ej. watchdog)
Los tipos de supervisión dependen del producto
_StopFault
FLT- - STPF
FLT- - STPF
0198441113272, V1.21, 11.2007
_Temp_act_DEV
STA- - TDEV
STA- - TDEV
-
Servo accionamiento
325
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
_Temp_act_PA
Temperatura de la etapa de potencia (236)
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:10h
Modbus 7200
_Ud_ref
Tensión nominal del motor componente d
-
en pasos de 0,1 V
V
0.0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:5h
Modbus 7690
V
0.0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Fh
Modbus 7198
V
0.0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:6h
Modbus 7692
V
0.0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:4h
Modbus 7688
INT32
INT32
R/-
CANopen 3008:6h
Modbus 2060
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:13h
Modbus 7718
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Bh
Modbus 7190
STA- - TPA
STA- - TPA
_UDC_act
Tensión en el bus DC
STA- - uDCA
Tensión del circuito intermedio de CC
en pasos de 0,1 V
STA- - uDCA
_Udq_ref
-
Tensión de motor total (suma vectorial de
componentes d y q)
Raíz de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2)
en pasos de 0,1 V
_Uq_ref
Tensión teórica del motor componente q
-
en pasos de 0,1 V
_v_act_Posintf
_VoltUtil
-
Inc/s
-2147483648
Frecuencia de pulsos determinada en la
interface de señal RS422 CN5 si la dirección 2147483647
de la señal se ha definido como entrada
(véase parámetro IOposInterface)
Velocidad real en interface de posición
Índice de aprovechamiento de tensión del
circuito interm. de CC
Con un rendimiento del 100%, el accionamiento se encuentra en el límite de la tensión.
%
0
-
_VoltUtil = (_Udq_ref / _Udq_ref) * 100%
_WarnActive
-
0
Significado de los bits, véase _WarnLatched -
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Advertencias activas codificadas por
bits (236)
326
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
_WarnLatched
Advertencias almacenadas con codificación por bits (236)
0
Los bits de aviso almacenados se borran en caso de un FaultReset.
Los bits 10, 11 y 13 se borran automáticamente.
STA- - WRNS
STA- - WRNS
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:16h
Modbus 1580
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:1Eh
Modbus 316
Estado de la señal:
0: No activado
1: Activado
Asignación de bits:
Bit 0: Advertencia general (véase
_LastWarning)
Bit 1: Temperatura elevada en la etapa de
potencia
Bit 2: Temperatura elevada en el motor
Bit 3: Reservado
Bit 4: Sobrecarga (I2t) etapa de potencia
Bit 5: Sobrecarga (I2t) motor
Bit 6: Sobrecarga (I2t) resistencia de frenado
Bit 7: Advertencia de CAN
Bit 8: Advertencia de encoder de motor
Bit 9: Advertencia de protocolo RS485
Bit 10: PWRR_A y/o PWRR_B
Bit 11: Subtensión en el bus DC, fase de red
ausente
Bit 12: Advertencia de Profibus
Bit 13: Posición aún no válida (cálculo de
posición continúa)
Bit 14: Reservado
Bit 15: Reservado
Los tipos de supervisión dependen del producto
AbsHomeRequest
-
Posicionamiento absoluto sólo tras el
referenciado (193)
0 / no: No
1 / yes: Sí
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
AccessLock
Bloquear otros canales de acceso (164)
-
0: Liberar otros canales de acceso
1: Bloquear otros canales de acceso
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Con este parámetro, el bus de campo puede
bloquear el acceso activo al equipo para los
siguientes canales de acceso:
- Software de puesta en marcha
- HMI
- Un segundo bus de campo
El procesamiento de las señales de entrada
(p. ej. entrada de PARADA) no se puede bloquear.
Servo accionamiento
327
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
ANA1_act
Valor de tensión entrada analógica
ANA1 (127)
mV
-10000
10000
INT16
INT16
R/-
CANopen 3009:1h
Modbus 2306
Corriente de ref. en mod. func. Crtl. corriente Apk
a 10V en ANA1 (127)
-300.00
3.00
Por medio del signo negativo se puede reali- 300.00
zar una inversión de la valoración de la señal
analógica
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 3020:3h
Modbus 8198
Ref. de velocidad mod. de func. Ctrl de velo- 1/min
cidad a 10V en ANA1 (127)
-30000
3000
La velocidad máxima interna está limitada al 30000
ajuste actual en CTRL_n_max
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 3021:3h
Modbus 8454
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 3009:Bh
Modbus 2326
SET- - A1oF
mV
-5000
La entrada analógica ANA1 se corrige / des- 0
plaza en el Offset. Si se define una ventana 5000
de tensión cero, ésta actúa en la zona del
paso cero de la entrada analógica corregida
ANA1.
ANA1_Tau
Analógica1: Constante del tiempo de filtro
-
Constante del tiempo de filtro paso bajo de
primer orden (PT1). El filtro actúa sobre la
entrada analógica ANA1.
(Tiempo de muestreo de filtro PT1: 250µsec)
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3009:2h
Modbus 2308
Ventana de tensión cero en la entrada analó- mV
gica ANA1 (127)
0
0
Valor hasta el cual la tensión en una entrada 1000
será interpretada como 0V
Ejemplo: Ajuste 20mV
->Rango de -20 .. +20 mV se interpreta
como 0 mV
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3009:9h
Modbus 2322
Valor de tensión entrada analógica
ANA2 (127)
INT16
INT16
R/-
CANopen 3009:5h
Modbus 2314
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:Ch
Modbus 4632
STA- - A1AC
STA- - A1AC
ANA1_I_scale
SET- - A1iS
SET- - A1iS
ANA1_n_scale
SET- - A1NS
SET- - A1NS
ANA1_offset
SET- - A1oF
ANA1_win
SET- - A1WN
SET- - A1WN
ANA2_act
STA- - A2AC
STA- - A2AC
ANA2_I_max
DRC- - A2iM
DRC- - A2iM
328
Offset en la entrada analógica ANA1 (127)
ms
0.00
0.00
327.67
mV
-10000
10000
Limitación de corriente con 10 V de tensión Apk
de entrada en ANA2 (127)
0.00
3.00
El valor máximo de limitación es el valor más 300.00
pequeño entre ImaxM e ImaxPA
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Por medio del signo negativo se puede realizar una inversión de la valoración de la señal
analógica
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
ANA2_n_max
DRC- - A2NM
DRC- - A2NM
ANA2LimMode
DRC- - A2Mo
DRC- - A2Mo
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Limitación de velocidad con 10 V de tensión 1/min
de entrada en ANA2 (127)
500
3000
La velocidad mínima de limitación está ajus- 30000
tada a 100 rpm, es decir, los valores analógicos que provocan revoluciones menores no
tienen ningún efecto.
La velocidad máxima está limitada adicionalmente por el valor de ajuste en
CTRL_n_max.
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:Dh
Modbus 4634
0
0 / none / NoNE: Sin limitaciones
0
1 / Current Limitation / CuRR: Limitación del 2
valor de consigna de corriente en el controlador de corriente
2 / Speed Limitation / SPED: Limitación del
valor de consigna de velocidad en el regulador de velocidad
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:Bh
Modbus 4630
1
1
6
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:4h
Modbus 12040
revolution
1.0
1.0
999.9
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 302F:3h
Modbus 12038
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Ah
Modbus 12052
Selección de la limitación por ANA2 (127)
(valor de limitación con 10V en
ANA2_n_max)
AT_dir
Sentido de giro del autoajuste (148)
TUN- - DiR
1 / pos-neg-home / PNh: Primero sentido
positivo, después sentido negativo con
retorno a la posición inicial
2 / neg-pos-home / NPh: Primero sentido
negativo, después sentido positivo con
retorno a la posición inicial
3 / pos-home / P-h: Sólo sentido positivo
con retorno a la posición inicial
4 / pos / P--: Sólo sentido positivo sin
retorno a la posición inicial
5 / neg-home / N-h: Sólo sentido negativo
con retorno a la posición inicial
6 / neg / N--: Sólo sentido negativo sin
retorno a la posición inicial
TUN- - DiR
AT_dis
Rango de movimiento del autoajuste (148)
TUN- - DiST
Zona en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros
del regulador. Se introduce el rango relativo
a la posición actual.
IMPORTANTE: En caso de "Movimiento sólo
en un sentido" (parámetro AT_dir), se
empleará el rango dado para cada paso de
optimización. El movimiento efectivo es normalmente un valor 20 veces mayor, no obstante, no se encuentra limitado.
0198441113272, V1.21, 11.2007
TUN- - DiST
AT_gain
TUN- - GAiN
TUN- - GAiN
Adaptación de los parámetros del regulador %
(más duro/más suave) (150)
0
Unidad de medida para el grado de rigidez de la regulación. El valor 100 corresponde
con el óptimo teórico. Los valores superiores
a 100 significan que la regulación es más
rígida y los valores más pequeños que la
regulación es más suave.
Servo accionamiento
329
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
AT_J
Inercia de masa del sistema completo (150) kg cm2
0.1
se calcula automáticamente durante el pro- 0.1
ceso de autoajuste
6553.5
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302F:Ch
Modbus 12056
Apk
0.00
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302F:7h
Modbus 12046
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 302F:8h
Modbus 12048
1
1
5
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:Eh
Modbus 12060
Escalón de velocidad para arranque del
motor
1/min
10
100
1000
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:6h
Modbus 12044
Avance del autoajuste (150)
%
0
0
100
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302F:Bh
Modbus 12054
AT_start
Inicio del autoajuste (148)
-
0 : Finalizar
1 : Activar
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:1h
Modbus 12034
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302F:2h
Modbus 12036
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
en pasos de 0,1kgcm2
AT_M_friction
Par de fricción del sistema
-
se determina durante el proceso de
autoajuste
-
en pasos de 0,01Apk
AT_M_load
Par de carga constante
-
se determina durante el proceso de
autoajuste
-
en pasos de 0,01Apk
AT_mechanics
Tipo de acoplamiento del sistema (148)
TUN- - MECh
1 / direct coupling (J ext. to J motor less
3/1) / -: Acoplamiento directo (J ext. a J
motor menor que 3/1)
2 / medium coupling 0 / -: Acoplamiento
medio 0 ()
3 / medium coupling 1 (short toothed
belt) / -: Acoplamiento medio 1 (correa dentada corta)
4 / medium coupling 2 / -: Acoplamiento
medio 2 ()
5 / soft coupling (J ext. to J motor between 5/1 and 10/1or linear axis) / -: Acoplamiento suave (J ext. a J motor entre 5/1 y
10/1, eje lineal)
TUN- - MECh
AT_n_ref
TUN- - NREF
TUN- - NREF
AT_progress
-
AT_state
Estado del autoajuste (150)
-
Bit15: auto_tune_err
Bit14: auto_tune_end
Bit13: auto_tune_process
-
Bit 10..0: último paso de procesamiento
330
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
11 Parámetros
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
AT_wait
Tiempo de espera entre los pasos de
autoajuste (150)
ms
300
1200
10000
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302F:9h
Modbus 12050
Retardo al cerrar el freno de parada (259)
ms
0
0
1000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:8h
Modbus 1296
Retardo al abrir/aflojar el freno de
parada (259)
ms
0
0
1000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:7h
Modbus 1294
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3017:2h
Modbus 5892
50
125
1000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3017:3h
Modbus 5894
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3017:6h
Modbus 5900
TUN- - WAit
TUN- - WAit
BRK_tclose
DRC- - BTCL
DRC- - BTCL
BRK_trelease
DRC- - BTRE
DRC- - BTRE
CANadr
COM- - CoAD
COM- - CoAD
Dirección CANopen (número de nodo) (117) 1
Direcciones válidas (números de nodos) : 1 127
a 127
127
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión o
después de una orden de Reset NMT
CANbaud
Velocidad de transmisión CANopen (117)
COM- - CoBD
velocidades válidas de transmisión en
kBaud :
50
125
250
500
1000
COM- - CoBD
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
CanDiag
Palabra de diagnóstico CANopen
-
0x0001 pms read error for TxPdo
0x0002 pms write error for RxPdo1
0x0004 pms write error for RxPdo2
0x0008 pms write error for RxPdo3
0x0010 pms write error for RxPdo4
0x0020 heartbeat or lifeguard error (timer
expired)
0x0040 heartbeat msg with wrong state
received
0x0080 CAN warning level set
0x0100 CAN message lost
0x0200 CAN in busoff
0x0400 software queue rx/tx overrun
0x0800 CPD error indication from stopfault
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Servo accionamiento
331
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CANpdo4Event
Cuadro PDO4 Event
-
Modificaciones de los valores en el objeto
activan un evento :
Bit 0 = 1: Primer objeto PDO4
Bit 1 = 1: Segundo objeto PDO4
Bit 2 = 1: Tercer objeto PDO4
Bit 3 = 1: Cuarto objeto PDO4
Bit 4..15 : Reservado
0
15
15
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3017:5h
Modbus 5898
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3017:8h
Modbus 5904
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:4h
Modbus 2568
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:2h
Modbus 2564
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300A:8h
Modbus 2576
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 300A:6h
Modbus 2572
-
CANrestore
COM- - CoRS
COM- - CoRS
0
0 / on / on: CANopen Restore Default Para- 1
meter supported
0
1 / off / off: CANopen Restore Default Parameter not supported
CANopen Restore
Determina el comportamiento del objeto
CANopen 1011 (Restore Default Parameter).
Para los PLCs Telemecanique "Twido" y
"Mirano", este valor debe ser "off".
Cap1Activate
-
Unidad de Captura 1 Arranque/Parada (255) 0
0 / Capture stop: Cancelar la función Cap- tura
2
1 / Capture once: Iniciar Captura única
2 / Capture continuous: Iniciar Captura
continuada
En el caso de Captura única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Captura continuada el registro
continúa de forma infinita.
Cap1Config
-
Cap1Count
Cap1Pos
-
332
Configuración de la unidad de Captura
1 (255)
0 / 1->0: Registro de posición en cambio 1>0
1 / 0->1: Registro de posición en cambio 0>1
Contador de incidencias de la unidad de
Captura 1 (255)
Cuenta las incidencias de Captura.
El contador se restablecer al activar la Captura 1.
Posición registrada en unidad de Captura
1 (255)
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o después de
un "Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El registro de posición sólo se puede activar
con "Modo de control de bus de campo".
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Cap2Activate
Unidad de Captura 2 Arranque/Parada (255) 0
0 / Capture stop: Cancelar la función Cap- tura
2
1 / Capture once: Iniciar Captura única
2 / Capture continuous: Iniciar Captura
continuada
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:5h
Modbus 2570
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 300A:3h
Modbus 2566
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300A:9h
Modbus 2578
INT32
INT32
R/-
CANopen 300A:7h
Modbus 2574
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300A:1h
Modbus 2562
Apk
0.00
0.00
El valor máximo es aprox. la mitad del valor 327.67
más pequeño de la corriente nominal de la
etapa de potencia o del motor.
