Autómatos Programáveis: História dos CLPs e Automação

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AUTÓMATOS
PROGRAMAVEIS
Luís Magalhães
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Automação - História
Autómatos Programáveis
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Automação – História
• A “automação” existe desde a pré-história, com a invenção da roda
para transportar materiais
• Já nesta altura o Homem pensou em optimizar o esforço empregue na
realização de certas tarefas e trabalho do seu quotidiano.
Nota: Acredita-se que seus inventores foram os povos que habitavam a antiga
Mesopotâmia (5.500 AC ??? / 3500 a 3000AC)
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Automação – História
• Pode-se dizer que a automação apareceu realmente com o início da
Revolução industrial.
• Com a Revolução Industrial, no século XVIII, começou a utilização de
equipamentos e máquinas nas indústrias onde eram utilizadas para
realizar tarefas que outrora eram manuais.
• A partir dessa época em diante, as máquinas e equipamentos
utilizados na indústria sofreram várias melhorias e modificações,
sempre com o objectivo de tornarem a produção cada vez mais
rápida, precisa e confiável.
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Automação – História
• Por volta de 1788, alguns tipos de artefactos mecânicos, munidos de
sistemas hidráulicos e pneumáticos passaram a ser aplicados nas
linhas de produção.
• Com esta utilização conseguiu-se a redução dos esforços dos
operadores, como também o aumento da precisão no controlo do
equipamento.
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Automação – História
• Esses primeiros anos da Revolução Industrial foram marcados por um
impacto social muito grande, pois as máquinas realmente substituiram
postos de trabalhos.
• Só ficaram empregados aqueles que conseguiram adaptar-se a novas
funções e ou os que apresentaram maior aptidão para operar as
máqunas.
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Automação – História
• Produção em série: Fordismo e a lógica de relés
• Já no século XX, houve o início da produção em série, sobretudo das
técnicas desenvolvidas e aplicadas por Henry Ford nos estados unidos
- bateu recordes de produção de automóveis em menos tempo.
• Nesta época, o controle dos processos era realizado através de
gigantescos e elaborados circuitos lógicos controlados por dispositivos
eletromagnéticos (relés) . É a famosa lógica de relés.
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Automação – História
• Apesar do grande avanço na automação que a lógica de relés
protagonizou também trouxe alguns incovenientes:
– Os sistemas com relé ocupavam imenso espaço.
– A capacidade de trabalho com variáveis analógicas era muito
limitada.
– Na ocorrência de um defeito, o diagnóstico era muito demorado.
O pessoal da manutenção poderia levar dias para encontrar uma
bobina queimada ou um contacto defeituoso dentro do circuito.
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Automação – História
• Apesar do grande avanço na automação que a lógica de relés
protagonizou também trouxe alguns incovenientes:
– Quando era necessário mudar o comportamento do sistema
(devido à mudança no modelo do produto, por exemplo) era
necessário remendar o sistema e ou começar a fazer tudo do zero
o que custava meses de trabalho.
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Automação – História
• A eletrónica e os processadores
• Em meados da década de 50, século XX, com a evolução da eletrónica
e com o aperfeiçoamento das técnicas e sistemas de medição e
controlo, as indústrias começaram a trabalhar com equipamentos de
controlo ou comando numérico.
• Surgiu então o conceito de distribuição de salas de controlo.
• De notar que em 1947, Willian Shockley, John Barden e Walter
Brattain “descobriram” o transistor, que é um componente eletrônico
utilizado nos processadores modernos.
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Automação – História
• Com o aperfeiçoamento da eletrónica
surgiram
industriais,
os
primeiros
que
computadores
começaram
a
ser
utilizados na indústria a partir de 1961,
quando também surgiram os primeiros
robôs industriais.
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Automação – História
• A partir daí, o crescimento dos sistemas de controlo e a
modernização de equipamentos atingiu uma velocidade espantosa,
com o surgimento dos mini e microcomputadores, que ampliaram as
possibilidades, passando a ser empregados em diversos ramos da
instrumentação industrial.
