Manual de Modelos Fischertechnik y Mímicas de Flowol

Manual de
Modelos Fischertechnik
y Mímicas de Flowol
Manual de Aprendizaje:
Derecho de Copia:
Derecho de Copia:
Anthony & Rod Bowker (K.I.T.E.) y Data Harvest
Programa – Keep I.T. Easy (K.I.T.E.) 2000
Manual de Aprendizaje – Keep I.T. Easy (K.I.T.E.) 2000
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Flowol
Manual
Mímica de Fischertechnik
Contenido
Introducción .................................................................................. 3
Ficha para estudiante ................................................................... 4
Secador de Mano – Versión 1 ...................................................... 5
Secador de Mano – Versión 2 ...................................................... 7
Semáforo...................................................................................... 10
Barreras de Parking ................................................................... 13
Puerta corredera......................................................................... 16
Ventilador de control de temperatura ...................................... 19
Unidad de control de motor ....................................................... 22
Prensa de Estampar.................................................................... 25
Brazo Robot de soldadura.......................................................... 28
Este manual puede ser copiado para su uso particular dentro de las
instalaciones del centro en posesión de la licencia, a condición de que no sea
prestado, vendido o utilizado fuera de las mismas.
Compatibilidad con Interfaces de Control
Los modelos de Fischertechnik vienen con enchufes de 2mm diseñados para el interfaz
Fischertechnik Intelligent. Se pueden utilizar estos modelos con otro interfaz de control que tenga
zócalos de 4mm sustituyendo estos conectores con los de 4mm o con alambre y conectores de
muelle (Data Harvest Product No CK6).
Las salidas en los modelos de Fischertechnik normalmente son alimentadas por un alimentador de
voltaje-9 DC. Si se usan estos modelos con un interface que alimentado con un alimentador de
voltaje-6, por ejemplo, el Contact Controller Plus, las salidas operan en un voltaje bajo, por ejemplo
las lámparas no darán la misma luminosidad. Por esta razón, es mejor probar la respuesta del sensor
LDR sensible a la luz con una lamparita y, si es necesario, juntarlos más.
Las etiquetas de entradas y salidas en estas mímicas (entornos) reflejan las E/S que están
disponibles en el Interfaz Fischertechnik Intelligent o el Contact Controller y Contact Controller
Plus. Es posible que haya conflictos si son utilizadas con otro interfaz de control, por ejemplo los
que usan el comando ‘activar salidas 1 y 2’ para cambiar la dirección de un motor.
Flowol
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Flowol
Manual
Mímica de Fischertechnik
Introducción
Estas páginas suponen que hay un conocimiento básico de ‘Flowol’ y que las 3 mímicas que vienen
con el programa (cruce de peatones, faro y doble semáforos) han sido utilizadas.
Las primeras cinco mímicas de Fischertechnik pueden ser relacionadas con situaciones reales que uno
puede tener en un hotel, aeropuerto, o centro comercial. El propósito para los estudiantes es que ellos
tengan un conocimiento de los sistemas de control que se requieren para mantener un ambiente
seguro, conveniente y agradable.
Las actividades están organizadas para que los estudiantes vayan de un ejemplo sencillo a los que
ofrezcan más desafíos. Hay actividades diferentes en cada ejemplo para dar lugar a las diferencias que
se encuentran en un grupo de enseñanza.
1. Secador eléctrico de manos: como son usados en guardarropas. Muchas veces son considerados
más higiénicos y seguros que las toallas. Esta mímica imita los secadores que son activados cuando las
manos mueven en frente de la máquina.
2. Semáforo: utilizado en un cruce para permitir que los vehículos circulen por una vía determinada o
permitir acceso fácil para los peatones que quieren cruzar la calle.
3. Barreras para estacionamiento: utilizadas para mantener control sobre el lugar de
estacionamiento con indicador de plazas disponibles, quizás dirigiendo tráfico a otras áreas o
permitiendo acceso solamente a los que tienen una pase o código.
4. Puerta corredera automática: utilizadas en edificios para dar acceso fácil a la gente,
particularmente cuando llevan algo en las manos, como maletas, bolsas, etc.
5. Ventilador de control de la temperatura: utilizado para controlar la temperatura del aire en el
edificio mediante un ventilador cuando hace demasiado calor, y un calentador cuando hace
demasiado frio.
Las últimas tres mímicas de Fischertechnik son empleadas para introducir los asuntos de seguridad y
precisión en un lugar de trabajo industrial.
6. Motor: las manos del operador deben ser protegidas de las partes que mueven en una ‘unidad de
motor’.
7. Prensa de estampado: las manos del operador deben ser protegidas mientras la prensa esté en
funcionamiento. De igual importancia es detectar la posición de la prensa, para que el trabajo pueda
ser añadido, cancelado o una herramienta nueva sea colocada.
8. Brazo Robot de soldadura: frecuentemente, cuando es demasiado peligroso o difícil que la gente
trabaje, se usan estos robots. La información posicional del mismo es necesaria para controlar este
modelo.
Un ejemplo de una ficha para estudiante, para analizar las ideas en el contexto de un centro comercial,
se encuentra en la página siguiente. Los diagramas de flujo que crean los estudiantes pueden ser
impresos directamente o copiados y pegados en un documento de Word, permitiendo que los
estudiantes comenten en grupo su programa, evaluación de la solución, y desarrollamiento de otras
ideas alternativas.
Flowol
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Flowol
Mímica de Fischertechnik
Manual
Ficha para estudiante
Utilizando Control por Ordenador en un Centro Comercial
Nombre ____________________________________ Grupo ______ Fecha ________
Cuando estamos tratando de mejorar nuestras vidas, muchas veces queremos que sea:
Más agradable, cómodo, seguro, _______________, _______________.
En un centro comercial,
podemos ver sistemas
automáticos o controlados
por ordenador. Para cada
ejemplo, explica cómo se
pueden mejorar nuestras
vidas con estos sistemas y
cómo hacerlo:
1. Semáforos en el cruce de la entrada a un parque y una calle principal.
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
2. Barreras para estacionamiento en la entrada del Parking.
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
3. Puertas principales de los edificios que se abren y cierran automáticamente.
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
4. Secadores automáticos para las manos en el baño.
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
5. Mantenimiento de la temperatura en el edificio a un valor constante.
______________________________________________________________________
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Flowol
Manual
Secador de Mano – Versión 1
Mímica
f_drier
Haz clic
aquí
Recursos
Interfaz de Control
Modelo secador de
mano
Haz
clic
aquí
Conocimiento Práctico:
Probando salidas y entradas
del monitor reducido
Probando las salidas y
entradas de la mímica.