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3011:Ch
Modbus 4376
Apk
0.00
299.99
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
En el caso de Captura única se finaliza la
función con el primer valor registrado.
En el caso de Captura continuada el registro
continúa de forma infinita.
El registro de posición sólo se puede activar
con el ajuste de equipo "Bus de campo".
Cap2Config
-
Cap2Count
-
0 / 1->0: Registro de posición en cambio 1>0
1 / 0->1: Registro de posición en cambio 0>1
Contador de incidencias de la unidad de
Captura 2 (255)
Cuenta las incidencias de Captura.
El contador se restablece al activar la unidad
de Captura 2.
-
Posición registrada en la unidad de Captura usr
2 (255)
0
Posición registrada en el momento de la
"Señal Captura".
Después del "Establecimiento" o después de
un "Referenciado", la posición registrada se
calcula de nuevo.
CapStatus
Estado de las unidades de Captura (255)
-
Acceso de lectura:
Bit 0: Registro de posición realizado
mediante entrada CAP1
Bit 1: Registro de posición realizado
mediante entrada CAP2
Cap2Pos
-
-
CTRL_I_max_fw
0198441113272, V1.21, 11.2007
Configuración de la unidad de Captura
2 (255)
Controlador debilitamiento de campo
corriente de campo máxima
CTRL_I_max
Limitación de la corriente (124)
SET- - iMAX
El valor no debe sobrepasar la corriente
máx. permitida del motor o de la etapa de
potencia.
SET- - iMAX
0
-
Por defecto está el valor más pequeño de
M_I_max y PA_I_max
Servo accionamiento
333
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CTRL_KFDn
CTRL_KFPp
CTRL_KPid
-
LXM05A
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Regulador de velocidad control previo factor D
0
0
3175
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:5h
Modbus 4618
%
0.0
0.0
110.0
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:8h
Modbus 4624
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3011:1h
Modbus 4354
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3011:3h
Modbus 4358
A/(1/min)
0.0001
1.2700
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
1/s
2.0
495.0
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
1/min
0
El valor de ajuste no debe exceder la veloci- dad máx. del motor
13200
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
%
10
30
99
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:13h
Modbus 4646
%
1.0
10.0
45.0
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:12h
Modbus 4644
Control previo de la velocidad regulador de
posición
Posible sobrecontrol hasta un 110%.
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Controlador de corriente sentido longitudinal V/A
(d) factor P
0.5
El valor se calcula a partir de parámetros de 1270.0
motor.
en pasos de 0,1V/A
CTRL_KPiq
-
Controlador de corriente sentido transversal V/A
0.5
(q) factor P
El valor se calcula a partir de parámetros de 1270.0
motor
CTRL_KPn
Factor P del regulador de velocidad (154)
-
El valor por defecto se calcula en base a
parámetros de motor
CTRL_KPp
Factor P regulador de posición (160)
-
Se calcula el valor por defecto
CTRL_n_max
SET- - NMAX
SET- - NMAX
Limitación de velocidad (124)
El valor por defecto son las revoluciones
máximas del motor (véase M_n_max)
CTRL_Nfbandw
Anchura de banda filtro Notch corriente
-
La anchura de banda está definida de la
siguiente manera: Fb/F0
CTRL_Nfdamp
-
334
Amortiguación filtro Notch corriente
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
en pasos de 0,1 V/A
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
CTRL_Nffreq
Frecuencia filtro Notch corriente
-
Con el valor 15000 se desconecta el filtro.
Hz
50.0
1500.0
1500.0
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:11h
Modbus 4642
%
50.0
100.0
100.0
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:14h
Modbus 4648
ms
0.00
0.00
25.00
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:15h
Modbus 4650
Const. tiempo filtro de consigna ref. valor de ms
consigna corri.
0.00
1.20
4.00
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:10h
Modbus 4640
Const. tiempo filtro de consigna ref. valor de ms
consigna vel. (154)
0.00
9.00
327.67
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
Controlador de corriente sentido longit. (d)
tiempo de reajuste
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3011:2h
Modbus 4356
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3011:4h
Modbus 4360
CTRL_Pcdamp
Amortiguación filtro Posicast velocidad
-
Con el valor 1000 el filtro se desconecta.
CTRL_Pcdelay
Retardo filtro Posicast velocidad
-
Con el valor 0 el filtro se desconecta.
CTRL_TAUiref
CTRL_TAUnref
CTRL_TNid
-
ms
0.13
El valor se calcula a partir de parámetros de 327.67
motor
en pasos de 0,01ms
CTRL_TNiq
-
Controlador de corriente sentido transv. (q)
tiempo de reajuste
ms
0.13
El valor se calcula a partir de parámetros de 327.67
motor
en pasos de 0,01ms
CTRL_TNn
-
Tiempo de reajuste del regulador de
velocidad (154)
ms
0.00
9.00
327.67
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
Selec. fuente de valor consigna, para mod.
func. Ctrl de corri. (182)
Apk
-300.00
0.00
300.00
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3020:4h
Modbus 8200
0198441113272, V1.21, 11.2007
CUR_I_target
-
Servo accionamiento
335
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
CURreference
-
DCOMcompatib
-
LXM05A
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Selec. fuente de valor consigna, para modo func. Ctrl de corri (182)
0
0
0 / none: Ninguna
2
1 / Analog Input: Valor de consigna a través
de interface +/-10V ANA1
2 / Parameter 'currTarg': Valor de consigna
a través de parámetro CUR_I_target
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:10h
Modbus 6944
Máquina de estado DriveCom: Transición de 0
estado 3->4
0
0 / Automatic: Automático (el cambio de
1
estado se produce automáticamente)
1 / Drivecom-conform: Conforme al estándar (el cambio de estado debe controlarse a
través del bus de campo)
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 301B:13h
Modbus 6950
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
DCOMcontrol
-
Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0
cio, estados operativos
Bit0: Switch on
Bit1: Enable Voltage
Bit2: Quick Stop
Bit3: Enable Operation
Bit4..6: op. Mode specific
Bit7: Fault Reset
Bit8: Halt
Bit9..15: Reservado (deben ser 0)
Palabra de control Drivecom (174)
DCOMopmode
Modo de funcionamiento (176)
-
Modos de funcionamiento de DSP402:
1 : Punto a punto
3 : Perfil de velocidad
6 : Referenciado
8 : Cyclic synchronous position mode
-------------------------------------Modos de funcionamiento del fabricante:
-1 : Movimiento manual
-2 : Engranaje electrónico
-3 : Control de corriente
-4 : Control de velocidad
-6: Ajuste manual/autoajuste
-8 : Secuencia de movimiento
-
336
-8
6
0198441113272, V1.21, 11.2007
En un equipo CANopen, determina el cambio entre los estados SwitchOnDisabled (3)
y ReadyToSwitchOn (4).
Si no se trata de un equipo CANopen, este
valor se ignora.
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
DCOMstatus
Palabra de estado Drivecom (171)
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0
cio, máquina de estados
Bit0-3,5,6: Statusbits
Bit4: Voltage enabled
Bit7: Warning
Bit8: HALT request active
Bit9: Remote
Bit10: Target reached
Bit11: Reservado
Bit12: Op. mode specific
Bit13: x_err
Bit14: x_end
Bit15: ref_ok
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
0
0
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1h
Modbus 1282
usr
0
2147483647
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 3005:16h
Modbus 1324
DEVcmdinterf
Determinación del modo de control (117)
- - DEVC
0 / none / NoNE: Indefinido
1 / IODevice / io: Modo de control local
2 / CANopenDevice / CANo: CANopen
3 / ModbusDevice / MoDB: Modbus
- - DEVC
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
(excepción: modificación del valor 0, en
"Ajustes iniciales").
ENC_pabsusr
-
Establecer directamente la posición del
encoder de motor (143)
El rango de valores depende del tipo de
transmisor.
Encoder Singleturn:
0..max_pos_usr/rev. - 1
Encoder Multiturn:
0 .. (4096 * max_pos_usr/rev.) -1
0198441113272, V1.21, 11.2007
max_pos_usr/rev.: posición de usuario
máxima para una vuelta de motor, en caso
de escalado de posición por defecto, este
valor es 16384.
IMPORTANTE:
* En caso de que el procesamiento deba ser
realizado con inversión de sentido, este
deberá ajustarse antes del establecimiento
de la posición del transmisor de motor
* El valor de ajuste se activará después de la
próxima conexión del control. Después del
acceso de escritura debe esperarse como
mínimo 1 segundo hasta que el control se
desconecte.
* Por medio de la modificación del valor se
desplaza también la posición del pulso
índice virtual y del pulso índice en la función
ESIM.
Servo accionamiento
337
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
ESIMscale
Simulación de encoder - Ajuste de la
resolución (138)
Inc
8
4096
65535
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:15h
Modbus 1322
0
4
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:9h
Modbus 15378
DRC- - ESSC
DRC- - ESSC
Versión de SW 1.102:
Es posible ajustar las siguientes resoluciones:
128
256
512
1024
2048
4096
A partir de la versión de SW 1.103 y de la
revisión de HW RS30:
Esta disponible la gama de valores completa
para la resolución.
Para resoluciones que sean divisibles entre
4, está asegurado que el pulso índice se
encuentra en A=high y B=high.
FLT_class
Clase de fallo (295)
-
0: Advertencia (sin reacción)
1: Fallo (parada rápida -> estado 7)
2: Fallo (parada rápida -> estado 8,9)
3: Fallo fatal (estado 9, posible confirmar)
4: Fallo fatal (estado 9, no es posible confirmar)
-
FLT_del_err
Borrar la memoria de errores (295)
-
1: Borrar todos los registros en la memoria
de errores
-
El proceso de borrado estará concluido
cuando en la consulta se obtenga un 0.
FLT_err_num
-
0
La consulta de este parámetro lleva todo el registro de error (clase de fallo, momento de 65535
la aparición del error, ...) a una memoria
intermedia, desde la que posteriormente
será posible consultar todos los elementos
del error.
Número de error (295)
Además, el indicador de lectura de la memoria de errores pasa automáticamente al
siguiente registro de error.
FLT_Idq
-
338
Corriente del motor en el momento de apari- A
ción del error
0.00
en pasos de 10 mA
-
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el
control se desconecte.
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
FLT_MemReset
Restablecer el indicador de lectura de la
memoria de errores (295)
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
Velocidad en el momento de aparición del
error
1/min
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 303C:8h
Modbus 15376
Cantidad de procesos de conexión
0
4294967295
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 303B:2h
Modbus 15108
Información adicional del fallo (295)
0
Este registro contiene información adicional sobre el fallo en función del número de fallo 65535
Ejemplo: una dirección de parámetro
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
Temperatura del equipo en el momento de la °C
aparición del error
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 303C:Bh
Modbus 15382
Temperatura etapa de pot. en el momento
de aparición del error
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 303C:Ah
Modbus 15380
FLT_Time
Momento de la aparición del error (295)
-
Referido al contador de horas de servicio
s
0
536870911
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
Tensión circuito interm. CC en momento de V
aparición del error
0.0
en pasos de 100mV
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:7h
Modbus 15374
Ciclos ENABLE hasta el momento de apari- ción del error
0
Cantidad de procesos de conexión de la
etapa de potencia, tras conectar la alimentación de tensión (tensión de mando) hasta la
aparición del fallo
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:5h
Modbus 15370
Momento de aparición del error tras ENABLE
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:6h
Modbus 15372
FLT_n
-
1: Colocar el indicador de lectura de la
memoria de errores en el registro de error
más antiguo.
FLT_powerOn
INF- - PoWo
INF- - PoWo
FLT_Qual
FLT_Temp_DEV
FLT_Temp_PA
-
FLT_UDC
FLTAmpOnCyc
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
FLTAmpOnTime
-
Servo accionamiento
s
0
-
339
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
GEARdenom
Denominador del factor de engranaje (187)
-
véase descripción GEARnum
1
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3026:3h
Modbus 9734
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3026:5h
Modbus 9738
-2147483648
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3026:4h
Modbus 9736
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3026:Bh
Modbus 9750
0
0
11
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3026:6h
Modbus 9740
GEARdir_enabl
-
Dirección de movimiento liberada del proce- 1
samiento de engranaje (187)
3
1 / positive: Dirección positiva
3
2 / negative: Dirección negativa
3 / both: Ambas direcciones
A través de ello se puede activar un bloqueo
de retroceso.
GEARnum
Numerador del factor de engranaje (187)
-
GEARnum
Factor de engranaje= --------------------GEARdenom
-
La aceptación del nuevo factor de engranaje
se realiza al transmitir el valor al numerador.
GEARposChgMode Consideración de las mod. de pos. con
etapa potencia inactiva
0 / off: Se rechazan las modificaciones de
posición en estados con etapa de potencia
inactiva
1 / on: Se consideran las modificaciones de
posición en estados con etapa de potencia
inactiva
GEARratio
SET- - GFAC
SET- - GFAC
Selección de factores de engranaje
especiales (187)
0 : Utilización del factor de engranaje ajustado a partir de GEARnum/GEARdenom
1 : 200
2 :400
3 :500
4 :1000
5 :2000
6 :4000
7 :5000
8 :10000
9 :4096
10 :8192
11 :16384
0198441113272, V1.21, 11.2007
El ajuste se aplica únicamente si el procesamiento del engranaje se inicia en el modo
"Sincronización con movimiento de compensación".
La modificación del valor de referencia en el
valor indicado, produce una revolución del
motor.
340
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
GEARreference
Modo de procesamiento de engranaje
electrónico (187)
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:12h
Modbus 6948
INT32
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
0
0 / DeviceStatus / STAT: Estado del equipo 0
(por defecto)
2
1 / n_act / NACT: Velocidad actual (n_act)
2 / I_act / iACT: Corriente actual del motor
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 303A:2h
Modbus 14852
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 303A:1h
Modbus 14850
-
HMdisREFtoIDX
-
HMdisusr
-
0 / inactive: Desactivado
1 / sincronización inmediata: Sincronización inmediata
2 / sincronización con movimiento de
compensación: Sincronización con movimiento de compensación
Distancia interruptor - pulso índice después revolution
del mov. de ref. (222)
0.0000
El valor de lectura suministra el valor de
magnitud de la diferencia entre posición de
pulso índice y posición al flanco de conmutación del interruptor de final de carrera o interruptor de referencia.