• O emprego de computadores na indústria traduziu-se no aumento da
produção e redução de gastos, através da automação das máquinas.
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Automação – História
• Os microprocessadores passam a integrar o processo devido às suas
capacidades de tomar decisões no controlo de uma máquina, tais
como:
– ligá-la
– desligá-la
– movimentá-la ou movimentar partes da máquina
– sinalizar defeitos
– gerar relatórios operacionais.
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Automação – História
• Dentro deste conceito, surgiram microcomputadores desenvolvidos
especialmente para efectuar operações e controlos lógicos sobre os
equipamentos e com possibilidade de reprogramação de suas
funções.
• Este microcomputador especial foi chamado de PLC
(Programmable Logic Controller) ou em português, CLP
(Controlador Lógico Programável).
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Automação – História
• O primeiro PLC surgiu em 1968 por Dick Morley, que trabalhava
para a empresa Bedford Associates, que tinha (ganhou) uma
solicitação da General Motors para desenvolver um sistema capaz de
eliminar a infinidade de fios e relés utilizados para o controle de sua
fábrica.
• Posteriormente essa empresa passou a chamar-se MODICON
(Modular Digital Controller), que hoje é propriedade da Schneider
Electric, fabricante de equipamentos para automação industrial.
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Automação – História
Dick Morley com o seu modelo, o
Modicon 084, o primeiro Controlador
Programável feito em série. De notar
a construção modular com placas
encaixadas em bastidores.
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Automação – História
• Algumas especificações básicas pedidas pela GM em 1968 na sua
solicitação, que foi ganha pel GM:
– Redução de custos.
– Redução de dimensões em relação a um sistema equivalente em
lógica cablada;
– Facilidade de programação e reprogramação
– Facilidade de manutenção e reparação, de preferência utilizando
módulos plug-in;
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Automação – História
• Actualmente as características gerais de um automatismo passam
por:
– Baixo custo e um vasto domínio de aplicações;
– Instalação e manutenção simples e barata;
– Substituição directa de automatismos baseados em tecnologias cabladas;
– Linguagens de programação adaptadas aos automatismos e de simples
percepção;
– Elevada flexibilidade: reprogramáveis, modular, etc.;
– Adaptação a ambiente industrial, sendo robusto contra a humidade,
choque, poeiras e ruído electromagnético.
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Automação
Porquê ???
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Automação - Definição
• A automação industrial pode ser definida pelo conjunto de tecnologias
relacionadas
com
a
aplicação
de
equipamentos
(mecânicos,
electrónicos, baseados em computador, etc.) em sistemas industriais
de produção, e que com ela é conseguido um aumento de
competitividade (em termos de custos, qualidade, disponibilidade e
inovação).
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Automação - Objectivos
• Em termos gerais, os objectivos a atingir poder-se-ão enquadrar em
dois grandes níveis:
– Segurança: Melhoria das condições de trabalho e de segurança
de pessoas e bens.
– Políticas de Mercado. Aumento da competitividade global do
produto e da empresa.
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Automação
Ao nível da Segurança:
• A automação de um processo de fabrico veio reduzir ou anular a
intervenção humana em muitas tarefas:
– de perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc. )
– médio ou longo prazo (ex.: soldadura e pintura - inalação de
gases)
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Automação
Ao nível da Segurança:
• Por outro lado as tarefas menos perigosas mas extremamente
repetitivas conduzem a estados de cansaço, possíveis geradores de
situações perigosas do ponto vista da segurança que se reflectem na
qualidade do produto final.
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Automação
Ao nível das Políticas de Mercado:
•
Aumento da competitividade da empresa através da:
– Redução de custos de pessoal: automação das máquinas (tem o seu
custo...) ou com a automação do controlo e planeamento da produção.
– Redução de custos de stock (intermédios e terminais): Controlo e
planeamento da produção:
• Atingir stocks intermédios mantidos ao mínimo (stock zero),
• Disponibilidade de produtos (atraso zero),
• Optimização de compras graças ao controlo de produção em tempo
real, etc.
