SOFTWARE KR C... Instrucciones Release 4.1 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 1 de 214 e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. 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PD Interleaf BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 2 de 214 Índice 1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 Elementos de operación en el armario de control “KR C1” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 Elementos de operación en el armario de control “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.4 Elementos de operación en el armario de control “KR C3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.5 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.6 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.2.1 1.7.2.2 1.7.2.3 1.7.2.4 1.7.3 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque en frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para el hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión con el servicio en ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 15 15 16 16 17 17 18 1.8 1.8.1 1.8.2 Control de carga del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en la KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en la KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 20 1.9 Protección contra virus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2 El KUKA Control Panel, KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.2 Elementos de operación del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3 Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7 2.4.7.1 2.4.7.2 2.4.7.3 2.4.8 Superficie gráfica de operación (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio al nivel Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Emulación del ratón de Windows por medio de las teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 34 34 35 37 38 39 41 41 42 42 43 3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 3.3 Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 3 de 214 Instrucciones 3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.2 Seleccionar el tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.3 Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.4 Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.5 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.3.1 4.6.3.2 4.6.3.3 4.6.4 4.6.4.1 4.6.4.2 Movimientos con el Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posición del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (Configuración del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (Configuración del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 58 59 62 63 63 64 65 66 66 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3 Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 67 68 69 5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.5 5.2.6 5.2.6.1 5.2.6.2 5.2.6.3 5.2.6.4 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de Windows95 y del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 72 74 75 75 76 78 80 81 82 83 84 85 85 89 89 89 5.3 5.3.1 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.2 5.3.2.3 Menú “Archivo” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir un subdirectorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar un archivo en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar una lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 91 91 92 94 94 94 95 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 4 de 214 5.3.2.4 5.3.3 5.3.3.1 5.3.3.2 5.3.4 5.3.4.1 5.3.4.2 5.3.4.3 5.3.4.4 5.3.4.5 5.3.4.6 5.3.5 5.3.5.1 5.3.5.2 5.3.5.3 5.3.5.4 5.3.5.5 5.3.6 5.3.7 5.3.8 5.3.9 Abrir la lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear Diskette (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 96 96 97 98 99 99 99 100 100 100 101 102 102 102 103 103 105 106 107 107 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5.4.7.1 5.4.7.2 5.4.8 5.4.9 Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 109 109 109 110 110 111 112 112 113 113 114 5.5 Menú “Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.6 5.6.1 5.6.2 Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignación de teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto . . . . . . . . . . . . . . 116 116 118 6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.1 6.1.1 6.1.2 Seleccionar y deseleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Símbolos en la ventana de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de estado del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 122 124 6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre advertencias y seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 126 126 126 127 127 6.4 6.4.1 Ejecución manual del programa (modo tecleado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecución del programa “Go”, “Single--Step” o “I--Step” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 128 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 5 de 214 Instrucciones 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar líneas de programa en forma individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 131 132 133 133 134 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 Ejecución automática de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 135 135 135 6.6 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 7 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.5.1 7.1.5.2 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas Analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 140 142 144 146 147 147 148 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Específico Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MasterSlaveInc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 152 153 154 155 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Únicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditConfgMonIni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cíclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 156 158 158 159 159 160 161 162 163 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.2.1 7.4.2.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WebDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 165 165 165 168 169 170 172 173 173 7.5 Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 7.6 7.6.1 7.6.1.1 7.6.1.2 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogViewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 175 175 176 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 6 de 214 7.6.1.3 7.6.1.4 7.6.2 7.6.3 Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ErrorView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Online Help Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 178 179 183 8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 8.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 8.2 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 192 194 196 8.4 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 8.5 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 8.6 Inicialización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 8.7 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 8.8 Tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 8.9 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 7 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 8 de 214 1 Arranque / parada de la unidad de control 1 Arranque / parada de la unidad de control 1.1 Generalidades En los armarios de control de las KR C... se encuentra la electrónica de potencia y la de control del robot.Con excepción del interruptor principal, todos los elementos de operaciones de la unidad de control se encuentran ubicados en la unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel). El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción. El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de letras, se encuentra explicado en la documentación [Introducción], en el capítulo [Acerca de esta documentación]. La puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2 sólo debe ser abierta por personal electricista especializado, para realizar trabajos de servicio técnico. ¡Después de finalizar los trabajos, la puerta del armario de control debe ser cerrada cuidadosamente para evitar que penetre suciedad y contra accesos no autorizados! Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeración del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 9 de 214 Instrucciones 1.2 Elementos de operación en el armario de control “KR C1” Con el interruptor principal se conecta o desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Un candado colocado en el interruptor principal puede impedir, con seguridad, una reconexión no autorizada (por ej. en trabajos de mantenimiento en el sistema de robot). o 0 1 Interruptor principal Unidades de discos del ordenador y conexiones Debajo de la tapa se encuentran, en forma accesible, una estación para disquetes, una estación de lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y LPT1, así como también el LED de estado (Control ON). Unidad de disco flexible COM1 Control ON Unidad de disco CD ROM Cerradura del armario LPT1 La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta. Existe la posibilidad de conectar a Com 1 un ratón estándar serie adicional. Esta puede ser conectada también durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema. Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la utilización de las disqueteras. ¡Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada! BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 10 de 214 1 1.3 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Elementos de operación en el armario de control “KR C2” Interruptor principal Con el interruptor principal se conecta o desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Un candado colocado en el interruptor principal puede impedir, con seguridad, una reconexión no autorizada (por ej. en trabajos de mantenimiento en el sistema de robot). Opciones Si el armario de la unidad de control está equipado con opciones adicionales, las funciones de las mismas pueden reconocerse mediante los LED’s. Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta. Unidades de discos del ordenador Con la puerta del armario de la unidad de control abierta, se tiene acceso a una estación de lectura CD_Rom y a una disquetera. Unidad de disco CD ROM Unidad de disco flexible Existe la posibilidad de conectar al sistema del ordenador un ratón estándar serie al puerto Com1. Esta puede ser conectada también durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema. También es posible conectar temporariamente un teclado. ¡Para evitar la entrada de humedad o polvo, sólo está permitido abrir la puerta del armario por corto tiempo. ¡Preste atención que la puerta esté siempre correctamente cerrada! BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 11 de 214 Instrucciones 1.4 Elementos de operación en el armario de control “KR C3” Conexión del KCP Indicaciones de estado El cable del KCP (KUKA Control Panel) va conectado a este conector. La primera indicación visualizada informa si el sistema está conectado. La segunda, el acceso al disco duro del ordenador. Unidad de disco CD ROM Unidad de disco flexible IUPS (Fuente de alimentación integrada libre de interrupciones) Interruptor de conexión/desconexión Reset Todo el sistema del robot completo es conectado y desconectado con este interruptor. Este botón sirve para resetear el ordenador (arranque en caliente), sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema Para evitar la entrada de suciedad, deben mantenerse cerradas las dos puertas del módulo de la unidad de control. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 12 de 214 1 1.5 Arranque de la unidad de control o 0 1 On Off Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. Este procedimiento de carga dura algunos minutos. El avance del proceso de carga se visualiza mediante una barra de progreso en el display del KCP. Después, el display muestra el menú base para la creación, selección y ejecución de los programas. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 13 de 214 Instrucciones El desplazamiento manual del robot y el arranque de programas solamente es posible si no se ha producido una situación de PARADA DE EMERGENCIA y los accionamientos se encuentran conectados en el modo de servicio “Automático”. Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de EMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP], en el apartado [Elementos de operación del KCP]. 1.6 Parada de la unidad de control o Off 0 1 On Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de distribución, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo. Durante este procedimiento, se guardan y aseguran ciertos ficheros en forma automática (función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 14 de 214 1 1.7 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Comportamiento de la unidad de control después del rearranque Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes distintas en el caso de un rearranque del mismo: 1.7.1 G Rearranque en frio G Rearranque en caliente Rearranque en frio El rearranque en frio corresponde en su comportamiento con las versiones anteriores de la unidad de control. Una vez efectuado el arranque, no es seleccionado ningún programa, y las salidas del usuario se ponen en el estado “FALSE”. En el modo de servicio “Automático externo”, el programa “CELL” es seleccionado automáticamente y ejecutado. 1.7.2 Rearranque en caliente El rearranque en caliente tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción lo más corto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez efectuado el arranque del ordenador, se restaura nuevamente la línea del programa que se había alcanzado en el momento del corte de tensión. También las salidas que estaban activadas en el momento de la desconexión, vuelven a ser activadas en el rearranque. A partir de esta posición del programa, puede seguirse con la ejecución del trabajo. En regla general, no es necesario efectuar desplazamientos a posiciones de partida en la célula. Esta variante está activada de forma estándar. Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuación del programa de trabajo debido al reset y nueva activación de las salidas. Por ejemplo, no tendría sentido seguir con la ejecución del programa si el robot hubiese perdido la pieza. Desde el punto de vista del operario, en el caso de un corte de tensión ocurre lo siguiente: -- Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador); -- En la ventana de mensajes se emite “Baja tensión”; -- La variable del sistema “$STOPMESS” es puesta en 1 (True); -- La variable del sistema “$POWER_FAIL” es puesta en 1 (True); -- Se arranca la rutina para asegurar los datos, memorización de los ficheros del sistema; -- La máquina se desconecta automáticamente. En el próximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de operación. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se tenía abierto un formulario o cargado un programa en el editor, éstos no son presentados en pantalla después del rearranque. Por el contrario, el estado del sistema base, tales como programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas y también mensajes de estado y confirmación, son restituidos completamente. Después de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continuación de la ejecución del programa sólo es posible en casos excepcionales. Todas las modificaciones efectuadas no aseguradas hasta ese instante, se pierden en la desconexión. Si en el momento del corte de tensión se estaba en presencia de un fallo en el sistema base, o si el sistema es deconectado mediante el punto del menú “Arranque en frío seleccionado” (Menú Configuración), existe el fichero “vxworks.debug” generado por el sistema. Este fichero puede ser utilizado por KUKA para el análisis de fallos. El rearranque debe efectuarse como rearranque en frío. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 15 de 214 Instrucciones Si en el próximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en frío, se dispone de la opción “Configurar” --> “Opciones de conexion / desconexion” --> “Arranque en frío seleccionado”. La instrucción del menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autoretención, es decir, para cada rearranque en frío deseado, debe activarse nuevamente. Mas detalles acerca de la instalación y configuración del rearranque en caliente se encuentran en el Manual de programación, en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema]. 1.7.2.1 Condiciones para el hardware Sólo módulos de potencia a partir de la versión “E” soportan la rutina de memorización. Esta puede durar hasta 200 segundos, mientras que módulos más antiguos se desconectan ya, automaticamente, transcurridos los 70 segundos. En el rearranque en caliente, se repone la constelación del sistema que se tenía en el momento del corte de tensión. Aquí, entre otros, se reponen los interpretadores en el punto de la interrupción y la imágen de salidas válida hasta ese instante. Especialmente la recuperación de la imágen de salidas impone requerimientos más amplios al concepto de la instalación. La periferia de salida es combinada, en modo manual, con las salidas del sistema “$PERI_RDY” y “$STOPMESS”. De esa manera se garantiza que modificaciones de estados en la célula sólo pueden ser efectuadas con los accionamientos conectados (pulsador de hombre muerto activado y confirmación de parada de emergencia). Todos los aparatos periféricos, que dentro de la célula puedan generar movimientos peligrosos, deben ser implementados con técnica de válvulas de impulso. De esta manera, al desconectar o conectar la alimentación de tensión, no pueden ocurrir movimientos inesperados. 1.7.2.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución Si se produce una falta de alimentación durante la ejecución normal del servicio, el robot se detiene por frenado de cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes se emite el texto del mensaje correspondiente. A continuación se colocan en el estado “TRUE” las variables del sistema “$STOPMESS” y “$POWERFAIL”. Una aplicación eventualmente activa debería reaccionar frente al corte de tensión a través de la instrucción KRL “SYNC( )”. Si este mensaje no es emitido, se emite el correspondiente texto como mensaje. Basicamente no existen diferencias si durante la ejecución del programa, el corte de tensión se produce desde la red de alimentación o por desconexión del interruptor principal. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 16 de 214 1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Todos los ficheros del sistema base, que se encuentran previstos con el bit de archivado, son asegurados sobre el disco duro. Finalizado el archivado, se entra en una fase de espera hasta haber alcanzado el tiempo de espera PowerOff. A continuación se tienen dos posibilidades: La tensión retornó cuando finalizó el tiempo de espera En este caso, el sistema del robot no es desconectado y la variable del sistema “$POWER_FAIL” es puesta nuevamente en “FALSE”. A continuación debe confirmarse todavía el mensaje en la ventana de mensajes, antes de retomar la ejecución del trabajo. La tensión todavía no regresó al finalizar el tiempo de espera El estado completo del sistema núcleo es asegurado en el fichero “vxworks.freeze” sobre el disco duro, y la unidad de control es desconectada en forma controlada a través de la batería tampón (ver apartado 1.8). Todos los ficheros del sistema, como de costumbre, se aseguran guardándolos. A continuación, el sistema de control es desconectado. Si la carga tampón del acumulador no alcanza para asegurar los datos, excepcionalmente pueden perderse éstos. En este caso, el sistema intenta efectuar un rearranque en frío (inicialización). Una pérdida de ajuste puede aparecer cuando, antes de memorizar los datos de ajuste, la tensión del acumulador tampón decae. Una vez que la tensión de alimentación haya retornado, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el programa que se estaba ejecutando como último. El programa puede seguir su ejecución desde el punto en el cual había sido interrumpido. Para ello existen dos posibilidades: 1.7.2.3 G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), el programa puede continuar su ejecución con un arranque. G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio (Posición RET). Corte de tensión durante el arranque en frío La variable “$POWER_FAIL” es puesta en el valor “TRUE” finalizando el arranque del sistema. En determinados casos se genera un reset del procesador, efectuándose con el retorno de la tensión un nuevo arranque en frio. 1.7.2.4 Corte de tensión durante un rearranque El software de la unidad de control es arrancado nuevamente de forma completa. El comportamiento posterior responde a la secuencia descrita en el apartado 1.7.2.2. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 17 de 214 Instrucciones 1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario Alimentación de tensión externa El ordenador de la unidad de control del robot puede ser alimentado con corriente a través de una alimentación de tensión externa (opción) de forma separada. Para ello se necesita una fuente de tensión de 24Volt, que trabaje independientemente de la alimentación normal de tensión. Así, con un corte de tensión en la red, el ordenador no es desconectado. Desconectar las salidas del usuario En el caso de un corte de tensión y una alimentación de tensión externa en funcionamiento, de forma normal, las salidas del usuario no son desconectadas. Pero si se desea ésto, debe ponerse la variable “IO_SYS_DOWN_ON_24V” en el valor “TRUE”. Con la restitución de la alimentación de tensión, se restituyen también las salidas del usuario. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 18 de 214 1 1.8 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Control de carga del acumulador Normalmente al desconectar la unidad de control o en el caso de un corte de tensión, los datos del sistema del robot son salvados automáticamente. Para la memoria tampón del sistema del ordenador, se encuentran instalados acumuladores en el armario de control. 1.8.1 Comportamiento en la KR C1 Si durante la memorización tampón de los datos, la tensión del acumulador baja demasiado (debajo de 22V), se emite un mensaje en la ventana de mensajes. VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1 Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito. La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún mensaje de fallo. La emisión del mensaje de fallo puede tener una de las siguientes causas: G G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas; Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la solución esperada, se estará en presencia de un defecto de acumulador; Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema operativo mismo). Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una función correcta. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 19 de 214 Instrucciones 1.8.2 Comportamiento en la KR C2 Si durante la memorización tampón de los datos, la tensión del acumulador baja demasiado (debajo de 22V), se emite también aquí un mensaje en la ventana de mensajes. VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1 Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito. La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún mensaje de fallo. El estado actual de los acumuladores es memorizado al final de la memorización tampón. En el siguiente arranque del sistema, se emite entonces el correspondiente mensaje: Tensión debajo de 22Volt Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la última carga. La emisión de este mensaje muestra que para mantener los datos del sistema se dispone todavía de la tensión suficiente. Tensión debajo de 19Volt Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la última carga. Cuando aparece este mensaje, los datos del sistema del robot o del sistema de servicio ya pueden estar dañados, dado que el ordenador, antes de finalizar el procedimiento de salvar los datos en la memoria tampón, ya fue desconectado. Esta desconexión se efectúa para la protección contra una descarga completa (y con ello, una destrucción) del acumulador. Este mensaje puede tener dos causas: G G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas; Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la solución esperada, se estará seguramente en presencia de un defecto de acumulador; Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema operativo mismo). Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una función correcta. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 20 de 214 1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) La emisión en la ventana de mensajes no puede ser borrada ni confirmada. Recién efectuada la próxima memorización tampón y si la tensión del acumulador no disminuyó demasiado, este mensaje se borra automáticamente. Salida de señal “$LAST_BUFFERING_NOTOK” Si durante la memorización tampón la tensión del acumulador cae por debajo de 22 o bien, 19 Volt, junto con la emisión de los textos, se activa la salida “$LAST_BUFFERING_NOTOK” colocándola en “TRUE”. Con ello es posible, con el equipamiento periférico correspondiente, reaccionar ante esta situación. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 21 de 214 Instrucciones 1.9 Protección contra virus En el volumen de suministro del software de control, se encuentra también un programa de protección contra virus. Para el borrado manual de ficheros infectados, es necesario disponer de un ratón de ordenador. Después de conectar el sistema del robot, es arrancado primeramente el programa “Virus-Utilities” de la empresa “Ikarus--Software”. En el arranque del programa se presenta en pantalla, en forma breve, una ventana de información. A continuación, la memoria de trabajo es controlada automáticamente respecto a una eventual presencia de virus. A continuación, es arrancado para la ejecución en segundo plano, el programa “Guard95”, que es indicado mediante un símbolo en la barra de tareas de Windows. Este programa controla la memoria principal y las unidades de discos del sistema de forma contínua. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 22 de 214 1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) Si durante el servicio se descubre un virus, se emite un correspondiente mensaje en la lista de virus. También en la barra de tareas de Windows es indicado que se ha detectado un virus. Con ayuda del ratón puede Ud. marcar los ficheros indicados con presencia de virus, y a continuación borrarlos. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 23 de 214 Instrucciones Antes del borrado, aparece en pantalla una pregunta sobre seguridad que debe ser contestada. Informaciones adicionales respecto al escaneador de virus deben consultarse en las instrucciones adjuntas al escaneador. Debería ser de su mayor interés utilizar siempre la versión más nueva del escaneador de virus. Versión del programa Dirección postal, así como también las direcciones de Internet y de E--Mail BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 24 de 214 2 2 El KUKA Control Panel, KCP 2.1 Generalidades El KUKA Control Panel, KCP El KUKA Control Panel, que a continuación llamaremos “KCP”, forma la interfaz entre persona y máquina y sirve para una operación sencilla de la unidad de control del robot “KR C...” . Todos los elementos para la programación y operación del sistema de robot, con excepción del interruptor principal, se encuentran ubicados directamente en el KCP. En función de su forma ergonómica y peso reducido, el KCP no solamente puede ser utilizado como unidad de sobremesa sino también como aparato portátil. Las empuñaduras y los pulsadores de hombre muerto situados en el lado inferior del KCP, se han colocado de forma que el KCP pueda ser manejado con facilidad tanto por diestros como por zurdos. El display gráfico LCD VGA en colores sirve para la visualización de las acciones de operación y programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo “Windows”, encontrará muchos de los elementos conocidos que le resultarán familiares en la superficie de operación. A continuación recibirá una sinopsis sobre los elementos y la superficie gráfica de operación del KCP. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 25 de 214 Instrucciones 2.2 Elementos de operación del KCP Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA representa el dispositivo de seguridad más importante. Este pulsador por golpe, de color rojo, se acciona en casos de peligro, con lo cual, los accionamientos del robot se detienen inmediatamente. Antes que los accionamientos puedan volver a ser conectados, se debe desenclavar la tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire la parte superior del mismo en sentido horario, hasta que se escuche que se ha desenclavado. Después, debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla del softkey “Confirmar”. La activación de una PARADA DE EMERGENCIA ocasiona un stop cercano a la trayectoria. Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse primeramente la causa que provocó la parada, y event. las consecuencias de ello. Accionamientos CONECTADOS Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Estos solamente pueden ser conectados bajo condiciones normales de servicio (como p.ej. tecla de parada de emergencia no accionada, puerta de protección cerrada, etc.). En la posición de selección de modo de servicio “Manual”, este pulsador carece de función (ver también “Selección de modos de servicio”). Accionamientos DESCONECTADOS Accionando este pulsador, se desconectan todos los accionamientos del robot. Con ello también cierran, con un pequeño retardo, los frenos de los motores, manteniendo así los ejes en su posición. En la posición de selección de modo de servicio “Manual”, este pulsador carece de función (ver también “Selección de modos de servicio”). “Accionamientos desconectados” ocasiona una parada por efecto generador. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 26 de 214 2 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Selector de modos de servicio Con este interruptor con llave puede ser conmutado entre los siguientes modos de servicio: Test 1 El robot se mueve solamente mientras se tenga pulsada una de las teclas de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP). El movimiento se ejecuta con velocidad reducida. Test 2 El robot se mueve solamente mientras se tenga pulsada una de las teclas de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP). El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Automático El robot procesa automáticamente el programa seleccionado y se controla a través del KCP. El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Externo El robot procesa automáticamente el programa seleccionado y es controlado por un ordenador de control superior o un PLC. El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocasiona un parada por efecto generador. Un servicio en modo automático sólo es posible con los circuitos de seguridad cerrados. Informaciones adicionales las encuentra Ud. en el capítulo [Ejecutar, detener y resetear un programa]. Informaciones adicionales respecto al tema Modos de servicio las encuentra Ud. en la normativa EN 775. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 27 de 214 Instrucciones Tecla de escape (ESC) ESC Cualquier acción comenzada puede ser interrumpida en cualquier momento con la tecla Escape. A estas acciones cuentan, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado abiertos. También menús abiertos equivocadamente, pueden cerrarse nuevamente paso a paso con esta tecla. Tecla de selección de ventana Mediante esta tecla puede Ud. conmutar entre ventana de programas, de estado y de mensajes, cuando éstas se encuentren disponibles. El segundo plano de la ventana seleccionada (activada) es resaltada con color. Esta activación se denomina también en este manual como “Foco”. Stop (parada) del programa STOP Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Se tiene una parada sobre la trayectoria, que puede ser confirmada en el modo de servicio automático. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por favor la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca un programa seleccionado. El arranque sólo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo tecleado (T1 o T2), el soltar la tecla de “Arranque del programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la trayectoria. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 28 de 214 2 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Para el arranque en el modo tecleado -- T1 y T2 -- debe pulsarse primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla de arranque debe mantenerse pulsada. Arranque del programa hacia atrás Al accionar esta tecla se procesan paso a paso los registros de movimientos del programa seleccionado en dirección al comienzo del programa. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Este procedimiento se usa p.ej. en el registro posterior de puntos auxiliares de movimientos circulares. Soltar la tecla “Arranque del programa hacia atrás” causa una detención del movimiento sobre la trayectoria. Esta función solamente está disponible en los modos de servicio T1 (Test1) y T2 (Test2). Tecla de entrada Este elemento de operación tiene la función de la tecla “Enter”, o bien, “Return” que Ud. conoce del teclado de su PC. Con esta tecla se cierran instrucciones, se confirman entradas en formularios, etc. Teclas del cursor z " # ! Las teclas del cursor sirven para: -- modificar la posición del cursor de edición, y -- para cambiar la posición entre los campos de los formularios inline y listas de parámetros. Para ello debe pulsarse la tecla de flecha correspondiente. La funcionalidad, su función y velocidad de repetición es parecida a la del teclado de un PC. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 29 de 214 Instrucciones Space--Mouse Este elemento de operación sirve para el movimiento en modo manual de todos los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviación en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Alternativamente pueden utilizarse también las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display. Ver también el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. Teclas de los grupos de menús Con estas teclas se abre un menú en la barra de menús (arriba en el display). Del menú que se abre, puede seleccionar de la siguiente manera: --con las teclas de cursor ( # " ), en donde el punto de menú se encuentra resaltado en color, y a continuación accionando la tecla de entrada o --por entrada del número correspondiente que se encuentra a la izquierda de la denominación del menú, utilizando el teclado numérico. Para cerrar un menú de a pasos, pulse cada vez, la tecla de “Escape”. Teclas de funciones de estado -- + Las teclas de funciones de estado (lado izquierdo y derecho del display), sirven para la selección de opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada función se representa gráficamente con el símbolo correspondiente en la barra de funciones de estado. Ver también aquí el apartado 2.4 (barra de funciones de estado). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 30 de 214 2 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Softkeys Con estos elementos de operación se seleccionan las funciones representadas en la barra de softkeys (en la parte inferior de la pantalla). Las funciones que se encuentran disponibles para la selección se adaptan dinámicamente, esto quiere decir la barra de softkey modifica su asignación. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4 (barra de softkeys). Campo numérico A través del campo numérico se da entrada a cifras. En un segundo nivel, se le han asignado al campo numérico funciones de mando para el cursor. La conmutación entre estos niveles se produce mediante un breve accionamiento en el teclado de la tecla “NUM”. La función del campo numérico seleccionada en cada caso, se visualiza en el campo “NUM” de la línea de estado en el display: Introducción de cifras activada Funciones de mando del cursor activada HOME Salto al principio de la línea en la cual se encuentra el cursor de edición. LDEL La línea, en la cual se encuentra el cursor de edición, es borrada. TAB Salto del tabulador. UNDO Reposición de la última entrada realizada (no implementado todavía). PGDN Pasar una página en dirección final del fichero. END Salto al final de la línea, en la cual se encuentra el cursor de edición. INS Conmutar entre el modo de inserción o sobreescritura. PGUP Pasar una página en dirección principio del fichero. CTRL Tecla de mando, por ej. para instrucciones específicas al programa. DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edición es borrado. Flecha z Tecla de retorno; el caracter que se encuentra a la izquierda del cursor de edición es borrado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 31 de 214 Instrucciones Teclado La conmutación entre mayúsculas y minúsculas se efectúa con la Tecla “Mayúsculas” (SHIFT). Pulsando la tecla de mayúsculas una sola vez, el próximo caracter es representado en mayúscula. Para la escritura en mayúsculas de varios caracteres, se debe mantener oprimida la tecla Shift (Mayúsculas) durante la entrada de los mismos. Además es posible, con la combinación de teclas “SYM”+“MAYUSCULAS”, conmutar a mayúsculas en forma contínua (CAPS--Lock). Para control, se pone el Caps en gris en relieve en la línea de estados. CAPS--Lock inactivo CAPS--Lock activo En un segundo nivel de operación, se dispone de caracteres especiales y de línea. Para conmutar a este nivel, debe pulsarse la tecla “SYM”. Pulsando una sola vez la tecla “SYM”, la escritura del próximo caracter es un caracter especial o de línea. Para la función permanente, esta tecla debe mantenerse oprimida durante la entrada. En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe la posibilidad de activar las funciones con combinación de teclas (por ej. “ALT”+“TAB”). En el KCP la tecla “ALT” se encuentra a la posición representada a la izquierda. La tecla “CTRL” se encuentra en el campo numérico. Para poder utilizar la tecla “CTRL”, debe conmutarse de la función número a la función de mando del cursor (ver descripción “Campo numérico”). Las teclas “SHIFT”, “ALT”, “CTRL” y SYM tienen función de autoretención con una pulsación. Es decir, si se pulsa la tecla “MAYUSCULAS” y se suelta nuevamente, esto tiene efecto sobre la próxima pulsación de tecla. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 32 de 214 2 2.3 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Parte trasera del KCP Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexiones Space--Mouse Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante Placa característica autoadhesiva Pulsador de hombre muerto Reservada para aplicaciones posteriores. Conexión a Ethernet BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 33 de 214 Instrucciones 2.4 Superficie gráfica de operación (BOF) El display del KUKA Control Panel está subdividido en varias zonas, que cumplen distintas tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes requerimientos. Entre los elementos se cuentan las barras de menú, las barras de funciones de estado, la barra de softkeys y la ventana de programa, los formularios inline, las ventanas de estado y de mensajes así como una línea de funciones de estado. En la siguiente representación, se trata de ejemplos. La asignación de las barras de menús, de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada. 2.4.1 Ajuste de brillo y contraste Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación, pueden variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual, ya que sólo así se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display. Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede modificar el valor entre 0...15. 2.4.2 Teclas de funciones Barra de menús En la barra de menú se han reunido en grupos, funciones del control del robot. Estos grupos (puntos del menú) deben abrirse a través de las teclas de los grupos de menús (en la barra sobre el display) para tener acceso a otras selecciones. Otras informaciones acerca de las teclas de los grupos de menús se encuentran en el apartado 2.2. Barras de funciones de estado Las barras de funciones de estado indican las funciones variables de las teclas de funciones de estado que se encuentran a la izquierda y a la derecha del display. El aspecto y las funciones de las teclas de funciones de estado varían durante el desarrollo del programa. Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado 2.2. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 34 de 214 2 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Barra de softkeys A través de una barra de softkeys de adaptación dinámica se ofrecen funciones que pueden ser seleccionadas con las teclas del softkey (debajo del display). Informaciones complementarias respecto a la barra de softkeys se encuentran en el apartado 2.4.6. 2.4.3 Ventanas de entrada y salida Ventana de programas En la ventana de programas se representa el contenido del programa seleccionado. Si no se ha seleccionado ningún programa, en la ventana de programas se visualiza el listado de los programas disponibles. Entre los números de línea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla, dirigida hacia la derecha, llamado “puntero del programa”. Este está ubicado en Puntero de paso (del programa) la línea del programa que se está ejecutando actualmente. Una marca adicional la representa el “Cursor de edición”, que se visualiza como una raya vertical roja. El cursor de edición está colocado al principio de la línea que actualmente se está editando. Cursor de edicion Otras informaciones al respecto de la utilización del puntero de paso las encontrará en el apartado 6.4.3. Ventana de estado En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente en pantalla, la ventana de estados (por ej. en la asignación de salidas), o bien, de entradas (por ej. en la medición de herramientas). Con las teclas de cursor “” y “” puede moverse entre los campos de entrada. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 35 de 214 Instrucciones Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el operario a través de la ventana de mensajes. Aquí se indican mensajes de observaciones, estados, confirmaciones, esperas y diálogos. A cada tipo de mensaje se le ha asignado un determinado símbolo. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4.5. Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente. Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la línea correspondiente. A continuación pulse la tecla de entrada. Como resultado se visualiza el texto del mensaje de forma completa. Con la tecla “ESC” se pasa nuevamente a la visualización normal. Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introducción o declaración de valores. Estos valores son indicados en una máscara de entrada (formulario inline), o seleccionados de submenús inline. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introducción correcto. Con las teclas de cursor “” y “” puede moverse entre los campos de entrada. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 36 de 214 2 2.4.4 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Estado del sistema Línea de estado (barra de estado) En la línea de estado se visualizan informaciones acerca de los estados del servicio importantes. Le pertenecen, por ejemplo, indicaciones sobre el estado de un programa. Informaciones más detalladas respecto a las indicaciones de la barra de estado se encuentran en el apartado 2.4.6. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 37 de 214 Instrucciones 2.4.5 Mensajes Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. Mensajes de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al manejo, la programación u operaciones incorrectas. Tienen solamente caracter informativo y no interrumpen la ejecución del programa. Se necesita tecla de arranque Esta observación aparece, por ej. después de haber seleccionado un programa. Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación. También tienen caracter informativo y pueden interrumpir el programa del usuario sólo en forma condicionada. Los mensajes de estado son borrados automáticamente si han desaparecido también los estados que los provocaron. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. Mensajes de confirmación aparecen generalmente como consecuencia de un mensaje de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explícitamente. Muestran fallos en la ejecución del programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo haya sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado. Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se está ejecutando una instrucción de espera. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o reseteado el programa. En este ejemplo se espera una señal en la entrada 1. Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario. El resultado es depositado en la correspondiente variable. El programa es detenido hasta responder al mensaje, y a continuación se sigue ejecutando. Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”? Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado una de las dos teclas del softkey correspondientes, el mensaje en la ventana es borrado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 38 de 214 2 2.4.6 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Barra de estado La barra de estado le suministra información sobre los estados importantes de servicio. Las cifras (números) se indican a través del teclado numérico. Las funciones de mando del cursor del teclado numérico están activadas. Modo de escritura con mayúsculas activado (todas las letras se escriben con mayúsculas) Modo de escritura con mayúsculas desactivado (es posible la entrada de letras mayúsculas y minúsculas) Gris: El interpretador “Submit” fue desactivado. Verde: El “Interpretador Submit” está en ejecución. Rojo: El “Interpretador Submit” está detenido. Verde: Los accionamientos están preparados. Rojo: Los accionamientos no están preparados. Gris: No hay programa seleccionado. Amarillo: El puntero de paso está colocado sobre la primera línea del programa seleccionado. Verde: Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado actualmente. Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. Negro: El puntero de paso está colocado sobre la última línea del programa seleccionado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 39 de 214 Instrucciones Este campo indica el nombre del programa seleccionado. Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa en ejecución. El modo de servicio T1 (modo de servicio manual / modo tecleado). El modo de servicio T2 (modo de servicio manual / modo tecleado). Modo de servicio en la que un ordenador de orden superior o un PLC asume el control del sistema de robot (Automático Externo). Modo de servicio (Automático). El override de programa (la velocidad de desplazamiento declarada es, en este ejemplo, 100% de la velocidad de proceso). El override manual (en movimiento manual); en este ejemplo la velocidad definida es del 50%. Aquí se visualiza el nombre del robot. El tiempo del sistema actual. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 40 de 214 2 2.4.7 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Cambio al nivel Windows Solo el experto puede cambiar con las distintas combinaciones de teclas a la superficie de operación de Windows. Para ello, asegúrese que la indicación “NUM”, en la línea de estados, esté desactivada, para poder utilizar las funciones de control y mando del bloque numérico. Funciones de mando del cursor activadas 2.4.7.1 Alt--Tab Esta combinación posibilita la conmutación a otro programa activo. Estos programas pueden ser, por ejemplo, los programas “KR C...” y “Kuka--Cross 3”. Mantenga pulsada la tecla “ALT”, y pulse la tecla “TAB” del bloque numérico tantas veces hasta que se visualice en pantalla el programa deseado. A continuación suelte ambas teclas. + BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 41 de 214 Instrucciones 2.4.7.2 Alt--Escape Con esta combinación se accede a la aplicación anteriormente activa. Mantenga pulsada la tecla “ALT”, y pulse Ud. nuevamente la tecla “ESC”. A continuación suelte ambas teclas. + 2.4.7.3 ESC CTRL--Escape Con la combinación de las teclas “CTRL”+“ESC” puede Ud. abrir el menú de arranque de Windows para después, con las teclas del cursor, acceder a otra aplicación. + ESC BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 42 de 214 2 2.4.8 El KUKA Control Panel, KCP (continuación) Emulación del ratón de Windows por medio de las teclas Mediante esta función, y por medio de combinaciones de teclas, puede Ud. mover el puntero del ratón así como también emular la tecla derecha del mismo. De forma estándar, esta función está desactivada. Para que las combinaciones de teclas para la operación del ratón funcionen, debe activarse una opción. Informaciones más detalladas se encuentran en el manual Administrador. Active Ud. el servicio del ratón, pulsando primeramente la tecla “SYM” y a continuación la tecla de “Entrada”. Del mismo modo se desactiva también la función. + Servicio de ratón estándar Emulación de ratón activada Con las teclas del cursor puede Ud. mover el puntero del ratón en la dirección deseada. Si mantiene pulsada la tecla por más tiempo, el puntero se moverá con velocidad creciente en la dirección deseada. La tecla de entrada reemplaza aquí la tecla izquierda del ratón. La tecla espaciadora reemplaza la tecla derecha del ratón. Una tecla central del ratón así como funciones “Drag and Drop” no pueden ser emuladas. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 43 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 44 de 214 3 3 Sistemas de coordenadas 3.1 Generalidades Sistemas de coordenadas Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan hacer referencia los movimientos del robot. Para eso dispone para su selección, de los siguientes cuatro sistemas, cuya utilización se describe con mayor detalle en el transcurso de este capítulo. G Sistema de coordenadas específicas del eje Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa; G Sistema de coordenadas universales (WORLD) Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot; G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar; G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta. El robot se mueve bajo dependencia del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva en forma diferente en el sistema de coordenadas TOOL, p.ej. que en el sistema de coordenadas BASE. Mas detalles sobre este tema, los encontrará en la descripción siguiente de cada uno de los sistemas de coordenadas. El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de “Desplazamiento manual”. Para ello, la tecla de función de estado “tipo de movimiento”, situada a la parte superior izquierda del display, deberá mostrar o bien el símbolo de “Space-Mouse” o bien “Teclas de desplazamiento”. Accione a continuación, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas veces la tecla de función de estado, representada más abajo sobre la KCP, hasta que aparezca el símbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado. -- + Otras informaciones sobre... G...desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. G...medición de las herramientas o piezas en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Medición de herramientas y piezas]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 45 de 214 Instrucciones 3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje En el sistema de coordenadas específicas del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Esto se efectúa con las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, teniendo en cuenta que el Space--Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultáneamente. Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento Space--Mouse BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 46 de 214 3 3.3 Sistemas de coordenadas (continuación) Sistema de coordenadas universales (WORLD) El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano absoluto (de localización fija), cuyo origen se encuentra, por norma general, en la célula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posición, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmóvil. El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base del robot. Posición del operario Observación sobre el Space--Mouse: El sistema de coordenadas universales concuerda con el sistema de coordenadas del Space--Mouse, cuando el operario (KCP) está parado directamente delante del robot en la posición mostrada mas arriba. Otra posición del operario (KCP) también puede ser indicada al sistema, para que el sistema de coordenadas concuerde, permitiendo con ello una manipulación simple y segura. Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento manual Space--Mouse Informaciones adicionales respecto al Space--Mouse se encuentran en el capítulo [Desplazamiento manual del robot] en el apartado [Movimientos con el Space--Mouse]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 47 de 214 Instrucciones 3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano, cuyo origen se encuentra en un útil o dispositivo externo. Si ha seleccionado este sistema como sistema de coordenadas de referencia, el robot se desplaza paralelamente a los ejes de la pieza. El sistema de coordenadas BASE se mueve solamente junto con una pieza, que se encuentre ubicada sobre una cinemática externa acoplada matemáticamente. Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento manual Space--Mouse El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base del robot. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 48 de 214 3 3.5 Sistemas de coordenadas (continuación) Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, cuyo origen está situado en la herramienta misma. La orientación de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta. Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse: -- + -- + -- + -- + -- + -- + Teclas de desplazamiento manual Space--Mouse En el suministro del robot, el origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), esta situado sobre el centro de la brida del robot. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 49 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 50 de 214 4 4 Desplazamiento manual del robot 4.1 Generalidades Desplazamiento manual del robot El desplazamiento manual sirve para movimientos del robot controlados manualmente, por ejemplo, para la programación por aprendizaje de puntos de destino o para liberar el eje de un robot que se haya desplazado sobre un final de carrera software. En forma estándar, el robot dispone de 6 ejes, definidos del siguiente modo: Sinopsis: Posición y sentido de giro de los ejes del robot Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar puesto en “Modo tecleado” -- T1 o T2 --. En la posición “Automático” y “Automático Externo” no es posible un desplazamiento en modo manual. La posición actual del selector de modos de servicio es indicada en la línea de estados: Ud. encuentra informaciones adicionales acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio” en el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP]. El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 51 de 214 Instrucciones Si un eje de robot se desplaza contra uno de sus finales de carrera software, éste se desconecta inmediatamente. A continuación, el robot puede ser desplazado manualmente fuera de esta posición en el sistema de coordenadas específico del eje. Todos los ejes restantes se mantienen inalterados. Por favor, observe: Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fábrica) contra su tope final, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado inmediatamente. En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reemplazar su columna giratoria. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 52 de 214 4 4.2 Desplazamiento manual del robot (continuación) Seleccionar el tipo de movimiento Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes: G Desplazamiento manual desconectado Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de servicio “Automático”; G Desplazamiento con el “Space--Mouse” Para el desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los grados de libertad; G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Para poder mover cada uno de los ejes por separado. Para su selección, accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” las veces que sea necesario, hasta que aparezca el símbolo del modo de desplazamiento deseado, en la barra de las funciones de estado. Para una mayor claridad, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento de los mismos, pueden ser visualizadas en la ventana de estados. Para ello pulse la tecla del menú “Indicación” y seleccione la opción del submenú “Posición actual”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 53 de 214 Instrucciones 4.3 Selección de la cinemática Con las teclas de desplazamiento puede Ud. mover, junto a los ejes estándar del robot, también ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido configuradas. Para seleccionar el eje o la cinemática deseada, pulse repetidamente la tecla de la función de estado mostrada más abajo. -- + El tipo y la cantidad de opciones disponibles depende de la configuración del sistema. Cerciorése primeramente que el modo de desplazamiento manual esté activado para las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. De otro modo, no es posible efectuar ningún movimiento con los ejes adicionales. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 4.2. G Robot Sólo pueden moverse los 6 ejes del robot A1...A6 (específicos del eje) o bien, X,Y,Z,A,B,C (Sistema de coordenadas de referencia) G Ejes adicionales Aquí solo pueden moverse los ejes adicionales (E1...E6) G Robot y ejes adicionales Pueden moverse los ejes principales o básicos del robot (A1...A3 o X,Y,Z) así como también los primeros 3 ejes adicionales (E1...E3) . Aquí también pueden moverse los ejes principales (A1...A3 o X,Y,Z) y también los ejes adicionales (E4...E6) Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) pueden moverse con ayuda de las teclas de funciones de estado. Informaciones complementarias referentes al tema ejes adicionales se encuentran en la documentación por separado [Ejes adicionales]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 54 de 214 4 4.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Seleccionar el sistema de coordenadas Si Ud. se ha decidido ya para la utilización del Space--Mouse o por las teclas de desplazamiento, puede, a continuación, seleccionar el sistema de coordenadas de referencia, el cual será directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se moverá en forma relativa al sistema seleccionado. Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: G Sistema de coordenadas específicas del eje Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en dirección positiva o negativa. G Sistema de coordenadas WORLD Un sistema de coordenadas rectangulares de localización fija, cuyo origen está situado en la base del robot. G Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza. G Sistema de coordenadas TOOL Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta. El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE. Si los ejes de muñeca A4 y A6 se encuentran alineados (p.ej. en posición de ajuste), primeramente debe ser desplazado el eje A5 en el sistema especifico de coordenadas, para evitar el mensaje de error “Valor nominal consigna aceleración A4”. En la posición extendida del eje de la muñeca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo que un paquete de mangueras eventualmente existente, se enrolle alrededor del eje de la muñeca. Informaciones adicionales acerca de la posición estirada de la muñeca se encuentra en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Movimiento], apartado “Ejes de movimiento de rotación sin fin”. Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados), el eje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidad nominal y desconectar el eje. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 55 de 214 Instrucciones Para selección del sistema de coordenadas deseado, accione repetidas veces la tecla de funciones de estado en el KCP, abajo ilustrada, hasta que aparezca el símbolo del sistema de coordenadas indicado arriba en la barra de funciones de estado. -- + Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontrará en la documentación [Instrucciones], en el capítulo [Sistemas de coordenadas]. Con el suministro del robot, de forma estándar, los sistemas de coordenadas BASE y TOOL no están acotados. Si el sistema de coordenadas BASE ($BASE) no está acotado, entonces el mismo responde al sistema de coordenadas universales, que normalmente se encuentra en el pie del robot. Si el sistema de coordenadas TOOL ($TOOL) no está acotado, se encuentra entonces en el centro de la brida de acople del robot. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 56 de 214 4 4.5 Desplazamiento manual del robot (continuación) Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) En determinados casos (por ej. el movimiento a puntos de destino durante la programación por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de desplazamiento. Sólo así se podrá aproximar con exactitud a los puntos y evitar las colisiones con los útiles o piezas. Para ello sirve la función “Override manual”, que sólo está disponible en el modo de servicio “Movimiento manual”. La tecla de la función de estado “Tipo de movimiento” (izquierda arriba en la pantalla) debe mostrar, para ello, el símbolo “Space--Mouse” o “Teclas de desplazamiento”. El valor del override manual puede ser modificado ahora con la tecla de funciones de estado “+/--” a la derecha, junto al símbolo “Override”. El valor actualmente ajustado se visualiza tanto como símbolo como también en la barra de estado. En el Space--Mouse, la velocidad puede ser reducida aún más, reduciendo las desviaciones (desviaciones proporcionales a la velocidad). El override manual también puede ser modificado durante la ejecución del programa, en los modos de servicio “T1” y “T2”. Puede modificarse el ancho de los pasos en el override manual. Para ello, active la opción “Pasos de override en manual” en el menú “Configurar” --> “Movimiento manual”. De este modo, el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor indicado en los datos de máquina. Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema de referencia, el override en manual hace referencia al eje respectivo. Si se ha declarado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. sistema de coordenadas universales), el override en manual se refiere al eje con el recorrido más largo (eje directriz). Todos los demás ejes se mueven de forma sincrónica al eje directriz. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 57 de 214 Instrucciones 4.6 Movimientos con el Space--Mouse 4.6.1 Generalidades Si ha seleccionado con la tecla de funciones de estado “Modo de desplazamiento”, el Space--Mouse como elemento de operaciones, entonces puede accionar el robot en 3 o 6 ejes (Grados de libertad) al mismo tiempo. Al Space--Mouse, en este caso, se le ha asignado un sistema de coordenadas, que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia. Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en el apartado [Seleccionar el tipo de movimiento]. Si Ud., por ejemplo, tira el Space--Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z. Gire Ud., por ejemplo, el Space--Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z. Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra Ud. en el apartado [Seleccionar el sistema de coordenadas]. Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP), y a continuación, debe accionarse el Space--Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador de hombre muerto o el Space--Mouse, el robot se detiene inmediatamente. Para movimientos del robot en el sistema de coordenadas universales, se tiene a disposición, además, la función “Posición del mouse”. En determinados casos de aplicaciones, no es conveniente mover el robot al mismo tiempo en los 6 ejes, por ej. para un posicionamiento con precisión o para la medición de la herramienta. Por esta razón, se dispone para la reducción, de los elementos auxiliares “Grados de libertad” y “Eje dominante”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 58 de 214 4 4.6.2 Desplazamiento manual del robot (continuación) Posición del puntero Para garantizar un manejo intuitivo para el movimiento con el ratón, el operario puede indicar su posición al sistema de control. Ud. tiene acceso a esta función si activa la función del menú “Configurar” y ejecuta la opción “Movimiento manual” --> “Posición del puntero”. De forma estándar, la posición del mouse está ajustada en 0 grados. (En dirección X positivo, el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse corresponda con la dirección del desplazamiento, el operador debe encontrarse entonces delante del robot. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 59 de 214 Instrucciones Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente se mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Simplemente se ajusta la posición del mouse a 90 grados. Debido a ello, el sistema de coordenadas universales interno gira también en 90 grados. Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se desplazará ahora también en dirección del operario. Ud. puede modificar la posición del mouse 6D, utilizando los correspondientes softkeys. Cada vez que se pulsa el softkey “+” gira correspondientemente en 45 grados el sistema de coordenadas universales en sentido horario. El softkey “--” gira el sistema de coordenadas universales en sentido antihorario. El símbolo del KCP en la ventana de estados modifica también su posición en forma correspondiente, cada vez que se pulsa la tecla, mostrando siempre la posición actual. El softkey “Cerrar” memoriza la posición actual del mouse y cierra la ventana de estados. Al conmutar al modo de servicio “AUT” (Automático) o “EXT” (Automático externo), la posición del ratón es restituida automáticamente a 0 grados. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 60 de 214 4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Pulsando dos veces la tecla del softkey “+” mueve la posición del ratón en 90 grados en sentido horario. En este caso, el operador se encuentra a la izquierda junto al robot. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 61 de 214 Instrucciones 4.6.3 Grados de libertad del Space--Mouse (Configuración del puntero) La cantidad de ejes a desplazar al mismo tiempo con el Space--Mouse puede restringirse. Para ello sirve la función “Freiheitsgrade” (Grados de libertad). Ud. tiene acceso a esta función si activa la función del menú “Configurar” y ejecuta la opción “Movimiento manual” --> “Configuración del puntero”. Con la ventana de estado abierta puede definir Ud. la cantidad de grados de libertad. Grados de libertad del Space--Mouse Se dispone, en total, de tres opciones: Movimiento de los ejes base Movimiento de los ejes de la muñeca Funcionalidad ilimitada BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 62 de 214 4 4.6.3.1 Desplazamiento manual del robot (continuación) Movimiento de los ejes base La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de los ejes básicos A1, A2 y A3. Sólo tirar o presionar el Space--Mouse, como se muestra en la ilustración abajo, mueve el robot. El modo de movimiento del robot en cada caso, depende del sistema de coordenadas de referencia. Movimientos de giro en el Space--Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen efecto alguno sobre el robot. Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede desplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En la mayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover solamente en forma directa los ejes del robot A1, A2 y A3. Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje: 4.6.3.2 Movimiento de los ejes de la muñeca La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de los ejes de la muñeca. Sólo girar el Space--Mouse, como se muestra en la ilustración abajo, mueve el robot. También aquí, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia seleccionado para el robot. Tirar y presionar el Space--Mouse, no tienen efecto sobre el robot. En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot con movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también pueden moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 solamente en forma directa. Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje: BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 63 de 214 Instrucciones 4.6.3.3 Funcionalidad ilimitada Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot al mismo tiempo. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, apretar o tirar del Space--Mouse a lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space--Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro de la punta de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazar los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: apretar o tirar (movimientos de traslación) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space--Mouse, provocan un movimiento de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space--Mouse alrededor de sus ejes de coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6). Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje: Con la selección aquí mencionada, puede reducirse la cantidad de grados de libertad de 6 a 3, sin embargo, pero no es posible mover solamente ejes en forma individual con el Space--Mouse. Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un eje, denominado eje “dominante”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 64 de 214 4 4.6.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Eje dominante del Space--Mouse (Configuración del puntero) En determinados casos de aplicación es conveniente limitar la función del Space--Mouse a un eje del robot, el así llamado eje “dominante”. Con la función activada, se desplazará solamente el eje que en el Space--Mouse posee la mayor desviación. Ud. tiene acceso a esta función si activa la función del menú “Configurar” y ejecuta la opción “Movimiento manual” --> “Configuración del puntero”. Con la ventana de estado abierta, puede Ud. determinar si solamente se ha de desplazar el eje dominante. Eje dominante La instrucción “Eje dominante” puede activarse o desactivarse también a través de la función de estado correspondiente. Esta función de estado sólo está disponible en el modo de desplazamiento “Space--Mouse”. Dominante Eje dominante activado No dominante Eje dominante no activado BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 65 de 214 Instrucciones 4.6.4.1 Eje dominante activado Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space--Mouse, que en el momento tiene la mayor desviación. En la figura, la relación de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado por medio de las longitudes de las flechas correspondientes. Ud. reconoce en este ejemplo, que la desviación del eje A2+ es la mayor. Con ello, el eje A2 es el eje dominante, y sólo él es desplazado. Desviación del Space--Mouse 4.6.4.2 En el momento que otro eje tenga una desviación mayor, pasa a ser eje dominante. Eje dominante no activado De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada pueden desplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamado movimiento superpuesto. El movimiento en manual de 3 o 6 ejes al mismo tiempo está pensado fundamentalmente para el del usuario con experiencia. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 66 de 214 4 4.7 Desplazamiento manual del robot (continuación) Movimiento con las teclas de desplazamiento Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegido las teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robot accionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema de coordenadas de referencia que se haya declarado. Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento pueden encontrarse en el apartado [Seleccionar el tipo de movimiento]. -- + En determinados tipos de robot, la superficie de operación puede diferir un poco de la versión estándar. Por ejemplo, en el robot de paletizado, en el movimiento específico del eje de forma manual de la muñeca, no se dispone de los ejes A4 y A5, o bien, en el desplazamiento cartesiano, no se dispone de los ángulos B y C. 4.7.1 Sistema de coordenadas específicas del eje Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra de funciones de estado, los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el momento que se accione la tecla de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP. En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de desplazamiento las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas representadas en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento respectiva al accionar la tecla de función de estado “+” . La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estado correspondiente sobre el lado “--”. -- + -- + -- + -- + -- + -- + BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 67 de 214 Instrucciones 4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, se visualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñeca A, B y C . Al mover el robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes. En el sistema de coordenadas universales, se le han asignado a las teclas de desplazamiento las denominaciones de eje de la ilustración mostrada abajo. También aquí, las flechas indican la dirección positiva de eje. -- + -- + -- + -- + -- + -- + Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden ser consultadas en el capítulo [Sistemas de coordenadas]. Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP), y a continuación la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 68 de 214 4 4.7.3 Desplazamiento manual del robot (continuación) Movimiento manual incremental Con ayuda del desplazamiento manual incremental puede ejecutarse una instrucción de movimiento de a pasos. Así, en caso de un fallo, se posibilita al usuario desplazar el robot fuera de la pieza una cierta distancia u orientación. A continuación, el robot puede volverse a posicionar exactamente en la posición anterior. Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a iguales distancias. Esta opción también puede utilizarse en el ajuste con el reloj comparador. En forma estándar, pueden definirse las siguientes medidas de pasos: Desconexión del desplazamiento incremental en manual Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientación (A, B, C) Incremento a 10mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientación (A, B, C) Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 1 grado de orientación (A, B, C) Incremento a 0,1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientación (A, B, C) Para conmutar a pasos incrementales, pulse la tecla de función de estado correspondiente que se encuentra sobre el borde derecho de la pantalla. La tecla “--” conmuta al valor menor próximo, y la tecla “+” al valor mayor próximo. El desplazamiento manual incremental sólo está disponible, cuando el deplazamiento manual ha sido activado con las teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Después debe activar la tecla de la función de estado del eje deseado. Haya sido alcanzado el incremento definido debe soltarse la tecla de la función de estado y volver a pulsarla. El robot sólo se desplazará, mientras se tenga pulsada la tecla de desplazamiento manual, y se detendrá automaticamente cuando haya sido alcanzada la distancia o el número de grados definidos. En una interrupción antes de completar el movimiento, por ej. por parada de emergencia, cambio de modo de servicio, soltar la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto, el robot se detiene. El movimiento incremental comenzado finaliza con ello. Los incrementos se ejecutan en forma relativa al sistema de coordenadas seleccionado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 69 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 70 de 214 5 5 Navegador 5.1 Generalidades Navegador El navegador es en realidad un administrador de directorios y ficheros. Con él, el operario puede navegar a través de estaciones de discos y estructuras de directorios. Con el navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos, borrarlos y abrirlos. Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la KCP se presenta la siguiente figura: El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta documentación]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 71 de 214 Instrucciones 5.2 Superficie de operación 5.2.1 Consideraciones básicas El navegador está compuesto de las siguientes cuatro secciones: Línea de encabezamiento Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección (Templates, o bien, filtros) Lista de directorios, o bien, lista de ficheros Línea de estados Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o símbolos: Unidades de discos Símbolo Tipo Trayecto de búsqueda predefinido Robot KRC:\ Disquete A:\ Disco duro *1 por ej. “Kukadisk (C:\)” o “Kukadata (D:\)” CD--Rom *1 E:\ Estación de discos estrutura- F:\ , G:\ , ... dos *1 Estación de discos de aseguramiento Archivos:\ *1: Estos símbolos son presentados en pantalla de forma estándar a partir del grupo de “Expertos” BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 72 de 214 5 Navegador (continuación) Directorios y ficheros Símbolo Tipo Significado Directorio Directorio normal Directorio abierto Subdirectorio abierto Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido) Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio Módulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub) Módulo con fallo Programa al nivel del usuario el cual, antes de la ejecución, debe corregirse en el editor Fichero Src *1 Fichero de programa en el nivel del experto Fichero Src *1 Subprograma en el nivel del experto Fichero Src con errores *1 Fichero de programa en el nivel del experto el cual, antes de la ejecución, debe ser corregido en el editor Fichero Dat *1 Lista de datos en el nivel del experto Fichero Dat con errores *1 Lista de datos con errores Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor Demás ficheros *1 Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos *1: Estos símbolos son presentados en pantalla a partir del grupo de “Expertos” BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 73 de 214 Instrucciones 5.2.2 Línea de encabezamiento En la línea de encabezamiento, se visualiza, sobre el lado izquierdo, el filtro o bien, la selección de los posibles templates. Sobre el lado derecho se encuentra el trayecto de búsqueda de los directorios o de los ficheros. Filtro Sobre la parte superior de la estructura de directorios se visualiza el ajuste del filtro actual. Sobre las listas de directorios o de ficheros, se visualiza la unidad actual de discos o bien, el directorio actual. En el modo del experto puede declararse el filtro de forma estándar en “Módulos” o “Visualización Detalles si/no”. La declaración de filtros puede modificarse recién a partir del grupo del “Experto”. Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado 5.2.3.3. Informaciones acerca del “Nivel del experto” se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Grupos de usuarios”. Template Por la parte superior de la estructura de directorios se visualiza en pantalla la selección de Template. Sobre las listas de directorios o de ficheros, se visualiza la unidad actual de discos o bien, el directorio actual. Esta selección sólo está disponible en el nivel del experto. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 74 de 214 5 Navegador (continuación) 5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección 5.2.3.1 Estructura de directorios En forma estándar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco actual, o bien, los directorios mismos. Foco Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza, normalmente, la estructura de directorios actual. La representación depende del filtro utilizado. (Informaciones más detalladas en el apartado 5.2.3.3.) El contenido de la unidad de disco marcada con color, o bien del directorio (foco), es mostrado sobre el lado derecho del Navegador como una lista de ficheros. Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva Ud. el foco valiéndose de las teclas del cursor “” o “”, colocándolo sobre el símbolo deseado. Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla de entrada. En el nivel del “Experto” se tiene a dispoción unidades de discos y directorios adicionales. Utilice también aquí las teclas del cursor””--, “”-- o la tecla de entrada. Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas del cursor “” y “”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 75 de 214 Instrucciones 5.2.3.2 Indicación de atributos A la indicación de atributos se accede si primeramente se selecciona un fichero o un directorio. A continuación seleccione la opción “Atributos” a través de la función del menú “Archivo”. Aquí encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al directorio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas. Con las teclas del cursor “” y “” puede colocarse el foco sobre el campo de entrada. A continuación puede Ud. dar entrada a un texto o conmutar a una de las opciones por medio de la tecla espaciadora. Para mover la marca de escritura dentro de un campo de entrada, Utilice las teclas del cursor “” o “”. A la página “User Data” se accede pulsando una de estas teclas, entrando directamente a los valores de los parámetros. Con las teclas del softkey “Tab+” o Tab que se encuentran sobre el campo numérico, puede conmutarse entre las páginas “Allgemein” (Generalidades), “Modul Info” (módulo de información) y “User Data”. Si quiere utilizar el bloque numérico, debe estar desactivada la indicación de “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulsa la tecla de NUM que se encuentra al lado del bloque numérico. Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realizadas o finalizar la acción. ESC Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectivamente. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 76 de 214 5 Navegador (continuación) Generalidades El nombre del fichero seleccionado (aquí un módulo que consta de un fichero “Src” y un fichero “Dat”) Informaciones sobre el tipo de fichero (“Dir”, “Archive”, “Bin”, “Text”, “Module”, “VirtualDir” y “Unknown”), el trayecto de búsqueda del fichero así como la cantidad total de memoria ocupada La fecha correspondiente y el horario de la creación del fichero, modificación y último acceso Indicación sobre pantalla de los atributos Windows del fichero, que pueden ser modificados. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. El modo actual de edición (“Free”, “FullEdit”, “ProKor” o “ReadOnly”) Información del módulo Informaciones sobre la edición (Release), los ficheros “Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros (“RobotSRC”, “SubmitSub” y “None”) Estado del fichero en el interpretador Submit “State 0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible “Unknown”, “Free”, “Selected” o “Active”) Conmutación del atributo del sistema base “Visibilidad”. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. Nombre del usuario con un máximo de 30 caracteres Comentario adicional que, en caso necesario, puede ser pasado con ayuda de las teclas del cursor “”o “”. User Data En módulos KRL pueden fijarse informaciones adicionales sin limitaciones. Estas pueden ser, por ejemplo, informaciones acerca de la versión o nombres de Templates. Parámetro “Template” e información correspondiente Nombre del parámetro Valores correspondientes del parámtero BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 77 de 214 Instrucciones 5.2.3.3 Lista de selección Por el momento, se dispone en listas de selección, sólo “Filtros” y “Templates”. Filtro El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre una ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros: Esta declaración influye sobre la salida en la ventana del fichero Dependiendo de los filtros declarados, se modifica también la lista de ficheros. Filtro “Módulos” Filtro “Detalle” Con las teclas del cursor “” y “”puede posicionarse el foco sobre el filtro deseado. Con ayuda de la barra de softkeys puede conectarse el filtro seleccionado, o cancelar la acción. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 78 de 214 5 Navegador (continuación) Template La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana y ofrece del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates: Cuales de los Templates aquí listados son ofrecidos, depende en que directorio se ha de crear el programa. Un programa CELL, por ejemplo, solo puede crearse dentro de los directorios “R1” y “Program”. Aquí tiene Ud. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la acción. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 79 de 214 Instrucciones 5.2.4 Lista de directorios y ficheros Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros. Para seleccionar un directorio o un fichero, posicione el foco sobre el símbolo deseado, con ayuda de las teclas del cursor “” o “”. Para abrir o cerrar un nivel de directorio, pulse simplemente la tecla de entrada. En el nivel del experto, es posible influenciar la indicación sobre pantalla de la lista de datos, mediante la utilización de funciones de filtros. Informaciones más detalladas se encuentran bajo 5.2.3.3. Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla del cursor “” o “”. Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente o cancelar marcaciones. Para ello, desplace el foco con las teclas del cursor “” o “” sobre el fichero deseado y pulse una sola vez la barra espaciadora. Debido a ello, el correspondiente fichero queda marcado. Pulsando nuevamente la barra espaciadora, se borra la marca. Con la combinación de teclas “Mayúsculas” + “” o “Mayúsculas” + “” pueden marcarse varios ficheros. La tecla ESC borra las marcaciones de todos los ficheros. En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “Detail” (Detalle) el siguiente aspecto: BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 80 de 214 5 Navegador (continuación) Con las teclas “Alt” + “” o “Alt” + “” puede moverse el contenido de la ventana de ficheros hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la información deseada. Alternativamente, puede Ud. utilizar también la tecla “Mayúsculas”, en lugar de “Alt”. 5.2.4.1 Menú de contexto Para cada objeto seleccionado (por ej. programa o lista de datos, etc.), de forma alternativa a los menús y softkeys, puede llamarse un menú de contextos. Aquí se ofrecen solamente instrucciones que al ser seleccionadas, tanbién pueden ser ejecutadas. Para la llamada del menú se dispone de tres posibilidades: G Pulsar la tecla del cursor “”; G Apretar la tecla derecha del ratón, si se tiene conectado un ratón de computadora; G Pulsar la tecla de aplicación, siempre que se tenga conectado al sistema el correspondiente teclado. Debido a esta acción, se abre el menú del contextos, que, por ejemplo, puede tener el siguiente aspecto: Con ayuda de las teclas del cursor “"” y “#” mueva Ud. el foco sobre la posición anterior o posterior en el menú. Mediante “” o la tecla de entrada puede Ud. abrir un submenú, con “” o con la tecla ESC cerrarlo nuevamente. Alternativamente, para la selección de una instrucción puede pulsar Ud. la correspondiente tecla en el bloque numérico. Para ello debe estar activada la indicación “NUM”. Los números delante de cada uno de los comandos tienen asignación fija, y no son enumerados nuevamente de forma dinámica. Con ello, un usuario con práctica debe acordarse solamente los números para él relevantes. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 81 de 214 Instrucciones En casos especiales el menú de contexto no puede ser llamado. Esto es, por ejemplo, en el caso de la visualización de la indicación de propiedades. El menú de contexto también puede ser utilizado en combinación con varios directorios o archivos seleccionados al mismo tiempo. En total, pueden aparecer las siguientes entradas en el menú en combinación con el menú de contexto: 0 Seleccionar 0 Sin parámetros 1 Con parámetros 1 Abrir 0 Fichero 1 Lista de datos 2 Lista de errores 2 Archivo 3 Cortar 4 Copiar 5 Borrar 6 Renombrar 7 Duplicado 8 Atributos 5.2.4.2 Informaciones adicionales En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales: La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se visualizan en pantalla. Estas informaciones pueden conseguirse también a través de los comandos del menú “Archivo” --> “Atributos”. Además, puede modificar estas informaciones en parte. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 82 de 214 5 Navegador (continuación) Directorio o nombre del fichero Extención del fichero por ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc. Los 10...15 primeros caracteres del comentario Los atributos existentes de Windows95 y del sistema base Tamaño del fichero en kilobytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y horario de la última modificación Fecha, inclusive horario, de la creación 5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros: Atributo Denominación Significado r a h Read only El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado Archiv Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero Hidden El fichero correspondiente no es visualizado en forma estándar System Este fichero del sistema es necesario para una ejecución correcta del sistema operativo Windows95 Algunos ficheros KRL importantes utilizan también este atributo s El sistema base utiliza los siguientes atributos: Atributo Denominación Significado R read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado V visible $ predefined P parent El programa ha sido seleccionado después del último arranque de la unidad de control O old father Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del último arranque de la unidad de control E Error El fichero contiene errores, debe ser corregido primeramente con el editor antes de poder ser seleccionado Este fichero es visible y puede observarse en la ventana de ejecución Fichero del sistema BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 83 de 214 Instrucciones 5.2.5 Línea de estados En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de ficheros, tamaño, trayecto de búsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de presentación de la línea de estados depende de la función activada. Aquí puede ver algunos ejemplos de como se puede presentar la línea de estados: Visualización del contenido (turquesa) Informaciones de marcaciones (turquesa) Informaciones sobre acciones (turquesa) Insertando ficheros ... Diálogo del usuario (amarillo) Entradas efectuadas por el usuario (verde) La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación con la tecla ESC. Pregunta requisitoria de seguridad (gris) Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la línea de textos correspondiente, que debe contestarse con un softkey. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 84 de 214 5 5.2.6 Navegador (continuación) Indicación de fallos Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación. En la lectura del contenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, módulo, etc. existe un error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros erróneos correspondientemente. Filtro: User Contenido de R1 Nombre Comentario Cambiado Módulo con errores 7 objeto(s) Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo, cambia la asignación de la barra de softkeys del siguiente modo: 5.2.6.1 Lista de fallos Este softkey abre la indicación de fallos. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 85 de 214 Instrucciones Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores aparecidos. ErrorView (prog_04.SFC) Línea Col. Error No. Descripción Línea del título con el nombre del fichero Breve descripción Número de fallo NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO Línea y columna en donde se encuentra ubicado el error Línea de texto fuente, en la cual aparece el fallo Descripción del fallo Con las teclas del cursor ”” o “” puede Ud. seleccionar el fallo deseado. En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones: Editor Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 86 de 214 5 Navegador (continuación) Para que el número de la línea en la lista de fallos coincida con la del editor, deben estar activadas las opciones “Abrir todas FOLD” y “Visualización Detalles sí/no”. Estas funciones están disponibles de forma estándar recién en el nivel del “Experto”. Para abrir las Folds active Ud. la opción “Procesar” --> “FOLD” --> “Abrir todas FOLD”. A continuación seleccione la instrucción “Configurar” --> “Extras” --> “Visualización Detalles sí/no”. Ahora los números de líneas y columnas de la lista de fallos coinciden con las del editor, facilitándo enormemente la búsqueda de la causa del fallo. Si el error se encuentra dentro de una Fold cerrada, el cursor de edición es colocado sobre esta fold cerrada. Al cerrar el fichero, el sistema efectúa primeramente una pregunta de seguridad, si realmente las modificaciones deben guardarse en el disco duro. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 87 de 214 Instrucciones Finalizada la memorización del fichero en forma exitosa, puede Ud. observar en la ventana de mensajes si el fallo fue realmente eliminado. Actualizar La ventana de la indicación del fallo es regenerada, indicándose aquí la cantidad de fallos aparecidos y el texto fuente. Cerrar La lista de fallos es cerrada. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 88 de 214 5 5.2.6.2 Navegador (continuación) Abrir Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”. Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en el apartado 5.3.2. 5.2.6.3 Lista de datos El fichero “DAT” perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continuación puede modificarse la lista de datos. 5.2.6.4 Borrar La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.4.5. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 89 de 214 Instrucciones 5.3 Menú “Archivo” *1: Archivo Disponible recién a partir del nivel del experto Nuevo Abrir Fichero/Carpeta *.DAT *1 Error de listado Imprimir Selección actual Listado LOG Archivo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configurar *1 Configuración Datos de E/S Listado E/S Todo Log Selección actual Restaurar Todo Aplicaciones Datos de máquina Configurar *1 Configuración Datos de E/S Listado E/S Todo Selección actual UserTech Renombrar Formatear Diskette Atributos Filter BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 90 de 214 5 Navegador (continuación) El menú “Archivo” lo abre Ud. activando el correspondiente menú. Debido a ello se presenta en pantalla el menú siguiente: *1 La instrucción del menú “Filter” (Filtro) se ofrece recién a partir del nivel del experto *1 Concretamente, se tienen a disposición las siguientes instrucciones de menú: 5.3.1 Nuevo Para poder instalar un directorio o un módulo, debe primeramente estar activada la ventana de programas, es decir, resaltada en color. Si ésto no fuese así, pulse repetidas veces la tecla de seleccion de ventanas, hasta que la ventana de programas esté activa. En la línea de entrada puede indicarse el nómbre del directorio o del módulo. Este nombre puede contener hasta 24 caracteres. Opcionalmente es posible efectuar también comentarios a programas. El símbolo junto a la línea de entrada indica, si se está creando un directorio o un fichero. Directorio Módulo Los números para los directorios y nombres de programas, deben entrarse a través del bloque numérico de la KCP. La indicación “NUM” en la línea de estados debe estar desactivada para ello. Caso contrario, conmute esta función. El comando del menú “Nuevo” también está disponible en la barra de softkeys. Si ya se ha seleccionado un programa o se encuentra uno en el editor, debe conmutarse primeramente a la ventana de selección de ficheros. De otro modo, no es posible instalar un programa nuevo. 5.3.1.1 Crear un directorio Para ello, el foco debe encontrarse en la estructura del directorio. Foco A continuación, a través del menú “Archivo”, seleccione la instrucción “Nuevo” o pulse la correspondiente tecla del softkey. En la línea de entrada indique el nombre del directorio deseado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 91 de 214 Instrucciones Crear directorio Nombre del directorio Para crear el directorio, pulse Ud. la tecla del softkey “OK” o la tecla de entrada. El fichero deseado es generado automáticamente sobre el disco duro y mostrado un instante más tarde en la ventana de ficheros. 5.3.1.2 Crear módulos Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de ficheros. Foco A continuación, seleccione a través del menú “Archivo” la instrucción “Nuevo” o pulse la correspondiente tecla del softkey. En la línea de entrada, indique el nombre que desea darle al módulo. Crear módulo Nombre del módulo Comentario Para una identificación más sencilla puede agregarse todavía al nombre del módulo,un comentario. Ud. tiene acceso en el formulario al correspondiente campo de entrada, por medio BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 92 de 214 5 Navegador (continuación) de la tecla del cursor “”. En la lista de ficheros se visualizan solamente los 15 primeros caracteres del comentario. Comentario El comentario también puede modificarse posteriormente en la indicación de atributos. Informaciones más detalladas sobre el tema, ver apartado 5.2.3.2. Para memorizar “Prog_10” con la notación “Comentario”, pulse la tecla del softkey “OK” o la tecla de entrada. El fichero deseado es generado automáticamente sobre el disco duro, y momentos más tarde, es mostrado en la ventana de ficheros. Finalizado el procedimiento descrito, es instalado el llamado “Tronco del programa” y el nombre del programa aparece en la lista de ficheros. Si ya existiese un módulo con ese nombre, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes. El softkey “Si” sobreescribe el fichero ya existente Con “No” o con “Cancelar” se rechaza la creación del programa actual y cierra la línea de entrada En el nivel del experto, junto a módulos, pueden crearse también otros ficheros de programas. Para ello, en la selección de la instrucción “Nuevo”, en lugar de una línea de entrada, se abre una ventana, en la cual se ofrecen todos los Templates disponibles. Informaciones más detalladas acerca de Templates y filtros se encuentran en el apartado 5.2.3.3. Genere, en lo posible, los programas de aplicación en el directorio “R1\Program”, para que estos puedan ser asegurados automáticamente a través del punto del menú “Archivo” --> “Archivo” --> “Aplicaciones”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 93 de 214 Instrucciones 5.3.2 Abrir El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento en el editor. Después de haber seleccionado el submenú “Abrir” Ud. dispone de las siguientes posibilidades: 5.3.2.1 Abrir un subdirectorio Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de directorios. 5.3.2.2 Cargar un archivo en el editor Mientras se está editando un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano. Ejemplo de un fichero “SRC” El programa deseado es visualizado en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambian las asignaciones de las barras de menús, funciones de estado y softkeys, para poner a disposición las funciones necesarias para la programación del robot. Si Ud. ha abierto un programa que solamente ha sido declarado, se muestra en la ventana de programación, la base o tronco de programa, como una base necesaria para cada nueva programación. La siguiente figura muestra una de estas bases de programa. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 94 de 214 5 5.3.2.3 Navegador (continuación) Editar una lista de datos Ejemplo de un fichero “DAT” 5.3.2.4 Abrir la lista de fallos Ejemplo de una lista de fallos Una descripción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1. Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa], [Programación de movimientos]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 95 de 214 Instrucciones 5.3.3 Imprimir Con ello es posible efectuar impresiones de la selección actual y del libro de protocolo. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento puede durar un cierto tiempo. 5.3.3.1 Selección actual Los ficheros marcados se imprimen con la impresora. Nombre del fichero KRC:\R1\PROG_02.SRC INI BAS INI A20 INI A10 INI GRIPPER INI SPOT INI TOUCHSENSE INI USER INI PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT $BWDSTART = TRUE $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 TOOL:1 BASE:0 $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PPDAT1 BAS (#PTP_DAT) . . . BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 96 de 214 5 Navegador (continuación) Nombre del fichero KRC:\R1\PROG_02.DAT EXTERNAL DECLARATIONS BAS EXT EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN ) DECL INT SUCCESS A10 EXT A20 EXT GRIPPER EXT . . . 5.3.3.2 LogBook (Protocolo) Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación” --> “Diagnóstico” --> “LogBook”. . . . #9 ---------------------------------------------------------------08:21:15’254 11.02.2000 Nr.:5001: Fichero modificado /R1/$CONFIG.DAT SOURCE: System #10 ---------------------------------------------------------------08:21:15’081 11.02.2000 Nr.:306: Selección activa Source: System #11 ---------------------------------------------------------------08:21:14’956 11.02.2000 Nr.:0: Programa KRC:\R1\Prog_02 fue seleccionado . . . Informaciones más detalladas al tema LogBook se encuentran en el capítulo [Indicación], apartado [Diagnóstico], bajo “LogBook”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 97 de 214 Instrucciones 5.3.4 Archivo El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se han de archivar, están disponibles en formato comprimido del tipo Zip. Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero antes de ser leídos, debe pasar por un procedimiento de descompresión. En este caso, ésto se efectúa automáticamente. Con el navegador, el usuario puede controlar el contenido de los archivos. Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad, que debe ser contestada. Navegador Si se debe agregar un fichero a un archivo, que ya existe, el sistema controla el nombre del robot. Para ello se compara el nombre del robot en el archivo con el nombre existente en la unidad de control. Si ambos nombres no concuerdan, se emite una pregunta de seguridad, si realmente se quiere sobreescribir el archivo existente. La línea de estados del navegador indica el estado correspondiente: BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 98 de 214 5 Navegador (continuación) También se visualiza en pantalla la finalización de la operación: Navegador Archivado terminado 5.3.4.1 Todo Se guardan sobre disquete los siguientes ficheros: Todo “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” ”C:\KRC\Roboter\Log\” “C:\KRC\Roboter\Template\” El comando del menú “Archivo” --> “Archivo” --> “Todo” también está desponible en la barra de softkeys. 5.3.4.2 Aplicaciones Todos los programas citados son guardados (asegurados): Aplicaciones “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config.dat” 5.3.4.3 Datos de máquina Se tiene a selección los siguientes ficheros, o bien, directorios: Datos de máquina “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 99 de 214 Instrucciones 5.3.4.4 Configurar Se dispone de las configuraciones de las siguientes tecnologías: Configuración Datos de E/S “C:\KRC\Roboter\Init\” Listado E/S “C:\KRC\Roboter\Init\” Todo Aquí se aseguran las entradas correspondientes en la Registry. 5.3.4.5 Log Los datos de protocolo (LogBook), que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnóstico y protocolo, se memorizan sobre disco duro. Log “C:\KRC\Roboter\Log\” Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en el capítulo [Indicaciones] en el apartado [Diagnóstico]. Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.3. 5.3.4.6 Selección actual Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\. El comando del menú “Archivo” --> “Archivo” --> “Selección actual” también está desponible en la barra de softkeys. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 100 de 214 5 5.3.5 Navegador (continuación) Restaurar Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archivados desde el disquete a la memoria del disco duro. Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado programas o si después de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situación original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos. Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad que debe ser contestada. Navegador A continuación se presenta la acción en la ventana de mensajes: Navegador Después de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalización de la operación: Después de la restauración, debe desconectarse el sistema y volver a arrancar. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 101 de 214 Instrucciones 5.3.5.1 Todo Todos los datos, a excepción de los ficheros de protocolo, se reescriben desde el disquete al disco duro. Todo “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Template\” El comando del menú “Archivo” --> “Restaurar” --> “Crear de Nuevo” que se encuentra en la barra de softkeys, tiene la misma función. Crear de nuevo 5.3.5.2 Crear de Nuevo Aplicaciones Los siguientes directorios y ficheros se reescriben sobre el disco duro: Aplicaciones “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config.dat” 5.3.5.3 Datos de máquina Se cargan solamente datos de máquina desde el disquete. Datos de máquina “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config.dat” C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 102 de 214 5 Navegador (continuación) Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el símbolo “Archivo:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde con la unidad de discos A:\). A continuación cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insértelos con ayuda de las funciones de procesamiento (menú “Procesar”). Ver también para ello el apartado 5.4. 5.3.5.4 Configurar Se reescriben exclusivamente los datos seleccionados: Configuración Datos de E/S “C:\KRC\Roboter\Init\” Listado E/S “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” Todo Aquí se restituyen las entradas correspondientes en la Registry. UserTech “C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini” “C:\KRC\Roboter\Template\” Después de restaurar el banco de datos de textos largos (Kuka_Con.mdb), la versión restaurada está inmediatamente disponible. 5.3.5.5 Selección actual Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\” se restituyen al disco duro. El comando del menú “Archivo” --> “Restaurar” --> “Selección actual” tiene la misma función que el correspondiente softkey. Crear de nuevo Crear de Nuevo BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 103 de 214 Instrucciones En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\: BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 104 de 214 5 5.3.6 Navegador (continuación) Renombrar La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa. Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero, o bien, el directorio el cual quiere Ud. cambiar de nombre. Active entonces la instrucción “Archivo” --> “Renombrar” y efectúe el cambio deseado. Filtro: User Contenido de: Program Nombre Comentario Cambiado Por favor, entre el nombre Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del cursor “”. ESC Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpa la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC. En el nivel del experto, se visualiza adicionalmente, la extensión de fichero (“SRC”, “DAT” o “SUB”). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 105 de 214 Instrucciones El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. Si se indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes, y la acción es cancelada. Determinados directorios no pueden ser cambiados de nombre, dependiendo ésto de cada configuración en particular. En este caso, la instrucción del menú o el softkey correspondiente, no están disponibles. 5.3.7 Formatear Diskette (A:) El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato ligero. Después de haber seleccionado el punto del menú “Archivo” --> “Formatear Diskette (A:)” aparece en la ventana de mensajes una pregunta de seguridad, que debe ser contestada. Navegador Si el formateado está finalizado, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes. Navegador El disquete recién está permitido extraerlo de la disquetera, efectuada la emisión del mensaje y la lámpara piloto de la disquetera se apagó. Caso contrario pueden surgir daños irreparables al disquete o a la estación de discos. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 106 de 214 5 5.3.8 Navegador (continuación) Atributos Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en el apartado 5.2.3.2. 5.3.9 Filter (Filtro) El tema “Filter” se describe más detalladamente en el apartado 5.2.3.3. