XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico

XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico
DESARROLLO DE UN SISTEMA DE SUMERSIÓN PARA UN ROBOT BIOINSPIRADO TIPO PEZ
Juan Luis Huerta Flores, Hector Edmundo Ramírez Gómez. Centro Universitario de
los
Lagos,
Universidad
de
Guadalajara.
[email protected],
[email protected]. Asesor Dr. Joaquín Gutiérrez Jagüey, Centro de
Investigaciones Biológicas del Noroeste S.C, [email protected].
Planteamiento del problema
Se ha diseñado un robot bio-inspirado tipo pez en el Centro de Investigaciones Biológicas
del Noroeste (CIBNOR), para medir ciertos parámetros fisicoquímicos de la calidad del
agua en estanques experimentales acuículas. El un primer prototipo diseñado cumple con
la tarea establecida de navegar por la superficie mientras mide la temperatura del agua.
Se requiere de la implementación de un sistema de sumersión para el robot tipo pez para
poder medir los parámetros en el espacio tridimensional de interés.
Metodología
Se realizó un análisis del estado del arte y se plantearon varios diseños con tecnologías
diversas, tales como la sumersión de los submarinos por medio de tanques de lastre que
emplean llenado de agua para sumergirse y aire a presión para poder emerger a la
superficie. Otro diseño fue el de utilizar un péndulo invertido por medio de lastre (peso) y
así cambiar el centro de gravedad del robot para poder sumergir y emerger con facilidad.
También, se ha rediseñado el mecanismo de propulsión basado en una aleta caudal del
pez robot, el cual utiliza un cambio de polaridad en una bobina entre dos imanes para así
poder oscilar de un lado a otro y poder avanzar. El nuevo diseño fue desarrollar lo
contrario, utilizando una magneto esférico de Neodimio grado 35 y una bobina con menor
calibre en el alambre para una mayor resistencia en el voltaje, generando un campo
electromagnético mucho mayor y así generar una oscilación con mayor potencia en la
aleta.
Conclusiones
El trabajo de investigación no ha concluido a la fecha de redacción de este resumen,
estamos en la etapa de caracterización del comportamiento del sistema electromagnético
para posteriormente ajustar los algoritmos en el sistema de control a los valores obtenidos.
A la par se está buscando desarrollar una morfología de aleta específica para mejorar el
desempeño del sistema. La última etapa de la estancia será hacer pruebas en los
estanques.
© Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del Pacífico
Agosto 2014