• Noção de operação JIT (Just In Time).
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Automação
Ao nível das Políticas de Mercado:
•
Aumento da qualidade dos produtos: Máquinas mais precisas do que o
homem, o que garante melhores características de repetição (qualidade
constante, não dependente de turnos particulares)
•
Maior disponibilidade dos produtos: redução do número de avarias.
•
Aumento da evolução: menos tempo necessário para o projecto,
planeamento e fabrico de novos produtos, associado à utilização de máquinas
programáveis aptas a desempenhar diferentes operações.
•
Aumento da flexibilidade da produção: resposta rápida às solicitações do
mercado e capacidade de operar diferentes variantes de produtos.
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Automação
• As estratégias de produção visam um conjunto de objectivos, que na
realidade corresponde a um só mais lato:
O aumento da competitividade !!!
• A competitividade cria necessidades:
– Maior velocidade de execução das tarefas;
– Menores tempos de paragem;
– Menor número de acidentes;
– Produtos com maior e mais uniforme qualidade;
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Automação: Tecnologia Cablada vs Programada
• Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se
classificar em dois grandes grupos:
– Tecnologias cabladas:
• Eléctrica: Relés, Electrónica
• Fluídica: Pneumática, Hidráulica
– Tecnologias programadas:
• Autómatos Programáveis;
• Microprocessadores;
• Microcomputadores.
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Automação: Tecnologia Cablada vs Programada
• Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se
classificar em dois grandes grupos:
– Tecnologias cabladas:
• Eléctrica: Relés, Electrónica
• Fluídica: Pneumática, Hidráulica
– Tecnologias programadas:
• Autómatos Programáveis;
• Microprocessadores;
• Microcomputadores.
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Automação: Tecnologia Cablada vs Programada
• A tecnologia cablada recorre à utilização de relés electromecânicos
e de blocos lógicos interligados entre si, o que apresenta algumas
desvantagens:
– Complexidade de expansão
– Dificuldade de alteração nas funções a desempenhar
– Custos envolvidos na concepção do sistema de controlo
– Complexidade e dificuldade de manutenção em processos
complexos
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Automação: Tecnologia Cablada vs Programada
• Características da lógica programada:
– O funcionamento da instalação é definido por um programa
executado de maneira cíclica por um autómato programável.
– Para cada modificação de funcionamento, basta modificar o
programa. Não é necessário cablar novamente e ou acrescentar
um ou mais relé auxiliares.
– Um só aparelho (PLC), sem cablagem entre os módulos,
unicamente a ligação aos sensores (entradas do autómato), aos
accionadores (saídas do autómato) e à alimentação.
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Automação: Tecnologia Cablada vs Programada
• A tecnologia Programada, através da utilização do PLC, substitui
todos os relés auxiliares e temporizadores. Com isto ganha-se:
– em volume das instalações, nomeadamente na parte de controlo do
autonatismo
– mais fiabilidade pois não há peças mecânicas no cérebro do
automatismo.
• necessita apenas das seguintes ligações:
– a alimentação do autómato
– os sensores
– os accionadores.
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Controladores Lógicos Programáveis (CLP)
“Programmable Logic Controller (PLC)”
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Autómato Programável - PLC
• PLC - “Programmable Logic Controller” ou “Controlador lógico
programável”
• Dispositivo electrónico e programável, destinado a comandar e
controlar, em ambiente industrial e em tempo real, processos
produtivos.
• é na realidade um computador especializado, baseado num
microprocessador, que desempenha funções de controlo de diversos
tipos e níveis de complexidade
• O PLC surgiu com o objectivo de substituir os sistemas de controlo,
desenvolvidos em lógica cablada, vulgarmente utilizados na indústria.
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Autómato Programável - PLC
• Objectivo inicial:
– Flexibilidade de controlo
– Programação e modularidade de funções
– Redução do tempo de concepção e de instalação de sistemas de
controlo.