Haz clic aquí
Para conectar el modelo al interfaz:
Conmutador de luz (E1) - - - - - - - - - - Entrada 1
Motor de ventilador (M1) - - - - - - - - - Motor a
Lámpara de la punta del lente (M2) - - - Salida 2
Este modelo tiene dos salidas y una entrada.
Motor A (mot a) es utilizado como un propulsor para el ‘ventilador del secamiento’.
La lámpara (sal 2) es utilizada en conjunto con el conmutador sensible a la luz.
Cuando la lámpara da luz al LDR, la entrada se activadará. Cuando se pone algo entre la luz y el
conmutador, se interrumpe la luz y la entrada se desactivará.
Seleccione la mímica del menú de Ventana:
Seleccione la mímica f_drier del menú Mímica/opciones, y seleccione el
recuadro ‘Mostrar etiquetas’.
Abra el ‘monitor reducido’ del menú de Ventana.
Flowol
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Flowol
Mímica de Fischertechnik
Manual
Probando el sistema – 1
Como responde la mímica en modo de simulación:
Haga clic sobre la lámpara (sal 2) en la mímica, y el
motor o ventilador (mot a ) para activar o desactivarlas.
Haciendo clic sobre las salidas en el monitor reducido
ocurre lo mismo.
Usuarios de Windows: haga clic con el botón derecho del ratón para cambiar el
sentido de las vueltas del motor.
Usuarios de Mac: haga clic con el botón del ratón de nuevo para ciclar entre hacia
adelante, desactivar, revés, etc.
Haga clic sobre el conmutador sensible a la luz (ent 1)
para activarlo, y haz clic de nuevo para desactivarlo.
Probando el sistema – 2
Utilizando el modelo conectado al interfaz:
Deseleccione ‘Simular’ en el menú Control.
Haga clic en Salida 2 y Motor A en el monitor reducido, o sobre la lámpara y ventilador en la
mímica, para activar la lámpara del modelo y desactivarla.
Haga clic en el recuadro ‘Probar’ en el monitor reducido. Haga clic en Salida 2, y ponga una
mano entre la luz y el conmutador para activar Entrada 1.
La entrada 1 en la mímica y el monitor reducido deben de iluminarse si el conmutador de luz
está respondiendo. Si no, acerque la luz al conmutador hasta que responda.
Actividad 1:
Cree un diagrama de flujo para activar el ventilador 5 segundos cuando se necesiten utilizar.
Cuando pase el tiempo, haz que el ventilador se apague y compruebe la entrada de nuevo.
Actividad 2:
Cree un diagrama de flujo para activar el ventilador solamente cuando hay una mano que
secar, y apáguelo cuando se quite la mano.
Sugerencias:
Flowol puede comprobar si una entrada (conmutador) esta activada o desactivada y
utilizar este indicador para activar una salida, por ejemplo, activar el ventilador.
La lámpara (sal 2) es utilizada en conexión con el conmutador sensible a la luz (ent 1).
La lámpara necesita estar encendida para que la entrada se active. Cuando hay algo
entre la luz y el conmutador, la luz se intercepta y la entrada se desactiva.
Recuerde: Puede hacer que su programa regrese a su inicio para ejecutarse
continuamente.
Flowol
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Secador de Mano – Versión 2
Mímica
f_drier2
Haz clic aquí
Recursos
Interfaz de Control
Modelo de Secador de manos
Añada una pila extra al
modelo (sal 3), para imitar un
calentador.
Haz clic
aquí
Conocimiento Práctico:
Probando Salidas y Entradas
del monitor reducido.
Probando las Salidas y
Entradas de la mímica
Haz clic aquí
Para conectar el modelo al interfaz:
Conmutador sensitivo a la luz (E1) - - - - Ent 1
Motor del ventilador (M1)- - - - - - - - Motor a
Lámpara de la punta del lente (M2) - - - - Sal 2
Pila (M3) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -Sal 3
Seleccione la mímica del menú Ventana:
Seleccione la mímica f_drier2 en opciones de
Mímica y seleccione el recuadro ‘Mostrar
etiquetas’.
Abra el ‘monitor reducido’.
Actividad 3:
Modifique el segundo diagrama de flujo para incluir el calentador.
Sugerencia:
¿Se debe encender el ventilador o el calentador primero?
El calentador no debe estar encendido, si no está encendido el ventilador.
Flowol
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Flowol
Manual
Mímica de Fischertechnik
Actividad 4:
Es posible que decida que el secador deba desactivarse después de 8 segundos aunque no se
haya quitado la mano.
[Esto no es una solución fácil. Es posible que prefiera realizar esta práctica más adelante,
cuando ya haya trabajado con variables].
Sugerencias:
• Esto requiere una programación más compleja, lo cual debe ser diseñado por partes.
Decida que programar. Será mejor que el programa responda cuando la mano está en
frente del secador (y desactive la entrada). Después de 8 segundos es posible que quiera
que el programa ignore el comando de ‘desactivar entrada’ para apagar el ventilador.
• Usted puede utilizar una Sub-rutina para ‘contar’ y un programa Principal para
verificar el estado de la entrada. Para crear una sub-rutina, seleccione el símbolo de
Inicio/Alto y, en el monitor, haga clic en Sub y teclee el nombre del sub-rutina (por
ejemplo: contar)
• La duración de ocho segundos puede contar un variable ‘x’ lo cual continúa solamente
si la luz es interrumpida por una ‘mano’.
Un variable es una letra la cual puede tener un número asignado [x = 0]. Este valor
puede ser incrementado o decrementado desde el programa. Por ejemplo, si se presiona
un conmutador, entonces un valor puede ser incrementado a la variable, por ejemplo x =
x + 1. El valor de la variable ‘x’ ahora es 1.
Entonces Flowol puede decidir realizar una acción o no, dependiendo del valor de la
variable. Esto también se puede utilizar para contar cuántas veces el estado de un
conmutador ha sido alterado. Vea el ejemplo abajo:
Inicio
Inicio
Fijar x = 0
¿Es x > 5?
NO
SI
¿Está
desactiva ent 1?
NO
Prende
salida 1
SI
¿Está
activada ent 1?