Sirve para el control de la distancia del pulso
índice respecto al flanco de conmutación,
también como criterio para saber si el movimiento de referencia se puede realizar de
forma segura con procesamiento de pulso
índice.
en pasos de 1/10000 revoluciones
Distancia del borde de interruptor al punto
de referencia (219)
Después de abandonar el interruptor, el
accionamiento se posiciona después de un
recorrido definido en el área de trabajo, y la
define como punto de referencia.
usr
1
200
2147483647
Los parámetros sólo son efectivos en movimientos de referencia, sin búsqueda de
pulso índice.
HMIDispPara
DRC- - SuPV
DRC- - SuPV
HMIlocked
Bloquear HMI (164)
-
0 / not locked / -: HMI no bloqueada
1 / locked / -: HMI bloqueada
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
Indicación HMI cuando el motor gira
Cuando la HMI se encuentra bloqueada, no
es posible realizar las siguientes acciones:
- Modificar parámetros
- Movimiento manual (Jog)
- Autoajuste
- FaultReset
Servo accionamiento
341
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMmethod
Método de movimiento de referencia (214)
-
1: LIMN con pulso índice
2: LIMP con pulso índice
7: REF+ con pulso índice, inv., exterior
8: REF+ con pulso índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, dirección neg.
34: Pulso índice dirección pos.
35: Establecimiento de medida
1
18
35
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
1/min
1
60
13200
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
usr
0
0
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
-
HMn_out
HMn
-
Ref. de veloc. para salir del área de presen- 1/min
cia del interruptor (214)
1
6
El valor de ajuste se limita internamente al 3000
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
Referencia de velocidad para la búsqueda
de interruptor (214)
-
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
HMoutdisusr
Recorrido de salida máximo (214)
-
0: Control de salida inactivo
>0: Recorrido de salida en unidades de
usuario
-
Dentro de este recorrido de búsqueda tiene
que desactivarse de nuevo el interruptor, de
lo contrario se produce una interrupción del
movimiento de referencia
342
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Aclaración de las abreviaturas:
REF+: Desplazamiento de búsqueda en
dirección pos.
REF-: Desplazamiento de búsqueda en
dirección neg.
inv.: Invertir la dirección en el interruptor
no inv.: No invertir la dirección en el interruptor.
exterior: Distancia pulso índice fuera del
interruptor
interior: Distancia pulso índice dentro del
interruptor
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
HMp_homeusr
Posición en el punto de referencia (214)
-
Después de un movimiento de referencia
con éxito, este valor de posición se establece automáticamente en el punto de referencia.
usr
-2147483648
0
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
Posición para establecimiento de
medida (226)
usr
0
Posición de establecimiento de medida para método Homing 35
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 301B:16h
Modbus 6956
usr
0
0
0: Procesamiento del recorrido de búsqueda 2147483647
inactivo
>0: Recorrido de búsqueda en unidades de
usuario
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:6h
Modbus 1292
Modo de proces. engranaje electrónico para 1
modo de cntrol local
1
1 / immediate gear / rtSY: Sincronización 2
inmediata
2 / compensated gear / coMP: Sincronización con movimiento de compensación
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:17h
Modbus 1326
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:11h
Modbus 2082
HMp_setpusr
HMsrchdisusr
-
Máx. recorrido de búsqueda después de
sobrepasar el interruptor (214)
Dentro de este recorrido de búsqueda tiene
que activarse de nuevo el interruptor, de lo
contrario se produce una interrupción del
movimiento de referencia
IO_AutoEnable
DRC- - ioAE
DRC- - ioAE
IO_GearMode
DRC- - ioGM
DRC- - ioGM
Procesamiento de la activación de la etapa
de pot. para PowerOn
0 / off / off: Enable activo al conectar no
provoca la activación de la etapa de potencia
1 / on / on: Enable activo al conectar provoca la activación de la etapa de potencia
2 / AutoOn / Auto: La etapa de potencia se
activa siempre automáticamente al conectar
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
IO_LO_set
Ajustar directamente las salidas digitales
-
El acceso de escritura a los bits de salida
sólo es efectivo cuando el pin de señal se
encuentra disponible como salida y la función de la salida ha sido ajustada como 'disponible de forma libre'.
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
0
-
Codificación de cada una de las señales:
Bit0: LO1_OUT
Bit1: LO2_OUT
...
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
343
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOdefaultMode
Arranque modo de funcionamiento para
'Modo de control local' (117)
0
0
6
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:3h
Modbus 1286
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3008:7h
Modbus 2062
DRC- - io-M
DRC- - io-M
0 / none / NoNE: Ninguno
1 / CurrentControl / CuRR: Control de
corriente (valor de consigna de ANA1)
2 / SpeedControl / SPED: Control de velocidad (valor de consigna de ANA1)
3 / ElectronicGear / GEAR: Engranaje electrónico
5 / Jog / Jog: Movimiento manual
6 / MotionSequence / MotS: Secuencia de
movimiento
IMPORTANTE: El modo de funcionamiento
se activa automáticamente tan pronto como
el accionamiento cambia al estado 'OperationEnable' e 'IODevice / IO' está ajustado
en DEVcmdinterf.
IODirPosintf
-
0 / clockwise: En sentido horario
1 / counter clockwise: En sentido antihorario
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Sentido del contador en interface de posición
344
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI1
Función entrada LI1 (262)
I-O- - Li1
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
(sólo modo de control local)
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
(sólo modo de control local)
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro (sólo modo
de control local)
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
20 / Reference switch (REF) / rEF: Interruptor de referencia
21 / Positive limit switch (LIMP) / LiMP:
Final de carrera positivo
22 / Negative limit switch (LIMN) / LiMn:
Final de carrera negativo
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:1h
Modbus 1794
I-O- - Li1
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
345
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI2
Función entrada LI2 (262)
I-O- - Li2
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo (sólo modo de control local)
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
(sólo modo de control local)
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
(sólo modo de control local)
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro (sólo modo
de control local)
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
20 / Reference switch (REF) / rEF: Interruptor de referencia
21 / Positive limit switch (LIMP) / LiMP:
Final de carrera positivo
22 / Negative limit switch (LIMN) / LiMn:
Final de carrera negativo
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:2h
Modbus 1796
I-O- - Li2
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
346
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI4
Función entrada LI4 (262)
I-O- - Li4
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo (sólo modo de control local)
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
(sólo modo de control local)
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
(sólo modo de control local)
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro (sólo modo
de control local)
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
20 / Reference switch (REF) / rEF: Interruptor de referencia
21 / Positive limit switch (LIMP) / LiMP:
Final de carrera positivo
22 / Negative limit switch (LIMN) / LiMn:
Final de carrera negativo
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:4h
Modbus 1800
I-O- - Li4
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
347
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LI7
Función entrada LI7
I-O- - Li7
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / Fault reset / FrES: Reiniciar mensaje de
fallo (sólo modo de control local)
4 / Halt / hALt: Parada
5 / Start profile positioning / SPtP: Solicitud de inicio para el movimiento (sólo modo
de control de bus de campo)
6 / Enable positive motor move / PoSM:
Habilitación movimiento positivo del motor
7 / Enable negative motor move / nEGM:
Habilitación movimiento negativo del motor
8 / Speed limitation / nLiM: Limitación de
velocidad al valor del parámetro
9 / Jog positive / JoGP: Movimiento manual
hacia la derecha
10 / Jog negative / JoGn: Movimiento
manual hacia la izquierda
11 / Jog fast/slow / JoGF: Movimiento
manual rápido/lento
12 / Enable2 / EnA2: Solicitud de inicio para
el movimiento (sólo modo de control de bus
de campo)
13 / DataSet Start / dStA: Secuencia de
movimiento: solicitud de inicio
14 / DataSet Select / dSEL: Secuencia de
movimiento: aceptación de registro
24 / Invert ANA1 / A1iV: Inversión de la
entrada analógica ANA1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:7h
Modbus 1806
I-O- - Li7
Función de entrada 'Enable2' efectiva sólo si
DEVcmdinterf = IODevice Y IOposInterfac =
Pdinput
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
348
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LO1
Función salida LO1_OUT
I-O- - Lo1
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / No fault / nFLt: Sin fallo
3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento
4 / Motor move disable / MdiS: Dirección de
movimiento bloqueada
5 / In position window / in-P: Desviación
de posición dentro de la ventana
6 / In speed window / in-n: Desviación de
velocidad dentro de la ventana
7 / Speed threshold reached / nthr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado
8 / Current threshold reached / ithr:
Corriente del motor por debajo del valor
parametrizado
9 / Halt acknowledge / hALt: Confirmación
de parada
10 / Brake release / brAK: Activación de
freno de parada
11 / DataSet start acknowledge / dSAc:
Secuencia de movimiento: confirmación de
la solicitud de inicio
13 / Motor standstill / MStd: Parada del
motor
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:9h
Modbus 1810
I-O- - Lo1
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
349
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LO2
Función salida LO2_OUT
I-O- - Lo2
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / No fault / nFLt: Sin fallo
3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento
4 / Motor move disable / MdiS: Dirección de
movimiento bloqueada
5 / In position window / in-P: Desviación
de posición dentro de la ventana
6 / In speed window / in-n: Desviación de
velocidad dentro de la ventana
7 / Speed threshold reached / nthr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado
8 / Current threshold reached / ithr:
Corriente del motor por debajo del valor
parametrizado
9 / Halt acknowledge / hALt: Confirmación
de parada
10 / Brake release / brAK: Activación de
freno de parada
11 / DataSet start acknowledge / dSAc:
Secuencia de movimiento: confirmación de
la solicitud de inicio
13 / Motor standstill / MStd: Parada del
motor
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:Ah
Modbus 1812
I-O- - Lo2
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
350
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
IOfunct_LO3
Función salida LO3_OUT
I-O- - Lo3
1 / Free available / nonE: Disponible de
forma libre
2 / No fault / nFLt: Sin fallo
3 / Active / Acti: Disposición de funcionamiento
4 / Motor move disable / MdiS: Dirección de
movimiento bloqueada
5 / In position window / in-P: Desviación
de posición dentro de la ventana
6 / In speed window / in-n: Desviación de
velocidad dentro de la ventana
7 / Speed threshold reached / nthr: Velocidad del motor por debajo del valor parametrizado
8 / Current threshold reached / ithr:
Corriente del motor por debajo del valor
parametrizado
9 / Halt acknowledge / hALt: Confirmación
de parada
10 / Brake release / brAK: Activación de
freno de parada
11 / DataSet start acknowledge / dSAc:
Secuencia de movimiento: confirmación de
la solicitud de inicio
13 / Motor standstill / MStd: Parada del
motor
0
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3007:Bh
Modbus 1814
0
0
0 / source / SOU: Para salidas suministrado- 1
ras de corriente
1 / sink / SIN: Para salidas que absorben
corriente
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:4h
Modbus 1288
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:2h
Modbus 1284
I-O- - Lo3
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
IOLogicType
DRC- - ioLT
DRC- - ioLT
Tipo de lógica de las entradas / salidas
digitales (117)
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
IOposInterfac
DRC- - ioPi
0198441113272, V1.21, 11.2007
DRC- - ioPi
Selección de señal Interface de
posición (117)
0 / ABinput / AB: Entrada ENC_A, ENC_B,
ENC_I (pulso índice) evaluación en cuadratura
1 / PDinput / PD: Entrada PULSE, DIR,
ENABLE2
2 / ESIMoutput / ESiM: Salida ESIM_A,
ESIM_B, ESIM_I
0
0
2
Interface RS422 IO (Pos)
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
Servo accionamiento
351
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
IOsigLimFreeMode Func. especial de desplazamiento libre de
finales de carrera
0 / off: Inactivo
1 / on: Activo
LXM05A
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:6h
Modbus 1548
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:10h
Modbus 1568
1
1
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
0
0
7
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
1/min
1
180
13200
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
1/min
1
60
13200
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
usr
0
20
-
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
ms
1
500
32767
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
El procesamiento especial sólo es posible
con el perfil de comunicación CANmotion.
IOsigLimN
Evaluación de señal LIMN (234)
-
0 / inactive: Inactivo
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
IOsigLimP
Evaluación de señal LIMP (234)
-
0 / inactive: Inactivo
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
IOsigRef
Evaluación de señal REF (234)
-
1 / normally closed: Contacto de reposo
2 / normally open: Contacto de cierre
-
JOGactivate
Activación del movimiento manual (179)
-
Bit0 : Sentido de giro pos.
Bit1 : Sentido de giro neg.
Bit2 : 0=lento 1=rápido
JOGn_fast
JOG- - NFST
JOG- - NFST
JOGn_slow
JOG- - NSLW
JOG- - NSLW
JOGstepusr
JOGtime
-
352
Velocidad para movimiento manual
rápido (179)
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
Velocidad para movimiento manual
lento (179)
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
Recorrido discontinuo antes de marcha
continua (179)
0: Activación directa de la marcha continua
>0: Distancia de posicionamiento por ciclo
discontinuo
Tiempo de espera antes de la marcha
continua (179)
Este tiempo sólo será efectivo cuando el
recorrido discontinuo ajustado no sea igual a
0, de lo contrario se pasará directamente a
la marcha continua
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El interruptor de referencia, sólo está operativo durante el procesamiento del movimiento de referencia hacia REF.
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
LIM_I_maxHalt
Limitación de corriente para Halt (254)
SET- - LihA
Máx. corriente en un proceso de frenado
después de parada o finalización de un
modo de funcionamiento.
