SEGUNDO PARCIAL Diego Julián Roa & Elián Díaz Vargas. Abril 2020. Universidad Santo Tomas de Aquino. Ingeniería mecatrónica. Automatización industrial. TABLA DE CONTENIDO Planteamiento del problema .............................................................................................................. 3 GRAFCET .............................................................................................................................................. 4 Listado de variables utilizadas............................................................................................................. 9 Ecuaciones en lógica binaria. ............................................................................................................ 24 Diseño 3D .......................................................................................................................................... 49 Referencias: ....................................................................................................................................... 51 Planteamiento del problema En una planta se realizan ensamblajes de piezas con la ayuda de un brazo robótico, la pieza ensamblada se compone de dos partes, una base y su respectiva tapa. En la planta se cuenta con dos posibles colores para tapas y bases, azul y verde. A la zona de ensamblaje llegan tapas y bases por una banda transportadora cada una, el brazo sujeta la tapa para posteriormente ponerla sobre la base y realizar el ensamblaje. Posteriormente, las piezas ensambladas se clasifican según el color de su tapa, con la ayuda de un pistón que es trabajado analógicamente y más bandas transportadoras para llevar dichas piezas. Se tienen dos modos de operación, el modo ciclo y el modo rápido, donde la diferencia radica en que en el modo ciclo llegan nuevas piezas al puesto de ensamblaje, solo cuando la pieza anterior llega hasta su puesto final y en el modo rápido, las piezas llegan al puesto de ensamblaje cuando la pieza anterior ya ha sido clasificada. Además, en el modo ciclo, si se llega a la cantidad de tres piezas de cualquier color, se enciende una señal lumínica ubicada en el lugar en el que se encuentran las piezas y el sistema se detiene hasta que se retiren dichas piezas y se reinicie el contador, mientras en el modo rápido el sistema seguirá funcionando normalmente, aunque la señal de luz igualmente se activará. Igualmente se asume que el operario retira las piezas cuando ya van más de 4, ya que si se dejan acumular más, podrían ocasionarse errores. En el momento en que se oprime el botón para retirar las piezas de su lugar y reiniciar su respectivo contador, se generan unas cajas en las cuales estarán “empaquetadas” las piezas ensambladas, dependiendo de la cantidad de piezas que haya en el momento de oprimir el botón, será el tamaño de la caja, una caja pequeña si había una pieza, una caja mediana si hay dos y una grande si hay tres o más piezas. Estas cajas serán clasificadas posteriormente, para llevarlas a un distinto lugar de salida. GRAFCET Figura 1. Grafcet Parcial (Autores) Figura 2. Grafcet Parcial (Autores) Figura 3. Grafcet Parcial (Autores) Figura 4. Grafcet Parcial (Autores) Nota 1: Los estados 96 y 29 se desactivan a si mismos después de su activación Figura 5. Grafcet Parcial (Autores) Nota 2:Los estados 97 y 41 se desactivan a si mismos después de su activación Figura 6. Grafcet Parcial (Autores) Figura 7. Grafcet Parcial (Autores) Figura 8. Grafcet Parcial (Autores) Figura 8. Grafcet Parcial (Autores) Figura 9. Grafcet Parcial (Autores) Listado de variables utilizadas Grupo System Sigla FS Entrada ON Entrada OFF Entrada T_POS Entrada B_POS Entrada T_A Entrada B_A Entrada CICLO Entrada RAPIDO Entrada MOVING_X Entrada MOVING_Z Entrada DETECT Descripción System: First Scan Entrada: Posición de la muletilla ON/OFF para encender el sistema Entrada: Posición de la muletilla ON/OFF para apagar el sistema Entrada: Sensor difuso para la llegada de la tapa a ensamblar Entrada: Sensor difuso para la llegada de la base a ensamblar Entrada: Sensor que indica que la tapa está ajustada Entrada: Sensor que indica que la base está ajustada Entrada: Posicion de la muletilla CICLO/RAPIDO indica modo CICLO Entrada: Posicion de la muletilla CICLO/RAPIDO indica modo RAPIDO Entrada: Sensor que indica el movimiento de MOVE_X Entrada: Sensor que indica el movimiento de MOVE_Z Entrada: Sensor que detecta pieza en la Tipo de dato Bool Memoria FactoryIO FACTORY I/O (Running) + RTRIG Bool Tag: ON Bool Tag: OFF Bool Tag: T_POS Bool Tag: B_POS Bool Tag: T_A Bool B_A Bool Tag: CICLO Bool Tag: RAPIDO Bool Tag: MOVING_X Bool Tag: MOVING_Z Bool Tag: DETECT punta del brazo ensamblador Entrada BSAL_ENT Entrada BSAL_SAL Entrada BSALA_SAL Entrada BSALA_ENT Entrada BSALV_SAL Entrada S_VERDE Entrada S_AZUL Entrada POS_PISTON Entrada R_AZUL Entrada SC_A1 Entrada SC_A2 Entrada SC_A3 Entrada SC_A4 Entrada SC_A5 Entrada: Sensor difuso a la entrada de B_SAL Entrada: Sensor difuso a la salida de B_SAL Entrada: Sensor difuso a la salida de B_SALA Entrada: Sensor difuso a la entrada de B_SALA Entrada: Sensor difuso a la salida de B_SALV Entrada: Bit del VISION SENSOR que indica color verde en el ensamblaje Entrada: Bit del VISION SENSOR que indica color azul en el ensamblaje Entrada: Posicion del pistón Entrada: Pulsador empacar ensamblajes azules Entrada: Sensor difuso 1 (clasificar cajas grandes ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 2 (clasificar cajas medianas ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 3 (clasificar cajas pequeñas ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 4 (clasificar cajas grandes ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 5 (clasificar Bool Tag: BSAL_ENT Bool Tag: BSAL_SAL Bool Tag: BSALA_SAL Bool BSALA_ENT Bool BSALV_SAL Bool Tag: S_VERDE Bool Tag: S_AZUL Float Tag: POS PISTON Bool Tag: R_AZUL Bool Tag: SC_A1 Bool Tag: SC_A2 Bool Tag: SC_A3 Bool Tag: SC_A4 Bool Tag: SC_A5 cajas medianas ensamblajes azules) Entrada SC_A6 Entrada SC_A7 Entrada SENSOR_CG Entrada SENSOR_CM Entrada SENSOR_CP Entrada R_VERDE Entrada SC_V1 Entrada SC_V2 Entrada SC_V3 Entrada SC_V4 Entrada SC_V5 Entrada SC_V6 Entrada: Sensor difuso 6 (clasificar cajas grandes ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 7 (clasificar cajas medianas ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 8 (clasificar cajas grandes ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 9 (clasificar cajas medianas ensamblajes azules) Entrada: Sensor difuso 10 (clasificar cajas pequeñas ensamblajes azules) Entrada: Pulsador empacar ensamblajes verdes Entrada: Sensor difuso 11 (clasificar cajas grandes ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 12 (clasificar cajas medianas ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 13 (clasificar cajas pequeñas ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 14 (clasificar cajas grandes ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 15 (clasificar cajas medianas ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 16 (clasificar Bool Tag: SC_A6 Bool Tag: SC_A7 Bool Tag: SENSOR_CG