Detección • Detección de Paredes
Sentir, Planear y Actuar (SPA)
Sentir, Planear, Actuar fue uno de los primeros procedimientos de control de robots comúnmente
abreviado SPA. Hoy en día usamos sus conceptos fundamentales que nos recuerdan las tres capacidades esenciales que cada robot debe tener para poder operar con eficacia:
SENTIR: El robot necesita la capacidad de sentir las cosas importantes acerca de su entorno,
como la presencia de obstáculos o asistencia de navegación. ¿Qué información necesita el robot
sobre su entorno, y cómo va a obtener esa información?
PLANEAR: El robot necesita tomar los datos obtenidos y encontrar
la manera adecuada de responder a ellos, en base a una estrategia pre-existente. ¿Tienes una estrategia? ¿Tu programa es capaz
de determinar la respuesta apropiada, en base a esa estrategia y los
datos obtenidos?
ACTUAR: Por último, el robot debe actuar y llevar a cabo las acciones que el plan establece. ¿Has construido el robot para que pueda
hacer lo que necesita, físicamente? ¿Realmente lo hace cuando se
le dice?
¿Dónde se ubican la S, la P y la A en el siguiente programa?
task main ()
{
while (true)
{
if(SensorValue(touchSensor)==0)
{
motor[motorC]= 100;
motor[motorB]= 100;
}
else
{
motor[motorC]= 100;
motor[motorB]= 100;
wait1Msec(1500);
}
}
}
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Detección • Detección de Paredes
SENTIR: El robot utiliza un sensor de choque para detectar si se ha chocado con algún objeto.
PLANEAR: La estrategia global para este robot es avanzar hacia adelante a menos que un objeto
obstruya su camino, el cual será detectado mediante el sensor de choque. Si el sensor de choque se
encuentra sin ser presionado, los motores avanzarán hacia adelante, si el sensor de choque es presionado, el robot se apartará del obstáculo. Todo esto es capturado en el programa que se ejecuta
en el robot y al realizar la lectura de datos del sensor emite las órdenes adecuadas a los motores.
ACTUAR: El robot actúa moviendo los motores en respuesta a los comandos dados, y produce
combinaciones de movimiento hacia adelante y de giro, según sea la situación.
Configuración de sensores
Accede a la Comunidad Virtual y reproduce el
video.
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