Apk
-
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado a través de la rampa de momentos debido a
un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una parada de software
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
Apk
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:13h
Modbus 3366
Apk
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:6h
Modbus 3340
Apk
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:7h
Modbus 3342
Tiempo máx. admisible para M_I_max
ms
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:11h
Modbus 3362
Momento de inercia del motor
kg cm2
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Ch
Modbus 3352
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Bh
Modbus 3350
SET- - LihA
El ajuste de valores máximo y por defecto
dependen del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
en pasos de 0,01Apk
LIM_I_maxQSTP
SET- - LiQS
SET- - LiQS
Limitación de la corriente para Quick
Stop (253)
El ajuste de valores máximo y por defecto
dependen del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
en pasos de 0,01Apk
M_I_0
-
Corriente del motor de larga duración en
parada
en pasos de 0,01Apk
M_I_max
Corriente máx. del motor
INF- - MiMA
en pasos de 0,01Apk
INF- - MiMA
M_I_nom
Corriente nominal del motor
INF- - MiNo
en pasos de 0,01Apk
INF- - MiNo
M_I2t
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
M_Jrot
-
en pasos de 0,1kgcm
2
M_kE
Constante EMK del motor kE
-
Constante de tensión en Vpk a 1000 1/min
-
Servo accionamiento
353
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
M_L_d
Inductancia del motor sentido d
-
en pasos de 0,01 mH
mH
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Fh
Modbus 3358
mH
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Eh
Modbus 3356
Par motor de pico
N cm
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:9h
Modbus 3346
Par motor nominal
N cm
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:8h
Modbus 3344
Velocidad máx. admitida del motor
1/min
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:4h
Modbus 3336
Velocidad nominal del motor
1/min
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:5h
Modbus 3338
Número de pares de polos del motor
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:14h
Modbus 3368
M_R_UV
Resistencia de conexión del motor
-
en pasos de 10mohmios
Ω
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Dh
Modbus 3354
M_L_q
Inductancia del motor sentido q
-
en pasos de 0,01 mH
M_M_max
M_M_nom
M_n_max
M_n_nom
M_Polepair
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
354
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
M_Sensor
Tipo de transmisor del motor
DRC- - SENS
0 / unknown: Desconocido
1 / Resolver: Reservado
2 / SNS(Sincoder): Reservado
3/
SRS(SinCos_1024_Periods_Singleturn):
SinCos 1024 impulsos Singleturn
4/
SRM(SinCos_1024_Periods_Multiturn):
SinCos 1024 impulsos Multiturn
5 / SKS(SinCos_128_Periods_Singleturn):
SinCos 128 impulsos Singleturn
6 / SKM(SinCos_128_Periods_Multiturn):
SinCos 128 impulsos Multiturn
7 / SEK(SinCos_16_Periods_Singleturn):
SinCos 16 impulsos Singleturn
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:3h
Modbus 3334
Número de serie del motor
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 300D:1h
Modbus 3330
Máx. temperatura del motor (236)
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 300D:10h
Modbus 3360
INT16
INT16
R/-
CANopen 300D:15h
Modbus 3370
-
Umbral de advertencia de la temperatura del °C
motor
0
-
M_TempType
Tipo de sensor de temperatura
-
0 / PTC: PTC conmutable
1 / NTC: NTC lineal
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:12h
Modbus 3364
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 300D:2h
Modbus 3332
V
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Ah
Modbus 3348
1
1
247
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3016:4h
Modbus 5640
DRC- - SENS
M_serialNo
M_T_max
M_T_warn
-
M_Type
Tipo de motor
DRC- - MTYP
0: No se ha seleccionado un motor
>0: Tipo de motor conectado
0198441113272, V1.21, 11.2007
DRC- - MTYP
M_U_nom
Tensión nominal del motor
-
Tensión en pasos de 100 mV
MBadr
Dirección Modbus (117)
COM- - MBAD
Direcciones válidas: 1 a 247
COM- - MBAD
Servo accionamiento
355
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MBbaud
Velocidad de transmisión Modbus (117)
COM- - MBBD
Velocidades de transmisión permitidas:
9600
19200
38400
9600
19200
38400
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3016:3h
Modbus 5638
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3016:7h
Modbus 5646
1
1 / 8Bit NoParity 1Stop / 8N1: 8 bits, sin bit 2
de paridad, 1 bit de parada
4
2 / 8Bit EvenParity 1Stop / 8E1: 8 bits, bit
de paridad par, 1 bit de parada
3 / 8Bit OddParity 1Stop / 8o1: 8 bits, bit de
paridad impar, 1 bit de parada
4 / 8Bit NoParity 2Stop / 8N2: 8 bits, sin bit
de paridad, 2 bits de parada
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3016:5h
Modbus 5642
ms
0
0
10000
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3016:6h
Modbus 5644
-1
-1
15
INT16
INT16
R/-
CANopen 302D:4h
Modbus 11528
16
16
16
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302D:Fh
Modbus 11550
COM- - MBBD
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
MBdword_order
COM- - MBWo
COM- - MBWo
Secuencia de palabras Modbus para pal.
dobles (valores 32 Bit)
0 / HighLow / hiLo: HighWord-LowWord
1 / LowHigh / Lohi: LowWord-HighWord
Transmitir High Word primero o Low Word
primero
Primero High Word -> Modicon Quantum
Primero Low Word -> Premium, HMI (Telemecanique)
MBformat
COM- - MBFo
COM- - MBFo
Formato de datos Modbus
MBnode_guard
Modbus Node Guard
-
Supervisión de conexión
0 : Inactivo (por defecto)
>0 : Tiempo de supervisión
MSMactNum
Número actual de registro de datos
-
-1: Modo de funcionamiento inactivo o ningún registro de datos activado por el
momento
>0: Número del registro de datos iniciado
actualmente
MSMavailCnt
Número de registros de datos disponibles
-
Número de registros de datos disponibles.
-
356
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MSMcurNextCond
Condición actual de transferencia
-
0 / rising edge: Flanco ascendente
1 / falling edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
4 / global next condition: Condición global
de transferencia (véase MSMglobalCond)
5 / auto: Automático
6 / blended move typ A: Movimiento encadenado a
7 / blended move typ B: Movimiento encadenado b
0
4
7
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 302D:9h
Modbus 11538
(1/min)/s
0
0
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 302D:14h
Modbus 11560
(1/min)/s
0
0
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 302D:15h
Modbus 11562
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:16h
Modbus 11564
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:18h
Modbus 11568
-
Indica la condición de transferencia que es
preciso cumplir para que se active el
siguiente registro de datos.
La codificación corresponde a la definición
en el parámetro"MSMdataNextCond"
MSMdataAcc
Aceleración (203)
-
0: Utilización de la aceleración actual, sin
modificación
>0: Valor especial de aceleración, véase el
parámetro RAMPacc con respecto al rango
de ajuste
MSMdataDec
Deceleración (203)
-
0: Utilización de la deceleración actual, sin
modificación
>0: Valor especial de aceleración, véase el
parámetro RAMPdecel con respecto al
rango de ajuste
MSMdataDelay
Tiempo de espera (204)
-
ms
0
Tiempo de espera adicional en ms tras finali- 0
zar el movimiento.
30000
El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial'
MSMdataNext
-
0
El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de pro- 0
cesamiento 'selección secuencial'
15
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Número del registro siguiente (204)
Servo accionamiento
357
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
0
4
7
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:17h
Modbus 11566
Velocidad (203)
1/min
0
En el caso de desplazamientos relativos o
0
absolutos, este valor corresponde a la velo- 13200
cidad objetivo, en el caso de referenciados,
a la velocidad de búsqueda.
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:13h
Modbus 11558
-2147483648
El valor depende del tipo de procesamiento 0
seleccionado (para ver los ajustes consulte 2147483647
MSMdataType):
- None: Sin significado
- Posicionamiento absoluto: Posición absoluta en usr
- Posicionamiento relativa: Recorrido relativo
en usr
- Movimiento de referencia: Tipo de movimiento de referencia (véase HMmethod)
- Establecimiento de medida: Posición de
establecimiento de medida en usr
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 302D:12h
Modbus 11556
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:11h
Modbus 11554
MSMdataNextCond Condición de transferencia (205)
-
LXM05A
0 / rising edge: Flanco ascendente
1 / falling edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
4 / global next condition: Condición global
de transferencia (véase MSMglobalCond)
5 / auto: Automático
6 / blended move typ A: Movimiento encadenado a
7 / blended move typ B: Movimiento encadenado b
MSMdataSpeed
MSMdataTarget
-
Valor objetivo del tipo de movimiento (203)
MSMdataType
Selección del tipo de movimiento (202)
-
0 = None
Selección secuencial:
Sólo procesamiento del tiempo de espera y
condición de transferencia.
Selección directa:
Activación de un registro sin movimiento, no
obstante, cumplimiento
del mecanismo de Handshake.
1 = Posicionamiento absoluto
2 = Posicionamiento relativo
3 = Referenciado
4 = Establecimiento de medida
-
358
0
0
4
0198441113272, V1.21, 11.2007
El ajuste sólo tiene sentido en el tipo de procesamiento 'selección secuencial'
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MSMfeature
Ajuste especial
-
Valor 1:
Sólo selección secuencial:
No se ejecuta ninguna transferencia automática. Este valor se asume al iniciar un
registro de datos. El siguiente registro se
activa mediante un flanco ascendente. En
caso de que el movimiento sea del tipo
"Movimiento encadenado", se procesa todo
el movimiento en transición. Una vez procesado el registro o en caso de fallo, el valor se
restablece en 0.
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302D:Bh
Modbus 11542
0
0
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:8h
Modbus 11536
-1
-1
15
INT16
INT16
R/-
CANopen 302D:5h
Modbus 11530
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 302D:7h
Modbus 11534
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302D:10h
Modbus 11552
-
MSMglobalCond
Condición global de transferencia (201)
-
0 / rising edge: Flanco ascendente
1 / falling edge: Flanco descendente
2 / 1-level: Nivel 1
3 / 0-level: Nivel 0
-
La condición global de transferencia define
la forma de procesar la solicitud de inicio.
Este ajuste se utiliza para el primer inicio
tras la activación del modo de funcionamiento. Además, es posible realizar asimismo este ajuste como condición de
transferencia en cada uno de los registros
de datos (asignación por defecto).
MSMnextNum
Siguiente registro de datos a ejecutar
-
-1: Modo de funcionamiento inactivo o ningún registro de datos seleccionado por el
momento
>0: Número del siguiente registro de datos a
activar
MSMprocMode
Tipo de procesamiento (201)
-
0 / direct: Selección directa
1 / sequential: Selección secuencial
MSMselEntry
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Selección del número de registro en la tabla 0
de registros
0
Antes de poder leer o escribir un dato en
15
una tabla de registros de datos, es preciso
seleccionar el correspondiente número de
registro.
Servo accionamiento
359
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
MSMsetNum
Selección de un registro de datos que debe -1
iniciarse
-1
Número del siguiente registro a activar
15
El ajuste es sólo posible si el registro de
datos está activado o si ha concluido el procesamiento del registro de datos actual
(x_end = 1)
Un acceso de escritura modifica MSNnextNum.
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 302D:6h
Modbus 11532
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302D:3h
Modbus 11526
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:1Ah
Modbus 6964
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302D:Ah
Modbus 11540
MSMstartReq
-
MSMstartType
-
MSMteachIn
-
360
Requisito de inicio para procesamiento de
un registro de datos (206)
Selección directa:
La activación de un registro se produce
siempre a través de un flanco ascendente.
El número del registro que se va a activar
debe ajustarse previamente mediante MSMsetNum.
Selección secuencial:
activación de un registro de datos con condición de inicio o de transferencia. La condición de inicio se encuentra ajustada
mediante MSMglobalCond, y la condición de
transferencia puede ajustarse especialmente para cada uno de los registros.
Tipo de activación del modo de func.
Secuencia de movimientos
0 / Deactivate: Desactivar
1 / Activate: Activar
2 / Continue halted movement: Continuar
con un movimiento interrumpido con
PARADA
Introducción de la posición actual de usuario 0
(TeachIn)
0
Introducción de la posición actual de usuario 15
en la tabla de registros de datos.
Mediante el parámetro se determina la fila
de la tabla en la que debe introducirse la
posición.
TeachIn sólo está permitido durante la
parada y sólo con un accionamiento referenciado (ref_ok=1). Además, debe estar introducido el tipo de registro 'Posicionamiento
absoluto' en la fila seleccionada en la tabla.
En el estado 'OperationEnable' se introduce
'_p_refusr' como valor de posición, de lo
contrario, '_p_actusr'.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Caso especial al leer el parámetro:
-1: Modo de funcionamiento inactivo o no se
ha ajustado aún un registro de datos a través de este parámetro
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
MT_dismax
Distancia máx. admisible
-
Si en el valor de referencia activo se sobrepasa la distancia máx. admisible, se activa
un fallo de la clase 1.
revolution
0.0
1.0
999.9
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302E:3h
Modbus 11782
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Eh
Modbus 1340
Apk
0.00
-
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:2h
Modbus 4100
Apk
0.00
-
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:1h
Modbus 4098
°C
0
-
INT16
INT16
R/rem.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
Umbral de aviso de temperatura de la etapa °C
de potencia (236)
0
-
INT16
INT16
R/rem.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
Tensión máx. admisible del circuito interme- V
dio de CC (bus DC)
Tensión en pasos de 100 mV
-
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:3h
Modbus 4102
Umbral subtensión del circuito interm. para
desconex. accionam.
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:4h
Modbus 4104
-
El valor 0 desconecta la supervisión.
p_MaxDifToExtEnc
-
Desviación máx. permitida de las posiciones Inc
1
del encoder
65536
La desviación de posición máx. permitida
131072
entre las posiciones del encoder se supervisa de forma cíclica. En caso de exceder el
límite, se desencadena un fallo.
Es posible consultar la desviación de posición actual a través del parámetro
"_p_DifToExtEnc".
El valor por defecto corresponde a media
revolución del motor.
El valor máximo corresponde a una revolución del motor (por motivos de seguridad no
debe ajustarse a un valor superior).
PA_I_max
Corriente máxima de la etapa de potencia
INF- - PiMA
Corriente en pasos de 10mA
INF- - PiMA
PA_I_nom
Corriente nominal de la etapa de potencia
INF- - PiNo
Corriente en pasos de 10mA
INF- - PiNo
PA_T_max
-
Temperatura máx. permitida de la etapa de
potencia (236)
PA_T_warn
PA_U_maxDC
0198441113272, V1.21, 11.2007
PA_U_minDC
-
Tensión en pasos de 100 mV
Servo accionamiento
V
-
361
11 Parámetros
LXM05A
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:Ah
Modbus 4116
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:7h
Modbus 1038
Bit 0 = 1: Salvaguarda de todos los paráme- tros remanentes
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:1h
Modbus 1026
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
PA_U_minStopDC
Umbral subtensión del circuito interm. de CC V
para parada rápida
En este umbral, el accionamiento activa un Quick Stop
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tensión en pasos de 100 mV
PAR_CTRLreset
Restablecer parámetros del regulador
TUN- - RES
0 / no / no: No
1 / yes / yes: Sí
TUN- - RES
Los parámetros del regulador de velocidad y
del regulador de posición se reinician.
El controlador de corriente se ajusta automáticamente teniendo en cuenta el motor
conectado.
PAReeprSave
-
Asegurar los valores de parámetro en la
memoria EEPROM
Los parámetros actualmente configurados
quedan asegurados en la memoria no volátil
(EEPROM).
El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se
obtenga un 0.
PARfactorySet
DRC- - FCS
DRC- - FCS
Restaurar ajustes de fábrica (valores por
defecto) (280)
0 / no / No: No
1 / yes / YES: Sí
0
3
R/W
-
Establecer todos los parámetros a sus valores por defecto y asegurarlos en el
EEPROM.
El establecimiento de los ajustes de fábrica
se puede ejecutar a través de HMI o del software de puesta en marcha.
El proceso de memorización estará finalizado cuando en la lectura del parámetro se
obtenga un 0.