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Autómato Programável - PLC
• Panorama actual:
– Rápido crescimento do mercado
– Grande variedade de PLCs disponíveis
– Sistemas de controlo previamente utilizados na indústria, se
tornassem rapidamente obsoletos, principalmente devido ao
facto de apresentarem pouca flexibilidade
– Actualmente, os autómatos programáveis são os componentes
fulcrais no desenvolvimento de aplicações de automação
industrial
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Arquitectura do PLC
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Arquitectura do PLC
Unidade Central de Processamento (CPU)
• A unidade central chamada também de processador constitui o
cérebro do autómato.
• É ela que:
– Lê os valores dos sensores.
– Executa o programa com os dados contidos na memória.
– Escreve as saídas ligadas aos accionadores.
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Arquitectura do PLC
Memória
• A memória do autómato contém o programa a executar e os dados
utilizados por esse programa (valores de variáveis, de
temporizadores, de contadores...).
• É o local onde são armazenadas todas as informações contidas no
autómato.
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Arquitectura do PLC
• A interface Entrada/Saída
A interface entrada/saída permite não só transferir para o autómato
o estado dos sensores, mas também enviar as ordens para os
accionadores, por exemplo para os relés, os contactores...
• A Unidade de Alimentação
Os autómatos podem ser alimentados a 24Vdc ou 230Vac. Quando
são alimentados a 24Vdc a fonte de alimentação é externa. Quando
a alimentação é de 230Vac são ligados directamente à rede eléctrica
e têm uma fonte de alimentação interna.
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Arquitectura do PLC
O módulo de comunicação
• O autómato constitui o cérebro do automatismo, ele contém um
programa que descreve as acções a efectuar.
• Esse programa realizado no computador, deve ser transferido para
o autómato, é o trabalho deste módulo.
• Nalguns autómatos o módulo de comunicação é interno, ele só é
visível pelo seu ligador.
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PLC - Módulos
• A Unidade de Alimentação
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PLC - Módulos
• Módulo do processador
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PLC - Módulos
• Interfaces de entradas digitais
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PLC - Módulos
• Interfaces de saídas digitais
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PLC - Módulos
• Interfaces de entradas analógicas
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PLC - Módulos
• Interfaces de saídas analógicas
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PLC - Módulos
• Interfaces de comunicação
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PLC - Módulos
• Interfaces de aplicações específicas
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PLC – Aspecto Comercial
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Implementação de um automatismo com PLC
• Especificações da aplicação
– Descrição das funções do sistema automatizado
• Análise das especificações
– Estrutura
– Modo de aplicação
• Configuração do PLC
– Interfaces
– Parâmetros
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Implementação de um automatismo com PLC
• Declaração de dados
– Estruturação dos dados
– Definição das variáveis
• Programação
– Codificação das especificações
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Principios de Operação do PLC
Actua em:
Valores Físicos
Produtos Sólidos, Líquidos ou Gasosos
Um ou mais PLC’s controlados por
interface Homem-Máquina
Máquinas ou Processos
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Principios de Operação do PLC
Autómatos Programáveis
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Principios de Operação do PLC
• Parte de Comando (PC):
– 1 ou mais processadores processam os dados da Parte de
Operação (PO)
– Interface Homem-máquina: Controlo do processo
• Parte de Operação (PO)
– Sensores e Actuadores: asseguram o interface entre PC e PO
– Sensores: Informam o estado da PO
– Actuadores: Alteram o estado da PO em função das ordens
geradas pelo PC
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Principios de Funcionamento do PLC
Autómatos Programáveis
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Principios de Funcionamento do PLC
• Os sinais que o autómato recebe dos sensores, que fornecem as
informações ao programa chamam-se variáveis externas de
entrada.
• Os sinais que o autómato fornece aos actuadores, que actuam sobre
a parte operativa da instalação denominam-se variáveis externas
de saída.
• Os sinais que o autómato utiliza como resultado das operações
aritméticas e lógicas efectuadas pelo programa, chamam-se
variáveis internas.