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 107 de 214 Instrucciones 5.4 Menú “Procesar” *1: Procesar Disponible recién a partir del nivel del experto Marcar Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionado sin parámetros con parámetros *1 Cancelar programa Resetear programa Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza el siguiente menú: BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 108 de 214 5 5.4.1 Navegador (continuación) Marcar Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente procesamiento. Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados cuando G en el árbol de directorios se selecciona otro directorio, o G se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado en la lista de ficheros. o G 5.4.2 se pulsa la tecla “ESC”. Copiar Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuación pueden pegarse los directorios y ficheros copiados en otra posición o lugar. 5.4.3 Insertar Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia son pegados (“copiados”) ó desplazados (“recortados”) en la posición actual, después de responder a una pregunta de seguridad. Navegador Esta instrucción sólo está disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran datos. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 109 de 214 Instrucciones 5.4.4 Cortar Directorios marcados se copian primeramente la memoria intermedia. Debido a ello, los símbolos de los directorios seleccionados se representan de forma más clara en pantalla. La selección de ficheros puede cancelarse por medio de le tecla Escape. A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en otro lugar. También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad. Navegador Después de pegados, los ficheros o directorios son borrados en la posición original que tenían. 5.4.5 Borrar Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria de seguridad, son borrados definitivamente del disco duro. Si Ud. desea borrar un programa, el mismo no debe estar seleccionado ni tampoco recientemente editado. Eventualmente, debe Ud. primeramente desactivar el programa, o bien, cerrar el editor. Con las teclas del cursor, seleccione el programa a borrar y pulse la tecla del comando en el menú “Procesar” --> “Borrar”. En la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad. Pueden seleccionarse varios ficheros a borrar al mismo tiempo. Para ello, mantenga pulsada la tecla de “Mayúsculas”, mientras con una de las teclas del cursor marca los ficheros deseados. Navegador Si Ud. pulsa la tecla del softkey “Si”, el programa es borrado. A continuación ya no se encuentra más en la lista de programas disponibles. Si pulsa la tecla del softkey “No”, el programa se mantiene sin modificaciones. Si pulsa la tecla del softkey “Cancelar”, entonces la función finaliza inmediatamente. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 110 de 214 5 Navegador (continuación) El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys. Determinados directorios no pueden ser borrados, en dependencia de la configuración efectuada. En este caso, no se tiene a disposición la correspondiente instrucción o softkey. 5.4.6 Duplicado La opción “Duplicado” genera una copia de un programa. Para generar una copia, debe haberse seleccionado un programa en la ventana de programas, con ayuda de las teclas del cursor “” o “”, y a continuación pulsar la tecla del softkey “Duplicado”. Debido a ello, se abre un formulario, en donde se ofrece el nombre del fichero seleccionado ya como propuesta. Filtro: User Contenido de: Program Nombre Comentario Cambiado Nombre del programa Comentario Por favor, entre el nombre Sobre el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada “Nombre”. Aquí puede Ud. indicar un nombre para su programa, con una longitud máxima de 24 caracteres. La denominación de este programa debe comenzar con una letra. Adicionalmente, Ud. puede agregarle al programa un texto de acompañamiento. Para tal fin, coloque el cursor de edición, con ayuda de la tecla “”, en el campo “Comentario” , y de entrada a su descripción. Pulsando la tecla de entrada, acepta todas las declaraciones y entradas realizadas y cierra el formulario. El programa deseado es ahora creado y puede visualizarse en pantalla. Si se ha indicado un nombre de programa ya existente, se emite un mensaje de fallo en la ventana de mensajes: Ti... No Mensaje Un módulo con el nombre “KRC:\R1\test” ya existe. El comando “Duplicado” también está disponible en la barra de softkeys. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 111 de 214 Instrucciones 5.4.7 Seleccionar Si Ud. quiere ejecutar un programa, tiene a disposición las instrucciones del menú “Archivo” --> “Seleccionar”. Aquí puede efectuar tests exhaustivos del programa. *1: Disponible recién a partir del nivel del experto *1 Un programa seleccionado puede seguir ejecutándose en segundo plano, mientras que, al mismo tiempo, puede trabajarse con otro en el editor. 5.4.7.1 Sin parámetros El programa deseado es mostrado en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambia la asignación de las barras de menús, softkeys y funciones de estado, para poner a disposición todas las funciones necesarias para la programación del robot. Si Ud. ha seleccionado un programa solamente instalado, se le ofrece, en la ventana de programas, el llamado “Programa base” o tronco de programa, como una base necesaria para la confección de cualquier programa. La siguiente figura muestra uno de estas programas base. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 112 de 214 5 Navegador (continuación) El comando “Seleccionar sín parametros” también está disponible en la barra de softkeys. 5.4.7.2 Con parámetros En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes: Parámetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecución, necesita otras declaraciones. Si el programa “Test.SRC” , por ejemplo, contiene el encabezamiento de programa DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano. Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del programa]. 5.4.8 Cancelar programa Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado nuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser procesado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 113 de 214 Instrucciones 5.4.9 Resetear programa Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente después de haber sido cargado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 114 de 214 5 5.5 Navegador (continuación) Menú “Indicación” Con el submenú “Windows” puede conmutarse entre el navegador, un programa seleccionado y el editor. Ud. tiene acceso a esta función, si pulsa la tecla de la función del menú “Indicación” y selecciona el submenú “Windows”. Ahora puede conmutar entre las dos ventanas. La conmutación entre Navegador, programa y editor también puede realizarse con el softkey correspondiente. NAVEGADOR PROGRAMA BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 115 de 214 Instrucciones 5.6 Apéndice 5.6.1 Asignación de teclas en el navegador Las teclas del KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la selección de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano. Función Teclas General Cambio de ventana Lista de directorios / Lista de ficheros Conmutar bloque numérico para entrada de números o símbolos de mando Sirve para la entrada de caracteres especiales sobre el teclado de la KCP Tecla para funciones especiales en combi-nación con el sistema de operación Windows Estructura de directorios Seleccionar estación de disco / Directorio Cerrar y abrir estación de discos / directorio Lista detallada Seleccionar Directorio / Archivo Abrir directorio Seleccionar / editar / mostrar módulo Editar fichero de texto Marcar varios directorios o ficheros seguidos + BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 116 de 214 5 Navegador (continuación) Marcar directorios / ficheros individuales Quitar la marca puesta Quitar todas las marcas ESC Abrir el menú de contexto Código abreviado de teclas (Shortcuts) Copiar (Copy) + Cortar (Cut) + Insertar (Paste) + Las teclas “MAYUSCULAS” (Shift) y “SYM” son de autoretención para la pulsación de una tecla. Si se necesitan varios signos de mando o especiales, también puede mantenerse apretada la correspondiente tecla. Si, por ejemplo, pulsa una vez la tecla de “Mayúsculas”, la próxima letra se escribira en mayúscula. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 117 de 214 Instrucciones 5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto Visibilidad de las estaciones de discos y directorios Usuario Experto Usuario Experto Usuario Experto KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Disquete (A:\) Disco duro (C:\) CD--Rom Unidades de discos de la red Archivos:\ Derechos de acceso para la creación de directorios KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Filtro Detalle Módulos BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 118 de 214 5 Templates Usuario Navegador (continuación) Experto Cell Módul Submit Expertos Módulo Expertos Submit Función Directorios estándar Templates disponibles Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit R1 MaDa Programa No Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit Sistema Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit TP Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Steu No MaDa No BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 119 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 120 de 214 6 6 Ejecutar, detener y resetear un programa Ejecutar, detener y resetear un programa La condición para la ejecución del programa, es que la unidad de control esté conectada y la superficie de operación (BOF) esté activa. Las informaciones al respecto las encontrará en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El KUKA Control Panel, KCP]. 6.1 Seleccionar y deseleccionar programa En el arranque de la unidad de control, se cargan todos los programas del disco duro dentro de la memoria de trabajo del robot. Para efectuar entradas o definiciones cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes está activa (marcada con fondo de color), debe primeramente activarse la ventana de programas con ayuda de la tecla de selección de ventanas. Seleccione con las teclas de cursor “” o “”, el programa deseado y oprima la tecla del softkey “Seleccionar” (abajo a la izquierda en el display) o la tecla de entrada. Debido a ello, el programa seleccionado es visualizado en pantalla. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 121 de 214 Instrucciones 6.1.1 Símbolos en la ventana de programación Dentro de la ventana de programación encuentran aplicación distintos símbolos, cuyo significado se explica en este apartado. Puntero de paso (puntero del programa) El puntero de paso tiene por misión mostrar cual línea del programa se está ejecutando en ese momento. Está representado por una flecha en color amarillo o rojo. Línea actual del programa Puntero de paso (puntero del programa) Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una línea determinada, mueva primeramente el cursor de edición con las teclas del cursor “"” o bien, “#” a la posición deseada. A continuación pulse la tecla del softkey “Selec. línea”. El puntero de paso es colocado entonSelec. línea ces sobre la línea deseada. El puntero de paso está disponible solamente con el programa seleccionado y no en el editor. De acuerdo si la línea del programa ya ha sido ejecutada o no, se modifica correspondientemente el aspecto del puntero del paso. Flecha en L (amarillo): El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia adelante, pero todavía no ha finalizado. Flecha en L (amarillo) con signo más: Aquí el puntero de paso está colocado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento es ejecutado en dirección hacia adelante y todavía no ha finalizado. Esta representación está disponible recién a partir del nivel del experto. Flecha normal (amarillo): El robot finalizó la ejecución del movimiento hacia adelante. Flecha normal (amarilla) con signo más: Aquí se encuentra nuevamente el puntero de paso sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finalizó. También esta representación sólo está disponible en el nivel del experto. Flecha en L (roja): El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó. Flecha en L (roja) con signo más: Aquí el puntero de paso se encuentra sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia atrás y todavía no finalizó. Esta representación sólo está disponible a partir del nivel del experto. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 122 de 214 6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Flecha en L (roja): El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó. Flecha normal (roja) con signo más: Aquí el puntero de paso se encuentra nuevamente sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finalizó. También esta representación tiene su aplicación a partir del nivel del experto. Cursor de edición (marca para escritura) El cursor intermitente muestra la posición en la cual se efectúan modificaciones en el programa. Cursor de edición Los caracteres entrados por teclado, se insertarán o borrarán, si es posible, en ese lugar. Por el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarán debajo del cursor de edición. Indicación de la dirección Este símbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no está visible en la ventana de programas. Indicación de la dirección El símbolo indica en que dirección se deben pasar las páginas para llegar nuevamente al puntero del programa. Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntero del paso se encuentra más arriba. Utilice la tecla del cursor “"” o “PGUP” para pasar las páginas hacia atrás. Flecha doble (negra) hacia abajo: El puntero de paso se encuentra más abajo. Utilice la tecla del cursor “#” o “PGDN” para pasar las páginas hacia adelante. Cambio de línea Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efectúa automáticamente un cambio de línea. Este es marcado con una flecha negra pequeña en L. Cambio de línea El cambio de línea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opción “Configurar” --> “Extras” --> “LineBreak”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 123 de 214 Instrucciones 6.1.2 Línea de estado del programa La línea de estado de un programa seleccionado o de uno que se encuentra en el editor muestra al operario informaciones adicionales respecto al programa. Trayecto de búsqueda y nombre de programa Línea, columna Icono Nombre del programa El trayecto de búsqueda así como también el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor. Línea/columna La posición actual de línea y columna en la cual se encuentra el cursor de edición. Indica la posición en la cual pueden, si es posible, pueden darse entrada a signos o caracteres. Icono Aquí el operario encuentra informaciones adicionales al fichero cargado, o bien, a la elaboración del programa. Candado: El fichero fue abierto con seguro contra sobreescritura. Con ello, no pueden guardarse eventuales modificaciones. Un programa seleccionado no puede, al mismo tiempo, ser modificado en el editor. Si el fichero abierto está puesto con el atributo “solo lectura”, tampoco pueden efectuarse modificaciones. Pero si a pesar de ello, Ud. quiere efectuar modificaciones, cambie primeramente el atributo “ReadOnly”. Utilice para ello la opción “Archivo” --> “Eigenschaften” (Atributos). Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado “Navegador”. Cadena: El fichero indicado está seleccionado o integrado en el programa seleccionado. Nota: Se han copiado datos en la memoria intermedia, que pueden pegarse (insertarse) en otro lado. Funciones de copiado están disponibles recién en el nivel del “Experto”. ABC con tilde: La opción “Configurar” --> “Extras” --> “Detailansicht” (Vista de detalle) está activada. Esta función también está disponible recién en el nivel del “Experto”. PTP: Se está modificando un formulario inline existente. Para ello se selecciona la instruccion de movimiento deseada y se pulsa la tecla del softkey “Modificar”. PTP con estrella: Se genera un nuevo formulario inline, o bien, se abre. Tecla de arranque cruzada (verde): El enclavamiento de arranque está activo, es decir, el programa seleccionado no puede ser arrancado. Este es el caso, por ejemplo, cuando se inserta una instrucción de movimiento o se modifica. Signo de interrogación: Se debe contestar a una pregunta de diálogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 124 de 214 6 6.2 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) En determinados casos, como por ej. comprobación de programas, puede ser necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la función de “Override de programa”, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del display. Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se muestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función de estado, así como en la línea de estado. Dependiendo de la configuración, al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”, el override de programa es puesto automáticamente a un valor estándar. En la modificación de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” --> “Movimiento manual”. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento . BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 125 de 214 Instrucciones 6.3 Reacciones de parada Si un programa en ejecución es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aquí entre los siguientes estados: 6.3.1 Parada por rampa El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. Esto ocurre cuando... 6.3.2 G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”; G se pulsa la tecla de “Parada” (Stop) durante el servicio “Automático” o “Automático Externo” (Stop pasivo); G se quita la liberación de movimiento. Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria La unidad de control intenta detener el robot siguiendo la trayectoria, por medio de una rampa de frenado más aguda y un pequeño retardo de tiempo. Esto ocurre cuando... 6.3.3 G durante el servicio automático se activó algún pulsador de parada de emergencia; si la rampa de parada de emergencia no puede ser finalizada, se efectúa un frenado de cortocircuito. G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. G durante el servicio automático se abre alguna puerta de seguridad, o se lesiona la protección del operario; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. G durante la ejecución de un programa, se desconectan los accionamientos; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. G durante la ejecución de un programa se cambia de modo de servicio; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. Parada con frenado dinámico El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando... G un eje sobrepasa su velocidad nominal o bien, la aceleración nominal (en el modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o en los modos de servicio automático); G se ha alcanzado un límite de carrera software o se ha sobrepasado una magnitud de mando. Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía. Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Recién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 126 de 214 6 6.3.4 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana de posicionamiento. Este caso se presenta cuando... G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se activa el pulsador de parada de emergencia; G se está en presencia de un fallo en el codificador; G se desconecta la unidad de control o se tiene un corte de alimentación de tensión; G el cable entre DSE y RDW está abierto; En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos de retención de cada eje individual ya actúan durante el movimiento. Si esto pasa frecuentemente cuando el robot todavía se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de retención. Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía. Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Recién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado. La variable del sistema “$ON_PATH” informa, si el robot se encuentra sobre la trayectoria programada (“TRUE”) o no (“FALSE”). La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio comparable con un tubo que se encuentra alrededor de la trayectoria programada. Su radio está definido en la variable del sistema “$NEARPATHTOL”. Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Configuración], capítulo [Automático Externo], apartado [Diagramas de señales]. 6.3.5 Observaciones sobre advertencias y seguridades En utilización de dispositivos de seguridad con “Parada sobre la trayectoria” debe asegurarse que en la zona de trabajo del robot no se encuentre ninguna persona mientras los accionamientos del robot estén conectados. La función opcional “Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección del operario” no puede ser utilizado en instalaciones en donde personas puedan tener acceso al campo de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo (cuentan aquí también, por ejemplo, barreras luminosas en estaciones de carga). Antes de utilizar la función “Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección del operario”, el usuario debe realizar, para cada caso en particular, un análisis y calificación de riesgos. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 127 de 214 Instrucciones 6.4 Ejecución manual del programa (modo tecleado) La descripción en este apartado parte del supuesto que se ha seleccionado un programa. Si este no es el caso, ejecute los pasos descritos en el apartado 6.1. Seleccione el modo de servicio T1 o T2 en el selector de modos de servicio. Si la opción “AutoQuitt” está activada, al pulsar la primera vez la tecla de arranque, se confirman todos los mensajes presentes y confirmables. A estos le pertenecen todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (por ej. movimientos con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). Otras informaciones sobre el tema “AutoQuitt” se encuentran en el manual Administrador. 6.4.1 Modo de ejecución del programa “Go”, “Single--Step” o “I--Step” Si desea que el programa se ejecute en forma completa, seleccione el modo “Go”. Mantenga entonces oprimida una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP) y accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. El programa se sigue ejecutando hasta que se suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto. Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de “Single--Step”. Mantenga pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto (en la parte posterior del KCP), y accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Si el paso de movimiento ha sido totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el próximo paso de movimiento. En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello se procesa el programa por líneas (esto vale también para Folds cerrados, a pesar que en primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecución del programa, debe soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. El siguiente símbolo muestra el movimiento en dirección hacia atrás mediante la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. Esta función no puede conmutarse manualmente, sino que aperece en pantalla automáticamente al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. También aquí debe pulsarse, después de cada instrucción de movimiento, nuevamente la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. Durante el movimiento del robot debe quedar apretada la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, caso contrario se interrumpe la ejecución. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 128 de 214 6 6.4.2 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas actuales del punto, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). La misma se efectúa con velocidad reducida (10%). Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de paso. Esta se produce... G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual se encuentra el puntero de paso G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo G después de haber seleccionado un nuevo programa G después de la modificación de una instrucción G después del cambio de tipo de ejecución de programa G después del movimiento con mando manual en modo de programación Un desplazamiento COI también es necesario, cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los próximos ejemplos sirven para aclarar esto: El punto de referencia de la herramienta se encuentra, después de la detención del robot, todavía sobre la trayectoria programada. Debido a ello no es necesario efectuar un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta P5 PTool P6 Trayectoria programada Ventana de posicionamiento BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 129 de 214 Instrucciones El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco aquí es necesario un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PTool P6 P5 Trayectoria programada Ventana de posicionamiento La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta Punto de referencia de la herramienta PTool PTool P5 P6 P5 Desplazamiento COI a P6 P6 Ventana de posicionamiento Trayectoria programada Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el desplazamiento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente. Punto de referencia de la herramienta PTool Desplazamiento COI PTool P5 P5 P6 P6 Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde el punto actual a la posición de destino. ¡Por ello, preste atención a posibles obstáculos que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daños a piezas, útiles y al robot! BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 130 de 214 6 6.4.3 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Ejecutar líneas de programa en forma individual Asegúrese primeramente que el selector de modos de servicio se encuentre en la posición de modo tecleado (T1 o T2). El programa comienza en la línea marcada a la izquierda con el puntero de paso (flecha amarilla). Cursor de edición Puntero de paso (puntero de programa) La ejecución del programa comienza en la línea que se encuentra marcada a la izquierda con el puntero de paso (flecha amarilla). Si Ud. desea seleccionar una línea determinada en el programa, mueva el cursor de edición (marca roja vertical) con ayuda de las teclas del cursor, hasta la línea de programa que desee. A continuación pulse la tecla del softkey “Selec. linea”. El puntero de paso cambia al paso seleccionado. Arranque el programa ahora a partir de la línea seleccionada. Oprima para ello, una tecla de hombre muerto (abajo en el KCP) y la tecla “Arranque de programa hacia adelante”. El puntero del programa (flecha amarilla) va cambiando su posición durante la ejecución del programa, línea por línea, cada vez que se finalizó con la ejecución de una de ellas. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 131 de 214 Instrucciones El primer paso del programa consta, en regla general, de un “Desplazamiento COI” y debe ser generado pulsando la tecla de arranque y el pulsador de hombre muerto. Al alcanzar la coincidencia de paso, se emite el correspondiente mensaje. Para arrancar el programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vuélvala a pulsar. Durante el movimiento del robot, se debe mantener oprimida la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, ya que en caso contrario, se interrumpe el programa. 