NO
Alto
SI
Fijar x = x + 1
Flowol
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones Posibles para el ‘Desecante de Manos’
Actividad 2 (ventilador
activado/desactivado)
Actividad 1 (5 segundos)
Inicio
Inicio
Inicio
activar rayo
activar rayo
activar rayo
Prende
salida 2
Prende
salida 2
averiguar si
está interrumpido
el rayo
NO
¿Está
desactiva ent 1?
Actividad 3 (ventilador
con calentador)
Prende
salida 2
averiguar si
está interrumpido
el rayo
¿Está
desactiva ent 1?
SI
NO
Prende
Motor a adel
averiguar si
está interrumpido
el rayo
¿Está
desactiva ent 1?
SI
NO
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a adel
ventilador del secamiento
Tardar 5
SI
ventilador del secamiento
activado
Prende
salida 3
Apag Motor a
calentador activado
Apag Motor a
Apag salida 3
calentador deactivado
Actividad 4 (desactivar después de
una tardanza de cierto tiempo)
Inicio
Prende
salida 2
Tardar 0.5
Sub 1(contar)
Secador de manos con calentador
[desactivando después de
una tardanza de cierto tiempo] Fijar x = 0
Apag Motor a
ventilador del
secamiento deactivado
línea dibujada manualmente
¿Está
activada ent 1?
Agregue el
calentador
[calentador no
debe estar
prendido sin el
ventilador].
NO
Tardar 1
SI
¿Está
desactiva ent 1?
SI
NO
Fijar x = x + 1
Apag salida 3
Prende
Motor a adel
¿Está
desactiva ent 1?
Tardar 0.5
Prende
salida 3
Flowol
SI
¿Es x > 7?
Apag Motor a
Sub 1(contar)
NO
NO
El tiempo de 8 segundos se hace por contar
hacia arriba empezando con un variable
‘x’, lo cual continúa solamente si el rayo
ha sido interrumpida por la presencia de
una ‘mano’.
SI
Alto
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Semáforo
Mímica:
f_lights
Recursos:
Modelo de semáforo
Interfaz de Control.
Conocimiento Práctico:
Salidas múltiples en un símbolo.
Utilizando dos entradas para
controlar la secuencia de luz.
Haciendo que el diagrama de
flujo vaya más despacio.
Haz clic aquí
Haz
clic
aquí
Haz
clic
aquí
Para conectar el modelo al interfaz:
Conmutador de Botón (E1) - - - - - Ent 1
Conmutador deslizante (E2) - - - - - Ent 2
Lámpara Roja (M1) - - - - - - - - - - Sal 1
Lámpara Amarilla (M2) - - - - - - - Sal 2
Lámpara Verde (M3) - - - - - - - - - -Sal 3
Este modelo tiene tres salidas y dos entradas.
Las tres salidas (sal 1,2,3) son lámparas
cubiertas en colores diferentes para
representar las luces del tráfico
El conmutador de Botón (ent 1) esta ahí
para ser utilizado por un peatón.
El conmutador deslizante rojo (ent 2) es
utilizado como un conmutador principal
para desactivar el semáforo si se requiere.
Probando el sistema –
Cómo responde la mímica en modo de simulación:
Haga clic sobre cada luz en la mímica para activar y desactivarlas.
Haga clic sobre el conmutador de botón rojo (ent 1). Se desactivará después de unos segundos.
Haga clic sobre el conmutador deslizante rojo (ent 1). Haga clic de nuevo para desactivarlo.
Si desea ejecutar su programa para ver si hay errores, puede cambiar la velocidad del diagrama de
flujo: En el menú Control, seleccione ‘Velocidad’.
Para hacer que vaya despacio, mueva el
deslizador a la izquierda.
Para hacer que vaya rápido, mueva el deslizador
a la derecha.
Como no hay entradas en el primer diagrama de flujo (Actividad 1) la opción de ‘Barra Espaciadora’
puede ser activada. Cuando este recuadro es seleccionado, puede saltar de un símbolo a otro mientras
se ejecuta el programa (con la barra). Esto es útil si están buscando errores (Debugger).
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Actividad 1:
Cree un diagrama de flujo para controlar la secuencia de semáforos e verde a rojo y a verde
de nuevo.
Sugerencia:
• Escriba la secuencia de los semáforos antes de empezar.
• Cada símbolo puede alterar hasta cuatro salidas.
• Utilice los Retardos vara variar la duración de la actividad de las salidas.
Actividad 2:
El conmutador de botón (ent 1) es para uso del peatón, para parar el tráfico. Agregue este
conmutador al diagrama de flujo para iniciar la secuencia de luz.
Sugerencia:
• La luz normalmente debe estar en verde.
• Si un peatón presiona el botón (ent 1), la secuencia de luz debe cambiar.
Actividad 3:
Agregue el conmutador deslizante (ent 2) al diagrama de flujo de forma que sea un
conmutador principal para activar y desactivar el sistema.
Actividad 4:
En un cruce de peatones, el naranja normalmente parpadea para que el peatón sepa que el
tiempo en el que puede cruzar se esta terminando. Esto necesita una sub-rutina para hacer
que el amarillo parpadee, la cual necesita ser ‘llamada’ por el programa principal, por ej.
Sub
1(Luz Int) x 5
Sugerencia:
• Se necesita una sub-rutina para que el amarillo parpadee 5 veces, y un programa
principal para iniciarlo.
•
Para probar una sub-rutina, seleccione ‘¿Ejecutar Qué?’ del menú Control, selecciones
sus sub-ruta y haga clic en Ejecutar. Recuerde cambiar esta selección a ‘Iniciar Todo’
después.
•
El programa principal puede llamar a la sub-rutina mediante el símbolo de Proceso.
Después de seleccionar el sub, de la lista en el cuadrito indicador, escoja un número
antes de hacer clic en Aceptar. Esto repite la sub-rutina el número de veces que usted
seleccionó. Quiere que el amarillo parpadee 5 veces.
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
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Soluciones Posibles para el ‘Semáforo’
Actividad 1: (Secuencia de luz
sin conmutadores)
Actividad 2: (Conmutador de Botón
controla la secuencia)
Semáforo
Inicio
Inicio
línea dibujada manualmente
Semáforo
línea dibujada manualmente
Prende
salida 3
Prende
salida 3
Tardar 7
NO
¿Está
activada ent 1?
Tardar 7
Tardar 7
SI
Prende salida
2 apag 3
Prende
salida 2
Prende salida
2 apag 3
Prende
salida 2
Tardar 3
Tardar 3
Tardar 3
Tardar 3
Prende salida
1 apag 2
Apag
salida 1,2
Prende salida
1 apag 2
Apag
salida 1,2
Actividad 3: (Entrada 2 como un programa maestro)
Semáforo
Inicio
Actividad 4 (El amarillo parpadea)
línea dibujada manualmente
¿Está
activada ent 2?
