PRACT 5 TRAY

Facultad de Ingenierı́a Mecánica y Eléctrica
UANL
Mecatrónica
Laboratorio de Arquitectura de Robots
Grupo: 516
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Movimiento por trayectoria
Actividad 5
de
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Fecha de entrega: 19/05/2023
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Profesor:
M.C. Mario Angel Rico Mendez
Equipo 03
Nombre
Andrés Fuentes Salazar
René Emiliano Cerda Medellı́n
Diego Ávila González
Ana Guadalupe Alvarado Romero
Felipe de Jesús Garcı́a Gómez
Matrı́cula
1812683
1844629
1853396
1910105
1986701
Laboratorio de Arquitectura de Robots
Actividad 5
Índice
3
2. Introducción
3
3. Desarrollo
5
4. Conclusión
4.1. Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1. Objetivo
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
1.
Actividad 5
Objetivo
El estudiante diseñará trayectorias simples para el elemento final del robot considerando el
punto inicial y el final de la trayectoria.
2.
Introducción
El movimiento desde un punto inicial a uno final de un robot depende de la tarea especı́fica que
se quiera realizar, por lo que es necesario que los robots puedan moverse de acuerdo a un número
infinito de trayectorias espaciales. De acuerdo con lo establecido anteriormente, pueden encontrarse
tres tipos de trayectorias: punto a punto, coordinadas y continuas.
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Las trayectorias punto a punto son aquellas en las que cada articulación evoluciona desde su
posición inicial a la final sin realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás
articulaciones. Se distinguen dos casos: movimiento eje a eje y movimiento simultáneo de ejes.
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En el caso de un movimiento eje a eje únicamente se mueve un eje a la vez, es decir, uno de los
eslabones ejecuta un movimiento y el segundo eslabón inicia su movimiento hasta que el primero
haya terminado.
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Por otro lado, en un movimiento simultáneo de ejes se puede observar que los ejes comienzan el
movimiento al mismo tiempo, de modo que la acción cesa cuando el eslabón más lento termina. Esto
implica que uno de los ejes puede dejar de moverse antes que el otro.
Figura 1: Trayectorias punto a punto. a) Movimiento eje a eje. b) Movimiento simultáneo de ejes.
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
Actividad 5
En las trayectorias coordinadas sucede que los ejes se mueven simultáneamente, lo que implica
que se ralentizarán las articulaciones más rápidas para que todos los ejes acaben al mismo tiempo
con el fin de evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones.
Figura 2: Trayectorias coordinada.
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Con las trayectorias continuas cada articulación sigue un movimiento que puede parecer caótico
debido a posibles cambios de dirección y velocidad que no están coordinación con el resto de las
articulaciones. Sin embargo, el resultado final será que el extremo del robot describirá la trayectoria
deseada.
Figura 3: Trayectoria continua.
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
3.
Actividad 5
Desarrollo
1.- Primero en esta práctica generaremos una secuencia de movimientos del robot M1 que se
encuentra en el laboratorio en el cual tendremos que asistir para conectar nuestra computadora y
ası́ poder realizar los movimientos, para ello debemos tener en Software del robot instalado lo cual
hicimos la practica anterior.
2.- Una vez abierto el software tenemos que conectar el robot checando que no hall algún
problema de conexión y seguido nos vamos a un botón que se encuentra en la parte de en medio de
la interfaz el cual dice “Add Motion Command”.
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3. Seguido de esto tenemos que llenar la secuencia de los movimientos con base en la tabla
que nos compartió el maestro docente en la cual ponemos los movimientos, las entradas de voltaje
como también espacios de tiempo para que espere el robot entre movimientos.
Figura 4: Tabla de los diferentes movimientos.
4.- En seguida mostraremos las capturas de todos los movimientos generados del robot:
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
Actividad 5
(d) index5
(e) index6
(c) index2
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(b) index1
(f) index8
(g) index9
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(a) index0
(h) index11
(i) index12
Figura 5: Movimientos del Robot M1
5.- Antes de realizar la práctica asegúrese que la velocidad del robot este al 50 %, posteriormente posicione el robot a la posición de home.
6.- Una vez puestas las posiciones en dicha tabla con sus movimientos, entonces le daremos a
“Iniciar” al software y observaremos como se genera el movimiento repetitivo haciendo la secuencia
el numero de veces que nosotros le indicamos.
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
Actividad 5
(b) Captura 2
(d) Captura 4
(e) Captura 5
(c) Captura 3
(f) Captura 6
7
(g) Captura 7
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(a) Captura 1
(h) Captura 8
(i) Captura 9
Figura 6: Capturas de pantalla del Robot M1
4.
Conclusión
Gracias a esta práctica pudimos realizar los comandos necesarios para generar los movimientos
del robot M1, con esto podemos finalizar las practicas del robot desde que vimos la teorı́a de como
funcionan y sus diferentes aplicaciones, hasta llegar a poder controlar verdaderamente un robot tipo
scara y con ello aprender los comandos necesarios para realizar dicho movimiento.
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
4.1.
Actividad 5
Preguntas
1. ¿Cuál es la diferencia entre los movimientos manuales y mediante la memoria para el robot
M1?
R= Los movimientos manuales se refieren a la capacidad de controlar el robot en tiempo real utilizando dispositivos de control fı́sico, como un control remoto o un joystick. Esto permite que un
operador humano dirija los movimientos y las acciones del robot de forma intuitiva y en tiempo real.
Los movimientos manuales son ideales en situaciones donde se requiere una interacción directa y
adaptable con el entorno, o cuando se necesitan respuestas rápidas a eventos imprevistos.
2. ¿Le fue difı́cil asignar las diferentes posiciones del robot, y por qué?
R= No, En general, la facilidad o dificultad para asignar las diferentes posiciones de un robot puede
depender de varios factores, incluyendo el nivel de experiencia, la interfaz de programación, las
instrucciones proporcionadas y el apoyo disponible.
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3. ¿Como afecta el cambio de velocidad y de arranque al robot?
R= Cambiar la velocidad del robot puede influir en su rendimiento de movimiento. Aumentar la
velocidad puede permitir que el robot complete las tareas más rápidamente, lo que puede ser beneficioso en algunos casos. Sin embargo, un aumento repentino de velocidad puede afectar la precisión
y estabilidad del robot, lo que puede resultar en movimientos bruscos o incontrolados. Por otro
lado, disminuir la velocidad puede proporcionar mayor precisión y control en tareas que requieren
movimientos delicados.
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Laboratorio de Arquitectura de Robots
Actividad 5
Referencias
[1] Barrientos, A., Peñı́n, L. F., Balaguer, C., and Aracil, R. (1997). Fundamentos de Robótica.
McGraw-Hill, 2nd edition.
[2] Groover, M. P., Weiss, M., Nagel, R. N., and Odrey, N. G. (1986). Robótica industrial: tecnologia,
programacion y aplicaciones. McGraw-Hill, 1st edition.
[3] Milanés Hermosilla, D. and Alejandro, C. P. (2016). Generación de trayectorias para el brazo
robótico (ArmX). Ingenierı́a Electrónica, Automática y Comunicaciones, 37:58 – 71.
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Los créditos de las fotografı́as pertenecen a sus respectivos autores.
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