Autómatos Programáveis
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Principios de Funcionamento do PLC
SENSORES
PROCESSO
ACTUADORES
AUTÓMATO
Variáveis externas
de entrada
(digitais ou analógicas)
PROGRAMÁVEL
Variáveis internas
Variáveis externas
de saída
(digitais ou analógicas)
Autómatos Programáveis
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO - PLC
• Logo que executamos um programa, o autómato vai efectuar
ciclicamente estas três fases:
– Fase 1: Leitura do estado das entradas
– Fase 2: Execução do programa
– Fase 3: Activação ou desactivação das saídas
• Ao terminar a Fase 3, o autómato volta à Fase 1 e assim
sucessivamente.
Autómatos Programáveis
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BITS E WORDS
• Um bit é a zona em memória que pode ter dois valores: 0 ou 1.
• Uma word é a zona em memória que contêm um valor numérico.
• Ela é utilizada para reter uma duração de temporização, um valor de
contagem.
• A memória do autómato pode conter dados ou um programa.
• Ela pode ser de dois tipos: RAM ou ROM.
Autómatos Programáveis
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO - PLC
• O tempo de ciclo (scan) de um autómato, com leitura cíclica,
corresponde ao tempo decorrido entre a leitura das entradas e a
actualização das saídas.
Autómatos Programáveis
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO - PLC
Variáveis externas de
entrada
Variáveis externas de
saída
Digitais
Analógicas
tudo ou nada
(1 ou 0, ligado ou desligado)
(a variação é contínua)
Parte de comando
Parte de comando
por exemplo um interruptor de fim
por exemplo o valor fornecido por um
de curso.
sensor de temperatura.
Parte de potência
Parte de potência
por exemplo um motor eléctrico.
por exemplo a regulação da velocidade
de um motor.
Autómatos Programáveis
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BITS E WORDS
• A memória RAM pode ser escrita ou lida, a memória ROM só pode
ser lida.
• As entradas e saídas constituem as ligações físicas do autómato
com o exterior. Para nós, são simples terminais de ligação mas para
o autómato, é um sistema que:
– Transforma um sinal eléctrico num estado lógico (0 ou 1) para
as entradas.
– Transforma um estado lógico (0 ou 1) num sinal eléctrico para
as saídas.
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ARQUITECTURA PLC
• Variáveis Internas
Autómatos Programáveis
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ARQUITECTURA PLC
• Variáveis externas
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ARQUITECTURA PLC
• Variáveis de configuração, ajuste e diagnostico
Autómatos Programáveis
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ARQUITECTURA PLC
• Endereçamento de variáveis de interface
Autómatos Programáveis
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ARQUITECTURA PLC
• Endereçamento de variáveis de blocos de funções
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ARQUITECTURA PLC
• Variáveis do Sistema
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ARQUITECTURA PLC
• Ciclo do PLC: <200 ms
– Leitura de entradas: Análise do estado da máquina
– Programa de aplicação
– Actualização das saídas: Actuar na Parte Operativa
Autómatos Programáveis
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ARQUITECTURA PLC
• Modos de operação: RUN , AUTO
– Modo de operação normal
– Conforme descrito anteriormente
Autómatos Programáveis
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ARQUITECTURA PLC
• Modos de operação: MANU , STOP
– Ler novos programas de aplicação ou debbug
– O PLC continua a fazer diagnósticos e a ler as entradas
Autómatos Programáveis
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ARQUITECTURA PLC
•
Ciclo da máquina
– Diversos processos efectuam operações ciclicamente
– O tempo que o processo leva é o ciclo da máquina
•
Modos de operação:
– ON: Iniciar o processo
– STOP: Terminá-lo
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ARQUITECTURA PLC
• Após uma paragem do processo pelo operador, este pode ser
inicializado de 2 modos:
– Arranque a frio
• Inicialização do PLC
• Verificação da configuração
• Definição dos diferentes módulos
• Correr o programa de aplicação
– Arranque a quente
• O processo inicia-se no ponto em que foi parado