6.4.4 Arranque del programa hacia atrás Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en secuencia de pasos inversa. Para el movimiento en dirección inversa se dispone solamente de los modos de servicio “Test (T1/T2)”. Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, todas las salidas, Flags, Cycflags son tratados de acuerdo con la configuración en el fichero Backward.ini. Si un programa es ejecutado con ayuda de la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, el puntero de paso amarillo muestra el último paso de movimiento en ejecución. Después de pulsada la tecla “Arranque del programa hacia atrás” cambia la función de estado “Modo de ejecución de programa” a movimiento en dirección inversa. A continuación, el puntero de paso rojo muestra el paso de movimiento que se ejecuta en sentido inverso. Si se ha cumplimentado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla “Arranqe del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. Con ello, se ejecuta ahora el próximo paso de movimiento. El movimiento hacia adelante o hacia atrás, sólo es posible si se tiene COI (coincidencia de paso). Todos los puntos programados en el movimiento en dirección inversa, se ejecutan con parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 132 de 214 6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Si el robot es movido en dirección inversa dentro del entorno de aproximación, se desplazará al punto de parada exacta de ese entorno. P2 (Punto de parada exacta) Entorno de aproximación Posición del robot en el cambio de dirección P1 P3 Dirección hacia adelante Los movimientos superpuestos, tales como oscilación o corrección por medio de sensores, no son soportados en el movimiento en dirección inversa. Si se efectúa un cambio de dirección de movimiento hacia atrás a movimiento hacia adelante entre dos puntos, las salidas del paso de movimiento hacia adelante no son restauradas. 6.4.5 Detener la ejecución de un programa Para detener la ejecución de un programa en el modo de servicio tecleado, suelte la tecla de arranque. El programa se detiene inmediatamente. 6.4.6 Resetear programa (Reset) Un programa detenido o interrumpido puede Ud. llevarlo al estado inicial que tenía después de cargado, por medio de las funciones de menú “Procesar” --> “Resetear programa”. El puntero de paso amarillo cambia aquí a la primera instrucción ejecutable del programa indicado. A continuación puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 133 de 214 Instrucciones Después del reset de un programa, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia de paso (COI). Este se realiza siempre en forma directa desde la posición actual a la Home Position, o bien, al próximo punto. ¡Preste por ello la mayor atención a la posible presencia de obstáculos entre posiciones, para evitar colisiones, y con ello daños a piezas, útiles o al robot mismo! 6.4.7 Continuar con la ejecución del programa Un programa detenido o interrumpido continua su ejecución manteniendo oprimida una de las teclas de hombre muerto y accionamiento de la tecla de arranque. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 134 de 214 6 6.5 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Ejecución automática de un programa En el servicio normal con el robot, un programa se ejecuta en forma cíclica, es decir, al alcanzar el final del programa, se continúa automáticamente con el comienzo del mismo. La descripción siguiente parte del supuesto que se ha seleccionado un programa. Si este no es el caso, ejecute por favor los pasos descritos en el apartado 6.1. Conecte los accionamientos del robot. Con programa en ejecución, las instrucciones de menú “Configurar” --> “Driver de E/S” --> “Resetear driver” así como “Reconfiguración de E/S” se presentan en pantalla en gris pálido, y por ello no pueden ser utilizados. 6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) Informaciones adicionales se encuentran en el apartado [Ejecución manual del programa]. Coloque el selector de modos de servicio en la posición “Automático” o bien, “Automático Externo”. Debido a ello, la línea de estados para el servicio “Automático” cambia del siguiente modo: En el modo de servicio “Automático Externo”, la línea de estados tiene la siguiente forma: 6.5.2 Detener la ejecución de un programa STOP Para detener un programa se debe pulsar la tecla “Parada de programa”. El programa y el robot se detienen. Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados”, el robot se detiene, y los frenos de los ejes entran en acción. 6.5.3 Continuar con la ejecución del programa En caso que los accionamientos del robot hayan sido desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados”, antes de un nuevo arranque del programa deben primeramente volver a conectarse los accionamientos. Esto ocurre pulsando la tecla “Accionamientos conectados”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 135 de 214 Instrucciones Si en la ventana de mensajes se visualiza el mensaje de confirmación del stop pasivo, debe confirmarse este mensaje. A continuación se conmuta nuevamente al modo de servicio “Automático”, o bien, “Automático Externo”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 136 de 214 6 6.6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) Cancelar programa Si desea deseleccionar un programa, accione la tecla de menú “Procesar”. Del menú que se abre, seleccione entonces la opción “Cancelar programa”. Para el control, asegúrese que el nombre del programa antes seleccionado no aparezca más en la barra de estado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 137 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 138 de 214 7 7 Indicación Indicación Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot. Después de seleccionar la tecla de menú, se abre este menú de selección: Las opciones individuales de menú se describen con mayor detalle en los apartados siguientes. Mas detalles sobre la manipulación de menús, formularios inline y ventanas de estado los encontrará en el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP]. 7.1 Entradas/Salidas Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles o bien modificarlas. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 139 de 214 Instrucciones 7.1.1 Entrada Digital Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de señales de las entradas de la unidad de control del robot. Nuevo nombre El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la entrada afectada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello está disponible en la próxima llamada. Con ayuda del softkey “Salidas” puede conmutar, en la ventana de estado, para la visualización de las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla del softkey, cambia su denominación y asignación. Mediante un nuevo accionamiento, puede retornar a la ventana de estado para indicación de las entradas. A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la entrada deseada, tecleando el número correspondiente (por ej. 524) y esperando un instante. Para la puesta en servicio o después de haber aparecido algún fallo, puede efectuarse una simulación de entradas, es decir, asignarle valores fijos. Con ello es posible efectuar tests de programas de robots sin tener (todavía) la periferia en funcionamiento. La configuración de esta función está reservada al experto. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 140 de 214 7 Indicación (continuación) La denominación “SIM” identifica entradas simuladas, que pueden estar activadas o no. La denominación “SYS” caracteriza entradas cuyos valores se encuentran memorizados en una variable del sistema. Informaciones adicionales... ...sobre la simulación de entradas y salidas se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas]. ..sobre las variables del sistema se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Programación por el experto], en el capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y archivos del sistema]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 141 de 214 Instrucciones 7.1.2 Salida Digital Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de señales de las salidas de la unidad de control del robot. El campo relleno en rojo, indica que esta salida ha sido activada. Nuevo nombre El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la salida afectada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello está disponible en la próxima llamada. Accionando la tecla del softkey “Modificar”, conmuta la salida, sobre la que se encuentra la barra de marcación en color. Esta tecla del softkey solamente puede ser operada mientras se mantenga oprimida una de las teclas de hombre muerto en el lado trasero del KCP. Además, no es ofrecido en el modo de servicio “Automático”. Con ayuda del softkey “Entradas” puede conmutar, en la ventana de estado, para la visualización de las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla del softkey, cambia su denominación y asignación. Mediante un nuevo accionamiento, puede retornar a la ventana de estado para indicación de las salidas. A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la salida deseada, tecleando el número correspondiente (por ej. 524) y esperando un instante. Para ello debe estar activada la función “NUM” en la línea de estados. Para la puesta en servicio o después de haber aparecido algún fallo, puede efectuarse una simulación de salidas, es decir, asignarle valores fijos. Con ello es posible efectuar tests de programas de robots sin tener (todavía) la periferia en funcionamiento. La configuración de esta función está reservada al experto. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 142 de 214 7 Indicación (continuación) La denominación “SIM” identifica salidas simuladas, que pueden estar activadas o no. La denominación “SYS” caracteriza salidas cuyos valores se encuentran memorizados en una variable del sistema. Informaciones adicionales... ...sobre la simulación de entradas y salidas se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas]. ..sobre las variables del sistema se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Programación por el experto], en el capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y archivos del sistema]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 143 de 214 Instrucciones 7.1.3 Salidas Analógicas Después de seleccionar esta opción se abre una ventana de estado, en la cual se emiten los valores de las salidas analógicas. Entradas y salidas analógicas Salidas No Entradas Valor en Voltios Los valores de las salidas (rango entre --10 V a +10 V) son indicados en los campos. Con ayuda del softkey “Tab+” puede Ud. conmutar a la ventana de estados para la visualización de los 8 entradas analógicas. Los valores de las entradas no son modificables. Entradas y salidas analógicas Salidas No Entradas Valor en Voltios Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se retorna a la ventana de estados para la visualización de las 16 salidas. Después de haber pulsado la tecla del softkey “Editor” se abre el campo seleccionado por medio de las teclas del cursor, para dar lugar a la entrada. Con ayuda del campo numérico, indique el nuevo valor. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 144 de 214 7 Indicación (continuación) Entradas y salidas analógicas Salidas No Entradas Valor en Voltios Accione la tecla del softkey “OK”, para hacer efectivos los nuevos ajustes. Los campos de entrada se cierran. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 145 de 214 Instrucciones 7.1.4 Garra Después de seleccionar esta opción se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de señales de las garras proyectadas. El campo relleno en rojo, indica que esta salida ha sido activada. Los softkeys, o teclas de funciones de estado descritos a continuación solamente se visualizan cuando han sido activados a través del punto de menú “Configuración/ Teclas de estado/GRIPPERTech”. En la línea superior de la ventana de estado, se indican números de garras y tipos de las mismas, que han sido seleccionados con la tecla de funciones de estado “Garra”. Con la tecla de funciones de estado “Accionamiento manual de la garra”, puede conmutar entre las funciones proyectadas de la garra seleccionada. Para ello, se debe mantener oprimida una de las teclas de hombre muerto en el lado posterior del KCP. Una garra configurada sólo puede ser operada en los modos de servicio T1 (velocidad reducida) o T2 (velocidad programada), pulsando al mismo tiempo el pulsador de hombre muerto (que se encuentra sobre la parte trasera del KCP). A través de los dos softkeys “Continuar” y “Prev.”, igualmente que con la función de estado “Garra”, puede Ud. ir pasando a través de todos los formularios correspondientes a las garras. Pero en este caso, la indicación del número de garra sobre la función de estado “Garra”, no sigue el paso de formularios. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 146 de 214 7 7.1.5 Indicación (continuación) Automático Externo Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que puede visualizar los estados de señales del interface “Automático Externo”. 7.1.5.1 Entradas Estado gris: La entrada correspondiente no está presente (FALSE) Estado rojo: La entrada correspondiente está presente (TRUE) La denominación de cada entrada utilizada El softkey “Expand” conmuta la ventana de estados y edita como información adicional, el tipo, la variable y el número de canal o el valor. Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 147 de 214 Instrucciones La variable, o bien, la variable del sistema (“$”) o el nombre de la entrada El valor de la entrada o el número del canal Con “Collapse” conmuta Ud. nuevamente a la representación restringida. Con el softkey “Salidas” conmuta Ud. a la correspondiente página principal. La ventana de estados es cerrada con el softkey “Cerrar”. 7.1.5.2 Salidas Condiciones de arranque En esta página se encuentran todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque. Estado gris: La salida correspondiente no está presente (FALSE) Estado rojo: La salida correspondiente está presente (TRUE) La denominación de cada salida utilizada Con ayuda de los softkeys “Tab+” y “Tab--” puede Ud. pasar a las distintas páginas en la presentación de las “Salidas”. El softkey “Expand” conmuta la ventana de estado y edita como información adicional el tipo, la variable y la entrada correspondiente. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 148 de 214 7 Indicación (continuación) Como tipo aparece sólo una salida (verde). La variable, o bien, la variable del sistema (“$”) El valor de la salida utilizada Con “Collapse” conmuta Ud. nuevamente a la representación restringida. Con el softkey “Entradas” conmuta Ud. a la correspondiente página principal. La ventana de estados es cerrada con el softkey “Cerrar”. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 149 de 214 Instrucciones Estado del programa Sobre esta página se encuentran todas las variables importantes referentes al estado del programa. Posición del robot Aquí se encuentra un listado sobre las posiciones del robot, entre las cuales se encuentran, por ejemplo, las distintas posiciones HOME. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 150 de 214 7 Indicación (continuación) Modo de servicio Sobre la última página se visualiza el modo de servicio actualmente activo. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 151 de 214 Instrucciones 7.2 Posición actual Bajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot. Pueden seleccionarse las siguientes indicaciones de posición: 7.2.1 Cartesiano Esta ventana de estado le muestra la posición actual del robot en coordenadas cartesianas. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contínuamente las posiciones y la orientación del robot durante su desplazamiento. Indicación cartesiana En este tipo de indicación se visualiza la posición del punto de referencia de la herramienta (TCP) referida al sistema de coordenadas universales WORLD en el pie del robot, así como también el giro entre ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones para “Status” y “Turn” también se repiten. Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en cualquier momento entre las correspondientes ventanas. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 152 de 214 7 7.2.2 Indicación (continuación) Específico Ejes Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en específicas del eje. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud., al desplazar el robot, observar contínuamente los valores de los ángulos de los ejes. Indicación específica de ejes Aquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes del robot, en relación al punto cero determinado durante los ajustes. Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en cualquier momento entre las correspondientes ventanas. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 153 de 214 Instrucciones 7.2.3 Incremental Esta ventana de estado le muestra la posición actual del robot en incrementos. Si la ventana queda abierta, puede Ud. leer en la pantalla al desplazar el robot, la indicación actual. Indicación incremental Aquí se indican los incrementos suministrados por los accionamientos de ejes. Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en cualquier momento entre las correspondientes ventanas. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 154 de 214 7 7.2.4 Indicación (continuación) MasterSlaveInc En esta ventana de estados se visualizan los impulsos por el giro de los accionamientos maestro y esclavo. Con ayuda de los softkeys “Mas./Slave”, “Cartesiano”, “Espec. ejes” y “Incremental” puede conmutar, en todo momento, entre los modos de representación. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla. El softkey “Mas./Slave” y la ventana de estados correspondiente sólo pueden visualizarse si la correspondiente opción está instalada. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contínuamente las posiciones y la orientación del robot durante su desplazamiento. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 155 de 214 Instrucciones 7.3 Variable 7.3.1 Únicos Después de haber seleccionado esta opción se abre la ventana de estados para la indicación y modificación de valores de variables. Campos de listado se abren con la combinación de teclas ALT+ Para modificar el valor de la variable, coloque el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey “Nombre” en el campo de entrada “Nombre”, e introduzca el nombre de la variable a ser modificada. Para aceptar pulse la tecla de entrada. En el campo “Valor actual”, se indica ahora el valor que la variable poseía en el momento que oprimía la tecla de entrada. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana de mensajes. Mientras el cursor esté ubicado en el campo “Valor actual”, por medio de las teclas del cursor “” o “”, pueden pasarse las páginas de las distintas variables a visualizar o modificar. Coloque ahora el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey “Nuevo valor” en el campo de entrada “Valor nuevo”. Introduzca el nuevo valor de la variable y oprima para su aceptación nuevamente la tecla de entrada. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 156 de 214 7 Indicación (continuación) Si la introducción ha sido aceptada por la unidad de control, el nuevo valor aparece en el campo “Valor actual”. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana de mensajes. En el ajuste básico comienza la búsqueda de la variable indicada en el programa que acaba de seleccionarse. Si aquí no se encuentra, se busca en todas las listas globales de datos. Si debe buscarse la variable en otro programa que el que acaba de ser seleccionado, debe accionar la tecla del softkey “Módulo”. Se abre la ventana del mismo nombre. Indique aquí la ruta de acceso al archivo del programa donde deba ser buscado. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 157 de 214 Instrucciones 7.3.2 Resumen 7.3.2.1 Visualización Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado. Aquí se visualizan los grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini. En el campo “Estado” (“Status”) se indica en pantalla, si la línea es actualizada de forma automática. Si la indicación se efectúa automáticamente, se visualiza también el símbolo colocado al costado. En el campo “Nombre” se visualiza la denominación de la respectiva entrada o salida. Si el campo “Variable” está existente, se edita también la denominación de la respectiva variable del sistema. Valor gris: La correspondiente entrada o salida no está activa (FALSE) Valor rojo: La correspondiente entrada o salida está activa (TRUE) Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. acceder directamente a un elemento de un grupo y efectuar determinadas modificaciones. Utilice para ello el softkey “Modificar”. Por intermedio de las pestañas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado, puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentación en pantalla. Si se tiene, por lo menos, otro grupo, puede Ud. conmutar a esa página mediante el softkey “Tab+”. Config El softkey “Config” está a disposición recién a partir del grupo del “Experto” y permite la configuración de grupos individuales. La tecla “Refresh All” (“Actualizar todo”) actualiza la indicación en pantalla. CancelSetInfo El softkey “StartSetInfo” (“Arranque info”) activa la actualización automática del elemento seleccionado. Con “CancelSetInfo” (“Interrumpir info”) puede desactivarse la actualización automática en ejecución. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 158 de 214 7 Indicación (continuación) Pulsando la tecla “Modificar” pueden modificarse elementos seleccionados con las teclas del cursor. Esto se refiere a los nombres de entradas o salidas, o la puesta en “TRUE” o “FALSE” de las salidas. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Guardar Con “Guardar” se memorizan las modificaciones actuales en el fichero “ConfigMon.ini” y se cierra la ventana de estados. Las modificaciones asi aseguradas se visualizan en el próximo llamado. El softkey “Interrupcion” finaliza la presentación visual de variables. Los valores de variables protegidos contra sobreescritura, no pueden ser modificados. Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero “ConfigMon.ini” sobre editable, no puede activarse el softkey “Modificar”. Informaciones acerca de la configuración de indicaciones en pantalla mediante el fichero “ConfigMon.ini” se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema, experto]. 7.3.2.2 Configuración Este punto del menú está disponible recién a partir del nivel del “Experto”. Informaciones respecto a esta instrucción se encuentran en el Manual de programación, en la documentación Configuración, capítulo [Configurar el sistema, experto]. 7.3.2.3 EditConfgMonIni Este punto del menú también está disponible recién a partir del nivel del “Experto”. Informaciones respecto a esta instrucción se encuentran en el Manual de programación, en la documentación Configuración, capítulo [Configurar el sistema, experto]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 159 de 214 Instrucciones 7.3.3 Flags cíclicos Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se indican los estados de señales de los 32 Flags cíclicos, también denominados “Marcas”. Gris: La marca no está activada Rojo: La marca está activada En el campo “Nro” se indica el número de la marca afectada. En el campo “Nombre” se indica la descripción correspondiente a la marca. En la parte inferior de la ventana de estados se muestra el texto asignado a la marca. Pulsando la tecla “Modificar” puede modificarse el nombre de aquella marca seleccionada con las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Ud. encuentra informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de Flags (Banderas) cíclicos en el Manual de programación, en la documentación [Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y ficheros del sistema], así como en el capítulo [Procesamiento de interrupciones], apartado [Utilización de Flags cíclicos]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 160 de 214 7 7.3.4 Indicación (continuación) Flags Después de haber seleccionado esta opción se abre una ventana de estados, en la cual pueden visualizarse los estados de todos los 999 Flags. Gris: El flag no está activado Rojo: El flag está activado En el campo “Nro” se indica el número del flag afectado. En el campo “Nombre” se indica la descripción correspondiente al flag. Mediante accionamiento de la tecla del softkey “Modificar”, conmuta el flag sobre el que se encuentra la barra de marcación de color. Pulsando la tecla “Nombre” puede modificarse el nombre de aquello flag seleccionado con las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Ud. encuentra informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de Flags (Banderas) en el Manual de programación, en la documentación [Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y ficheros del sistema]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 161 de 214 Instrucciones 7.3.5 Contador Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se indican los valores de los contadores ya configurados. Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el contador marcado, a través del teclado numérico. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Con el softkey “Nombre” puede cambiarse la denominación del contador. Se permiten 40 caracteres como máximo para la denominación. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevos valores no son memorizados. Informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de contadores las encuentra Ud. en el Manual de programación, en la documentación [Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Campos]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 162 de 214 7 7.3.6 Indicación (continuación) Temporizador Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se indican los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores. Rojo: Este temporizador está desconectado y puesto a un valor ± 0 Rojo con tilde: Este temporizador está desconectado y puesto a un valor > 0 Verde: Este temporizador está conectado y funciona en el rango ± 0 Verde con tilde: Este temporizador está conectado y funcione en el rango > 0 El softkey “Modificar” arranca el temporizador seleccionado o detiene uno en funcionamiento. Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el temporizador marcado, a través del teclado numérico. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Con el softkey “Nombre” puede cambiarse la denominación del temporizador. Se permiten 40 caracteres como máximo para la denominación. El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevos valores no son memorizados. Informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de temporizadores las encuentra Ud. en el Manual de programación, en la documentación [Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Temporizador]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 163 de 214 Instrucciones 7.4 Diagnóstico Bajo el punto del menú “Indicación” --> “Diagnóstico” se han resumido las siguientes funciones: Menú Función Osciloscopio Grabación y representación de datos de movimiento o estados de señales de entradas y salidas Listado LOG Visualización de actuaciones de operación protocolizables en la KCP CROSS--Logbook (solo en el modo del experto) Visualización de ficheros Log del programa de protocolo “KUKA--CROSS” que se ejecuta en un segundo plano, con el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la configuración) Pila de llamadas (caller stack) (solo en el modo del experto) Interrupciones (solo en el modo del experto) Circuito de seguridad Interrogación por mando de menú de los estados de los punteros de procesamiento en avance y principal, así como “Punto alcanzado” y “Movimiento hacia el punto”. WebDiag Diagnóstico basado en Web Listado de todos las interrupciones Submit y robot declaradas. Arranque del programa ESC de diagnóstico, con el cual se puede controlar la función del circuito de seguridad del robot. Ud. accede a las funciones de diagnóstico mediante el accionamiento de la tecla de menú “Indicación” y a continuación seleccionando el submenú “Diagnóstico”. En el submenú abierto deberá elegir las funciones de diagnóstico deseadas. Los puntos del menú “CROSS--Logbook”, “Caller Stack” (Pila de llamadas) e “Interrupts” sólo son visibles dentro del grupo del “Experto”. Para más detalle acerca del tratamiento de los menús, formularios inline y ventanas de estado, lo podrá encontrar en el capítulo [El KUKA Control Panel KCP]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 164 de 214 7 7.4.1 Indicación (continuación) Osciloscopio Con la función “Osciloscopio” pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la puesta en servicio, optimización y búsqueda de fallos. Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultarlos y analizarlos posteriormente. Una función adicional permite “Superponer” dos canales registrados. Una descripción detallada de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico en la documentación [Diagnóstico], capítulo [Osciloscopio]. 7.4.2 Listado LOG El submenú “Listado LOG” muestra determinadas operaciones protocolizadas del usuario sobre el KCP. 7.4.2.1 Visualización Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado que muestra sobre el KCP, las actuaciones de operación protocolizadas en un archivo de usuario. La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel se indican el tipo y número del evento Log así como una breve descripción, en el segundo le siguen informaciones más detalladas. Nivel con indicación del tipo y número, así como descripción del evento LOG. Sección con descripción detallada del evento Log. Sección en la cual se visualizan en pantalla los filtros seleccionados. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 165 de 214 Instrucciones El libro de protocolo puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informaciones de depuración de los módulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos característicos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de mando, etc. Los símbolos en la indicación del libro de protocolo tienen el siguiente significado: Icono Forma/color Contenido Redondo/amarillo Octaedro/rojo Tipo de entrada en Log Advertencia en operación por el usuario Brazo con muñeca Fallo por operación del usuario Cuadrado/azul Información en operación por usuario Redondo/amarillo Advertencia del sistema base del robot Octaedro/rojo Robot Fallo en el sistema base del robot Cuadrado/azul Información del sistema base del robot Redondo/amarillo Advertencia en el proceso de arranque Octaedro/rojo Flecha Fallo en el proceso de arranque Cuadrado/azul Información en el proceso de arranque Redondo/amarillo Advertencia durante la instalación Octaedro/rojo Llave de boca Fallo durante la instalación Cuadrado/azul Información durante la instalación Redondo/amarillo Advertencia generada por programa Octaedro/rojo Cuadrado/azul Martillo Fallo generado por programa Información generada por programa Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo, la indicación de informaciones y el filtro. La tecla “TAB” que se encuentra sobre el bloque numérico tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea de estados debe estar desactivada. El softkey “Página --” muestra la página siguiente en orden decreciente. Alternativamente puede utilizarse la tecla “PGDN” que se encuentra en el bloque numérico. El softkey “Página +” muestra la página siguiente en orden creciente. Aquí también se dispone de la tecla “PGUP” sobre el bloque numérico. El softkey “Actualiza” actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opción es muy práctica, si en el interín se han ejecutado otras acciones. Cancelar Con ayuda del softkey “Cancelar” puede finalizarse en cualquier momento la indicación del libro de protocolo. En la indicación de información el usuario puede obtener conocimiento acerca de la configuración actual. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 166 de 214 7 Indicación (continuación) Configuración Versión de la unidad de control Nombre del robot Versión del administrador del libro de protocolo Con el softkey Tab+ se accede a la ventana de filtros. Aquí están indicados todos los tipos y clases de filtros, y pueden ser seleccionados de acuerdo con la aplicación específica. Filtro Marcar Con ayuda del softkey “Marcar” puede Ud. confirmar el tipo o clase de filtro seleccionado por medio de las teclas del cursor, apareciendo o desapareciendo un tilde en el correspondiente campo. Aceptar Si se ha finalizado con la selección, pulse la tecla del softkey “Aceptar”. Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 167 de 214 Instrucciones 7.4.2.2 Configuración Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados para la configuración del libro de protocolo. Cantidad de entradas en el libro de protocolo Impresión/Salida en fichero Aceptar filtro Nombre de fichero Salida de acuerdo al filtro Trayecto de búsqueda y nombre del fichero En el campo superior de la ventana se define la cantidad máxima de entradas en el libro de protocolo. Con las teclas de flecha se accede al campo inferior “Impresión/Salida en fichero”. Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse ahora “Aceptar filtro”. En el campo “Nombre del fichero” puede indicarse el trayecto de búsqueda y el nombre del fichero del libro de protocolo deseado. Con el softkey “OK” se memorizan eventuales modificaciones realizadas y se cierra la configuración. Cancelar Con el softkey “Cancelar” puede cerrarse la ventana de estados en cualquier momento. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 168 de 214 7 7.4.3 Indicación (continuación) CROSS--Logbook Esta función permite visualizar el programa de protocolo “KUKA--Cross” que se ejecuta en segundo plano. Una descripción de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico en la documentación [Diagnóstico]. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 169 de 214 Instrucciones 7.4.4 Caller Stack Este punto del menú está disponible recién a partir del nivel del “Experto”. Como debe cambiar Ud. los niveles de utilización se describe en el Manual de programación, en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado [El menú Configuración], bajo [Grupos de usuarios]. Esta función evalúa los datos del puntero de proceso ($PRO_IP) y los representa en formato de texto. Después de seleccionar la opción, se abre una ventana de estado. En detalle, se encuentran en la lista los siguientes puntos: LLamada de Número de llamada La llamada fue efectuada por una interrupción LLamada Nombre del módulo Número de línea desde la cual se efectuó el salto Línea fuente Contenido de la línea En las líneas inferiores se representa el resumen de las infomaciones de más arriba. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 170 de 214 7 Indicación (continuación) Con ayuda del softkey “-->Editor” se abre la llamada marcada y la línea correspondiente es marcada con fondo gris. Con “Actualiza” se pone a la lista llamada al estado actual. El softkey “Cerrar” finaliza la función y cierra la ventana de estados. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 171 de 214 Instrucciones 7.4.5 Interrupts Este punto del menú está disponible recién a partir del nivel del “Experto”. Como debe cambiar Ud. los niveles de utilización se describe en el Manual de programación, en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado [El menú Configuración], bajo [Grupos de usuarios]. Después de haber seleccionado el punto del menú “Interrupts” se abre una ventana de estados con un listado de las interrupciones (interrups) del “robot” declarada. Aquí se obtienen informaciones sobre prioridad (1 hasta 128), sector (global , local), tipo (estándar, stop, measure, error stop y trigger), nombre del módulo con indicación de trayecto de búsqueda y número de línea en la cual se encuentra cada interrupción individual. Tipo de interrupción Interrupción local o global Prioridad Categoría de interrupción BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 172 de 214 7 Indicación (continuación) Las interrupciones están marcadas con símbolos, que se explican en la siguiente tabla: Icono Forma/Color/Contenido Tipo de interrupción Cuadrado/ gris / -- Interrupción inactiva Cuadrado/ rojo / D Interrupción activa, bloqueada Cuadrado/ verde / E Interrupción activa, conectada Con ayuda del softkey “Submit” se obtiene información sobre las interrupciones de Submits. Están listas de la misma forma que las interrupciones del “Robot”. Este softkey conmuta entre Submit y robot. Al seleccionar este softkey, se actualizan las indicaciones sobre pantalla. Con el softkey “Cerrar” puede abandonar este menú. Informaciones adicionales sobre las interrupciones se encuentran en el Manual de programación en la documentación [Programación por el experto], en el capítulo [Tratamiento de interrupciones]. 7.4.6 Circuito de seguridad Este programa externo permite el diagnóstico del circuito de seguridad en el robot correspondiente. Una descripción de la función “Circuito de seguridad” se encuentra en el manual Servicio Eléctrico en la documentación [Diagnóstico], capítulo [Circuito de seguridad]. 7.4.7 WebDiag Con esta función es posible efectuar un diagnóstico a distancia. Otras informaciones sobre el tema “WebDiag” se encuentran en el manual Administrador. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 173 de 214 Instrucciones 7.5 Windows En la selección del navegador, programa o editor, pasa a primer plano la ventana correspondiente. Si no se ha seleccionado ningún programa o no se tiene nada en el editor, estos puntos aparecen inactivos en el menú de más arriba. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 174 de 214 7 7.6 Indicación (continuación) Ayuda El menú de selección “Ayuda” ofrece las opciones “Ayuda Online”, “OnlineHelpIndex” y “Información”. La tecla de selección de ventana carece de función mientras se esté presentando la ayuda online. Si se encuentra conectado un teclado externo, también es posible llamar la ayuda en línea (online) pulsando la tecla de funciones “F1”. 7.6.1 Ayuda Online La ayuda en línea edita informaciones adicionales sobre los mensajes seleccionados en la ventana de mensajes, las indicaciones del libro de protocolo, la indicación de fallos o formularios inline. Para ello, el elemento del cual se desea la información, debe estar marcado con el foco. Si la ventana en la cual se encuentra el elemento deseado está inactiva, debe cambiarse a esta ventana con ayuda de la tecla de selección de ventana. A continuación, y con las teclas del cursor, puede posicionarse el foco sobre el elemento. 7.6.1.1 Ventana de mensajes Seleccione Ud. el mensaje deseado con ayuda de las teclas del cursor. A continuación llame la ayuda en línea (online). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 175 de 214 Instrucciones Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana. Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente. 7.6.1.2 LogViewer Seleccione Ud. el mensaje deseado en el LogViewer con ayuda de las teclas del cursor. A continuación llame la ayuda en línea (online). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 176 de 214 7 Indicación (continuación) Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana. Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente. 7.6.1.3 Formularios inline Llame un formulario inline, respecto al cual Ud. desee una descripción más detallada. Esto puede ser, por ejemplo, una instrucción de movimiento existente o una nueva. A continuación llame la ayuda en línea (online). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 177 de 214 Instrucciones Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana. Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente. 7.6.1.4 ErrorView Seleccione Ud., con ayuda de las teclas del cursor, la cual contiene el correspondiente fallo. A continuación llame la ayuda en línea (online). BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 178 de 214 7 Indicación (continuación) Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana. Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente. 7.6.2 Online Help Index Aquí Ud. puede buscar, de forma definida, dentro del índice de ayuda en línea, determinadas informaciones. Seleccionada esta opción se visualiza en pantalla la ventana correspondiente. Sobre el lado izquierdo encuentra Ud. el listado de contenido del índice, mientras que sobre el lado derecho se visualizan los correspondientes textos de ayuda. Para los mandos, se tiene las siguientes posibilidades: Las teclas del cursor “"” y “#” posibilitan la selección de un tema o pasar páginas en el texto de ayuda. Con las teclas del cursor “!” o “z”, o con la tecla de entrada puede abrirse un subcapítulo, o bien cerrarlo. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 179 de 214 Instrucciones Si Ud. ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para ver en pantalla la correspondiente página de ayuda. Con este softkey conmuta Ud. entre Contenido/Indice y la correspondiente página de ayuda. Con las teclas del cursor puede pasar páginas a los temas o a los textos de ayuda. Si el foco se encuentra sobre el lado izquierdo, está activo Contenido/Indice, caso contrario la página de ayuda. Contenido/Indice activo Página de ayuda activa Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al índice general de la ayuda online. Si en la línea de entrada se escribe ahora una o varias letras, la lista pasa inmediatamente la cantidad de páginas correspondiente. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 180 de 214 7 Indicación (continuación) Con las teclas del cursor puede Ud. pasar el foco de a líneas o páginas, tanto hacia adelante como hacia atrás, para no tener que indicar el concepto completo. Si encontró el concepto deseado, pulse la tecla de entrada o el botón “Indicación”. Sobre el lado derecho del display se muestra a continuación la página de ayuda. Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al indice, que es presentado de forma estándar cuando se llama la ayuda online. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 181 de 214 Instrucciones Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 182 de 214 7 7.6.3 Indicación (continuación) Información Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión: Tipo de unidad de control Número de versión general Versión de la superficie de operación Versión del sistema base Texto del usuario Fabricante Con el softkey “Tab +” se llama la próxima página a visualizar en pantalla. Tipo de robot Tipo de robot y configuración Lista de ejes adicionales subdividido en número de eje y nombre Versión de los datos de máquina BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 183 de 214 Instrucciones Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se pasa a la pagina siguiente. Designación del ordenador Información sobre la versión del sistema Informaciones sobre la memoria Pulsar nuevamente la tecla, llama la anteúltima página, en la cual se presentan adicionalmente opciones instaladas, tales como “MeasureTech” o “LaserCut”. A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”. Aquí se visualizan comentarios adicionales. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 184 de 214 7 Indicación (continuación) A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”. Versiones de los módulos presentes El softkey “Save” (Guardar) permite el traspaso de la información del módulo a un fichero de textos. De forma estándar, éste es el fichero “C:\KRC\Roboter\Log\ocxver.txt”. Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla. Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultas indique al servicio técnico los números de versión correspondientes. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 185 de 214 Instrucciones BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 186 de 214 8 8 Estructura de menús 8.1 Generalidades Estructura de menús Este capítulo le da una información general acerca de los menús que el software de KUKA le pone a disposición. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se encuentran en los apartados correspondientes. Los menús deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente función. Barra de menús Tecla de menú Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP]. La barra de menús del software de KUKA pone a disposición las siguientes instrucciones: Dependientemente de ello, si se está trabajando en el Navegador, el programa, o en el nivel del editor, las funciones del menú “Inicialización”, “Instrucc.” y “Tecnología” están activadas, o bien desactivadas. BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 187 de 214 Instrucciones Los menús listados a continuación pueden ser abiertos por medio de la tecla del menú correspondiente, y del submenú que de él se abre, puede seleccionar la función deseada. Tecla de menú Opciones Información más detallada ver... Archivo Instrucciones para representación y operacio- ... apartado 8.2 nes de ficheros [Archivo] Procesar Comandos para creación de programas y procesamientos ... apartado 8.3 [Procesar] Configurar Ajustes de entradas/salidas, drivers ... apartado 8.4 [Configurar] Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, posición, contadores, variables, diagnóstico ... apartado 8.5 [Indicación] Inicialización Comandos para el ajuste, para la medición y el servicio técnico ... apartado 8.6 [Inicialización] Instrucciones Instrucciones de movimiento y de lógica, Asistente KRL ... apartado 8.7 [Instrucciones] Tecnología Instrucciones de tecnología ARC--Tech, SPOT--Tech, GRIPPER--Tech, TOUCH-Sense, USER ... apartado 8.8 [Tecnología] Ayuda Información acerca de las versiones y ayuda Online ... apartado 8.9 [Ayuda] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 188 de 214 8 8.2 Estructura de menús (continuación) Archivo El menú Archivo contiene en el Navegador las siguientes instrucciones: *2 *1 *2 *1 *1 *1 *2 sólo accesible en el nivel del experto no está disponible para modificaciones en el programa Instrucción Significado Informaciones adicionales Nuevo Es posible crear nuevos ficheros, o bien, directorios Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Fichero/Carpeta Abre el directorio marcado o carga el fichero SRC de un fichero marcado en el editor. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] *.DAT Abre el fichero DAT de un archivo marcado en el editor Error de listado Si se tiene un fichero con errores, puede abrirse la lista de fallos o errores que le corresponde. Abrir Imprimir Selección actual Del archivo marcado, se imprimen en el modo del usuario, los ficheros SRC. y DAT. Listado LOG Se imprimen las entradas realizadas en el libro de protocolo. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 189 de 214 Instrucciones Archivo Los datos son guardados sobre el disquete --> Todo Asegura todos los datos sobre el disco duro (Ini, MaDa, etc.) Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Asegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] --> Aplicaciones --> Datos de Máquina Datos de Máquina Asergura solamente los datos de máquina Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Configuración Datos de E/S Asegura los drivers de E/S Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Listado E/S Asegura el banco de datos de KUKA de textos largos Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Todo Asegura determinadas entradas en la Registry Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Asegura los ficheros de protocolo Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Asegura ficheros y directorios seleccionados. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Todos los ficheros, con excepción de los de protocolo, son cargados del disquete al disco duro (Ini, MaDa, usw.) Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Las aplicaciones aseguradas son reescritas hacia el disco duro (*.SRC y *.DAT) Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] --> Configurar *1 --> Log --> Selección actual Restaurar --> Todo --> Aplicaciones --> Datos de Máquina Datos de Máquina Del disquete se cargan solamente datos de máquina. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 190 de 214 8 Estructura de menús (continuación) --> Configurar *1 Configuración Datos de E/S Solo los drivers de E/S son leídos del disquete Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Listado E/S La lista de E/S es cargada desde el disquete Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Todo Regenera determinadas entradas de la Registry Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] UserTech Los datos específicos de UserTech son restituídos Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Los ficheros seleccionados son cargados desde el disquete a la memoria del disco duro. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Cambio de nombre del fichero marcado Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] --> Selección actual Renombrar Formatear Diskette (A:) Formatización del disquete que se encuentra en la estación de discos. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Datos sobre tipo, trayecto de búsqueda, tamaño, creación, etc. del fichero seleccionado. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Variante de visualización de componentes del fichero en pantalla Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Archivo”] Atributos Filter *1 *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 191 de 214 Instrucciones 8.3 Procesar... El menú Procesar se presenta en el navegador, en el programa y en el nivel del editor de distintas maneras. 8.3.1 ...en el navegador Instrucción Significado Informaciones adicionales Marcar En la carpeta seleccionada se marcan todos los ficheros. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] Los ficheros guardados en la memoria intermedia se pegan en la posición actual. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] Los ficheros marcados son borrados de su posición original y copiados a la memoria intermedia. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] Todos los ficheros seleccionados se borran después de responder a una pregunta de seguridad. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] El fichero marcado es guardado en el directorio actual bajo otro nombre. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] Sin Parámetros El programa es seleccionado sin parámetros de funciones. Con Parámetros Los parámetros de las funciones son entregados en la selección. Doc. Instrucciones Cap. p [[Navegador] g ] A t d [Menú Apartado [M ú “Procesar”] “P ”] Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 192 de 214 8 Estructura de menús (continuación) Cancelar programa El programa seleccionado es cerrado. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] Resetear programa Se restituye el estado del comienzo del programa que ha tenido después de cargado. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Menú “Procesar”] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 193 de 214 Instrucciones 8.3.2 ...al nivel del programa *1 *1 Instrucción Significado *2 Informaciones adicionales Fold *1 FOLD actual abr/cer Se abre o cierra el Fold de la línea actual de programa. Abrir todas FOLD Se abren todos los Folds del programa seleccionado. Cerrar todas FOLD Se cierran todos los Folds del programa seleccionado. Manual de programación Doc. Progr. g por p el expertop C Cap. [G [Generalidades lid d sobre b los programas KRL] Apartado [Esconder partes de un programa] Borrar Se borra la línea en la cual se encuentra el cursor de edición, o bien, la zona marcada, después de responder a una pregunta de seguridad. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] Después de haber seleccionado este punto, puede darse entrada a un término de búsqueda, que es buscado en el programa. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] Buscando... Cancelar programa El programa seleccionado se cierra. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] Resetear programa Es restituido el estado que tenía el programa después de cargado. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 194 de 214 8 Estructura de menús (continuación) ConfigCorrect *1 ConfigOnlineOpt Opción adicional para la tecnología “ARC Tech 10” Manual [Arc Tech 10] ConfigPointIn TTS Distintas posibilidades de la corrección en línea para programas y pasos de movimiento Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap. [Editor externo] *1 sólo accesible en el nivel del experto *2 está disponible, cuando se ha cargado el paquete de tecnología ArcTech10 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 195 de 214 Instrucciones 8.3.3 ...en el editor *1 *1 *1 *1 *1 Instrucción Significado Informaciones adicionales Fold *1 FOLD actual abr/cer Se abre o cierra el Fold de la línea actual de programa. Abrir todas FOLD Se abren todos los Folds del programa seleccionado o editado. Cerrar todas FOLD Se cierran todos los Folds del programa seleccionado o editado. Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap [Generalidades sobre Cap. los programas KRL] Apartado [Esconder partes de un programa] Copiar *1 La línea de programa seleccionada con el cursor de edición es cargada en la memoria intermedia. Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificación de programas] La línea de programa que se encuentra en la memoria intermedia se pega en aquella posición en la que se encuentra el cursor de edición. Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificación de programas] Se borra la línea del programa seleccionada con el cursor de edición, y se carga en la memoria intermedia. Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificación de programas] Insertar *1 Cortar *1 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 196 de 214 8 Estructura de menús (continuación) Borrar La línea, sobre la cual se encuentra el cursor de edición, es borrada después de una pregunta de seguridad. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Trabajar con el editor de programa] Después de seleccionado este punto, puede indicarse un término de búsqueda, el cual es buscado en todo el programa. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Trabajar con el editor de programa] Búsqueda y reemplazo de partes del programa en el editor Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificación de programas] Se cierra el editor. Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confección y modificación de un programa] Apartado [Trabajar con el editor de programa] Buscando... Reemplazar*1 Cerrar *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 197 de 214 Instrucciones 8.4 Configurar El menú “Configurar” contiene las siguientes instrucciones: *1 *1 *1 *1 *1 *1 *1 *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 198 de 214 8 Instrucción Estructura de menús (continuación) Significado Informaciones adicionales Entradas/Salidas Garra Definiciones para p la garra g Automático Externo Ajustes para Automático Externo Manual de programación p g Doc. Configuración ó Cap [Configur. Cap. [Configur el sistema] Apartado [Menú “Config Config.”] ”] Driver de E/S Reconfiguración *1 Abre el fichero “IOSYS.INI” Resetear driver Reseteo de interfaces de equipos periféricos Reconfiguración de E/S Manual de programación D Doc. Configuración C fi ió Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Config. ] Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar Arrancar/seleccionar el interpretador Submit Parar Detener el interpretador Submit Cancelar Cancelar Submit el Manual de programación Doc. Configuración g C Cap. [C [Configur. fi ell sistema] i t ] Apartado [Menú “Config.”] interpretador Teclas de estado GRIPPER Tech Ocupación de las teclas de estado t d Manual de programación D Doc. Configuración C fi ió Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Pasos de override de progama on/off Activar/desactivar el override de programa Pasos de override en manual on/off Activar/desactivar el override manual Manual de programación Doc. Configuración g C Cap. [C [Configur. fi ell sistema] i t ] Apartado [Menú “Config.”] Posición del puntero Declaración de la referencia espacial entre el ratón 6--D y el robot. Configuración del puntero Selección del eje y modo dominante ARC Tech 10 ARC Tech 20 Movimiento manual Grupo de usuario Acceso a determinados niveles del usuario Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Selección de la herramienta deseada, de la base o de la cinemática. Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Actual Herramienta/Base BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 199 de 214 Instrucciones Definición de herramienta Tipo de herramienta Tipo de base Visualización de datos de medición di ió memorizados. i d Eje externo Manual de programación D k Configuración Dok. C fi ió Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Opciones de conexión/desconexión Arranque en frío seleccionado En el próximo arranque de la unidad de control se efectuará el mismo en forma completa sin seleccion de programa alguno. Desabilitar Retraso en Desconexión *1 Tiempo de retardo hasta que pueda efectuarse el rearranque de la instalación Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Extras --> Idioma Idioma Cambiar el idioma nacional de la superficie de operación Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Cambiar la contraseña de acceso para los niveles del usario Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] DEF Línea *1 Visualización en pantalla de lineas DEF dentro de un programa Visualización Detalles si/no *1 Representación del programa en código KRL Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] A t d [Menú Apartado [M ú “Config.”] “C fi ”] Linebreak ON/OFF *1 Conmuta activando o desactivando el cambio de línea para la ventana de programas --> Cambiar password Cambiar password --> Editor --> GUIA oficina si/no GUIA oficina si/no *1 Elementos de operación adicionales sobre la superficie de operación para el manejo con el mouse Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Puentear vigilancia de zona de trabajo *1 Puentear el control de los campos de trabajo WorkspaceConfig *1 Puentear el control de los campos de trabajo Manual de programación Doc. Configuración g C Cap. [C [Configur. fi ell sistema] i t ] Apartado [Menú “Config.”] --> Workspace BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 200 de 214 8 Estructura de menús (continuación) --> Tecnología seleccionada Tecnología seleccionada *1 Selección de tecnologías (por ej. Kuka ARC, --A20, --SPOT, --Gripper, ...) que se cargan. Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Menú “Config.”] Reinicializar USER Tech *1 Los archivos USER--Tech se reinicializan sin un nuevo arranque Reinicialización del BOF *1 La superficie de operación (BOF) es reinicializada sin nuevo arranque Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configur. el sistema] A t d [Menú Apartado [M ú “Config.”] “C fi ”] --> Reinit *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 201 de 214 Instrucciones 8.5 Indicación El menú dispone de los siguientes comandos: *2 *1 *1 *1 *1 *1 *1 *2 sólo accesible en el nivel del experto paquete de programas opcionales BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 202 de 214 8 Instrucción Estructura de menús (continuación) Significado Informaciones adicionales Entradas/Salidas Entrada Digital Presentación en pantalla de l estados los t d de d servicio i i y defid fi niciones, que pueden ser modificados a necesidad Doc. Instrucciones C Cap. [I [Indicaciones] dicacio es] Apartado [Entradas/Salidas] Visualizar cada una de las posiciones i i de d los l ejes j Doc. Instrucciones C Cap. [I [Indicaciones] dicacio es] Apartado [Posición actual] Modificar y visualizar los valores de las variables Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Variable] Visualización Visualización de grupos de variables de “ConfigMon.ini” Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Variable] Configuración Declaraciones para la presentación visual de grupos de variables Manual de programación Doc. Configurar el sistema, experto Cap. [Variables] EditConfigMonIni Editar el fichero “ConfigMon.ini” Manual de programación Doc. Configurar el sistema, experto Cap. [Variables] Estado de señales de las marcas Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Flags cíclicos] Estado de las señales de los Flags Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Flags] Visualización de los valores de los contadores Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Contador] Valores y estado de servicio de los temporizadores Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Temporizador] Salida Digital Salidas Analógicas Garra Automático externo Posición actual Cartesiano Específico Ejes Incremental MasterSlaveInc Variable --> Únicos --> Resumen --> Flags cíclicos --> Flags --> Contador --> Temporizador BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 203 de 214 Instrucciones Diagnóstico --> Osciloscopio Display Contemplar y analizar grabaciones archivadas Configuración Configuración de las funciones de osciloscopio Manual Servicio parte eléctrica p D Doc. Diagnóstico Di ó ti Cap. [Osciloscopio] --> Listado LOG Display Muestra las operaciones realizadas por el operario Configuración Configuración de las funciones de protocolo Manual Servicio parte eléctrica p D Doc. Diagnóstico Di ó ti Cap. [Listado LOG] --> CROSS--Logbook*1 Programa de protocolo “KUKA--Cross” Manual Servicio parte eléctrica Doc. Diagnóstico Cap. [Cross--Logbook] Muestra la secuencia de la llamada de programas y subprogramas; evalúa los datos del puntero del proceso “$PRO_IP” Manual Servicio parte eléctrica Doc. Diagnóstico Cap. [Caller Stack] Listado de las interrupciones (interrupts) Manual Servicio parte eléctrica Doc. Diagnóstico Cap. [Interrupts] --> Caller Stack *1 --> Interrupts*1 --> Circuito de seguridad Presentación del circuito de seguridad del robot Manual Servicio parte eléctrica Doc. Diagnóstico Cap. [Circuito de seguridad] Interfaz del operario para nuevos sistemas de diagnóstico Manual Servicio parte eléctrica Doc. Diagnóstico Cap. [WebDiag] Cambio de ventana entre navegador, programa y editor. Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Windows] Módulo adicional para la programación mediante símbolos Paquete de programas opcionales --> WebDiag Windows Navegador Programa Editor Editor de Iconos *2 *1 *2 sólo accesible en el nivel del experto para adquirir opcionalmente BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 204 de 214 8 8.6 Estructura de menús (continuación) Inicialización El menú “Inicialización” (para la puesta en marcha), contiene los siguientes comandos: *1 *1 *1 *1 *1 *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 205 de 214 Instrucciones Instrucción Significado Informaciones adicionales Medición --> Herramienta XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medición y acotación Doc. [Puesta en servicio] para la l determinación d t i ió de d la l posición i ió Cap. C [Medició [Medición], ] XYZ -y orientación de una herramienta Apartado Referencia [Medir la herramienta] ABC -- 2 -- puntos ABC -- World Entrada num. Datos de carga de herramienta --> Base 3--puntos Indirecto Entrada numérica Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio] minación i ió de d posición i ió y orientación i t ió de d Cap. C [Medició [Medición], ] una pieza Apartado [Base] --> Herramienta fija Pieza (TOOL) Programas de medición para la Doc. [Puesta en servicio] d t determinación i ió de d una herramienta h i t Cap. C [Medició [Medición], ] Herram. (BASE) externa fija Apartado Offset de [Herramienta fija] cinemática externa Entrada numérica --> Datos de carga adicional Entrada de datos de una carga Doc. [Puesta en servicio] adicional sobre el robot Cap. [Medición], Apartado [Datos de la carga adicional] --> Cinemática externa Punto del sócalo Punto del sócalo (numérico) Programas de medición para la Doc. [Puesta en servicio] determinación de una cinemática Cap. p externa t [M di ió d [Medición de cinemáticas i áti externas] Offset Offset (numérico) --> Puntos de Medición Tipo de herram. Tipo de base Eje externo Visualización en pantalla de los d t de datos d medición di ió memorizados i d Doc. [Puesta en servicio] C Cap. [Medició [Medición], ] Apartado [Puntos de medición] --> Tolerancias *1 Indicación de los límites de tolerancia Doc. [Puesta en servicio] para la medición de la herramienta Cap. [Medición], Apartado [Tolerancias] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 206 de 214 8 Estructura de menús (continuación) Ajustar --> Comparador Ajuste con el reloj mecánico Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con el reloj comparador] --> UEA --> Estandár Ajuste colocado Ajuste con el palpador electrónico de medición Ajuste comprobado Doc. [Puesta en servicio] Cap [Ajuste/desajuste del Cap. robot], Apartado [Ajuste con la UEA] --> UEA --> Con correción de peso --> Ajuste inicial Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio] de medición Cap. [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con la UEA] --> UEA --> Con correción de peso --> Offset enseñado Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio] de medición Cap. [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con la UEA] --> UEA --> Con correción de peso --> Último ajuste (Ajuste con carga) Con Offset Sin Offset Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio] Cap. de medición ed c ó Cap [Ajuste/desajuste [ juste/desajuste del de robot], Apartado [Ajuste con la UEA] Desajustar Desajuste de ejes seleccionados Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Ajuste/desajuste del robot] Apartado [Desajuste del eje] Introducir nueva versión de programa a través de la unidad de CD-Rom Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Software--Update] DSE -- RDW *1 Ajustes para la “Electrónica Servodigital” y “Conversor Digital Resolver” Manual Servicio parte eléctrica Doc. Diagnóstico Cap. [DSE--RDW] Determinación datos de peso Determinación de los datos de carga ver paquete adicional [Determinación de los datos de carga] Editor Externo Programa externo para el procesamiento de programas de piezas sobre la superficie de operación y nivel KRL Manual de programación Doc. Progr. por el experto Cap. [Editor externo] ConfExtAxis Especificación de ejes externos Documentación propia [Ejes adicionales] Software--Update automático Servicio *1 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 207 de 214 Instrucciones Texto largo *1 Denominaciones para entradas/ salidas Manual de programación Doc. Configuración Cap. [Configurar el sistema] Modificación del nombre del robot Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Nombre robot] Nombre robot *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 208 de 214 8 8.7 Estructura de menús (continuación) Instrucciones El menú “Instrucciones” contiene las siguientes opciones: Instrucción Significado Informaciones adicionales Última instrucción Repetición de la última instrucción ejecutada Doc. Progr. por el usuario Cap. [Instrucciones de programa] Apartado [Ultima instrucción] Instrucciones de movimiento “Punto a punto”, t ” “Lineal” “Li l” y “Ci “Circular” l ” Doc. Progr. por el usuario C Cap. [I [Instrucciones st ccio es de programa] Apartado [Movimiento] Movimiento PTP LIN CIRC Parámetros movimiento Momento esfuerzo Llamada del control contra colisiones Doc. Progr. por el usuario Cap. [Instrucciones de programa] Apartado [Parámetros de movimiento] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 209 de 214 Instrucciones Lógica Lógica --> WAIT Funciones de espera dependientes de tiempo Lógica --> WAITFOR Funciones de espera dependientes de una señal Doc. Progr. por el usuario Cap. p [[Instrucciones de programa]] Apartado [Función de espera] Lógica --> OUT OUT Funciones de conmutación simples PULSE Funciones de impulso simples SYN OUT Funciones de conmutación dependientes de la trayectoria SYN PULSE Funciones de impulso dependientes de la trayectoria Doc. Progr. por el usuario C Cap. [I [Instrucciones st ccio es de programa] Apartado [[Función de conmutación]] Lógica --> IBUS--Seg. on/off Acoplar y desacoplar un segmento Interbus Doc. Progr. por el usuario Cap. [Instrucciones de programa] Apartado [Acople y desacople del segmento de INTERBUS] Activación de las salidas analógicas comandadas co a dadas por po programa p og a a Doc. Progr. por el usuario Cap. [[Instrucciones Cap st ucc o es de programa] Apartado [Salida analógica] Normal Inserción de una línea de comentario en un programa Sello Línea de comentario con fecha y hora en un programa Doc. Progr. por el usuario Cap. p [[Instrucciones de programa]] Apartado [Comentario] Salida Analógica Estática Dinámica Comentario Asistente KRL PTP Movimiento absoluto “Punto a punto” PTP_REL Movimiento relativo “Punto a punto” LIN Movimiento lineal absoluto LIN_REL Movimiento lineal relativo CIRC Movimiento circular absoluto CIRC_REL Movimiento circular relativo *1 Doc. Progr. por el usuario Cap. p [[Instrucciones de programa]] Apartado [Asistente KRL] sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 210 de 214 8 8.8 Estructura de menús (continuación) Tecnología Tecnología Las siguientes instrucciones son disponibles en el menú “Tecnología”: BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 211 de 214 Instrucciones Instrucción Significado Informaciones adicionales ARC Tech 10 ARC Tech 10 --> ARC ON PTP LIN CIRC Arrancar soldadura incluso parámet tros d de movimiento, i i t arranque y encendido Documentación adicional Soldad a al a Soldadura arco co [ArcTech 10] ARC Tech 10 --> ARC SWITCH LIN CIRC Soldar varios tramos de cordón, incluso parámetros para tramo de cordón, oscilación mecánica y térmica Documentación adicional Soldadura al arco [ArcTech 10] ARC Tech 10 --> ARC OFF LIN CIRC Soldar y finalizar un cordón incluso parámetros pa á et os finales, a es, llenado e ado de cráteres, retardo de desconexión de gas y corte del hilo Documentación adicional Soldadura al a arco So dadu a a co [ArcTech 10] ARC Tech 20 ARC Tech 20 --> ARC ON PTP LIN CIRC Arrancar soldadura, incluso parámetros de movimiento, movimiento número de programa para fuente de corriente así como retardo de arranarran que Documentación adicional Soldadura al arco [ArcTech 20] ARC Tech 20 --> ARC SWITCH LIN CIRC Soldar varios tramos de cordón, incluso parámetros para tramo de cordón, oscilación mecánica Documentación adicional Soldadura al arco [ArcTech 20] ARC Tech 20 --> ARC OFF LIN CIRC Soldar y finalizar un cordón, incluso parámetros de movimiento, número de programa para fuente de corriente, velocidad y figura de oscilación así como llenado de cráteres Documentación adicional Soldadura al arco [ArcTech 20] SPOT Tech SPOT Tech --> SPOT PTP LIN Aproximar a un punto de soldadura, abrir b i y cerrar la l pinza i de d soldadura ld d CIRC Documentación adicional Soldad a po Soldadura por p puntos tos [SPOT Tech] SPOT Tech --> RETRACT PTP LIN CIRC Aproximar a un punto de soldadura, abrir b i y cerrar la l pinza i de d soldadura ld d Documentación adicional Soldad a po Soldadura por p puntos tos [SPOT Tech] BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 212 de 214 8 Estructura de menús (continuación) GRIPPER Tech Gripper Programar las funciones de garra Check Gripper Consulta de sensores que eventualmente estén instalados en la garra Documentación adicional [G ippe Tech H50] [Gripper TOUCHSENSE TOUCHSENSE --> SEARCH LIN PTP Programar bú búsqueda d el movimiento de Documentación adicional [To ch Se so H70] [Touch--Sensor Programar una instrucción de corrección ió Documentación adicional [To ch Se so H70] [Touch--Sensor Formularios inline, teclas de funciones de estado y textos programables Doc. Funciones adicionales Cap. [UserTech] TOUCHSENSE --> CORR Desconectar De 1 dimensión De 2 dimensiones De 3 dimensiones De libre programación UserTech *1 sólo accesible en el nivel del experto BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 213 de 214 Instrucciones 8.9 Ayuda El menú “Ayuda” contiene las siguientes instrucciones: Instrucción Significado Informaciones adicionales Ayuda Online Da una ayuda sobre los mensajes que aparecen en la pantalla. Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Ayuda] Online Help Index Indice completo de la ayuda online Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Ayuda] Salida en pantalla de las informaciones sobre la versión Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Ayuda] Info 1 BedHbBedienR4.1 08.01.00 es 214 de 214 Index Símbolos B Barra de estado, 37, 39, 51 Barra de menús, 34, 187 Barra de softkeys, 35 Barras de funciones de estado, 34 Base, 206 BOF, 34 Borrar, 89, 110, 192, 194, 197 Brillo, 34 Buscando, 194, 197 $LAST_BUFFERING_NOTOK, 21 $PERI_RDY, 16 $POWER_FAIL, 15 $PRO_IP, 170, 204 $STOPMESS, 15, 16 *.DAT, 189 Números 3--puntos, 206 C A ABC -- 2 -- puntos, 206 ABC -- World, 206 Abrir, 89, 94, 189 Accionamiento manual de la garra, 146 Accionamientos conectados, 26 Accionamientos desconectados, 26, 135 Actual Herramienta/Base, 199 Actualiza, 166 Ajustar, 207 Ajuste, 188 Ajuste colocado, 207 Ajuste comprobado, 207 Ajuste con carga, 207 Ajuste inicial, 207 Ajustes, 188 Alt--Escape, 42 Alt--Tab, 41 ARC Tech 10, 212 ARC Tech 20, 212 Archivo, 90, 98, 188, 189, 190 Armario de control, 9 Arranque de la unidad de control, 9, 13 Arranque del programa hacia adelante, 28, 33 Arranque del programa hacia atrás, 29, 128, 132 Arranque en frío seleccionado, 200 Asistente KRL, 188, 210 Atributos, 83, 107, 191 Atributos de ficheros, 83 Aut, 40 Automático, 51, 142 Automático Externo, 51, 147, 199, 203 Ayuda, 175, 188, 214 Ayuda Online, 175, 214 Caller Stack, 170, 204 Cambiar password, 200 Cambio al nivel Windows, 41 Cambio de línea, 123 Campo numérico, 31 Cancelar, 193 Cancelar programa, 193, 194 Caps--Lock, 32 Cartesiano, 152, 203 Célula de trabajo, 47 Cerradura del armario, 10, 11 Cerrar, 197 Check Gripper, 213 Cinemática externa, 48, 54, 206 CIRC, 209, 210 CIRC_REL, 210 Circuito de seguridad, 164, 173, 204 Coincidencia de paso, 129 COM1, 10 Comentario, 111, 210 Comparador, 207 Con correción de peso, 207 Con Offset, 207 Conexión del KCP, 12 ConfExtAxis, 207 ConfigCorrect, 195 ConfigMon.ini, 158 Configuración del puntero, 65, 199 Configurar, 188, 198 Contador, 188, 203 Continuar, 146 Continuar con la ejecución del programa, 134, 135 Contraste, 34 Control ON, 10 Control--Escape, 42 Index -- i Index Copiar, 109, 192, 196 Cortar, 110, 192, 196 Creación de programas, 188 CROSS--Logbook, 164, 169, 204 CTRL, 31 CTRL--Escape, 42 Cursor de edición, 123 Ejes adicionales, 54 Ejes base, 63 Ejes de la muñeca, 63 Elementos de operación, 10, 26 END, 31 Entrada Digital, 203 Entrada numérica, 206 Entradas, 142 D Datos de carga adicional, 206 Datos de carga de herramienta, 206 DEF Línea, 200 Definición de herramienta, 200 DEL, 31 Desabilitar Retraso en Desconexión, 200 Desajustar, 207 Deseleccionar programa, 137 Desenclavar la tecla de Parada de emergencia, 26 Desplazamiento de COI, 129 Desplazamiento de coincidencia, 129, 135 Desplazamiento manual, 45, 53 Desplazamiento manual del robot, 51 Desplazamiento simultáneamente, 46 Detener la ejecución de un programa, 133, 135 Determinación datos de peso, 207 Diagnóstico, 100, 204 Diagnóstico de fallos, 85 Dinámica, 210 Driver de E/S, 199 Drivers, 188 DSE -- RDW, 207 Duplicado, 111, 192 Entradas/Salidas, 139, 188, 199, 203 Error de listado, 189 Específico Ejes, 153, 203 Estados de señales, 140, 142 Estática, 210 Estructura de directorios, 72, 75 Estructura de menús, 187 Ext, 40 Extras, 200 F Falta de tensión de alimentación, 15 Fichero Zip, 98 Fichero/Carpeta, 189 Filter (Filtro), 74, 78, 107, 191 Finales de carrera software, 52 Flags, 203 Flags cíclicos, 203 Flecha, 31 Fold, 194, 196 Formatear Diskette (A:), 106, 191 Formulario inline, 36 Frenado de cortocircuito, 127 E Función Power Off, 14 Editor, 86, 204 Editor de Iconos, 204 Editor Externo, 207 Eje dominante, 65 Eje dominante activado, 66 Eje dominante no activado, 66 Eje externo, 200, 206 Eje X, 49 Ejecución automática de un programa, 135 Ejecución manual del programa, 128 Ejecutar líneas de programa, 131 Ejecutar, detener y resetear un programa, 121 G Garra, 146, 199, 203 Go, 128 Grados de libertad del Space--Mouse, 62 Gripper, 213 GRIPPER Tech, 213 Grupo de usuario, 199 Grupo del “Experto”, 164 GUIA oficina si/no, 200 Index -- ii Index H Linebreak, 200 Lista de datos, 89 Lista de directorios, 72, 80 Lista de fallos, 85 Lista de ficheros, 72 Lista de selección, 72, 78 Listado LOG, 164, 165, 189, 204 Log, 100 LogBook, 97 Lógica, 210 LPT1, 10 Herramienta, 49, 206 Herramienta (BASE), 206 Herramienta fija, 206 HOME, 31 HOV, 40 I I--Step, 128 IBUS--Seg. on/off, 210 Icono, 72, 124 Idioma, 200 Imprimir, 96, 189 Incremental, 154, 203 Indicación, 115, 139, 188, 202 Indicación de atributos, 76 Indicación de fallos, 85 Indicación de la dirección, 123 Indirecto, 206 Info, 214 Información, 183 Información acerca de las versiones, 188 Inicialización, 188, 205 INS, 31 Insertar, 109, 192, 196 Instrucciones, 188, 209 Instrucciones de lógica, 188 Instrucciones de movimiento, 188 Instrucciones de tecnología, 188 Interpretador SUBMIT, 199 Interruptor de conexión/desconexión, 12 Interruptor principal, 10, 11 Interrupts, 204 M Marca para escritura, 123 Marcar, 192 Marcas, 160, 203 Master/Slave, 203 MasterSlaveInc, 155 Medición, 188, 206 Mensajes en la barra de estado, 39 Menú “Archivo”, 90 Menú “Indicación”, 115 Menú “Procesar”, 108 Modificar, 161 Modo de desplazamiento, 34 Modo de ejecución del programa, 128 Modo de servicio, 40 Modo de servicio manual, 40 Modo de servicio tecleado, 40, 51, 128 Modul Info, 77 Módulo, 157 Módulos, 74 Momento esfuerzo, 209 Movimiento, 209 Movimiento en dirección hacia atrás, 128 Movimiento manual, 199 Movimiento manual incremental, 69 Movimiento superpuesto, 66 K KUKA--Cross, 169 L N LDEL, 31 LED de estado, 10 LIN, 209, 210 LIN_REL, 210 Línea de encabezamiento, 72, 74 Línea de estado del programa, 124 Línea de estados, 37, 72, 84 Línea/columna, 124 Navegador, 71, 204 Nivel del “Experto”, 75, 170, 172 Nivel Windows, 41 Niveles del usuario, 199 Nombre, 156, 161 Nombre del fichero, 83 Nombre del programa, 124 Nombre robot, 208 Index -- iii Index Normal, 210 Nuevo, 79, 91, 189 Nuevo valor, 156 NUM, 39, 76 Número de garra, 146 Programa, 204 Programa base, 112 Protección contra virus, 22 PTP, 209, 210 PTP_REL, 210 Pulsador de hombre muerto, 29, 33, 58, 146 Pulsador de Parada de emergencia, 26 PULSE, 210 Puntero de paso, 39, 122 Puntero de proceso, 170 Puntero del programa, 35, 122 Punto del sócalo, 206 Puntos de Medición, 206 O Observaciones sobre advertencias, 127 Observaciones sobre seguridades, 127 Offset, 206 Offset de cinemática externa, 206 Offset enseñado, 207 Online Help Index, 179, 214 Opciones de conexión/desconexión, 200 Operaciones de ficheros, 188 Osciloscopio, 164, 204 OUT, 210 Override de programa, 40, 125, 199 Override manual, 40, 57, 199 R Rampa de frenado, 126 Ratón de Windows, 43 Reacciones de parada, 126 Rearranque, 15 Reconfiguración de E/S, 199 Reemplazar, 197 Reinicialización del BOF, 201 Reinicializar USERTech, 201 Renombrar, 105, 191 Representación, 188 Representación de propiedades, 72 Reset, 12, 133 Resetear, 193 Resetear driver, 199 Resetear programa, 133, 193, 194 Restaurar, 101, 190 P Página +, 166 Página --, 166 Parada con frenado dinámico, 126 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria, 126 Parada de la unidad de control, 14 Parada por efecto generador, 127 Parada por rampa, 126 Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección del operario, 127 Parámetros movimiento, 209 Parte delantera del KCP, 25 Parte trasera del KCP, 33 Paso incremental, 128 Pasos de override de programa, 125 Pasos de override en manual, 57 PGDN, 31 PGUP, 31 Pieza (TOOL), 206 Posición, 188 Posición actual, 203 Posición del puntero, 59, 199 Posición del robot, 152 POV, 40 Prev., 146 Procesar, 108, 188, 192 S Salida Analógica, 210 Salida Digital, 203 Salidas, 140 Salidas Analógicas, 144, 203 Selección actual, 189 Selección de la cinemática, 54 Seleccionar, 112, 121, 192 Seleccionar y deseleccionar programa, 121 Selector de modos de servicio, 27, 51 Sello, 210 Servicio, 188, 207 Símbolos, 72 Símbolos en la ventana de programación, 122 Sin Offset, 207 Sin parámetros, 112 Index -- iv Index Single--Step, 128 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), 45 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE), 45 Sistema de coordenadas específicas del eje, 45, 67 Sistema de coordenadas universales (WORLD), 45 Sistemas de coordenadas, 45, 55 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD, 68 Softkeys, 31, 146 Software--Update, 207 Space--Mouse, 30, 45, 53, 58 SPOT Tech, 212 Stop (parada) del programa, 28 Superficie de operación, 72 SYN OUT, 210 SYN PULSE, 210 Texto largo, 208 Tiempo del sistema, 40 Tipo de base, 200, 206 Tipo de herramienta, 200, 206 Tipo de movimiento, 53 Tolerancias, 206 TOUCHSENSE, 213 Tronco del programa, 93 U UEA, 207 Última instrucción, 209 Último ajuste, 207 UNDO, 31 Unidad de disco CD ROM, 10, 11 Unidad de disco flexible, 10, 11 Unidades de discos, 72 T Unidades de discos del ordenador, 10, 11 T1, 40, 51 T2, 40, 51 TAB, 31 Tecla “Enter”, 29 Tecla “Mayúsculas”, 32 Tecla “Return”, 29 Tecla ALT, 32 Tecla Arranque, 28 Tecla CTRL, 32 Tecla de entrada, 29, 111 Tecla de escape, 28 Tecla de menú, 187 Tecla de selección de ventana, 28 Tecla hacia atrás, 29 Tecla NUM, 31 Tecla STOP, 28 Tecla SYM, 32 Teclado, 32 Teclas de desplazamiento, 45, 53, 67 Teclas de estado, 146, 199 Teclas de funciones de estado, 30 Teclas de los grupos de menús, 30 Teclas del cursor, 29 Tecnología, 188, 211 Tecnología seleccionada, 201 Templates, 79 Temporizador, 203 User Data, 77 UserTech, 213 V Valor actual, 156, 157 Variable, 157, 188, 203 Velocidad de trabajo, 125 Velocidad reducida, 146 Ventana de estado, 35, 53, 146 Ventana de mensajes, 36 Ventana de programación, 122 Ventana del programa, 35 Visualización Detalles si/no, 74, 200 W WebDiag, 173, 204 Windows, 204 X XYZ -- 4 -- Puntos, 206 XYZ -- Referencia, 206 Index -- v
