2 - SEW-Eurodrive
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Edición Comunicación en serie MOVIDRIVE® 11/2001 Manual 1053 1696 / ES SEW-EURODRIVE Índice 1 Notas importantes.................................................................................................. 4 2 Introducción............................................................................................................ 5 2.1 Descripción general de las interfaces en serie .............................................. 5 2.2 Datos Técnicos .............................................................................................. 8 2.3 MOVILINK® y bus de sistema........................................................................ 9 3 Instalación ............................................................................................................ 12 3.1 Instalación del bus de sistema (SBus) ......................................................... 12 3.2 Instalación de la interface RS-485 ............................................................... 14 3.3 Instalación de la interface RS-232 ............................................................... 16 4 Comunicación RS-485 ......................................................................................... 17 4.1 Mensajes...................................................................................................... 17 4.2 Direccionamiento y proceso de transmisión ................................................ 20 4.3 Contenido de los datos y tipos de PDU ....................................................... 29 5 Bus de sistema (SBus) ........................................................................................ 37 5.1 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® ............................ 37 5.2 Ajuste de parámetros a través del bus CAN ................................................ 42 5.3 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK® ............................ 47 5.4 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus ....................................... 50 5.5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables ............................... 51 5.6 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus......................................... 62 6 Funcionamiento y mantenimiento ...................................................................... 64 6.1 Problemas de puesta en marcha con SBus................................................. 64 6.2 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros........................................ 65 P6.. P60. P600 7 Lista de parámetros ............................................................................................. 67 7.1 Explicación del encabezamiento de la tabla ................................................ 67 7.2 Lista completa de parámetros, ordenar por números de parámetro............ 68 7.3 Índice de cantidad y de conversión.............................................................. 84 8 Índice de palabras clave ...................................................................................... 87 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 3 1 1 Notas importantes Documentación Sistemas de bus • ¡Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas! • ¡Sólo se permite a especialistas técnicos con la formación adecuada en prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en marcha observando siempre las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE®! • Lea atentamente este manual antes de realizar la instalación y puesta en marcha de los variadores vectoriales MOVIDRIVE® con un enlace de comunicaciones en serie ( RS-232, RS-485, bus de sistema). • Para utilizar este manual el usuario debe tener acceso y estar familiarizado con la documentación del MOVIDRIVE®, especialmente con el manual del sistema MOVIDRIVE®. • En este manual, las referencias cruzadas están indicadas mediante "o". Por ejemplo, (o Sec. X.X) significa que: El apartado X.X de este manual contiene información adicional. • Atenerse a las instrucciones de funcionamiento es un requisito previo para que no surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamación de la garantía. Notas generales de seguridad sobre los sistemas de bus: Este sistema de comunicación le permite adaptar el variador vectorial MOVIDRIVE® a las necesidades específicas de su aplicación en una elevada medida. Al igual que sucede en todos los sistemas de bus, existe un riesgo (en lo que al variador vectorial se refiere) de que los parámetros sufran unas modificaciones invisibles y externas que provoquen cambios en el comportamiento del variador. Esto puede hacer que el sistema se comporte de forma inesperada (pero controlada). Notas de seguridad y advertencia ¡Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación! Peligro eléctrico Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Peligro Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Situación peligrosa Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia. Situación perjudicial Puede ocasionar: daños en el aparato o en el entorno de trabajo. Consejos e información útil. 4 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Descripción general de las interfaces en serie 2 Introducción 2.1 Descripción general de las interfaces en serie 2 Las siguientes interfaces en serie se suministran de fábrica junto con los variadores vectoriales MOVIDRIVE® para la comunicación en serie: 1. Bus de sistema (SBus) = bus CAN según la especificación CAN 2.0, partes A y B. 2. Interface RS-485 para estándar EIA MOVIDRIVE® MD_60A Bus de sistema (SBus): El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X12:2/3 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE® MD_60A. Interface RS-485: La interface RS-485 se conduce al zócalo opcional de CONSOLA y, en paralelo, a las bornas X13:10/11en los variadores vectoriales MOVIDRIVE® MD_60A. Tanto el "teclado DBG11A" como la "interface en serie USS21A" pueden conectarse al zócalo opcional de CONSOLA. CONTROL X11: 0V5 - + RS485 E REF1 AI11 AI12 AGND REF2 + - Q RS232 S 11 S 12 ON OFF* DBG11A CONSOLA USS21A 1 2 3 4 5 X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 SBus alto SBus bajo TERMINAL DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM** 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11 CONTROL OPTION2 OPTION1 X13: RS-485 + RS-485 - X14: 6 Fig. 1: Interfaces en serie en el MOVIDRIVE® MD_60A X12:1 X12:2 X12:3 DGND: Potencial ref. SBus alto SBus bajo X13:10 X13:11 ST11: RS-485+ ST12: RS-485- Comunicación en serie MOVIDRIVE® 1 05274AES Bus CAN según la especificación CAN 2.0, partes A y B, tecnología de transmisión según la norma ISO 11898, máx. 64 estaciones, resistencia de terminación (120 :) conectable mediante interruptores DIP Estándar EIA, 9600 baudios, máx. 32 estaciones Longitud total máx. del cable 200 m (660 ft) Resistencia de terminación dinámica de instalación fija 5 2 Descripción general de las interfaces en serie MOVIDRIVE® compacto Bus de sistema (SBus): • El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X10:5/7 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A. • El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X10:7/8 y X10:10/11 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE® compact MCH4_A. Las bornas X10:7 y X10:10, así como las bornas X10:8 y X10:11, están conectadas eléctricamente. Interface RS-485: La interface RS-485 se conduce al zócalo opcional de CONSOLA en los variadores vectoriales MOVIDRIVE® compact. Tanto el "teclado DBG11A" como la "interface en serie USS21A" pueden conectarse al zócalo opcional de CONSOLA. MCF/MCV/MCS4_A 0V5 - + RS485 E X10: REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 AGND DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 + - Q RS232 SBus alto DBG11A SBus bajo CONSOLA USS21A MCH4_A 0V5 - + RS485 E X10: REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC21* SC22* + - Q RS232 DBG11A SBus alto SBus bajo CONSOLA USS21A 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 SBus alto SBus bajo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 X11: DIØØ DIØ1 DIØ2 05275AES Fig. 2: Interfaces en serie en el MOVIDRIVE® compact * 1 2 3 Utilice estas bornas sólo si S12 = OFF; conecte los equipos terminales a SC11/SC12. MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A X10:5 X10:7 SBus alto SBus bajo MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A X10:7/10 X10:8/11 6 SBus alto SBus bajo Bus CAN según la especificación CAN 2.0, partes A y B Sistema de transmisión según la norma ISO 11898 máx. 64 estaciones Resistencia de terminación (120 :) conectable mediante interruptores DIP Comunicación en serie MOVIDRIVE® 2 Descripción general de las interfaces en serie USS21A (RS-232 y RS-485) A través de la interface en serie, es posible efectuar la puesta en marcha, el manejo y el servicio desde el ordenador. Para ello, se utiliza el software SEW MOVITOOLS. También es posible transmitir los ajustes de parámetros a varios variadores vectoriales MOVIDRIVE® a través del ordenador. El MOVIDRIVE® puede equiparse con las interfaces aisladas RS-232 y RS-485. La interface RS-232 se presenta a modo de hembrilla sub D de 9 clavijas (estándar EIA), y la interface RS-485 como una conexión de bornas. Para enchufarlas al variador vectorial (zócalo opcional de CONSOLA), las interfaces se encuentran alojadas en una carcasa. El zócalo opcional se puede enchufar durante el servicio. La velocidad de transmisión de ambas interfaces es de 9600 baudios. Las opciones DBG11A y USS21A se conectan al mismo zócalo del variador vectorial (CONSOLA) y no se pueden usar de forma simultánea. Interface RS-232 Utilice un cable de interface en serie de los disponibles en el mercado (apantallado) para conectar un PC al MOVIDRIVE® con la opción USS21A. Importante: cableado 1:1 02399AES Fig. 3: Cable para la conexión USS21A – PC Interface RS-485 Para establecer las comunicaciones, se pueden conectar en red un máximo de 16 unidades MOVIDRIVE® (longitud total máx. del cable 200 m (660 ft)) mediante la interface RS-485 de la opción USS21A. Puesto que las resistencias de terminación dinámicas están instaladas de forma permanente, no conecte ninguna resistencia de terminación externa. Las direcciones de la unidad de 0 a 99 están permitidas con conexiones multipunto. En este caso, no se debe seleccionar la "conexión punto a punto" en MOVITOOLS. La dirección de las comunicaciones en MOVITOOLS y la dirección RS-485 de la unidad MOVIDRIVE® (P810) tienen que ser idénticas. 0V5 - + RS485 RS232 1.5 (0.06) 85 (3.35) 120 (4.72) Dimensiones 28.5 (1.12) 01003BXX Fig. 4: Dimensiones de USS21A en mm (in) Comunicación en serie MOVIDRIVE® 7 2 Datos Técnicos 2.2 Datos Técnicos Bus de sistema (SBus) Co Estándar Especificaciones CAN 2.0 partes A y B Velocidad transmisión baudios 125, 250, 500 ó 1000 kbaudios, ajuste de fábrica 500 kbaudios Campo ID 3 – 1020 Dirección ajustable con el parámetro P813: 0 – 63 Nº de palabras de los datos de proceso ajuste fijo: 3 PD Longitud de cable depende de velocidad transmisión baudios, máximo 320 m Número de estaciones máx. 64 Sólo cuando P816 "velocidad de transmisión en baudios de SBus" = 1000 kbaudios: No mezcle unidades MOVIDRIVE® compact MCH42A con otras unidades MOVIDRIVE® en la misma combinación de bus de sistema. Estas unidades se pueden combinar cuando la velocidad de transmisión en baudios z 1000 kbaudios. Interface RS-485 Estándar RS-485 Velocidad transmisión baudios 9,6 kbaudios Bits de arranque 1 bit de arranque Bits de parada 1 bit de parada Bits de datos 8 bits de datos Paridad 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par Longitud de cable 200 m entre dos estaciones Número de estaciones 1 maestra y un máx. de 31 esclavas Estándar DIN 66020 (V.24) Vel. transm. baudios 9,6 kbaudios Bits de arranque 1 bit de arranque Bits de parada 1 bit de parada Bits de datos 8 bits de datos Paridad 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par Longitud de cable 5 m como máx. Número de estaciones 1 maestra + 1 esclava (conexión de punto a punto) Interface RS-232 8 Comunicación en serie MOVIDRIVE® MOVILINK® y bus de sistema 2.3 2 MOVILINK® y bus de sistema Protocolo MOVILINK® Este documento ofrece una descripción detallada del protocolo de la interface en serie MOVILINK® para las interfaces RS-485 de los variadores vectoriales MOVIDRIVE®. A través de la interface RS-485 se puede controlar al variador vectorial y ajustar sus parámetros. Sin embargo, le rogamos que tenga presente que esta variante de comunicaciones constituye un sistema propietario de comunicación para aplicaciones sencillas. Considerando la baja velocidad de transmisión y la gran cantidad de tiempo y el enorme esfuerzo requeridos para aplicar los diferentes sistemas de automatización, SEW recomienda usar los siguientes sistemas de bus de campo como método profesional para conectar los variadores vectoriales SEW a los sistemas de control de las máquinas. • PROFIBUS-DP • INTERBUS • INTERBUS con cable de fibra óptica • CAN • CANopen • DeviceNet Tanto SEW como todos los fabricantes reconocidos de sistemas de automatización admiten estos sistemas de bus de campo. El protocolo MOVILINK® para interfaces en serie en la nueva gama de variadores de SEW, MOVIDRIVE® y MOVIMOT®, permite establecer una conexión de bus en serie entre un maestro de nivel superior y varios variadores SEW. Por ejemplo, los maestros pueden ser controladores lógicos programables, ordenadores o incluso variadores vectoriales SEW con funciones PLC (IPOSplus®). En general, los variadores vectoriales SEW actúan como esclavos en el bus de sistema. El protocolo MOVILINK® permite ejecutar estas dos aplicaciones: tareas de automatización como son el control y el ajuste de los parámetros de los accionamientos mediante el intercambio cíclico de datos, y tareas de puesta en marcha y visualización. Características Las características principales del protocolo MOVILINK® son: • Compatibilidad con la estructura maestro/esclavo mediante RS-485 con una estación maestra (maestro único) y hasta un máximo de 31 estaciones esclavas (variadores vectoriales SEW). • Compatibilidad con la conexión punto a punto mediante RS-232. • Ejecución sencilla del protocolo, con una estructura de mensajes sencilla y fiable, con mensajes de longitud fija y un identificador de arranque único. • Interface de datos para la unidad básica según el perfil de MOVILINK®. Esto significa que los datos de usuario enviados al accionamiento se transmiten al variador vectorial de la misma forma que lo harían a través de otras interfaces de comunicación (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet, etc). • Acceso a todos los parámetros y las funciones del accionamiento; es decir, posibilidad de usarlo para la puesta en marcha, el servicio, tareas de diagnóstico, tareas de visualización y tareas de automatización • Herramientas de puesta en marcha y diagnóstico basadas en MOVILINK® para PC (ej., MOVITOOLS/SHELL y MOVITOOLS/SCOPE). Comunicación en serie MOVIDRIVE® 9 2 MOVILINK® y bus de sistema Bus de sistema (SBus) El SBus es un bus CAN de conformidad con la especificación CAN 2.0, partes A y B. Es compatible con todos los servicios en el perfil de la unidad SEW MOVILINK®. Además, existe la posibilidad de intercambiar variables IPOSplus® mediante el SBus con independencia del perfil. El comportamiento de la unidad del variador vectorial que conforma el fundamento del funcionamiento del CAN se llama perfil de la unidad. Dicho perfil no depende de ningún bus de campo en particular y es, por tanto, una característica uniforme. Esto concede al usuario la oportunidad de desarrollar aplicaciones con independencia del bus de campo. MOVIDRIVE® ofrece un acceso digital a todos los parámetros y funciones del accionamiento a través del SBus. El control del variador vectorial se lleva a cabo mediante datos de proceso de alta velocidad. Estos mensajes de datos de proceso permiten al usuario introducir valores de consigna como la velocidad, el tiempo de aceleración/deceleración del generador de rampa, etc. y activar diversas funciones del accionamiento como la habilitación y el bloqueo del controlador, la parada normal, la parada rápida, etc. Los mensajes también se pueden utilizar para releer los valores reales desde el variador vectorial como, por ejemplo, la velocidad real, el estado actual de la unidad, el número de fallo y las señales de referencia. El intercambio de los datos paramétricos a través del canal de parámetros MOVILINK® permite crear unas aplicaciones en las que todos los parámetros relevantes del accionamiento quedan memorizados en el controlador maestro programable. Esto hace innecesario efectuar un ajuste manual de los parámetros en el propio variador vectorial, tarea que normalmente requiere mucho tiempo. IPOSplus® proporciona el comando MOVLNK para intercambiar datos paramétricos y de proceso con otras estaciones MOVILINK®. Como consecuencia, MOVIDRIVE® puede funcionar como maestro a través de IPOSplus® y controlar otras unidades. Los datos de proceso y los parámetros del accionamiento se pueden enviar de manera síncrona o asíncrona a un mensaje de sincronización. Protocolo MOVILINK® Q E PD1 Q PD2PD1 PD2 PD3 PD3 IPOSplus® E IPOSplus® Parámetro PD1 PD2 PD3 Intercambio de variables Máx. 8 bytes de datos = 2 variables, 32 bits c.u. Bus de sistema (SBus) 02244BES Fig. 5: Variantes de comunicación SBus El uso del SBus requiere unas funciones adicionales de vigilancia, como la vigilancia del tiempo (retraso del tiempo de desbordamiento del SBus) o la adopción de unos conceptos especiales para la parada de emergencia. Puede adaptar las funciones de vigilancia de MOVIDRIVE® para adecuarlas específicamente a su aplicación. Puede decidir qué respuesta de fallo debe generar el variador vectorial si se supera el tiempo de desbordamiento. Una parada rápida es una buena propuesta para numerosas aplicaciones; pero esto también se puede lograr "congelando" los últimos valores de consigna de forma que el accionamiento continúe funcionando con los valores de consigna válidos más recientes (p. ej., cinta transportadora). 10 Comunicación en serie MOVIDRIVE® MOVILINK® y bus de sistema 2 Sigue teniendo la posibilidad de aplicar unos conceptos de parada de emergencia que no dependan del bus y utilizar las bornas del variador vectorial, ya que las funciones de las bornas de control continúan estando activas mientras el SBus está en marcha. El variador vectorial MOVIDRIVE® ofrece numerosas opciones de diagnóstico para la puesta en marcha y el servicio. El software MOVITOOLS/SHELL PC proporciona una herramienta de diagnóstico de sencillo manejo. Este software permite visualizar en un display detallado el estado del bus y de la unidad y ajustar todos los parámetros del accionamiento. Mensajes de variables La función de intercambio cíclico y acíclico de variables no sólo permite crear una interface a través de la cual se pueden intercambiar variables entre numerosas unidades MOVIDRIVE®, sino que también permite ejecutar funciones parciales para perfiles específicos en unidades externas. Las unidades externas pueden ser compatibles con los protocolos CANopen o DeviceNet. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 11 3 Instalación del bus de sistema (SBus) 3 Instalación 3.1 Instalación del bus de sistema (SBus) Sólo cuando P816 "velocidad de transmisión en baudios de SBus" = 1000 kbaudios: No mezcle unidades MOVIDRIVE® compact MCH42A con otras unidades MOVIDRIVE® en la misma combinación de bus de sistema. Estas unidades se pueden combinar cuando la velocidad de transmisión en baudios z 1000 kbaudios. MOVIDRIVE® MD_60A Unidad de control X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF2 S 11 S 12 Resistencia terminación bus de sistema X11: Unidad de control 1 2 3 4 5 REF1 AI11 AI12 AGND REF2 Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF2 Potencial de ref. bus de sistema 1 2 3 ON OFF X12: DGND SC11 SC12 Bus sistema alto Bus sistema bajo 쵰 1 2 3 4 5 S 11 S 12 Resistencia terminación bus de sistema ON OFF X12: DGND SC11 SC12 S 11 S 12 Resistencia terminación bus de sistema ON OFF Unidad de control 1 2 3 4 5 Potencial de ref. bus de sistema 1 2 3 X12: DGND SC11 SC12 Bus sistema alto Bus sistema bajo 쵰 쵰 1 2 3 쵰 02205BES Fig. 6: Conexión del bus de sistema MOVIDRIVE® MD_60A MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A Unidad de control Unidad de control X10: Bus sistema alto SC11 Bus sistema bajo SC12 Unidad de control X10: 1 2 3 4 5 6 7 Bus sistema alto SC11 Bus sistema bajo SC12 Potencial de DGND 17 referencia Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S 12 S 11 X10: 1 2 3 4 5 6 7 Potencial de DGND 17 referencia Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S 12 S 11 쵰 쵰 Bus sistema alto SC11 Bus sistema bajo SC12 Potencial de DGND 17 referencia Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S 12 S 11 쵰 Fig. 7: Conexión del bus de sistema MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A 12 1 2 3 4 5 6 7 쵰 02411AES Comunicación en serie MOVIDRIVE® 3 Instalación del bus de sistema (SBus) MOVIDRIVE® compact MCH4_A Unidad de control X10: Bus sistema alto Bus sistema bajo Potencial de ref. Bus sistema alto Bus sistema bajo Unidad de control X10: SC11 SC12 DGND SC21 SC22 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Bus sistema alto Bus sistema bajo Potencial de ref. Bus sistema alto Bus sistema bajo SC11 SC12 DGND SC21 SC22 Unidad de control X10: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Bus sistema alto Bus sistema bajo Potencial de ref. Bus sistema alto Bus sistema bajo Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S 12 S 11 Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S 12 S 11 쵰 쵰 Fig. 8: Conexión del bus de sistema MOVIDRIVE® compact MCH4_A SC11 SC12 DGND SC21 SC22 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S 12 S 11 쵰 쵰 05210AES SBus MCH4_A: Conecte los equipos terminales a SC11/SC12. SC21 y SC22 están activos sólo cuando S12 = OFF. Especificación de los cables • Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: – Sección del conductor 0,75 mm2 (AWG 18) – Resistencia del cable 120 : a 1 MHz – Capacitancia por longitud de unidad d 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz Cables adecuados: por ejemplo, cables CAN bus o DeviceNet. Contacto apantallado • Conecte el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado de la electrónica del variador vectorial o del control maestro y asegúrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte también los extremos del apantallado a DGND. Longitud de cable • La longitud total admisible para el cable depende del ajuste de la velocidad de transmisión en baudios del SBus (P816): – – – – Resistencia de terminación 125 kbaudios 250 kbaudios 500 kbaudios 1000 kbaudios o o o o 320 m (1056 ft) 160 m (528 ft) 80 m (264 ft) 40 m (132 ft) • Conecte la resistencia de terminación del bus de sistema (S12 = ON) al comienzo y al final de la conexión del bus de sistema. Desconecte la resistencia de terminación del resto de unidades (S12 = OFF). • No debe haber ningún desplazamiento de potencial entre las unidades conectadas entre sí mediante el SBus. Tome las medidas adecuadas para evitar un desplazamiento de potencial, p. ej., conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 13 3 Instalación de la interface RS-485 3.2 Instalación de la interface RS-485 MOVIDRIVE® MD_60A La interface RS-485 se conduce a las bornas X13:10/11 y, en paralelo, al zócalo opcional de CONSOLA. Sólo es posible acceder a la interface RS–485 a través del zócalo opcional de CONSOLA cuando está conectada la opción "serial interface type USS21A" (interface en serie tipo USS21A). Conexión de RS-485 vía bornas X13:10/11 Unidad de control Unidad de control X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 RS-485 + RS-485 - Unidad de control X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 1 2 3 4 5 6 7 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11 RS-485 + RS-485 - 쵰 X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 1 2 3 4 5 6 7 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11 RS-485 + RS-485 - 쵰 1 2 3 4 5 6 7 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11 쵰 쵰 02206AES Fig. 9: Conexión de RS-485 mediante X13:10/11 Especificación de los cables • Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: – Sección del conductor 0,5 – 0,75 mm2 (AWG 20 – 18) – Resistencia del cable 100 – 150 : a 1 MHz – Capacitancia por longitud de unidad d 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz Es adecuado, por ejemplo, el siguiente cable: – BELDEN (www.belden.com), cable de datos tipo 3105A 14 Contacto apantallado • Conecte el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado de la electrónica del variador vectorial o del control de la máquina y asegúrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte también los extremos del apantallado a DGND. Longitud de cable • La longitud total admisible para el cable es de 200 m (660 ft). Resistencia de terminación • Hay integradas unas resistencias de terminación. ¡No conecte ninguna resistencia de terminación externa! • Se deben evitar desplazamientos de potencial entre las unidades que están conectadas por medio de una interface RS-485. Tome las medidas adecuadas para evitarlos, p. ej., conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado. Comunicación en serie MOVIDRIVE® Instalación de la interface RS-485 Interface en serie USS21A • Con los variadores vectoriales MOVIDRIVE® MD_60A, también es posible acceder a la interface RS-485 valiéndose de la opción "serial interface type USS21A". • Con los variadores vectoriales MOVIDRIVE® compact, sólo es posible acceder a la interface RS-485 valiéndose de la opción "serial interface type USS21A". Conexión de RS-485 mediante USS21A USS21A 0V5 - + 1 쵰 2 3 1 2 3 쵰 USS21A 0V5 - + 3 쵰 쵰 00997CXX Fig. 10: Interface RS-485 de la opción USS21A Especificación de los cables • Utilice un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: – Sección del conductor 0,5 – 0,75 mm2 (AWG 20 – 18) – Resistencia del cable 100 – 150 : a 1 MHz – Capacitancia por longitud de unidad d 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz Es adecuado, por ejemplo, el siguiente cable: – BELDEN (www.belden.com), cable de datos tipo 3105A Contacto apantallado • Conecte el apantallado a cualquiera de los dos extremos de la brida de apantallado de la electrónica del variador vectorial y asegúrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte también los extremos del apantallado a DGND. Norma EIA • Velocidad máxima de transmisión: 9600 baudios • 32 estaciones como máx. (cada unidad con USS21A cuenta como dos estaciones) • Longitud total máx. del cable 200 m (660 ft) • Resistencia de terminación dinámica de instalación fija Comunicación en serie MOVIDRIVE® 15 3 Instalación de la interface RS-232 3.3 Instalación de la interface RS-232 Con MOVIDRIVE® MD_60A y MOVIDRIVE® compact, sólo es posible acceder a la interface RS-232 valiéndose de la opción "serial interface type USS21A". Conexión de RS-232 • Para conectar la interface RS-232, utilice un cable estándar de interface apantallado. Importante: cableado 1:1 02399AES Fig. 11: Conexión de PC mediante RS-232 16 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Mensajes 4 Comunicación RS-485 4.1 Mensajes Transmisión de mensajes En el campo de la ingeniería de accionamientos, los mensajes se intercambian tanto de forma cíclica como acíclica. Los mensajes cíclicos transmitidos a través de la interface en serie se utilizan en aplicaciones de automatización y, en especial, para el control de los accionamientos. La estación maestra debe garantizar un intercambio cíclico de datos en ese caso. Intercambio cíclico de datos El intercambio cíclico de datos se usa principalmente para controlar a los variadores vectoriales a través de la interface en serie. En este proceso, el maestro envía constantemente mensajes que contienen valores de consigna (mensajes de solicitud) a un variador vectorial (esclavo) y espera después los mensajes de respuesta que el variador vectorial envía con los valores reales. Una vez que un mensaje de solicitud ha sido enviado a un variador vectorial, el maestro espera a recibir la respuesta durante un periodo de tiempo limitado (tiempo de desbordamiento). El variador vectorial sólo envía un mensaje de respuesta si ha recibido previamente en su dirección de esclavo un mensaje de solicitud sin que se hayan producido fallos. El variador vectorial vigila si se produce un fallo en la comunicación durante el intercambio cíclico de datos. Si dicho fallo se produce, el variador vectorial activa una respuesta de tiempo de desbordamiento en caso de no recibir ningún mensaje más de solicitud por parte del maestro dentro de un tiempo ajustable. 4 MOVILINK® también ofrece la posibilidad de efectuar tareas acíclicas de servicio y diagnóstico, incluso durante la comunicación cíclica, sin cambiar el tipo de mensaje. Intercambio acíclico de datos El intercambio acíclico de datos se utiliza principalmente para la puesta en marcha y el diagnóstico. El variador vectorial no vigila el enlace de comunicaciones en este caso. En el modo acíclico, el maestro puede enviar mensajes al variador vectorial a intervalos irregulares. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 17 4 Mensajes Estructura de los mensajes Todo el intercambio de datos se lleva a cabo utilizando sólo dos tipos de mensajes. El maestro envia una petición con datos al variador en forma de mensaje de solicitud. El variador vectorial envía un mensaje de respuesta. Cuando se incluye información en palabras (16 bits) dentro de los datos de usuario, el byte alto se envía en primer lugar y el byte bajo al final. Si la información contiene palabras dobles (32 bits), se envía la palabra alta en primer lugar y la palabra baja al final. La codificación de los datos de usuario no forma parte del protocolo. El contenido de los datos de usuario se explica en detalle en el manual del perfil de la unidad del bus de campo de MOVIDRIVE®. Estructura de los mensajes de solicitud La fig. 12 muestra la estructura del mensaje de solicitud que el maestro envía al variador vectorial. Todos los mensajes empiezan con un periodo inactivo en el bus, al que se denomina pausa de arranque, seguido por un carácter de inicio. Se utilizan distintos caracteres de inicio de forma que sea posible distinguir claramente los mensajes de solicitud de los de respuesta. El mensaje de solicitud comienza con el carácter de inicio SD1 = 02hex, seguido de la dirección del esclavo y del tipo de PDU. 01485BES Fig. 12: Estructura del mensaje de solicitud Estructura del mensaje de respuesta La fig. 13 muestra la estructura del mensaje de respuesta con el que el variador vectorial (esclavo) responde a una solicitud enviada por el maestro. A su vez, todos los mensajes de respuesta comienzan con una pausa de arranque seguida de un carácter de inicio. El mensaje de respuesta comienza con el carácter de inicio SD2 = 1Dhex, seguido de la dirección del esclavo y del tipo de PDU, de forma que sea posible distinguir claramente los mensajes de solicitud de los de respuesta. 01487BES Fig. 13: Estructura del mensaje de respuesta 18 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Mensajes Pausa de arranque (inactividad) Antes de enviar el carácter de inicio SD1 (02hex), el maestro debe hacer una pausa de arranque de 3,44 ms como mínimo para que el variador vectorial pueda identificar claramente que se trata del inicio de un mensaje de solicitud. Esta pausa evita que la combinación 02hex, también posible en los datos de usuario, se interprete erróneamente como el carácter de inicio. Así pues, la pausa de arranque forma parte del carácter de inicio. Tras recibir un mensaje de solicitud válido, el variador vectorial espera a que pase un tiempo de inactividad de al menos 3,44 ms antes de enviar el mensaje de respuesta con el carácter de inicio SD2 (1Dhex). Ello permite al maestro identificar el carácter de inicio del mensaje de respuesta. Si el maestro cancela la transmisión de un mensaje de solicitud válido no se puede volver a enviar un mensaje de solicitud nuevo hasta que hayan tenido lugar, al menos, dos pausas de arranque (6,88 ms). Carácter de inicio (SD1 / SD2) El carácter de inicio y la pausa de arranque que lo precede sirven para detectar el comienzo y el sentido en que se envían los datos de un nuevo mensaje. En la tabla siguiente se muestra la asignación del carácter de inicio al sentido en que se envían los datos. SD1 02hex Mensaje de solicitud Maestro o variador vectorial SD2 1Dhex Mensaje de respuesta Variador vectorial o maestro Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 19 4 Direccionamiento y proceso de transmisión 4.2 Direccionamiento y proceso de transmisión Byte de dirección (ADR) Direccionamiento individual El byte de dirección siempre especifica la dirección del esclavo, independientemente del sentido en el que se envíen los datos. Por tanto, el carácter ADR en un mensaje de solicitud especifica la dirección del variador vectorial que va a recibir dicha solicitud. En el sentido opuesto, el maestro es capaz de distinguir qué variador vectorial ha enviado el mensaje de respuesta. Por lo general, el sistema sólo dispone de un maestro. Por ello, no es necesario indicar su dirección. Además del direccionamiento individual, el protocolo MOVILINK® también ofrece otras posibilidades de direccionamiento. La tabla siguiente muestra las áreas de direccionamiento y sus significados. ADR Significado 0 – 99 Direccionamiento individual dentro de un bus RS-485 100 – 199 Direccionamiento de grupo (múlticast) Caso especial de dirección de grupo 100: significa "sin asignar a ningún grupo", es decir, ineficaz 253 Dirección local: eficaz sólo en combinación con IPOSplus® como maestro y con el comando MOVILINK. Para la comunicación dentro de la unidad. 254 Dirección universal para la comunicación punto a punto 255 Dirección de difusión (broadcast) A través de las direcciones de 0 a 99, es posible dirigirse directamente a todos los variadores vectoriales. Cada mensaje de solicitud del maestro recibe un mensaje de respuesta del variador vectorial. Maestro 1 1 R AD ADR a d de itu lic sta So pue s Re S Re olicit u sp ue d a sta AD de R 3 AD R 3 Sol Res icitud a pue sta ADR 1 de A 2 DR 12 Esclavo Esclavo ADR: 1 ADR: 3 Variador Variador Esclavo Variador ADR: 12 01488BES Fig. 14: Direccionamiento individual a través de la dirección de la unidad 232/485 20 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Direccionamiento de grupo (múlticast) Todos los variadores vectoriales poseen una dirección de grupo ajustable además de su dirección individual. Este ajuste permite al usuario crear grupos con varias estaciones y, así, dirigirse simultáneamente a todas las estaciones individuales de un grupo mediante la dirección de grupo. Cuando se da un direccionamiento de grupo, el maestro no recibe ningún mensaje de respuesta. Es decir, en ese caso no es posible solicitar datos al variador vectorial. Cuando se están escribiendo los datos, tampoco hay respuesta. Se pueden crear hasta 99 grupos. 01489BES Fig. 15: Direccionamiento a grupos individuales Direccionamiento universal para conexiones punto a punto A través de la dirección universal 254, es posible dirigirse a cualquier variador vectorial independientemente de la dirección individual que se le haya asignado. La ventaja de este método es que se pueden establecer conexiones punto a punto a través de la interface RS-232 sin necesidad de saber la dirección individual que haya ajustada en ese momento. Para dirigirse a todas las estaciones de los variadores vectoriales se utiliza esta dirección universal, lo que implica que este método no se debe usar en conexiones multipunto (p. ej., bus RS-485). De lo contrario, se producirían colisiones de datos en el bus porque cada variador vectorial enviaría un mensaje de respuesta tras recibir el mensaje de solicitud. Esclavo Maestro Mensaje de solicitud vía direccionamiento universal ADR 254 Variador Mensaje de respuesta desde el esclavo ADR: 1 01490BES Fig. 16: Direccionamiento en conexiones punto a punto con la dirección universal 254 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 21 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Dirección de difusión (broadcast) La dirección de difusión 255 permite enviar un mensaje a todos los variadores vectoriales. El mensaje de solicitud que el maestro envía a la dirección de difusión 255 es recibido por todos los variadores vectoriales, pero éstos no envían respuesta alguna. Por tanto, esta variante de direccionamiento se utiliza principalmente para transmitir valores de consigna. El maestro puede enviar mensajes de difusión en un intervalo mínimo de tiempo de 25 ms, es decir, se tiene que respetar un tiempo de inactividad de al menos 25 ms entre el último carácter de un mensaje de solicitud enviado (BCC) y el comienzo de un nuevo mensaje de solicitud (SD1). Maestro Mensaje de solicitud a todos los esclavos vía direccionamiento externo ADR 255 Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo ADR: 1 Direcc. de grupos: 101 ADR: 2 Direcc. de grupos: 101 ADR: 3 Direcc. de grupos: 101 ADR: 4 Direcc. de grupos: 101 ADR: 5 Direcc. de grupos.: 102 ADR: 6 Direcc. de grupos: 102 Variador Variador Variador Variador Variador Variador 01491BES Fig. 17: Direccionamiento a grupos individuales 22 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Estructura y longitud de los datos de usuario Tipo de PDU (TYPE) El byte TYPE describe la estructura y la longitud de los siguientes datos de usuario que le precedieron (unidad de datos del protocolo o PDU). La fig. 18 muestra la estructura del byte TYPE. 01492BES Fig. 18: Estructura del byte TYPE El bit 7 del byte TYPE se utiliza para distinguir entre la transmisión cíclica o acíclica de los datos de usuario. Un mensaje de solicitud con la variante de transmisión cíclica indica al variador vectorial que los datos enviados por el maestro se actualizarán de forma cíclica. Por tanto, se puede activar una función de vigilancia en el variador vectorial. Gracias a ella, si el variador vectorial no recibe ningún mensaje cíclico de solicitud nuevo dentro del retraso del tiempo de desbordamiento ajustable, se emite una respuesta de tiempo de desbordamiento. Las tablas siguientes muestran los tipos de PDU para transmisiones cíclicas y acíclicas. Sin embargo, no son compatibles todos los tipos de PDU (dependiendo del tipo de variador vectorial). Los tipos especiales de PDU no son relevantes para la comunicación en serie general y, por tanto, no están incluidos en la documentación del usuario. La longitud de un mensaje depende del tipo de PDU asociado y siempre se calcula de la manera que se indica a continuación: Longitud del mensaje = longitud del PDU + 4. Transmisión CÍCLICA Tipos de PDU en transmisiones CÍCLICAS: Byte TIPO Nombre del PDU Descripción Longitud del PDU en bytes Longitud del mensaje en bytes 00hex 0dec PARÁM + 1PD canal de parámetros de 8 bytes + 1 palabra de datos de proceso 10 14 01hex 1dec 1PD 1 palabra de datos de proceso 2 6 12 16 4 8 14 18 6 10 8 12 02hex 2dec 03hex 3dec 04hex 4dec 05hex 5dec 06hex 6dec Comunicación en serie MOVIDRIVE® canal de parámetros de 8 bytes + 2 palabras PARÁM + 2PD de datos de proceso 2PD 2 palabras de datos de proceso canal de parámetros de 8 bytes + 3 palabras PARÁM + 3PD de datos de proceso 3PD 3 palabras de datos de proceso canal de parámetros de 8 bytes sin datos de PARÁM + 0PD proceso 23 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Transmisión ACÍCLICA Tipos de PDU en transmisiones ACÍCLICAS: Byte TIPO 80hex 128dec PARÁM + 1PD 81hex 129dec Descripción Longitud del PDU en bytes Longitud del mensaje en bytes canal de parámetros de 8 bytes + 1 palabra de datos de proceso 10 14 1 palabra de proceso Nombre del PDU 1PD 2 6 canal de parámetros de 8 bytes + 2 palabras 82hex 130dec PARÁM + 2PD de datos de proceso 12 16 83hex 131dec 2PD 4 8 canal de parámetros de 8 bytes + 3 palabras 84hex 132dec PARÁM + 3PD de datos de proceso 2 palabras de datos de proceso 14 18 85hex 133dec 6 10 8 12 3PD 3 palabras de datos de proceso canal de parámetros de 8 bytes sin datos de 86hex 134dec PARÁM + 0PD proceso Los tipos de PDU estándar se componen del canal de parámetros de MOVILINK® y un canal de datos de proceso. Consulte el manual sobre el perfil de la unidad del bus de campo de MOVIDRIVE® acerca de la codificación del canal de parámetros y de los datos de proceso. La fig. 19 muestra la estructura de un mensaje de solicitud con tipos estándar de PDU. El mensaje de respuesta correspondiente tiene la misma estructura, salvo que el carácter de inicio es SD2. ...Inactivación... SD1 ADR TYP TYP 1/129: PD 1 TYP 3/131: PD 1 PD 2 TYP 5/133: PD 1 PD 2 PDU BCC PD 3 TYP 6/134: Canal de parámetros de 8 bytes TYP 0/128: Canal de parámetros de 8 bytes PD 1 TYP 2/130: Canal de parámetros de 8 bytes PD 1 PD 2 TYP 4/132: Canal de parámetros de 8 bytes PD 1 PD 2 PD 3 01493BES Fig. 19: Estructura del mensaje de solicitud con tipos estándar de PDU 24 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Bloque de control de caracteres BCC Fiabilidad de la transmisión La fiabilidad de la transmisión del protocolo MOVILINK® ha sido mejorada al combinar la paridad de caracteres con la paridad de bloques. Con ello, el bit de paridad de cada carácter del mensaje se ajusta de forma que el número de bits binarios (incluyendo el bit de paridad) sea par. Esto implica que cada vez que se incluya el bit de paridad, el resultado es una paridad de caracteres par. La paridad de bloques proporciona una seguridad adicional. En este caso, el mensaje se complementa con un carácter de comprobación de bloques (BCC). Cada uno de los bits del bloque de control de caracteres se ajusta de tal manera que el carácter del mensaje se vuelve a fijar con una paridad par para todos los bits de información equivalentes. La paridad de bloques se lleva a cabo en la estructura del programa mediante una operación lógica EXOR de todos los caracteres del mensaje. El resultado se transmite al final del mensaje en el BCC. El propio bloque de control de caracteres está protegido gracias a la paridad de caracteres par. SD1: Arranque Paridad La siguiente tabla muestra, a modo de ejemplo, la manera de crear el bloque de control de caracteres para un mensaje cíclico de una PDU de tipo 5 con 3 palabras de datos de proceso. La operación lógica EXOR en los caracteres SD1 – PD3low tiene como resultado el valor 57hex que representa al bloque de control de caracteres BCC. El BCC se envía como último carácter del mensaje. Una vez que el receptor ha recibido los caracteres individuales, ejecuta un control de paridad de caracteres. A continuación, se crea el bloque de control de caracteres a partir de los caracteres recibidos SD1 – PD3low según el procedimiento de la figura ilustrada abajo. El mensaje se ha transmitido correctamente cuando los BCC enviados y recibidos sean idénticos y no haya ningún fallo de paridad de caracteres. De no darse esas circunstancias, se ha producido un fallo de transmisión. Parada Creación del bloque de control de caracteres 02hex 1 ADR: 01hex 1 TYP: 05hex 0 PD1alto 00hex 0 PD1bajo 06hex 0 PD2alto 3Ahex 0 PD2bajo 98hex 1 PD3alto 01hex 1 PD3bajo F4hex 1 1 1 1 57 1 0 1 0 BCC calculado : hex 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 1 EXOR 0 0 0 0 EXOR 0 0 0 0 EXOR 0 0 0 0 EXOR 0 0 0 0 EXOR 0 0 1 1 EXOR 1 0 0 1 EXOR 0 0 0 0 EXOR 01494BES Fig. 20: Creación del bloque de control de caracteres BCC Comunicación en serie MOVIDRIVE® 25 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Proceso de transmisión El procedimiento de transmisión utilizado es de tipo asíncrono en serie. Dicho tipo es compatible con los componentes UART de tecnología digital, dado que son los de uso más extendido. Gracias a ello, el protocolo MOVILINK® se puede ejecutar en casi todos los controles y módulos maestros. Marco de los caracteres Todos los caracteres del protocolo MOVILINK® se componen de 11 bits y presentan la siguiente estructura: • 1 bit de arranque • 8 bits de datos • 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par • 1 bit de parada Cada carácter transmitido comienza con un bit de inicio (siempre el 0 lógico). Dicho bit va seguido de 8 bits de datos y del bit de paridad. El bit de paridad se ajusta de tal manera que el número de bits de datos lógicos (incluido el bit de paridad) sea par. El carácter se completa con un bit de parada que siempre está ajustado al nivel lógico 1. Dicho nivel permanece en el medio de transmisión hasta que un nuevo bit de inicio indique que comienza una nueva transmisión de caracteres. 