0198441113272, V1.21, 11.2007
IMPORTANTE: El estado por defecto estará
activo después de la siguiente conexión.
362
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
PARuserReset
Restaurar los parámetros de usuario (280)
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:1Ch
Modbus 4664
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3012:1Dh
Modbus 4666
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
usr
1
16384
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
0
Bit 0 = 1: Ajustar los parámetros remanentes a los valores por defecto.
7
Se restauran todos los parámetros excepto:
- Parámetro de comunicación
- Definición del sentido de giro
- Selección de señal de la interface de posición
- Control de equipo
- Tipo de lógica
- Arranque del modo de funcionamiento para
"Modo de control local"
- Ajustes ESIM
- Funciones EA
IMPORTANTE: Los nuevos ajustes no se
guardan en EEPROM
PID-Dpart
Regulador de velocidad PID factor D
-
Refuerzo del factor D
PID-Dtime
%
0
0
400
-
Regulador de vel. PID, constante del tiempo ms
de la proporción D
0.01
0.25
Constante de tiempo del factor D
10.00
POSdirOfRotat
Definición del sentido de giro (278)
DRC- - PRoT
0 / clockwise / CLW: En sentido horario
1 / counter clockwise / CCLW: En sentido
antihorario
-
DRC- - PRoT
Significado:
El accionamiento gira con velocidades positivas en el sentido de las agujas del reloj,
mirando al eje del motor desde la brida.
0198441113272, V1.21, 11.2007
IMPORTANTE: Al utilizar finales de carrera
deberán intercambiarse sus conexiones
después de la modificación de la configuración. El final de carrera que se alcanza al
activar un movimiento manual en dirección
positiva debe conectarse con la entrada
LIMP y viceversa.
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
POSscaleDenom
-
Denominador del factor escalado de
posición (247)
Descripción, véase numerador (POSscaleNum)
La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador
Servo accionamiento
363
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
POSscaleNum
Numerador del factor escalado de
posición (247)
revolution
1
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
Referencia velocidad del modo de funciona- 1/min
miento punto a punto (193)
1
60
El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
0
0
Determina la posición deseada para un posi- 2
cionamiento relativo:
0: Relativo a la posición destino anterior del
generador del perfil de movimiento
1: No soportado
2: Relativo a la posición real actual del motor
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
usr
0
-
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
0
0
0
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 6086:0h
Modbus 6954
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
-
Indicación del factor de escalada:
Revoluciones del motor [rev]
---------------------------------------------------------Modificación de la posición del usuario [usr]
La aceptación de una nueva escala se produce con la transmisión del valor de numerador
Los valores límite de usuario se pueden
reducir, a causa del cálculo de un factor
interno del sistema
PPn_target
-
PPoption
-
Opciones para el modo de funcionamiento
Punto a punto
PPp_targetusr
-
Posición de destino del modo de funcionamiento Punto a punto (193)
Los valores mín/máx dependen de:
- Factor de escalada
- Finales de carrera de software (en el caso
de estar activados)
ProfileType
Perfil de movimientos
-
0: Lineal
PVn_target
-
Referencia velocidad del modo de funciona- 1/min
miento Perfil de vel. (198)
0
El valor máximo está limitado al ajuste actual en CTRL_n_max.
El valor de ajuste se limita internamente al
ajuste de parámetro actual en RAMPn_max.
364
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
a partir de la versión de software 1.120
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
PWM_fChop
Frecuencia de conmutación de la etapa de
potencia (124)
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3005:Eh
Modbus 1308
ms
0
0
128
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
Aceleración del generador del perfil de
movimiento (250)
(1/min)/s
30
600
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
Deceleración del generador del perfil de
movimiento (250)
(1/min)/s
750
750
3000000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
-
0 / 4kHz: 4kHz
1 / 8kHz: 8kHz
Ajuste de fábrica:
Para motores de la familia BSH y BRH: el
ajuste de fábrica se realiza de forma automática conforme al motor conectado
RAMP_TAUjerk
Limitación de tirones
-
0 / off: Inactivo
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
-
Limita el cambio de aceleración (impulso) de
la generación de la posición deseada en las
transiciones de posicionamiento:
Parada - Aceleración
Aceleración - Movimiento constante
Movimiento constante - Deceleración
Deceleración - Parada
Procesamiento en los siguientes modos de
funcionamiento:
- Perfil de velocidad
- Punto a punto
- Movimiento manual
- Referenciado
El ajuste sólo es posible con el modo de funcionamiento inactivo (x_end=1).
RAMPacc
RAMPdecel
0198441113272, V1.21, 11.2007
-
Servo accionamiento
365
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
RAMPn_max
Limit. de ref. vel. en modos de func. con
generación de perfil (250)
-
LXM05A
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
1/min
60
13200
El parámetro actúa en los siguientes modos 13200
de funcionamiento:
- Punto a punto
- Perfil de velocidad
- Referenciado
- Movimiento manual
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3006:1h
Modbus 1538
Si en uno de estos modos de funcionamiento se ajusta una referencia de velocidad
superior, se produce automáticamente una
limitación a RAMPn_max.
De esta forma es posible realizar fácilmente
una puesta en marcha con velocidad limitada.
RAMPsym
-
usr
Aceleración y deceleración del generador
0
del perfil de movimiento (valor de 16 bits) en 10 (1/min)/s
rampa simétrica
El acceso de escritura modifica los valores
en RAMPacc así como en RAMPdecel, la
comprobación de valor límite se realiza
basándose en estos valores límite.
RESext_P
-
Potencia nominal de la resistencia de frenado externa (124)
W
1
10
32767
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:12h
Modbus 1316
Valor de la resistencia de frenado
externa (124)
Ω
0.01
100.00
327.67
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:13h
Modbus 1318
Tiempo de conexión máx. permitido de
resist. de frenado externa (124)
ms
1
1
30000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:11h
Modbus 1314
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:9h
Modbus 1298
RESext_R
RESext_ton
RESint_ext
-
366
Activación de la resistencia de frenado (124) 0
0 / internal Resistor: Resistencia de fre0
nado interna
1
1 / external Resistor: Resistencia de frenado externa
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
El acceso de lectura ofrece como resultado
el mayor valor de RAMPacc/RAMPdecel.
Si el valor de configuración actual no puede
representarse como un valor de 16 bits, se
transmitirá el máximo valor UINT16
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
RESint_P
Potencia nominal resistencia de frenado
interna
W
-
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:9h
Modbus 4114
RESint_R
Resistencia de frenado interna
-
en pasos de 10mohmios
Ω
-
UINT16
UINT16
R/rem.
-
CANopen 3010:8h
Modbus 4112
revolution
1
1
1000000
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Ch
Modbus 1336
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Dh
Modbus 1338
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:1Bh
Modbus 1334
1/min
-30000
0
30000
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3021:4h
Modbus 8456
-
ResolExtEncDenom Resolución del encoder externo, valor denominador
Véase ResolExtEncNum
Denominador como número positivo de 32
bits, no obstante, valor máximo 1 millón
ResolExtEncNum
-
Resolución del encoder externo, valor nume- EncInc
rador
10000
Indicación de los incrementos del encoder
que suministra el encoder externo con una o
varias revoluciones del eje del motor.
La indicación de valores se llevar a cabo
mediante numerador y denominador por lo
que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico.
En el caso de sentidos de giro opuestos del
encoder del motor y del encoder externo,
deberá introducirse un valor numerador
negativo.
Indicación: No está permitido ajustar el valor
a 0.
La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite
este valor numerador.
Ejemplo: Una revolución del motor produce
1/3 de revolución del encoder en el caso de
una resolución de encoder de 16384 EncInc/
rev.
0198441113272, V1.21, 11.2007
ResolExtEncNum 16384 EncInc
---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom 3 rev.
SelPosLoopEnc
Selección del encoder
-
0 / MotorEncoder: Encoder del motor
1 / ExtEncoder: Encoder externo
SPEEDn_target
-
Ref. velocidad en modo de funcionamiento
Control de velocidad (184)
La revoluciones máximas internas son limitadas por el ajuste actual en CTRL_n_max
Servo accionamiento
367
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPEEDreference
Selec. de fuente valor de consigna para
mod. func. Ctrl de vel. (184)
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:11h
Modbus 6946
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3005:10h
Modbus 1312
1
2
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:Ah
Modbus 1300
1
3
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
expert
CANopen 3005:Fh
Modbus 1310
revolution
0.0001
1.0000
200.0000
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 4636
-
0 / none: Ninguna
1 / Analog Input: Valor de consigna a través
de interface +/-10V ANA1
2 / Parameter 'speedTarg': Valor de consigna a través del parámetro
SPEEDn_target
SPV_EarthFlt
Supervisión de la conexión a tierra (245)
-
0 / off: Desconectada
1 / on: Conectada
-
En casos excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej.:
- Conexión en paralelo de varios equipos
- Funcionamiento en una red IT
- Cables de motor largos
Desactive la supervisión sólo si se activa de
forma involuntaria.
SPV_Flt_AC
SPV_Flt_pDiff
SPV_MainsVolt
-
Reacción a un fallo de una fase de red en
equipos trifásicos (236)
1 / ErrorClass1: Clase de fallo 1
2 / ErrorClass2: Clase de fallo 2
3 / ErrorClass3: Clase de fallo 3
Reacción de fallo al error de
seguimiento (236)
1 / ErrorClass1: Clase de fallo 1
2 / ErrorClass2: Clase de fallo 2
3 / ErrorClass3: Clase de fallo 3
Supervisión de fases de red en equipos
trifásicos (246)
0 / off: Desconectada
1 / on: Conectada
SPV_p_maxDiff
-
368
Error de seguimiento máx. permitido del
regulador de posición (236)
El error de seguimiento es la desviación
actual de control de posición menos la desviación de control de posición condicionada
por la velocidad. Para la supervisión del
error de seguimiento sólo se consulta realmente la desviación de control de posición
generada a causa de la exigencia momentánea.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Los equipos trifásicos sólo deben conectarse y utilizarse de forma trifásica. En casos
excepcionales puede ser necesaria una desactivación, p. ej. en caso de alimentación por
medio del bus DC.
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPV_SW_Limits
Supervisión de los finales de carrera de
software (234)
0
0
3
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
ms
0
0
9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Dh
Modbus 1594
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:5h
Modbus 1290
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Ch
Modbus 1592
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Ah
Modbus 1588
-
0 / none: Ninguna (por defecto)
1 / SWLIMP: Activación del final de carrera
de software de dirección positiva
2 / SWLIMN: Activación del final de carrera
de software de dirección negativa
3 / SWLIMP+SWLIMN: Activación del final
de carrera de software de ambas direcciones.
El control del final de carrera de software
actúa sólo si el referenciado ha tenido éxito
(ref_ok = 1)
SPVChkWinTime
Supervisión de la ventana de tiempo
SET- - Wint
Ajuste del tiempo para la supervisión de
desviación de la posición, desviación de la
velocidad, valor de velocidad y valor de
corriente. Si el valor de control se encuentra
durante el tiempo ajustado dentro de la zona
de supervisión, el resultado de la supervisión será válido.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
SET- - Wint
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVcommutat
Supervisión de la conmutación (244)
-
0 / off: Desconectada
1 / on: Conectada
SPVi_Threshold
SET- - itHr
SET- - itHr
Apk
0.00
Se comprueba si el accionamiento se
0.00
encuentra por debajo del valor definido aquí 99.99
durante el tiempo parametrizado a través de
'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
Como valor de comparación se utiliza el
valor del parámetro '_Idq_act'.
Supervisión del valor de corriente
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVn_DiffWin
Supervisión de la desviación de velocidad
SET- - in-n
Se comprueba si el accionamiento se
encuentra dentro de la desviación definida
aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
SET- - in-n
1/min
1
10
9999
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
Servo accionamiento
369
11 Parámetros
LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
SPVn_lim
Limitación de velocidad por medio de la
entrada
1/min
1
10
9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Eh
Modbus 1596
1/min
1
Se comprueba si el accionamiento se
10
encuentra por debajo del valor definido aquí 9999
durante el tiempo parametrizado a través de
'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:1Bh
Modbus 1590
revolution
0.0000
0.0010
0.9999
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3006:19h
Modbus 1586
usr
-2147483648
-
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
usr
2147483647
-
INT32
INT32
R/W
rem.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
revolution
0.0000
0.0010
3.2767
UINT32
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 4370
SET- - nLiM
SET- - nLiM
Es posible activar una limitación de velocidad mediante una entrada digital.
Indicación: En el modo de funcionamiento
control de corriente, la velocidad mínima se
limita internamente siempre a 100 rpm.
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVn_Threshold
SET- - ntHr
SET- - ntHr
Supervisión del valor de velocidad
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
SPVp_DiffWin
Supervisión de la desviación de la posición
SET- - in-P
Se comprueba si el accionamiento se
encuentra dentro de la desviación definida
aquí durante el tiempo parametrizado a través de 'SPVChkWinTime'.
Es posible mostrar el estado mediante una
salida parametrizable.
SET- - in-P
SPVswLimNusr
SPVswLimPusr
-
STANDp_win
-
Límite de posición negativo para final de
carrera de software (234)
véase descripción 'SPVswLimPusr'
Límite de posición positivo para final de
carrera de software (234)
Al ajustar un valor de usuario fuera de la
zona permitida, los límites de final de carrera
se limitan internamente de forma automática
al valor de usuario máximo
Ventana de parada, desviación de control
permitida (258)
Dentro de este rango de valores tiene que
encontrarse la desviación de control para
que se reconozca una parada del accionamiento.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Disponible a partir de la versión de software
V1.201.
El procesamiento de la ventana de parada
tiene que activarse por medio del parámetro
'STANDpwinTime'.
370
Servo accionamiento
LXM05A
11 Parámetros
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
STANDpwinTime
Ventana de parada, tiempo (258)
-
STANDpwinTout
-
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
ms
0
0 : Supervisión de la ventana de parada des- 0
activada
32767
>0 : Tiempo en ms durante el que la desviación de control debe encontrarse dentro de
la ventana de parada
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 4372
Tiempo de desbordamiento para control de
la ventana de parada (258)
ms
0
0
16000
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:Bh
Modbus 4374
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 6502:0h
Modbus 6952
0 : Supervisión del tiempo de desbordamiento desactivada
>0 : Tiempo de desbordamiento en ms
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
El ajuste del procesamiento de ventana de
parada se realiza a través de STANDp_win y
STANDpwinTime
La supervisión del tiempo se inicia en el
momento de alcanzar la posición destino
(posición deseada del regulador de posición) o al finalizar el procesamiento del
generador del perfil de movimiento.
