UTM MANIPULADOR DE 5 GRADOS DE LIBERTAD ROBÓTICA DE MANIPULADORES ABRIL 01, 2022 El equipo 1.BENITO VENEGAS JORGE MIGUEL 2.CRUZ PORRAS EDWIN MANUEL 3.GARCÍA GÓMEZ DALIA 4.GUTIÉRREZ RODRIGUEZ AXEL ISRAEL 5.JIMENEZ RAFAEL EDUARDO 6.LÓPEZ RUIZ DULCE ARISDELI PROPUESTA Manipulador de 5 grados de libertad. ¿Que es un manipulador? Es una máquina con un brazo manipulador que permite inclinaciones y rotaciones complejas. Un operador se encarga de controlar la máquina, con la cual se garantiza un movimiento sencillo y preciso del manipulador al levantar, bajar o transportar un objeto. Funcionamiento 01 Partes Base, hombro, brazo, codo, antebrazo, muñeca, gripper. 02 Gripper De Pinzas 03 Movimiento Presenta movimientos de rotación y traslación. Interfaz de control del Robot manipulador HMC5883L (Brújula) Este modulo es una brújula que indica la posición en el espacio con respecto al campo magnetico de la tierra. Comunicación I2C Alimentación de 5V 1.8mm x 1.4mm Ejes XYZ Esta pieza iría en el Gripper para indicar su posición con respecto a los ejes principales MICROCONTROLADOR CARACTERÍSTICAS CARACTERÍSTICAS SOFTWARE Eleccion de Motores Motorreductor FingerTech Relacion de transmision : 20 : 1 Puede soportar voltajes desde 6V hasta 22V Longitud(Motor+transmisión): 40mm Diámetro de 16 mm Peso : 11.8 gramos. Motorreductor tipo Pololu Relacion de transmisión: 1000:1 Dimensiones: 10 × 12 × 29.5 mm Corriente: 100 mA Velocidad: 30 RPM Torque: 2.4kg/cm Controlador de Motorreductores Puente H Lm293D El circuito integrado L293D es un puente H de gran utilidad para controlar pequeños motores de corriente directa Permite accionar dos motores DC de forma simultánea en cualquiera de sus sentidos. El L293D posee un total de 16 pines: La corriente máxima que el L293D puede manejar es de 600 mA con voltajes desde 4.5 volts a 36 volts. Materiales Estructra Polimetilmetacrilato Piezas PETG Caracteristicas Densidad: 1.18g/cm^3 Resistencia a la flexión: 1020 kg/cm^3 Dureza comparable a la del cobre y el latón Caracteristicas Densidad: 1.27 g/cm^3 Resistencia a la flexión: 700 kg/cm^3 Ideal para piezas sometidas a tensión mecánica Manufactura CNC Manufactura IImpresion 3D Control Proporcional (P) Función de transferencia Control Proporcional Derivativo Integrativo (PID)