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DESENVOLVIMENTO
• (1) Descrição do PLC:
– Família de PLC
– Tipo de processador
– Memória
– Módulos de extensão…
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DESENVOLVIMENTO
• (2) Configuração do hardware e software:
– Declaração dos módulos de hardware e interfaces
– Configuração de condições do Watchdog, variáveis…
Autómatos Programáveis
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DESENVOLVIMENTO
• 3) Estrutura e declaração de dados:
– Declaração de símbolos e comentários das variáveis
– Sintaxe das variáveis e estruturação das variáveis
Autómatos Programáveis
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DESENVOLVIMENTO
• (4) Estrutura do programa:
– Subdivisão em módulos
– Cada módulo pode ser programado na linguagem mais
apropriada
– Alguns módulos funcionam ciclicamente
– Outros são despoletados por um evento
Autómatos Programáveis
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DESENVOLVIMENTO
• (5) Linguagens de programação:
– Norma IEC 1131-3
– Linguagens standard
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DESENVOLVIMENTO
•
(5) Linguagens de programação: Ladder Logic
– Execução sequencial das redes (rungs)
– Rungs compostas por elementos gráficos que representam
– Entradas/Saídas, Variáveis internas
– Funções de temporização, contagem, lógica, aritmética, etc
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DESENVOLVIMENTO
• (5) Linguagens de programação: ST -STuctured literal
– Baseada em texto
– Sucessão de sentenças executadas sequencialmente pelo PLC
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DESENVOLVIMENTO
• (5) Linguagens de programação: List
– Baseada em texto
– Sucessão de sentenças executadas sequencialmente pelo PLC
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PROGRAMA
•
Um programa é uma sucessão ordenada de instruções (numa linguagem
que o autómato entenda) que indicam ao processador as operações a
efectuar.
•
Cada fabricante de autómatos utiliza as suas mnemónicas (abreviaturas
das palavras que designam as instruções).
Exemplo de Programa
•
Ler o estado de a
•
Ler o estado de b
•
Se a ou b fechar então acende s
•
Se não apagar s
Esquema Eléctrico
Autómatos Programáveis
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LINGUAGEM LADDER
• A programação em linguagem Ladder é uma ferramenta usada
para descrever o formato de diagramas esquemáticos
introduzidos num PLC. A linguagem usa dois elementos básicos:
instruções lógicas de relé e instruções para transferência de dados.
• Este conjunto de instruções lógicas permite que a linguagem Ladder
possa substituir, de uma forma eficaz, o controlo realizado
exclusivamente com relés.
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LINGUAGEM LADDER
• Um circuito de lógica Ladder consiste numa rede formada por
linhas, nas quais deve existir continuidade para que se possa
activar a respectiva saída.
• Estas saídas são controladas pela combinação de estados das
entradas e saídas.
• As condições podem ser ligadas em série, paralelo, ou sérieparalelo, a fim de construir a lógica necessária.
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LINGUAGEM LADDER
Autómatos Programáveis
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LINGUAGEM LADDER
•
Alguns princípios básicos relativos à lógica Ladder devem ser referidos:
– Todos os símbolos que denotem saídas devem estar localizados o mais
à direita possível.
– Todos os símbolos que denotem contactos devem estar
localizados do lado esquerdo.
– É possível ligar por intermédio de caminhos horizontais e
caminhos verticais os diversos componentes.
– Todos os símbolos são representados no seu estado normal. Ou
seja, os contactos normalmente abertos encontram-se abertos; e
os contactos normalmente fechados encontram-se fechados. Só
ocorrem comutações de estado quando o contacto for alimentado.
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LINGUAGEM LADDER
• Estas funções permitem manipular a informação.
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LINGUAGEM LADDER
• Os contadores são elementos básicos de qualquer PLC. Contar
eventos lógicos, de IO, etc. é uma das actividades de rotina de um
programa de PLC.