2 3 4 5 LSB 6 7 MSB Arranque 1 Parada 0 Paridad Arranque Marco de carácter de 11 bits par 8 bits de datos 01495BES Fig. 21: Marco de los caracteres 26 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Direccionamiento y proceso de transmisión Velocidad de transmisión y mecanismos de transmisión La velocidad de transmisión es de 9600 baudios. El propio maestro y el propio variador vectorial se encargan de vigilar el enlace de comunicación. El maestro vigila el tiempo de desbordamiento, mientras que el variador vectorial vigila la recepción de los mensajes cíclicos de solicitud procedentes del maestro. Tiempo de desbordamiento del maestro Generalmente, se programa un tiempo de desbordamiento en el maestro de nivel superior. El tiempo de retraso de respuesta corresponde al intervalo de tiempo transcurrido entre la recepción del último carácter del mensaje de solicitud (BCC) enviado y el inicio del mensaje de respuesta (SD2). El tiempo máximo de desbordamiento admisible es de 50 ms. Si el variador vectorial no envía una respuesta dentro de ese espacio de tiempo, significa que se ha producido un fallo en la transmisión. Compruebe el cable de la interface o la codificación del mensaje de solicitud transmitido. Dependiendo de la aplicación, no es aconsejable volver a repetir el mensaje de solicitud, o se debe dirigir al siguiente variador vectorial. Tiempo de desbordamiento de carácter El intervalo de tiempo existente entre la transmisión de los caracteres que forman un mensaje de solicitud debe ser menor a la duración de la pausa de arranque. De lo contrario, el variador vectorial podría interpretar un carácter que reciba y que contenga 02hex ó 1Dhex como un carácter de inicio. RS-485 Tiempo de desbordamiento del variador vectorial El intervalo máximo admisible de tiempo transcurrido entre dos mensajes cíclicos de solicitud se ajusta en el MOVIDRIVE® con el parámetro P812 "RS-485 timeout delay" (tiempo de desbordamiento de RS-485). Dentro de este intervalo de tiempo debe recibirse un mensaje de solicitud válido. Si esto no sucede, el variador vectorial activa un fallo de tiempo de desbordamiento de RS-485 y emite una respuesta definida de fallo. 4 El MOVIDRIVE® se mantiene en un estado seguro hasta que se reciba el primer mensaje de solicitud una vez que se haya conectado la potencia o se haya producido un fallo. El mensaje "t" (= tiempo de desbordamiento activo) aparece en el display de 7 segmentos de un variador vectorial habilitado, sin que el ajuste de la habilitación tenga efecto alguno. La habilitación surte efecto una vez que se haya recibido el mensaje y el accionamiento comienza a moverse. Si el variador vectorial se controla mediante la interface RS-485 (P100 "Setpoint source" (Fuente de consigna) = RS-485 / P101 "Control signal source" (Fuente de señal de control) = RS-485) y se ha programado una respuesta de fallo con una advertencia, los datos de proceso que se hayan recibido más recientemente surten efecto, siguiendo un tiempo de desbordamiento de RS-485 y el restablecimiento de la comunicación. El tiempo de desbordamiento de RS-485 actúa de forma conjunta en las dos interfaces de RS-485. La vigilancia del tiempo de desbordamiento de la segunda interface resulta ineficaz si el teclado DBG11A está conectado, ya que el DBG11A envía constantemente mensajes de solicitud a los variadores vectoriales, activando con ello el mecanismo de tiempo de desbordamiento. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 27 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Procesamiento de los mensajes de solicitud/respuesta El variador vectorial sólo procesa mensajes de solicitud que hayan sido recibidos sin fallos y se hayan direccionado de forma correcta. Se pueden detectar los siguientes fallos de recepción: • Fallo de paridad • Fallo de marco de los caracteres • Tiempo de desbordamiento de carácter excedido con el mensaje de solicitud • Dirección incorrecta • Tipo de PDU incorrecto • BCC incorrecto • Tiempo de desbordamiento finalizado (maestro) • o Eventual repetición del envío • El tiempo de desbordamiento de RS-485 ha tenido lugar (variador vectorial) • o Activación de una respuesta de tiempo de desbordamiento El variador vectorial no responde a mensajes de solicitud recibidos incorrectamente. Los fallos de recepción deben examinarse en el extremo del maestro para salvaguardar la transmisión de datos. 28 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 Contenido de los datos y tipos de PDU 4.3 Contenido de los datos y tipos de PDU Contenido de los datos El contenido de los datos del mensaje de solicitud y de respuesta está estructurado en un área de datos de proceso y un canal de parámetros según el perfil de comunicación y de la unidad MOVILINK®. Consulte la documentación del tipo concreto de variador vectorial del que se trate para obtener información acerca de la codificación de los datos de proceso. Los elementos de datos de entrada y salida de proceso se interpretan de conformidad con el perfil de la unidad del bus de campo y no se explican más detalladamente en esta especificación. Estructura del canal de parámetros MOVILINK® El canal de parámetros MOVILINK® tiene acceso a todos los parámetros de los accionamientos de los variadores vectoriales, con independencia del bus. Este canal de parámetros cuenta con unos servicios especiales para permitir la lectura de varios elementos con información sobre los parámetros. En principio, consiste en un byte de gestión, un byte reservado, una palabra índice y cuatro bytes de datos. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Lista de parámetros Gestión del canal de parámetros Datos de 4 bytes La secuencia completa de ajuste de parámetros se coordina con el byte 0 "Gestión". Este byte posibilita la disponibilidad de parámetros importantes, como identificador de servicios, longitud de datos, versión y estado del servicio ejecutado. Los bits 0 – 3 contienen los identificadores de servicio, es decir, definen qué servicios se van a ejecutar. El bit 4 y el bit 5 especifican la longitud de los datos en bytes para el servicio de escritura. Normalmente, dicha longitud debería ajustarse a 4 bytes para todos los variadores vectoriales SEW. Byte 0: Gestión MSB Bit: 7 LSB 6 5 4 3 2 1 0 Identificador de servicios: 0000 = Sin servicio 0001 = Leer parámetro 0010 = Escribir parámetro 0011 = Escribir parámetro en memoria volátil 0100 = Leer mínimo 0101 = Leer máximo 0110 = Leer defecto 0111 = Leer escala 1000 = Leer atributo Longitud de los datos: 00 = 1 byte 01 = 2 bytes 10 = 3 bytes 11 = 4 bytes Bit de diálogo: Debe modificarse en cada nueva operación en las transmisiones cíclicas. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio Comunicación en serie MOVIDRIVE® 29 4 Contenido de los datos y tipos de PDU En la variante de transmisión cíclica, el bit de diálogo (bit 6) se utiliza como bit de reconocimiento entre el control y el variador vectorial. En esta variante, el canal de parámetros se transmite cíclicamente, con los datos de proceso si fuera necesario. Por este motivo, la ejecución del servicio en el variador vectorial debe activarse mediante un control lateral usando el bit de diálogo 6. Para hacer esto posible, el valor de dicho bit se modifica cada vez que se vaya a ejecutar un servicio nuevo (conmutación). El variador vectorial utiliza el bit de diálogo para indicar si el servicio se ha ejecutado o no. El servicio se ha ejecutado cuando el bit de diálogo recibido en el control se corresponda con el bit que haya sido previamente enviado. El bit de estado 7 indica si ha sido posible ejecutar el servicio correctamente o si ha habido fallos. Direccionamiento del índice El byte 2 "Índice alto" y el byte 3 "Índice bajo" determinan qué parámetro se va a leer o escribir mediante el sistema del bus de campo. Los parámetros del variador vectorial se direccionan con el mismo índice en todas las interfaces de comunicaciones. El byte 1 debe considerarse reservado y ajustarse siempre a 0x00. Datos Los datos se encuentran en los bytes 4 a 7 del canal de parámetros. Esto implica que, por servicio, se pueden transmitir hasta 4 bytes de datos. Los datos siempre se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7 contiene el byte de datos menos importantes (datos LSB) mientras que el byte 4 contiene el byte de datos más significativos (datos MSB). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Byte 1 alto Byte 1 bajo Byte 2 alto Byte 2 bajo Palabra alta Palabra baja Palabra doble Fallo en la ejecución del servicio El bit de estado del byte de gestión está ajustado para que indique si se producen fallos en la ejecución del servicio. Si el bit de diálogo recibido es el mismo que el bit de diálogo enviado, el variador vectorial ha ejecutado el servicio correctamente. Si el bit de estado indica un fallo, el código de fallo se introduce en el área de datos del mensaje de parámetros. Los bytes 4 a 7 devuelven el código de retorno con un formato estructurado. Byte 0 Gestión Byte 1 Reservado Byte 2 Índice alto Byte 3 Índice bajo Byte 4 Clase de fallo Byte 5 Byte 6 Byte 7 Código de fallo Código adicional alto Código adicional bajo p Bit de estado = 1: Fallo en la ejecución del servicio 30 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Descripción de los servicios de parámetros Los bits 0 a 3 del byte de gestión definen los servicios de los parámetros individuales. Son posibles los siguientes servicios de parámetros, aunque no son compatibles con todos los variadores vectoriales. Sin servicio Este código indica que no hay servicio de parámetros. Leer parámetro En este servicio, se lleva a cabo la lectura de un parámetro de accionamiento. Escribir parámetro En este servicio, se lleva a cabo la escritura en la memoria permanente de un parámetro de accionamiento. El valor del parámetro escrito se almacena en la memoria no volátil (p. ej., en una memoria EEPROM). El servicio no se debe usar para el acceso cíclico de escritura ya que los módulos de la memoria sólo admiten un número limitado de ciclos de escritura. Escribir parámetro en memoria volátil En este servicio, se lleva a cabo la escritura de un parámetro de accionamiento en la memoria volátil, siempre que dicho parámetro así lo permita. El valor del parámetro escrito sólo se guarda en la memoria RAM no permanente del variador vectorial, de forma que se pierde una vez que éste se desconecte. En cambio, el último valor escrito con la opción "Escribir parámetro" sigue estando disponible al volver a conectar el variador vectorial. Leer mínimo Este servicio permite determinar cuál es el menor valor (mínimo) que se puede ajustar para un parámetro de accionamiento. La codificación se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parámetro. Leer máximo Este servicio permite determinar cuál es el mayor valor (máximo) que se puede ajustar para un parámetro de accionamiento. La codificación se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parámetro. Leer defecto Este servicio permite determinar el ajuste de fábrica (por defecto) de un parámetro de accionamiento. La codificación se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parámetro. Leer escala Este servicio permite determinar la escala de un parámetro. Cuando se ejecuta, el variador vectorial proporciona unos índices llamados de cantidad y de conversión. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Datos MSB Datos Datos Datos LSB Índice de cantidad Índice de conversión Reservado Índice de cantidad: El índice de cantidad se utiliza para codificar valores relativos a cantidades físicas. Este índice proporciona a un elemento de comunicación información relativa a la cantidad física utilizada para definir el valor del parámetro correspondiente. La codificación se lleva a cabo según los perfiles de los sistemas de sondas/actuadores de la Organización del Usuario Profibus (PNO). El registro FFhex significa que no hay especificado un índice de cantidad. También puede consultar la lista de parámetros del variador vectorial para obtener información sobre el índice de cantidad. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 31 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Índice de conversión: El índice de conversión se utiliza para convertir el valor del parámetro transmitido en una unidad SI básica. La codificación se lleva a cabo según los perfiles de los sistemas de sondas/actuadores de la Organización del Usuario Profibus (PNO). Ejemplo: Parámetro de accionamiento: P131 Rampa t11 SUBIDA GIRO DCHA Índice de cantidad: 4 (= tiempo expresado en "segundos") Índice de conversión: -3 (10-3 = mili) Valor numérico transmitido: 3000dec El variador vectorial interpreta el valor numérico recibido a través del bus de la siguiente manera: 3000 s u 10-3 = 3 s Leer atributo Este servicio permite leer los atributos de acceso y el índice del siguiente parámetro. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Datos MSB Datos Datos Próximo índice disponible Byte 7 Datos LSB Atributos de acceso Los atributos de acceso están codificados para los dispositivos específicos y se pueden localizar consultando la lista de parámetros de la gama de variadores vectoriales que corresponda. Lectura de un parámetro El bit de diálogo debe modificarse en la variante de transmisión cíclica de forma que se active el procesamiento del servicio (ejecución del servicio de LECTURA). Cuando se utilizan tipos de PDU acíclicos, el variador vectorial procesa cada uno de los mensajes de solicitud y, por tanto, siempre ejecuta el canal de parámetros. El ajuste de los parámetros se efectúa de la siguiente manera: 1. Introduzca el índice del parámetro que hay que leer en el byte 2 (Índice alto) y en el byte 3 (Índice bajo). 2. Introduzca el identificador de servicio para el servicio de lectura en el byte de gestión (byte 0). 3. En los tipos de PDU cíclicos, transfiera únicamente el servicio de lectura al variador vectorial modificando para ello el bit de diálogo. En los tipos de PDU acíclicos, el canal de parámetros siempre se evalúa. Como se trata de un servicio de lectura, los bytes de datos transmitidos (bytes 4 – 7) y la longitud de los datos (en el byte de gestión) se ignoran y, por tanto, no hay necesidad de ajustarlos. 32 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Contenido de los datos y tipos de PDU 4 Ahora, el variador vectorial procesa el servicio de lectura y envía una confirmación del servicio ajustando el bit de diálogo a un valor equivalente. Byte 0: Gestión 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0/1 1 1 0 0 0 1 Identificador de servicios: 0001 = Leer Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de diálogo: Se debe modificar cada vez que se emprenda una tarea nueva. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio X = No necesario 0/1 = Modificación del valor del bit Escritura de un parámetro El bit de diálogo debe modificarse en la variante de transmisión cíclica de forma que se active el procesamiento del servicio (ejecución del servicio WRITE o de ESCRITURA). Cuando se utilizan tipos de PDU acíclicos, el variador vectorial procesa cada uno de los mensajes de solicitud y, por tanto, siempre ejecuta el canal de parámetros. El ajuste de los parámetros se efectúa de la siguiente manera: 1. Introduzca el índice del parámetro que hay que escribir en el byte 2 (Índice alto) y en el byte 3 (Índice bajo). 2. Introduzca los datos que hay que escribir en los bytes del 4 al 7. 3. Introduzca el identificador de servicio y la longitud de los datos para el servicio de escritura en el byte de administración (byte 0). 4. En los tipos de PDU cíclicos, transfiera únicamente el servicio de ESCRITURA al variador vectorial modificando para ello el bit de diálogo. En los tipos de PDU acíclicos, el canal de parámetros siempre se evalúa. Ahora, el variador vectorial procesa el servicio de escritura y envía una confirmación del servicio ajustando el bit de diálogo a un valor equivalente. Byte 0: Gestión 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0/1 1 1 0 0 1 0 Identificador de servicios: 0010 = Escribir Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de diálogo: Se debe modificar cada vez que se emprenda una tarea nueva. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio 0/1 = Modificación del valor del bit En los variadores vectoriales SEW, la longitud de los datos es de 4 bytes para todos los parámetros. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 33 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Ajuste de parámetros con tipos de PDU cíclicos La fig. 22 utiliza el ejemplo de un servicio de ESCRITURA para ilustrar un procedimiento de ajuste de parámetros entre el control y el variador vectorial con un tipo de PDU cíclico. Para simplificar la secuencia, sólo se muestra el byte de gestión del canal de parámetros. 00152BES Fig. 22: Secuencia de ajuste de parámetros con el bit de diálogo El variador vectorial sólo recibe y envía el canal de parámetros, mientras que el maestro prepara dicho canal para el servicio de escritura. El servicio no se activa hasta que se haya modificado el bit de diálogo (en este ejemplo, cuando dicho bit cambia de 0 a 1). Ahora, el variador vectorial interpreta el canal de parámetros y procesa el servicio de escritura; sin embargo, sigue contestando a todos los mensajes cuyo bit de diálogo = 0. Cuando el bit de diálogo del mensaje de respuesta enviado por el variador vectorial se ajusta al mismo valor, se confirma que el servicio ha sido ejecutado. En ese momento, el maestro detecta que el bit de diálogo vuelve a ser igual que el que se envió previamente. Así, el maestro puede preparar un nuevo procedimiento de ajuste de parámetros. 34 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Modelo de aplicación Control mediante 3 palabras de datos de proceso En el presente ejemplo, el variador (p. ej., MOVIMOT®) se controla mediante tres palabras de datos de proceso con el PDU de tipo 5 (3PD acíclico). El maestro envía al variador tres palabras de datos de salida de proceso (PO). El variador, a su vez, responde con tres palabras de datos de entrada de proceso (PI). La codificación de los datos de proceso se puede interpretar de la manera que se muestra en este ejemplo: Mensaje de solicitud del maestro al variador vectorial: PO1: 0006hex (p. ej., palabra de control 1 = habilitar) PO2: 2000hex (p. ej., velocidad [%] consigna = 50 %) PO3: 0BB8hex (p. ej., rampa = 3 s) Mensaje de respuesta del variador vectorial al maestro: Estructura del mensaje de solicitud y respuesta PI1: 0206hex (p. ej., palabra de estado 1) PI2: 0000hex (p. ej., velocidad [%] valor real = 0 %) PI3: 0606hex (p. ej., palabra de estado 2) La figura que aparece a continuación muestra la estructura del mensaje de solicitud y de respuesta. 01514BES Fig. 23: Estructura del mensaje de solicitud con tipos estándar de PDU Este ejemplo muestra la transmisión acíclica, es decir, en la que no hay activada ninguna función de vigilancia del tiempo de desbordamiento en el variador. La transmisión cíclica se puede ejecutar introduciendo el valor TYPE = 5. En este caso, los mensajes de solicitud deben ser enviados por el maestro sin exceder el tiempo de desbordamiento del variador. Consulte la información incluida en el manual " Posicionamiento y sistema de control de secuencia SIPOSplus® para las aplicaciones que utilicen IPOSplus® como maestro. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 35 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Tipos de PDU Lista de tipos de PDU compatibles con los variadores vectoriales MOVIDRIVE®: Tipo de PDU 00hex 0dec Nombre PARÁM + 1PD cíclico 01hex 1dec 1PD cíclico 02hex 2dec PARÁM + 2PD cíclico 03hex 3dec 2PD cíclico 04hex 4dec PARÁM + 3PD cíclico 05hex 5dec 3PD cíclico 06hex 6dec PARÁM + 0PD cíclico 80hex 128dec PARÁM + 1PD acíclico 81hex 129dec 1PD acíclico 82hex 130dec PARÁM + 2PD acíclico 83hex 131dec 2PD acíclico 84hex 132dec PARÁM + 3PD acíclico 85hex 133dec 3PD acíclico El servicio de LECTURA en el tipo de PDU PARÁM + 0PD acíclico (86hex/134dec) es compatible con todos los variadores vectoriales. 36 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® 5 Bus de sistema (SBus) 5.1 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® 5 La comunicación a través de MOVILINK® incluye el intercambio de mensajes que contienen datos relativos a los parámetros y al proceso. En este proceso, la unidad MOVIDRIVE® puede llevar a cabo la comunicación actuando bien como maestro o bien como esclavo. Como maestro, la unidad puede iniciar de forma activa un intercambio de mensajes con datos relativos a los parámetros y el proceso utilizando un programa IPOSplus® con el comando MOVLNK. Como esclavo, la unidad puede recibir mensajes con datos relativos a los parámetros y al proceso a través del SBus y darles respuesta. Para la comunicación con un control maestro se han definido distintos tipos de mensajes. Éstos se pueden agrupar en tres categorías: Identificador de bus CAN • Mensajes de sincronización • Mensajes con datos de proceso • Mensajes de parámetros En el SBus, es necesario distinguir los tipos de mensaje mencionados por medio del identificador (ID). Por ello, el ID del mensaje de un SBus se compone del tipo de mensaje y de la dirección del SBus, ajustada utilizando el parámetro P813 (dirección de SBus) o el parámetro P814 (dirección de grupo de SBus). El identificador del bus CAN tiene una longitud de 11 bits, ya que sólo se utilizan identificadores estándar. Los 11 bits del identificador se dividen en tres grupos: • Función (bits 0 a 2) • Dirección (bits 3 a 8) • Conmutación datos de proceso/datos de parámetros (bit 9) Fig. 24: Identificador CAN para SBus mediante MOVILINK® 02250BES El bit 9 se utiliza para distinguir los mensajes con datos de proceso de los mensajes de datos de parámetros. El bit 10 está reservado y debe ser 0. La dirección de los mensajes de parámetros y con datos de proceso contiene la dirección SBus (P813) de la unidad a la que se envía la solicitud, mientras que la dirección de los mensajes de grupo de parámetros y con datos de proceso contiene la dirección de grupo SBus (P814). Comunicación en serie MOVIDRIVE® 37 5 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® Creación de los identificadores La tabla siguiente muestra la relación existente entre el tipo de mensaje y la dirección al crear los identificadores para los mensajes SBus MOVILINK®: Identificador Tipo de mensaje 8 u Dirección SBus + 3 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 8 u Dirección SBus + 4 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 8 u Dirección SBus + 5 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizable (PO– sinc) 8 u Dirección de grupo SBus + 6 Mensaje de grupo con datos de salida de proceso (GPO) 8 u Dirección SBus + 512 + 3 Mensaje de solicitud de parámetros 8 u Dirección SBus + 512 + 4 Mensaje de respuesta de parámetros 8 u Dirección de grupo SBus + 512 + 6 Mensaje de grupo de solicitud de parámetros Mensaje de sincronización Para transferir los datos de proceso y los datos de parámetros se debe especificar una referencia temporal fija de 5 milisegundos. Para ello, se debe enviar un mensaje de sincronización desde el control maestro a los variadores vectoriales conectados en el primer milisegundo de un ciclo. 