SuppDriveModes
-
Modos de funcionamiento soportados por
DSP402
Codificación:
Bit 0: Punto a punto
Bit 2: Perfil de velocidad
Bit 5: Referenciado
Bit 16: Movimiento manual
Bit 17: Engranaje electrónico
Bit 18: Control de corriente
Bit 19: Control de velocidad
Bit 20: Control de posición
Bit 21: Ajuste manual
Bit 22: Servicio de oscilador
0198441113272, V1.21, 11.2007
La disponibilidad de cada uno de los bits
depende del producto
Servo accionamiento
371
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
11 Parámetros
372
Servo accionamiento
LXM05A
12
Accesorios y piezas de repuesto
12.1
Accesorios opcionales
Descripción
Número de pedido
Terminal remoto
VW3A31101
PowerSuite V2 CD-ROM (software de puesta en marcha)
VW3A8104
Kit de conexión para PC, conversor de RS485 a RS232
VW3A8106
USIC (Universal Signal Interface Converter), para la adaptación de las señales a la norma
RS422
VW3M3102
Adaptador de la señal de referencia RVA para la distribución de A/B o señales de pulso/dirección en 5 equipos con fuente de alimentación de 24 V DC para la alimentación del transmisor
de 5 V DC
VW3M3101
Módulo de control de freno de parada HBC
VW3M3103
12.2
0198441113272, V1.21, 11.2007
12 Accesorios y piezas de repuesto
Resistencias de frenado externas
Descripción
Número de pedido
Resistencia de frenado IP65; 10 ohmios; 400 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7601R07
Resistencia de frenado IP65; 10 ohmios; 400 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7601R20
Resistencia de frenado IP65; 10 ohmios; 400 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7601R30
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 100 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7602R07
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 100 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7602R20
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 100 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7602R30
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 200 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7603R07
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 200 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7603R20
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 200 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7603R30
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 400 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7604R07
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 400 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7604R20
Resistencia de frenado IP65; 27 ohmios; 400 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7604R30
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 100 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7605R07
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 100 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7605R20
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 100 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7605R30
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 200 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7606R07
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 200 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7606R20
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 200 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7606R30
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 400 W; cable de conexión de 0,75 m
VW3A7607R07 1)
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 400 W; cable de conexión de 2 m
VW3A7607R20 1)
Resistencia de frenado IP65; 72 ohmios; 400 W; cable de conexión de 3 m
VW3A7607R30 1)
1) Las resistencias 7Rxx NO tienen autorización UL/CSA
Servo accionamiento
373
12 Accesorios y piezas de repuesto
12.3
LXM05A
Cable de motor
Estos cables son apropiados sólo para motores BSH.
Descripción
Número de pedido
Cable de motor de 3 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5101R30
8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
Cable de motor de 5 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5101R50
8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
Cable de motor de 10 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5101R100
Cable de motor de 15 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5101R150
Cable de motor de 20 m para servomotor, 4*1,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5101R200
Cable de motor de 3 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5102R30
8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
Cable de motor de 5 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5102R50
8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
Cable de motor de 10 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5102R100
Cable de motor de 15 m para servomotor, 4*2,5mm² y 2*1,0mm² blindado; conector redondo de VW3M5102R150
8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
Cable de motor de 20 m para servomotor, 4*2,5 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M23 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5102R200
Cable de motor de 3 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5103R30
8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto
Cable de motor de 5 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo de VW3M5103R50
8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5103R100
Cable de motor de 15 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5103R150
Cable de motor de 20 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto
VW3M5103R200
0198441113272, V1.21, 11.2007
Cable de motor de 10 m para servomotor, 4*4,0 mm² y 2*1,0 mm² blindado; conector redondo
de 8 polos M40 lado motor, el otro extremo del cable abierto
374
Servo accionamiento
LXM05A
12.4
12 Accesorios y piezas de repuesto
Cables de encoder
Estos cables son apropiados sólo para motores BSH.
Descripción
Número de pedido
Cable de transmisor de 3 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R30
tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo
Cable de transmisor de 5 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R50
tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo
Cable de transmisor de 10 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R100
tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo
Cable de transmisor de 15 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R150
tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo
Cable de transmisor de 20 m para servomotor, 5*(2*0,25 mm²) y 1*(2*0,5 mm²) blindado; conec- VW3M8101R200
tor redondo de 12 polos lado motor, conector de 12 polos lado equipo
12.5
Herramienta engarzadora y conector enchufable / contactos
Descripción
Número de pedido
Tenaza engarzadora para CN2 y CN5: Molex 69008-0982
Herramienta de extracción para contactos engarzados: Molex 11-03-0043
VW3M8212
5* juego de conector Molex de 12 polos para CN2
VW3M8213
0198441113272, V1.21, 11.2007
5* juego de conector Molex de 10 polos para CN5
Servo accionamiento
375
12 Accesorios y piezas de repuesto
12.6
LXM05A
RS 422: pulso/dirección, ESIM y A/B
Descripción
Número de pedido
Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto,
0,5 m
VW3M8201R05
Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto,
1,5 m
VW3M8201R15
Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto, 3 VW3M8201R30
m
Cable pulso / dirección, ESIM, A/B, conector de 10 polos lado equipo, el otro extremo abierto, 5 VW3M8201R50
m
Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 0,5 VW3M8202R05
m
Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 1,5 VW3M8202R15
m
Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 3 VW3M8202R30
m
Cable ESIM, A/B, para funcionamiento maestro/esclavo de equipos 2* conector de 10 polos, 5 VW3M8202R50
m
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 0,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8203R05
polos
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 1,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8203R15
polos
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 3 m, conector de 10 polos + SubD de 15
polos
VW3M8203R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CAY, 5 m, conector de 10 polos + SubD de 15
polos
VW3M8203R50
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 0,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8204R05
polos
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 3 m, conector de 10 polos + SubD de 15
polos
VW3M8204R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 5 m, conector de 10 polos + SubD de 15
polos
VW3M8204R50
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S5 IP247, 3 m, conector de 10 polos
VW3M8205R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S5 IP267, 3 m, conector de 10 polos
VW3M8206R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S7-300 FM353, 3 m, conector de 10 polos
VW3M8207R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Siemens S7 FM354, 3 m, conector de 10 polos
VW3M8208R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 0,5 m
VW3M8209R05
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 1,5 m
VW3M8209R15
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 3 m
VW3M8209R30
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en RVA, USIC o WP/WPM311, 5 m
VW3M8209R50
Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 0,5 m
VW3M8210R05
Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 1,5 m
VW3M8210R15
Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 3 m
VW3M8210R30
Cable pulso / dirección, USIC, SubD de 15 polos, el otro extremo abierto, 5 m
VW3M8210R50
Cable de cascada para RVA, 0,5 m
VW3M8211R05
376
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
Cable pulso / dirección, ESIM, AB en Premium CFY, 1,5 m, conector de 10 polos + SubD de 15 VW3M8204R15
polos
LXM05A
12.7
12 Accesorios y piezas de repuesto
Filtros de red
Descripción
Número de pedido
Filtro de red 1~; 9 A; 115/230 V AC
VW3A31401
Filtro de red 3~; 7 A; 230 V AC
VW3A31402
Filtro de red 1~; 16 A; 115/230 V AC
VW3A31403
Filtro de red 3~; 15 A; 230/480 V AC
VW3A31404
Filtro de red 1~; 22 A; 115/230 V AC
VW3A31405
Filtro de red 3~; 25 A; 230/480 V AC
VW3A31406
Filtro de red 3~; 47 A; 230/480 V AC
VW3A31407
12.8
Inductancias de red
Descripción
Número de pedido
Inductancia de red 1~; 50-60 Hz; 7 A; 5 mH; IP00
VZ1L007UM50
Inductancia de red 1~; 50-60 Hz; 18 A; 2 mH; IP00
VZ1L018UM20
Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 10 A; 4 mH; IP00
VW3A66502
Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 16 A; 2 mH; IP00
VW3A66503
Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 30 A; 1 mH; IP00
VW3A66504
Inductancia de red 3~; 50-60 Hz; 60 A; 0,5 mH; IP00
VW3A66505
12.9
CANopen
Número de pedido
Caja de derivación CAN
VW3CANTAP2
Cable CAN, 0,3 m, conector RJ45 a ambos lados
VW3CANCARR03
Cable CAN, 1 m, conector RJ45 a ambos lados
VW3CANCARR1
0198441113272, V1.21, 11.2007
Descripción
Servo accionamiento
377
12 Accesorios y piezas de repuesto
LXM05A
12.10 MODBUS
Descripción
Número de pedido
Caja de derivación MODBUS, 3*regleta de bornes con tornillo, adaptación final RC. Conectar
con cable VW3A8306D30.
TSXSCA50
Caja de derivación de dos vías MODBUS, 2*conector de hembrillas SubD de 15 polos,
2*regleta de bornes con tornillo, adaptación
TSXSCA62
Módulo de conexión MODBUS, 10*conector RJ45 y 1*regleta de bornes con tornillo
LU9GC3
Adaptación final MODBUS para conector RJ45, 120 ohmios, 1 nF
VW3A8306RC
Adaptación final MODBUS para conector RJ45, 150 ohmios
VW3A8306R
Adaptación final MODBUS para regleta de bornes con tornillo, 120 ohmios, 1 nF
VW3A8306DRC
Adaptación final MODBUS para regleta de bornes con tornillo, 150 ohmios
VW3A8306DR
Módulo de derivación en T MODBUS con cable integrado de 0,3 m
VW3A8306TF03
Módulo de derivación en T MODBUS con cable integrado de 1 m
VW3A8306TF10
Cable MODBUS, 3 m, 1*conector RJ45, el otro extremo pelado
VW3A8306D30
Cable MODBUS, 3 m, 1*conector RJ45, 1*conector SubD de 15 polos, para TSXSCA62
VW3A8306
Cable MODBUS, 0,3 m, 2*conector RJ45
VW3A8306R03
Cable MODBUS, 1 m, 2*conector RJ45
VW3A8306R10
Cable MODBUS, 3 m, 2*conector RJ45
VW3A8306R30
Cable MODBUS, 100 m, de 4 hilos, blindado y trenzado
TSXCSA100
Cable MODBUS, 200 m, de 4 hilos, blindado y trenzado
TSXCSA200
Cable MODBUS, 500 m, de 4 hilos, blindado y trenzado
TSXCSA500
12.11 Material de montaje
Número de pedido
Placa adaptadora para montaje en rail de perfil de sombrero, anchura 77,5 mm
VW3A11851
Placa adaptadora para montaje en rail de perfil de sombrero, anchura 105 mm
VW3A31852
EMC kit size 1
VW3M2101
EMC kit size 2 & 3
VW3M2102
EMC kit size 4
VW3M2103
0198441113272, V1.21, 11.2007
Descripción
378
Servo accionamiento
LXM05A
13
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje
Servicio, mantenimiento y reciclaje
@ PELIGRO
Descarga eléctrica, incendio o explosión
•
Los trabajos en y con este sistema de accionamiento deben realizarlos exclusivamente técnicos especialistas, que además
conozcan y entiendan el contenido de este manual.
•
El fabricante de la instalación es responsable del cumplimiento
de todas las normas vigentes referentes a la conexión a tierra del
sistema de accionamiento.
•
Muchos componentes, incluido el circuito impreso, trabajan con
tensión de red. No tocar. No tocar las piezas desprotegidas ni
los tornillos de los bornes cuando estén bajo tensión.
•
Instale todas las cubiertas y cierre las puertas de las carcasas
antes de conectar la tensión.
•
El motor genera tensión cuando se gira el eje. Asegure el eje del
motor contra accionamientos ajenos antes de realizar trabajos en
el sistema de accionamiento.
•
Antes de trabajar en el sistema de accionamiento:
– Dejar sin tensión todas las conexiones.
– Identificar el interruptor con „NO CONECTAR“ y protegerlo
contra nuevas conexiones.
– Esperar 6 minutos (descarga de los condensadores del bus
DC). ¡No cortocircuitar el bus DC!
– Medir la tensión en el bus DC y comprobar que es <45V. (El
LED del bus DC no es una indicación clara de la falta de tensión en dicho bus).
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves o incluso la muerte.
@ ATENCIÓN
Destrucción de componentes de la instalación y pérdida del control de mando
0198441113272, V1.21, 11.2007
Si se produce una interrupción en la conexión negativa de la alimentación del control, se pueden producir tensiones altas en las conexiones de señal.
•
No interrumpa la conexión negativa entre la fuente de alimentación y la carga a través de un fusible o un interruptor.
•
Compruebe la conexión correcta antes de la conexión.
•
No inserte nunca la alimentación del control ni modifique su
cableado, mientras esté presente la tensión de alimentación.
El incumplimiento de estas precauciones puede conllevar lesiones o daños materiales.
Servo accionamiento
379
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje
LXM05A
Las reparaciones no debe realizarlas uno mismo.
Encargue las reparaciones exclusivamente a un servicio
técnico certificado. En caso de modificaciones hechas por
uno mismo se extinguirá cualquier tipo de garantía y de
responsabilidad.
13.1
Dirección de servicio
Si no puede subsanar un error, póngase en contacto con su distribuidor
competente. Tenga preparada la siguiente información:
•
Placa de características (modelo, número de identificación, número
de serie, DOM, ...)
•
Tipo de fallo (en su caso, código parpadeante o número de error)
•
Circunstancias precedentes y acompañantes
•
Suposiciones propias sobre la causa del error
Adjunte también estas informaciones cuando envíe el producto para su
inspección o reparación.
En caso de preguntas o problemas diríjase a su
distribuidor comercial local. Si lo desea, él le informará
sobre el servicio técnico más cercano.
0198441113272, V1.21, 11.2007
http://www.telemecanique.com
380
Servo accionamiento
LXM05A
13.2
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje
Mantenimiento
El producto no necesita mantenimiento.
13.2.1 Tiempo de funcionamiento de la función de seguridad "Power Removal"
El tiempo de funcionamiento para la función de seguridad "Power Removal" ha sido diseñado para 20 años. Una vez transcurrido ese tiempo,
el funcionamiento correcto ya no está asegurado. La fecha de finalización debe determinarse por medio del valor DOM + 20 años indicado en
la placa de características del equipo.
왘 Registre este valor en el plan de mantenimiento de la instalación.
En la placa de identificación del equipo está indicado el valor DOM en
formato DD.MM.YY, p. ej. 31.12.06. (31 de diciembre de 2006). Esto significa que la función de seguridad está garantizada hasta el 31 de diciembre del 2026.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Ejemplo
Servo accionamiento
381
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje
13.3
LXM05A
Sustitución de equipos
@ ADVERTENCIA
Comportamiento no intencionado
El comportamiento del sistema de accionamiento es determinado por
una gran cantidad de datos memorizados o ajustes. Los ajustes inadecuados o los datos inadecuados pueden provocar movimientos o
señales inesperados, así como desactivar las funciones de supervisión.
