ROBOT ABB IRC5 – Programación Básica INSTRUTOR: Santiago Puerta DATE: 04/01/2024 Pool Técnico MUDE A DIREÇÃO INTRODUCCIÓN Presentación Robótica ABB Entrenamiento DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 ABB El grupo ABB nació en 1988 debido a la fusión de dos compañías de robótica, la suiza Brown Boveri (1883) y la sueca ASEA (1891). Robot inicialmente producido por ASEA en 1980 DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 Objetivos del curso La formación tiene como objetivo general, enseñar los principios básicos de operación del robot, presentando de manera simple y directa los elementos necesarios para manipular y operar una celda robotizada en producción, también hacer una gestión del mantenimiento preventivo y correctivo, identificando las fallas de panel y el manipulador con referencia en el manual del producto. Al finalizar el curso el alumno estará capacitado para: Operar el robot y sus programas con seguridad en diferentes modos de operación. Interpretar y responder eventos del controlador. Comprender conceptos de Calibración/Sincronismo. Comprender el sistema de Coordenadas utilizado por el robot. Comprender las instrucciones de movimiento. Realizar Backup y Restaurar programas. Utilizar las funciones básicas de la herramienta RSO. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 SEGURIDAD - Riesgo de Accidentes Migración de programas Falla Humana Reparaciones Prueba SIEMPRE EVITAR ZONA DE RIESGO! DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 SEGURIDAD – Regulaciones Los robots ABB cumplen las exigencias requeridas de la ISO 10218, Ene/1992, seguridad de robots industriales. Estos mismos también cumplen con las exigencias del ANSI/RIA 15.06-1999. Definición de Seguridad función/regulación: Emergency stop – IEC 204-1, 10.7 Enabling device – ISO 11161, 3.4 Safeguard – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 Reduced speed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Interlock – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Hold to run – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 SEGURIDAD - (Lock Out) Utilizar el dispositivo bloqueo de para fuentes de energía. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 SEGURIDAD - Paro de Emergencia Los pulsadores de paro de emergencia están localizados en el FlexPendant y en el Módulo de Control estándar. Se pueden agregar paros de emergencia en la célula robotizada, conectando estos a la cadena de seguridad del robot (Run Chain). Para restaurar las fallas o defectos de Emergencia el botón “Motors On” debe ser presionado DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 8 SEGURIDAD - Modos de Operación Automático Modo de Producción (velocidad programada) Manual < 250 mm/s – velocidad máx. 250 mm/s 100 % – Opcional. Robot puede ser probado en 100% de la velocidad programada. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 9 SEGURIDAD - Enabling Device (Dead Mans Grip) El pulsador “Enabling device” posee tres estados o posiciones. Para la activación de los motores el pulsador debe estar en la posición intermedia. Los movimientos del robot se detendrán de inmediato si se libera o se pulsa el pulsador. Enabling device DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 0 SEGURIDAD - Hold-to-Run Opcional (Esta función puede ser utilizada solamente en modo manual 100%). En el modo de operación manual 100% los motores sólo serán activados al presionar simultáneamente los pulsadores “Enabling device” y “Hold-to-Run”. Enabling device Hold-to-run buttons (for left or right hand) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 1 SEGURIDAD – Limitación de Workspace Para evitar riesgos de colisión entre el robot y los equipamientos dentro del área de trabajo del robot; se puede hacer una limitación de esta área de la siguiente forma: Limites de software - permite configurar limitaciones para todos los ejes. Limites de hardware – permite una limitación mecánica de los ejes 1, 2 y 3 a través de los paros y las llaves de fin de trayectoria. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 2 SEGURIDAD – Herramientas de Manipulación Toda herramienta de manipulación (Garras - Grip Devices) debe ser diseñada para no soltar la pieza en caso de accidente. Ej.: Falta de poder. El diseño debe posibilitar la liberación de la pieza manualmente. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 3 SEGURIDAD - Electricidad Las tensiones altas en la alimentación de los paneles de control y manipulador. Módulo de control (Control Module) Alimentación de la Fuente (Power supply) – 230 VAC Otros equipamiento de usuario (Customer equipment) – … Módulo de Drives (Drive Module) Alimentación de la Red (Power Source) – 480 VAC Alimentación de la Fuente (Power supply) – 230 VAC Alimentación de los motores – 370VDC y 700 VDC DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 4 SEGURIDAD – Liberación Frenos Los frenos de los motores del robot pueden ser liberados manualmente. Antes de liberar el freno, Se debe asegurar que el brazo del robot esta apoyado con el fin de no provocar accidentes. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 5 SISTEMA – Manipulador y Controlador Robot Studio Online Módulo de Soldar Módulo de Accionamiento y Controle FlexPendant Controlador IRC5 Manipulador IRB6640 DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 6 SISTEMA - Controlador Flexivel DCX Llave general E-Stop Motors On Llave Modo Op. Run Chain Status Puerto USB PuertoEthernet Horómetro DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 7 SISTEMA – Movimientos del robot de 6 ejes DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 8 SISTEMA - FlexPendant Pantalla a color ”Touch Screen” 4 Teclas Programables Joystick 3-direcciones Teclas de control Start Paso a Paso Stop DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 1 9 SISTEMA – FlexPendant Barra de Eventos (Status bar) ABB Menu Atajo de ventanas abiertas DATE: 04/01/2024 Tecla de Atajo (Quickset ) Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 0 SISTEMA - Tecla de Atajo (Quickset) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 1 SISTEMA - Movimiento de los ejes Direcciones de desplazamiento considerando que el operador se encuentra de frente al robot DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 2 SISTEMA – Movimiento de los ejes +4 +3 -2 -3 -4 +2 +2 -6 +5 +1 +4 -4 +1 -6 +6 -3 +3 +6 +5 -1 -1 -5 -5 -2 +Z Z Y +Y -X -X +Y -Y +Z -Z +X X +Y -Y -Z +Z +X +X DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 3 SISTEMA – Coordenada Base Y Z X Coordenada Base El origen del sistema Coordenada Base se encuentra en la base del robot. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 4 SISTEMA – Coordenada Mundial Y Z Z Y X X Base Mundo (World coordinates) El sistema de World Coordinates tiene su punto cero en una posición fija en la estación. Por defecto, el sistema de World Coordinates coincide con la base del sistema de coordenadas. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 5 SISTEMA – Coordenada Objeto Z Y X Objeto (WorkObject) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 6 SISTEMA – Coordenada Tool El sistema de Coordenada Tool tiene su punto cero en el centro de la herramienta. Esto define la posición y orientación de la herramienta. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 7 SISTEMA - Regla de la Mano Derecha +Z +X +Y DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 8 SISTEMA - IRC5 – Menú ABB Menú Principal ABB DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 2 9 SISTEMA - IRC5 – I/O Entradas y salidas (I/O Window). DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 0 SISTEMA - IRC5 – Jogging Ventana (Jogging) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 1 SISTEMA – IRC5 - Log de Eventos (Handling Events) Cuando ocurre un problema potencial en el robot, se muestra un mensaje de evento y se almacenan en el registro de eventos. Para Limpiar el evento presionar “Confirmar”/ “Acknowledge” Se un evento es ignorado un mensaje aparecerá en la Barra de Eventos (Status bar). DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 2 SISTEMA - IRC5 – Aplicaciones Personalizadas Posibilidad de aplicaciones personalizadas con uso de gráficos y control de información. DATE: 04/01/2024 Desarrollo OnLine y OffLine a través de Virtual IRC5. Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 3 SISTEMA - IRC5 – FlexPendant Posibilidad de configurar diferentes niveles de accesos para grupos de usuarios (User Authentication system) Hot Plug – Posibilidad de conectar y desconectar el FlexPendant durante la operación. (Opcional) Protección en ambientes severos – IP54 (Protección ante agua). Pantalla “Touch Screen”: DATE: 04/01/2024 7.7 inch 640 x 480 pixels Compatible usuarios diestros y zurdos Múltiples Idiomas. Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 4 MENSAJES - Mensaje de Eventos Existen 3 tipos de Mensaje de Eventos: Información (Information) Alarma (Warning) El usuario operador es notificado de un riesgo. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 5 MENSAJES - Mensajes de Eventos Error El sistema no puede operar sin el restablecimiento del error DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 6 MENSAJES – Contenido de los Mensajes Un Mensaje de Eventos consiste en: Descripción Consecuencias Posibles Causas Acción (opcional) (opcional) (opcional) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 7 MENSAJES - Visualizando Logs de Eventos Menú Principal – Menú ABB Barra de Eventos – Atajo DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 8 MENSAJES - Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título Horário do Registro Visualização da lista completa DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 3 9 MENSAJES - Log de Eventos (Event Log) Los Logs están divididos en Topics Presionar (View) y selecionar el Topico deseado El Topic (Common) consiste en los últimos Logs que ocurrieron DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 0 Practique sus conocimientos: 1. Mueva el robot en el modo Eje-a-Eje, como Lineal y Reorientación. Utilice el pulsador “Quick Set” y el Joystick. Identifique cuales son las diferencias entre los tipos de movimientos. 2. Realice movimientos usando el Sistema de coordenadas World y compruebe la aplicación de la regla de la “mano derecha”. 3. Navegue en los menús de la pantalla, explorando e identificando las funciones. 4. Visualice el Log de Eventos. Abra uno de los Eventos de Error y lea la descripción, las consecuencias del error y las posibles soluciones. 5. Practique explorando los pulsadores del FlexPendant. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 1 SINCRONISMO – Conceptos básicos En el proceso de Actualización del Contador de Revoluciones (Revolution Counters Update) de acuerdo con el “Zero Absoluto” del eje . El sincronismo es realizado sin necesidad de herramientas especiales. El controlador notificará con un mensaje de evento en caso de que alguno de los ejes deba ser sincronizado. Durante el proceso de sincronismo hacer validación del correcto posicionamiento de los ejes en las marcas de referencia. Los programas solamente podrán ser ejecutados cuando todos los ejes activos estén sincronizados. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 2 SINCRONISMO – Marcas de referencia DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 3 SINCRONISMO – “Update Revolution Counters” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 4 SISTEMA - Procedimiento de Sincronismo 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Mover el robot para as marcas de sincronismo. Presione ABB : Calibración (Calibration) Seleccione el robot a ser calibrado. Presione Actualización Contador de Revoluciones(Update Revolution Counter) Presione (YES) para confirmar la operación. Es necesario que seleccione los ejes a ser actualizados. Presione (Update) y (Update) de nuevo. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 5 Practique sus conocimientos: 1. Mueva todos los ejes a las marcas de referencia y realizar el procedimiento de sincronización. 2. En el modo Eje-a-Eje visualice el valor indicado en el Menú Drive. Porque los valores no son iguales “zero” después el sincronismo de los ejes? DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 6 Fundamentos de Programación INSTRUTOR: Santiago Puerta DATE: 04/01/2024 Pool Técnico MUDE A DIREÇÃO PROGRAMACIÓN - Estructura del Programa <?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?> Exemplo_Programa.pgf <Program> <Module>ModuleA.mod</Module> <Module>MainModule.mod</Module> </Program> MainModule.mod MODULE MainModule CONST robtarget home:=[[....]]; VAR num reg1:=0; Declaración de Datos Constantes y Variables PROC main() Rotina_1; Rotina_2; ENDPROC Rutinas PROC Rotina_1() MoveL; ENDPROC ModuleA.mod MODULE ModuleA PROC Rotina_A1() PROC Rotina_2() MoveL; ENDPROC MoveL; MoveL; ENDPROC ENDMODULE ENDMODULE Instrucciones DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 8 PROGRAMACIÓN - Instrucción de Movimiento “MoveJ” Movimiento “Joint” (Joint interpolation) frecuentemente es el camino mas rápido para mover de un punto a otro cuando no es necesario la trayectoria lineal. Los ejes del robot y los ejes externos se moverán a lo largo de una trayectoria no lineal y alcanzando el punto de destino todos al mismo tiempo. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 4 9 PROGRAMACIÓN - Instrucción de Movimiento “MoveL” Movimento “Linear” (Linear interpolation) es utilizado para mover linealmente el robot de su punto inicial a un punto de destino (referencia en el TCP). Si no es posible la realización del movimiento un evento será generado y mostrado en el FlexPendant. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 0 PROGRAMACIÓN - Instrucción de Movimiento “MoveC” El movimiento “Circular” (Circular interpolation) es utilizado para mover el robot en una trayectoria circular, determinada por la interpolación de 3 puntos. Partiendo de un “punto inicial” es interpolada la trayectoria pasando por un “punto auxiliar”, que determina la curvatura de un círculo, u finaliza el arco en “punto de destino”. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 1 PROGRAMACIÓN - Cargando y guardando programas 1 - Presione “ABB” 4 - Presione “File” 2 - Presione “Program Editor” 3 - Presione “Task and Program” 5 - Presione “Load Program” / “Save Program as” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 2 PROGRAMACIÓN - Creando Programas 1 - Presione “ABB” 2 - Presione “Program Editor” 4 - Presione “New Program” 3 - Presione “Task and Program” 5 - Presione “New” y digite el nombre del programa DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 3 PROGRAMACIÓN - Adicionando Instrucciones de Movimiento 1 - Presione “Add Instrution” 2 - Presione “MoveJ” o “MoveL” 3 - Mover el robot a la próxima posición y repetir el procedimento de arriba DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 4 PROGRAMACIÓN – Argumentos Velocidad y Zona z MoveL p40, v1000, z40, tool0; MoveL p30, v300, z30, tool0; Velocidad- tipo de dato “speeddata” Zona - tipo de dato “zonedata” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 5 PROGRAMACIÓN – Ejemplo de Trayectoria MoveJ pHome , v500 , z5 , tool1 ; MoveL pInicio , v500 , z5 , tool1 ; MoveC pAux1 , pDest , v500 , z1, tool1 ; MoveC pAux2 , pInicio , v500 , z1, tool1 ; MoveJ pHome , v500 , z5 , tool1 ; pAux1 pHome pInicio pDest pAux2 DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 6 PROGRAMACIÓN – Modificando Argumentos Seleccione el ítem a ser modificado con “2 click” Seleccione el nuevo valor y presione “OK” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 7 PROGRAMACIÓN – Modificando una Posición Seleccione el punto a ser modificado. Mover el robot para nueva posición. Presione “Modify Position” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 8 PROGRAMACIÓN – Depurando el programa (Debug) Puntero del Programa - PP (Program Pointer) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 5 9 PROGRAMACIÓN – Check del Punto de Calibración Crear una nueva rutina Ingresar la instrucción “MoveAbsJ” Seleccionar el punto de la instrucción “*”, presionar (Debug), “Ingresar Valor” (View Value) e ingresas en los campos de cada uno de los ejes el valor cero “0”. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 0 PROGRAMACIÓN – Ejecutando en modo Manual Passo Ação Informação/Ilustração 1 Posicione la llave selectora en modo Manual. 2 ATENCIÓN! Antes de rodar el robot, por favor observar las informaciones de seguridad Riesgo – Manipuladores en movimiento son potencialmente letales 3 Si el programa no está abierto presione menú “ABB”, (Program Editor) y seleccione el programa deseado 4 Seleccione el modo de operación del robot 5 Presione el pulsador de inicialización del programa en Flex Pendant (“Start” ) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 1 PROGRAMACIÓN – Ejecución Paso a Paso En modo Manual, el programa puede ser ejecutado paso a paso (step-by-step), podemos ejecutar una instrucción paso a paso, de la siguiente instrucción a la anterior. Tecla Programable 1. Tecla Programable 2. Tecla Programable 3. Tecla Programable 4. Ejecuta el programa - conjunto de instrucciones del programa (Start) Ejecuta instrucción anterior – Solamente una instrucción Ejecuta instrucción siguiente – Solamente una instrucción Para el programa (Stop) DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 2 Practique sus conocimientos: 1. Cree una nueva rutina dentro del modulo PRG_MVT y testee su pograma. (Use las instrucciones de movimiento explicadas.) 2. Ejecute el programa en modo “continuo” y en “single step”. Compare la funcionalidad en los dos modos. 3. O que ocurre cuándo se presiona el pulsador de emergencia cuando el robot está operando? Es posible reiniciar el programa a partir del mismo punto en el que paro? 4. Practique explorando los pulsadores del FlexPendant. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 3 Backup Poseer un BackUp es de suma importancia para una rápida recuperación de las configuraciones. Cuando se debe realizar: Frecuénteme Antes de actualizaciones de Software o Antes de la instalación de un nuevo RobotWare Antes de realizar alteraciones del programa y/o parámetros Después de la realización de modificaciones de instrucciones y/o parámetros. Presione “ABB” Presione “Backup and Restore” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica “BackUp Current System” MUDE A DIREÇÃO 6 4 Backup - Contenido Todos los archivos/carpeta están almacenadas en el directorio Home del sistema localizado en FlashDisk del robot. Parámetros del Sistema (ej. Declaraciones de señales – I/O). Programas, módulos y tareas (Task) actuales en FlashDisk. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 5 Backup Siempre Dar al backup un nombre coherente Guarde la fecha en el que el backup fue creado Guarde el backup final en un lugar seguro DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 6 Restaurar Verificar que el backup a ser restaurado corresponde al sistema. Durante el procedimiento de restauración, todos los parámetros del sistema serán trocados y todos los módulos del directorio del backup serán cargados El directorio Home del backup debe ser copiado para el nuevo directorio Home del sistema durante el “Warm Start”. Presione “ABB” ; “Backup and Restore” y “Restore System” DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 7 Practique sus conocimientos: 1. Cree el Backup del sistema existente. 