NO
Sub 1(Luz Int)
Prende salida
1 apag 2
SI
Prende
salida 3
NO
¿Está
activada ent 1?
Apag salida 2
Tardar 7
Prende
salida 2
Cambie la tardanza
de 3 segundos, para
el amarillo, con una
sub-ruta que se
repite 5 veces.
Sub
1(Luz Int) x 5
SI
Prende salida
2 apag 3
Tardar 3
Tardar 3
Apag
salida 1,2
Tardar 0.5
Prende
salida 2
Alto
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Manual
Barreras de Parking
Mímica:
f_barr
Recursos:
Modelo del lugar de
estacionamiento.
Interfaz de Control.
Conocimiento Práctico:
Utilizando sub-rutas en el diagrama
de flujo.
Utilizando conmutadores de
‘realimentación’ para limitar el
movimiento del brazo de la barrera.
Para conectar el modelo al interfaz:
Bajar barrera conmutador de botón (E1) - - - Ent 1
Alzar barrera conmutador de botón (E2) - - Ent 2
Conmutador de botón (E3) - - - - - - - - - - - - Ent 3
Conmutador de luz (E4) - - - - - - - - - - - - - - Ent 4
Motor del brazo de la barrera (M1) - - - - - - Motor a
Pila roja (M2) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Sal 2
Pila verde (M3)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - Sal 3
Lámpara de la punta del lente (M4) - - - - - - Sal 4
Este modelo controla 4 salidas y 4 entradas.
• El conmutador de botón (ent 3) es para que el ocupante de un vehículo para indique que
se quiere mover. Solamente se activará un segundo antes de regresar a ‘desactivado’.
• Salidas 2 y 3 son luces rojas y verdes utilizadas para controlar los vehículos.
• El motor es utilizado para alzar el brazo de la barrera (adel) y bajarlo (atrás).
• Cuando el brazo de la barrera está bajado completamente, activará el conmutador (ent 1).
Cuando se levanta la barrera, se desactivará el conmutador y se apagará.
• Cuando el brazo de la barrera está alzado, activará el conmutador (ent 2). Cuando se baja
la barrera el conmutador se desactivará.
• La lámparita (sal 4) es utilizada en conexión con el conmutador sensitivo a la luz (ent 4).
Cuando la luz llega al conmutador, la entrada está activada. Cuando un vehículo
interrumpa el rayo, la salida se desactivará.
Flowol
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Flowol
Manual
Mímica de Fischertechnik
Probando: Como responde la mímica en modo de simulación
Haga clic sobre el monitor reducido, o la mímica, para probar cómo responden las entradas y
salidas.
Usuarios de Windows: para hacer que el motor vaya al revés, haz clic con el botón derecho del ratón.
Usuarios de Mac: haz clic de nuevo.
Si los conmutadores de la barrera están activados, se desactivarán cuando se mueva la barrera.
Inicio
NO
¿Está
activada ent 3?
SI
Sub 1(arriba)
Actividad 1:
Cree un diagrama de flujo para alzar el brazo de la barrera (lo cual activa
‘motor a’ hacia delante hasta que ‘entrada 2’ sea activada, y ‘motor a’
para). Ejecute su programa para probarlo. Edite el símbolo ‘Inicio’ y
escoja ‘Sub’ en el recuadro indicador. Teclee ‘arriba’ en el cuadrito de
diálogo.
Cree otra sub-rutina para bajar la barrera (llamado ‘abajo’, donde ‘mot a’
va al revés y se pare cuando ‘ent 1’ esté activada).
Cree el diagrama de flujo principal para controlar las dos sub-rutinas
cuando la entrada 3 está activada. [Para seleccionar las sub-rutas, escoja
el símbolo de ‘Proceso’, haz clic en ‘Sub’ en el cuadrado indicador y
seleccione la sub-ruta apropiada de la lista.
Tardar 4
Sub 2(abajo)
Actividad 2:
Modifique el sistema editando el diagrama de flujo principal para que la
barrera se baje después de que un vehículo haya pasado utilizando el
botón de luz ‘entrada 4’.
Actividad 3:
Agregue las luces rojas y verdes de control al diagrama de flujo para que indiquen cuando es
seguro salir con el vehículo.
Sugerencia:
• La barrera debe abrirse cuando se active el conmutador (entrada 3)
• Cuando esté abierta la barrera, la luz debe ser verde.
• La lámparita necesita ser activada para que el conmutador sensitivo a la luz se active.
• La barrera debe cerrarse solamente después de que haya pasado el vehículo por el
conmutador sensitivo a la luz, y la luz de control debe ponerse en roja.
Actividad 4:
Con el uso de conmutadores de entrada extras, por ejemplo entradas 5 y 6, puede hace que la
barrera funcione solamente cuando la secuencia (o el código) correcta ha sido introducida.
Sugerencia:
• Crear una sub-rutina de ‘código’ utilizando entradas 3, 5 y 6. ¿Qué pasa si alguien
introduce el código incorrecto?
Flowol
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones posibles para la ‘Barrera’
Actividad 2 (usando barrera
de luz)
Actividad 1 (con tardanza)
Sub 1(arriba)
Inicio
Sub 2(abajo)
Inicio
Inicio
Cambiar
Activar rayo de luz
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a atrás
¿Está
activada ent 3?
NO
Prende
salida 4
SI
¿Está
activada ent 2?
NO
¿Está
activada ent 2?
NO
¿Está
activada ent 1?
SI
SI
NO
¿Está
activada ent 3?
Sub 1(arriba)
SI
NO
SI
Apag Motor a
Apag Motor a
Apag Motor a
Tardar 4
Sub 1(arriba)
Alto
Alto
Alto
Sub 2(abajo)
¿Está
desactiva ent 4?
NO
Vehículo
pasa por
el rayo.
SI
¿Está
activada ent 4?
Actividad 3
(con luces)
NO
SI
Sub 1(arriba)
Sub 2(abajo)
Inicio
Sub 2(abajo)
Prende
Motor a adel
¿Está
activada ent 2?
SI
Prende
Motor a atrás
NO
¿Está
activada ent 1?
Prende
salida 4
¿Está
activada ent 3?
