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PROYECTO ICUB
Universidad Nacional de Rosario
Facultad de Ciencias Exactas Ingeniería y Agrimensura
Departamento de Informática
Ingeniería del Conocimiento
PROYECTO
ICUB
Integrantes:
 Azugna, Gustavo
 Barandiarán, Damián
 Sánchez, Mario
Azugna – Barandiarán - Sánchez
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PROYECTO ICUB
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Liderado por el Departamento de Robótica y Ciencias Cognitivas del Instituto
Italiano de Tecnología (IIT)
Se reunieron investigadores de 11 universidades europeas e instituciones de
investigación y recibieron fondos de la Unión Europea. (12 millones de dólares)
Es un proyecto multidisciplinario que incluye las siguientes ramas: psicología,
neurofisiología, mecatrónica, robótica, entre otras.
OBJETIVOS
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Ayudar a los investigadores a entender como piensan y aprenden los humanos.
Lograr un robot capaz de interactuar con el medio y comunicarse con humanos.
Replicar el proceso de aprendizaje de un niño
APRENDIZAJE
 Se desarrolló una arquitectura de software de 3 niveles para imitar el proceso de
aprendizaje humano:
1. Sistema de atención: Toma señales de las cámaras y los demás sensores en el
cuerpo del robot y los canaliza a través de un conjunto de filtros para determinar
cuales señales son más “llamativas”, o sea cuales se destacan de su entorno. Por
ejemplo, una luz parpadeante, un sonido alto en un ambiente en silencio.
2. Sistema de modulación: toma información del nivel inferior mientras el robot
trata de realizar alguna acción (por ejemplo, agarrar una pelota) y la compara
con experiencias previas para determinar el próximo movimiento.
3. Curiosidad: Usa experiencia previa para preguntarse ¿Qué pasaría si? Con la
presente situación. ¿Qué pasaría si me muevo hacia la pelota con esta velocidad
y este ángulo? ¿Qué pasaría si la pelota también se está moviendo? Esta
información vuelve al 2° nivel para determinar la próxima acción a realizar.
ASPECTO FISICO
 Es un robot humanoide con el tamaño de un niño de 3 años
 Tiene 53 grados de libertad: entre las cuales hay 7 en el brazo y 9 en la mano y
sus extremidades son movidas por motores eléctricos.
SENSORES
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Visión: 2 cámaras montadas en los globos oculares móviles (640x480 @30fps)
Oídos y voz: micrófonos electrect miniatura y parlantes.
Equilibrio: giróscopos y acelerómetros lineales.
Posicionamiento: encoders magnéticos en la mayoría de sus articulaciones.
Tacto: sensores de presión en los brazos, están desarrollando una piel artificial
para simular el sentido del tacto
Azugna – Barandiarán - Sánchez
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PROYECTO ICUB
EXPRESIONES FACIALES
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La cara está hecha con una máscara semitransparente bajo la cual hay leds
multicolores que delinean las cejas y la boca, lo que le permite simular
expresiones faciales como sonreír y fruncir el ceño.
Posee párpados capaces de cerrarse
CODIGO ABIERTO
 Es un proyecto de código abierto, así los investigadores pueden modificar tanto
el software como el hardware según sus necesidades
INVESTIGACIONES EN CURSO
1. En Barcelona planean investigar como funciona en un Icub un modelo
computacional del cerebelo en que han estado trabajando durante años. El
cerebelo es un órgano fundamental en la locomoción, ya que se encarga de la
coordinación de nuestros movimientos, por lo tanto no tiene sentido estudiar el
cerebelo fuera del cuerpo, dicen los investigadores.
2. En Londres le están enseñando al Icub a realizar tareas motrices simples, como
mover la mano en círculos, usando redes neurales. Se espera poder enseñarle
tareas más complejas en el futuro.
3. En el IIT están estudiando el comportamiento orientado a metas. Comenzarán
enseñándole a reconocer un objeto específico entre varios objetos, por ejemplo
un martillo, luego le enseñarán a agarrar el martillo por el mango y finalmente a
utilizarlo para clavar un clavo en la pared. Esto lo aprenderá por imitación. Pero
para asegurarse de que el robot aprendió para que se usa un martillo, deberá
poder usarlo en cooperación con humanos. Los investigadores esperan llegar al
punto en que “tomo un clavo, lo pongo contra la pared, hay un martillo sobre la
mesa, el robot ve la escena y ,sin ningún otro estimulo, agarra el martillo y me lo
entrega”
4. En Inglaterra están estudiando como aprenden el lenguaje los niños. Para esto
tratarán al robot como si fuera un niño. Por ejemplo, mientras le muestran una
taza azul le dirán “taza azul”, para que el Icub pueda asociar los sonidos que
capta su sistema auditivo con las señales que ingresan a través de su sistema
visual. Esperan que en unos 3 años sea capaz de armar oraciones simples, como
“pone la taza azul sobre la taza roja”. A largo plazo esperan que sea capaz de
comunicarse con humanos usando lenguaje natural, usando gramática simple,
pero sin haberle programado reglas de lenguaje en ninguna parte del software.
Esperan que el lenguaje surja como una extensión de las habilidades visuales y
motoras, como ocurrió con los humanos durante la evolución.
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Más información en www.robotcub.org
Azugna – Barandiarán - Sánchez
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