01020BES Fig. 25: El tiempo del bus se divide en ciclos de bus El mensaje de sincronización es un mensaje de difusión. Por tanto, lo reciben todos los variadores vectoriales. El identificador de este mensaje está ajustado a cero de fábrica. Se puede seleccionar cualquier valor comprendido entre 0 y 2047, pero no debe haber ningún solapamiento con los identificadores de mensajes con datos de proceso o con datos de parámetros. 38 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® Mensajes con datos de proceso Los mensajes con datos de proceso se componen de un mensaje con datos de salida de proceso y otro con datos de entrada de proceso. El maestro envía el mensaje con datos de salida de proceso a un esclavo; dicho mensaje contiene los valores de consigna para el esclavo. El esclavo envía el mensaje con datos de entrada de proceso a un maestro; dicho mensaje contiene los valores reales del esclavo. El ajuste del número de elementos de datos de proceso está fijada con el valor "3 palabras de datos de proceso." PO1 Byte 3 PO2 Byte 4 Byte 5 PO3 CRC Q IPOS E IPOS Q Byte 2 plus® ID E Byte 1 plus® Byte 0 ID PI1 PI2 PI3 CRC 02248BES Fig. 26: Mensajes con datos de proceso Los datos de proceso se envían en determinados momentos dentro de la base de tiempos fija de cinco milisegundos. El sistema distingue entre datos de proceso síncronos y asíncronos. Los datos de proceso síncronos se envían en momentos determinados dentro de la base de tiempos fija. Como tales, los datos de salida de proceso deben enviarse por el control maestro como muy pronto 500 µs después del segundo milisegundo y, como muy tarde, 500 µs antes del primer milisegundo (o Fig. 25). Los datos de entrada de proceso se envían por MOVIDRIVE® como respuesta durante el primer milisegundo. Los datos de proceso asíncronos no se envían dentro de la base de tiempos establecida. El control maestro puede enviar los datos de salida de proceso en cualquier momento y la unidad MOVIDRIVE® envía una respuesta en un milisegundo mediante un mensaje con datos de entrada de proceso. Mensaje de grupo de parámetros El maestro envía el mensaje de grupo de parámetros a uno o varios esclavos cuya dirección de grupo SBus sea la misma. Su estructura es igual que la del mensaje de solicitud de parámetros. Este mensaje sólo se puede utilizar para escribir parámetros en las unidades esclavas, pero éstas no responden al mensaje. 02247BES Fig. 27: Mensaje de grupo de parámetros Comunicación en serie MOVIDRIVE® 39 5 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® Mensajes de parámetros Los mensajes de parámetros se componen de un mensaje de solicitud de parámetros y un mensaje de respuesta de parámetros. El maestro envía el mensaje de solicitud de parámetros para leer o escribir un valor de parámetros. Dicho mensaje consta de los siguientes elementos: • Byte de gestión • Byte de índice alto • Byte de índice bajo • Cuatro bytes de datos El byte de gestión determina qué servicio se debe ejecutar. El índice especifica para qué parámetro se debe ejecutar el servicio, y los cuatro bytes de datos contienen el valor numérico que se debe leer o escribir (o Manual "Perfil de la unidad de bus de campo"). El esclavo envía el mensaje de respuesta de parámetros para contestar al mensaje de solicitud de parámetros enviado por el maestro. La estructura de los mensajes de solicitud y de respuesta es igual. 02246BES Fig. 28: Mensajes de parámetros En el caso de los mensajes de parámetros, el sistema también distingue entre mensajes síncronos y asíncronos. Los mensajes síncronos de parámetros reciben respuesta en el transcurso de la referencia temporal de cinco milisegundos. El mensaje de respuesta se envía dentro del primer milisegundo. Los mensajes asíncronos con parámetros reciben respuesta independientemente de la base de tiempos. Byte 0 ID Byte 1 PO1 Byte 2 Byte 3 PO2 Byte 4 Byte 5 PO3 E Q IPOS Q IPOS E plus® El maestro envía el mensaje de grupo con datos de proceso a uno o varios esclavos cuya dirección de grupo SBus sea la misma. Su estructura es igual que la del mensaje con datos de salida de proceso. Este mensaje se puede utilizar para enviar los mismos valores de consigna a varios esclavos cuya dirección de grupo SBus sea la misma. Los esclavos no envían respuesta a este mensaje. plus® Mensaje de grupo con datos de proceso CRC 02249BES Fig. 29: Mensaje de grupo con datos de proceso 40 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK® Ajuste de parámetros 5 Los siguientes parámetros se tienen que ajustar para la comunicación vía SBus: Nº Nombre Ajuste Significado 100 Fuente de consigna SBus El SBus proporciona al variador vectorial su valor de consigna. 101 Fuente de señal de control SBus El SBus proporciona al variador vectorial sus comandos de control. 813 Dirección de SBus 0 – 63 Ajuste de la dirección de SBus mediante la que se intercambian los datos de parámetros y los de proceso. 814 Dirección de grupo SBus 0 – 63 Ajuste de la dirección de grupo SBus mediante la que se pueden recibir los datos de grupo de parámetros y de grupo de datos de proceso. 815 Tiempo de desbordamiento del 0 – 650 s SBus 816 Baudios de SBus 125/250/500/1000 kbaudios Control del tiempo para la transmisión de datos a través del SBus. El MOVIDRIVE® lleva a cabo la respuesta de fallo ajustada en P836 si, durante este tiempo, el tráfico de datos en el SBus es inexistente. El control de la transmisión de datos para el SBus se desactiva si el valor de P815 está ajustado a 0 ó a 650 s. Ajuste de la velocidad de transmisión del SBus. 817 ID de sincronización del SBus 0 – 2047 Posibilidad de ejecutar una sincronización de los accionamientos para transmitir los datos de proceso y los datos de parámetros a través del SBus. Para ello, el control maestro debe enviar un mensaje de sincronización a los variadores vectoriales que haya conectados en unos intervalos determinados. El parámetro P817 se utiliza para ajustar el identificador (dirección) de la señal de sincronización del variador vectorial del SBus. Asegúrese de que los identificadores de los mensajes con datos de proceso o datos de parámetros no se solapen. 836 Ajuste de fábrica: Respuesta de TIEMPO DE PARADA EMERG./ DESBORDAMIENTO del SBus FALLO Sirve para programar la respuesta de fallo que es activada por el dispositivo de vigilancia del tiempo de desbordamiento del bus de sistema. 870 871 872 Descripción de consigna PO1 Descripción de consigna PO2 Descripción de consigna PO3 Ajuste de fábrica: Definición del contenido de las palabras de los PALABRA DE CONTROL 1 datos de salida de proceso PO1/PO2/PO3. VELOCIDAD SIN FUNCIÓN MOVIDRIVE® necesita este paso para poder asignar los valores de consigna adecuados. Definición del contenido de las palabras de los datos de entrada de proceso PI1/PI2/PI3. PALABRA DE ESTADO 1 MOVIDRIVE® necesita este paso para poder VELOCIDAD asignar los valores reales adecuados. Además, SIN FUNCIÓN los datos de proceso deben estar habilitados ON para que la unidad adopte los valores de consigna. Ajuste de fábrica: 873 874 875 876 Descripción de valor real PI1 Descripción de valor real PI2 Descripción de valor real PI3 Habilitación de datos PO Comunicación en serie MOVIDRIVE® 41 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN 5.2 Ajuste de parámetros a través del bus CAN El variador vectorial MOVIDRIVE® es compatible con el "canal de parámetros MOVILINK®" y el "canal de parámetros– SINC MOVILINK®" gracias al SBus. Control maestro Canal de parámetros MOVILINK® E Q Canal de parámetros SINC MOVILINK® Bus CAN 01025BES Fig. 30: Servicios a través del bus CAN Servicios Los parámetros del variador vectorial se leen y escriben a través del SBus utilizando los servicios del nivel para las aplicaciones (nivel 7) del "canal de parámetros MOVILINK®" y el "canal de parámetros sincronizado MOVILINK®". Estructura del mensaje de parámetros Para ajustar los parámetros de las unidades periféricas mediante los sistemas de bus de campo que no dispongan de un nivel de aplicaciones, es necesario recrear las funciones y servicios más relevantes como, p. ej., la LECTURA y la ESCRITURA para leer y escribir los parámetros. Para ello se define un mensaje de parámetros, p. ej., para CAN. Dicho mensaje de parámetros se describe por un identificador que depende del ID de sincronización fijado para el SBus. Los datos de parámetros se pueden intercambiar a través del mensaje de parámetros (o Fig. 31). E Q Mensaje de solicitud de parámetros Mensaje de respuesta de parámetros 01026BES Fig. 31: Mensaje de parámetros para CAN La siguiente tabla muestra la estructura del mensaje de parámetros. En principio, consiste en un byte de gestión, una palabra índice, un byte reservado y cuatro bytes de datos. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Lista de parámetros 42 Datos de 4 bytes Comunicación en serie MOVIDRIVE® Ajuste de parámetros a través del bus CAN Gestión del mensaje con parámetros 5 La secuencia completa de ajuste de parámetros se coordina con el byte 0: byte de "gestión". Este byte posibilita la disponibilidad de parámetros importantes, como el identificador de servicios, la longitud de datos, la versión y el estado del servicio ejecutado. La siguiente tabla muestra que los bits 0 a 3 contienen el identificador de servicios, definiendo de este modo qué servicio se ejecuta. El bit 4 y el bit 5 especifican la longitud de los datos en bytes para el servicio de ESCRITURA. Normalmente, dicha longitud debería ajustarse a 4 bytes para todos los variadores vectoriales SEW. • Bit de modo de diálogo = 0: respuesta asíncrona al mensaje de sincronización • Bit de modo de diálogo = 1: respuesta síncrona al mensaje de sincronización en el primer milisegundo El bit de estado 7 indica si ha sido posible ejecutar el servicio correctamente o si ha habido fallos. Byte 0: Gestión MSB Bit: 7 LSB 6 5 4 3 2 1 0 Identificador de servicios: 0000 = Sin servicio 0001 = Leer parámetro 0010 = Escribir parámetro 0011 = Escribir parámetro en memoria volatil 0100 = Leer mínimo 0101 = Leer máximo 0110 = Leer defecto 0111 = Leer escala 1000 = Leer atributo Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de modo de diálogo: 0 = asíncrono, enviar respuesta de inmediato 1 = síncrono, no enviar respuesta hasta que se haya recibido el mensaje de SINC Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio Direccionamiento del índice El byte 2: Índice alto y el byte 3: Índice bajo determinan qué parámetro se va a leer o escribir con el sistema de bus de campo. Los parámetros de un variador vectorial se direccionan con un índice uniforme independientemente del sistema de bus de campo conectado. El byte 1 debe considerarse reservado y ajustarse siempre a 0x00. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 43 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN Datos Los datos se encuentran en los bytes de 4 a 7 del mensaje de parámetros. Esto implica que, por servicio, se pueden transmitir hasta 4 bytes de datos. Los datos siempre se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7 contiene el byte de datos menos importantes (datos LSB) mientras que el byte 4 contiene el byte de datos más significativos (datos MSB). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administración Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Byte 1 alto Byte 1 bajo Byte 2 alto Byte 2 bajo Palabra alta Palabra baja Palabra doble Fallo en la ejecución del servicio El bit de estado del byte de gestión está ajustado para que indique si se producen fallos en la ejecución del servicio. Si el bit de estado indica un fallo, el código de fallo se introduce en el área de datos del mensaje de parámetros. Los bytes de 4 a 7 devuelven el código de retorno con un formato estructurado. Byte 0 Gestión Byte 1 Reservado Byte 2 Índice alto Byte 3 Índice bajo Byte 4 Clase de fallo Byte 5 Byte 6 Byte 7 Código de fallo Código adicional alto Código adicional bajo p Bit de estado = 1: Fallo en la ejecución del servicio Canal de parámetros MOVILINK® 44 El canal de parámetros MOVILINK® está descrito detalladamente en el manual "Perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE®". Es importante distinguir los parámetros sincronizados de los no sincronizados en conexión con el bus CAN. • Con los mensajes de parámetros no sincronizados, la confirmación no depende del mensaje de sincronización. • Con los mensajes de parámetros sincronizados, la confirmación no se envía hasta después de haber enviado el mensaje de sincronización durante el primer milisegundo. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN Procedimiento para ajustar los parámetros con CAN Tomando como ejemplo el servicio de ESCRITURA–SINC, la fig. 32 representa un proceso de ajuste de parámetros entre el control y el variador vectorial vía CAN. Para simplificar la secuencia, la fig. 16 sólo muestra el byte de gestión del mensaje de parámetros. Mientras el control prepara el mensaje de parámetros para el servicio de ESCRITURA– SINC, el variador vectorial recibe mensajes de SINC, y recibe y devuelve mensajes con datos de proceso. El servicio se activa una vez que el mensaje de solicitud de parámetros se haya sido recibido. Entonces, el variador vectorial interpreta el mensaje de parámetros y procesa el servicio de ESCRITURA–SINC. Al mismo tiempo, responde a todos los mensajes con datos de proceso. El mensaje de respuesta de parámetros no se envía hasta después de haberse recibido el mensaje de SINC. Control (maestro) Variador vectorial (esclavo) CAN Enviar mensaje de parámetros Enviar datos de salida de proceso Enviar mensaje SINC Recibir datos de entrada de proceso Servicio realizado correctamente 01110010 Recibir mensaje de respuesta Mensaje de datos de salida de proceso Recibir datos de salida de proceso Mensaje SINC Mensaje de datos de entrada de proceso Mensaje SINC recibido una vez que se han enviado el mensaje de respuesta de parámetros y el mensaje de datos de entrada de proceso 01110010 01028BES Fig. 32: Procedimiento para ajustar los parámetros con CAN Formato del archivo de los parámetros Cuando los parámetros se envían a través de la interface de SBus, se utiliza la misma codificación paramétrica que la usada con las interfaces en serie RS-232 o RS-485. Los formatos de datos y los márgenes de valores para los parámetros individuales se detallan en el manual "Perfil de la Unidad de bus de campo MOVIDRIVE®". Comunicación en serie MOVIDRIVE® 45 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Si el ajuste de los parámetros es incorrecto, el variador vectorial devuelve al maestro, que ajusta los parámetros, varios códigos de retorno. Dichos códigos contienen información detallada sobre la causa del fallo. Todos estos códigos de retorno están estructurados de conformidad con la norma DIN 19245 P2. El sistema distingue entre los siguientes elementos: • Clase de fallo • Código de fallo • Código adicional En el manual "Perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE®" se describen los códigos de retorno. Casos especiales El software del bus de campo describe los fallos en el ajuste de parámetros que no puedan ser identificados ni por el nivel 7 ni por el software de sistema del variador vectorial. Esta situación hace referencia a los siguientes casos especiales: • Fallos en el ajuste de parámetros Se ha introducido un código incorrecto en el byte de gestión durante la ejecución del servicio de lectura o escritura a través del bus CAN. 46 Código (dec) Significado Clase de fallo: 5 Servicio Código de fallo: 5 Valor incorrecto Código adicional alto: 0 - Código adicional bajo: 0 - Comunicación en serie MOVIDRIVE® Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK® 5.3 5 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK® Los comandos MOVILINK® se pueden enviar a través de IPOSplus® para transmitir mensajes con datos de parámetros o de proceso a otras estaciones. El comando usado para ejecutar un intercambio de datos de parámetro o de proceso es MOVLNK. El comando Movilink (...) no es compatible con múltiples maestros. Durante el tiempo de ejecución del comando MOVLNK sólo se admite un maestro en toda la red. Utilice el comando IPOSplus® SCOM si desea usar un protocolo compatible con múltiples maestros. El comando Movilink (...) utiliza la variable H como argumento. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. En dicha estructura se debe introducir toda la información necesaria para la comunicación. La estructura del comando contiene numerosas variables que seleccionan la interface, definiendo el tipo de transmisión y los datos. En la tabla siguiente se explica la estructura del comando: MOVLNK Ml _Movilink (...) Nº Nombre variable Valores Significado H Ml.BusType 0 = RESERVADO 1 = S0 (RS-485 #1) 2 = S1 (RS-485 #2) 3 = RESERVADO 4 = RESERVADO 5 = SBus Sirve para seleccionar la interface con la que se va a transmitir un comando MOVILINK®. H+1 Ml.Address 0 -63 (SBus) 100 -163 (SBus) – – 0 = Parám 1 = 1PD 2 = Parám 3 = 2PD 4 = Parám 5 = 3PD 6 = Parám Descripción de la estructura del mensaje, p. e., tipo de marco = 4: Los parámetros y los 3 elementos con datos de proceso se transmiten usando un comando MOVLNK. H+2 Ml.Format La dirección SBus se necesita en los servicios estándar. 100 debe añadirse a la dirección de grupo SBus para calcular la dirección de grupo. + 1PD + 2PD + 3PD (sin PD) H+3 Ml.Service – 1 = Leer 2 = Escribir – 3 = Escribir sin guardar – Lectura de un parámetro mediante el mensaje de parámetros. Escritura, con memorización en la memoria no volátil. Escritura sin guardar. H+4 Ml.Index Número de índice de un parámetro Número de índice del parámetro que se va a modificar o leer H+5 Ml.DPointer Número de variable Nº de la variable H’ en la que se almacenan los datos leídos o desde la que se obtienen los datos que se van a escribir. H+6 Ml.Result Código de fallo o 0 Contiene el cód. de fallo después de la ejecución del servicio, o contiene un cero si no se ha producido ningún fallo. El DPointer apunta a la estructura de datos que se explica en la siguiente tabla: MLDATA Mld Nº Nombre1) variable Significado H’ Mld.Write Par Contiene los datos para un servicio de escritura de parámetros H’ + 1 Mld.Read Par Contiene los datos leídos por un servicio de parámetros. H’ + 2 Mld.PO1 Primera palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. H’ + 3 Mld.PO2 Segunda palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. H’ + 4 Mld.PO3 Tercera palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. H’ + 5 Mld.PI1 Primera palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. H’ + 6 Mld.PI2 Segunda palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. H’ + 7 Mld.PI3 Tercera palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. 1) El nombre no aparece indicado. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 47 5 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK® Ejemplo de programa IPOSplus® En primer lugar, se inicializa la estructura del comando. La tabla siguiente muestra un ejemplo de estructura de comando. MOVLNK Ml Nombre Valor Ml.BusType 5 Uso del SBus Ml.Address 1 Dirección del esclavo Ml.Format 4 Datos de parámetro y los 3 elementos de los datos de proceso Significado Ml.Service 1 Lectura de un parámetro Ml.Index 8318 Índice del parámetro: Velocidad Ml.DPointer H20 Estructura de los datos comenzando con la variable H20 El DPointer apunta a la estructura de datos que se puede inicializar con los siguientes valores: MOVLNK Mld Nombre1) Valor Significado Mld.WritePar 0 Puede contener cualquier valor porque se ejecuta un servicio de lectura Mld.ReadPar 1000000 Este valor se incluye en el mensaje con parámetros enviado por el esclavo y representa la velocidad del parámetro 8318 (inclusión de 3 decimales tras la coma) Mld.PO1 6 La palabra 1 de datos de salida de proceso se programa para obtener la palabra de control 1 en el esclavo. El esclavo se habilita por el valor 6. Mld.PO2 5000 La palabra 2 de datos de salida de proceso se programa para obtener la velocidad en el esclavo. El valor 5000 define una velocidad de 1000 rpm para el esclavo (5000/5 rpm) Mld.PO3 15000 La palabra 3 de datos de salida de proceso se programa para obtener la velocidad máx. en el esclavo. El valor 15000 define una velocidad máxima de 3000 rpm para el esclavo (15000/5 rpm) Mld.PI1 7 La palabra 1 de datos de entrada de proceso se programa para obtener el estado de la palabra 1 en el esclavo. El esclavo envía su estado con el valor 7. Mld.PI2 5011 La palabra 2 de datos de entrada de proceso se programa para obtener la velocidad en el esclavo. El esclavo envía su velocidad real con el valor 5011. Es de 1002,2 rpm (5011/5 rpm) Mld.PI3 0 La palabra 3 de datos de entrada de proceso se programa para no obtener ninguna función en el esclavo. Se envía el valor 0. 1) El nombre no aparece indicado. 48 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK® Secuencia del programa IPOSplus® Fig. 33: Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK® 05300AXX Las respuestas con datos de parámetros y con los datos de entrada de proceso se actualizan después de haber ejecutado el comando Movilink (...), siempre que no haya habido fallos durante la transmisión. Si se hubiera producido un fallo, esto se señala en el código de retorno, que tendrá entonces un valor distinto de cero. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 49 5 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus 5.4 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus Lea también la descripción del grupo de parámetros P75_ Función maestro–esclavo en el manual del sistema MOVIDRIVE® para obtener una mayor información acerca del funcionamiento maestro/esclavo. El funcionamiento maestro/esclavo se puede llevar a cabo mediante el SBus. En él, el maestro envía el valor de consigna y la palabra de control a los esclavos cada milisegundo utilizando para ello un mensaje de grupo SBus. El maestro y los esclavos deben tener el mismo ajuste de dirección de grupo SBus (P814). Las direcciones válidas se encuentran en el rango 0 – 63. Las velocidades de transmisión en baudios admisibles para el funcionamiento maestro/esclavo son de 500 kbaudios y 1000 kbaudios (P816). Asegúrese de que los ajustes de la velocidad de transmisión en baudios sean idénticos en el maestro y en los esclavos. El maestro se sirve de los mensajes de grupo SBus para la comunicación maestro/ esclavo. Por tanto, el maestro no puede estar controlado por otras estaciones que utilicen mensajes de grupo SBus, ya que ello perjudicaría al arbitraje del bus CAN. P100 Fuente de consigna Maestro-SBus P101 Fuente de señal de control Bornas P814 Dirección de grupo Sbus 1 P750 Consigna de esclavo Maestro-esclavo off Q E Q IPOS E IPOS Q IPOS E plus® Variador 3 - ESCLAVO P100 Fuente de consigna Maestro-SBus P101 Fuente de señal de control Bornas P814 Dirección de grupo Sbus 1 P750 Consigna de esclavo Maestro-esclavo off plus® Variador 2 - ESCLAVO P100 Fuente de consigna Bipol./Cons. fija P101 Fuente de señal de control Bornas P814 Dirección de grupo Sbus 1 P750 Consigna de esclavo Velocidad (SBus) plus® Variador 1 - MAESTRO Bus de sistema (SBus) 02253BES Fig. 34: Ejemplo de funcionamiento maestro/esclavo 50 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Intercambio de datos mediante mensajes de variables 5.5 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Información general Los datos de parámetros de las unidades y los datos de proceso se pueden intercambiar entre las unidades a través de MOVILINK®. Tanto el marco de transferencia como los identificadores están definidos en el bus CAN. Los mensajes de variables se han introducido para crear una interface abierta de bus CAN. Con los mensajes de variables, existe una opción de libre elección para el identificador con la que los mensajes se envían y los 8 bytes de datos del bus CAN se utilizan para el contenido de dos variables. Gracias a ello, se obtiene una interface con acceso directo al nivel 2 del bus CAN. Por tanto, se alcanza la velocidad máxima de procesamiento para la transmisión de las variables a través del bus CAN. El bus CAN admite múltiples maestros, lo que hace posible que cada estación envíe un mensaje. Todas las estaciones de bus escuchan activamente para ver qué mensajes están siendo enviados en el bus. Cada estación filtra los mensajes que resulten relevantes para sí misma y pone los datos a disposición de la aplicación. Estas características hacen posible obtener un enfoque orientado hacia los objetos. Las estaciones envían objetos y aquellas estaciones que deseen procesarlos son las que los reciben. Todas las estaciones pueden enviar y recibir objetos. Sin embargo, es importante tener presente que cada objeto de transmisión sólo debe ser enviado por una estación para evitar que se produzcan fallos de arbitraje en el bus CAN. Los identificadores del bus CAN se reservan para los mensajes SBus MOVILINK®. Se aplican las siguientes reglas: 1. Un identificador concreto sólo puede ser enviado por una estación. Esto quiere decir que los identificadores usados en el protocolo MOVILINK® para enviar mensajes dejan de estar disponibles para el intercambio de variables. 2. Un identificador de SBus sólo se puede utilizar una vez dentro de una unidad. Esto implica que los identificadores usados para el protocolo SBus MOVILINK® en una unidad dejan de estar disponibles para la transmisión de variables. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 51 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Ejemplo de asignación de los identificadores CAN Variador 2 (SBus) Variador 1 (SBus) Esclavo MOVILINK Dirección SBus Dirección grupo SBus ID sinc. SBus Esclavo MOVILINK Dirección SBus Dirección grupo SBus ID sinc SBus 0 0 1 1 2 1 Q plus® E IPOS Q IPOS E plus® Maestro MOVILINK MOVLNK al variador 2 Bus de sistema (SBus) 02254BES Fig. 35: Ejemplo de asignación de los identificadores CAN La tabla siguiente muestra la asignación de los identificadores: Modelo Dirección de SBus ID 0 Unidad 2 Esclavo ID solicitud de parámetros Recibir 515 Transmitir 516 --- Recibir 3 --- PO asínc. PI PO sínc. Dirección de grupo SBus ----- Transmitir 4 --- Recibir 5 --- 0 --- Maestro/esclavo Esclavo --- ID solicitud de parámetros Recibir 518 --- PO Recibir 6 --- Dirección de SBus Maestro/esclavo ID solicitud de parámetros ID respuesta con parámetros PO asínc. PI PO sínc. Dirección de grupo SBus Maestro/esclavo ID --- Maestro/esclavo ID respuesta con parámetros 52 Unidad 1 1 1 Maestro Esclavo Transmitir 523 Recibir 523 Recibir 524 Transmitir 524 Transmitir 11 Recibir 11 Recibir 12 Transmitir 12 Transmitir 13 Recibir 13 2 2 Maestro Esclavo ID solicitud de parámetros Transmitir 534 Recibir 534 PO Transmitir 22 Recibir 22 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Los siguientes resultados se obtienen a partir de la tabla anterior: 1. Los identificadores mostrados sobre un fondo gris en la tabla (identificadores de transmisión) ya no se pueden usar para los objetos de transmisión de variables dentro de esta línea de bus. 2. Los identificadores utilizados dentro de una unidad (o columna de unidades) ya no se pueden usar para los objetos de las variables (transmitir y recibir). Los siguientes objetos de variables no se pueden usar en el ejemplo (dependiendo de la unidad). Nº unidad Unidad 1 Transmitir Recibir 515 516 3 515 516 3 4 5 518 4 5 518 524 6 523 524 6 523 11 12 13 11 12 13 534 22 531 534 22 531 532 19 29 532 19 29 21 Unidad 2 21 523 524 11 523 524 11 12 13 534 12 13 534 22 516 4 Para la transmisión de variables hay dos comandos IPOSplus® distintos: 1. _SBusCommDef (...): transferencia de mensajes de variables 2. _SBusCommOn ( ): inicialización y arranque de la transferencia del mensaje de variables Para el comando SCOM están disponibles los servicios siguientes: 1. SCD_TRCYCL: envío cíclico de mensajes de variables 2. SCD_TRACYCL: envío acíclico de mensajes de variables 3. SCD_REC: recepción de mensajes de variables Estos comandos se describen abajo. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 53 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Envío cíclico de mensajes de variables Comando: _SBusComDef (SCD_TRCYCL, TrCycle) (Si desea obtener una descripción detallada, consulte el omanual de MOVIDRIVE® IPOSplus®) Este comando establece un servicio cíclico de variables que envía un mensaje de variables con un identificador fijo a intervalos cíclicos. La transmisión cíclica de datos se inicia utilizando el comando _SBusCommOn ( ) y se interrumpe parando el programa. El número de objetos de transmisión que se puede establecer depende de la duración del ciclo de dichos objetos. Duración del ciclo Número máximo de objetos de transmisión 1 - 9 ms 5 10 - 65530 ms 10 SCOM TRANSMIT CYCLIC contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. SCTRCYCL TrCycl Nº variable Nombre Valor Significado H ObjectNo 0 – 2047 Describe el número de objetos (identificador de bus CAN) H+1 Cycletime 1–9 10 – 65530 Duración del ciclo:1 – 9 ms Paso 1 ms 10 – 65530 ms Paso 10 ms H+2 Offset 0 – 65534 0 – 65530 Offset de tiempo: 0 – 65534 ms Paso 1 ms para duraciones de ciclo < 10 ms H+3 Len 0h – 8h 100h – 108h Número de bytes de datos y formato de los datos. La longitud está definida en los bits 0 – 3. El formato de los datos está definido en el bit 8. H+4 DPointer p. ej., 20 La estructura de los datos comienza con la variable H20. t0 -1 -2 -3 Código de retorno de inicialización: • Capacidad libre del bus en % • Duración de ciclo incorrecta • Ajuste de demasiados objetos • Sobrecarga del bus H+5 Result 0 – 65530 ms Paso 10 ms para duraciones de ciclo t 10 ms El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20. Nº variable Nombre Significado H’ long lTrDataLow Contiene los datos de la primera variable H’ + 1 long lTrDataHigh Contiene los datos de la segunda variable La segunda variable sólo se utiliza con una longitud fija de más de 4 bytes. 54 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Intercambio de datos mediante mensajes de variables Recepción de mensajes de variables 5 Comando: _SBusComDef (SCD_REC, Rec) (Si desea obtener una descripción detallada, consulte el omanual de MOVIDRIVE® IPOSplus®) Este comando establece un servicio de lectura de variables que recibe un mensaje de variables con un identificador fijo. La inicialización de los objetos se pone en marcha utilizando el comando _SBusCommOn ( ) y se interrumpe parando el programa. El número de objetos recibidos que se puede ajustar está limitado a 32. SCOM RECEIVE contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. SCREC Rec Nº variable Nombre Valor Significado H ObjectNo 0 – 2047 Describe el número de objetos (identificador de bus CAN) H+1 Len 0h – 8h 100h – 108h Número de bytes de datos y formato de los datos. La longitud está definida en los bits 0 – 3. El formato de los datos está definido en el bit 8. H+2 DPointer p. ej., 20 Estructura de los datos comenzando con la variable H20. El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20. Nº variable Nombre Significado H’ long lRecDataLow Contiene los datos de la primera variable H’ + 1 long lRecDataHigh Contiene los datos de la segunda variable La segunda variable sólo se utiliza con una longitud fija de más de 4 bytes. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 55 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Envío de mensajes acíclicos de variables Comando: _SBusComDef (SCD_TRACYCL, TrAcycl) (Si desea obtener una descripción detallada, consulte el omanual de MOVIDRIVE® IPOSplus®) Este comando establece un servicio acíclico de escritura de variables que envía un mensaje de variables con un identificador fijo dentro de un ciclo de programa IPOSplus®. La inicialización de los objetos y el envío del objeto se llevan a cabo inmediatamente después de ejecutar el comando SCD_TRACYCL. SCD_TRACYCL contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. SCTRACYCL TrAcycl Nº Nombre Valor Significado H10 ObjectNo. 0 – 2047 Describe el número de objetos (identificador de bus CAN) H11 Len 0h – 8h 100h – 108h Número de bytes de datos y formato de los datos. La longitud está definida en los bits 0 – 3. El formato de los datos está definido en el bit 8. H12 DPointer p. ej., 20 Estructura de los datos comenzando con la variable H20. H13 Código de retorno 0 1 2 3 Preparado Transmisión en progreso Transmisión concluida correctamente Fallo en el envío variable El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20. Nº variable Nombre Significado H20 long lTrAcyclDataLow Contiene los datos de la primera variable. H21 long lTrAcyclDataHigh Contiene los datos de la segunda variable. La segunda variable sólo se utiliza con una longitud fija de más de 4 bytes. 56 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Formatos de transferencia y ejemplos Formato MOTOROLA Mensaje 1: 05301AXX Fig. 36: Ejemplo de SCOM con formato MOTOROLA, mensaje 1 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 57 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Mensaje 2: 05387AXX Fig. 37: Ejemplo de SCOM con formato MOTOROLA, mensaje 2 58 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables En el ejemplo, la unidad 1 envía cada 100 ms un mensaje de variables (= mensaje 1) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 1, y la unidad 2 lo recibe. La unidad 2 envía, cada 50 ms y con un offset de tiempo de 120 ms, un segundo mensaje de variables (= mensaje 2) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 2, y la unidad 1 lo recibe. ARRANQUE 200 220 270 Variador 1 Variador 2 Variador 2 170 Variador 1 120 Variador 2 100 Variador 2 Variador 1 Variador 1 0 300 ms 02256BES Fig. 38: Relaciones temporales con el comando SCOM El formato MOTOROLA se caracteriza porque se transmite en primer lugar el byte alto y, en último lugar, el bajo. Variables IPOS ... 20 11223344h 21 55667788h Mensaje de bus CAN Byte 1 Signific. Identifi- MSB Valor cador 55h 66h Variable Comunicación en serie MOVIDRIVE® 0 2 3 4 5 6 LSB MSB 77h 88h H21 = DPointer + 1 11h 7 LSB 22h 33h 44h CRC H20 = DPointer 59 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Formato INTEL Mensaje 1: 05302AXX Fig. 39: Ejemplo de SCOM con formato INTEL, mensaje 1 60 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Mensaje 2: 05388AXX Fig. 40: Ejemplo de SCOM con formato INTEL, mensaje 2 En el ejemplo, la unidad 1 envía cada 100 ms un mensaje de variables (= mensaje 1) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 1, y la unidad 2 lo recibe. La unidad 2 envía cada 100 ms un segundo mensaje de variables con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 2, y la unidad 1 lo recibe. El formato INTEL se caracteriza porque se transmite en primer lugar el byte bajo y, en último lugar, el alto. Variables IPOS ... 20 11223344h 21 55667788h Mensaje de bus CAN Byte Signific. IdentifiValor cador Variable Comunicación en serie MOVIDRIVE® 0 1 2 LSB 44h 3 4 5 6 MSB LSB 33h 22h H21 = DPointer 11h 88h 7 MSB 77h 66h 55h CRC H20 = DPointer + 1 61 5 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus 5.6 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus Parámetros Se tienen que llevar a cabo los siguientes ajustes: • Número de variadores vectoriales: 4 • Longitud de los datos de proceso: 3 • Velocidad de transmisión en baudios: 500 kbit/s Variador 1 Dirección SBus = 33 E Q Variador 2 17 E Control maestro bus CAN Q Variador 3 11 E Q Variador 4 7 E Q SBus 02260BES Fig. 41: Ejemplo de planificación de proyecto Ajustes Utilice el parámetro P816 para ajustar la velocidad requerida de transmisión en baudios del SBus en todos los variadores vectoriales. Se debe ajustar la misma velocidad de transmisión en baudios en todos los variadores vectoriales. El ajuste de fábrica para dicha velocidad es de 500 kbaudios. El ajuste del número de elementos de datos de proceso en el SBus está fijada con el valor "3 palabras de datos de proceso." Con el parámetro P813, ajuste la dirección SBus en cada uno de los variadores vectoriales. En el ejemplo que nos ocupa, la dirección SBus se asigna a los variadores vectoriales según la tabla siguiente: Variador vectorial Dirección de SBus 1 33dec 2 17dec 3 11dec 4 7dec Como puede verse, durante este proceso no es necesario seguir ninguna secuencia particular al ajustar la dirección SBus. Sin embargo, las direcciones no se pueden asignar más de una vez; es decir, dos variadores vectoriales no deben tener la misma dirección SBus. Además, la resistencia de terminación también debe conectarse en los extremos del cable. Para ello, conecte los interruptores S12 DIP de los variadores vectoriales 1 y 4. Las resistencias de terminación deben permanecer desconectadas en las demás estaciones, p. ej., en los variadores vectoriales 2 y 3 y en el control maestro del bus CAN. 62 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 5 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus ID del bus CAN En esta combinación, los ID indicados abajo están ocupados en el bus CAN: Variador vectorial 1 Dirección de SBus 33dec 2 17dec 3 11dec 4 7dec ID Tipo de mensaje 267 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 268 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 269 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO–sinc) 779 Mensaje de solicitud de parámetros 780 Mensaje de respuesta de parámetros 139 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 140 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 141 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO–sinc) 651 Mensaje de solicitud de parámetros 652 Mensaje de respuesta de parámetros 91 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 92 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 93 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO–sinc) 603 Mensaje de solicitud de parámetros 604 Mensaje de respuesta de parámetros 59 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 60 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 61 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO–sinc) 571 Mensaje de solicitud de parámetros 572 Mensaje de respuesta de parámetros Los ID se calculan partiendo de la dirección SBus fijada (P813) y del offset que describe el mensaje que corresponda. Una longitud de los datos de proceso = 3 significa que el variador vectorial recibe exactamente tres palabras de datos de salida de proceso y envía al control maestro tres palabras de datos de entrada de proceso. Control maestro E PD1 PD2 PD3 PD1 PD2 PD3 Q Bus CAN 01024BES Fig. 42: Programación de una palabra de datos de proceso El contenido de las palabras de datos de proceso se define mediante los parámetros de descripción de los datos de salida de proceso 1 – 3 y descripción de los datos de entrada de proceso 1 – 3 . Comunicación en serie MOVIDRIVE® 63 6 Problemas de puesta en marcha con SBus 6 Funcionamiento y mantenimiento 6.1 Problemas de puesta en marcha con SBus • SBus sin comunicación: Tiempo de desbordamiento o sin respuesta 1. El cable de SBus es erróneo o está sin conectar. 2. Se han intercambiado entre sí el bus de sistema alto y el bus de sistema bajo. 3. No todas las estaciones se comunican a la misma velocidad de transmisión en baudios: ajuste con el parámetro P816. 4. Las resistencias de terminación no estaban conectadas o estaban conectadas de forma incorrecta (S12). 5. Hay una colisión en el SBus porque varias estaciones estaban enviando un mensaje de transmisión con el mismo ID. 6. El cable de SBus es demasiado largo (máx. 80 m a 500 kbaudios). 7. El ajuste de la dirección SBus o de la dirección de grupo SBus es incorrecto. • Fallo de unidad F47: TIEMPO DE DESBORDAMIENTO del SBUS 1. La unidad está habilitada y no se recibe ningún dato de proceso a través del SBus. o Solución: envíe los datos de proceso. 2. La unidad está habilitada y no se recibe ningún dato de proceso a través del SBus dentro del tiempo de desbordamiento del SBus; además, la respuesta de tiempo de desbordamiento del SBus se ha programado para reaccionar ante un fallo de funcionamiento o Solución: aumente la duración del tiempo de desbordamiento del SBus. 3. o SBus sin comunicación. • La transferencia MOVILINK® está siendo alterada por el intercambio de variables a través de IPOSplus®. Los identificadores usados en la transferencia de variables ya se habían utilizado en la transferencia MOVILINK®. • Los objetos de algunas variables no se pueden enviar ni recibir. Los identificadores usados en la transferencia de variables ya se habían utilizado en la transferencia MOVILINK®. • El contenido de los datos de los objetos de las variables está representado de forma incorrecta. Compruebe el formato de los datos. Recuerde la diferencia existente entre los formatos MOTOROLA e INTEL. • La transmisión acíclica de variables sí funciona, mientras que la transmisión cíclica de variables no funciona. Los objetos de las variables cíclicas y los objetos de recepción deben iniciarse con el comando SCOMON. • No es posible habilitar la unidad y su estado es "t." La fuente de consigna y la fuente de señal de control están ajustadas a SBus y no se está recibiendo ningún valor de proceso a través del SBus. Puede ajustar la duración del tiempo de desbordamiento del SBus (P815) a 0 (con lo que se desactiva la opción de vigilancia del retraso) o enviar los datos de proceso a través del SBus. 64 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Códigos de retorno para el ajuste de parámetros 6.2 6 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Si el ajuste de los parámetros es incorrecto, el variador vectorial devuelve al maestro que ajusta los parámetros varios códigos de retorno. Dichos códigos contienen información detallada sobre la causa del fallo. Todos estos códigos de retorno están estructurados como señala la norma EN 50170. El sistema distingue entre los siguientes elementos: • Clase de fallo • Código de fallo • Código adicional Estos códigos de retorno se dan en todas las interfaces de comunicaciones MOVIDRIVE®. Clase de fallo El elemento relativo a la clase de fallo identifica el tipo de fallo con una mayor precisión. En la norma EN 50170 se definen las siguientes clases de fallos. Clase (hex) Nombre Significado 1 Estado vfd Fallo de estado de la unidad de campo virtual 2 Referencia de aplicación Fallo en el programa de aplicación 3 Definición Fallo de definición 4 Fuente Fallo de fuente 5 Servicio Fallo durante la ejecución del servicio 6 Acceso Fallo de acceso 7 ov Fallo en lista de objetos 8 otros Otros fallos (ver código adicional) El software de comunicaciones de la interface del bus de campo genera la clase de fallo si se produce un fallo en la comunicación. Esto no es así si se trata de la "Clase de fallo 8 = otro fallo". Todos los códigos de retorno que el sistema del variador vectorial envía se encuentran en la categoría "Clase de fallo 8 = otro fallo." El fallo se puede identificar con una mayor precisión con ayuda del elemento de códigos adicionales. Código de fallo El elemento de códigos de fallo adicionales supone un medio de identificación más exacto de la causa del fallo dentro de la clase de fallo. Lo genera el software de comunicaciones de la tarjeta del bus de campo si se produce un fallo en la comunicación. Para la "Clase de fallo 8 = otro fallo", sólo está definido el código de fallo 0 ("otro código de fallo"). En este caso, se puede llevar a cabo una identificación detallada con ayuda del código adicional. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 65 6 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Código adicional Caso especial de "Fallo interno de comunicaciones" Subsanación del fallo 66 El código adicional contiene los códigos de retorno específicos de SEW de ajustes incorrectos de parámetros del variador vectorial. Dichos códigos se devuelven al maestro en la opción "Clase de fallo 8 = otro fallo". La tabla siguiente muestra todos los códigos posibles para el código adicional. Código adicional alto (hex) Código adicional bajo (hex) Significado 00 00 Sin fallo 00 10 Índice de parámetro no válido 00 11 Función/parámetro no instalados 00 12 Sólo acceso de lectura 00 13 Bloqueo de parámetros activado 00 14 Ajuste de fábrica activado 00 15 Valor de parámetro demasiado grande 00 16 Valor de parámetro demasiado pequeño 00 17 Falta tarjeta opcional necesaria para esta función/parámetro 00 18 Fallo en el software del sistema 00 19 Acceso al parámetro sólo vía interface de proceso RS-485 en X13 00 1A Acceso a parámetro sólo vía interface de diagnóstico RS-485 00 1B Parámetro con protección de acceso 00 1C Bloqueo de controlador necesario 00 1D Valor de parámetro incorrecto 00 1E El ajuste de fábrica estaba activado 00 1F Parámetro no guardado en EEPROM 00 20 Parámetro no puede modificarse con etapa de salida habilitada El código de retorno que aparece en la tabla siguiente se envía en respuesta a un fallo en las comunicaciones entre la tarjeta opcional y el sistema del variador vectorial. Puede que el servicio de ajuste de parámetros transmitido a través del bus de campo no se haya ejecutado, por lo que debería repetirse. Si vuelve a darse el fallo, es necesario desconectar por completo el variador vectorial y volver a conectarlo para que se reinicialice. Código (dec) Significado Clase de fallo: 6 Acceso Código de fallo: 2 Fallo del hardware Código adicional alto: 0 - Código adicional bajo: 0 - Repita el servicio de lectura o escritura. Si se repite este mismo fallo, desconecte el variador vectorial por completo y vuélvalo a conectar. Si el error persistiera constantemente, póngase en contacto con el Servicio de Electrónica de SEW para solicitar ayuda. Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Explicación del encabezamiento de la tabla P60. 7 P600 7 Lista de parámetros 7.1 Explicación del encabezamiento de la tabla El significado de las entradas que aparecen en el encabezamiento de la tabla es el siguiente: Nº par. = número de parámetro usado en MOVITOOLS/SHELL o en DBG11A. Parámetro = nombre del parámetro Índice = índice de 16 bits para el direccionamiento del parámetro a través de las interfaces. Datos en formato decimal (= dec) y hexadecimal (= hex). Unidad/índice = índice de la unidad Abr. = abreviatura de la unidad de medida según el perfil del Tam. = índice de tamaño (p. ej., 11 = velocidad) sensor/el actuador del Cv. = índice de conversión (p.ej., -3 = 10-3) PNO. Formato de los datos Acceso = atributos de acceso S = memorización incluso estando el parámetro bloqueado RO = sólo lectura R = el bloqueo del controlador debe estar activado durante la escritura RW = lectura/escritura N = el valor se escribe desde la memoria EEPROM en la memoria RAM durante un reinicio Por defecto = ajuste de fábrica Significado/ intervalo de valores = significado e intervalo de valores del parámetro Todos los parámetros se consideran valores de 32 bits. Representación en formato Motorola: Byte alto Byte bajo Byte alto Byte bajo Bit 231 Bit 20 Palabra alta Parámetros MOVILINK® Palabra baja Los parámetros están organizados de tal manera que se encuentren en el área exclusiva de los perfiles de accionamiento (DRIVECOM–INTERBUS, CANopen, etc.). Por tanto, el área para los índices de los parámetros MOVILINK® es la siguiente: 2000hex (= 8192dec) – 5FFFhex (= 24575dec) Índice inicial Número de índices Contenidos 8300 700 Parámetros de accionamiento / valores visualizados / parámetros límite 10000 100 Respuestas de fallo (máx. 255 códigos de fallo) 10300 40 Corriente de la tabla de motores (ID) 10600 40 Flujo de la tabla de motores 11000 512 Variables IPOS (11000 + número de variable IPOS) 16000 2048 Código de programa IPOS 20000 513 Puntos de curva de la leva electrónica 24575 - Fin La combinación de teclas Ctrl + F1 permite visualizar el número de índice de cada parámetro seleccionado en MOVITOOLS/SHELL. Comunicación en serie MOVIDRIVE® 67 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 7.2 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Tenga en cuenta que la lista de parámetros siguiente es válida para los variadores vectoriales MOVIDRIVE® MD_60A y MOVIDRIVE® compact. Los parámetros sólo válidos para MOVIDRIVE® MD_60A llevan el signo x detrás del número de parámetro (nº par.). • Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 0.. Valores visualizados 00. Valores de proceso 000 Velocidad [rpm] 001 Display del usuario [ 002 Frecuencia [Hz] 003 Posición real [ Inc ] 8320 2080 0 0 RO 0 004 Corriente de salida [%In] 8321 2081 % 24 -3 RO 0 005 Corriente activa [%In] 8322 2082 % 24 -3 RO 0 006 Utilización del motor 1 [%] 8323 2083 % 24 -3 N/RO 0 007 Utilización del motor 2 [%] 8324 2084 % 24 -3 N/RO 0 008 Tensión circuito interm. CC[V] 8325 2085 V 21 -3 RO 0 009 Corriente de salida 8326 2086 A 22 -3 RO 0 ] [A] 8318 207E rps 11 66 RO 8501 2135 0 -3 RO 0 0 8319 207F Hz 28 -3 RO 0 01. Displays de estado 010 Estado del variador vectorial 8310 2076 0 0 RO 0 011 Estado de funcionamiento 8310 2076 0 0 RO 0 012 Estado del fallo 8310 2076 0 0 RO 0 013 Ajuste de parámetros activos 8310 2076 0 0 RO 0 014 Temperatura del radiador[ºC] 8327 2087 °C 17 100 RO 0 015 Tiempo de conexión ON [h] 8328 2088 s 4 70 N/RO 0 016 Tiempo de func. (habilitado) [h] 8329 2089 s 4 70 N/RO 0 017 Energía eléctrica 8330 208A Ws 8 5 N/RO 0 [kWh] Palabra baja codificada como palabra de estado 1 02. Consignas analógicas 020 Entrada analógica AI1 [V] 8331 208B V 21 -3 RO 0 021 Entrada analógica AI2 [V] 8332 208C V 21 -3 RO 0 022 Límite de corriente externa [%] 8333 208D % 24 -3 RO 0 0 03. Entradas binarias unidad básica 030 Entrada binaria DI00 8334 208E 0 0 R/RO 031 Entrada binaria DI01 8335 208F 0 0 N/R/RW 2 0 - 25, paso 1 032 Entrada binaria DI02 8336 2090 0 0 N/R/RW 3 0 - 25, paso 1 033 Entrada binaria DI03 8337 2091 0 0 N/R/RW 1 0 - 25, paso 1 034 Entrada binaria DI04 8338 2092 0 0 N/R/RW 4 0 - 25, paso 1 035 Entrada binaria DI05 8339 2093 0 0 N/R/RW 5 0 - 25, paso 1 036 Entradas binarias DI00..DI05 8334 208E 0 0 N/R/RW 0 Bit 0 = DI00 – Bit 5 = DI05 0 - 25, paso 1 04. Opción entradas binarias 040 Entrada binaria DI10 8340 2094 0 0 N/R/RW 0 041 Entrada binaria DI11 8341 2095 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 042 Entrada binaria DI12 8342 2096 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 043 Entrada binaria DI13 8343 2097 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 044 Entrada binaria DI14 8344 2098 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 045 Entrada binaria DI15 8345 2099 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 046 Entrada binaria DI16 8346 209A 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 047 Entrada binaria DI17 8347 209B 0 0 N/R/RW 0 0 - 25, paso 1 048 Entradas binarias DI10..DI17 8348 209C 0 0 RO Bit 0 = DI10 – Bit 7 = DI17 0 05. Salidas binarias unidad básica 68 050 Salida binaria DB00 8349 209D 0 0 RO 0 051 Salida binaria DO01 8350 209E 0 0 N/RW 2 0 - 22, paso 1 052 Salida binaria DO02 8351 209F 0 0 N/RW 1 0 - 22, paso 1 053 Salidas binarias DB00, DO01, DO02 8349 209D 0 0 RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 06. Opción salidas binarias 060 Salida binaria DO10 8352 20A0 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 061 Salida binaria DO11 8353 20A1 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 062 Salida binaria DO12 8354 20A2 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 063 Salida binaria DO13 8355 20A3 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 064 Salida binaria DO14 8356 20A4 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 065 Salida binaria DO15 8357 20A5 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 066 Salida binaria DO16 8358 20A6 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 067 Salida binaria DO17 8359 20A7 0 0 N/RW 0 0 - 22, paso 1 068 Salidas binarias DO10..DO17 8360 20A8 0 0 RO 0 Bit 0 = DO10 – Bit 7 = DO17 07. Datos de la unidad 070 Tipo de unidad 8301 206D 0 0 RO 0 071 Corriente nominal de la unidad [A] 8361 20A9 A 22 -3 RO 0 0 0 0 0 = CORTOCIRCUITO 1 = No válido 2 = BUS DE CAMPO 3 = DPI/DPA 4 = DRS 5 = AIO 6 = No válido 7 = DIO 8 = No válido 9 = NINGUNO RO 0 Véase el menú nº 072 o el índice 8362 RO 0 Ejemplo: 822609711 = 822 609 7.11 1822609011 = 822 609 X.11 072 Opción 1 8362 20AA RO 073 Opción 2 8363 20AB 0 0 074 Opción versión 1 8364 20AC 0 0 075 Opción versión 2 8365 20AD 0 0 RO 0 076 Unidad básica de versión 8300 206C 0 0 RO 0 077 Función tecnológica 8878 22AE 0 0 RW 0 8366 20AE 0 0 N/RO 0 8371 20B3 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 8376 20B8 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 – Bit 7 = DI17 Bornas de salida 8381 20BD 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 8386 20C2 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 – Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 0 = Estándar 1 = Leva electrónica 2 = ISinc 3 = Auto ASR 08. Memoria de fallos tiempo t– x 080 Fallo t0 Bornas de entrada 1..6 1..3 Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento 8391 20C7 0 0 N/RO 0 0 Temperatura del radiador [°C] 8396 20CC °C 17 100 N/RO Velocidad [rpm] 8401 20D1 rps 11 66 N/RO 0 Corriente de salida [%] 8406 20D6 % 24 -3 N/RO 0 Corriente activa [%] 8411 20DB % 24 -3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] 8416 20E0 % 24 -3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] 8421 20E5 V 21 -3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] 8426 20EA s 4 70 N/RO 0 Tiempo de funcionamiento (habilitado) [h] 8431 20EF s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros 8391 20C7 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] 8441 20F9 % 24 -3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] 8446 20FE % 24 -3 N/RO 0 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Bit 0 = DI00 – Bit 5 = DI05 69 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Parámetro 081 Fallo t-1 Índice Dec Acceso Por defecto Significado / rango de valores 0 0 N/RO 0 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 8377 20B9 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 – Bit 7 = DI17 Bornas de salida 8382 20BE 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 8387 20C3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 – Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 1..3 Estado de funcionamiento 8392 20C8 0 0 N/RO 0 0 Temperatura del radiador [°C] 8397 20CD °C 17 100 N/RO Velocidad [rpm] 8402 20D2 rps 11 66 N/RO 0 Corriente de salida [%] 8407 20D7 % 24 -3 N/RO 0 Corriente activa [%] 8412 20DC % 24 -3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] 8417 20E1 % 24 -3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] 8422 20E6 V 21 -3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] 8427 20EB s 4 70 N/RO 0 Tiempo de func. (habilitado) [h] 8432 20F0 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros 8392 20C8 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] 8442 20FA % 24 -3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] 8447 20FF % 24 -3 N/RO 0 Fallo t-2 8368 20B0 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00 – Bit 5 = DI05 Bornas de entrada 1..6 8373 20B5 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00 – Bit 5 = DI05 Bornas de entrada 1.0,8 8378 20BA 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 – Bit 7 = DI17 Bornas de salida 1..3 8383 20BF 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 8388 20C4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 – Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento 8393 20C9 0 0 N/RO 0 0 Temperatura del radiador [°C] 8398 20CE °C 17 100 N/RO Velocidad [rpm] 8403 20D3 rps 11 66 N/RO 0 Corriente de salida [%] 8408 20D8 % 24 -3 N/RO 0 Corriente activa [%] 8413 20DD % 24 -3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] 8418 20E2 % 24 -3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] 8423 20E7 V 21 -3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] 8428 20EC s 4 70 N/RO 0 Tiempo de func. (habilitado) [h] 8433 20F1 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros 8393 20C9 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] 8443 20FB % 24 -3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] 8448 2100 % 24 -3 N/RO 0 Fallo t-3 8369 20B1 0 0 N/RO 0 8374 20B6 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 8379 20BB 0 0 N/RO 0 Bornas de salida 1..3 Bornas de salida 1..3 8384 20C0 0 0 N/RO 0 Bornas de salida 1.0,8 Bornas de salida 1.0,8 8389 20C5 0 0 N/RO 0 Estado de funcionamiento Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Bornas de entrada 1..6 Estado de funcionamiento 70 Tam. Cv. 8372 20B4 1..6 Bornas salida (opcionales)1..8 083 Abr. 8367 20AF Bornas de entrada 082 Unidad/índice Hex 8394 20CA 0 0 N/RO 0 0 Temperatura del radiador [°C] 8399 20CF °C 17 100 N/RO Velocidad [rpm] 8404 20D4 rps 11 66 N/RO 0 Corriente de salida [%] 8409 20D9 % 24 -3 N/RO 0 Corriente activa [%] 8414 20DE % 24 -3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] 8419 20E3 % 24 -3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] 8424 20E8 V 21 -3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON[h] 8429 20ED s 4 70 N/RO 0 Tiempo de func. (habilitado)[h] 8434 20F2 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros 8394 20CA 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] 8444 20FC % 24 -3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] 8449 2101 % 24 -3 N/RO 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Parámetro 084 Fallo t-4 Índice Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 8370 20B2 0 0 N/RO 0 8375 20B7 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 8380 20BC 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 – Bit 7 = DI17 Bornas de salida 8385 20C1 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 8390 20C6 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 – Bit 7 = DO17 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Bornas de entrada 1..6 1..3 Bornas salida (opcionales)1..8 Estado de funcionamiento 8395 20CB 0 0 N/RO 0 0 Temperatura del radiador [°C] 8400 20D0 °C 17 100 N/RO Velocidad [rpm] 8405 20D5 rps 11 66 N/RO 0 Corriente de salida [%] 8410 20DA % 24 -3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] 8420 20E4 % 24 -3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] 8425 20E9 V 21 -3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] 8430 20EE s 4 70 N/RO 0 Tiempo de funcionamiento (habilitado) [h] 8435 20F3 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros 8395 20CB 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] 8445 20FD % 24 -3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] 8450 2102 % 24 -3 N/RO 0 Bit 0 = DI00 – Bit 5 = DI05 09. Diagnóstico de bus 090 Ajuste PD 8451 2103 0 0 N/S/RO 4 0 = PARÁM + 1PD 1 = 1PD 2 = PARÁM + 2PD 3 = 2PD 4 = PARÁM + 3PD 5 = 3PD 6 = PARÁM + 6PD 7 = 6PD 8 = PARÁM + 10PD 9 = 10PD 091 Tipo de bus de campo 8452 2104 0 0 S/RO 0 0 = SIN BUS DE CAMPO 1 = PROFIBUS FMS/DP 2 = INTERBUS 3 = Reservado 4 = CAN 5 = PROFIBUS DP 092 Velocidad transm. baudios del bus de campo 8453 2105 0 -3 S/RW 0 0 – FFFFFFFFh, paso 1 093 Dirección de bus de campo 8454 2106 0 0 S/RW 0 0 - 65535, paso 1 094 Consigna PO1 [hex] 8455 2107 0 0 S/RO 0 095 Consigna PO2 [hex] 8456 2108 0 0 S/RO 0 096 Consigna PO3 [hex] 8457 2109 0 0 S/RO 0 097 Valor real PI1 [hex] 8458 210A 0 0 RO 0 098 Valor real PI2 [hex] 8459 210B 0 0 RO 0 099 Valor real PI3 [hex] 8460 210C 0 0 RO 0 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 71 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 1.. Consignas/generadores de rampa 10. Selección de consigna 100 Fuente de consigna 8461 210D 0 0 N/R/RW 0 0 = BIPOL./CONSIGNA FIJA 1 = UNIPOLAR/CONSIGNA FIJA 2 = RS-485 3 = BUS DE CAMPO 4 = POTENCIOM. MOTOR 5 = POTENCIOM. MOT. +AI1 6 = CONSIGNA FIJA+AI1 7 = CONSIGNA FIJA*AI1 8 = MAESTRO-SBus. 9 = MAESTRO-RS-485 10 = SBus 101 Fuente de señal de control 8462 210E 0 0 N/R/RW 0 0 = BORNAS 1 = RS-485 2 = BUS DE CAMPO 3 = SBus 8463 210F 0 -3 N/RW 1000 - 10000 – 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 8464 2110 V 21 -3 N/RW 0 - 500 – 0, paso 1 0 - 500, paso 1 11. Entrada analógica AI1 110 Escala AI1 111 Ajuste offset AI1 [mV] 112 Modo de funcionamiento AI1 8465 2111 0 0 N/RW 1 0 = Ref. 3000 rpm 1 = Ref. N-MÁX 2 = U-Off., N-MÁX 3 = N-Off., N-MÁX 4 = Caract. expert 5 = N-MÁX, 0-20mA 6 = N-MÁX, 4-20mA 113 Ajuste offset de tensión AI1[V] 8466 2112 V 21 -3 N/RW 0 - 10000 – 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 114 Ajuste offset de velocidad AI1 [rpm] 8467 2113 rps 11 66 N/RW 0 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 5000 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 100000, paso 1000 115 Consigna de filtro [ms] 8468 2114 s 4 -6 N/RW 8469 2115 0 0 N/R/RW 0 0 = SIN FUNCIÓN 1 = 0..+/-10V+consig.1 2 = 0..10V I-límite 3 = CONTROL VAL. REAL 8470 2116 s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 2000 0 -1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 12. Entradas analógicas (opcionales) 120 Modo de funcionamiento AI2 (opcional) 13. Rampas de velocidad 1 72 130 Rampa t11 SUBIDA GIRO DCHA. [s] 131 Rampa t11 BAJADA GIRO DCHA. [s] 8471 2117 s 4 -3 N/RW 132 Rampa t11 subida GIRO IZDA.[s] 8472 2118 s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 133 Rampa t11 bajada GIRO IZDA.[s] 8473 2119 s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 134 Rampa t12 SUBIDA=BAJADA[s] 8474 211A s 4 -3 N/RW 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 135 Rampa modelo en S t12 8475 211B 0 0 N/RW 0 0=0 1=1 2=2 3=3 136 Rampa de parada t13 8476 211C s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 137 Rampa de emergencia t14[s] 8477 211D s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 138 Límite de rampa 8794 225A 0 0 N/RW 0 0 = NO / 1 = SÍ [s] 14. Rampas de velocidad 2 140 Rampa t21 SUBIDA GIRO DCHA. [s] 8478 211E s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 141 Rampa t21 BAJADA GIRO DCHA. [s] 8479 211F s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 142 Rampa t21 subida GIRO IZDA. [s] 8480 2120 s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 143 Rampa t21 bajada GIRO IZDA. [s] 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 100000, paso 1000 100000 - 2000000, paso 10000 8481 2121 s 4 -3 N/RW 144 Rampa t22 SUBIDA=BAJADA[s] 8482 2122 s 4 -3 N/RW 10000 145 Rampa modelo S t22 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 135 o el índice 8475 8483 2123 146 Rampa de parada t23 [s] 147 Rampa de emergencia t24[s] 8484 2124 s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 8485 2125 s 4 -3 N/RW 2000 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 20000, paso 1000 15. Potenciómetro motorizado 150 Rampa t3 SUBIDA [s] 8486 2126 s 4 -3 N/RW 20000 200 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 50000, paso 1000 151 Rampa t3 BAJADA [s] 8487 2127 s 4 -3 N/RW 20000 200 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 50000, paso 1000 152 Grabar última consigna 8488 2128 0 0 N/RW 0 0 = OFF 1 = ON Comunicación en serie MOVIDRIVE® 73 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 16. Consignas fijas 1 160 Consigna interna n11 [rpm] 8489 2129 rps 11 66 N/RW 150000 -5000000 – 0, paso 200 0 -5000000, paso 200 161 Consigna interna n12 [rpm] 8490 212A rps 11 66 N/RW 750000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 162 Consigna interna n13 [rpm] 8491 212B rps 11 66 N/RW 1500000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Consigna interna n11 [%] 8489 2129 rps 11 66 N/RW 150000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Consigna interna n12 [%] 8490 212A rps 11 66 N/RW 750000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Consigna interna n13 [%] 8491 212B rps 11 66 N/RW 1500000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 17. Consignas fijas 2 74 170 Consigna interna n22 [rpm] 8492 212C rps 11 66 N/RW 150000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 171 Consigna interna n22 [rpm] 8493 212D rps 11 66 N/RW 750000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 172 Consigna interna n23 [rpm] 8494 212E rps 11 66 N/RW 1500000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Consigna interna n21 [%] 8492 212C rps 11 66 N/RW 150000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Consigna interna n22 [%] 8493 212D rps 11 66 N/RW 750000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Consigna interna n23 [%] 8494 212E rps 11 66 N/RW 1500000 - 5000000 – 0, paso 200 0 - 5000000, paso 200 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 2.. Parámetros del controlador 20. Control de velocidad 200 Ganancia P regulador de velocidad 8495 212F 0 -3 N/RW 2000 100 -32000, paso 10 4 -6 N/RW 10000 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 200000, paso 1000 200000 - 300000, paso 2000 300000 - 1000000, paso 20000 1000000 - 3000000, paso 200000 0 -3 N/RW 0 0 - 32000, paso 1 N/RW 0 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 100000, paso 1000 -6 N/RW 0 0 - 1000, paso 1000 1000 - 20000, paso 10 20000 - 32000, paso 100 24 -3 N/RW 0 - 150000 – 0 - 150000, paso 1000 0 0 N/RW 0 0 = 1.0 / 1 = 0.5 8786 2252 % 24 -3 N/RW 200000 - 200000 – 0 - 200000, paso 1000 8500 2134 0 -3 N/RW 500 100 - 32000, paso 10 1000 - 200000, paso 1000 201 Constante del tiempo del controlador n [ms] 202 Ganancia anticipación de la acel. 8497 2131 203 FIltro de la anticipación de la aceleración [ms] 8498 2132 s 4 -6 204 Filtro de la anticipación de la velocidad filtro [ms] 8499 2133 s 4 205 Precontrol carga 8436 20F4 % 206 Modelo controlador n de tiempo 8437 20F5 207 Precontrol carga VFC 8496 2130 s 21. Controlador de mantenimiento 210 Ganancia P controlador de mantenimiento 22. Control. funcionam. síncr. 