NO
SI
NO
SI
Prende salida
3 apag 2
Apag Motor a
Sub 1(arriba)
Apag Motor a
Alto
¿Está
desactiva ent 4?
NO
SI
¿Está
activada ent 4?
Alto
NO
SI
Control de
luces rojas y
verdes
Prende salida
2 apag 3
Tardar 1
Sub 2(abajo)
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Mímica de Fischertechnik
Manual
Puerta corredera
Mímica:
f_door.
Recursos:
Modelo de puerta deslizante.
Interfaz de Control.
Conocimiento Práctico:
Introducir interrupción al rayo de
luz.
Para conectar el modelo al interfaz:
Cerrando conmutador de limitar- - - - -Entrada 1
Open limit switch (E2) - - - - - - - - - - -Entrada 2
Conmutador de botón (E3) - - - - - - - - Entrada 3
Conmutador de luz (E4) - - - - - - - - - -Entrada 4
Motor de la puerta (M1) - - - - - - - - - - Motor a
Lámpara de la punta del lente (M2) - - -Salida 2
Este modelo utiliza 2 salidas y 4 entradas:
• El conmutador de botón (ent 3) es activado por alguien que quiere que se abra la puerta (el
conmutador se desactiva después de que pase un segundo).
• El motor (mot a) se usa para abrir y cerrar la puerta, moviendolo de derecha al izquierda
(abierto) y del izquierda al derecha (cerrado).
• Cuando la puerta esté completamente cerrada, el estado del botón será desactivado.
• Cuando la puerta esté completamente abierta, el estado del botón será activado.
• La lámpara (sal 2) se utiliza con el conmutador sensitivo a luz (ent 4) para detectar cuando una
persona ha pasado por la puerta.
Probando el sistema: Cómo responde la mímica en modo de simulación.
Haga clic en el monitor reducido o la mímica para mostrar los efectos de entradas y salidas. (Hay
un área sensible en la mímica la cual puede alterar el estado de la puerta).
Haga clic sobre el motor para abrir la puerta y haga clic de nuevo para cerrarla.
Usuarios de Windows: haz clic con el botón derecho del ratón para voltear el motor
Usuarios de Mac: presiona de nuevo.
Cuando la puerta está abierta, entrada 2 se activa para indicar que la puerta está abierta. Altera el
motor para cerrar la puerta, y la entrada se desactiva.
Flowol
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Flowol
Inicio
NO
¿Está
activada ent 3?
SI
Sub 1(Abrir)
Tardar 2
Sub 2(Cerrar)
Manual
Mímica de Fischertechnik
Actividad 1:
Cree un diagrama de flujo el cual pone ‘motor a’ hacia adelante hasta
que ‘entrada 2’ se active, entonces ‘motor a’ se para. Esto debe abrir
la puerta. Ejecute su programa.
Edite el símbolo de ‘Inicio’ y escoja ‘Sub’ en el cuadrado de
indicador, teclee ‘Abrir’ en el cuadrado de diálogo.
Cree otro diagrama de flujo llamado Sub ‘Cerrar’. Esto debe mover
‘mot a’ a reverso y parar cuando ‘ent 1’ está desactivada.
Dibuje el diagrama de flujo principal (mostrado al lado) para
controlar estas dos sub-rutinas.
Sugerencia:
• Para seleccionar los ‘subs’, escoja el símbolo de ‘Proceso’, haga
clic en ‘sub’ en el cuadrado indicador, y seleccione el ‘sub’
apropiado de la lista. Esto debe abrir y cerrar la puerta.
• Utilizando la función ‘¿Ejecutar Qué’, puede probar una subrutina.
Actividad 2:
Modifique el sistema editando el diagrama de flujo principal para que la puerta se cierre
después de que una ‘persona’ haya pasado interrumpiendo la luz, por ejemplo, utilizando
‘entrada 4’.
Actividad 3:
Modifique el sistema para que la puerta se abra de nuevo si la luz es interrumpida por una
segunda persona cuando la puerta se esté cerrando.
Sugerencias:
• La puerta debe cerrarse solamente cuando el rayo no se interrumpa.
• La puerta necesita abrirse de nuevo si el rayo es interrumpido de nuevo mientras la
puerta se esté cerrando.
Flowol
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones posibles para la ‘puerta deslizante’
Actividad 2 (rayo no
es interrumpido)
Actividad 1 (solamente tardanza)
Inicio
Sub 1(Abrir)
Sub 2(Cerrar)
Inicio
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a atrás
¿Está
activada ent 3?
Inicio
Cambio
Prende
Motor a adel
NO
Prende
salida 2
SI
¿Está
activada ent 2?
¿Está
activada ent 2?
NO
¿Está
desactiva ent 1?
NO
SI
SI
NO
¿Está
activada ent 3?
Sub 1(Abrir)
NO
SI
SI
Apag Motor a
Apag Motor a
Apag Motor a
Tardar 2
Sub 1(Abrir)
Alto
Alto
Alto
Sub 2(Cerrar)
¿Está
activada ent 4?
NO
SI
Actividad 3
(Se abre de nuevo)
Puerta con censor de seguidad
Sub 1(Abrir)
Sub 2(Cerrar)
Inicio
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a atrás
Prende
salida 2
¿Está
activada ent 4?
¿Está
activada ent 3?
¿Está
activada ent 2?
SI
Apag Motor a
Cerrar si el
rayo de luz
no es
interrumpido
.
NO
NO
SI
¿Está
desactiva ent 1?
Tardar 1
Sub 2(Cerrar)
NO
SI
NO
Sub 1(Abrir)
SI
Alto
Sigua viendo
entrada 4
mientras la
puerta se esté
cerrando, y
ábrala de nuevo,
si es necesario.
Apag Motor a
Tardar 3
Alto
¿Está
activada ent 4?
NO
SI
Sub 1(Abrir)
¿Está
activada ent 4?
Tardar 1
NO
Sub 2(Cerrar)
SI
Tardar 1
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Flowol
Manual
Ventilador de control de temperatura
Mímica:
f_fan.
Recursos:
Modelo de control de temperatura
Interfaz de Control
Conocimiento Práctico:
Usando censores analógicos
Registro de datos para los valores del
censor y respuestas de salidas.
Para conectar el modelo al interfaz:
Motor de ventilador (M1) - - -Motor a
Lámpara de la punta del lente
(calentador) (M2) - - - - - - - - Salida 2
Sensorio analógico de termómetro
(EX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -Val 1
Este modelo utiliza 2 salidas y una entrada
analógica.
