slides - Cimat

Precondicionamiento con
factorizaciones incompletas
Miguel Vargas-Félix
[email protected]
http://www.cimat.mx/~miguelvargas
CIMAT, September 29, 2015
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Número de condición
El número de condición κ de una matriz A no singular, para una norma ∥⋅∥ está dado por
κ(A)=∥A∥⋅∥A−1∥.
Para la norma ∥⋅∥2,
κ(A)=∥A∥⋅∥A−1∥=
σ max ( A)
,
σ min (A)
donde σ son los valores singulares de la matriz.
Para una matriz A simétrica positiva definida,
λ max (A)
,
κ(A)=
λ min (A )
donde λ son los eigenvalores de A.
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El número de condición indica que tan sensible es una función a pequeños cambios en la entrada.
Así, matrices con un número de condición cercano a 1 se dicen que están bien condicionadas.
Un sistema de ecuaciones A x=b es considerado
bien condicionado si un pequeño cambio en los valores de A
o un pequeño cambio en b resulta en un pequeño cambio en x.
Un sistema de ecuaciones A x=b es considerado
mal condicionado si un pequeño cambio en los valores de A
o un pequeño cambio en b resulta en un cambio grande en x.
Al reducir el número de condición de un sistema, se puede incrementar la velocidad de
convergencia del gradiente conjugado.
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Gradiente conjugado precondicionado
Entonces, en vez de resolver el problema
A x−b=0,
se resuelve el problema
−1
M ( A x−b )=0,
−1
con M
una matriz cuadrada, la cual recibe el nombre de precondicionador.
−1
−1
−1
El mejor precondicionador sería claro M =A , así x=M b, y el gradiente conjugado
convergiría en un paso.
−1
Al igual que la matriz A, el precondicionador M
tiene que ser simétrico positivo definido.
−1
Hay dos tipos de precondicionadores, implícitos M y explícitos M .
−1
En algunos casos es costoso calcular M , en general se utilizan precondicionadores con inversas
fáciles de calcular o precondicionadores implicitos que se puedan factorizar.
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El algoritmo es el siguiente:
entrada: A , x 0, b,ε
r 0 ← A x0 −b
−1
q0 ← M r0
p0 ← −q 0
k ← 0
mientras ∥r k∥>ε
w ← A pk
T
rk qk
αk ← T
pk w
x k +1 ← x k +α k p k
r k +1 ← r k +α w
−1
q k +1 ← M r k +1, o resolver M q k + 1 ← r k +1
T
r k +1 q k +1
βk ←
r Tk q k
p k +1 ← −q k +1 +βk +1 p k
k ← k +1
Nótese que ahora el algoritmo require aplicar el precondicionador en cada paso.
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Precondicionador Cholesky incompleto
Éste consiste en tener un precondicionador
T
M=H t D H t ,
dónde H t es una matriz triangular inferior rala que tiene una estructura similar a la factorización
Cholesky de A. El entero t indicará el nivel de truncamiento.
La estructura de H 0 será igual a la estructura de la parte triangular inferior de A.
La estructura de H n será igual a la estructura de L (factorización Cholesky de A).
Los valores de H t se llenarán utilizando la fórmulas de la factorización Cholesky, así
H i i =1,
(
)
j−1
1
H i j=
Ai j−∑ H i k H j k D k , para i> j
Dj
k =1
j−1
D j = A j j − ∑ H 2j k D k .
k =1
Veamos un ejemplo, para una matriz A ∈ℝ
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424×424
, la estructura de H t sería...
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A=
η ( A )=2456
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H 0=
η ( H0 )=1436
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H5 =
η ( H5 )=1767
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H10 =
η ( H10 )=2196
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H 20 =
η ( H 20 )=5262
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H 30=
η ( H30 )=6779
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H 40 =
η ( H 40 )=7012
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L=
η ( L )=7012
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Factorización Cholesky simbólica truncada
Para una matriz rala A, definamos
a i ≝ { k >i
∣
A i k ≠0 }, i=1…n,
como el conjunto de los índices de los elementos no nulos del renglón i de la parte estrictamente
triangular superior de A.
T
De forma análoga definimos para la matriz H t , los conjuntos
hi ≝ { k >i
∣
H i k ≠0 }, i=1…n.
Para la matriz ejemplo siguiente, el conjuto a2 contendrá { 3, 4 }; el conjunto h2 contendrá { 3, 4, 6 }.
(
A1 1
A2 1
A=
A1 2
A2 2
A3 2
A4 2
A1 6
A2 3
A3 3
A2 4
A3 5
A4 4
A5 3
A6 1
a 2= {3, 4 }
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A5 5 A5 6
A6 5 A6 6
) (
T
Ht =
H 11
H 12
H 22 H 23 H 24
H 33 H34
H 44
H 35
H 45
H 55
H 16
H 26
H 36
H 46
H 56
H 66
)
h2={ 3, 4, 6 }
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T
Requeriremos de conjuntos r i que serán usados para registrar las columnas de H t cuyas estructuras
T
afectarán al renglón i de H t .
for i ← 1, 2,…, n
· ri ← ∅
for i ← 1, 2,…, n
· hi ← a i
· for each j∈r i
· · hi ← hi ∪{x∈h j∣x−i<t }∖ {i}
·
· rp
{
min { j∈hi } if hi≠∅
i
other case
← r p ∪ {i }
p ←
Esta algoritmo de factorización simbólica es muy eficiente, la complejidad en tiempo y espacio es
de orden O ( η ( H t ) ).