Bool Tag: SENSOR_CM Bool Tag: SENSOR_CP Bool Tag: R_VERDE Bool Tag: SC_V1 Bool Tag: SC_V2 Bool Tag: SC_V3 Bool Tag: SC_V4 Bool Tag: SC_V5 Bool Tag: SC_V6 cajas grandes ensamblajes verdes) Entrada SC_V7 Entrada SENSOR_CGV Entrada SENSOR_CMV Entrada SENSOR_CPV Entrada ES1 Entrada ES2 Entrada ES3 Entrada ES4 Entrada ES5 Entrada ES6 Entrada ES7 Entrada ES8 Entrada ES9 Salida B_BASE Salida B_TAPA Salida B_SAL Entrada: Sensor difuso 17 (clasificar cajas medianas ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 18 (clasificar cajas grandes ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 19 (clasificar cajas medianas ensamblajes verdes) Entrada: Sensor difuso 20 (clasificar cajas pequeñas ensamblajes verdes) Entrada: Paro de emergencia 1 Entrada: Paro de emergencia 2 Entrada: Paro de emergencia 3 Entrada: Paro de emergencia 4 Entrada: Paro de emergencia 5 Entrada: Paro de emergencia 6 Entrada: Paro de emergencia 7 Entrada: Paro de emergencia 8 Entrada: Paro de emergencia 9 Salida: Banda transportadora de bases Salida: Banda transportadora de tapas Salida:Banda transportadora a la salida del ensamblador Bool Tag: SC_V7 Bool Tag: SENSOR_CGV Bool Tag: SENSOR_CMV Bool Tag: SENSOR_CPV Bool Tag: ES1 Bool Tag: ES2 Bool Tag: ES3 Bool Tag: ES4 Bool Tag: ES5 Bool Tag: ES6 Bool Tag: ES7 Bool Tag: ES8 Bool Tag: ES9 Bool Tag: B_BASE Bool Tag: B_TAPA Bool Tag: B_SAL Salida B_SALV Salida B_SALA Salida MOVE_X Salida MOVE_Z Salida AB_SUBE Salida AT_CIERRA Salida AB_CIERRA Salida SUJETA Salida ALARMA_V Salida ALARMA_A Salida PISTON Salida ALERTA Salida B_AZUL Salida B_CAJASG Salida B_CAJASM Salida B_CAJASP Salida PISTON_CGRANDE Salida: Banda transportadora de ensamblajes verdes Salida: Banda transportadora de ensamblajes azules Salida: Eje x del ensamblador Salida: Eje z del ensamblador Salida: Sube brazo ajustador de bases Salida: Ajustador de tapas Salida: Ajustador de bases Salida: Sujeta piezas en la punta del ensamblador Salida: Alarma que indica C_VERDE>=3 Salida: Alarma que indica C_AZUL>=3 Salida: Piston que empuja ensamblajes verdes hacia su respectiva banda t. Salida: Sirena que indica paro de emergencia Salida: Banda transportadora cajas ensamblajes tapa azul Salida: Banda transportadora cajas grandes ensamblajes tapa azul Salida: Banda transportadora cajas medianas ensamblajes tapa azul Salida: Banda transportadora cajas pequeñas ensamblajes tapa azul Salida: Pistón clasificador de cajas Bool Tag: B_SALV Bool Tag: B_SALA Bool Tag: MOVE_X Bool Tag: MOVE_Z Bool Tag: AB_SUBE Bool Tag: AT_CIERRA Bool Tag: AB_CIERRA Bool Tag: SUJETA Bool Tag: ALARMA_V Bool Tag: ALARMA_A Float Tag: PISTON Bool Tag: ALERTA Bool Tag: B_AZUL Bool Tag: B_CAJASG Bool Tag: B_CAJASM Bool Tag: B_CAJASP Bool Tag: PISTON_CGRANDE grandes ensamblajes tapa azul Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Simulación Simulación Simulación Simulación Salida: Pistón clasificador de cajas PISTON_CMEDIANA medianas ensamblajes tapa azul Salida: Banda transportadora cajas B_VERDE ensamblajes tapa verde Salida: Banda transportadora cajas B_CAJASGV grandes ensamblajes tapa verde Salida: Banda transportadora cajas B_CAJASMV medianas ensamblajes tapa verde Salida: Banda transportadora cajas B_CAJASPV pequeñas ensamblajes tapa verde Salida: Pistón clasificador de cajas PISTON_CGV grandes ensamblajes tapa verde Salida: Pistón clasificador de cajas PISTON_CMV medianas ensamblajes tapa verde Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas pequeñas Bool Tag: PISTON_CMEDIANA Bool Tag: B_VERDE Bool Tag: B_CAJASGV Bool Tag: B_CAJASMV Bool Tag: B_CAJASPV Bool Tag: PISTON_CGV Bool Tag: PISTON_CMV Bool Tag: EMISORT Bool Tag: EMISORB Bool Tag: REMOVV Bool Tag: REMOVV2 para empacar ensamblajes tapa azul Simulación Simulación Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación - Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas medianas para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas grandes para empacar ensamblajes tapa azul Simulación: Remueve cajas grandes ensamblajes tapa azul Simulación: Remueve cajas medianas ensamblajes tapa azul Simulación: Remueve cajas pequeñas ensamblajes tapa azul Simulación: Emisor de cajas pequeñas para empacar ensamblajes tapa verde Simulación: Emisor de cajas medianas para empacar ensamblajes tapa verde Simulación: Emisor de cajas grandes para empacar ensamblajes tapa verde Simulación: Remueve cajas grandes Bool Tag: REMOVA Bool Tag: REMOVA2 Bool Tag: EMISOR1_A Bool Tag: EMISOR2_A Bool Tag: EMISOR3_A Bool Tag: REMOVE_CG Bool Tag: REMOVE_CM Bool Tag: REMOVE_CP Bool Tag: EMISOR3 Bool Tag: EMISOR4 Bool Tag: EMISOR5 Bool Tag: REMOVE_CGV ensamblajes tapa verde Simulación - Simulación - Estados E1 Estados E2 Estados E3 Estados E4 Estados E5 Estados E6 Estados E7 Estados E8 Estados E9 Estados E10 Estados E11 Estados E12 Estados E13 Estados E14 Estados E15 Simulación: Remueve cajas medianas ensamblajes tapa verde Simulación: Remueve cajas pequeñas ensamblajes tapa verde Estado: Estado inicial del sistema, donde se colocan condiciones iniciales Estado: Activacion EMISORB, EMISORT, B_BASE Y B_TAPA Estado: Activacion B_BASE Y B_TAPA Estado: Activacion B_BASE Y B_TAPA Estado: Activacion AT_CIERRA Y AB_CIERRA Estado: Activacion AT_CIERRA Y AB_CIERRA, Activacion MOVE_Z Estado: Activacion MOVE_Z, SUJETA Y AB_CIERRA Estado: Activacion SUJETA Y AB_CIERRA Estado: Activacion SUJETA Y MOVE_X Estado: Activacion SUJETA, MOVE_X Y MOVE_Z Estado: Activacion MOVE_X Y MOVE_Z Estado: Activacion MOVE_X Estado: Activacion AB_SUBE Y B_BASE Estado: Activacion B_SAL Y B_BASE Estado: Activacion B_SAL Bool Tag: REMOVE_CMV Bool Tag: REMOVE_CPV Bool Memory: 1 Bool Memory: 2 Bool Memory: 3 Bool Memory: 4 Bool Memory: 5 Bool Memory: 6 Bool Memory: 7 Bool Memory: 8 Bool Memory: 9 Bool Memory: 10 Bool Memory: 11 Bool Memory: 12 Bool Memory: 13 Bool Memory: 14 Bool Memory: 15 Estados E16 Estados E17 Estados E18 Estados E19 Estados E20 Estados E21 Estados E22 Estados E23 Estados E24 Estados E25 Estados E26 Estados E27 Estados E28 Estados E29 Estados E30 Estados E31 Estados E32 Estados E33 Estados E34 Estados E35 Estados E36 Estados E37 Estados E38 Estado: Activacion B_SAL Estado: Activacion B_SAL Estado: Activacion B_SAL Estado: Alimentacion PISTON=2V Estado: Alimentacion PISTON=-2V Y activacion B_SALV Estado: Activacion B_SALV Estado: Aumenta C_VERDE Estado: Activacion ALARMA_V Estado: Alimentacion PISTON=-2V Y activacion B_SALV Estado: Activacion B_SALV Estado: Aumenta C_VERDE Estado: Activacion ALARMA_V Estado: Activacion REMOVV Y REMOVV2 Estado: Activacion REMOVV Y REMOVV2 Estado: Estado de transicion a E1 o E2 Estado: Activacion B_SALA Y B_SAL Estado: Activacion B_SALA Estado: Activacion B_SALA Estado: Aumenta C_AZUL Estado: Activacion ALARMA_A Estado: Activacion REMOVA Y REMOVA2 Estado: Activacion B_SALA Estado: Activacion B_SALA Bool Memory: 16 Bool Memory: 17 Bool Memory: 18 Bool Memory: 19 Bool Memory: 20 Bool Memory: 21 Bool Memory: 22 Bool Memory: 23 Bool Memory: 24 Bool Memory: 25 Bool Memory: 26 Bool Memory: 27 Bool Memory: 28 Bool Memory: 29 Bool Memory: 30 Bool Memory: 31 Bool Memory: 32 Bool Memory: 33 Bool Memory: 34 Bool