• La lamparita (sal 2) se usa como un
calentador.
• El sensor analógico de termómetro (val 1)
es usado para calcular la temperatura.
• El motor (mot a) es utilizado como un
propulsor (ventilador).
Probando el sistema – Cómo responde la
mímica en modo de simulación.
Haga clic sobre el motor y la lámpara en la
mímica. Para simular el cambio de temperatura
detectado por el sensor, haga clic sobre el
número ‘0’ al lado del ‘val 1’.
Usuarios de Windows: use el botón izquierdo del ratón para aumentar y
el botón derecho para disminuir el valor en pasos de 10.
Usuarios de Mac: haz clic en el ratón para aumentar el valor, y
‘Mayúsculas’ y clic para disminuir el valor.
Probando el sistema –
Usando el modelo conectado al interfaz:
Quite el “tic” sobre ‘Simular’ en el menú Control.
• Seleccione ‘Sensores’ en el menú Gráficas.
• Haga clic sobre la flecha al lado de Val y seleccione Temperatura de la
lista.
• Haga clic, poniendo una marca en el recuadro de Modo de Probar.
• Para probar el sensor, puede activar Sal 2 (la lámpara), y el valor
mostrado en el sensor de termómetro se aumentará. Si apaga la
lámpara, el valor disminuirá.
Flowol
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Flowol
Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol puede monitorizar este sensor, la salida y el
motor mientras esté ejecutando el diagrama de flujo, y
puede representar la información en una serie de
gráficas. Esto le permite ver si se mantiene la
temperatura correcta.
Para visualizar una gráfica:
• Seleccione ‘Mostrar gráfica’ del menú ‘Gráfica’
• Haga clic para destacar el cuadrito de analógico
1 y haga clic en la ventana de la gráfica.
• Para ver la salida, haga clic en el recuadro Salida
2 y luego sobre la línea gris abajo en la gráfica.
• Para vel el motor, haz clic en Motor A y en la
línea gris.
‘canalón’
‘canalón’
Una vez visualizada, se puede cerrar la gráfica. Se leeran datos mientras el programa se ejecute.
Para ver la lectura, seleccione ‘Mostrar gráfica’.
Actividad 1: Ventilador refrescante
Cree un diagrama de flujo el cual active el ventilador (mot a) si ‘val 1’ > 50 pero lo apague si
no. [Haga clic en número Val. en la mímica, mientras se ejecuta el programa, para cambiar el
valor].
Sugerencia:
• Mientras estén configurandas las instrucciones para leer un valor desde un sensor, use el
símbolo de Decisión. Puede escoger:
Es Valor 1 > (más que) cualquier número
Es Valor 1 < (menos que)
cualquier número
Es Valor 1 = (igual a)
cualquier número
[Evite el uso de = porque es posible que no se ve el valor exacto si el valor se está cambiando rápidamente.]
Actividad 2: Calentador
Crea un segundo diagrama de flujo lo cual activa el calentador (sal 2) si ‘val 1’ < 30, pero lo
apaga si no.
[Opera los dos diagramas a una vez].
Nota: Cuando se utilice la Mímica como ventilador, configurado para dar aire caliente o frío,
puede ser utilizada para regular la temperatura del ambiente. [Es posible que los valores
necesiten ser cambiados].
Actividad 3: Realimentación de calentador/ventilador
Cree un diagrama de flujo nuevo el cual apague el calentador y active el calentador, si la
temperatura es > 40 y luego apague el ventilador y active el calentador cuando es < 20.
[Es posible que estos valores necesiten ser cambiados usando este modelo].
Nota: La gráfica puede mostrar cambios suaves cuando se conecte a un sensor.
Flowol
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones posibles para el Ventilador de control de la Temperatura
Actividad 1 (control de
ventilador)
Actividad 2 (Calentador)
Actividad 3 (Ventilador y
calentador juntos).
Inicio
Inicio
Inicio
¿Es
Val 1 > 50?
¿Es
Val 1 < 30?
¿Es
Val 1 < 20?
NO
SI
NO
SI
NO
SI
Prende
Motor a adel
Prende
salida 2
Apag Motor a
Apag salida 2
Apag Motor a
Prende
salida 2
¿Es
Val 1 > 40?
NO
SI
Prende
Motor a adel
Apag salida 2
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Flowol
Manual
Unidad de control de motor
Mímica:
f_motor
Recursos:
Unidad de control de
motor,
Interfaz de control.
Despliegue para el valor del variable ‘n’.
Conocimiento Práctico:
Introducir Contadores.
[Usar un variable para contar
las rotaciones de la máquina y
entonces controlar el tiempo de
proceso de la máquina
Para conectar el modelo al
interfaz:
Conmutador para mano
izquierda
(E1) - - - - - - - - - - - - Entrada 1
Conmutador para mano derecha
(E2) - - - - - - - - - - - - Entrada 2
Conmutador de rotación del eje
(E3) - - - - - - - - - - - - - -Input 3
Motor (M1)- - - - - - - - Motor a
Probando el sistema – Cómo responde
la mímica en modo de simulación:
Haciendo clic sobre la mímica o el
monitor reducido muestra que 3
conmutadores pueden ser utilizados para
controlar el motor ‘a’.
Entradas 1 y 2 son conmutadores de
inicio (uno para cada mano). Entrada 3
es sensibilizada por el eje del motor para;
contar las rotaciones.
Este modelo tiene tres entradas y una salida.
• Los dos conmutadores de ‘inicio’ (ent 1 y 2)
pueden ser usados para formar una situación
‘Y’ como una función de seguridad (1 y 2
tienen que ser activadas para activar el motor)
• El conmutador de rotación del eje (ent 3) puede
ser usado con un variable para contar el número
de rotaciones del eje.
• El motor (mot a) es usado para mover la unidad
de control.
Actividad 1
Cree un diagrama de flujo que active motor ‘a’ cuando los conmutadores de entrada 1 y 2 se
activen. Si se desactiva un conmutador, el motor debe pararse. ¿Porqué es buena idea tener un
conmutador de doble entrada?
Flowol
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Introduciendo un contador: Copie este diagrama de flujo el cual
incrementará la variable ‘n’ en uno cada vez que se active entrada 3.
Inicio
Abra la ventana de Variables:
Seleccione Variables del menú
Ventanas.
Fijar n = 0
¿Está
desactiva ent 3?
NO
SI
¿Está
activada ent 3?
