Póster pdf equipoA

ROBOT INDUSTRIAL
PROYECTO INTEGRADO
2011/2012
GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA
RESUMEN:
Tras las innovaciones que presentan los nuevos robots de hoy en día, la competencia de diseño es feroz, ya que
se intentan hacer robots más rápidos, más inteligentes y resistentes; por lo cual nuestro trabajo está basado en la
búsqueda de información y la posterior aplicación para conseguir que nuestro robot se comporte de una manera
veloz y eficiente, que su estructura sea la óptima comparando las diferentes clases de robots que existen y que
tenga un consumo bajo, puesto que mediante los detectores y componentes que se han seleccionados se
consigue éste efecto.
Por lo tanto éste trabajo trata de mejorar, adquirir conocimientos y tratar de seguir unas pautas mediante la
cohesión del equipo para la culminación de los objetivos marcados. El proyecto se realizó en varias fases,
búsqueda de información, análisis de la información obtenida, y redacción ó resolución de problemas. Los
objetivos, metodología y competencias se explican a continuación
ABSTRACT:
After presenting the latest innovations today's robots, competition is fierce
design, and try to make robots that are faster, smarter and resilient, so our work is based
on the information search and subsequent application to get our robot to behave in
a fast and efficient way, which is the optimal structure by comparing the different kinds
of robots that exist and have a low consumption, since by the detectors and components
that have been selected this effect is achieved .
Therefore this paper tries to improve, gain knowledge and try to follow some guidelines
by team cohesion for the completion of the objectives. The project was conducted
in several phases, finding information, analyzing the information obtained, and
writing or problem solving. The objectives, methodology and skills are explained below
METODOLOGÍA
COMPETENCIAS A DESARROLLAR
TRABAJO INDIVIDUAL
TRABAJO COLECTIVO
Búsqueda de información, análisis y resolución de problemas.
Preparar la información encontrada para contrastar resultados.
Asistencia a reuniones, seminario de trabajo en equipo y
asistencia a taller de TIC’s
Reuniones de equipo para contrastar resultados.
Redacción de las actas de reunión.
Redacción de informes de planificación y finales, póster
y defensa de trabajos
- Capacidad para la gestión de documentación técnica.
- Poseer destreza gráfica y de visión espacial.
- Capacidad de trabajo en equipos multidisciplinares.
- Capacidad de observación y reproducción de forma gráfica y simbólica.
- Habilidad para la optimización y confrontación de criterios para la toma de
decisiones.
Se ha creado una página para el equipo A en la cual hemos podido contrastar resultados y consultar información.
FÍSICA
Se han realizado cinco ejercicios para tratar los siguientes objetivos: Planteando aspectos
básicos que pueden ser aplicados al movimiento de un robot industrial (cinemática). A las
fuerzas que actúan sobre él (dinámica). Capacidad para determinar el centro de gravedad y el
momento de inercia (rotación de un sólido). Inclinación máxima en un plano para permitir su
avance. Condiciones de equilibrio (estática).
http://equipoaelectronica.jimdo.com
MATEMATICAS
•Aplicar conocimientos sobre cinemática y dinámica a un brazo robótico para su desplazamiento en diferentes
ejes de coordenadas.
•Determinar las coordenadas de un robot cartesiano y polar, en 2D, describiendo una trayectoria recta.
•Movimiento de un brazo robot cartesiano y polar para situarse en el punto exacto y realizar con laser un cote
circular o en forma de rombo.
•Descripción detallada de un posible desplazamiento en 3D tanto en coordenadas cartesianas como esféricas.
•Determinar el grado de sensibilidad en un sensor y elegir el apropiado para evitar el sobrecalentamiento del
robot.
•Cálculo del centro de gravedad y su relación con la estabilidad utilizando derivadas parciales e integrales
Coodenadas polares (r ,
Coordenadas cartesianas(x , y )
? r en metros, ? en radianes
en metros
(2, 1.57 )
(0, 2 )
( 5, 0.46 )
(2, 1 )
1m
1m
1m
(2, 1 )
2
2m
(2, 1, 3 )
(0, 1.5 )
(-1, 0 )
(1, 0 )
3
DO
LA
1m
LA
DO
4
2m
(2, 0 )
(2, 0 )
(0, 0 )
1
DO
LA
(2, 3.14 )
(-2, 0 )
(0, 1.5 )
(1, 3, 4 )
LA
DO
2m
2m
¿Qué
movimientos se
han de hacer
para mover el
brazo
robotizado?
(2, 4.71 )
(0, -2 )
¿Cómo
detectamos
la
proximidad?
(0, -1.5 )
INGLÉS
ELECTRICIDAD
Sensor
Definition of robot
Definición: un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes físicas
(luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud.
A robot can be defined as a programmable, self-controlled device consisting of electronic,
electrical, or mechanical units. More generally, it is a machine that functions in place of a living
agent.
Fenómeno capacitivo e inductivo aplicado a sensores de proximidad:
-Capacitivos: se diseñan para trabajar generando un campo electrostático y detectando cambios
en dicho campo a causa de un objeto que se aproxima a la superficie de detección.
¿Qué clases
de brazos
robóticos
existen?
Esto es el
cálculo de la
potencia
Cylindrical robot: Used for assembly operations, handling at machine tools, spot welding, and
handling at die-casting machines. It's a robot whose axes form a cylindrical coordinate system.
-Inductivos: utilizan las propiedades magnéticas de diversos materiales y de las variaciones de
diferentes parámetros asociados a los circuitos magnéticos, para alterar la inductancia de
bobinas, consiguiendo variar la geometría del circuito magnético, permitiéndole detectar la
presencia de objetos metálicos.
Potencia Eléctrica
Definición: La potencia es, la energía desarrollada o consumida en una unidad de tiempo,
expresada mediante la fórmula:
Description of assembly robot
Assembly robots are computer-controlled, automated, programmable machines used in
manufacturing and other industrial settings. These robots can carry out assigned tasks based on
movement routes programmed for us through the aid of computer. Typical assembly robots
appear to be no more than a robotic arm or set of arms that perform functions such as welding,
cutting, picking, or materials placement along an assembly line..
Donde P se mide en vatios (W), la unidad de la energía es el julio (J), y el tiempo lo medimos en
segundos (s).
Para calcular la potencia que consume un dispositivo conectado a un circuito eléctrico se
multiplica el valor de la tensión aplicada (voltios, V) por el valor de la intensidad de la corriente
que lo recorre (I) medida en amperios (A):
P= V ⋅ I
1 KiloWatt-hora= 1kWh = 1000 W ⋅ 3600 segundos = 3,6 x 106 julios
Conclusiones Generales
COMPONENTES
Jose Vte Castelló García [email protected]
Néstor Cervera Navarro [email protected]
Mª Ángeles Fabra Arenes [email protected]
Daniel Pérez Rodríguez [email protected]
En este proyecto hemos aprendido diferentes aspectos positivos, como
trabajar en equipo, cumplimiento de obligaciones y plazos de entrega,
utilizar una metodología en el trabajo, y a desarrollar los conocimientos
adquiridos en cada asignatura.
En general, el resultado del proyecto ha sido satisfactorio, se han
alcanzado los objetivos propuestos y se han solucionado los problemas
surgidos en la realización del mismo.
Coordinador:
Jaume Llorca
Martínez
[email protected]