Diseño de controladores Proporcional , integral y derivativo Control proporcional = Se ve que nunca llega a la consigna o el nivel de set point donde tienes un parámetro de estabilización proporcional kp es decir una ganancia proporcional. Set Point = 30 ° Tiempo en segundos En Ft va la planta o función de transferencia En vez de Kp va el sensor, este es el cual nos ayuda a determinar el valor que estamos recibiendo Se fermina un Error E= set Point - valor de sensor o valor medido E = Valor real - Valor medido Proporcional = respuesta lenta y nunca llega al set point //////////////////////////////////////// Proporcional Sensor arroja 20° Set Point 30° Toncs le falta 10° para llegar al Set Point Entoncs Kp = debe aumentar o dismunir para que la planta llegue a el valor dado este valor solo se multiplica a la planta Cuando el Error llega a cero el controlador permanecerá apagado paulatinamente asta que dicho propceso suseda nuevamente ///////////////////////////////////////////////////////// Controlador integral = Este Adquiere un Sobreimpulso inicial este no se establiza por completo. Cuando tenemos un Controlador Integrala mas un Proporcional este inicialmente adquiere un sobreimpulso y posteriormente llega a establizarse Set Point de 30 ° ////////////////////////////////////////////////////////////////////// Control Derivativo Set Point de 30 El Derivativo aumenta o disminuye el valor del tiempo de subida ts si necesito que sea mas rápido o mas lento, notiene sobre impulso, pero tampoco llega al set point por si solo y el que le ayuda a llegar al set point es el controlador integral /////////////////////////////////////// Control PID Se tiene un pequeño sobre impulso hasta que se estabiliza, si los 3 trabajan en conjunto Control integral, El sobre impulso disminuye el error en estado estable, es decir cuando llega a la consigna El derivativo, disminuye el error en estado transitorio Todo es a base del error se manipula ////////////////////////////////////// Practica