Memory: 35 Bool Memory: 36 Bool Memory: 37 Bool Memory: 38 Estados E39 Estados E40 Estados E41 Estados E42 Estados E43 Estados E44 Estados E45 Estados E46 Estados E47 Estados E48 Estados E49 Estados E50 Estados E51 Estados E52 Estados E53 Estados E54 Estados E55 Estado: Aumenta C_AZUL Estado: Activacion ALARMA_A Estado: Activacion REMOVA Y REMOVA2 Estado: Estado de transicion a E1 o E2 Estado: Estado de espera para empacar ensamblajes en cajas Estado: Estado de transición entre estados 43 y 46 Estado: Permite volver al estado 43 para esperar orden para empacar emsamblajes Estado: Activación Emisor1_A y activacion B_AZUL Estado: Activación Emisor2_A y activacion B_AZUL Estado: Activación Emisor3_A y activacion B_AZUL Estado: Activación B_CAJASP y activacion B_AZUL Estado: Activación B_CAJASP y activacion B_AZUL Estado: Activación PISTON_CGRANDE y activacion B_CAJASG Estado: Activación PISTON_CGRANDE y activacion B_CAJASG Estado: Activacion B_CAJASG Estado: Activacion B_CAJASG, incrementa C_CAJASAG Estado: Activacion REMOVE_CG Bool Memory: 39 Bool Memory: 40 Bool Memory: 41 Bool Memory: 42 Bool Memory: 43 Bool Memory: 44 Bool Memory: 45 Bool Memory: 46 Bool Memory: 47 Bool Memory: 48 Bool Memory: 49 Bool Memory: 50 Bool Memory: 51 Bool Memory: 52 Bool Memory: 53 Bool Memory: 54 Bool Memory: 55 Estados E56 Estados E57 Estados E58 Estados E59 Estados E60 Estados E61 Estados E62 Estados E63 Estados E64 Estados E65 Estados E66 Estados E67 Estados E68 Estados E69 Estados E70 Estados E71 Estados E72 Estado: Activación B_CAJASP y activacion B_AZUL Estado: Activación B_CAJASP Estado: Activación PISTON_CMEDIANA y activacion B_CAJASM Estado: Activación PISTON_CMEDIANA y activacion B_CAJASM Estado: Activacion B_CAJASM Estado: Activacion B_CAJASM, incrementa C_CAJASAM Estado: Activacion REMOVE_CM Estado: Activación B_CAJASP y activacion B_AZUL Estado: Activación B_CAJASP, incrementa C_CAJASAP Estado: Activacion REMOVE_CP Estado: Activación B_AZUL, Reset de C_AZUL Estado: Transición entre el E55 y E43 Estado: Transición entre el E62 y E43 Estado: Transición entre el E65 y E43 Estado: Estado de transición entre estados 43 y 72 Estado: Permite volver al estado 43 para esperar orden para empacar ensamblajes Estado: Activación Emisor3 y activacion B_VERDE Bool Memory: 56 Bool Memory: 57 Bool Memory: 58 Bool Memory: 59 Bool Memory: 60 Bool Memory: 61 Bool Memory: 62 Bool Memory: 63 Bool Memory: 64 Bool Memory: 65 Bool Memory: 66 Bool Memory: 67 Bool Memory: 68 Bool Memory: 69 Bool Memory: 70 Bool Memory: 71 Bool Memory: 72 Estados E73 Estados E74 Estados E75 Estados E76 Estados E77 Estados E78 Estados E79 Estados E80 Estados E81 Estados E82 Estados E83 Estados E84 Estados E85 Estados E86 Estados E87 Estado: Activación Emisor4_A y activacion B_VERDE Estado: Activación Emisor5_A y activacion B_VERDE Estado: Activación B_CAJASPV y activacion B_VERDE Estado: Activación B_CAJASPV y activacion B_VERDE Estado: Activación PISTON_CGV y activacion B_CAJASVG Estado: Activación PISTON_CGV y activacion B_CAJASVG Estado: Activacion B_CAJASGV Estado: Activacion B_CAJASGV, incrementa C_CAJASAVG Estado: Activacion REMOVE_CGV Estado: Activación B_CAJASPV y activacion B_VERDE Estado: Activación B_CAJASPV Estado: Activación PISTON_CMV y activacion B_CAJASVM Estado: Activación PISTON_CMV y activacion B_CAJASVM Estado: Activacion B_CAJASMV Estado: Activacion B_CAJASMV, incrementa C_CAJASAVM Bool Memory: 73 Bool Memory: 74 Bool Memory: 75 Bool Memory: 76 Bool Memory: 77 Bool Memory: 78 Bool Memory: 79 Bool Memory: 80 Bool Memory: 81 Bool Memory: 82 Bool Memory: 83 Bool Memory: 84 Bool Memory: 85 Bool Memory: 86 Bool Memory: 87 Estados E88 Estados E89 Estados E90 Estados E91 Estados E92 Estados E93 Estados E94 Estados E95 Estados ES Contador C_AZUL Contador C_VERDE Contador C_CAJASAG Contador C_CAJASAM Contador C_CAJASAP Contador C_CAJASVG Contador C_CAJASVM Contador C_CAJASVP Estado: Activacion REMOVE_CMV Estado: Activación B_CAJASPV y activacion B_VERDE Estado: Activación B_CAJASPV, incrementa C_CAJASVP Estado: Activacion REMOVE_CPV Estado: Activación B_VERDE, Reset de C_VERDE Estado: Transición entre el E81 y E43 Estado: Transición entre el E88 y E43 Estado: Transición entre el E91 y E43 Estado: Estado de emergencia Contador: Contador de piezas de tapa azul en su posicion final Contador: Contador de piezas de tapa verde en su posicion final Contador: Contador de cajas grandes ensamblajes azules Contador: Contador de cajas medianas ensamblajes azules Contador: Contador de cajas pequeñas ensamblajes azules Contador: Contador de cajas grandes ensamblajes verdes Contador: Contador de cajas medianas ensamblajes verdes Contador: Contador de cajas pequeñas ensamblajes verdes Bool Memory: 88 Bool Memory: 89 Bool Memory: 90 Bool Memory: 91 Bool Memory: 92 Bool Memory: 93 Bool Memory: 94 Bool Memory: 95 Bool Memory: 0 Counter CTU Counter CTU Counter CTU Counter CTU Counter CTU Counter CTU Counter CTU Counter CTU Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador T_1SEg Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E2 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E7 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E11 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E22 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E22 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E26 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E26 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E34 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E34 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E39 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E39 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E67 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E68 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E69 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E93 Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E94 Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Temporizador T_1SEg Temporizador T_2SEg Temporizador T_2SEg Temporizador T_2SEg Temporizador T_2SEg Temporizador: TON de 1Seg. Ubicación: Activacion E95 Temporizador: TON de 2Seg. Ubicación: Activacion E8 Temporizador: TON de 2Seg. Ubicación: Activacion E9 Temporizador: TON de 2Seg. Ubicación: Activacion E10 Temporizador: TON de 2Seg. Ubicación: Activacion E12 Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Timer TON Ecuaciones en lógica binaria. 