•
No utilice ningún sistema de accionamiento con ajustes o datos
desconocidos.
•
Compruebe los datos o ajustes memorizados.
•
En la puesta en marcha, realice un test meticuloso para todos los
estados operativos y casos de fallo.
•
Compruebe las funciones después de la sustitución del producto
y también después de realizar modificaciones en los ajustes o en
los datos.
•
Arranque la instalación sólo cuando no haya personas ni material
en la zona de peligro de los componentes móviles de la instalación y la instalación se pueda utilizar de forma segura.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Elabore una lista con los parámetros necesarios para las
funciones utilizadas.
Preste atención al siguiente procedimiento al sustituir equipos.
왘 Memorice todos los ajustes de parámetros en su PC con ayuda del
software de puesta en marcha, véase el capítulo 8.6.11.3 "Duplicar
ajustes de equipo existentes" página 282.
왘 Desconecte todas las tensiones de alimentación. Asegúrese de
que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad).
왘 Identifique todas las conexiones y desmonte el equipo.
왘 Anote el número de identificación y el número de serie de la placa
de características del producto para una identificación posterior.
왘 Instale el nuevo producto conforme al capítulo 6 "Instalación"
lugar, antes de la puesta en marcha deberán restablecerse los
ajustes de fábrica. Véase el capítulo 8.6.11.2 "Restaurar los ajustes
de fábrica" a partir de la página 280.
왘 Realice la puesta en marcha conforme al capítulo 7 "Puesta en
marcha". Tenga en cuenta, que en el caso de la situación del motor
sea la misma, ésta no coincide más al sustituir el equipo. Con ello
la posición del punto índice virtual también ha variado. La posición
de motor correspondiente a la situación del mismo deberá definirse
de nuevo, véase parámetro ENC_pabsusr.
382
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
왘 Si el producto que va a instalar ya ha funcionado en cualquier otro
LXM05A
13.4
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje
Sustitución del motor
@ ADVERTENCIA
Movimiento inesperado
Los accionamientos pueden ejecutar movimientos inesperados a
causa de conexiones erróneas u otros fallos.
•
Utilice el equipo exclusivamente con los motores permitidos.
También en el caso de motores similares existe peligro por ajustes diferentes del sistema transmisor.
•
Compruebe el cableado. Incluso con los mismos conectores de
conexión de potencia y de sistema transmisor no está asegurada
una compatibilidad.
Si no se tienen en cuenta estas precauciones, se pueden producir heridas graves, incluso la muerte, o daños materiales.
왘 Desconecte todas las tensiones de alimentación. Asegúrese de
que no existe ninguna tensión más (indicaciones de seguridad).
왘 Identifique todas las conexiones y desmonte el equipo.
왘 Anote el número de identificación y el número de serie de la placa
de características del producto para una identificación posterior.
왘 Instale el nuevo producto conforme al capítulo 6 "Instalación"
Si el motor conectado se sustituye por otro motor, el registro de datos se
lee de nuevo. Si el equipo reconoce otro tipo de motor, los parámetros
de regulador se calculan de nuevo y se muestra MOT en el HMI.
En caso de una sustitución también tienen que ajustarse de nuevo los
parámetros para el transmisor de giro, véase capítulo 7.4.13 "Ajuste de
parámetros para el transmisor de giro".
Modificar el tipo de motor sólo
provisionalmente
왘 Pulse ESC, cuando usted quiera utilizar el nuevo motor en este
equipo sólo provisionalmente.
컅 Los nuevos parámetros de regulador calculados no se memorizan
en el EEPROM. De este modo se puede volver a poner en marcha
el motor original con los parámetros de regulador almacenados
hasta el momento.
Modificar el tipo de motor de forma
permanente
왘 Pulse ENT, cuando usted quiera utilizar el nuevo motor en este
equipo de forma permanente.
컅 Los nuevos parámetros de regulador calculados se memorizan en
0198441113272, V1.21, 11.2007
el EEPROM.
Servo accionamiento
383
13 Servicio, mantenimiento y reciclaje
13.5
LXM05A
Envío, almacenaje, reciclaje
¡Preste atención a las condiciones ambientales en la página 25!
El producto sólo debe transportarse protegido contra golpes. En la medida de lo posible, utilice para el envío el embalaje original.
Almacenaje
Almacene el producto exclusivamente en las condiciones ambientales
indicadas y permitidas en cuanto a temperatura ambiental y humedad
del aire.
Proteja el equipo del polvo y de la suciedad.
Reciclaje
El producto se compone de diferentes materiales que pueden ser reutilizados y que tienen que eliminarse por separado. Elimine el producto
conforme a las normas locales.
0198441113272, V1.21, 11.2007
Envío
384
Servo accionamiento
LXM05A
14 Glosario
14
Glosario
14.1
Unidades y tablas de conversión
El valor en la unidad indicada en la columna a la izquierda se convierte
a la unidad deseada (fila superior) mediante la fórmula de la casilla de
intersección.
Ejemplo: Conversión de 5 metros [m] a yardas [yd]
5 m / 0,9144 = 5,468 yd
14.1.1 Longitud
in
ft
yd
m
cm
mm
in
-
/ 12
/ 36
* 0,0254
* 2,54
* 25,4
ft
* 12
-
/3
* 0,30479
* 30,479
* 304,79
yd
* 36
*3
-
* 0,9144
* 91,44
* 914,4
m
/ 0,0254
/ 0,30479
/ 0,9144
-
* 100
* 1000
cm
/ 2,54
/ 30,479
/ 91,44
/ 100
-
* 10
mm
/ 25,4
/ 304,79
/ 914,4
/ 1000
/ 10
-
14.1.2 Masa
lb
oz
lb
oz
slug
-
* 16
* 0,03108095
/ 16
-
kg
g
* 0,4535924
* 453,5924
* 0,02834952
* 28,34952
-
* 14,5939
* 14593,9
* 1,942559*10
1,942559*10-3
-3
slug
/ 0,03108095
/
kg
/ 0,453592370
/ 0,02834952
/ 14,5939
-
* 1000
g
/ 453,592370
/ 28,34952
/ 14593,9
/ 1000
-
lb
oz
p
dyne
N
lb
-
* 16
* 453,55358
* 444822,2
* 4,448222
oz
/ 16
-
* 28,349524
* 27801
* 0,27801
p
/ 453,55358
/ 28,349524
-
* 980,7
* 9,807*10-3
dyne
/ 444822,2
/ 27801
/ 980,7
-
/ 100*103
N
/ 4,448222
/ 0,27801
/ 9,807*10-3
* 100*103
-
0198441113272, V1.21, 11.2007
14.1.3 Fuerza
14.1.4 Potencia
HP
W
HP
-
* 745,72218
W
/ 745,72218
-
Servo accionamiento
385
14 Glosario
LXM05A
14.1.5 Rotación
1/min (RPM)
1/min (RPM) -
rad/s
deg./s
* π / 30
*6
rad/s
* 30 / π
-
* 57,295
deg./s
/6
/ 57,295
-
14.1.6 Par
lb·in
lb·ft
oz·in
Nm
kp·m
kp·cm
dyne·cm
lb·in
-
/ 12
* 16
* 0,112985
* 0,011521
* 1,1521
* 1,129*106
lb·ft
* 12
-
* 192
* 1,355822
* 0,138255
* 13,8255
* 13,558*106
oz·in
/ 16
/ 192
-
* 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5
Nm
/ 0,112985
/ 1,355822
/ 7,0616*10-3 -
* 0,101972
* 10,1972
* 10*106
kp·m
/ 0,011521
/ 0,138255
/ 720,07*10-6 / 0,101972
-
* 100
* 98,066*106
kp·cm
/ 1,1521
/ 13,8255
/ 72,007*10-3 / 10,1972
/ 100
-
* 0,9806*106
dyne·cm
/ 1,129*106
/ 13,558*106
/ 70615,5
/ 98,066*106
/ 0,9806*106
-
/ 10*106
14.1.7 Momento de inercia
lb·in2
lb·ft2
kg·m2
kg·cm2
kp·cm·s2
oz·in2
lb·in2
-
/ 144
/ 3417,16
/ 0,341716
/ 335,109
* 16
lb·ft2
* 144
-
* 0,04214
* 421,4
* 0,429711
* 2304
* 10,1972
* 54674
-
/ 980,665
* 5,46
kg·m2
* 3417,16
/ 0,04214
-
*
10*103
10*103
kg·cm2
* 0,341716
/ 421,4
/
kp·cm·s2
* 335,109
/ 0,429711
/ 10,1972
* 980,665
-
* 5361,74
oz·in2
/ 16
/ 2304
/ 54674
/ 5,46
/ 5361,74
-
14.1.8 Temperatura
°F
°C
K
°F
-
(°F - 32) * 5/9
(°F - 32) * 5/9 + 273,15
°C
°C * 9/5 + 32
-
°C + 273,15
K
(K - 273,15) * 9/5 + 32
K - 273,15
-
AWG
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
mm2
42,4
33,6
26,7
21,2
16,8
13,3
10,5
8,4
6,6
5,3
4,2
3,3
2,6
AWG
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
2,1
1,7
1,3
1,0
0,82
0,65
0,52
0,41
0,33
0,26
0,20
0,16
0,13
2
mm
386
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
14.1.9 Sección del conductor
LXM05A
14.2
14 Glosario
Términos y abreviaturas
AC
CAN
(Controller Area Network), bus de campo abierto estandarizado según
ISO 11898, a través del cual pueden comunicarse entre sí el accionamiento y otros equipos de diferentes fabricantes.
Clase de fallo
Centralización de anomalías de funcionamiento en grupos correspondiendo con las reacciones de fallos
CEM
Compatibilidad electromagnética.
DC
Direct current (ingl.), corriente continua
E/S
Entradas/Salidas
Encoder
Sensor para el registro de la posición de ángulo de un elemento rotante.
Montado en el motor, el encoder indica la posición de ángulo del rotor.
Engranaje electrónico
Conversión que tiene lugar en el sistema de accionamiento entre unas
revoluciones de entrada y los valores de un factor de engranaje configurables a unas nuevas revoluciones de salida para el movimiento del
motor.
Etapa de potencia
A través de ella se acciona el motor. La etapa de potencia, correspondiendo con las señales del posicionador del control, genera corrientes
para el accionamiento del motor.
EU
Unión Europea
Factor de escala
Este factor indica la relación entre una unidad interna y una unidad de
usuario.
Final de carrera
Sensor que comunica el abandono de la zona de desplazamiento permitida.
Freno de parada
Freno que impide un giro en estado sin corriente únicamente después
de una parada del motor (p. ej. la bajada de un eje vertical) No debe ser
utilizado como freno de servicio para frenar el movimiento.
ID
Inc
Liberar el freno
0198441113272, V1.21, 11.2007
Alternating current (ingl.), corriente alterna
Interruptor diferencial (RCD Residual current device)
Incrementos
El accionamiento puede moverse sin freno
MBTP
Muy Baja Tensión de Protección, tensión funcional baja con separación
segura, en inglés se conoce como PELV (Protective Extra Low Voltage).
Modo de protección
El modo o tipo de protección es una determinación normalizada para
medio de servicio eléctricos para describir la protección contra la penetración de elementos extraños y agua (ejemplo: IP20).
NMT
Siglas en alemán de gestión de red, parte del perfil de comunicación
CANopen, tareas: Instalar red y participantes, iniciar, detener, supervisar participantes
Node Guarding
(ingl.: supervisión de nodos), supervisión de conexión con el esclavo en
una interface como tráfico cíclico de datos.
NTC
Resistencia con coeficiente de temperatura negativo. El valor de resistencia desciende con temperatura ascendente.
Parámetros
Servo accionamiento
Datos y valores del equipo que puede configurar el usuario.
387
14 Glosario
LXM05A
persistente
PLC
Identifica si el valor del parámetro es persistente, es decir, si permanece
guardado en memoria después de la desconexión del equipo. En caso
de modificación de un valor por medio del software de puesta en marcha
o del bus de campo, el usuario tiene que guardar expresamente la modificación del valor en la memoria persistente. En caso de introducción
a través del HMI, el equipo memoriza el valor del parámetro automáticamente en cada modificación.
Controlador de memoria programable
Posición real
Posición actual absoluta o relativa de los componentes movidos en el
sistema de accionamiento.
PTC
Resistencia con coeficiente de temperatura positivo. El valor de resistencia aumenta con temperatura ascendente.
Pulso índice
Señal de un encoder para la referenciación de la posición del rotor en el
motor. El encoder suministra un pulso índice por cada vuelta.
Quick Stop
Parada rápida, esta función se aplica en caso de avería o por medio de
una orden para el frenado rápido del motor.
Red IT
Red en la que todos los componentes activos se encuentran aislados
respecto a tierra o conectados a tierra a través de una impedancia de
gran valor. IT: isolé terre (francés), tierra aislada.
En contraposición: redes conectadas a tierra, véase red TT/TN
Red TT, red TN
Las redes conectadas a tierra se diferencian entre sí por la conexión del
conductor de puesta a tierra. En contraposición: redes no conectadas a
tierra, véase red IT
rms
Valor eficaz de una tensión (Vrms) o de una corriente (Arms); Abreviatura
para “Root Mean Square”.
RS485
Interface de bus de campo según EIA-485, que posibilita una transmisión serial de datos con varios participantes.
Señales de pulso/dirección
Señales digitales con frecuencia de pulso variable que emiten la modificación de posición y sentido de giro a través de cables de señal separados.
Sentido de giro
Giro del eje del motor en sentido de giro positivo o negativo. El sentido
de giro positivo se entiende cuando el eje del motor gira en el sentido de
las agujas del reloj, mirando hacia la superficie frontal del eje del motor
sin montar.
Sistema de accionamiento
Supervisión I2t
Sistema de control, etapa de potencia y motor.
Supervisión previsora de temperatura. Se calcula previamente un calentamiento esperado de los componentes de equipo debido a la corriente del motor. En caso de sobrepasar el valor límite, el
accionamiento reduce la corriente del motor.
Unidad de usuario
Unidad cuya referencia con las revoluciones del motor puede determinarla el usuario por medio de parámetros.
Unidades internas
Resolución de la etapa de potencia con la que se puede posicionar el
motor. Las unidades internas se indican en incrementos.
Valor por defecto
388
Personal Computer
Ajuste de fábrica.
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
PC
LXM05A
14 Glosario
Watchdog
14.3
Dispositivo que supervisa funciones cíclicas básicas en el sistema de
accionamiento. En caso de fallo se desconectan la etapa de potencia y
las salidas.
