Sección 1 - Descripción. El Sistema de Indexación Industrial MSC-250 es un controlador de bucle de posición basado en microprocesador. Es una tecnología dual de 32 bits, un controlador servo cerrado de 2 1/2 ejes que opera con unidades de accionamiento servo, motores y dispositivos de retroalimentación del codificador por separado para fijar con precisión la posición del eje del motor. 1.1 Resumen del Sistema de Accionamiento para Indexación. Un sistema de accionamiento para indexación (o sistema de indexación) puede utilizarse en diversas aplicaciones donde se requiere un movimiento o posicionamiento preciso. Un sistema básico de un solo eje consta de ocho componentes principales, como se ilustra en la figura 1.1. 1. Dispositivo de Entrada: El dispositivo de entrada proporciona datos al controlador. Es la interfaz entre el operador (o la computadora del sistema o el controlador lógico programable) y el sistema de indexación. En un sistema dado, puede haber varios dispositivos de entrada. 2. Controlador: El controlador recibe datos del dispositivo de entrada y emite comandos a la unidad de accionamiento. También acepta información del dispositivo de retroalimentación. La programación y configuración del controlador determinan qué tipos de comandos se emiten a la unidad de accionamiento en respuesta a las entradas de datos y retroalimentación. Figura 1.1 - Sistema Básico de Indexación 3. Actuador: El actuador suministra la señal que hace que el controlador inicie las secuencias especificadas. Puede ser un dispositivo independiente o parte de un programa informático del dispositivo de entrada. 4. Fuente de Alimentación: La fuente de alimentación convierte la energía de entrada de CA en energía de CC y acondiciona la energía secundaria para que pueda ser utilizada por la unidad de accionamiento. 5. Unidad de Accionamiento: La unidad de accionamiento (también llamada servoamplificador) amplifica una señal de comando de velocidad de bajo voltaje proveniente del controlador en el voltaje y la corriente necesarios para hacer que el eje del motor gire. La cantidad de potencia y la polaridad (positiva o negativa) del voltaje suministrado al motor son determinadas por las señales de comando del controlador. 6. Motor: El motor es el dispositivo que está siendo controlado por el sistema de indexación. El sistema controla la cantidad y la velocidad de rotación del eje del motor. Figura 1.2 - Bucle de Posicionamiento 7. Carga: La carga es el objeto en movimiento que absorbe la energía del motor. 8. Dispositivo de Retroalimentación: El dispositivo de retroalimentación (siempre un codificador de eje u otro dispositivo de señal AxBxM equivalente compatible con el controlador servo MSC-250) supervisa la posición del eje del motor y envía esta información al controlador. (Consulte la Sección 1.2.1.1 para obtener detalles adicionales sobre el dispositivo de retroalimentación). El objetivo del sistema de indexación es controlar con precisión la posición y velocidad de rotación del eje de un motor en cualquier momento dado. Este control puede utilizarse para mover la carga a una distancia específica (índice) o a una ubicación específica (posición). También puede usarse para mover la carga en un patrón que duplique el movimiento que sería producido por la acción de una leva mecánica, recordando que el movimiento puede ocurrir en direcciones tanto en sentido horario como antihorario. Figura 1.3 - Bucle de Velocidad Los componentes del sistema básico de accionamiento para indexación forman dos bucles de información. El bucle de posición es un bucle cerrado que consta del controlador, la unidad de accionamiento, el motor y el dispositivo de retroalimentación. El controlador compara continuamente las posiciones del motor, derivadas del pulso de retroalimentación recibido de la unidad de accionamiento, con la posición deseada calculada dentro del controlador. Cualquier diferencia entre la posición calculada y la posición real resulta en una señal de comando correctiva enviada a la unidad de accionamiento. La unidad de accionamiento luego corrige la posición del motor ajustando su bucle de velocidad. El objetivo del bucle de posición es mantener la posición igual a la posición ordenada. El bucle de velocidad también es un sistema de bucle cerrado. La unidad de accionamiento compara continuamente la velocidad del motor, derivada del dispositivo de retroalimentación, con la magnitud de la señal de comando generada por el controlador. Cualquier diferencia provoca que la unidad de accionamiento altere la corriente hacia el motor, lo que a su vez cambia la velocidad del motor. El objetivo del bucle de velocidad es mantener la velocidad real igual a la velocidad ordenada. El bucle de posición y el bucle de velocidad son bucles independientes, pero el controlador utiliza el bucle de velocidad para lograr el movimiento a la posición deseada. Cuando se recibe información por parte del controlador que especifica un movimiento, este calcula el tiempo necesario para acelerar a la velocidad máxima y para desacelerar desde la velocidad máxima. Luego, calcula el tiempo a la velocidad máxima necesario para completar el movimiento. Esta información se transmite luego a la unidad de accionamiento por parte del controlador. 1.2 Funciones del sistema. El controlador servo MSC-250 puede regular simultánea e independientemente dos ejes de movimiento. La programación del control de movimiento se suministra mediante un programa informático independiente o mediante una memoria PROM (Memoria de solo lectura programable) preprogramada. Una vez cargado, el programa se almacena en la memoria no volátil del controlador. El controlador utiliza dos procesadores. Un procesador está etiquetado como "Main Microprocessor" (Microprocesador Principal) y el otro está etiquetado como "Axis Microprocessor" (Microprocesador de Eje) (consulte "Sección 1.3 - Componentes"). Estos dos procesadores se comunican a través de dos kilobytes de RAM de puerto dual (Memoria de acceso aleatorio Volatil) para lograr la máxima velocidad de procesamiento y comunicación. (La RAM de puerto dual es una memoria que está mapeada en la misma ubicación en cada procesador y es accesible simultáneamente por ambos procesadores). El microprocesador principal procesa información del programa operativo, puertos de comunicación y módulos de E/S (Entrada/Salida). El microprocesador de eje procesa información del dispositivo de retroalimentación y envía comandos a la unidad de accionamiento. NOTA Todos los comandos operativos utilizados por el controlador servo MSC-250 son parte del lenguaje de comandos del Macroprograma de los Sistemas de Indexación Industrial. Consulte el libro de instrucciones separado del Sistema de Desarrollo de Macroprogramas para obtener información detallada sobre los comandos reales y el uso del control mediante macroprogramas.