2. Guarde en el directorio de Backups en la FlashDisk 3. Guarde en un Pen-drive, modifique el nombre del Backup. 4. Altere las trayectorias del robot, cree o deshabilite trayectorias. 5. Haga la restauración del Backup y visualice como figuran las alteraciones. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 6 8 Robot Studio Online & Sistema Operacional INSTRUTOR: Santiago Puerta DATE: 04/01/2024 Pool Técnico MUDE A DIREÇÃO RSO - Robot Studio Online R.S.O. tiene tres funciones principales Instalar/ Crear un nuevo sistema operacional Modificar o crear un nuevo sistema operacional. Cargar un sistema existente para el controlador en la memorystick. Configuración/ Manutención de los sistemas Backup y Restaurar Modificar y configurar parámetros del sistema Lectura de Eventos, status y Logs de Eventos. Manipular programas RAPID Criar un programa RAPID. Editar un programa RAPID existente (editor de texto). DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 0 RSO - Conectado como el Controlador IRC5 Existen dos modos de conectarse a el Controlador IRC5: •Puerta de Servicio - Service (DHCP – Redireccionamiento de IP automático) •Puerta de Red - LAN (Configurable)(Opcional de interfaz con PC) LAN (Local Area Network) Service DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 1 RSO – Cargando el Sistema en Controlador IRC5 El Robot Studio Online es siempre el punto inicial para la instalación de un nuevo sistema operacional. O R.S.O. es la herramienta donde configuramos las características del sistema y como este deberá funcionar, antes de cargarlo en el controlador del robot (Controlador IRC5). La descarga del sistema podrá ser realizada de tres formas a través del R.S.O.: Vía USB (USB-memory). A través de la puerta de Servicio Ethernet. A través de la puerta de Red Ethernet (LAN). DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 2 RSO - Robotware Es el Sistema Operacional del Controlador,. Existen diferentes versiones del RW. En Propriedades del Sistema (system properties) podemos visualizar la versión actual . Ex: 5.06.0.0095 La versión del RW está almacenada en Mediapool que está localizada por padronizaçã em: C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool RW é carregado para um diretório na Flash Disk do IRC5. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 3 RSO – Contenido del Robotware Home- Diretório Padrão Este directorio está destinado a los usuarios, por ejemplo, en nuestro directorio el usuario puede guardar programas y otros archivos que se desea tener acceso directamente del controlador. Dentro de este directorio, también el usuario podrá crear sus subyacentes directorios/ estructura de archivos. Atención! En la ejecución de un Cold Start se perderá toda la información de este directorio. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 4 RSO – Contenido del Robotware Directorio Estándar SYSPAR En este directorio se encuentran los Parámetros del Sistema, estos parámetros son únicos para cada robot (Robot System). No modifique ninguna configuración de los parámetros del Sistema a menos que tenga certeza de lo que está modificando. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 5 RSO - Utilizando el Robot Studio Online Pantalla inicial del Robot Studio DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 6 RSO - Visualización de Eventos Visualización de eventos actuales y pasados en el sistema. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 7 RSO - FlexPendant & R.S.O El FlexPendant y el RobotStudioOnline trabajan juntos DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 8 RSO – Programa Rapid Localizando su programa Rapid. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 7 9 RSO - Utilizando el R.S.O. Solicite acceso de escritura a el controlador (Request Write access), recuerde que debe autorizar el acceso a través del FlexPendant (grant). Presione “Enable Edit”. Recuerde que el R.S.O es una herramienta de edición OnLine. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 8 0 Practique sus conocimentos: 1. Conecte el Robot Studio Online a el controlador. 2. Navegue por la estructura de el directorio del sistema. 3. Realice el Backup por RSO. 4. Realice modificaciones en las trayectorias del robot por RSO. 5. Monitoree las señales del sistema. DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 8 1 DATE: 04/01/2024 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO 8 2