SI
Fijar n = n + 1
Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
NO
Un variable es una letra que
puede ser tener un valor
numérico [n = 0]. Este valor
puede ser incrementado o
decrementado en el programa.
Por ej., si un conmutador se
activa, un valor puede ser
añadido a la variable
Por ej. n = n + 1. El valor del
variable ‘n’ ahora es 1.
Cuando usted haya programado el diagrama de flujo ‘contador’, ejecute su programa y vea
cómo cambia el valor cuando haga clic en Entrada 3.
Actividad 2
Modifique su diagrama de flujo anterior para desactivar el motor después de que entrada 3
haya sido activada y desactivada 4 veces.
Sugerencia:
• Flowol puede decidir entre ralizar una acción o no, dependiendo del valor de un
variable, por ejemplo
¿Es n > 3?
•
Esto puede ser utilizado para contar las veces que se ha cambiado la condición de un
conmutador.
Actividad 3
Modifique y agregue una sub-rutina a su diagrama de flujo para reinicializar la variable
‘n’ al final del proceso (después de que los conmutadores 1 y 2 hayan sido desactivados
Flowol
23
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones posibles para la ‘Unidad del control de Motor’
Actividad 1
(Activado/Desactivado)
Inicio
Inicio
¿Está
activada ent 1?
¿Está
activada ent 1?
NO
NO
SI
NO
SI
Reiniciar el contador
cuando las entradas
se desactivan.
Inicio
¿Está
activada ent 1?
NO
SI
Sub 1(Alto)
SI
¿Está
activada ent 2?
¿Está
activada ent 2?
¿Está
activada ent 2?
NO
Actividad 3 (Reponer por desactivar
entradas 1 y 2)
Actividad 2 (parar
después de 4)
NO
Apag Motor a
SI
SI
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a adel
NO
¿Está
desactiva ent 1?
¿Es n > 3?
SI
SI
NO
¿Es n > 3?
Prende
Motor a adel
Apag Motor a
SI
NO
NO
¿Está
desactiva ent 2?
SI
Sub 1(Alto)
Fijar n = 0
Apag Motor a
Alto
Apag Motor a
Copiar el
contador.
Inicio
Fijar n = 0
¿Está
desactiva ent 3?
NO
SI
¿Está
activada ent 3?
NO
SI
Fijar n = n + 1
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Flowol
Manual
Prensa de Estampar
Mímica:
f_stamp
Recursos:
Modelo de prensa de estampar
Interfaz de Control.
Conocimiento Práctico:
Un conmutador de ‘Y’ para
seguridad.
Averiguación del rayo de luz.
Contando el número de
estampas.
Para conectar el modelo al interfaz:
Conmutador de aumentar/contar (E1) - - - - - Entrada 1
Censor de rayo de luz (E2)- - - - - - - - - - - - Entrada 2
Conmutador para mano izquierda (E3)- - - - Entrada 3
Conmutador para mano derecha (E4)- - - - - Entrada 4
Motor de estampar (M1)- - - - - - - - - - - - - - Motor a
Lámpara de la punta del lente (M2)- - - - - - -Salida 2
Probando el sistema –
Cómo responde la mímica en modo de simulación:
• La prensa de estampar la controla el motor ‘a’.
• La entrada 1 se activa cuando el martillo está en su posición más alta. Esto puede ser
utilizado para parar la máquina en posición ‘alta’ o manejarse como un contador para ver
cuantas veces ‘estampa’.
• Las entradas 3 y 4 son conmutadores para las dos manos.
• El fototransistor (entrada 2) es como una garantía extra para asegurarse de que el espacio en
frente del estampador esté vacío.
Flowol
25
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Flowol
Manual
Mímica de Fischertechnik
Actividad 1
Cree un diagrama de flujo para iniciar la máquina, siendo segura para el operario.
Sugerencia:
• El estampe solo debe funcionar si las dos manos ocupan los conmutadores, y el espacio
en frente de la prensa esté vacío.
Actividad 2
Modifique el diagrama de flujo para que se pare la máquina cuando el martillo esté en la
Posición más alta
Sugerencia:
• Entrada 1 se activará en la posición más alta
• Esto es fácil en la mímica, pero en el modelo solamente funciona una vez.
‘Contador’
Inicio
Fijar n = 0
NO
¿Está
desactiva ent 1?
Actividad 3
Algunos objetos son difíciles de estampar, así que tal vez los necesite
hacer varias veces.
Copie el diagrama ‘Contador’, el cual aumentará variable ‘n’ en uno,
cada vez que se active entrada 1.
Modifique su diagrama de flujo para parar la prensa cuando ha
estampado 3 veces.
Sugerencia:
• Pare la máquina cuando n>2.
• Cuando se pare la máquina tendrá que ejecutar el programa de
nuevo para que funcione de nuevo.
SI
NO
¿Está
activada ent 1?
Actividad 4
Cuando se pare el estampador, necesitará cambiar el valor de ‘n’ a 0.
SI
Fijar n = n + 1
Flowol
Sugerencia:
• Cree una sub-rutina llamada ‘reset” para parar la máquina y
cambiar el valor de la variable a n=0 cuando los dos conmutadores
para las manos sean desactivados.
• Active este sub-procedimiento desde el diagrama de flujo principal.
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Manual
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones posibles para la ‘Prensa de Estampar’
Actividad 1
Operación segura
Actividad 2
Parado por Ent 1
Actividad 3
Parado después
Actividad 4
3 golpes y reponer
Inicio
Inicio
Inicio
Inicio
Sub 1(reponer)
Prende
salida 2
Prende
salida 2
Prende
salida 2
Prende
salida 2
Apag Motor a
¿Está
activada ent 2?
¿Está
activada ent 2?
¿Está
desactiva ent 3?
¿Está
activada ent 2?
NO
SI
¿Está
activada ent 3?
NO
SI
¿Está
activada ent 4?
NO
SI
Prende
Motor a adel
¿Está
activada ent 2?
NO
¿Está
activada ent 3?
NO
¿Está
activada ent 3?
NO
¿Está
activada ent 4?
SI
¿Está
activada ent 4?
NO
NO
SI
¿Está
activada ent 3?
SI
SI
¿Está
activada ent 4?
NO
NO
SI
NO
SI
¿Está
desactiva ent 4?
SI
Fijar n = 0
SI
SI
SI
¿Está
activada ent 1?
SI
Apag Motor a
NO
SI
NO
Prende
Motor a adel
¿Es n > 2?
¿Es n > 2?