𝐸1 = [𝐹𝑆 + 𝐸1 + 𝑂𝐹𝐹(𝐸22 + 𝐸26 + 𝐸34 + 𝐸39 + 𝐸30 + 𝐸42)] ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 El estado 1 se activará con el First Scan del sistema, cuando se activen los estados 22, 26, 34, 39, 30 o 42 mientras la muletilla ON/OFF está en posición OFF, y se mantendrá activa hasta que se active el estado 2 𝐸2 = [𝐸2 + 𝑂𝑁(𝐸1 + 𝐸22 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 < 3 + 𝐸30 + 𝐸34 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 < 3 + 𝐸42) + 𝐸28 + 𝐸36] ∗ ̅̅̅̅ 𝐸3 El estado 2 se activará si el sistema se encuentra en el estado 1 y la muletilla ON/OFF se encuentra en la posición ON, cuando la muletilla ON/OFF se encuentre en posición y ocurran los siguientes casos: Haya pasado un segundo de activarse el estado 22 y C_VERDE<3 Cuando esté activo el estado 30 Haya pasado un segundo de activarse el estado 34 y C_AZUL<3 Cuando esté activo el estado 42 También se activará si se activan los estados 28 y 36, y se desactivará si se activa el estado 3 𝐸3 = (𝐸2 ∗ 1𝑆 + 𝐸3) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸4 El estado 3 se activará 1 segundo después de activarse el estado 2 y se mantendrá activo hasta que se active el estado 4 𝐸4 = (𝐸3 ∗ 𝐵𝑃𝑂𝑆 ∗ 𝑇𝑃𝑂𝑆 + 𝐸4) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸5 El estado 4 se activará cuando el sistema se encuentre en el estado 3 y los sensores B_POS y T_POS se activen, se mantendrá activo hasta que se active el estado 5 ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ 𝐸5 = (𝐸4 ∗ 𝐵 𝑃𝑂𝑆 ∗ 𝑇𝑃𝑂𝑆 + 𝐸5) ∗ 𝐸6 El estado 5 se activará si el sistema se encuentra en el estado 4 y los sensores B_POS y T_POS se desactiven, se mantendrá activo hasta que se active el estado 6 𝐸6 = (𝐸5 ∗ 𝑇𝐴 ∗ 𝐵𝐴 + 𝐸6) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸7 El estado 6 se activará si está activo el estado 5 y los sensores T_A y B_A se activan, se desactivará cuando se active el estado 7 𝐸7 = (𝐸6 ∗ 𝐷𝐸𝑇𝐸𝐶𝑇 + 𝐸7) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸8 El estado 7 se activará si el sistema se encuentra en el estado 6 y el sensor DETECT se activa, se desactivará cuando se active el estado 8 𝐸8 = (𝐸7 ∗ 1𝑆 + 𝐸8) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸9 El estado 8 se activará 1 segundo después de activarse el estado 7 y se desactivará cuando se active el estado 9 𝐸9 = (𝐸8 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑍 ∗ 2𝑆 + 𝐸9) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸10 El estado 9 se activará cuando hayan pasado 2 segundos de activarse el estado 8 y el sensor MOVING_Z se desactive, se desactivará con el estado 10 𝐸10 = (𝐸9 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑋 ∗ 2𝑆 + 𝐸10) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸11 El estado 10 se activará cuando hayan pasado 2 segundos de activarse el estado 9 y el sensor MOVING_X esté desactivado, se desactivará con el estado 11 𝐸11 = (𝐸10 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑍 ∗ 2𝑆 + 𝐸11) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸12 El estado 11 se activará 2 segundos después de activarse el estado 10 y el sensor MOVING_Z se desactive, se desactiva con el estado 12 𝐸12 = (𝐸11 ∗ 1𝑆 + 𝐸12) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸13 El estado 12 se activa 1 segundo después de activarse el estado 11 y se desactiva con el estado 13 𝐸13 = (𝐸12 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑍 ∗ 2𝑆 + 𝐸13) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸14 El estado 13 se activa si han pasado 2 segundos después de activarse el estado 2 y el sensor MOVING_Z se desactiva, se desactivará con el estado 14 𝐸14 = (𝐸13 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐸𝑁𝑇 + 𝐸14) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸15 El estado 14 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 13 y se activa e sensor BSAL_ENT, se mantiene activo hasta que se activa el estado 15 ̅̅̅̅̅ ∗ 𝐸17 ̅̅̅̅̅ 𝐸15 = (𝐸14 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐸𝑁𝑇 + 𝐸15) ∗ 𝐸16 El estado 15 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 14 y el sensor BSAL_ENT se desactiva, se desactivará cuando se active el estado 16 o 17 ̅̅̅̅̅ 𝐸16 = (𝐸15 ∗ 𝑆𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸16) ∗ 𝐸18 El estado 16 se activa si el sistema se encuentra en el estado 15 y el bit S_VERDE del VISION SENSOR se activa, se desactiva con el estado 18 𝐸17 = (𝐸15 ∗ 𝑆𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸17) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸31 El estado 16 se activa si el sistema se encuentra en el estado 15 y el bit S_AZUL del VISION SENSOR se activa, se desactiva con el estado 18 𝐸18 = (𝐸16 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑆𝐴𝐿 + 𝐸18) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸19 El estado 18 se activa con el estado 16 y el sensor BSAL_SAL activado, se mantendrá activo hasta la activación del estado 19 𝐸19 = (𝐸18 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑆𝐴𝐿 + 𝐸19) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸20 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸24 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸30 El estado 19 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 18 y el sensor BSAL_SAL se desactiva, se desactivará con los estados 20, 24 o 30. 𝐸20 = (𝐸19 ∗ 𝑃𝑂𝑆𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 10 ∗ 𝐶𝐼𝐶𝐿𝑂 + 𝐸20) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸21 El estado 20 se activa si el sistema se encuentra en el estado 19 y POS_PISTON=10 y se encuentra en el modo de operación CICLO, se desactiva con el estado 21 𝐸21 = (𝐸20 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉𝑆𝐴𝐿 + 𝐸21) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸22 El estado 21 se activa si el sistema se encuentra en el estado 20 y el sensor BSALV_SAL se activa, se mantendrá activo hasta la activación del estado 22 𝐸22 = (𝐸21 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉𝑆𝐴𝐿 + 𝐸22) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸1 ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸23 El estado 22 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 21 y el sensor BSALV_SAL se desactiva, se desactivará con los estados 1, 2 o 23 𝐸23 = (𝐸22 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 ≥ 3] ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸23) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸28 El estado 23 se activa cuando el Contador C_VERDE>=3 y haya pasado 1 segundo de activarse el estado 22 y además la muletilla ON/OFF esté en ON, se desactivará con el estado 28 𝐸28 = (𝐸23 ∗ 𝑅_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸28) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 EL estado 28 se activa al oprimir R_VERDE en el estado 23, se desactivará con el estado 2 𝐸24 = (𝐸19 ∗ [𝑃𝑂𝑆_𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 10] ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + 𝐸24) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸25 El estado 24 se activa cuando POS_PISTON=10 en el estado 19 y se encuentra en el modo RAPIDO, se desactiva con el estado 25 𝐸25 = (𝐸24 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸25) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸26 EL estado 25 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 24 y el sensor BSALV_Sal y se desactiva con el estado 26 𝐸26 = (𝐸25 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸26) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸1 ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸27 El estado 26 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 25 y el sensor BSALV_SAL se desactiva, se desactiva con los estados 1, 2 o 27 ̅̅̅̅̅ 𝐸27 = (𝐸26 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 ≥ 3) ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸27) ∗ 𝐸29 EL estado 27 se activa