INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA “UNIDAD ZACATENCO” Alumno: Pérez Antonio Ismael Materia: Manipuladores Industriales II Profesor: M en C. Carlos Rojas Alegría Tema: Control de movimiento Desarrollo. En el software RSLinx se da de alta la tarjeta de Ethernet y se le asigna un nombre, en este caso se nombró SERCOS. En el software RSLogix 5000 se abre un nuevo documento en donde se selecciona el controlador a utilizar y la revisión del firmware de dicho controlador. Se le asigna un nombre, para este caso se asignó SERVODRIVES como nombre. Una vez abierto el nuevo archivo debe darse de alta la tarjeta de Ethernet y asignarse un nombre, de igual manera, se le debe otorgar una dirección IP, que en este caso es la dirección IP casera, se le dio el nombre de COMUNICACIÓN. De igual manera que el paso anterior en la pestaña 1768 BUS se agrega un nuevo módulo para la tarjeta de protocolo SERCOS, se eligió la tarjeta 1768-M04SE 4 Axis SERCOS Interface que es una tarjeta de protocolo SERCOS que soporta 4 grados de movimiento. Se nombró C_MOVIMIENTO. Posteriormente se dan de alta las tarjetas de entradas y salidas digitales, se nombran INPUT_DIGITAL y OUTPUT_DIGITAL respectivamente, se configuran como se muestra en las siguiente imágenes. Se configura un combo de entradas y salidas digitales que va en el slot número 3, el combo es el siguiente. En la pestaña de 1768 Bus, se dan de alta los drives en la pestaña homónima, se configuran de la siguiente manera. Una vez habiendo dado de alta todos los servodrives, se debe hacer la asignación de ejes para cada servodrive. En la pestaña 1768-M04SE se da doble clic en el primer servodrive y se le asigna un tag, en este caso se nombró EJE_X. Este mismo proceso debe repetirse para todos y cada uno de los servodrives que haya. Se debe asignar un grupo de movimiento para los ejes X, Y y Z, en la pestaña llamada Motion Groups se debe dar de alta un nuevo grupo de movimiento y se debe definir un tag a ese grupo de movimiento. Una vez hecho esto, se debe configurar cada uno de los servodrives con las siguientes características. Las unidades deben cambiarse por revs (revoluciones por segundo) Debe cambiarse al tipo de movimiento que realizarán los servodrives, para esta aplicación realizarán movimientos lineales. Se asignan el modelo del catálogo, en este caso se utilizó el TLY-A130T-Hxx2, después de asignar el catálogo se habilita la opción Drive Enable Input Cheking y se cambian los atributos 1 y 2 a comandos de posición. Después se debe asignar la configuración de sintonización, se selecciona una revolución que el operario deberá hacer en sentido horario para que el encoder sintonice al servomotor. El servodrive debe sintonizarse a un porcentaje de su máxima potencia, el modelo que se eligió es de una capacidad de 6,000 rpm, haciendo su conversión a rps (revoluciones por segundo) da un resultado de 90 rps, en este caso no se debe poner al 100% de su capacidad, se debe dejar un sobrante del 10%, se eligió poner 80 rps para fines prácticos. Así es como se configura un servodrive, para configurar los dos restantes se deben repetir los mismos pasos que se hicieron en el servodrive número 1.