SI
SI
Alto
NO
NO
Prende
Motor a adel
Apag Motor a
Prende
Motor a adel
Sub
1(reponer)
Apag Motor a
Apag Motor a
Inicio
‘Contador’ debe ser
copiado como un
diagrama extra en
actividad 3.
Fijar n = 0
¿Está
desactiva ent 1?
NO
SI
¿Está
activada ent 1?
NO
SI
Fijar n = n + 1
Flowol
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NO
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NO
Mímica de Fischertechnik
Flowol
Manual
Brazo Robot de soldadura
Mímica:
f_arm.
Recursos:
Modelo de robot
soldadura,
Interfaz de control.
Conocimiento Práctico:
Repitiendo una sub-ruta.
Usando un contador rotacional
para controlar la posición del
brazo.
Para conectar el modelo al
interfaz:
conmutador de ‘hogar’
(E1) - - - - - - - - - - - Ent 1
Conmutador contador de rotación
(E2) - - - - - - - - - - - - Ent 2
Conmutador deslizante
activado/desactivado
(E8) - - - - - - - - - - - - Ent 8
Motor del brazo de robot
(M1) - - - - - - - - - - - Motor a
Lámpara de la punta del lente
con rayo
(M2) - - - - - - - - - - - Sal 2
El robot es utilizado para juntar dos platos metálicos y
soldarlos en lugares diferentes.
Las posiciones de soldadura son los pivotes amarillos
y la soldadura se ve por la lamparita del brazo.
Probando el Sistema –
Cómo responde la mímica en modo de simulación:
Haga clic en la mímica o el monitor.
El brazo se mueve hacia la derecha cuando el motor va hacia delante, y a la izquierda cuando va
hacia atrás.
Entrada 1 es el conmutador de “home”, el cual debe estar activado cuando el brazo esté en la
posición izquierda y desactivado cuando el brazo mueve a la derecha.
La rotación activa Entrada 2. Esto es utilizado para determinar el movimiento y la posición del
brazo. La punta entonces soldará con láser (salida 2).
Entrada 8 es un conmutador deslizante de activar/desactivar.
Actividad 1
Cree un diagrama de flujo para activar el ‘láser’ durante 0.5 segundos y tener un retardo de
0.5 segundos después de apagarlo. Ejecute el programa.
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Flowol
Manual
Actividad 2
Cambie el ‘Inicio’ de su diagrama de flujo para que el ‘láser’ sea una sub-rutina llamada
‘soldadura’. Cree un programa principal el cual utilice el conmutador deslizante (ent 8)
para controlar la punta de la soldadura.
Sugerencia:
Para crear una sub-rutina seleccione el símbolo de Inicio/Alto y
en el recuadro indicador haga clic en Sub y teclee el nombre de
Sub
la sub-rutina, por ejemplo ‘soldadura’.
1(weld) x 5
Repitiendo una Sub-ruta: El programa principal ahora puede
activar la sub-ruta usando el símbolo de Proceso. Después de
seleccionar la sub-ruta, escoja un número en la lista en el
recuadro indicador antes de seleccionar ‘aceptar’. Esto repite la
sub-ruta ese número de veces. Quiere que el ‘láser’ se
descargue 5 veces.
Actividad 3
Cree dos sub-rutas mas para mover el brazo [motor a] hacia adelante durante 6 segundos.
[Sub. (hacía adelante)] y hacía atrás para 6 segundos [Sub. (home)].
Puede controlar desde el diagrama de flujo principal el mover el brazo hacía adelante ,
descargue el ‘láser’ 5 veces, y después haga lo contrario.
Contador
Inicio
Fijar n = 0
¿Está
desactiva ent 2?
NO
SI
¿Está
activada ent 2?
SI
Fijar n = n + 1
NO
Actividad 4
No hay mucho control sobre el brazo en l Actividad 3. Modifique su sistema
para moverlo hacía adelante por un número de rotaciones predeterminados, y
regréselo a la posición de ‘home’; párelo automáticamente.
Sugerencias:
• Copie el diagrama de flujo ‘contador’, el cual aumenta el valor de ‘n’
cada vez que esté activada entrada 2.
• Modifique la sub-ruta ‘hacía adelante’ para que el brazo se pare cuando n
> 4.
• Modifique la sub-ruta (hacía atrás) para que se pare el brazo cuando llega
al ‘hogar’.
• Cuando el brazo regrese, cambie el variable ‘n’ a 0.
Nota: Usando el modelo, debe experimentar para ver el número de veces que
entrada 2 se activa cuando el brazo mueve a la posición derecha. Abra
Variables del menú Ventana para ver el valor que se necesita para ‘n’.
Actividad 5
Modifique su sistema para parar el modelo y soldar en posiciones diferentes.
Sugerencias:
• Haga otra sub-ruta hacia adelante ‘forw2’ con un valor más grande para ‘n’ y utilizelo en
su diagrama principal. Repítalo cuanto sea necesario.
Flowol
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Mímica de Fischertechnik
Flowol
Soluciones posibles para el ‘Brazo soldadura de robot’
Actividad 2 láser de control en
una sub-ruta
Actividad 1 láser
Contador
Inicio
Inicio
Sub 1(solda)
Inicio
Prende
salida 2
Prende
salida 2
¿Está
activada ent 8?
NO
Fijar n = 0
SI
Tardar 0.5
¿Está
desactiva ent 2?
Sub
1(solda) x 5
Tardar 0.5
NO
SI
Apag salida 2
¿Está
activada ent 2?
Apag salida 2
NO
SI
Tardar 0.5
Tardar 0.5
Alto
Alto
Fijar n = n + 1
Actividad 3 Sub-rutas adicionales
para mover el brazo
Inicio
NO
¿Está
activada ent 8?
Actividad 4 Incluya contador y
uso de variables
Sub 2(adel)
Sub 3(hogar)
Sub 2(adel)
Sub 3(hogar)
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a atrás
Prende
Motor a adel
Prende
Motor a atrás
Tardar 6
Tardar 6
¿Es n > 3?
SI
Sub 2(adel)
NO
SI
¿Está
activada ent 1?
SI
Sub
1(solda) x 5
Apag Motor a
Apag Motor a
Apag Motor a
Apag Motor a
Sub 3(hogar)
Alto
Alto
Alto
Fijar n = 0
Cambia el variable ‘n’
Actividad 5
Agregue sub-rutas adicionales (hacía adelante) con
valores más grandes para ‘n’ y suelda de nuevo.
Flowol
NO
30
Alto
© Keep I.T. Easy 2000