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INSTRUÇÃO KEEP
• A instrução KEEP, permite definir um relé como biestável, sendo o
seu estado definido por duas condições lógicas; uma de SET e outra
de RESET.
– O relé especificado na instrução ficará activo desde que a
condição de SET tenha tomado o valor ON.
– O relé só desactivará quando existir um valor ON na condição de
RESET.
NOTA: Caso haja
simultaneidade das duas
condições a ON, é a
condição de RESET a
predominante.
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INSTRUÇÃO SET E RESET
• Em alternativa à instrução KEEP que congrega as condições de
activação e desactivação de um bit, existem duas instruções que
permitem manipular o estado de um bit, em circunstâncias
semelhantes. Essas instruções são SET e RESET.
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INSTRUÇÃO CNT
• A instrução CNT permite a programação de um contador
decrescente. Este é identificado com um número, tal como acontece
nos temporizadores
• É especificado também o valor de PRESET que pode ser uma
constante ou o valor contido numa word.
• Associado a cada contador existe um contacto CNT N (sendo N o
número do contador).
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INSTRUÇÃO TIM
• A instrução TIM permite definir um temporizador de atraso à
operação com a precisão de até 0.01 segundos podendo este ter um
alcance máximo de 32767.7 segundos.
• O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma
constante ou pelo conteúdo de uma word.
• Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N
o número do temporizador).
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INSTRUÇÃO TIM
• A instrução TIM é sempre antecedida por uma condição lógica, que
estando a ON activa o temporizador, este começa a decrementar o
tempo pré-seleccionado e quando atinge o zero, fecha o contacto
TIM N
• Se a condição lógica passar a OFF, implica o RESET do temporizador
e consequentemente a abertura do contacto TIM N.
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INSTRUÇÃO DIFU
• A instrução DIFU permite activar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita do
estado OFF para ON.
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INSTRUÇÃO DIFD
• A função DIFD permite activar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita de
um estado ON para OFF.
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 1
On
Off
M
T
ENDEREÇOS
COMENTÁRIOS
LIGAR SISTEMA
0.00
DESLIGAR SISTEMA
0.01
MOTOR TAPETE
1.00
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 2
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 3
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 4
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101
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 5
• Foi acrescentado um cilindro pneumático para rejeição de peças
defeituosas, detectadas graças ao sensor existente.
• Em funcionamento, sempre que uma peça seja detectada como
defeituosa, o cilindro deverá avançar até actuar o fim de curso. O
cilindro recua por si só assim que desapareça o sinal de avanço.
• O tapete, só pára à ordem de paragem (Off).
• Se o cilindro estiver no processo de avanço, e o operador actuar o
sinal de paragem (Off), este deve recuar.
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 5
On
Cilindro
Off
Sensor
Fim Curso
PEÇAS
OK
MT
PEÇAS
REJEITADAS
ENDEREÇOS
COMENTÁRIOS
0.00
LIGAR SISTEMA
0.01
DESLIGAR SISTEMA
0.02
SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
0.03
CILINDRO À FRENTE
1.00
MOTOR TAPETE
1.01
CILINDRO REJEIÇÃO DE PEÇAS
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 6
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104
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EXERCICIOS DE EXEMPLO 6
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105
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FIM
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ANEXO PROJ. SEMÁFORO
• Considere passagem de peões:
– Após pressão num botão na passagem de peões, os semáforos
passarão a vermelho pela sua lógica normal.
– A passagem para peões será aberta durante 20 segundos, após
esse tempo deverá ser encerrada e o semáforo volta ao seu
funcionamento normal.
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107
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ANEXO PROJ. SEMÁFORO
• Considere agora sensores magnéticos no pavimento
– Quando detectada uma viatura num sensor magnético, e não
passe qualquer viatura no outro sentido durante 5 segundos,
deverá ser iniciado o procedimento de abertura do sinal verde.
– Se estiverem sempre a passar viaturas e estiver uma viatura à
espera no outro sentido, o sinal verde não deverá estar aberto
mais do que 1 minuto, permitindo assim esvaziar o outro
sentido.
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