un Segundo después de activarse el estado 26 y C_VERDE>=3, además si la muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva con el estado 29 𝐸29 = (𝐸27 ∗ 𝑅𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸29) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐸29 ∗ 1𝑆 El estado 29 se activa al oprimir el botón R_VERDE en el estado 27 y se desactiva 1 segundo después de activarse 𝐸30 = (𝐸19 ∗ [𝑃𝑂𝑆_𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 10] ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + 𝐸30) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 ∗ ̅̅̅̅ 𝐸1 El estado 30 se activa cuando POS_PISTON=10 en el estado 19 y se encuentra en el modo RAPIDO, se desactiva con el estado 2 o 1 𝐸31 = (𝐸17 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝐸𝑁𝑇 + 𝐸31) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸32 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸37 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸42 El estado 31 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 17 y el sensor BSALA_ENT se activa, se mantendrá activo hasta activarse el estado 32, 37 o 42 𝐸32 = (𝐸31 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝐸𝑁𝑇 ∗ 𝐶𝐼𝐶𝐿𝑂 + 𝐸32) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸33 EL estado 32 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 31 y BSALA_ENT se activa en el modo de operación CICLO, se desactiva con el estado 33 𝐸33 = (𝐸32 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸33) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸34 El estado 33 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 32 y BSALA_SAL se activa, se desactiva con el estado 34 𝐸34 = (𝐸33 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸34) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸1 ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸35 El estado 34 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 33 y BSALA_SAL se desactiva, se desactivará con el estado 1, 2 o 35 𝐸35 = (𝐸34 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 ≥ 3] ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸35) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸36 El estado 35 se activa 1 segundo después de activarse el estado 34 y C_AZUL>=3 y la muletilla ON/OFF se encuentra en ON, se desactiva con el estado 36 𝐸36 = (𝐸35 ∗ 𝑅_𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸36) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 EL estado 36 se activa al oprimir el botón R_AZUL en el estado 35, se desactiva con el estado 2 𝐸37 = (𝐸31 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝐸𝑁𝑇 ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + ̅̅̅̅̅ 𝐸37) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸38 El estado 37 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 31, el sensor BSALA_ENT se desactiva y el sistema está en modo RAPIDO, se desactiva con el estado 38 𝐸38 = (𝐸37 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝑆𝐴𝐿 + 𝐸38) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸39 El estado 38 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 37 y el sensor BSALA_SAL se activa, se desactiva con el estado 39 𝐸39 = (𝐸38 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝑆𝐴𝐿 + 𝐸39) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸1 ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸40 EL estado 39 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 38 y el sensor BSALA_SAL se desactiva, se desactiva con el estado 1, 2 o 40 𝐸40 = (𝐸39 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 ≥ 3] ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸40) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸41 El estado 40 se activa 1 segundo después de activarse el estado 39 si C_AZUL>=3 y la muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva con el estado 41 𝐸41 = (𝐸40 ∗ 𝑅𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸41) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐸41 ∗ 1𝑆 El estado 41 se activa al oprimir el botón R_AZUL en el estado 40, se desactiva 1 segundo después. 𝐸42 = (𝐸31 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝐸𝑁𝑇 ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + 𝐸12) ∗ ̅̅̅̅ 𝐸2 ∗ ̅̅̅̅ 𝐸1 El estado 42 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 31, el sensor BSALA_ENT se desactiva y el sistema está en modo RAPIDO, se desactiva con el estado 2 o 1 𝐸43 = (𝐸2 ∗ 𝑇1_𝑆 + (𝐸67 + 𝐸68 + 𝐸69 + 𝐸98 + 𝐸99 + 𝐸93 + 𝐸94 + 𝐸95) ∗ 1 + 𝐸43) ̅̅̅̅̅ ∗ 𝐸71 ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ∗ ̅̅̅̅̅ ∗ 𝐸44 𝐸45 ∗ 𝐸70 El estado E43 se activa al pasar 1 segundo después de iniciar el proceso (E2*T1_S), O se activa debido a una condición de siempre verdadero estando en los estados E67, E68, E69, E45, E71, E93, E94 o E95; estos estados permiten que el estado 43 esté activo si se requiere empacar una caja de elementos con tapa azul y otra de elementos con tapa verde en simultaneo. El estado 43 es desactivado por los estados E44, E45, E70, E71; 𝐸44 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸44) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸46 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸47 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸48 El estado E44 se activa si estando en el estado E43 el operario oprime el pulsador R_AZUL, el cual permite empacar en cajas de diferente tamaño dependiendo de la cantidad de elementos con tapa azul que se encuentren en ese momento ensamblados y almacenados después del sensor BSALA_SAL. Dependiendo del número de elementos con tapa azul que se encuentren almacenados al presionar R_AZUL se desactivara el estado E44 al activarse uno de los siguientes estados: E46, E47, E48. 𝐸45 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸45) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸98 El estado E45 se activa si estando en el estado E43 se presiona el pulsador R_AZUL y se desactiva al activarse el estado E98. 𝐸46 = (𝐸44 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 = 1] + 𝐸46) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸66 El estado E46 se activa si estando en el estado E44 el número de elementos almacenados con tapa azul son iguales a 1 y se desactiva cuando el estado E66 se activa. 𝐸47 = (𝐸44 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 = 2] + 𝐸47) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸66 El estado E47 se activa si estando en el estado E44 el número de elementos almacenados con tapa azul son iguales a 2 y se desactiva cuando el estado E66 se activa. 𝐸48 = (𝐸44 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 >= 3] + 𝐸48) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸66 El estado E48 se activa si estando en el estado E44 el número de elementos almacenados con tapa azul son iguales o mayores a 3 y se desactiva cuando el estado E66 se activa. 𝐸49 = (𝐸66 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝐺 + 𝐸49) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸50 El estado E49 se activa si estando en el estado E66 se activa el sensor SENSOR_CG, el cual indica que la caja es grande, y se desactiva al activarse el estado 50. 