220x Ganancia P (DRS) 8509 213D 0 -3 N/RW 10000 221x Factor reducción maestro 8502 2136 0 0 N/RW 1 1 - 3999999999, paso 1 222x Factor reducción esclavo 8503 2137 0 0 N/RW 1 1 - 3999999999, paso 1 223x Selección de modo 8504 2138 0 0 N/RW 0 0 = MODO 1 1 = MODO 2 2 = MODO 3 3 = MODO 4 4 = MODO 5 5 = MODO 6 6 = MODO 7 7 = MODO 8 224x Contador de esclavo [Inc] 8505 2139 0 0 N/RW 10 -99999999 - 10, paso 1 10 -99999999, paso 1 225x Offset 1 [Inc] 8506 213A 0 0 N/RW 10 - 32767 - 10, paso 1 10 - 32767, paso 1 226x Offset 2 [Inc] 8507 213B 0 0 N/RW 10 - 32767 - 10, paso 1 10 - 32767, paso 1 227x Offset 3 [Inc] 8508 213C 0 0 N/RW 10 - 32767 - 10, paso 1 10 - 32767, paso 1 0 0 - 1000, paso 1 1000 - 20000, paso 10 20000 - 50000, paso 100 50000 - 100000, paso 1000 228 Filtro precontrol (DRS) 8438 20F6 s 4 -6 N/RW 230x Encoder síncrono 8510 213E 0 0 N/R/RW 0 231x Encoder esclavo de factor 8511 213F 0 0 N/RW 1 1 - 1000, paso 1 232x Encoder esclavo sínc. de factor 8512 2140 0 0 N/RW 1 1 - 1000, paso 1 23. Func. síncr. con generador sínc. 0 = OFF 1 = IGUAL RANGO 2 = CADENA 24. Func. síncr. con puesta al día 240 Velocidad de sincronización [rpm] 8513 2141 rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 241 Rampa de sincronización [s] 8514 2142 s 4 -3 N/RW 2000 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 0 - 1000, paso 10 1000 - 10000, paso 100 10000 - 50000, paso 1000 75 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 3.. Parámetros del motor 30. Límites 1 300 Velocidad de arranque/parada 1 8515 2143 rps [rpm] 301 Velocidad mínima 1 [rpm] 8516 2144 rps 11 66 302 Velocidad máxima 1 [rpm] 8517 2145 rps 11 66 303 Límite de corriente 1 [%In] 304 Límite de par 11 66 N/RW 60000 0 - 150000, paso 200 N/RW 60000 0 - 5500000, paso 200 N/RW 1500000 0 - 5500000, paso 200 8518 2146 % 24 -3 N/RW 150000 0 - 150000, paso 1000 8688 21F0 % 24 -3 N/RW 0 0 - 150000, paso 1000 11 66 N/RW 60000 0 - 150000, paso 200 0 - 5500000, paso 200 31. Límites 2 310 Velocidad de arranque/parada 2 8519 2147 rps [rpm] 311 Velocidad mínima 2 [rpm] 8520 2148 rps 11 66 N/RW 60000 312 Velocidad máxima 2 [rpm] 8521 2149 rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5500000, paso 200 313 Límite de corriente 2 [%In] 8522 214A % 24 -3 N/RW 150000 0 - 150000, paso 1000 32. Compensac. motor 1 (asíncr.) 320 Ajuste automático 1 8523 214B 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 321 Boost 1 [%] 8524 214C V 21 -3 N/RW 0 0 - 100000, paso 1000 322 Compensación IxR 1 [%] 8525 214D V 21 -3 N/RW 0 0 - 100000, paso 1000 323 Tiempo de premagnetización 1[s] 8526 214E s 4 -3 N/RW 100 0 - 2000, paso 1 324 Compensación de deslizamiento 1 8527 214F rps [rpm] 11 66 N/RW 0 0 - 500000, paso 200 33. Compensac. motores 2 (asíncr.) 330 Ajuste automático 2 8528 2150 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 331 Boost 2 [%] 8529 2151 V 21 -3 N/RW 0 0 - 100000, paso 1000 332 Compensación IxR 2 [%] 8530 2152 V 21 -3 N/RW 0 0 - 100000, paso 1000 333 Tiempo de premagnetización 2[s] 8531 2153 s 4 -3 N/RW 100 0 - 2000, paso 1 334 Compensación de deslizamiento 2 8532 2154 rps [rpm] 11 66 N/RW 0 0 - 500000, paso 200 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 0 0 = AUTOVENTILACIÓN 1 = VENTILACIÓN FORZADA 34. Protección de motor 340 Protección del motor 1 8533 2155 341 Tipo de ventilación 1 8534 2156 0 0 N/RW 342 Protección del motor 2 8535 2157 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 343 Tipo de ventilación 2 8536 2158 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 341 o el índice 8534 35. Sentido de rotación del motor 76 350 Cambio sentido de giro 1 8537 2159 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 351 Cambio sentido de giro 2 8538 215A 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 4.. Señales de referencia 40. Señal de referencia de velocidad 400 Valor de referencia de velocidad 8539 215B rps [rpm] 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 401 Histéresis [rpm] 8540 215C rps 11 66 N/RW 100000 0 - 500000, paso 1000 402 Tiempo de retraso [s] 8541 215D s 4 -3 N/RW 1000 0 - 9000, paso 100 403 Señal = “1” si: 8542 215E 0 0 N/RW 0 0 = n < n ref 1 = n > n ref 41. Señal de la ventana de velocidad 410 Centro de ventana [rpm] 8543 215F rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 411 Anchura del área [rpm] 8544 2160 rps 11 66 N/RW 0 0 - 5000000, paso 200 412 Tiempo de retraso [s] 8545 2161 s 4 -3 N/RW 1000 0 - 9000, paso 100 413 Señal = “1” si: 8546 2162 0 0 N/RW 0 0 = DENTRO 1 = FUERA 42. Comparac. val. consig./val. real. velocidad 420 Histéresis [rpm] 8547 2163 rps 11 66 N/RW 100000 1000 - 300000, paso 1000 421 Tiempo de retraso [s] 8548 2164 s 4 -3 N/RW 1000 0 - 9000, paso 100 422 Señal = “1” si: 8549 2165 0 0 N/RW 1 0 = n <> n consig. 1 = n = n consig. 43. Señal del umbral de corriente 430 Valor del umbral de corriente [%In] 8550 2166 % 24 -3 N/RW 100000 0 - 150000, paso 1000 431 Histéresis [%In] 8551 2167 % 24 -3 N/RW 5000 0 - 30000, paso 1000 432 Tiempo de retraso [s] 8552 2168 s 4 -3 N/RW 1000 0 - 9000, paso 100 433 Señal = “1” si: 8553 2169 0 0 N/RW 0 0 = I < I ref 1 = I > I ref 44. Señal Imax 440 Histéresis [%In] 8554 216A % 24 -3 N/RW 5000 5000 - 50000, paso 1000 441 Tiempo de retraso [s] 8555 216B s 4 -3 N/RW 1000 0 - 9000, paso 100 442 Señal = “1” si: 8556 216C 0 0 N/RW 1 0 = I=Imax 1 = I<Imax 3 0 = OFF 1 = MODO MOTOR 2 = MODO REGENERAD. 3 = MODO REGEN. & MOTOR 0 -10000, paso 10 5.. Funciones de vigilancia 50. Vigilancia de la velocidad 500 Vigilancia de la velocidad 1 501 Tiempo de retraso 1 8558 216E s 4 -3 N/RW 1000 502 Vigilancia de la velocidad 2 8559 216F 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 500 o el índice 8557 503 Tiempo de retraso 2 8560 2170 s 4 -3 N/RW 1000 0 - 10000, paso 10 [s] [s] 8557 216D 0 0 N/RW 51. Vigilancia del funcionamiento síncr. 510x Tolerancia posic. esclavo [Inc] 8561 2171 0 0 N/RW 25 10 - 32768, paso 1 Preaviso error de seguimiento 511x [Inc] 8562 2172 0 0 N/RW 50 50 - 99999999, paso 1 512x Límite fallo de seguimiento [Inc] 8563 2173 0 0 N/RW 4000 100 - 99999999, paso 1 Señal retraso fallo de 513x seguimiento 8564 2174 s 4 -3 N/RW 1000 0 - 99000, paso 100 514x Contador de display LED [Inc] 8565 2175 0 0 N/RW 100 10 - 32768, paso 1 Retraso en señal de posición 515x [ms] 8566 2176 s 4 -3 N/RW 10 5 - 2000, paso 1 4 -3 N/RW 0 0 - 5000, paso 1 0 0 N/RW 0 0 = CONTROLADOR BLOQUEADO 1 = PARADA EMERGENCIA [s] 52. Dispositivo de vigilancia de red eléctrica OFF 520 Tiempo de reacción de desconexión de red [s] 521 Reacción de desconexión de red 8753 2231 OFF 8567 2177 s Comunicación en serie MOVIDRIVE® 77 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Parámetro Índice Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 6.. Asignación de bornas 60. Entradas binarias unidad básica 0 = SIN FUNCIÓN 1 = HABILITACIÓN/PARADA RÁP. 2 = GIRO DCHA./PARADA 3 = GIRO IZDA./PARADA 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = CONMUTADOR DE CONSIGNA FIJA 7 = CONMUTADOR DE PAR. 8 = CONMUTADOR DE RAMPA 9 = POTENCIOM. MOTOR ACELERACIÓN 10 = POTENCIOM. MOTOR DECELERACIÓN 11 = /FALLO EXT. 12 = RESET FALLO 13 = /MANTENIMIENTO DE POSICIÓN 14 = /FIN. CARRERA DERECHA 15 = /FIN. CARRERA IZQUIERDA 16 =ENTRADA IPOS 17 = LEVA REFERENCIA 18 = COMIENZO DE BÚSQUEDA 19 = GIRO LIBRE ESCLAVO 20 = MANTENIMIENTO CONSIGNA 21 = RED ELÉCTRICA ON 22 = AJUSTE PUNTO CERO DRS 23 = INICIO DRS ESCLAVO 24 = APRENDIZAJE DRS 25 = DRS MAESTRO PARADO 600 Entrada binaria DI01 8335 208F 0 0 N/R/RW 2 601 Entrada binaria DI02 8336 2090 0 0 N/R/RW 3 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 602 Entrada binaria DI03 8337 2091 0 0 N/R/RW 1 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 603 Entrada binaria DI04 8338 2092 0 0 N/R/RW 4 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 604 Entrada binaria DI05 8339 2093 0 0 N/R/RW 5 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 610x Entrada binaria DI10 8340 2094 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 611x Entrada binaria DI11 8341 2095 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 612x Entrada binaria DI12 8342 2096 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 613x Entrada binaria DI13 8343 2097 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 614x Entrada binaria DI14 8344 2098 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 615x Entrada binaria DI15 8345 2099 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 616x Entrada binaria DI16 8346 209A 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 617x Entrada binaria DI17 8347 209B 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice 8335 61. Opción entradas binarias 78 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Parámetro Índice Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 62. Salidas binarias unidad básica 620 Salida binaria DO01 8350 209E 0 0 N/RW 2 0 = SIN FUNCIÓN 1 = /FALLO 2 = PREPARADO 3 = ETAPA DE SALIDA ON 4 = CAMPO GIRATORIO ON 5 = FRENO DESBLOQUEADO 6 = FRENO APLICADO 7 = MOTOR PARADO 8 = AJUSTE DE PARÁMETROS 9 = REFERENCIA VELOCIDAD 10 = VENTANA DE VELOCIDAD 11 = COMP. CONSIGNA/VALOR REAL 12 = REFER. DE CORRIENTE 13 = SEÑAL Imax 14 = /UTILIZ. MOTOR 1 15 = /UTILIZ. MOTOR 2 16 =PREAVISO /DRS 17 = FALLO/DRS SEGUIMIENTO 18 = DRS ESCLAVO EN POS 19 = IPOS EN POSICIÓN 20 = REFERENCIA IPOS 21 = SALIDA IPOS 22 = /FALLO IPOS 621 Salida binaria DO02 8351 209F 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 630x Salida binaria DO10 8352 20A0 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 631x Salida binaria DO11 8353 20A1 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 632x Salida binaria DO12 8354 20A2 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 633x Salida binaria DO13 8355 20A3 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 634x Salida binaria DO14 8356 20A4 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 635x Salida binaria DO15 8357 20A5 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 636x Salida binaria DO16 8358 20A6 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 637x Salida binaria DO17 8359 20A7 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice 8350 63. Opción salidas binarias 64. Salidas analógicas opcionales 640 Salida analógica AO1 8568 2178 0 0 N/RW 3 0 = SIN FUNCIÓN 1 = ENTRADA RAMPA 2 = CONSIGNA VELOCIDAD 3 = VELOCIDAD REAL 4 = FRECUENCIA REAL 5 = CORRIENTE DE SALIDA 6 = CORRIENTE ACTIVA 7 = UTILIZACIÓN EQUIPO 8 = SALIDA IPOS 641 Escala AO1 8569 2179 0 -3 N/RW 1000 10000 - 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 8570 217A 0 0 N/RW 1 0 = OFF 1 = -10V..10V 2 = 0..20mA 3 = 4..20mA 643x Salida analógica AO2 8571 217B 0 0 N/RW 5 Véase el menú nº 640 o el índice 8568 644x Escala AO2 8572 217C 0 -3 N/RW 1000 - 10000 - 0, paso 10 0 - 10000, paso 10 645x Modo de funcionamiento AO2 8573 217D 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 642 o el índice 8570 642 Modo de funcionamiento AO1 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 79 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 7.. Funciones de control 70. Modos de funcionamiento 700 701 Modo de funcionamiento 1 Modo de funcionamiento 2 8574 217E 8575 217F 0 0 N/R/RW 0 0 = VFC 1 1 = VFC 1 & GRUPO 2 = VFC 1 & ELEVACIÓN 3 = VFC 1 & FRENO CC 4 = VFC 1 & INICIO VUELO 5 = VFC– n–CONTROL 6 = VFC– n–CTRL&GRUPO 7 = VFC– n–CTRL&ELEVACIÓN 8 = VFC– n–CTRL& SINC 9 = VFC– n–CTRL& IPOS 10 = VFC– n–CTRL& DPx 11 = CFC 12 = CFC & M–CONTROL 13 = CFC & IPOS 14 = CFC & SINC. 15 = CFC & DPx 16 = SERVO 17 = SERVO & M–CONTROL 18 = SERVO & IPOS 19 = SERVO & SINC. 20 = SERVO & DPx 0 0 N/R/RW 0 0 = VFC 2 1 = VFC 2 & GRUPO 2 = VFC 2 & ELEVACIÓN 3 = VFC 2 & FRENO CC 4 = VFC 2 & INICIO VUELO 71. Corriente de parada 710 Corriente de parada 1 [%Imot.] 8576 2180 A 22 -3 N/RW 0 0 - 50000, paso 1000 711 Corriente de parada 2 [%Imot.] 8577 2181 A 22 -3 N/RW 0 0 - 50000, paso 1000 72. Función de parada de consigna 720 Función de parada de consigna 1 8578 2182 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 721 Consigna de parada 1 [rpm] 11 66 N/RW 30000 0 - 500000, paso 200 722 Ajuste offset de arranque 1[rpm] 8580 2184 rps 11 66 N/RW 30000 0 - 500000, paso 200 723 Función de parada de consigna 2 8581 2185 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 724 Consigna de parada 2 [rpm] 8582 2186 rps 11 66 N/RW 30000 0 - 500000, paso 200 725 Ajuste offset de arranque 2[rpm] 8583 2187 rps 11 66 N/RW 30000 0 - 500000, paso 200 8579 2183 rps 73. Función de freno 730 Función de freno 1 8584 2188 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 731 Tiempo desbloqueo freno 1[s] 8749 222D s 4 -3 N/RW 0 0 - 2000, paso 1 732 Tiempo activación freno 1[s] 8585 2189 s 4 -3 N/RW 200 0 - 2000, paso 1 733 Función de freno 2 8586 218A 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 734 Tiempo desbloqueo freno 2[s] 8750 222E s 4 -3 N/RW 0 0 - 2000, paso 1 735 Tiempo activación freno 2[s] 8587 218B s 4 -3 N/RW 200 0 - 2000, paso 1 74. Ocultar velocidad 740 Centro ventana 1 [rpm] 8588 218C rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 741 Anchura ventana 1 [rpm] 8589 218D rps 11 66 N/RW 0 742 Centro ventana 2 [rpm] 8590 218E rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 743 Anchura ventana2 [rpm] 8591 218F rps 11 66 N/RW 0 0 - 300000, paso 200 0 - 300000, paso 200 75. Función maestro – esclavo 80 750 Consigna del esclavo 8592 2190 0 0 N/RW 0 0 = MAESTRO–ESCLAVO OFF 1 = VELOCIDAD (RS-485) 2 = VELOCIDAD (SBus) 3 = VELOCIDAD (485+SBus) 4 = PAR (RS-485) 5 = PAR (SBus) 6 = PAR (485+SBus) 7 = DISTR. CARGA (RS485) 8 = DISTR. CARGA (SBus) 9 = D CARGA (485+SBus) 751 Escala consigna esclavo 8593 2191 0 -3 N/RW 1000 10000 - 0, paso 1 0 -10000, paso 1 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 8.. Funciones de la unidad 80. Puesta en marcha 0 0 = NO 1 = SÍ 802 Ajuste de fábrica 8594 2192 0 0 R/RW 803 Bloqueo de parámetros 8595 2193 0 0 N/S/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 804 Puesta a cero de datos 8596 2194 0 0 RW 0 0 = NO 1 = MEMORIA FALLOS 2 = CONTADOR KWH 3 = HORAS FUNCIONAMIENTO 81. Comunicación en serie 810 Dirección RS-485 8597 2195 0 0 N/RW 0 0 - 99, paso 1 811 Dirección de grupo RS-485 8598 2196 0 0 N/RW 100 100 - 199, paso 1 812 Tiempo de desbordamiento de RS– 485 [s] 8599 2197 s 4 -3 N/RW 0 0 - 650000, paso 10 813 Dirección de SBus 8600 2198 0 0 N/RW 0 0 - 63, paso 1 814 Dirección de grupo SBus 8601 2199 0 0 N/RW 0 0 - 63, paso 1 815 Tiempo de desbordamiento del SBus[s] 8602 219A s 4 -3 N/RW 100 0 - 650000, paso 10 816 Veloc. transm. SBus [kBaudios] 8603 219B 0 0 N/RW 2 0 = 125 1 = 250 2 = 500 3 = 1000 817 ID de sincronización del SBus 8604 219C 0 -3 N/RW 0 0 - 2047000, paso 1000 818 ID de sincronización de CAN 8732 221C 0 -3 N/RW 1000 819 Tiempo de desbordamiento del bus [s] 8606 219E s 4 -3 N/S/RW 500 0 - 2047000, paso 1000 0 - 650000, paso 10 82. Frenado 820 Funcionamiento en 4 cuadrantes 1 8607 219F 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 821 Funcionamiento en 4 cuadrantes 2 8608 21A0 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 83. Respuesta fallo 830 Respuesta FALLO EXT. 8609 21A1 0 0 N/RW 3 0 = SIN RESPUESTA 1 = VISUALIZAR FALLO 2 = PARADA INMED./FALLO 3 = PARADA EMERG./FALLO 4 = PARADA RÁPIDA/FALLO 5 = PARADA EMERG./ADVERT 7 = PARADA EMERG./ADVERT 7 = PARADA RÁPIDA/ADVERT 831 Respuesta de TIEMPO DE DESB. del BUS 8610 21A2 0 0 N/RW 4 Véase el menú nº 830 o el índice 8609 832 Respuesta: SOBRECARGA MOTOR 8611 21A3 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 830 o el índice 8609 833 Respuesta de TIEMPO DESB. de RS485 8612 21A4 0 0 N/RW 7 Véase el menú nº 830 o el índice 8609 834 Respuesta DRS ERROR SEGUIMIENTO 8613 21A5 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 830 o el índice 8609 835 Respuesta: SEÑAL sonda TF 8616 21A8 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 830 o el índice 8609 836 Respuesta de TIEMPO DE DESB. SBus 8615 21A7 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 830 o el índice 8609 Véase el menú nº 802 o el índice 8594 84. Respuesta del reset 840 Reset manual 8617 21A9 0 0 S/RW 0 841 Auto–reset 8618 21AA 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 842 Tiempo de rearranque [s] 8619 21AB s 4 -3 N/RW 3000 1000 - 30000, paso 1000 85. Escala de valor real de la velocidad 850 Factor de escala de numerador 8747 222B 0 0 N/RW 1 1 - 65535, paso 1 851 Factor de escala de denominador 8748 222C 0 0 N/RW 1 1 - 65535, paso 1 852 Unidad del usuario 8772 2244 8773 0 0 N/RW 1768763 2 u caracteres ASCII 185 86. Modulación 8620 21AC 860 Frecuencia PWM 1 [kHz] 861 Frecuencia PWM 2 [kHz] 8621 21AD 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 860 o el índice 8620 862 PWM fija 1 8751 222F 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 863 PWM fija 2 8752 2230 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 0 0 N/RW 0 0=4 1=8 2 = 12 3 = 16 81 P6.. 7 P60. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 87. Descripción de los datos de proceso 870 Descripción de consigna PO1 8304 2070 0 0 N/RW 9 0 = SIN FUNCIÓN 1 = VELOCIDAD 2 = CORRIENTE 3 = POSICIÓN BAJA 4 = POSICIÓN ALTA 5 = VELOCIDAD MÁX. 6 = CORRIENTE MÁX. 7 = SLIP 8 = RAMPA 9 = PALABRA DE CONTROL 1 10 = PALABRA DE CONTROL 2 11 = VELOCIDAD [%] 12 = DATOS PO DE IPOS 871 Descripción de consigna PO2 8305 2071 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 870 o el índice 8304 872 Descripción de consigna PO3 8306 2072 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 870 o el índice 8304 873 Descripción de valor real PI1 8307 2073 0 0 N/RW 6 0 = SIN FUNCIÓN 1 = VELOCIDAD 2 = CORRIENTE SALIDA 3 = CORRIENTE ACTIVA 4 = POSICIÓN BAJA 5 = POSICIÓN ALTA 6 = PALABRA DE ESTADO1 7 = PALABRA DE ESTADO2 8 = VELOCIDAD [%] 9 = DATOS PI DE IPOS 10 = RESERVADO 11 = PALABRA DE ESTADO3 874 Descripción de valor real PI2 8308 2074 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 873 o el índice 8307 875 Descripción de valor real PI3 8309 2075 0 0 N/RW 2 Véase el menú nº 873 o el índice 8307 876 Habilitación de datos PO 8622 21AE 0 0 N/S/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 9.. Parámetros IPOS 90. Desplazamiento de referencia IPOS 900 Ajuste offset de referencia[ Inc ] 8623 21AF 0 0 N/RW 0 - 7FFFFFFFh – -0, paso 1 0 – 7FFFFFFFh, paso 1 901 Velocidad de referencia 1 [rpm] 8624 21B0 rps 11 66 N/RW 200000 0 - 5000000, paso 200 902 Velocidad de referencia 2 [rpm] 8625 21B1 rps 11 66 N/RW 50000 0 - 5000000, paso 200 903 Tipo de búsqueda de ref. 8626 21B2 0 0 N/RW 0 0 - 7, paso 1 0 -3 N/RW 500 0 - 32000, paso 10 1000 10 - 500, paso 1 500 - 2000, paso 10 2000 - 10000, paso 200 10000 - 20000, paso 1000 10 - 500, paso 1 500 - 2000, paso 10 2000 - 10000, paso 200 10000 - 20000, paso 1000 91. Parámetro de desplazamiento IPOS 910 911 Ganancia del regulador X Rampa de posicionamiento 1[s] 8627 21B3 8628 21B4 s 4 -3 N/RW 912 Rampa de posicionamiento 2 [s] 8696 21F8 s 4 -3 N/RW 1000 913 Veloc. motor GIRO DCHA.[rpm] 8629 21B5 rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 914 Velocidad de motor GIRO A LA IZDA. [rpm] 8630 21B6 rps 11 66 N/RW 1500000 0 - 5000000, paso 200 915 Velocidad de realimentación [%] 8631 21B7 0 -3 N/RW 100000 - 199990 0, paso 10 0 - 199990, paso 10 916 Tipo de rampa 8632 21B8 0 0 N/RW 0 0 = LINEAL 1 = SINUSOIDAL 2 = CUADRÁTICA 92. Vigilancia IPOS 82 920 SW final carrera GIRO DCHA. [Inc] 8633 21B9 0 0 N/RW 0 -7FFFFFFFh – -0, paso 1 0 – 7FFFFFFFh, paso 1 921 SW final carrera GIRO IZDA.[Inc] 8634 21BA 0 0 N/RW 0 -7FFFFFFFh – -0, paso 1 0 – 7FFFFFFFh, paso 1 922 Ventana de posición 8635 21BB 0 0 N/RW 50 0 - 32767, paso 1 923 Ventana error de seguimiento [Inc] 8636 21BC 0 0 N/RW 5000 0 – 7FFFFFFFh, paso 1 [ Inc ] Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P60. 7 P600 Nº par. Índice Parámetro Dec Unidad/índice Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 93. Funciones especiales IPOS 930 Override 8637 21BD 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 8729 2219 0 0 N/RW 0 0 = ENC. MOTOR (X15) 1 = ENC. EXTERNO (X14) 2 = ENC. ABSOL. (DIP) 94. Encoder IPOS 941 Fuente de posición 942 Factor numerador del encoder 8774 2246 0 0 N/RW 1 1 - 32767, paso 1 943 Factor denominador encoder 8775 2247 0 0 N/RW 1 1 - 32767, paso 1 944 945 Escala del encoder ext. 8787 2253 Tipo de encoder (X14) 8891 2288 0 0 0 0 N/R/RW 0 0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64 N/RW 0 = TTL 1 = SIN/COS 2 = HTL 3 = HIPERFACE 0 95. DIP 950 Tipo de encoder 8777 2249 0 0 N/R/RW 0 0 = SIN ENCODER 1 = VISOLUX EDM 2 = T&R CE65,CE100 MSSI 3 = RESERVADO 4 = RESERVADO 5 = RESERVADO 6 = STEGMANN AG100 MSSI 7 = SICK DME-3000-111 8 = STAHL WCS2-LS311 951 Sentido del contador 8776 2248 0 0 N/R/RW 0 0 = NORMAL 1 = INVERTIDO 952 Frecuencia del ciclo 8778 224A % 24 -3 N/R/RW 100000 1000 - 200000, paso 100 953 Offset posición 8779 224B 0 0 N/RW 0 -7FFFFFFFh – -0, paso 1 0 – 7FFFFFFFh, paso 1 954 Offset cero 8781 224D 0 0 N/RW 0 -7FFFFFFFh – -0, paso 1 0 – 7FFFFFFFh, paso 1 955 [%] Escala del encoder 8784 2250 0 0 N/R/RW 0 0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64 96. Función módulo IPOS 960 Función módulo 8835 2283 0 0 N/RW 0 0 = OFF 1 = BREVE 2 = GIRO DCHA. 3 = GIRO IZDA. 961 Módulo numerador 8836 2284 0 0 N/RW 1 1 - 2147483647, paso 1 962 Módulo denominador 8837 2285 0 0 N/RW 1 1 - 2147483647, paso 1 963 Módulo resolución encoder 8838 2286 0 0 N/RW 1 1 - 65535, paso 1 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 83 P6.. 7 P60. Índice de cantidad y de conversión P600 7.3 Índice de cantidad y de conversión Índice de cantidad y de conversión del perfil de la sonda/el actuador PNO Índice de cantidad Unidad 0 Sin dimensiones Longitud 1 Metro Milímetro Kilómetro Micrometro m mm km µm 0 -3 3 -6 Superficie 2 Metro cuadrado Milímetro cuadrado Kilómetro cuadrado m2 mm2 km2 0 -6 6 Volumen 3 Metro cúbico Litro m3 l 0 -3 Tiempo 4 Segundo Minuto Hora Día Milisegundo Microsegundo s min h d ms µs 0 70 74 77 -3 -6 Fuerza 5 Newton Kilonewton Meganewton N kN MN 0 3 6 Presión 6 Pascal Kilopascal Milibar Bar Pa kPa mbar bar 0 3 2 5 7 Kilogramo Gramo Miligramo Tonelada kg g mg t 0 -3 -6 3 8 Julio Kilojulio Megajulio Watio– hora Kilowatio– hora Megawatio– hora J kJ MJ W–h kW–h MW–h 0 3 6 74 75 76 Potencia efectiva 9 Watio Kilowatio Megawatio Miliwatio W kW MW mW 0 3 6 -3 Potencia aparente 10 Voltio– amperio Kilovoltio– amperio Megavoltio– amperio Milivoltio– amperio VA kVA MVA mVA 0 3 6 -3 Velocidad de giro 11 Revolución/segundo Revolución/minuto Revolución/hora rps rpm rph 0 67 72 Radián Segundo Minuto Grado rad " ' ° 0 79 78 80 Metro/segundo Milímetro/segundo Milímetro/minuto Metro/minuto Kilómetro/minuto Milímetro/hora Metro/hora Kilómetro/hora m/s mm/s mm/min m/min km/min mm/h m/h km/h 0 -3 66 67 68 71 72 73 Cantidad física Masa Energía, trabajo Ángulo Velocidad 84 12 13 Abreviatura Índice de conversión 0 Comunicación en serie MOVIDRIVE® P6.. Índice de cantidad y de conversión P60. 