Nombres de producto
LXM05A
PowerSuite
HBC
Terminal remoto
USIC
Software de PC para la puesta en marcha
Módulo de control de freno de parada
Aparato de manejo manual
(Universal Signal Interface Converter) adaptación a la norma RS422
Adaptador de la señal de referencia para la distribución de señales A/B
o de pulso/dirección a 5 equipos
0198441113272, V1.21, 11.2007
RVA
Servo accionamiento AC
Servo accionamiento
389
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
14 Glosario
390
Servo accionamiento
LXM05A
15
15 Indice analítico
Indice analítico
A
Abreviaturas 387
Accesorios y piezas de repuesto 373
Activación del freno de parada
conectar 82
Dimensionado 80
Activar el funcionamiento de velocidad 198
activar función de salto 154
Activar posicionamiento 194
ACTIVE2_OUT 86
Actual
Velocidad 199
Aireación 54
ajustar parámetro para simulación de encoder 138
ajustar parámetro para transmisor de giro 143
ajustar parámetros para resistencia de frenado 146
Ajustar rampa de desaceleración 250
Ajuste de dirección
por medio de parámetros 93
Ajuste de la velocidad de transmisión
por medio de parámetros 93
Ajustes ampliados para autoajuste 150
Alimentación de red
conectar 75
Alimentación del control
conectar 83
Dimensionado 83
Alimentación del control 24 V 82
Alimentación del control 24 V DC 30
Almacenaje 384
Ambiente 25
Humedad durante el servicio 25
Humedad relativa durante el servicio 25
Servicio 25
Transporte y almacenamiento 25
Aplicación conforme a las normas 19
Armario de distribución 54
Asignación mínima de conexión 95
Ayuda de dimensionado
Resistencia de frenado 70
B
0198441113272, V1.21, 11.2007
Bajada de tensión 261
Bus de campo
CAN 91
Indicación de fallo 295
Servo accionamiento
391
15 Indice analítico
LXM05A
C
0198441113272, V1.21, 11.2007
Cable 26, 38
Cable del motor
conectar 67
Cable UL 26
Cableado 26
Cablear la alimentación del control 82
Cables de compensación de potencial 50
Cambiar estado operativo 174
Cambiar modo de funcionamiento 178
Cambio
del modo de funcionamiento 178
CANopen
conectar 92
Función 91
LEDs en el HMI 111
Resistencias de terminación 92
Señal de Restore-Default del controlador programable 124
CAP1 255
CAP2 255
Categorías de peligrosidad 20
Causa de interrupción, última 293, 295
CEM 47
Alimentación de tensión 50
Cable de motor y cable de codificador 50
cableado 49
Volumen de suministro y accesorios 48
Certificado TÜV para la seguridad funcional 17
Clase de fallo 288
clase de fallo 288
Codificación de los modelos 13
Componentes e interfaces 12
Comprobación del freno de parada 135
Comprobación del sentido de giro 136
Comprobar el final de carrera 133
comprobar entradas analógicas 127
Comprobar funciones de seguridad 134
comprobar interruptor de posición 137
Condiciones
ajuste para el modo de funcionamiento 176
Condiciones ambientales 25
Condiciones para iniciar el funcionamiento de punto a punto 193, 198
392
Servo accionamiento
LXM05A
15 Indice analítico
Conexión
Alimentación de la etapa de potencia 74
Alimentación del control de 24V 82
CAN 91
Encoder del motor 77
Fases del motor 65
MOD-Bus 93
Módulo de control de freno de parada 80
PC y Keypad externa a través de RS485 98
Pulso/Dirección PD 85
Resistencia de frenado 68
Salidas/entradas analógicas 94
Salidas/entradas digitales 95
Señales de transmisor A, B, I 84
Simulación de encoder 89
Conexión Open Collector 87
Conexiones de potencia
Resumen 62
Confección de cables
Alimentación de red 75
Encoder de giro del motor 77
Confeccionar cable
Fases del motor 66
Conmutador de referencia
Movimiento de referencia con pulso índice 224
Movimiento de referencia sin pulso índice 220
Control de corriente 182
Ejemplo para la parametrización 285
Control de velocidad 184
Ejemplo para la parametrización 286
Cualificación, personal 19
D
Datos técnicos 25
Declaración de conformidad 16
Determinar valores de regulador
Determinar valores de regulador en el caso de mecánica menos rígida
156
0198441113272, V1.21, 11.2007
Valores de regulador en caso de mecánica rígida 156
Diagnóstico 287
Diagrama
Señales A/B 84
Diagrama de estado 167
Diagrama de tiempo
Señal de pulso-dirección 86
Dimensionado
Alimentación del control 83
Dirección de servicio 380
Directiva CE sobre baja tensión 15
Directiva CE sobre CEM 15
Directiva CE sobre máquinas 15
Directivas y normas 15
Distancias de montaje 54
Distintivo CE 15
Documentación y referencias de literatura 14
Servo accionamiento
393
15 Indice analítico
LXM05A
E
0198441113272, V1.21, 11.2007
ejecutar autoajuste 148
Ejemplos 283
en cascada, máx. corriente de bornes para 83
ENABLE 86
encoder del motor
conectar 77
Engranaje electrónico
Ejemplo para la parametrización 286
engranaje electrónico 187
Entorno
Altura de montaje 26
Entradas analógicas
conectar 94
Entradas de señal
Esquema de conexiones 87
Entradas y salidas digitales
mostrar y modificar 131
Entradas/salidas digitales
conectar 96
Envío 384
EPLAN macros 14
Equipo
Montaje 54
montar 55
Error
actual 292
Escala 247
ESIM
Función 89
Resolución 89
Especificación de cable
Encoder del motor 77
entradas analógicas 94
MODBUS 93
PC 98
Pulso/Dirección PD 87
Señales de encoder A, B, I 84
señales digitales 95
Tendido protegido 44
Terminal 98
Especificación de cables
Conexión del motor 65
Resistencia de frenado 69
394
Servo accionamiento
LXM05A
15 Indice analítico
Esquema de conexiones
Alimentación 24V 83
Alimentación de red, equipo monofásico 75
Alimentación de red, equipo trifásico 76
CANopen 92
Encoder de giro del motor 79
entradas analógicas 94
ESIM 90
MODBUS 93
Módulo de control de freno de parada 81
PC 98
PULSE/DIR, Esquema de conexiones
Pulso/Dirección PD, Pulso/Dirección PD
Esquema de conexiones 88
Resistencia de frenado 70
Señales de encoder A, B, I 85
señales digitales 97
Terminal 98
Establecimiento de medida 226
Estado operativo 123
Estados operativos 167
Estructura de menú HMI 112, 113
Estructura del armario de distribución 48
F
0198441113272, V1.21, 11.2007
Factor de engranaje 191
Fallo de arrastre
Función de supervisión 238
fallos
resolución 287
Fault Reset 168
Filtro de red 56
externo 35
interno 33
montar 56
Filtro de red externo 35, 56
Filtro de red interno 33
Filtro de valor de referencia 155
Final de carrera
Final de carrera 235
Liberar el accionamiento 236
Movimiento de referencia sin pulso índice 219
Final de carrera de software 234
First-Setup
a través de HMI 118
Preparación 117
Fuente
macros EPLAN 14
manual de instrucciones del producto 14
Función
Señales de encoder A, BI 84
Función de freno con HBC 259
Servo accionamiento
395
15 Indice analítico
LXM05A
Función de seguridad 42
Categoría de parada 0 42
Definición 42
Ejemplos de aplicación 45
Requisitos 43
Funcionamiento 163
Funciones 228
Escala 247
Función de freno con HBC 259
Funciones de supervisión 228
Inversión del sentido de giro 278
Parada 254
Perfil de desplazamiento 250
Quick Stop 253
Reestablecer valores default 280
registro rápido de posición 255
Ventana de parada 258
Funciones de seguridad 22, 32, 39
Funciones de supervisión 23, 228
Funciones fallidas 297
Fundamentos 39
G
Generador de perfil 250
Glosario 385
H
Herramientas de puesta en marcha 109
HMI
First-Setup 118
Función 110
Indicación de fallos 292
Panel de control 110
Humedad 25
Humedad relativa 25
I
396
0198441113272, V1.21, 11.2007
Indicación de estado
DIS 292
FLT 292
NRDY 292
ULOW 292
WDOG 292, 293
indicación de fallo
bus de campo 295
Indicación de fallos 289
indicación de fallos
HMI 292
software de puesta en marcha 294
Indicación de fallos en el HMI 292
Servo accionamiento
LXM05A
15 Indice analítico
Inductancia de red 35, 57
montar 56
Iniciar
Modo de funcionamiento 176
Iniciar modo de funcionamiento 176
Instalación 47
eléctrica 58
mecánica 53
Instalación eléctrica 58
Instalación mecánica 53
Introducción 11
Inversión del sentido de giro 278
L
LEDs en el HMI
para CANopen 111
LEDs para Modbus 111
Liberación de dirección 192
Limitación de tirones 251
Limitaciones 64, 94
limitaciones
entradas analógicas 94
Límites del posicionador 234
M
0198441113272, V1.21, 11.2007
macros EPLAN 14
Mantenimiento 379
manual 14
manual de instrucciones del producto 14
Máquina de estados 123, 292
máquina de estados 292
máx. Humedad durante el servicio 25
Mecánica, interpretación para sistemas de regulación 154
MODBUS
conectar 93
Función 93
Modo de funcionamiento
Control de velocidad 184
Engranaje electrónico 187
Movimiento manual 179
secuencia de movimiento 200
Modo de funcionamiento Control de corriente 182
Modo de funcionamiento de arranque 120
Modo de funcionamiento finalizado
Perfil de velocidad 199
Modo de funcionamiento Perfil de velocidad 198
Modo de funcionamiento Punto a punto 193
Modo de funcionamiento Referencia 214
Modo de funcionamiento Referenciación 214
Modos de funcionamiento 179
Servo accionamiento
397
15 Indice analítico
LXM05A
Módulo analógico
Entrada analógica 127
Módulo de control
freno de parada 36
Módulo de control de freno de parada 36
Conexión 80
Montaje, mecánico 54
Motores permitidos 28
Movimiento de referencia con pulso índice 222
Movimiento de referencia sin pulso índice 219
movimiento manual 179
N
Nombres de producto 389
O
optimizar control 152
Optimizar preajustes 159
Organismos de pruebas y certificados 25
P
0198441113272, V1.21, 11.2007
Parada 254
Parámetros 315
activar a través de HMI 112
Representación 315
PC
Conectar 98
Perfil de desplazamiento 250
Perfil de velocidad 198
Posición actual 196
Posición de destino 195
Posicionamiento absoluto de punto a punto 193
Posicionamiento finalizado 195
Posicionamiento relativo de punto a punto 193
Power Removal 42
Categoría de parada 0 42
Categoría de parada 1 42
Definición 42
Ejemplos de aplicación 45
Requisitos 43
PowerSuite 116
398
Servo accionamiento
LXM05A
15 Indice analítico
Puesta en marcha 105
Ajustar parámetro para simulación de encoder 138
Ajustar parámetro transmisor de giro 143
Ajustar parámetros de resistencia de frenado 146
Ajustar parámetros fundamentales 124
Ajustes ampliados para autoajuste 150
Comprobar el final de carrera 133
comprobar entradas analógicas 127
Comprobar freno de parada 135
Comprobar funciones de seguridad 134
comprobar interruptor de posición 137
Comprobar sentido de giro 136
Ejecutar autoajuste 148
Entradas/salidas digitales 131
Estructura del regulador 152
Herramienta 109
Optimizar control 152
Pasos 117
Preajustar y optimizar 159
puesta en marcha
Optimizar regulador de velocidad 154
Pulso/Dirección PD
conectar 87
Función 86
Punto a punto 193
Q
Quick Stop 253
R
0198441113272, V1.21, 11.2007
Rampa
Forma 250
Pendiente 250
Rampa de frenado, véase la rampa de desaceleración
Reacción de fallo 168, 288
Significado 288
Reciclaje 379, 384
Red IT, servicio en 52
Reestablecer valores default 280
REF, véase conmutador de referencia
Referenciación 214
Referenciado por medio de establecimiento de medida
Establecimiento de medida 226
Registro de datos de motor
Lectura automática 117
Registro rápido de posición 255
Regulador
Estructura 152
Introducir valores 154
Regulador de corriente
Función 152
Servo accionamiento
399
15 Indice analítico
LXM05A
Regulador de posición
Función 153
Optimizar 160
Regulador de velocidad
ajustar 154
Función 153
Reiniciar el mensaje de fallo 168
Resistencia de frenado 32
conectar 68, 69
externa 35, 57
montar 56
selección 68
Resistencia térmica del cable 26
Resistencias de frenado externas 35
Resistencias terminales
CANopen 92
Resolución de errores 297
errores clasificados por clases de bits 298
Resumen 108, 109
Procedimiento de instalación eléctrica 60
todas las conexiones 62
Resumen de las conexiones de señal 63
Retirar lámina protectora 55
Secuencia de movimiento 200
Segundo entorno 48
Seguridad 19
Señal de interfaz
FAULT_RESET 254
Señal de referencia
ajustar 153
Señal de Restore-Default del controlador programable 124
Señales de transmisor A, B, I
conectar 84
Señales de valor de consigna 64, 94
Servicio 379
Software de puesta en marcha
Ayuda Online 116
Características de rendimiento 116
indicación de fallos 294
Requisitos del sistema 116
software de puesta en marcha
Activar función de salto 154
Ajustar señal de referencia 153
Software de puesta en marcha (PowerSuite) 116
subsanamiento de errores
funciones fallidas 297
Supervisión 236, 237
Fases del motor 67
Parámetros 241
Resistencia de frenado 68
Supervisión de estado en el servicio de marcha 228
Sustitución del motor 383
400
Servo accionamiento
0198441113272, V1.21, 11.2007
S
LXM05A
15 Indice analítico
T
Temperatura ambiente durante el servicio 25
Temperatura de almacenamiento 25
Temperatura de transporte 25
Temperatura de transporte y almacenamiento 25
Temperatura durante el servicio 25
Tendido protegido 44
Terminal
conectar 98
Función 98
Términos 387
Transiciones de estado 168, 290
Transmisor de giro (Motor)
conectar 79
Transmisor de giro del motor
Función 77
Tipo de transmisor 77
U
última causa de interrupción 293, 295
Unidades y tablas de conversión 385
V
0198441113272, V1.21, 11.2007
Valores de consigna
entradas analógicas 94
Valores límite
ajustar 125
Velocidad de transmisión
en el bus de campo 93
Velocidad nominal 199
Ventana de parada 258
Vista general del equipo 11
Servo accionamiento
401
LXM05A
0198441113272, V1.21, 11.2007
15 Indice analítico
402
Servo accionamiento