𝐸50 = (𝐸49 ∗ 𝑆𝐶_𝐴1 + 𝐸50) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸51 El estado E50 se activa si estando en el estado E49 se activa el sensor SC_A1, el cual indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CGRANDE, y se desactiva al activarse el estado E51. 𝐸51 = (𝐸50 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝐴1 + 𝐸51) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸52 El estado E51 se activa si estando en el estado E50 se desactiva el sensor SC_A1, el cual indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CGRANDE, y se desactiva al activarse el estado E52. 𝐸52 = (𝐸51 ∗ 𝑆𝐶_𝐴6 + 𝐸52) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸53 El estado E52 se activa si estando en el estado E51 se activa el sensor SC_A6, el cual indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva al activarse el estado E53. 𝐸53 = (𝐸52 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝐴6 + 𝐸53) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸54 El estado E53 se activa si estando en el estado E52 se desactiva el sensor SC_A6, lo cual indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva al activarse el estado E54. 𝐸54 = (𝐸53 ∗ 𝑆𝐶_𝐴4 + 𝐸54) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸55 El estado E54 se activa si estando en el estado E53 se activa el sensor SC_A4, lo cual indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva al activarse el estado E55. ̅̅̅̅̅̅̅̅ + 𝐸55) ∗ 𝐸67 ̅̅̅̅̅ 𝐸55 = (𝐸54 ∗ 𝑆𝐶_𝐴4 El estado E55 se activa si estando en el estado E54 se desactiva el sensor SC_A4, lo cual indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva al activarse el estado E67. 𝐸56 = (𝐸66 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑀 + 𝐸56) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸57 El estado E56 se activa si estando en el estado E66 se activa el sensor SENSOR_CM, el cual indica que la caja es mediana, y se desactiva al activarse el estado 57. 𝐸57 = (𝐸56 ∗ 𝑆𝐶_𝐴2 + 𝐸57) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸58 El estado E57 se activa si estando en el estado E56 se activa el sensor SC_A2, el cual indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CMEDIANA, y se desactiva al activarse el estado E58. 𝐸58 = (𝐸57 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝐴2 + 𝐸58) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸59 El estado E55 se activa si estando en el estado E57 se desactiva el sensor SC_A2, el cual indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CMEDIANA, y se desactiva al activarse el estado E59. 𝐸59 = (𝐸58 ∗ 𝑆𝐶_𝐴7 + 𝐸59) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸60 El estado E59 se activa si estando en el estado E58 se activa el sensor SC_A7, el cual indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva al activarse el estado E60. 𝐸60 = (𝐸59 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝐴7 + 𝐸60) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸61 El estado E60 se activa si estando en el estado E59 se desactiva el sensor SC_A7, lo cual indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva al activarse el estado E61. 𝐸61 = (𝐸60 ∗ 𝑆𝐶_𝐴5 + 𝐸61) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸62 El estado E61 se activa si estando en el estado E60 se activa el sensor SC_A5, lo cual indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva al activarse el estado E62. 𝐸62 = (𝐸61 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝐴5 + 𝐸62) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸68 El estado E62 se activa si estando en el estado E61 se desactiva el sensor SC_A5, lo cual indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva al activarse el estado E68. 𝐸63 = (𝐸66 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑃 + 𝐸63) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸64 El estado E63 se activa si estando en el estado E66 se activa el sensor SENSOR_CP, el cual indica que la caja es pequeña, y se desactiva al activarse el estado 64. 𝐸64 = (𝐸63 ∗ 𝑆𝐶_𝐴3 + 𝐸64) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸65 El estado E64 se activa si estando en el estado E63 se activa el sensor SC_A3, lo cual indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASP, y se desactiva al activarse el estado E65. 𝐸65 = (𝐸64 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝐴3 + 𝐸65) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸69 El estado E65 se activa si estando en el estado E64 se desactiva el sensor SC_A3, lo cual indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASP, y se desactiva al activarse el estado E69. 𝐸66 = ((𝐸46 + 𝐸47 + 𝐸48) ∗ 1 + 𝐸66) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸49 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸56 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸63 El estado E66 se activa cada vez que active el E46 o el E47 o el E48 debido a una condición de siempre verdadero. Se desactiva al activarse el estado E49, E56, E63. ̅̅̅̅̅ 𝐸67 = (𝐸55 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸67) ∗ 𝐸43 El estado E67 se activa si estando en el estado E55 transcurre 1 segundo después de activarse. Se desactiva al activarse el estado E43. ̅̅̅̅̅ 𝐸68 = (𝐸62 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸68) ∗ 𝐸43 El estado E68 se activa si estando en el estado E62 transcurre 1 segundo después de activarse. Se desactiva al activarse el estado E43. ̅̅̅̅̅ 𝐸69 = (𝐸65 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸69) ∗ 𝐸43 El estado E69 se activa si estando en el estado E65 transcurre 1 segundo después de activarse. Se desactiva al activarse el estado E43. 𝐸70 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸70) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸72 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸73 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸74 El estado E70 se activa si estando en el estado E43 el operario oprime el pulsador R_VERDE, el cual permite empacar en cajas de diferente tamaño dependiendo de la cantidad de elementos con tapa verde que se encuentren en ese momento ensamblados y almacenados después del sensor BSALV_SAL. Dependiendo del número de elementos con tapa verde que se encuentren almacenados al presionar R_VERDE se desactivara el estado E70 al activarse uno de los siguientes estados: E72, E73, E74. 𝐸71 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸71) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸99 El estado E71 se activa si estando en el estado E43 se presiona el pulsador R_VERDE y se desactiva al activarse el estado E99. 𝐸72 = (𝐸70 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 = 1] + 𝐸72) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸92 El estado E72 se activa si estando en el estado E70 el número de elementos almacenados con tapa verde son iguales a 1 y se desactiva cuando el estado E92 se activa. 𝐸73 = (𝐸70 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 = 2] + 𝐸73) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸92 El estado E73 se activa si estando en el estado E70 el número de elementos almacenados con tapa verde son iguales a 2 y se desactiva cuando el estado E92 se activa. 