SABER HACER PLANEACION DE TRAYECTORIAS 5MTROBD 0 INDICE: 1. Análisis de la trayectoria, posición inicial, posición final………………………………………………………………………………3 2.Desplazamiento, velocidad. Aceleración, tiempo necesario para la operación……………………………………………………………………….. 6 3.Código fuente del programa de trayectoria del sistema robótico……….10 1 HACER 1 2 1. Análisis de la trayectoria, posición inicial, posición final. 1.En la pantalla principal en la pestaña de posición inicial, comprobamos que el estado del controlador este en verde. 2.Para poder simularlo nos vamos a la pestaña de simulación, en la parte superior de 3 la pantalla 3.Damos clic en la opción de reproducir, se nos desplazaran tres opciones más y damos clic en la primera opción. 4. A continuación veremos como el robot empieza a realizar su movimiento y la trayectoria que previamente se le configuro 4 HACER 2 5 2.Desplazamiento, velocidad. Aceleración, tiempo necesario para la operación. 1. En la pantalla principal (posición inicial) nos vamos a ala pestaña de trayectorias y puntos. 2.Damos clic en sistema 1, después en la opción de TROB1, clic en trayectorias y procedimientos y por último clic en path_10. 2.Desplazamiento, velocidad. Aceleración, tiempo necesario para la operación. 3.Despues seleccionamos de moveL INICIO a moveL inicio, damos clic derecho. Buscamos la opción de modificar instrucción, después damos clic en velocidad y dentro de esta opción seleccionamos la velocidad deseada. 6 4.En la pestaña principal nos vamos a la opción de sincronizar, damos clic y seleccionamos la opción de sincronizar con RAPID 5.Al dar clic en sincronizar con RAPID, nos abrirá una ventana a la cual solo daremos aceptar. 7 6. Volvemos a dar en reproducir y ya se abra modificado la velocidad 8 HACER 3 9 3.Código fuente del programa de trayectoria del sistema robótico. 10 11