7 P600 Índice de cantidad Unidad Abreviatura Índice de conversión 14 Metro cúbico/segundo Metro cúbico/minuto Metro cúbico/hora Litro/segundo Litro/minuto Litro/hora m3/s m3/min m3/h l/s l/min l/h 0 67 72 -3 66 71 Caudal de masa 15 Kilogramo/segundo Gramo/segundo Tonelada/segundo Gramo/minuto Kilogramo/minuto Tonelada/minuto Gramo/hora Kilogramo/hora Tonelada/hora kg/s g/s t/s g/min kg/min t/min g/h kg/h t/h 0 -3 3 66 67 68 71 72 73 Par 16 Newton–metro Kilonewton–metro Meganewton–metro Nm kNm MNm 0 3 6 Temperatura 17 Kelvin Grado Celsius Grado Fahrenheit K °C °F 0 100 101 Diferencia de temperatura 18 Kelvin K 0 Entropía 19 Julio/(Kelvin u kg) kJ/(K u kg) MJ/(K u kg) J/(K u kg) kJ/(K u kg) MJ/(K u kg) 0 3 6 Entalpía 20 Julio/kilogramo Kilojulio/kilogramo Megajulio/kilogramo J/kg kJ/kg MJ/kg 0 3 6 Tensión eléctrica 21 Voltio Kilovoltio Milivoltio Microvoltio V kV mV µV 0 3 -3 -6 Corriente eléctrica 22 Amperio Miliamperio Kiloamperio Microamperio A mA kA µA 0 -3 3 -6 Resistencia eléctrica 23 Ohmio Miliohmio Kiloohmio Megaohmio : m: k: M: 0 -3 3 6 Proporción 24 Porcentaje % 0 Humedad relativa 25 Porcentaje % 0 Humedad absoluta 26 Gramo/kilogramo g/kg -3 Cambio relativo 27 Porcentaje % 0 28 Herzio Kiloherzio Megaherzio Gigaherzio Hz kHz MHz GHz 0 3 6 9 Cantidad física Caudal volumétrico Frecuencia Índice de conversión A (factor de conversión) 1/A (factor recíproco de conversión) B (offset) 0 1.E+0 1.E+0 1 10 = 1.E+1 1.E-1 0 2 100 = 1.E+2 1.E-2 0 3 1000 = 1.E+3 1.E-3 0 0 etc. -1 0,1 = 1.E-1 1.E+1 0 -2 0,01 = 1.E-2 1.E+2 0 -3 0,001 = 1.E-3 1.E+3 0 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 85 P6.. 7 P60. Índice de cantidad y de conversión P600 Índice de conversión A (factor de conversión) 1/A (factor recíproco de conversión) B (offset) 66 1.E-3/60 = 1,667 E-5 6,000 E+4 0 67 1/60 = 1,667 E-2 6,000 E+1 0 68 1.E+3/60 = 1,667 E+1 6,000 E-2 etc. 0 69 0 70 60 1,667 E-2 0 71 1.E-3/3600 = 2,778 E-7 3,6 E+6 0 72 1/3600 = 2,778 E-4 3,6 E+3 0 73 1.E+3/3600 = 2,778 E-1 3,6 0 74 3600 1/3600 = 2,778 E-4 0 75 3600 u 1.E+3 = 3,600 E+6 2,778 E-7 0 76 3600 u 1.E+6 = 3,600 E+9 2,778 E-10 0 77 86 400 1/86 400 = 1,157 E-5 0 78 p / 10 800 = 2,909 E-4 3,438 E+3 0 79 p / 648 000 = 4,848 E-6 2,063 E+5 0 80 p / 180 = 1,745 E-2 5,730 E+1 0 81 p / 200 = 1,571 E-2 6,366 E+1 0 100 1 1 273,15 K 101 5/9 = 0,5556 1,8 255,37 K Ejemplo Las cifras de conversión se deben utilizar del modo siguiente: (valor físico en múltiplos o fracciones de la unidad) = (valor transferido u unidad) u A + B Ejemplo: Transmisión a través del bus: Valor numérico Índice de cantidad Índice de conversión 1500 4 -3 El receptor asigna los siguientes valores a esas cifras: 4 o Magnitud de medición: "Tiempo" -3 o Unidad de medida: "Milisegundos" o 1500 ms = 1500 s u A + B = 1500 s u 0,001 + 0 s = 1,5 s Los índices de conversión mayores de +64 suelen tener un significado especial que debe ser especificado en la tabla de arriba. Estas unidades incluyen el día, la hora y el minuto en lugar de unidades compatibles con el Sistema Internacional como, p. ej., la unidad Fahrenheit, etc. 86 Comunicación en serie MOVIDRIVE® 8 8 Índice de palabras clave A Administración del mensaje con parámetros, SBus 43 Ajuste de parámetros 41 Ajuste de parámetros con tipos de PDU cíclicos 34 Ajuste de parámetros SBus, ejemplo de programa 48 B Bus de sistema, descripción general Byte de dirección 20 10 C Canal de parámetros MOVILINK®, estructura Canal de parámetros, administración 29 Carácter de comprobación de bloques, creación Carácter de inicio 19 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Contenido de los datos 29 D Datos técnicos 8 Interface en serie USS21A 7 Difusión (broadcast) 22 Dirección de difusión (broadcast) Direccionamiento de grupo 21 Direccionamiento del índice 30 Direccionamiento del índice, SBus Direccionamiento individual 20 Direccionamiento universal 21 29 25 46 22 43 E Estructura de los mensajes Mensaje de respuesta 18 Mensaje de solicitud 18 Estructura del mensaje con parámetros, SBus 42 F Fallo en la ejecución del servicio 30 Fiabilidad de la transmisión 25 Formato INTEL 60 Formato MOTOROLA 57 Formatos de transferencia, formato INTEL 60 Formatos de transferencia, formato MOTOROLA 57 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus 50 Comunicación en serie MOVIDRIVE® I Identificador de bus CAN 37 Identificadores CAN, ejemplo de asignación Índice de cantidad 31 Índice de conversión 32 Instalación, bus de sistema 12 Instalación, interface RS-232 16 Instalación, interface RS-485 14 Instrucciones de advertencia 4 Intercambio acíclico de datos 17 Intercambio cíclico de datos 17 Intercambio de datos del maestro 47 Intercambio de datos, esclavo 37 Interface en serie USS21A, datos técnicos L Lista de parámetros 68 - 0.. valores visualizados 68 - 1.. Consignas / generadores de rampa - 2.. Parámetros del controlador 75 - 3.. Parámetros del motor 76 - 4.. Señales de referencia 77 - 5.. Funciones de vigilancia 77 - 6.. Asignación de bornas 78 - 7.. Funciones de control 80 - 9.. Parámetros IPOS 82 52 7 72 M Marco de los caracteres 26 Mensaje de grupo con datos de proceso 40 Mensaje de grupo con parámetros 39 Mensaje de respuesta, estructura 18 Mensaje de sincronización 38 Mensaje de solicitud, estructura 18 Mensaje de variables, envío acíclico 56 Mensaje de variables, envío cíclico 54 Mensajes con datos de proceso 39 Mensajes con parámetros 40 Mensajes de variables 51 Mensajes de variables, recepción 55 Modelo de aplicación, control mediante 3 palabras de datos de proceso 35 MOVILINK®, descripción general 9 multicast (múltiple) 21 87 8 N Notas de seguridad 4 Notas de seguridad sobre los sistemas de buses 4 Notas, importantes 4 P Parámetro, escritura 33 Parámetro, lectura 32 Parámetros MOVILINK® 67 Pausa de arranque 19 Problemas de puesta en marcha con el SBus Procesamiento de mensajes 28 Proceso de transmisión 26 R Resumen de las interfaces en serie RS-485 tiempo de desbordamiento 5 27 S SBus: ejemplo de planificación de proyecto Servicios de parámetros, descripción 31 T Tiempo de retraso de carácter Tiempo de retraso de respuesta Tipo de PDU Acíclica 24 Cíclica 23 Estructura 23 Tipos de PDU 36 Transmisión de mensajes 17 U USS21A 62 27 27 7 V Velocidad de transmisión 88 64 27 Comunicación en serie MOVIDRIVE® Servicio y piezas de repuesto Alemania Central Fabricación Ventas Servicio Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal P.O. Box Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal Teléfono (0 72 51) 75-0 Telefax (0 72 51) 75-19 70 Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de [email protected] Fabricación Graben SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf P.O. Box Postfach 1220 · D-76671 Graben-Neudorf Teléfono (0 72 51) 75-0 Telefax (0 72 51) 75-29 70 Telex 7 822 276 Montaje Servicio Garbsen (cerca de Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co Alte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen P.O. Box Postfach 110453 · D-30804 Garbsen Teléfono (0 51 37) 87 98-30 Telefax (0 51 37) 87 98-55 Kirchheim (cerca de Munich) SEW-EURODRIVE GmbH & Co Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim Teléfono (0 89) 90 95 52-10 Telefax (0 89) 90 95 52-50 Langenfeld (cerca de Düsseldorf) SEW-EURODRIVE GmbH & Co Siemensstraße 1 D-40764 Langenfeld Teléfono (0 21 73) 85 07-30 Telefax (0 21 73) 85 07-55 Meerane (cerca de Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co Dänkritzer Weg 1 D-08393 Meerane Teléfono (0 37 64) 76 06-0 Telefax (0 37 64) 76 06-30 Fabricación Ventas Servicio Haguenau SEW-USOCOME SAS 48-54, route de Soufflenheim B. P. 185 F-67506 Haguenau Cedex Teléfono 03 88 73 67 00 Telefax 03 88 73 66 00 http://www.usocome.com [email protected] Montaje Ventas Servicio Burdeos SEW-USOCOME SAS Parc d’activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-33607 Pessac Cedex Teléfono 05 57 26 39 00 Telefax 05 57 26 39 09 Lyon SEW-USOCOME SAS Parc d’Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-69120 Vaulx en Velin Teléfono 04 72 15 37 00 Telefax 04 72 15 37 15 París SEW-USOCOME SAS Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang Teléfono 01 64 42 40 80 Telefax 01 64 42 40 88 Johannesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013 Teléfono + 27 11 248 70 00 Telefax +27 11 494 23 11 Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens, 7441 Cape Town P.O.Box 53 573 Racecourse Park, 7441 Cape Town Teléfono +27 21 552 98 20 Telefax +27 21 552 98 30 Telex 576 062 Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Teléfono +27 31 700 34 51 Telefax +27 31 700 38 47 Francia África del Sur Montaje Ventas Servicio 05/2001 89 Servicio y piezas de repuesto Argelia Oficina técnica Argel Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 16200 Alger Teléfono 2 82 22 84 Telefax 2 82 22 84 Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin Teléfono (3327) 45 72 84 Telefax (3327) 45 72 21 [email protected] Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Teléfono (03) 99 33 10 00 Telefax (03) 99 33 10 03 Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Teléfono (02) 97 25 99 00 Telefax (02) 97 25 99 05 Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Teléfono (01) 6 17 55 00-0 Telefax (01) 6 17 55 00-30 [email protected] Dhaka Triangle Trade International Bldg-5, Road-2, Sec-3, Uttara Model Town Dhaka-1230 Bangladesh Teléfono 02 89 22 48 Telefax 02 89 33 44 Bruselas CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Teléfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be [email protected] La Paz LARCOS S. R. L. Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 La Paz Teléfono 02 34 06 14 Telefax 02 35 79 17 Sao Paulo SEW DO BRASIL Motores-Redutores Ltda. Rodovia Presidente Dutra, km 208 CEP 07210-000 - Guarulhos - SP Teléfono (011) 64 60-64 33 Telefax (011) 64 80-46 12 [email protected] Sofía BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Teléfono (92) 9 53 25 65 Telefax (92) 9 54 93 45 [email protected] Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 2024 Douala Teléfono 43 22 99 Telefax 42 77 03 Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 Teléfono (905) 7 91-15 53 Telefax (905) 7 91-29 99 Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Teléfono (604) 9 46-55 35 Telefax (604) 946-2513 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Teléfono (514) 3 67-11 24 Telefax (514) 3 67-36 77 Argentina Montaje Ventas Servicio Australia Montaje Ventas Servicio Austria Montaje Ventas Servicio Bangladesh Bélgica Montaje Ventas Servicio Bolivia Brasil Fabricación Ventas Servicio Bulgaria Ventas Camerún Oficina técnica Canadá Montaje Ventas Servicio 90 05/2001 Servicio y piezas de repuesto Chile Montaje Ventas Servicio Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE Motores-Reductores LTDA. Panamericana Norte No 9261 Casilla 23 - Correo Quilicura RCH-Santiago de Chile Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63 Telefax (02) 6 23 81 79 Oficina técnica Concepción SEW-EURODRIVE CHILE Serrano No. 177, Depto 103, Concepción Teléfono (041) 25 29 83 Telefax (041) 25 29 83 Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457 Teléfono (022) 25 32 26 12 Telefax (022) 25 32 26 11 Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Teléfono (0571) 5 47 50 50 Telefax (0571) 5 47 50 44 [email protected] Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Teléfono 25 79 44 Telefax 25 84 36 Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-Dong Ansan 425-120 Teléfono (031) 4 92-80 51 Telefax (031) 4 92-80 56 Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 10 000 Zagreb Teléfono +385 14 61 31 58 Telefax +385 14 61 31 58 Praga SEW-EURODRIVE S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 16000 Praha 6 Teléfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36 Telefax 02/20 12 12 37 [email protected] Copenhague SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Teléfono 4395 8500 Telefax 4395 8509 http://www.sew-eurodrive.dk [email protected] El Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Teléfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39 Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87 Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO – 3000 Celje Teléfono 00386 3 490 83 20 Telefax 00386 3 490 83 21 [email protected] Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-48170 Zamudio (Vizcaya) Teléfono 9 44 31 84 70 Telefax 9 44 31 84 71 [email protected] China Fabricación Montaje Ventas Servicio Colombia Montaje Ventas Servicio Costa de Marfil Oficina técnica Corea Montaje Ventas Servicio Croacia Ventas Servicio República Checa Ventas Dinamarca Montaje Ventas Servicio Egipto Eslovenia Ventas Servicio España Montaje Ventas Servicio 05/2001 91 Servicio y piezas de repuesto España Oficina técnicas Barcelona Delegación Barcelona Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1 E-08206 Sabadell (Barcelona) Teléfono 9 37 16 22 00 Telefax 9 37 23 30 07 Lugo Delegación Noroeste Apartado, 1003 E-27080 Lugo Teléfono 6 39 40 33 48 Telefax 9 82 20 29 34 Madrid Delegación Madrid Gran Via. 48-2° A-D E-28220 Majadahonda (Madrid) Teléfono 9 16 34 22 50 Telefax 9 16 34 08 99 Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Teléfono 6 59 32 30 Telefax 6 59 32 31 Manila SEW-EURODRIVE Pte Ltd Manila Liaison Office Suite 110, Ground Floor Comfoods Building Senator Gil Puyat Avenue 1200 Makati City Teléfono 0 06 32-8 94 27 52 54 Telefax 0 06 32-8 94 27 44 [email protected] Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-15860 Hollola 2 Teléfono (3) 589 300 Telefax (3) 780 6211 Libreville Electro-Services B.P. 1889 Libreville Teléfono 73 40 11 Telefax 73 40 12 Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Teléfono 19 24 89 38 55 Telefax 19 24 89 37 02 Atenas Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus Teléfono 14 22 51 34 Telefax 14 22 51 59 [email protected] Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 801-806, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Teléfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Telefax 2-7 95-91 [email protected] Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Teléfono +36 1 437 06 58 Telefax +36 1 437 06 50 Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi · Baroda - 391 243 Gujarat Teléfono 0 265-83 10 86 Telefax 0 265-83 10 87 [email protected] Yakarta SEW-EURODRIVE Pte Ltd. Jakarta Liaison Office, Menara Graha Kencana Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk, Jakarta 11530 Teléfono (021) 535-90 66/7 Telefax (021) 536-36 86 Estonia Ventas Filipinas Oficina técnica Finlandia Montaje Ventas Servicio Gabón Oficina técnica Gran Bretaña Montaje Ventas Servicio Grecia Ventas Servicio Hong Kong Montaje Ventas Servicio Hungría Ventas Servicio India Montaje Ventas Servicio Indonesia Oficina técnica 92 05/2001 Servicio y piezas de repuesto Islandia Hafnarfirdi VARMAVERK ehf Dalshrauni 5 IS - 220 Hafnarfirdi Teléfono (354) 5 65 17 50 Telefax (354) 5 65 19 51 [email protected] Dublín Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Teléfono (01) 8 30 62 77 Telefax (01) 8 30 64 58 Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. 126 Petach-Tikva Rd. Tel-Aviv 67012 Teléfono 03-6 24 04 06 Telefax 03-6 24 04 02 Milán SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano) Teléfono (02) 96 98 01 Telefax (02) 96 79 97 81 Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818 Teléfono (0 53 83) 7 3811-13 Telefax (0 53 83) 7 3814 Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 80484 Bourj Hammoud, Beirut Teléfono (01) 49 47 86 (01) 49 82 72 (03) 27 45 39 Telefax (01) 49 49 71x [email protected] Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Teléfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be [email protected] Skopje SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski” 6691000 Skopje / Macedonia Teléfono (0991) 38 43 90 Telefax (0991) 38 43 90 Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysia Teléfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09 Telefax (07) 3 5414 04 Tultitlan SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S.A.de C.V. Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G" Colonia Ex-Rancho de Santiaguito Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900 Teléfono 00525 8 88 29 76 Telefax 00525 8 88 29 77 [email protected] Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Teléfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71 Telefax (02) 62 15 88 [email protected] Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Teléfono (69) 2410 20 Telefax (69) 2410 40 [email protected] Irlanda Ventas Servicio Israel Italia Montaje Ventas Servicio Japón Montaje Ventas Servicio Líbano Oficina técnica Luxemburgo Montaje Ventas Servicio Macedonia Ventas Malasia Montaje Ventas Servicio México Marruecos Noruega Montaje Ventas Servicio 05/2001 93 Servicio y piezas de repuesto Nueva Zelanda Montaje Ventas Servicio Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland Teléfono 0064-9-2 74 56 27 Telefax 0064-9-2 74 01 65 [email protected] Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Teléfono (09) 3 84 62 51 Telefax (09) 3 84 64 55 [email protected] Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 10085 NL-3004AB Rotterdam Teléfono (010) 4 46 37 00 Telefax (010) 4 15 55 52 Karachi SEW-EURODRIVE Pte. Ltd. Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Central Commercial Area Sultan Ahmed Shah Road Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi Teléfono 92-21-43 93 69 Telex 92-21-43 73 65 Asunción EQUIS S. R. L. Avda. Madame Lynchy y Sucre Asunción Teléfono (021) 67 21 48 Telefax (021) 67 21 50 Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # 120-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Teléfono (511) 349-52 80 Telefax (511) 349-30 02 [email protected] Ventas Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Pojezierska 63 91-338 Lodz Teléfono (042) 6 16 22 00 Telefax (042) 6 16 22 10 [email protected] Oficina técnica Katowice SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Nad Jeziorem 87 43-100 Tychy Teléfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27 Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 + 2 17 50 26 + 2 17 50 27 Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada Teléfono (0231) 20 96 70 Telefax (0231) 20 36 85 [email protected] Bucarest Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 71222 Bucuresti Teléfono (01) 2 30 13 28 Telefax (01) 2 30 71 70 [email protected] Ventas San Petersburgo ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 193 193015 St. Petersburg Teléfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30 Telefax (812) 5 35 22 87 [email protected] Oficina técnica Moscú ZAO SEW-EURODRIVE 113813 Moskau Teléfono (095) 2 38 76 11 Telefax (095) 2 38 04 22 Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Teléfono 22 24 55 Telefax 22 79 06 Telex 21521 SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644 Teléfono 8 62 17 01-705 Telefax 8 61 28 27 Telex 38 659 Países Bajos Montaje Ventas Servicio Pakistán Oficina técnica Paraguay Perú Montaje Ventas Servicio Polonia Portugal Montaje Ventas Servicio Rumania Ventas Servicio Rusia Senegal Singapúr Montaje Ventas Servicio 94 05/2001 Servicio y piezas de repuesto Sri Lanka Colombo 4 SM International (Pte) Ltd 254, Galle Raod Colombo 4, Sri Lanka Teléfono 941-59 79 49 Telefax 941-58 29 81 Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-55303 Jönköping Box 3100 S-55003 Jönköping Teléfono (036) 34 42 00 Telefax (036) 34 42 80 www.sew-eurodrive.se Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Teléfono (061) 4 17 17 17 Telefax (061) 4 17 17 00 http://www.imhof-sew.ch [email protected] Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 20000 Teléfono 0066-38 21 40 22 Telefax 0066-38 21 45 31 Nan Tou Ting Shou Trading Co., Ltd. No. 55 Kung Yeh N. Road Industrial District Nan Tou 540 Teléfono 00886-49-255-353 Telefax 00886-49-257-878 Taipei Ting Shou Trading Co., Ltd. 6F-3, No. 267, Sec. 2 Tung Hwa South Road, Taipei Teléfono (02) 7 38 35 35 Telefax (02) 7 36 82 68 Telex 27 245 Túnez T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Teléfono (1) 43 40 64 + 43 20 29 Telefax (1) 43 29 76 Estambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL Teléfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 + 3 83 80 14 + 3 83 80 15 Telefax (0216) 3 05 58 67 [email protected] Montevideo SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay German Barbato 1526 CP 11200 Montevideo Teléfono 0059 82 9018 189 Telefax 0059 82 9018 188 [email protected] Fabricación Montaje Ventas Servicio Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365 Teléfono (864) 4 39 75 37 Telefax Sales (864) 439-78 30 Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48 Telefax Ass. (864) 4 39-05 66 Telex 805 550 Montaje Ventas Servicio San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St. Hayward, California 94544-7101 Teléfono (510) 4 87-35 60 Telefax (510) 4 87-63 81 Filadelfia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 200 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 08014 Teléfono (856) 4 67-22 77 Telefax (856) 8 45-31 79 Dayton SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Main Street Troy, Ohio 45373 Teléfono (9 37) 3 35-00 36 Telefax (9 37) 4 40-37 99 Dallas SEW-EURODRIVE INC. 3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237 Teléfono (214) 3 30-48 24 Telefax (214) 3 30-47 24 Suecia Montaje Ventas Servicio Suiza Montaje Ventas Servicio Tailandia Montaje Ventas Servicio Taiwan (R.O.C.) Túnez Turquía Montaje Ventas Servicio Uruguay USA 05/2001 95 Servicio y piezas de repuesto Venezuela Montaje Ventas Servicio 96 Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia Teléfono +58 (241) 8 32 98 04 Telefax +58 (241) 8 38 62 75 [email protected] [email protected] 05/2001 Notas 09/2000 Notas 09/2000 Notas 09/2000 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O.Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]