𝐸74 = (𝐸70 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 >= 3] + 𝐸74) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸92 El estado E70 se activa si estando en el estado E70 el número de elementos almacenados con tapa verde son iguales o mayores a 3 y se desactiva cuando el estado E92 se activa. 𝐸75 = (𝐸92 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝐺𝑉 + 𝐸75) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸76 El estado E75 se activa si estando en el estado E92 se activa el sensor SENSOR_CGV, el cual indica que la caja es grande, y se desactiva al activarse el estado 76. ̅̅̅̅̅ 𝐸76 = (𝐸75 ∗ 𝑆𝐶_𝑉1 + 𝐸76) ∗ 𝐸77 El estado E76 se activa si estando en el estado E75 se activa el sensor SC_V1, el cual indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CGV, y se desactiva al activarse el estado E77. 𝐸77 = (𝐸76 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝑉1 + 𝐸77) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸78 El estado E77 se activa si estando en el estado E76 se desactiva el sensor SC_V1, el cual indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CGV, y se desactiva al activarse el estado E78. 𝐸78 = (𝐸77 ∗ 𝑆𝐶_𝑉6 + 𝐸78) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸79 El estado E78 se activa si estando en el estado E77 se activa el sensor SC_V6, el cual indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASGV, y se desactiva al activarse el estado E79. 𝐸79 = (𝐸78 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝑉6 + 𝐸79) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸80 El estado E79 se activa si estando en el estado E78 se desactiva el sensor SC_V6, lo cual indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASGV, y se desactiva al activarse el estado E80. ̅̅̅̅̅ 𝐸80 = (𝐸79 ∗ 𝑆𝐶_𝑉4 + 𝐸80) ∗ 𝐸81 El estado E80 se activa si estando en el estado E79 se activa el sensor SC_V4, lo cual indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASGV, y se desactiva al activarse el estado E81. ̅̅̅̅̅̅̅̅ + 𝐸81) ∗ 𝐸93 ̅̅̅̅̅ 𝐸81 = (𝐸80 ∗ 𝑆𝐶_𝑉4 El estado E81 se activa si estando en el estado E80 se desactiva el sensor SC_V4, lo cual indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASGV, y se desactiva al activarse el estado E93. 𝐸82 = (𝐸92 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑀𝑉 + 𝐸82) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸83 El estado E82 se activa si estando en el estado E92 se activa el sensor SENSOR_CMV, el cual indica que la caja es mediana, y se desactiva al activarse el estado 83. 𝐸83 = (𝐸82 ∗ 𝑆𝐶_𝑉2 + 𝐸83) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸84 El estado E83 se activa si estando en el estado E82 se activa el sensor SC_V2, el cual indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CMV, y se desactiva al activarse el estado E84. 𝐸84 = (𝐸83 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝑉2 + 𝐸84) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸85 El estado E84 se activa si estando en el estado E83 se desactiva el sensor SC_V2, el cual indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CMV, y se desactiva al activarse el estado E85. 𝐸85 = (𝐸84 ∗ 𝑆𝐶_𝑉7 + 𝐸85) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸86 El estado E85 se activa si estando en el estado E84 se activa el sensor SC_V7, el cual indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASMV, y se desactiva al activarse el estado E86. ̅̅̅̅̅̅̅̅ + 𝐸86) ∗ 𝐸87 ̅̅̅̅̅ 𝐸86 = (𝐸85 ∗ 𝑆𝐶_𝑉7 El estado E86 se activa si estando en el estado E85 se desactiva el sensor SC_V7, lo cual indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASMV, y se desactiva al activarse el estado E87. 𝐸87 = (𝐸86 ∗ 𝑆𝐶_𝑉5 + 𝐸87) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸88 El estado E87 se activa si estando en el estado E86 se activa el sensor SC_V5, lo cual indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASMV, y se desactiva al activarse el estado E88. 𝐸88 = (𝐸87 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝑉5 + 𝐸88) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸94 El estado E88 se activa si estando en el estado E87 se desactiva el sensor SC_V5, lo cual indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASMV, y se desactiva al activarse el estado E94. 𝐸89 = (𝐸92 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑃𝑉 + 𝐸89) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸90 El estado E89 se activa si estando en el estado E92 se activa el sensor SENSOR_CPV, el cual indica que la caja es pequeña, y se desactiva al activarse el estado E90. 𝐸90 = (𝐸89 ∗ 𝑆𝐶_𝑉3 + 𝐸90) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸91 El estado E90 se activa si estando en el estado E89 se activa el sensor SC_V3, lo cual indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASPV, y se desactiva al activarse el estado E91. 𝐸91 = (𝐸90 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑆𝐶_𝑉3 + 𝐸91) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸95 El estado E91 se activa si estando en el estado E90 se desactiva el sensor SC_V3, lo cual indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASPV, y se desactiva al activarse el estado E95. 𝐸92 = ((𝐸72 + 𝐸73 + 𝐸74) ∗ 1 + 𝐸92) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸75 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸82 ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸89 El estado E92 se activa cada vez que active el estado E72 o el E73 o el E74 debido a una condición de siempre verdadero. Se desactiva al activarse el estado E75, E82, E89. ̅̅̅̅̅ 𝐸93 = (𝐸81 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸93) ∗ 𝐸43 El estado E93 se activa si estando en el estado E81 transcurre 1 segundo después de activarse. Se desactiva al activarse el estado E43. ̅̅̅̅̅ 𝐸94 = (𝐸88 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸94) ∗ 𝐸43 El estado E94 se activa si estando en el estado E88 transcurre 1 segundo después de activarse. Se desactiva al activarse el estado E43. ̅̅̅̅̅ 𝐸95 = (𝐸91 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸95) ∗ 𝐸43 El estado E95 se activa si estando en el estado E91 transcurre 1 segundo después de activarse. Se desactiva al activarse el estado E43. 𝐸96 = (𝐸26 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 < 3 ∗ 𝑂𝑁) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐸96 ∗ 1𝑆 El estado 96 se activará 1 segundo después de activarse el estado 26 si C_VERDE<3 y la muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva a sí mismo después de 1 segundo. 