T
Una variante más fácil es crear primero la estructura de H t y a partir de ésta la de H t.
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Reordenamiento
Algunos estudios [Benz02] indican que aplicar reordenamiento al precondicionador deteriora la
calidad del precondicionamiento.
Hn
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r
Hn
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El algoritmo sería
El algoritmo del gradiente conjugado con precondicionador Cholesky incompleto sería...
entrada: A , x 0, b,ε
T
H t , D , H t ← Cholesky t ( A )
r 0 ← A x0 −b
T
resolver H t D Ht q 0=r 0
p0 ← −q 0
k ← 0
mientras ∥r k∥>ε
w ← A pk
T
rk qk
αk ← T
pk w
x k +1 ← x k +α k p k
r k +1 ← r k +α w
T
resolver H t D Ht q k + 1=r k +1
T
r k +1 q k +1
βk ←
r Tk q k
p k +1 ← −q k +1 +βk +1 p k
k ← k +1
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Pero hay un problema...
Puede suceder que el precondicionador no sea SPD.
Para evitar esto utilizaremos el algoritmo de Munksgaard [Munk80], que consiste en dos
estrategias:
1. Perturbar la diagonal de A con un factor α,
j−1
D j j =α A j j −∑ H 2j k D k ,
k =1
esto asegurará que el precondicionador sea SPD, el valor de α se puede encontrar por prueba y
error.
2. Perturbar los pivotes para mejorar la estabilidad si éstos son negativos o cecanos a cero,
si D j j ≤u
{
a j k∣ , entonces D j j =
∣
∑
( )
k≠ j
∑ ∣a j k∣
k≠ j
1
∑ ∣a j k∣≠0
k≠ j
.
si ∑ ∣a j k∣=0
si
k≠ j
Un valor de u adecuado es 0.01.
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Algunos resultados
Problem
Dimension
Nodes
Elements
Element type
Variables
nnz(A)
Tolerance
Arc
2
50,805
49,972
Quadrilateral
101,610
1’808,980
1x10-5
45.0
39.1
40.0
35.0
30.0
23.5
25.0
18.6
Time [s]
20.0
18.6
17.7
18.9
14.4
15.0
10.0
19.6
5.6
5.5
5.0
0.0
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Problem
Dimension
Nodes
Elements
Element type
Variables
nnz(A)
Tolerance
Solver
Cholesky
CG
CG + Jacobi
CG + Cholesky [0]
CG + Cholesky [1]
CG + Cholesky [10]
CG + Cholesky [100]
CG + Cholesky [1000]
CG + Cholesky [10000]
CG + Cholesky [100000]
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Arc
2
50,805
49,972
Quadrilateral
101,610
1’808,980
1x10-5
Time [s]
5.6
39.1
23.5
18.6
19.6
18.6
17.7
18.9
14.4
5.5
Steps
7723
4070
1519
1519
1482
1162
708
308
1
nnz(H)
6911289
954741
954741
990125
1572311
3434219
5715237
6911289
Memory
215100454
40768170
40768170
71330422
71330422
72179638
86152102
130837894
185582326
214287574
Memory
100.0%
19.0%
19.0%
33.2%
33.2%
33.6%
40.1%
60.8%
86.3%
99.6%
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¿Paralelizable?
En cada paso tenemos que resolver el sistema
T
H t D Ht q k + 1=r k +1.
T
Hagamos d=H t q k +1 y c=D d, entonces tendremos tres sistemas de ecuaciones
T
H t c=r k +1, D d=c, H t q k +1=d.
Primero tenemos que resolver H t c=r k +1 para c haciendo una sustitución hacia adelante con
(
i−1
)
1
ci =
r i −∑ H i k c k .
Hii
k =1
Después resolver D d=c, para obtener d.
T
Finalmente, resolver H t q k +1=d para q k +1 sustituyendo hacia atrás con
(
n
)
1
T
qi= T d i − ∑ H i k q k .
H ii
k =i+1
Es muy difícil paralelizar esta sustitución [Heat91 pp454-455] debido a que existe una
dependencia secuencial entre las variables.
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¿Preguntas?
[email protected]
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Referencias
[Benz02] M. Benzi. Preconditioning Techniques for Large Linear Systems: A Survey. Journal of
Computational Physics, Vol. 182, pp. 418-477. 2002.
[Golu96] G. H. Golub, C. F. Van Loan. Matrix Computations. Third edidion. The Johns Hopkins
University Press. 1996.
[Heat91] M T. Heath, E. Ng, B. W. Peyton. Parallel Algorithms for Sparse Linear Systems. SIAM
Review, Vol. 33, No. 3, pp. 420-460. 1991.
[Meie94] U. Meier-Yang. Preconditioned conjugate gradient-like methods for nonsymmetric
linear systems. University of Illinois. 1992
[Munk80] N. Munksgaard. Solving sparse symmetric sets of linear equations by preconditioned
conjugate gradients. ACM Transactions on Mathematical Software, Vol 6-2, pp. 206219. 1980
[Noce06] J. Nocedal, S. J. Wright. Numerical Optimization, Springer. 2006.
[Saad03] Y. Saad. Iterative Methods for Sparse Linear Systems. SIAM, 2003.
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