𝐸97 = (𝐸39 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 < 3 ∗ 𝑂𝑁) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝐸97 ∗ 1𝑆 El estado 97 se activará 1 segundo después de activarse el estado 39 si C_AZUL<3 y la muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva a sí mismo, después de 1 segundo 𝐸98 = (𝐸45 + 𝐸98) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸43 El estado 98 se activa después de activarse el estado 45 y se desactiva con el estado 43 𝐸99 = (𝐸71 + 𝐸99) ∗ ̅̅̅̅̅ 𝐸43 El estado 99 se activa después de activarse el estado 71 y se desactiva con el estado 43 SALIDAS: 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅𝑇 = 𝐸2 El emisor de tapas se activa con el estado 2 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅𝐵 = 𝐸2 El emisor de bases se activa con el estado 2 𝐵𝐵𝐴𝑆𝐸 = 𝐸2 + 𝐸3 + 𝐸4 + 𝐸13 + 𝐸14 La banda transportadora de bases se activa con los estados 2, 3, 4, 13 y 14 𝐵𝑇𝐴𝑃𝐴 = 𝐸2 + 𝐸3 + 𝐸4 La banda transportadora de tapas se activa con los estados 2, 3 y 4 𝐵𝑆𝐴𝐿 = 𝐸14 + 𝐸15 + 𝐸16 + 𝐸18 + 𝐸17 + 𝐸31 La banda transportadora B_SAL se activa con los estados 14, 15, 16, 17, 18 y 31 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉 = 𝐸20 + 𝐸21 + 𝐸25 + 𝐸24 La banda transportadora BSALV se activa con los estados 20, 21, 25 y 24 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴 = 𝐸31 + 𝐸32 + 𝐸33 + 𝐸37 + 𝐸38 La banda transportadora B_SALA se activa con los estados 31, 32, 33, 37 y 38 𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 2𝑣 si E19==TRUE Si el estado 19 se activa, se le asigna un voltaje de 2v al pistón 𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = −2𝑣 si E20+E24==TRUE Si el estado 20 o 24 se activa, se le asigna un voltaje de -2v al pistón 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝑉 = 𝐸28 + 𝐸29 + 𝐸1 El REMOVV se activa con los estados 28, 29 y 1 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐴 = 𝐸1 + 𝐸36 + 𝐸41 El REMOVA se activa con los estados 1, 36 y 41 𝑀𝑂𝑉𝐸𝑋 = 𝐸9 + 𝐸10 + 𝐸11 + 𝐸12 MOVE_X se activa con los estados 9, 10, 11 y 12 𝑀𝑂𝑉𝐸𝑍 = 𝐸6 + 𝐸7 + 𝐸10 + 𝐸11 MOVE_Z se activa con los estados 6, 7, 10 y 11 𝐴𝐵𝑆𝑈𝐵𝐸 = 𝐸13 AB_SUBE se activa con el estado 13 𝐴𝑇𝐶𝐼𝐸𝑅𝑅𝐴 = 𝐸5 + 𝐸6 AT_CIERRA se activa con los estados 5 y 6 𝐴𝐵𝐶𝐼𝐸𝑅𝑅𝐴 = 𝐸5 + 𝐸6 + 𝐸7 + 𝐸8 AB_CIERRA se activa con los estados 5, 6, 7 y 8 𝑆𝑈𝐽𝐸𝑇𝐴 = 𝐸7 + 𝐸8 + 𝐸9 + 𝐸10 SUJETA se activa con los estados 7, 8, 9 y 10 𝐴𝐿𝐴𝑅𝑀𝐴𝑉 = 𝐸23 + 𝐸27 ALARMA_V se activa con los estados 23 y 27 𝐴𝐿𝐴𝑅𝑀𝐴𝐴 = 𝐸35 + 𝐸40 ALARMA_A se activa con los estados 35 y 40 𝐴𝐿𝐸𝑅𝑇𝐴 = 𝐸𝑆 ALERTA se activa al activarse ES 𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 + += 𝐸34 + 𝐸39 C_AZUL aumenta con los estados 34 y 39 𝐶𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + += 𝐸26 + 𝐸22 C_VERDE aumenta con los estados 26 y 22 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅1_𝐴 = 𝐸46 El EMISOR1_A se activa al activarse el estado E46 y simula que se empaca un ensamblaje azul 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅2_𝐴 = 𝐸47 El EMISOR2_A se activa al activarse el estado E47 y simula que se empacan dos ensamblajes azules 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅3_𝐴 = 𝐸48 El EMISOR3_A se activa al activarse el estado E48 y simula que se empacan tres o más ensamblajes azules 𝐵_𝐴𝑍𝑈𝐿 = 𝐸46 + 𝐸47 + 𝐸48 + 𝐸49 + 𝐸56 + 𝐸63 + 𝐸66 + 𝐸50 La banda B_AZUL se activa cuando uno de los estados anteriores se activa y lleva la caja grande, mediana o pequeña hacia los pistones y bandas de clasificación 𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝐺 = 𝐸53 + 𝐸54 + 𝐸51 + 𝐸52 La banda B_CAJASG se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas grandes 𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑀 = 𝐸58 + 𝐸59 + 𝐸60 + 𝐸61 La banda B_CAJASM se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas medianas 𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑃 = 𝐸49 + 𝐸56 + 𝐸63 + 𝐸50 + 𝐸57 + 𝐸64 La banda B_CAJASP se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas pequeñas 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝐺 = 𝐸55 REMOVE_CG se activa al activarse el estado E55 y se encarga de eliminar las cajas grandes una vez llegan al final del recorrido de la banda. 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑀 = 𝐸62 REMOVE_CM se activa al activarse el estado E62 y se encarga de eliminar las cajas medianas una vez llegan al final del recorrido de la banda. 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑃 = 𝐸65 REMOVE_CP se activa al activarse el estado E65 y se encarga de eliminar las cajas pequeñas una vez llegan al final del recorrido de la banda. 𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝐺𝑅𝐴𝑁𝐷𝐸 = 𝐸52 + 𝐸51 PISTON_CGRANDE se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas grandes 𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝑀𝐸𝐷𝐼𝐴𝑁𝐴 = 𝐸58 + 𝐸59 PISTON_CMEDIANA se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas medianas 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅3 = 𝐸72 El EMISOR3 se activa al activarse el estado E72 y simula que se empaca un ensamblaje verde 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅4 = 𝐸73 El EMISOR4 se activa al activarse el estado E73 y simula que se empacan dos ensamblajes verdes 𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅5 = 𝐸74 El EMISOR5 se activa al activarse el estado E74 y simula que se empacan tres o más ensamblajes verdes 𝐵_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 = 𝐸72 + 𝐸73 + 𝐸74 + 𝐸92 + 𝐸75 + 𝐸82 + 𝐸89 + 𝐸76 La banda B_VERDE se activa cuando uno de los estados anteriores se activa y lleva la caja grande, mediana o pequeña hacia los pistones y bandas de clasificación 𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝐺𝑉 = 𝐸77 + 𝐸78 + 𝐸79 + 𝐸80 La banda B_CAJASGV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas grandes 𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑀𝑉 = 𝐸84 + 𝐸85 + 𝐸86 + 𝐸87 La banda B_CAJASMV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas medianas 𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑃𝑉 = 𝐸75 + 𝐸76 + 𝐸82 + 𝐸83 + 𝐸89 + 𝐸90 La banda B_CAJASPV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas pequeñas 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝐺𝑉 = 𝐸81 REMOVE_CGV se activa al activarse el estado E81 y se encarga de eliminar las cajas grandes una vez llegan al final del recorrido de la banda. 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑀𝑉 = 𝐸88 REMOVE_CMV se activa al activarse el estado E88 y se encarga de eliminar las cajas medianas una vez llegan al final del recorrido de la banda. 𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑃𝑉 = 𝐸91 REMOVE_CPV se activa al activarse el estado E91 y se encarga de eliminar las cajas pequeñas una vez llegan al final del recorrido de la banda. 𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝐺𝑉 = 𝐸77 + 𝐸78 PISTON_CGV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas grandes 𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝑀𝑉 = 𝐸84 + 𝐸85 PISTON_CMV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de clasificar las cajas medianas Diseño 3D Figura 9. Diseño 3D (Autores) Figura 10. Diseño 3D (Autores) Figura 11. Diseño 3D (Autores) Figura 12. Diseño 3D (Autores) Referencias: Games, R., (2020). Sample - CONTROL I/O. Recuperado el 15 de abril de 2020 de la fuente:https://docs.factoryio.com/controlio/sample/ Reyes Pino, S., 2018. Reconocimiento Del Entorno De Factory I/O. [Guía de Laboratorio] Universidad Santo Tomás, N° 1. Bucaramanga. Reyes Pino, S., 2018. Manejo de proceso industrial con uso de la herramienta Control I/O de Factory I/O. [Guía de Laboratorio] Universidad Santo Tomás, N° 7. Bucaramanga. Video:https://drive.google.com/file/d/1KCvk-kYIw-i78UnZIiwtwtp5YLa0XHOd/view?usp=sharing
